Y mul c mul pow x4 c mul pow add x3 mul c mul x4 x1 c mul pow cos x3 c mul pow cos mul x3 sin x1 c add mul add x3 mul c mul x4 x1 mul add mul c mul x3 mul sin x1 sin mul x3 sin x1 cos mul x3 sin x1 cos x3 add mul c mul x3 mul cos x3 cos mul x3 sin x1 mul x3 mul add x3 mul c mul x4 x1 mul cos mul x3 sin x1 sin x3