怎样DIY一个简单的四旋翼？
为什么赞数不是第一，明明里面全是干货 ################################ 下面我就从两个角度来谈一下如何制作一架属于自己的四旋翼 如果你想从程序开始搭建自己的专属飞控，请看我的下面第二篇介绍，如果想写飞控的小伙伴有不懂问题可以问我，不过资料我没了，因为工作的原因，我一年前就把系统换成了Ubuntu。。。。。Windows下面的都没了 如果你是一个渴望刺激的飞行者，但是手头没有多少钱的学生党或者妻管严，哈哈，你需要看下面的介绍，另外你喜欢这篇文章的话可以关注或者赞一下(人´∀｀)♡ 如何用800--1000的money搭建一台很棒的四旋翼（1）第一你要有一个机架 此款机架质量棒棒大，遥想当年我大二的时候用它测试了我写的飞控(我的强项在于写飞控，玩只是业余哈哈，不过目前工作不是飞控工程师嗒)，炸鸡不知道多少次，电机和螺旋桨不知道坏了多少对，这个机架一直奋战在第一线，就是没有牺牲，最后我在得到了一笔充足的资金后，终于换成了碳纤维的，我就不付淘宝的连接了，省的我有打广告的嫌疑 （2）你需要有四个电机 电机我给大家推荐两种，因为不同的电机是要和不同的螺旋桨搭配起来用的，这样才能发挥出四旋翼的最佳效能，首先看第一种电机，这也是最便宜的一种，虽然说不是什么高性能的无刷电机，但是飞起来玩玩也是够了，做做特技也是可以的，当时我用这个实现过高空失速飞行，也是没问题的，适合初级小白，以及老婆管的严 给大家推荐第二种电机，郎宇的2212，这款电机算中等吧，反正我用的时候是没有坏过，看自己的预算选择 原谅我这是用手机解的图片，没有修理 在推荐一款比较贵的一款电机，性能应该算很好的了 样子也很漂亮 上面的这款电机性能很优秀啦，声音很小，力量够猛，但是价格稍微有点贵。建议后期如果还需要加配置可以考虑这一款 其中要注意在选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！重复三遍，小广播表示要注意啦 （3）有关螺旋桨的选择 首先，我声明一下，下面两张图片是某家淘宝店截取的，你选择电机的时候，要注意KV后面的数字，你电机比如说是KV1100（具体的你需要选择的时候需要注意，可以问一下淘宝的店主）的，你就可以使用1047的螺旋桨 大约是8元一对左右，需要正反奖，考虑到后期的你炸鸡以及磨损的需要先来6套，大约是48元，为什么选择这一种，这一种螺旋桨比较柔软，和其他的螺旋桨相比，这种浆飞起来飞机很平稳，桨的好坏也关乎到飞机飞行稳定性 （4）有关电调的选择 电调的性能关乎飞机的生命，你总不能用一些很烂的电调，电调空中停车。。。，你需要一个差不多的电调，考虑到你后期玩high了想要换一个电机，你可以买一个大一点的电调，也不用重新换电调啦，好了，就选择一个40安培的吧，40安培的基本上满足所有的无刷电机（当然30A的也够用了，看各位客官的选择了） 电调说实话，只要你不要正负极接反，也基本不会坏的，所以四个，大约是200。 （5）有关飞控的选择 啪啪啪啪～～～敲黑版 在这里我强烈不建议小白入手100块钱一下的飞控，那种不但不保证你能否飞起来，还不保证你的人身安全，。。。。珍爱生命，远离kk，，etc 有关飞控，市面上来说主要是两种～～～我下面主要介绍一下，看各位客观的选择(性能绝对够用，以后换零件一般不换飞控) 开源哒～～APM飞控 大名鼎鼎的APM飞控，性能绝对够用，价格也便宜，飞控和GPS加起来也就是200块钱，满足非常学生党或者气管党的选择，不贵够用，大僵的常见模式他都有，比如说栅栏模式，还有花圈模式，光溜模式，当然也是支持gps的，小白拿到飞控的时候，安装的时候主要注意下面几个方面，一是飞控和四个电调的安装，飞控和GPS的安装，飞控和接收机的安装，飞控和电源的安装（这里要注意，有的可以电调供电，这样的话就可以省去电源转化器的钱，不过也不贵，几块钱） 还是开源哒～。～ ～。～ 这款开源的飞控，性能确实强大，处理器也好，也是APM的升级版，支持光溜定位，和大僵的双目定位差不多，很多小的创业公司的飞控源码也都是模仿PX4和APM的，恕我直言，大酱早起的飞行器也不知道借鉴了这两款飞行器多少源码，不过很提大酱开心，后期将他们反杀了，哈哈哈哈哈 好了，注明的国产飞控登场啦，大酱哒～～～～ 当然，我觉得大酱的这款飞控还是比较可以的，应该说大酱的产品一直不错，不过我先和知友们提前告知一下，这款飞控我没用过，当然也就对他没有什么发言权，买的时候我建议你们问一下店家，不过按照目前的状况来看，大酱的这款飞控和上面的所示的基本一样，或许性能能好一点，不过缺点就是不能折腾，上面那几款都是开源的，可以随时看源代码，哈哈哈。 （6）关于接收机和遥控器的选择 选择遥控器的时候，一般要注意遥控器和接收器的选择，一般都是配套的，这一块没有什么好说的，好的遥控器加上信号增强器，能使距离加大很多，这个看你们后期选择，大约是130 （7）关于电池的选择 我一般用这种，主要还是便宜，一般选择35c的就可以了 大约是70，充电器选择比较屌丝的总共100就可以解决 （8）剩下的还有一下扎带，和双面胶，以及减震器（给飞控减震的），大约能花50左右 好了，我们算一下价格：：：机架（35）+电机新西哒（17*4=68）+螺旋桨（48）+电调（45*4=180）+飞控和GPS（200APM）+遥控器130+电池充电（100）+其他（50）约等于1000 所以要组装一家可以悬浮，可以飚速，可以玩，可以装13，要性能有性能，要性价比又性价比的四旋翼其实只要1000 大写的注意：：：请不要跟我说用KK飞控，那个只有陀螺仪，还会飘逸，那个新手不炸鸡，不炸鸡算你厉害，其实最便宜的飞机搭出来，其实也就700左右，为什么不告诉知友们最便宜的路子呢，如果按照最便宜的来搭的话，就对不起兴能啦，四旋翼的性能（主要取决于电机，这个需要好电机），一个好的稳定性则取决于飞控（APM还是不错的），所以在钱数不充足的情况下，我建议选择稳定性 要是有拍砖的请公开拍砖，随时奉陪，哈哈哈 好了说完纯玩的来说说比较能折腾的，连程序都可以自己DIY的玩家 第二篇，如何从程序方面搭建自己的第一版本飞控，我应该学习那些方面的知识 四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分！！ 首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，当然，基于现在的趋势，也可以使用F4的芯片，可以考虑跑一个小的操作系统，加强对芯片资源的分配！！！stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无线传输，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，这个就是用在gps中，这些只是外部传感器的应用，内部设备主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，这需要用定时器，再就是eeprom这个也要用到，以及一些其他的部分。这是你需要掌握的驱动部分， 在一个我提醒大家，在跑裸机程序的时候，应该如何设计一个程序矿建，我建议利用中断式处理，在中断处理程序中，结算较为重要的算法，比如说姿态，pid控制，大约20ms一次，这个很久以前写的了，有点忘记，在主while循环中，采用检测标志位的做法，（标志位在中断中设置），如果标志位置1了，证明可以运行本部分的任务，然后清除标志位，运行任务，在int main函数中，可以执行的任务主要有发送任务，接受任务，以及各种不适关乎飞行器生命的任务，千万要考虑到信号丢失的时候四旋翼的状态如何处理。。。。。 算法部分主要是三个，第一个是滤波技术，需要用在姿态数据处理，ahrs算法解算姿态，再就是pid这里pid一般用双环串级pid，单级的缺点很多，自己试一试可以。其实你想做到这一步还需要有不错的C语言基础以及扎实的调节驱动能力以及算法的参数，另外调节pid也是和有技巧的，建议多看看调节pid心得，多调试然后对照别人的理论就会掌握。在一个你需要做的就是掌握pcb的制作，会使用ad软件，这是pcb的入门，花几块板子练一下手，然后就可以制作飞控主控版了 如果你想问市面上有哪些比较好的开源飞控可以参考，一个是APM的飞控，另一个就是恒拓()的也可以，如果学生党我建议梦拓的，我周围的一位大神做的 因为他就在群里，可以近距离和他进行这方面的讨论，我想这对快速入门飞控编写有很好的帮助 欢迎加入多旋翼飞控算法，群号码：452957504这是我以前玩四旋翼创建的一个群，大家可以进去活悦一下气氛，里面的在这方面比较在行的，都比较寂寞(人´∀｀)♡ ps答主目前做的是Linux C++,有这方面的问题也可以问我ʕ•̫͡•ིʔྀʕ•̫͡•ིʔྀʕ•̫͡•ིʔྀ