Tiểu hành tinh đầu tiên được phát hiện, Ceres, ban đầu được coi là một hành tinh mới. Điều này được theo sau bởi việc phát hiện ra các vật thể tương tự khác, với các thiết bị của thời đó, dường như là các điểm ánh sáng, giống như các ngôi sao, hiển thị ít hoặc không có đĩa hành tinh, mặc dù dễ dàng phân biệt với các ngôi sao do chuyển động rõ ràng của chúng. Điều này khiến nhà thiên văn học Sir William Herschel đề xuất thuật ngữ "tiểu hành tinh", được đặt ra bằng tiếng Hy Lạp là ἀστεροειδής, hoặc asteroidēs, có nghĩa là "giống như một ngôi sao, hình ngôi sao", và bắt nguồn từ tiếng Hy Lạp cổ đại ἀστήρ astēr 'ngôi sao, hành tinh'.