Y mul c mul pow x5 c mul pow x1 c mul pow cos mul x5 add x4 mul c sin mul x4 sin x5 c mul add c mul c mul cos mul x4 sin x5 sin x5 mul sin mul x5 add x4 mul c sin mul x4 sin x5 sin mul x5 mul pow x1 c pow cos mul x5 add x4 mul c sin mul x4 sin x5 c