Y mul c mul add c mul add x3 mul c x2 mul sin mul x2 add x2 x3 sin cos mul x2 add x2 x3 mul cos add x2 add mul c cos x3 add mul c mul x3 add c x4 cos cos mul x2 add x2 x3 sin add x2 add mul c cos x3 add mul c mul x3 add c x4 cos cos mul x2 add x2 x3