Y mul c mul x1 mul add mul cos mul x4 mul x1 x3 sin x4 mul x1 mul x3 mul cos x4 sin mul x4 mul x1 x3 mul cos add x1 mul x1 cos add x3 mul c mul cos x4 cos mul x4 mul x1 x3 sin add x3 mul c mul cos x4 cos mul x4 mul x1 x3