Y add -89.9 add mul 0.137 div abs sub mul -0.078 x_4 mul 3.43 x_0 mul mul mul abs add -6.38 mul 0.42 x_0 x_3 x_5 add mul -24.400000000000002 cos add -0.325 mul 4.34 mul x_2 add mul -0.153 sin add -0.649 mul 64.7 x_5 mul -5.97 x_1 mul 2.34 x_4 mul -45.5 x_4