באיזו שנה הצטרף מנדלה לANC?
ב־1942
ב־1942 הצטרף מנדלה לשורות מפלגת הקונגרס הלאומי האפריקאי (ANC), תנועה שנועדה להגן על זכויותיו של הרוב השחור. ב־1944 סייע להקמת ליגת הנוער של ה־ANC. ב־1952 נבחר לרכז את המתנדבים במסע ההתנגדות למשטר האפרטהייד. הוא נסע ברחבי דרום אפריקה וארגן פעילות מחאה נגד חוקי ההפרדה הגזעית המפלים נגד השחורים. מטרתו העיקרית של מנדלה הייתה להגיע לשוויון בין סוגי האוכלוסייה השונים במדינה בדרכים לא אלימות, כלומר לפעול באופן אקטיבי נגד האפרטהייד באמצעות חרמות, שביתות ואי-ציות להוראות השלטון. המאבק כלל הפגנות מול מוקדי שלטון ברחבי המדינה עקב חקיקות מפלות, שביתות המוניות אשר איגודים מקצועיים החלו במטרה לשבש את התנהלות המדינה, והתכנסויות המוניות של תומכי הארגונים שלקחו חלק במאבק. הגורם העיקרי אשר השפיע על הצטרפותו של מנדלה למאבק היה חשיפה לרעיונותיו של אנטון למבדה (מכר של מנדלה) במהלך שיחה שניהלו ביניהם. למבדה טען כי ההיסטוריה של העת החדשה היא ההיסטוריה של הלאומנות, וראה בלאומנות כפתרון היחיד לאימפריאליזם. מנדלה האמין בגישה של למבדה, ובמקום לשתף פעולה עם השלטון הלבן, הבין כי עליו למחות נגדו. הוא הועמד לדין על חלקו בארגון המחאה ונידון לעונש מאסר על תנאי. לאחר מכן הוטל עליו צו הגבלה, שאסר עליו לצאת מאזור יוהנסבורג למשך חצי שנה. במהלך תקופה זו הוא טווה תוכנית לביזור מבנה ה־ANC לתאים מחתרתיים.
נלסון מנדלה הצטרף לתנועת ה-ANC (הקונגרס הלאומי האפריקאי) בשנת 1942.