Năm 1578, nhà toán học người Anh William Bourne đã ghi lại trong cuốn sách của mình Inventions or Devises một trong những kế hoạch đầu tiên cho một phương tiện điều hướng dưới nước. Một vài năm sau đó, nhà toán học và thần học học người Scotland John Napier đã viết trong cuốn Secret Inventions (1596) của mình như sau: "Những phát minh này ngoài những phát minh nói dưới nước với thợ lặn, những phát minh và chiến lược khác để gây hại cho kẻ thù bằng ân sủng của Chúa và công việc của các Nghệ sĩ chuyên nghiệp mà tôi hy vọng sẽ thực hiện". Không rõ liệu ông có bao giờ thực hiện ý tưởng của mình hay không.