Y mul add mul c mul add c cos x0 mul cos add c add x0 add mul c x1 sin x0 sin sin add c add x0 add mul c x1 sin x0 mul c mul x2 mul x1 mul add c mul c x2 sin add x0 mul x2 add x1 mul c x0 add c add mul x2 mul x1 cos add x0 mul x2 add x1 mul c x0 cos sin add c add x0 add mul c x1 sin x0