Y mul add mul div c c mul pow x1 c add mul c cos x3 mul add mul c x1 mul c x3 sin x3 mul div c c mul pow x1 c sin x3 mul cos mul div c c mul pow x1 c add mul c cos x3 mul add mul c x1 mul c x3 sin x3 sin sin mul div c c mul pow x1 c add mul c cos x3 mul add mul c x1 mul c x3 sin x3