Generate UD annotations for the following tokenized text:
Er war eine Weiterentwicklung des Typ - 93 - Torpedos, der für Überwassereinheiten entwickelt worden war, die mit 610 - mm - Torpedorohren ausgerüstet waren.
Postion	Tokenization
1	Er
2	war
3	eine
4	Weiterentwicklung
5	des
6	Typ
7	-
8	93
9	-
10	Torpedos
11	,
12	der
13	für
14	Überwassereinheiten
15	entwickelt
16	worden
17	war
18	,
19	die
20	mit
21	610
22	-
23	mm
24	-
25	Torpedorohren
26	ausgerüstet
27	waren
28	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	Er	PRON	4	nsubj
2	war	AUX	4	cop
3	eine	DET	4	det
4	Weiterentwicklung	NOUN	0	root
5	des	DET	6	det
6	Typ	PROPN	4	nmod
7	-	PUNCT	8	punct
8	93	PROPN	6	flat
9	-	PUNCT	10	punct
10	Torpedos	NOUN	6	flat
11	,	PUNCT	15	punct
12	der	PRON	15	nsubj:pass
13	für	ADP	14	case
14	Überwassereinheiten	NOUN	15	obl
15	entwickelt	VERB	6	acl
16	worden	AUX	15	aux:pass
17	war	AUX	15	aux
18	,	PUNCT	26	punct
19	die	PRON	26	nsubj
20	mit	ADP	25	case
21	610	NUM	23	nummod
22	-	PUNCT	21	punct
23	mm	NOUN	25	compound
24	-	PUNCT	23	punct
25	Torpedorohren	NOUN	26	nmod
26	ausgerüstet	ADJ	14	acl
27	waren	AUX	26	cop
28	.	PUNCT	4	punct