Generate UD annotations for the following tokenized text:
Der MU90 ist eine gemeinsame Entwicklung von WASS -- Whitehead Alenia Sistemi Subacquei (Italien), DCN International (Frankreich) und THALES (Frankreich), der auf dem Torpedo A244 - S beruht.
Postion	Tokenization
1	Der
2	MU90
3	ist
4	eine
5	gemeinsame
6	Entwicklung
7	von
8	WASS
9	--
10	Whitehead
11	Alenia
12	Sistemi
13	Subacquei
14	(
15	Italien
16	)
17	,
18	DCN
19	International
20	(
21	Frankreich
22	)
23	und
24	THALES
25	(
26	Frankreich
27	)
28	,
29	der
30	auf
31	dem
32	Torpedo
33	A244
34	-
35	S
36	beruht
37	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	Der	DET	2	det
2	MU90	PROPN	6	nsubj
3	ist	AUX	6	cop
4	eine	DET	6	det
5	gemeinsame	ADJ	6	amod
6	Entwicklung	NOUN	0	root
7	von	ADP	8	case
8	WASS	PROPN	6	nmod
9	--	PUNCT	10	punct
10	Whitehead	PROPN	8	flat
11	Alenia	PROPN	8	flat
12	Sistemi	PROPN	8	flat
13	Subacquei	PROPN	8	flat
14	(	PUNCT	15	punct
15	Italien	PROPN	8	appos
16	)	PUNCT	15	punct
17	,	PUNCT	18	punct
18	DCN	PROPN	8	conj
19	International	PROPN	18	flat
20	(	PUNCT	21	punct
21	Frankreich	PROPN	18	appos
22	)	PUNCT	21	punct
23	und	CCONJ	24	cc
24	THALES	PROPN	8	conj
25	(	PUNCT	26	punct
26	Frankreich	PROPN	24	appos
27	)	PUNCT	26	punct
28	,	PUNCT	36	punct
29	der	PRON	36	nsubj
30	auf	ADP	32	case
31	dem	DET	32	det
32	Torpedo	PROPN	36	obl
33	A244	PROPN	32	appos
34	-	PUNCT	35	punct
35	S	PROPN	33	appos
36	beruht	VERB	6	acl
37	.	PUNCT	6	punct