T h e c o m b i n a t i o n o f c l a i m 1 w h e r e i n t h e f r e e g y r o s c o p e h a s t w o s e t s o f g i m b a l s , a n d c a g i n g m e a n s t o c a g e a n d u n c a g e o n e s e t o f s a i d g i m b a l s , a t t i m e s d u r i n g w h i c h t h e s p i n a x i s o f t h e f r e e g y r o s c o p e i s r e - o r i e n t e d .