Às três subespécies da poesia lírica — a heróica, a elegíaca e a lírica propriamente dita — atribuíam os antigos a protecção de três musas, Calíope para a primeira, Érato para a segunda, e para a terceira Polímnia. Chama-se poesia lírica, em boa razão estética, a toda aquela que não é dramática nem narrativa, e na espécie da poesia chamada narrativa há por certo que incluir a didáctica. A poesia lírica pode exprimir directamente os sentimentos e as emoções do poeta, sem deles querer tirar conclusões gerais, ou lhes atribuir maior sentido que o de serem simples emoções e sentimentos: é esta a poesia propriamente, ou simplesmente, lírica.