Bu farw Matthew Williams ar ôl cael ei arestio wedi iddo ymosod ar Cerys Yemm yng ngwesty'r Sirhowy Arms yn Argoed, Sir Caerffili ar 6 Tachwedd 2014.
Dywedodd un o benaethiaid y gwasanaeth prawf, Jonathan Matthews, wrth y cwest fod Matthew Williams wedi ei asesu, a bod yna risg "canolig" y gallai achosi niwed corfforol difrifol unwaith iddo adael y carchar.
Clywodd y rheithgor fod Matthew Williams wedi cwblhau ei ddedfryd, ac o ganlyniad, nad oedd gorfodaeth arno i ymwneud â'r gwasanaeth prawf, er iddo gael cynnig cymorth gwirfoddol i ailsefydlu ei hun yn y gymuned.
Clywodd y cwest nad oedd Matthew Williams yn barod i wneud hynny.
Dywedodd Jonathan Matthews: "Pan ddaw'r ddedfryd i ben... does gyda ni ddim grym".
Gofynnodd cyfreithiwr teulu Matthew Williams, Nicholas Bowen QC: "Allech chi fod yn rhyddhau rhywun allai fod yn 'fom sy'n ticio' yn ôl i'r gymuned, heb rym i wneud dim?"
Atebodd Mr Matthews fod gan lawer sy'n gweithio yn y maes bryderon am hynny, ond y byddai angen cyflwyno deddfwriaeth sylfaenol i gael grymoedd ychwanegol.
"Rhan o'r anhawster yw y bydd yn rhaid i oruchwyliaeth statudol ddod i ben ar ryw bwynt, a bod yna faterion yn ymwneud â chyllideb, moeseg a rhyddid dinesig i'w hystyried."
Mae'r cwest yn parhau.
Clywodd cwest yng Nghasnewydd nad oedd unrhywbeth y gallai'r gwasanaeth prawf fod wedi ei wneud i oruchwylio dyn a lofruddiodd ddynes ddyddiau wedi iddo gael ei ryddhau o garchar.