v prípade kompletných prípojných vozidiel musia byť priamo ovládané minimálne dve kolesá na jednej prednej náprave a minimálne dve kolesá na jednej zadnej náprave pričom každá z týchto náprav musí mať najmenej jeden nezávislý modulátor a všetky ostatné kolesá musia byť ovládané buď priamo alebo nepriamo