Y mul c mul add c mul c mul x3 mul add x3 cos add mul c sin c mul x3 x3 mul cos x3 cos mul c mul x0 mul x3 mul add x3 cos add mul c sin c mul x3 x3 cos x3 sin add x0 mul c sin mul c mul x0 mul x3 mul add x3 cos add mul c sin c mul x3 x3 cos x3