Generate UD annotations for the following tokenized text:
Diese fingen an, sich über ihre Rechte und Freiheiten von den Landesherrn urkundliche Zusicherungen erteilen zu lassen und schlossen untereinander Bündnisse zur Wahrung ihrer eigenen Rechte und Freiheiten.
Postion	Tokenization
1	Diese
2	fingen
3	an
4	,
5	sich
6	über
7	ihre
8	Rechte
9	und
10	Freiheiten
11	von
12	den
13	Landesherrn
14	urkundliche
15	Zusicherungen
16	erteilen
17	zu
18	lassen
19	und
20	schlossen
21	untereinander
22	Bündnisse
23	zur
24	zu
25	der
26	Wahrung
27	ihrer
28	eigenen
29	Rechte
30	und
31	Freiheiten
32	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	Diese	PRON	2	nsubj
2	fingen	VERB	0	root
3	an	ADP	2	compound:prt
4	,	PUNCT	18	punct
5	sich	PRON	16	iobj
6	über	ADP	8	case
7	ihre	DET	8	det:poss
8	Rechte	NOUN	15	nmod
9	und	CCONJ	10	cc
10	Freiheiten	NOUN	8	conj
11	von	ADP	13	case
12	den	DET	13	det
13	Landesherrn	NOUN	16	obl
14	urkundliche	ADJ	15	amod
15	Zusicherungen	NOUN	16	obj
16	erteilen	VERB	18	xcomp
17	zu	PART	18	mark
18	lassen	VERB	2	xcomp
19	und	CCONJ	20	cc
20	schlossen	VERB	2	conj
21	untereinander	ADV	20	advmod
22	Bündnisse	NOUN	20	obj
23	zur	_	None	_
24	zu	ADP	25	case
25	der	DET	25	det
26	Wahrung	NOUN	22	nmod
27	ihrer	DET	28	det:poss
28	eigenen	ADJ	28	amod
29	Rechte	NOUN	25	nmod
30	und	CCONJ	30	cc
31	Freiheiten	NOUN	28	conj
32	.	PUNCT	2	punct