Y add mul x2 mul add x1 mul c cos mul add c add x2 mul x1 x2 cos x3 mul sin mul x3 x2 sin cos mul x3 x2 mul c mul add c add x2 mul x1 x2 mul cos cos mul x3 x2 mul sin x3 sin mul add c add x2 mul x1 x2 cos x3