Y mul c mul add mul c mul cos mul x4 mul add x5 mul c x4 cos x5 sin x5 mul c mul x4 mul add x5 mul c x4 mul cos x5 mul sin x5 sin mul x4 mul add x5 mul c x4 cos x5 sin mul c mul cos x5 cos mul x4 mul add x5 mul c x4 cos x5