Y mul div c c mul I mul pow x4 c mul pow mul c cos c div c c mul pow add x5 add mul c mul pow x1 c pow add x4 mul c x5 c cos mul x5 pow x4 c div c c add mul c mul x5 sin mul x5 pow x4 c mul c mul pow x4 c mul pow x1 c add x4 mul c x5