Nhà ga được khai trương lần đầu tiên vào năm 1848 bởi Đường sắt London và Tây Nam, và thay thế Nine Elms trước đây vì nó gần West End hơn. Nó không bao giờ được thiết kế để trở thành một ga cuối, vì mục đích ban đầu là tiếp tục tuyến đến thành phố London, và do đó, ga phát triển một cách ngẫu nhiên dẫn đến khó khăn trong việc tìm kiếm nền tảng chính xác. Nhà ga được xây dựng lại vào đầu thế kỷ 20, mở cửa vào năm 1922, và bao gồm Vòm chiến thắng trên lối vào chính, kỷ niệm Thế chiến I. Waterloo là ga cuối cùng của London cung cấp dịch vụ chạy bằng hơi nước, kết thúc vào năm 1967.