Y add mul c mul pow add x1 pow add c mul x3 mul x2 mul pow cos x1 c mul pow sin x3 c add pow x2 c mul c mul x3 x2 c c sin x3 mul c mul pow add x1 pow add c mul x3 mul x2 mul pow cos x1 c mul pow sin x3 c add pow x2 c mul c mul x3 x2 c c mul add c mul x3 mul x2 mul pow cos x1 c mul pow sin x3 c add pow x2 c mul c mul x3 x2 mul add mul c mul x2 mul pow cos x1 c mul pow sin x3 c add pow x2 c mul c mul x3 x2 add mul c mul x3 mul pow x2 c mul pow cos x1 c pow sin x3 c mul c mul x3 mul x2 mul pow cos x1 c mul pow sin x3 c mul add pow x2 c mul c mul x3 x2 cos x3 cos x3