Fe ddywedodd Ann Clwyd, sydd wedi cynrychioli Cwm Cynon yn San Steffan am 33 blynedd, bod ei dadl o blaid rhyfel yn ymwneud â hawliau dynol yn hytrach nag arfau dinistriol.
Ychwanegodd bod ei hymweliadau cyson ag Irac wedi ei dychryn yn fawr ac ar adegau roedd hi'n poeni am ei diogelwch.
Roedd Ms Clwyd yn siarad â rhaglen Sunday Supplement, Radio Wales a hynny ar drothwy cyhoeddi ei bywgraffiad, Rebel With a Cause.
"Roedd nifer o'm ffrindiau yn Nhŷ'r Cyffredin - y rhai a oedd ar ochr chwith y Blaid Lafur - yn gwrthwynebu y rhyfel ond eto roeddent yn cytuno â mi bod fy nadl i yn ymwneud â hawliau dynol.
Dywedodd bod ei chyfnod yn San Steffan wedi cael ei reoli gan faterion yn ymwneud â hawliau dynol - yn enwedig cefnogaeth i'r Cwrdiaid yn Irac.
"Dwi'n gwybod dim am arfau dinistriol," ychwanegodd.
"Roeddwn i yno yn Chwefror 2003 ychydig cyn y rhyfel ac am y tro cyntaf erioed fe ddywedodd y Cwrdiaid wrthyf nad oes ffordd arall - gan olygu bod angen cymorth arnynt.
"Rydym wedi'u helpu i ail-adeiladu cymdeithas ddinesig ac wedi'u hyfforddi i sefyll mewn etholiadau. Mi es i i'r etholiad cyntaf ar ôl Saddam ac rwy'n ymwybodol o'n hymdrechion ni a'r Americanwyr i ail-adeiladu cymdeithas Iracaidd."
'Ofn'
Dywedodd ei bod wedi hedfan i Irac 25 o weithiau ers y rhyfel.
"Doedden ni ddim yn gwybod yn iawn pryd oedd yr awyrennau yn gadael Kuwait," meddai Ms Clwyd.
"Roedd angen i ni fod yn barod i fynd a hedfan yn y tywyllwch ac yn aml roedd rhaid newid llwybr yr awyren er mwyn osgoi peryglon fel taflegrau ar y ddaear.
"Roedd 'na rai adegau pan roeddwn i wirioneddol yn ofnus ond, am wn i, rwy' wastad wedi bod yn un sy'n hoffi mentro."
Dywedodd Ms Clwyd, sy'n feirniadol o'r arweinydd Llafur Jeremy Corbyn, nad yw'n edifar ganddi newid ei meddwl am sefyll yn etholiad 2015.
Yn wreiddiol roedd hi wedi penderfynu peidio sefyll ond mae Mr Corbyn angen teyrngarwch, ychwanegodd.
"Rwyf i wedi cadeirio'r Blaid Lafur, " meddai wedyn, ac mae 'na wastad elfen o eisiau cael gwared ar arweinydd plaid - ac allai'm dweud wrthoch sawl gwaith y digwyddodd hynny o dan fy nghadeiryddiaeth i.
"Ond mae'r person hwnnw wedi cael ei ethol yn arweinydd y blaid a'n dyletswydd ni yw ei gefnogi ... Jeremy Corbyn yw'r arweinydd a mae'n rhaid iddo gael ein teyrngarwch."
Mewn hunangofiant sydd ar fin gael ei gyhoeddi dywed Ann Clwyd AS nad yw hi'n "edifar" am gefnogi ail ryfel Irac.