给定这个上下文“粟末靺鞨酋長乞乞仲象和他的兒子大祚榮原都是高句麗統治下的靺鞨人大將。668年八月，高句麗滅亡，三十年後，即698年，乞乞仲象和大祚榮在高句麗故地建立起震國並從唐朝手裡征服了原屬高句麗的部分國土。乞乞仲象去世後，713年，震國接受唐朝冊封的渤海郡王，與唐朝建立了藩屬關係。渤海國宣稱繼承高句麗而控制了朝鮮半島大同江以北和今中國東北的南部分地區。今朝鮮半島大同江以南則隸屬於新羅。安史之亂期間，高句麗遺民李正己在營州加入唐朝平盧節度使軍隊，後隨唐軍南遷山東淄青，在成為淄青節度使後，成為今山東地區的割據藩鎮，名義上是唐朝的藩鎮。這是在歸化唐朝的高句麗人中，少有的歷史名人。781年李正己病死後，其藩鎮被其後裔李納、李師古和李師道繼承。李納在唐朝削藩時，曾公開反唐，自稱齊王，李氏政權直到819年滅亡。”，生成一个返回“唐朝削藩”答案的问题。
李納公開反唐並自稱齊王是在什麼時候？