在约翰写完摘要“为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题，提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障碍物的轨迹，并设计一种信息补偿规则。然后，基于模型预测控制(MPC)方法，设计障碍规避控制器。仿真结果表明：EKF方法能够准确地预测动态障碍物的轨迹；无人机之间通过协作，可以有效地降低预测误差。”之后，他写了这些关键字“模型预测控制, 扩展卡尔曼滤波, 障碍规避”。你认为他选择的关键词是正确的吗？回答 是的 或 不。
是的