Động cơ đốt trong bằng xăng bốn nhịp mà vẫn là hình thức phổ biến nhất của động cơ đẩy xe hiện đại đã được Nikolaus Otto cấp bằng sáng chế. Động cơ diesel bốn nhịp tương tự đã được phát minh bởi Rudolf Diesel.