给定这个上下文“現代飼養的馬是由歐洲野馬馴化而來的。野生的馬已經滅絕。現存的普氏野馬不是家馬的祖先。馬的進化歷程充滿了艱難險阻。馬科動物曾經是如此繁盛，前後進化出幾十個屬，到最後卻只有一個屬六七種殘存至今。馬的興衰歷程實際上是奇蹄動物的興衰歷程，奇蹄動物在現代普遍呈衰落的趨勢。直到工業革命蒸汽機出現以前，一直是主要的拉車動力，以至後來「馬力」成了衡量機器功率的單位。在山區無法行車的路上，馬至今仍是主要的運載工具。在戰爭中最早也是拉戰車，由遊牧民族首先發明騎乘，古希臘與古羅馬已有騎兵。中國民族直到戰國時期趙武靈王胡服騎射才開始出現騎兵。馬鞍也是遊牧民族發明的，後來經過不斷的改進；馬鐙的發明有多種說法，包括斯基泰人發明說、印度人發明說、中國人發明說等，而在中國流傳的馬鐙的發明說法則是中國人在漢朝發明的，一開始只是單獨一個，爲便於上馬，後來發展爲一邊一個，波斯人稱爲「中國鞋」，後來才傳到歐洲。”，生成一个返回“戰國時期”答案的问题。
中國一直到哪個時期才開始出現騎兵?