Y add mul c mul pow x2 c pow cos mul c mul x1 mul pow x2 c add x1 mul x2 x3 c mul c mul pow x2 c mul add mul c mul x1 mul x3 pow x2 c mul c mul x2 mul x1 add x1 mul x2 x3 mul cos mul c mul x1 mul pow x2 c add x1 mul x2 x3 sin mul c mul x1 mul pow x2 c add x1 mul x2 x3