Generate UD annotations for the following tokenized text:
Aikidō besteht aus inneren Formen, den Prinzipien des Aikidō (Ki, Aiki, Kokyū, Hara, Shin), und äußeren Formen, den Techniken (Waza), wobei erst beide Formen zusammen Aikidō bilden.
Postion	Tokenization
1	Aikidō
2	besteht
3	aus
4	inneren
5	Formen
6	,
7	den
8	Prinzipien
9	des
10	Aikidō
11	(
12	Ki
13	,
14	Aiki
15	,
16	Kokyū
17	,
18	Hara
19	,
20	Shin
21	)
22	,
23	und
24	äußeren
25	Formen
26	,
27	den
28	Techniken
29	(
30	Waza
31	)
32	,
33	wobei
34	erst
35	beide
36	Formen
37	zusammen
38	Aikidō
39	bilden
40	.
Position	Tokenization	UPOS	Head	Deprel
1	Aikidō	PROPN	2	nsubj
2	besteht	VERB	0	root
3	aus	ADP	5	case
4	inneren	ADJ	5	amod
5	Formen	NOUN	2	obl
6	,	PUNCT	8	punct
7	den	DET	8	det
8	Prinzipien	NOUN	5	appos
9	des	DET	10	det
10	Aikidō	PROPN	8	nmod
11	(	PUNCT	12	punct
12	Ki	PROPN	10	appos
13	,	PUNCT	14	punct
14	Aiki	PROPN	12	conj
15	,	PUNCT	16	punct
16	Kokyū	PROPN	12	conj
17	,	PUNCT	18	punct
18	Hara	PROPN	12	conj
19	,	PUNCT	20	punct
20	Shin	PROPN	12	conj
21	)	PUNCT	12	punct
22	,	PUNCT	25	punct
23	und	CCONJ	25	cc
24	äußeren	ADJ	25	amod
25	Formen	NOUN	5	conj
26	,	PUNCT	28	punct
27	den	DET	28	det
28	Techniken	NOUN	25	appos
29	(	PUNCT	30	punct
30	Waza	PROPN	28	appos
31	)	PUNCT	30	punct
32	,	PUNCT	39	punct
33	wobei	ADV	39	advmod
34	erst	ADV	39	advmod
35	beide	PRON	36	det
36	Formen	NOUN	39	nsubj
37	zusammen	ADV	36	advmod
38	Aikidō	PROPN	39	obj
39	bilden	VERB	2	advcl
40	.	PUNCT	2	punct