Y mul add mul c pow cos add x0 mul pow x2 c sin add mul c cos mul x1 sin c sin x2 c mul x0 add x1 cos x1 add mul c mul x0 add c mul c sin x1 mul c mul pow x2 c mul cos add x0 mul pow x2 c sin add mul c cos mul x1 sin c sin x2 mul cos add mul c cos mul x1 sin c sin x2 mul sin c mul sin mul x1 sin c sin add x0 mul pow x2 c sin add mul c cos mul x1 sin c sin x2