Y mul div c c mul add c mul div c c mul cos x0 sin sin add x2 sin mul add x3 mul c x2 sin x0 mul cos x0 mul cos mul add x3 mul c x2 sin x0 mul cos add x2 sin mul add x3 mul c x2 sin x0 mul cos sin add x2 sin mul add x3 mul c x2 sin x0 sin x0