Y mul add mul add x4 mul x3 mul x3 cos sin sin x3 cos add x3 x3 mul add mul x3 cos sin sin x3 mul c mul x3 mul x3 mul cos x3 mul cos sin x3 sin sin sin x3 sin add x3 x3 mul sin mul add x4 mul x3 mul x3 cos sin sin x3 sin add x3 x3 sin cos mul add x4 mul x3 mul x3 cos sin sin x3 sin add x3 x3