I1 (የሆኑበትና i2): የስርዓቱ የ PID ቁጥጥር ማሳውቅ የውህደት ጊዜ: ~ 3000 0, ወደ ውህደት ጊዜ አነስ, ወደ ውህደት ውጤት ጠንካራ, ይህ ሥርዓት ማጋለጣቸው ያደርጋል መካከል ማስተካከል ይችላሉ, ነገር ግን ቋሚ-ግዛት ስህተት ማስወገድ ይችላሉ, እና ማሻሻል ትክክለኛነት መቆጣጠር, በአንጻሩ ግን, ወደ ውህደት ውጤት ደካማ ያገኛሉ.
I1 (I2): Kusakanikirana nthawi PID ulamuliro kuzungulira, akhoza kusintha pakati 0 ~ 3000, ang'onoang'ono kuphatikiza nthawi, mphamvu za kusakanikirana zotsatira NDIDZAKHALA dongosolo wosakhazikika, koma angathe kuchotsa cholakwa azilandira boma, ndi bwino dongosolo ndi kulamulira molondola, pamene, kuphatikiza zotsatira apeza ofooka.