T h e m e t h o d o f c l a i m 1 7 w h e r e i n s a i d f r e e g y r o s c o p e h a s a s p i n a x i s , a n d w h e r e i n s a i d ( d ) s t e p i n c l u d e s r e - o r i e n t i n g t h e s p i n a x i s o f t h e f r e e g y r o s c o p e r e l a t i v e t o N o r t h .