Y mul c mul x5 mul add x0 mul c mul x5 cos mul x1 x5 mul cos add mul c sin mul x1 x5 mul x1 x0 mul cos add c add mul c x0 mul x5 cos sin add mul c sin mul x1 x5 mul x1 x0 sin sin add mul c sin mul x1 x5 mul x1 x0