Ddydd Gwener penderfynodd barnwr yng Nghanolfan Cyfiawnder Sifil Caerdydd y byddai cwmni preifat Indigo yn cael casglu'r ffioedd gan staff Ysbyty Athrofaol Cymru.
Mae'r dyfarniad yn golygu fod yn rhaid i 75 o bobl dalu £128 am bob tocyn gawson nhw.
Dywedodd Sophie Round, gweithiwr iechyd cynorthwyol, mai "nid dyma'r canlyniad roedden ni eisiau a dyw ein cyflogau ni ddim wir yn ddigon i dalu'r dirwyon".
Ychwanegodd Sue Prior, sydd wedi bod yn ymgyrchu ar ran y staff: "Mae'n arswydus. Mae rhai [o'r staff] wedi'u dryllio.
"Maen nhw mewn braw... yn teimlo'n sâl. Mae hyn yn effeithio pawb, o lanhawyr i ddoctoriaid."
Dywedodd fod gan staff drwyddedau oedd yn eu caniatáu i barcio mewn mannau penodedig am £1.05 y diwrnod.
Ond oherwydd diffyg lle, meddai, roedd rhai staff wedi gorfod parcio mewn mannau eraill.
Dywedodd Ms Prior ei bod hi wedi bod yn ymgyrchu ar ran y staff am fod dau o'i phlant hi wedi eu geni yn ddall yn yr ysbyty, ond yn dilyn ymyrraeth feddygol maen nhw bellach yn gallu gweld rhywfaint.
"Roedd rhaid i mi helpu. Heb y bobl yma a'r GIG byddai fy mhlant yn ddall," meddai.
Ychwanegodd Felicity Richards, sydd yn nyrs: "Mae'n rhaid i mi adael 45 munud i awr yn ychwanegol er mwyn parcio fy ngar bob bore a chael lle i barcio.
"Erbyn i mi gyrraedd y gwaith does dim lle fel arfer ac mae'n rhaid i mi barcio oddi ar y safle, yn aml ryw 20 i 25 munud i ffwrdd."
Dywedodd Bwrdd Iechyd Prifysgol Caerdydd a'r Fro bod dros 98% o staff wedi cydymffurfio â rheolau parcio a'u bod yn "siomedig" fod rhai wedi "dewis peidio â chydweithio".
Yn 2015 fe wnaethon nhw annog staff i dalu unrhyw ddirwyon parcio, gan ddweud eu bod wedi eu rhoi yn gyfreithlon ac nad oedden nhw'n bwriadu eu herio.
Mae gan Indigo gytundeb i reoli meysydd parcio'r ysbyty ers rhai blynyddoedd, ac mae ganddyn nhw 1,250 o lefydd parcio yno.
Mae Indigo Park Services UK wedi cael cais am sylw.
Mae dros 70 o staff ysbyty yng Nghaerdydd "mewn braw" ar ôl i lys ddyfarnu fod arnyn nhw filoedd o bunnau mewn dyledion parcio, medd ymgyrchydd.