Y mul c mul x3 mul add mul c mul x0 mul x3 mul cos c cos x5 mul c mul x3 mul add x3 mul c mul x0 add c x5 mul cos c sin x5 mul cos cos mul x3 mul add x3 mul c mul x0 add c x5 mul cos c cos x5 sin mul x3 mul add x3 mul c mul x0 add c x5 mul cos c cos x5