T h e c o m b i n a t i o n o f c l a i m 4 w h e r e i n t h e r a t e - o f - t u r n g y r o s c o p e i n c l u d e s a c a r r i e r f r a m e r o t a t a b l e b y t h e m o t o r , a n d a s u b - f r a m e , t h e f i r s t r o t o r c a r r i e d b y t h e s u b - f r a m e , t h e f r e e g y r o s c o p e a l s o c a r r i e d b y t h e c a r r i e r f r a m e .