给定抽象视觉跟踪一直是机器视觉研究热点，TLD（tracking-learning-detection）算法是近年来出现的一种高效的视觉跟踪算法，针对TLD算法中Lucas-Kanade（LK）光流法无法有效跟踪物体快速移动和尺度变化的问题，采用金字塔光流法对TLD算法进行改进。并将所跟踪物体形心作为图像定位参考点，提取物体定位信息，通过定位信息运用比例-积分-微分（proportion-integral-derivative，PID）控制算法控制摄像头舵机云台转向，使摄像头快速、灵活、精确地自动跟踪指定物体。通过系统测试，与传统TLD算法对比，采用金字塔光流法改进的TLD目标跟踪算法在跟踪目标发生光照变化、尺度变化等情况时，具有更加优良的跟踪性能，准确将跟踪目标形心位置提供给控制部分，控制算法高效灵活，在获取信息后精确、快速地控制摄像头方位，使其正对跟踪目标。该系统对目标跟踪技术、安防技术、自动瞄准系统具有重大意义。，列出3 关键字。
TLD算法, 比例-积分-微分(PID)控制算法, 图像定位