Generate UD annotations for the following tokenized text:
WABCO und Entwicklungspartner Mercedes - Benz trieben seit 1972 gemeinsam die Entwicklung und Markteinführung eines Antiblockiersystems (ABS) für Nutzfahrzeuge voran.
Postion	Tokenization
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5	-
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11	die
12	Entwicklung
13	und
14	Markteinführung
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16	Antiblockiersystems
17	(
18	ABS
19	)
20	für
21	Nutzfahrzeuge
22	voran
23	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	WABCO	PROPN	7	nsubj
2	und	CCONJ	3	cc
3	Entwicklungspartner	NOUN	1	conj
4	Mercedes	PROPN	3	appos
5	-	PUNCT	6	punct
6	Benz	PROPN	4	flat
7	trieben	VERB	0	root
8	seit	ADP	9	case
9	1972	NUM	7	obl
10	gemeinsam	ADJ	7	advmod
11	die	DET	12	det
12	Entwicklung	NOUN	7	obj
13	und	CCONJ	14	cc
14	Markteinführung	NOUN	12	conj
15	eines	DET	16	det
16	Antiblockiersystems	NOUN	12	nmod
17	(	PUNCT	18	punct
18	ABS	PROPN	16	appos
19	)	PUNCT	18	punct
20	für	ADP	21	case
21	Nutzfahrzeuge	NOUN	16	nmod
22	voran	ADV	7	compound:prt
23	.	PUNCT	7	punct