Vào ngày 7 tháng 1 năm 1610, Galileo quan sát bằng kính thiên văn của mình những gì ông mô tả vào thời điểm đó là "ba ngôi sao cố định, hoàn toàn vô hình [lower-alpha 3] bởi sự nhỏ bé của chúng", tất cả đều gần Sao Mộc, và nằm trên một đường thẳng xuyên qua nó. Các quan sát vào những đêm tiếp theo cho thấy vị trí của những "ngôi sao" này so với Sao Mộc đang thay đổi theo cách không thể giải thích được nếu chúng thực sự là những ngôi sao cố định. Vào ngày 10 tháng 1, Galileo lưu ý rằng một trong số chúng đã biến mất, một quan sát mà ông cho rằng nó được ẩn đằng sau Sao Mộc. Trong vòng vài ngày, ông kết luận rằng chúng đang quay quanh Sao Mộc: [1] ông đã phát hiện ba trong số bốn vệ tinh lớn nhất của Sao Mộc.