Y mul div c c mul x0 mul x3 mul pow add mul x3 mul sqrt cos x1 sin mul x3 add x1 x3 cos x0 c mul pow cos x1 div c c mul pow cos mul x0 pow add mul x3 mul sqrt cos x1 sin mul x3 add x1 x3 cos x0 c c add mul c mul sin x1 sin mul x3 add x1 x3 mul c mul x3 mul cos x1 cos mul x3 add x1 x3