使用给定的上下文回答问题。
问题：劉裕曾任命哪一個人率軍進攻後秦都城長安?
上下文：劉裕在當日平滅南燕後就已經有攻略後秦的打算，只因盧循作亂才逼令他班師建康，而劉裕在消滅了國內主要異己後，又再重拾昔日計劃。劉裕在獲加督至二十二州後月餘，又獲加中外大都督，解徐兗二州刺史而改領司、豫二州刺史，並奉琅琊王司馬德文北伐，打著晉朝皇室旗號安撫北方漢人。至五月又加北雍州刺史。終在八月，劉裕正式自建康出兵，進軍至彭城後又加北徐州刺史。十月，劉裕所派的檀道濟等進攻洛陽，守將姚洸出降，成功收復洛陽。次年正月，劉裕自彭城率水軍西進，進入黃河。劉裕一直進軍至潼關，命王鎮惡率軍經渭河進攻後秦都城長安，王鎮惡於渭橋大敗姚丕，姚泓所率的軍隊亦因遭姚丕敗兵踐踏而潰亂，最終姚泓於八月出降，後秦滅亡。劉裕於次月到達長安，大賞將士並誅殺歸降的後秦宗室姚璞、姚讚及其百多名宗族。同年十一月，留守建康的劉穆之去世，當時劉裕還想以長安做基地進攻西北北涼等國，只是諸將都思鄉，大多都不想留下；劉裕向來倚重的劉穆之去世更令他覺得建康根本之地已空虛無靠，於是下了決心班師東歸。劉裕於是留了當時僅得十一歲的次子劉義真鎮守長安，並留下王鎮惡、王脩、沈田子、毛德祖等將領協助他。當地人民知道劉裕要走都向他哭訴，希望他回心轉意，然而劉裕去意已決，還是在當年十二月出發離開。
答案：
王鎮惡