Y add -9.81 mul div sin add -54.0 mul -62.7 x_1 x_3 mul add mul 5.48 x_0 mul 0.731 cos add 4.78 mul -7.6000000000000005 x_2 add mul 97.80000000000001 x_0 mul -2.83 div abs add -0.317 mul -8.08 x_4 sub sub mul -0.117 x_3 mul 0.423 x_3 mul -7.7 x_0