Y mul c mul add mul x3 x4 add mul x3 add x4 mul c mul x4 mul cos cos mul x3 x4 sin mul x3 x4 sin cos mul x3 x4 mul cos add c add mul c x4 cos mul x3 add mul x3 x4 sin cos mul x3 x4 sin mul x3 add mul x3 x4 sin cos mul x3 x4