Generate UD annotations for the following tokenized text:
Diese gipfelten im April 1242 in der Schlacht auf dem zugefrorenen Peipussee, deren genauer Verlauf und Umfang unter Historikern umstritten ist.
Postion	Tokenization
1	Diese
2	gipfelten
3	im
4	in
5	dem
6	April
7	1242
8	in
9	der
10	Schlacht
11	auf
12	dem
13	zugefrorenen
14	Peipussee
15	,
16	deren
17	genauer
18	Verlauf
19	und
20	Umfang
21	unter
22	Historikern
23	umstritten
24	ist
25	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	Diese	PRON	2	nsubj
2	gipfelten	VERB	0	root
3	im	_	None	_
4	in	ADP	5	case
5	dem	DET	5	det
6	April	PROPN	2	obl
7	1242	NUM	5	nmod
8	in	ADP	9	case
9	der	DET	9	det
10	Schlacht	NOUN	2	obl
11	auf	ADP	13	case
12	dem	DET	13	det
13	zugefrorenen	ADJ	13	amod
14	Peipussee	PROPN	9	nmod
15	,	PUNCT	22	punct
16	deren	DET	17	nmod:poss
17	genauer	ADJ	17	amod
18	Verlauf	NOUN	22	nsubj
19	und	CCONJ	19	cc
20	Umfang	NOUN	17	conj
21	unter	ADP	21	case
22	Historikern	NOUN	22	nmod
23	umstritten	ADJ	9	acl
24	ist	AUX	22	cop
25	.	PUNCT	2	punct