Y add x3 add mul x2 add mul x1 mul pow add x1 mul c cos x2 c mul add c mul c sin add c x3 sin x1 mul c mul x1 mul pow add x1 mul c cos x2 c mul add x2 add x3 mul c mul add c x2 sin add c x3 mul sin x2 sin x1 mul x1 mul pow add x1 mul c cos x2 c mul add x2 add x3 mul c mul add c x2 sin add c x3 sin x1