Y add mul c mul pow x2 c mul pow x1 c mul pow add c add x1 cos cos cos sin add x2 mul c x1 c add c mul c x5 mul pow x2 c mul pow x1 c mul pow add c add x1 cos cos cos sin add x2 mul c x1 c mul add c mul c x5 mul cos add x2 mul c x1 mul sin cos cos sin add x2 mul c x1 mul sin cos sin add x2 mul c x1 sin sin add x2 mul c x1