Y mul c mul pow x3 c mul pow x1 c mul add pow x3 c add mul x1 pow x3 c mul pow x1 c mul cos mul x1 pow x3 c sin add mul c cos x1 sin mul x1 pow x3 c sin add x3 add mul x3 pow x1 c cos add mul c cos x1 sin mul x1 pow x3 c