Y add mul div c c mul pow x0 c mul pow cos x0 c pow cos add x0 mul c mul cos x2 cos x1 c mul div c c mul x2 mul pow x0 c mul pow cos x0 c mul pow cos add x0 mul c mul cos x2 cos x1 c mul cos x1 mul sin x2 sin add x0 mul c mul cos x2 cos x1