Rilievo delle caratteristiche statiche di un motore in c.c. a magneti permanenti 17 - PDF\nRilievo delle caratteristiche statiche di un motore in c.c. a magneti permanenti 17\nDownload "1.10.1 Rilievo delle caratteristiche statiche di un motore in c.c. a magneti permanenti 17"\n1 Sommario 1 ATTUATORI ELETTRICI Gli attuatori Motore in corrente continua Azionamento dei motori in corrente continua Azionamento lineare Azionamento impulsivo (PWM) Ponti Motore passo-passo Principio di funzionamento Pilotaggio del motore passo-passo Parametri fondamentali dei motori passo-passo Motore asincrono Cenni preliminari I convertitori di frequenza Motore brushless Dispositivi elettronici commerciali per gli azionamenti elettrici Il dual full-bridge driver L Il stepper motor controller L Domande Esercizi Laboratorio Rilievo delle caratteristiche statiche di un motore in c.c. a magneti permanenti Comando lineare di velocità di un motore in c.c. a magneti permanenti Comando PWM di velocità di un motore in c.c. a magneti permanenti Azionamento di un motore passo-passo mediante controller L297 e driver L298 20\n2 Prerequisiti Conoscere i dispositivi elettronici fondamentali. Conoscere i principi dell'elettromagnetismo. Obiettivi specifici Saper classificare gli attuatori. Conoscere i principali tipi di attuatori elettrici ed i loro campi applicativi. Con il termine attuatore si intendono quel dispositivo in grado di convertire il segnale elettrico emesso da un controllore in un movimento meccanico. Si possono distinguere diverse categorie di attuatori, in particolare essi possono essere di tipo: - elettrico - pneumatico - oleodinamico Esempi di attuatori elettrici sono gli elettromagneti ed i servo-motori. Gli elettromagneti, attraverso l eccitazione di una bobina provocano lo spostamento di un nucleo e, conseguentemente delle parti meccaniche ad esso connesse. Il loro impiego è molto diffuso: vengono usati nelle serrature elettriche e nelle elettrovalvole, azionano i martelletti delle stampanti, ecc. I servo-motori sono impegati nei servosistemi. Il loro campo di impiego è vastissimo, dall avanzamento dei carrelli nelle macchine utensili al posizionamento di diverse parti nelle autovetture (finsetrini, tergicristalli, ecc.), dal trascinamento del nastro e della carta nelle stampanti alla movimentazione dei computer. I motori usati nei servosistemi sono normalmente: - motori in corrente continua - motori brushless - motori passo-passo - motori ad induzione controllati elettronicamente mediante appositi azionamenti (inverter). I sistemi di comando e regolazione dei servomotori sono denominati azionamenti. I motori in corrente continua, ed in particolare quelli a magneti permanenti, trovano applicazione come attuatori nei servo sistemi grazie alla loro caratteristica di poter essere regolati in velocità in modo relativamente semplice ed economico. I motori a corrente continua utilzzati nel campo dei controlli sono quelli ad eccitazione indipendente, sovente del tipo a magnete permanente, di potenza inferiore al kw.\n3 Figura 1 - Motori in c.c. a magneti permanenti per sviluppo e didattica Un motore in corrente continua ad eccitazione indipendente è schematizzato nella figura seguente: Figura 2 - Modello elettromeccanico di un motore in c.c. ad eccitazione indipendente Nella figura precedente si possono distinguere il circuito di armatura a cui è applicata la tensione di armatura V a, il circuito di eccitazione, responsabile della generazione del campo magnetico, a cui è applicata la tensione di eccitazione V e e la parte meccanica, nella quale entrano in gioco la coppia motrice C m, prodotta dal motore che deve vincere la coppia resistente C r ed il momento di inerzia J c. I motori in corrente continua ad eccitazione indipendente vengono pilotati agendo sulla tensione del circuito d'armatura. Il modo più semplice di comandare elettronicamente un motore in corrente continua consiste nell impiegare un transistore funzionante come interruttore e di metterlo in serie al circuito di armatura del motore stesso, come è illustrato nella seguente immagine.\n4 Figura 3 - Comando ON-OFF di un motore in c.c. Quando il BJT si trova nello stato ON sul motore è applicata una tensione di armatura pari a V a = V V che ne provoca la rotazione, mentre nello stato OFF la corrente non scorre più attraverso il transistor ed il motore cessa di essere alimentato. Il diodo D1 di circolazione, posto in antiparallelo al motore, riduce le sovratensioni ai capi del transistor, provocate nella commutazione ON OFF dalla componente induttiva del motore. In questo modo non è però possibile regolare la velocità di rotazione del motore. Per fare ciò sono possibili essenzialmente due tecniche di azionamento: lineare ed impulsiva. CC CEsat Nella figura seguente è rappresentato un semplice schema adatto a regolare linearmente la velocità di rotazione mediante una configurazione ad inseguitore di emettitore Figura 4 - Comando lineare di un motore c.c. La tensione di ingresso Vi, regolata tramite il potenziometro, viene trasferita sull armatura del motore, a meno della V BE del transistor, controllandone così la velocità di rotazione. Per ridurre la corrente di base, spesso si sostituisce al semplice BJT uno in configurazione Darlington, come si può vedere in figura. Esempio. Un piccolo motore in c.c. assorbe sotto carico la corrente I a = 700mA. Usando lo schema di controllo lineare riportato nella figura precedente, con V CC = 12V, si determinino la potenza P A assorbita dal motore e la potenza P D dissipata dal transistor quando il cursore del potenziometro si trova a metà corsa, ossia quando V B = 0,5 V CC. Si ricavi inoltre la corrente richiesta dalla base, sapendo che h FE = 50.\n5 !"#$% & Un inconveniente del controllo di velocità lineare consiste nel fatto che il transistor che pilota il motore è chiamato a dissipare una notevole potenza (P T), soprattutto alle basse velocità. In questo modo il rendimento ρ dell azionamento, dato dal rapporto tra la potenza elettrica P A assorbita dal motore e la potenza P CC assorbita dall alimentazione, è piuttosto basso. ρ = P P A CC PA = P + P A T Questo inconveniente viene superato facendo lavorare il transistore in regime impulsivo, ovvero in commutazione. In questo caso la dissipazione di potenza dovuta al transistor avviene solo quando il transistor è in saturazione o quando il transistor è in commutazione. Nel primo caso la potenza è bassa perché la differenza di potenziale ai capi del transistor è molto piccola (V CEsat 0,1 0,2V). Nel secondo caso la potenza dissipata è bassa perché il fenomeno dura molto poco temporalmente. Per questo motivo nel controllo dei motori si tende ad utilizzare la tecnica della modulazione a larghezza di impulso (PWM: pulse width modulation). Il motore in corrente continua viene alimentato con una tensione di armatura di andamento rettangolare con ampiezza V am e periodo T costanti ma con ciclo utile δ variabile. Si rammenta che il ciclo utile δ di una forma d onda rettangolare è definito con il seguente rapporto: T δ = H T 100 Esso è un valore adimensionale ed è espresso in valore percentuale. T H T H V am V am V am T T Figura 5 - Modulazione a larghezza di impulso La frequenza della tensione di armatura viene scelta da qualche khz in su, preferibilmente intorno ai 20 khz, in modo da evitare la generazione e diffusione di rumore nella gamma delle frequenze udibili. In realtà il motore, sia per la coppia resa che per la velocità, sente sostanzialmente il valore medio V am della tensione di armatura, che a sua volta dipende dal duty cicle V am T H = VaM = δ T V am Da un punto di vista sistemico ciò si giustifica con il fatto che, dal punto di vista della velocità, il polo dominante, e quindi la frequenza di taglio, della funzione di trasferimento del motore dipendono sostanzialmente dalla costante tempo meccanica 1 del motore ( p = ); mentre, dal punto di vista della coppia resa, e quindi della corrente di armatura, il polo dominante τ Mecc 1 della funzione di trasferimento dipende dalla costante tempo elettrica del motore ( p = ) che è meno elevata della τ costante meccanica; Poiché in entrambi i casi le costanti tempo sono piuttosto elevate rispetto al periodo T del tensione di armatura ciò che passa della tensione di armatura è solo il valore medio. La seguente figura rappresenta un esempio di azionamento PWM. El\n6 Figura 6 - Azionamento PWM Il circuito di controllo mediante il classico 555 è un generatore di onda quadra a frequenza fissa e duty cicle variabile. In questo caso il BJT viene fatto funzionare come interruttore. Regolando il potenziometro P1 si varia il duty cicle della tensione V a, e quindi il suo valore medio. Il periodo vale: T =.69 C (2R + R ) dove R = R1 = R2 0 P $ Finora non ci si è preoccupati di invertire il senso di rotazione del motore. Nel caso di un motore in corrente continua a magneti permanenti occorre invertire la polarità della tensione di armatura. Per fare ciò si utilizzano le configurazioni a semiponte e ponte intero. Semiponte Uno schema frequentemente utilizzato è quello riportato in figura. Esso è denominato a semiponte o a T e necessita di doppia alimentazione. Figura 7 - Ponte a T Con T1 ON e T2 OFF la corrente scorre attraverso T1 nel verso indicato a tratto pieno ed il motore gira in un verso. Con T1 OFF e T2 ON la corrente scorre nel verso indicato con tratto tratteggiato passando per T2 ed il motore gira nel verso opposto. '\n7 I diodi D1 e D2 proteggono i transistori dalle sovratensioni dovute alla componente induttiva del motore, durante la commutazione ON OFF dei BJT. Ponte intero Nella seguente figura è riportata la configurazione a ponte intero, detta anche ad H per la sua caratteristica forma. Figura 8 Ponte ad H Essa, rispetto alla precedente configurazione, presenta il vantaggio di utilizzare una alimentazione singola. Quando T2 e T3 sono interdetti e T1 e T4 sono saturi la corrente scorre nel verso indicato dalla linea con tratto pieno. Mentre quando T2 e T3 sono saturi e T1 e T4 sono interdetti la corrente scorre nel verso indicato dalla linea tratteggiata. I diodi sono disposti sempre allo scopo di proteggere i transistor da sovratensioni quando essi commutano da ON ad OFF.!!)!! Il motore passo-passo (stepper motor) è un attuatore che ruota di un angolo fisso γ, chiamato passo, ad ogni commutazione dei segnali di comando digitali. La posizione angolare dell albero dipende esattamente dal numero di passi effettuati. A causa di questa caratteristica peculiare il motore passo-passo viene utilizzato nei posizionamenti di precisione e nei sistemi di controllo ad anello aperto, ovvero senza anello di reazione. Figura 9 - Motore passo-passo a magneti permanenti Un altro vantaggio di questo tipo di motori risiede nella maggiore robustezza non avendo parti soggette ad usura, come le spazzole nel caso dei motori in c.c.. Inoltre, se necessario, possono essere realizzati in in esecuzione completamente stagna. Gli svantaggi risiedono in una maggiore complessità dei circuiti di azionamento e da un rapporto potenza/volume più sfavorevole. I motori passo-passo si ritrovano spesso negli apparati elettronici medio-piccoli (stampanti, plotter, unità disco) e nell azionamento di robot. (\n8 $ + I motori passo-passo, a differenza di tutti gli altri, hannola caratteristica fondamentale di mantenere fermo l'albero in una ben precisa posizione quando sono alimentati. La rotazione viene ottenuta indirettamente inviando al motore una serie di impulsi di corrente, secondo una opportuna sequenza, in modo da far spostare a scatti la posizione di equilibrio. I motori passo-passo si suddividono da un punto di vista costruttivo in : - motori a magnete permanente (PM) - motori a riluttanza variabile (VR) - motori ibridi (HY) La gran parte dei motori passo-passo oggi reperibili appartiene all'ultima categoria. Un motore ibrido, come la quasi totalità dei motori, è costituito da un rotore e da uno statore, come si può vedere nella seguente figura. Il rotore appare come una coppia di ruote dentate affiancate e solidali all'albero (I "denti" sono denominati anche coppette) costituite da un nucleo magnetico e dai denti in materiale ferromagnetico. Pertanto esse sono permanentemente magnetizzate e presentano un nord ed un sud. Il numero di denti è variabile ma il valore più frequente è 50. Tra le due ruote è presente uno sfasamento di pari a mezzo passo di dente. Lo statore appare come il classico insieme di avvolgimenti. Sono presenti quattro o più frequentemente otto espansioni polari. Sulle espansioni polari sono ricavati piccoli denti che si affacciano a quelli presenti nel rotore. Avvolti attorno ai poli ci sono i fili che opportunamente percorsi da corrente generano il campo magnetico. Figura 10 - Statore e rotore di un motore ibrido. Questa tipologia di motori passo-passo può essere bipolare od unipolare a seconda del tipo di alimentazione degli avvolgimenti. Motori bipolari Nello statore sono presenti due avvolgimenti, facenti capo rispettivamente alle coppie di terminali A-B e C-D. Questi avvolgimenti possono essere percorsi dalla corrente nei due sensi. Il rotore è costituito come abbiamo visto da un magnete permanente. *\n9 . - Figura 11 - Motore bipolare Motori unipolari Rispetto ai motori bipolari gli avvolgimenti vengono percorsi dalla corrente in un solo verso. Lo statore quindi contiene quattro avvolgimenti, e non due come nel caso degli unipolari, avvolti in coppia sulle espansioni polari dello statore; per questo motivo devono essere realizzati con filo più sottile. Motori bipolari-unipolari Una tipologia particolare di motore passo-passo è utilizzabile sia in configurazione unipolare che bipolare: si tratta di quelli a 6 fili. Nella figura seguente questo tipo di motore è schematizzato con i quattro induttori racchiusi nel rettangolo tratteggiato, senza indicare esplicitamente anche la resistenza equivalente, comunque presente Figura 12 - Avvolgimentidel motore bipolare-unipolare. I due avvolgimenti Ph1 e Ph2 sono avvolti sullo stesso nucleo in modo tale che la corrente entrante dal terminale 1 crea due campi magnetici opposti a seconda che il terminale di uscita sia A oppure B. In questo caso abbiamo uno schema equivalente ad un motore unipolare. Se invece la corrente entra da A ed esce da B si crea un campo magnetico opposto al caso in cui la corrente entra da B ed esce da A; in questo caso, dal terminale 1 non passa corrente ed abbiamo un funzionamento come motore bipolare (ed infatti sono usati solo 4 fili: i terminali 1 e 2 non devono essere connessi). La stessa cosa succede per Ph3 e Ph4. Analoghe considerazioni possono essere fatte per i rari motori a 8 fili. Per distinguere i due tipi di motore, per i quali sono richieste tecniche di pilotaggio molto diverse, basta ovviamente contare i fili uscenti: se sono 4 abbiamo un motore bipolare, se sono 5 un unipolare, se sono 6 o 8 possiamo scegliere il tipo di pilotaggio più opportuno.,\n10 $00!!)!! Per il funzionamento del motore passo-passo è necessario applicare degli impulsi di corrente ai vari avvolgimenti rispettando una opportuna sequenza e verso. Questo può essere fatto mediante degli interruttori elettronici come i transistor. Per ciascun tipo di motore, unipolare o bipolare, esiste uno specifico schema di funzionamento. Pilotaggio dei motori unipolari I motori unipolari sono i più facili da pilotare. Infatti è sufficiente usare quattro interruttori, uno per per fase. Il fatto di avere quattro avvolgimenti lo rende però un motore con scarso rapporto peso/potenza e quindi adatto alle applicazioni più semplici. Come già accennato, le fasi sono in parte internamente collegate. Nello schema seguente è rappresentato il collegamento elettrico di un motore unipolare a sei fili. Figura 13 - Pilotaggio di un motore unipolare mediante quattro interruttori. Senza alimentazione il motore ruota liberamente, anche se provando a far girare l'albero a mano, si sente un certo funzionamento a scatti. Facendo passare corrente in una sola delle fasi il motore rimane bloccato in una posizione di equilibrio. La rotazione è ottenuta cambiando mediante una opportuna sequenza la fase a cui la corrente è applicata. La squenza con cui la corrente è applicata può essere di vari tipi. - One phase on - Two phase on - Half step senza controllo di coppia Pilotaggio dei motori bipolari I motori bipolari hanno solo quattro fili di connessione e due sole fasi. Per questi motori il pilotaggio è più complesso che per quelli unipolari; infatti la corrente deve attraversare gli avvolgimenti nei due versi e questo rende più complesso il circuito di pilotaggio. Il vantaggio risiede nel fatto che essendoci due soli avvolgimenti a parità di peso e dimensioni la potenza del motore è maggiore. /\n11 Figura 14 - Pilotaggio di un motore bipolare mediante due circuiti a ponte H. Anche nel pilotaggio bipolare sono possibili diverse modalità. - One phase on - Two phase on - Half step senza controllo di coppia - Half step con controllo di coppia - Microstepping La regolazione PWM della corrente Il metodo più semplice per pilotare un motore passo-passo consiste nell applicare la tensione di alimentazione nominale V a alle varie fasi, secondo una sequenza desiderata. Con questo metodo, denominato pilotaggio in tensione, la corrente (e pertanto anche la coppia) arriva ad ogni fase dopo un transitorio dipendente dall induttanza L e dalla resistenza R della fase. Se si pone di avere R=10Ω ed L=4mH si ha che la corrente arriva al suo valore nominale dopo un tempo 5 τ=l/r=2 ms. Pertanto le fasi dovranno commutare con frequenza sicuramente inferiore ai 500 Hz. Per ovviare a questo inconveniente si utilizzano diverse tecniche anche molto sofisticate. Una delle tecniche più utilizzate è denominata pilotaggio chopper o switching, a seconda della frequenza di pilotaggio. La fase viene sovraeccitata con una tensione Va molto elevata; quando la corrente arriva, rapidamente, al suo valore nominale, l alimentazione della fase viene interrotta. L induttanza tende allora a scaricarsi attraverso il diodo di ricircolo e la corrente così diminuisce. Quando la corrente raggiunge un prefissato valore di soglia, la fase viene di nuovo alimentata. La corrente rimane così pressochè costante pur mantenendo un caratteristico andamento a dente di sega, illustrato in figura.\n12 Inom t Figura 15 - Pilotaggio switching $ +!!)!! La scelta di un motore passo-passo avviene sulla base delle prestazioni che deve garantire all'interno di un sistema di controllo. A questo scopo si fa riferimento ad alcuni parametri fondamentali che vengono forniti dal costruttore: - La coppia motrice nominale; essa indica il massimo carico, espresso normalmente in N cm, che il motore è in grado di sopportare senza perdere passi. - La rotazione angolare per passo; essa è il più piccolo spostamento angolare dell'albero, espresso in gradi, quando il motore avanza di un passo. I valori più comuni sono 1,8, 3,75, 7,5, 9, La frequenza di passo; essa indica il numero massimo di passi che il motore può effettuare in un secondo. Essa è un indice della massima velocità di rotazione raggiungibile dal motore e può arrivare fino ad oltre 800 passi al secondo.! In questa sede non è possibile offrire una visione approfondita di tutte le problematiche attinenti a questo tipo di motori estremamente diffuso, ma si focalizzerà l attenzione su quegli aspetti più direttamente legati alla regolazione di velocità degli stessi. Il motore asincrono è di gran lunga il motore più diffuso a livello di applicazioni industriali convenzionali a causa della sua semplicità costruttiva, l intrinseca robustezza, la scarsa manutenzione e l economicità. D altro canto, mentre i motori in corrente continua sono facilmente regolabili in velocità, quelli asincroni non lo sono altrettanto. Il motore asincrono è un motore a velocità sostanzialmente costante, prossima a quella del campo rotante n 0, il cui valore è determinato solo dal rapporto tra la frequenza di alimentazione f e il numero delle coppie di poli p presenti nell avvolgimento di statore. f n0 = 60 ( rpm) p Ciò comporta che per variare la velocità con continuità occorre variare corrispondentemente la frequenza di alimentazione. La sola variazione della frequenza porterebbe però ad una alterazione del punto di lavoro del circuito magnetico del motore e con esso delle caratteristiche del motore stesso. Pertanto se si riduce la frequenza occorre ridurre proporzionalmente la tensione di alimentazione per non incorrere nella saturazione magnetica, mentre se si aumenta la frequenza bisogna aumentare corrispondentemente la tensione di alimentazione. Non addentrandoci troppo nei particolari si può affermare che la regolazione di velocità di un motore asincrono va effettuata con una caratteristica V/f costante. "+1 I dispositivi adibiti alla alimentazione e regolazione della velocità dei motori asincroni prendono il nome di convertitori di frequenza. L uscita di un convertitore deve essere regolabile in frequenza e tensione. Lo schema di principio prevede sostamzialmente due stadi in cascata: il primo converte la tensione alternata di rete (monofase o trifase) in tensione continua (conversione AC/DC) ed il secondo effettua la riconversione da tensione da continua ad alternata (conversione DC/AC) a tensione e frequenza variabile.\n13 CONV. AC/DC FILTRO CONV. DC/AC Optoisolatori Opto Isol. Controllore UNITA DI CONTROLLO Figura 16 - SChema di principio di un converitore di frequenza Tra i due blocchi vi è un filtro. Il convertitore di frequenza viene spesso denominato inverter anche se tale dicitura in realtà si riferirebbe al solo convertitore DC/AC. Il convertitore AC/DC, nel caso della figura, è realizzato mediante un ponte totalmente controllato che utilizza sei tiristori, mentre per la conversione DC/AC si utilizza una configurazione a ponte mediante transistori. ' 2!3!! I motori brushless sono sostanzialmente dei motori in corrente continua senza spazzole. Il rotore è costituito da un magnete permanente e nello statore sono insediati gli avvolgimenti. Questi motori eliminano gli inconvenienti a cui sono soggetti i servomotori tradizionali in corrente continua a collettore. Infatti questi motori non sono soggetti all'usura delle spazzole e del collettore e non producono radiodisturbi a causa delle scintille. In un certo senso, il commutatore meccanico viene sostituito da un commutatore elettronico, più complesso e costoso ma più affidabile. Figura 17 - Motori brushless. I motori brushless vengono comandati secondo la tecnica trapezoidale (brushless dc motor) o quella sinusoidale (brushless ac synchronous motor).\n14 (.!!" 0 ( + )20",* La ST-Microelettronics, una delle più grandi ditte produttrici di componenti elettronici, già da diversi anni ha introdotto sul mercato alcuni circuiti integrati dedicati al pilotaggio di motori elettrici. Tra i vari integrati a disposizione uno dei più conosciuti è l integrato L298. L integrato L298, come si può desumere dal diagramma a blocchi, è un circuito monolitico che implementa due ponti completi da 2 A, ciascuno, che supportano una tensione massima V SS = 48V. Essi sono in grado di pilotare (driver) carichi induttivi come relé, solenoidi, motori in corrente continua e motori passo-passo (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4). Il driver L298 accetta in ingresso segnali TTL compatibili (In1, In2, In3, In4, EnA, EnB). Figura 18 - Diagramma a blocchi del L298 L ntegrato dispone di due alimentazioni separate, +Vs per i ponti e +Vss per le porte logiche interne. Gli emettitori dei transistori bassi di ciascun ponte sono connessi insieme e disponibili all esterno mediante i piedini SENSE A e SENSE B; ad essi vanno connessi due resistori che svolgono la funzione di current sensing,ovvero ai loro capi si genera una tensione proporzionale alla corrente assorbita dai ponti. Questa tensione è utilizzata dal controllore a monte del L298 per interrompere il ponte quando la corrente supera una soglia predeterminata (pilotaggio chopper o switching). L integrato si presenta in contenitori (package) tipo Multiwatt15, per il montaggio tradizionale, e PowerSO20, per il montaggio superficiale SMT. Nel caso del contenitore Multiwatt15 si può applicare alla parte metallica del contenitore delle alette di raffreddamento per favorire la dissipazione del calore prodotto durante il funzionamento. Figura 19 - Packages Multiwatt15 e PowerSO20 (!,( L integrato L297, prodotto dalla ST-Microelectronics, è un controllore per motori passo-passo in grado di generare quattro segnali di fase per motori passo-passo bipolari ed unipolari. Con esso si possono implementare sia il pilotaggio a passo intero che quello a mezzo passo.\n15 Figura 20 Pinout e diagramma a blocchi del L297\n16 *. 1. Dare una definizione di attuatore (max. tre righe). 2. Nel comando di velocità lineare, a parità di coppia motrice sviluppata dal motore, la potenza dissipata dall elemento attivo di regolazione: [a] [b] [c] [d] Diminuisce al crescere dellla velocità. Cresce al crescere della velocità Non dipende dalla velocità Dipende unicamente dal tipo di elemento attivo 3. Nel comando di velocità PWM la velocità del motore c.c. è direttamente proporzionale: [a] [b] [c] [d] Alla frequenza di commutazione del segnale di comando Al periodo del segnale di comando Al duty cicle del segnale di comando Alla frequenza della alimentazione. 4. Qual è la funzione svolta dal diodo che viene normalmente posto in parallelo al motore in c.c.? (max. tre righe). 5. Che cosa è un inverter? [a] [b] [c] [d] Un sistema di comando e regolazione di un motore a.c.. Un sistema di comando e regolazione di un motore c.c. Un sistema di inversione del verso di rotazione di un motore c.c. Un sistema di alimentazione duale per motori a.c. 6. La velocità di rotazione di un motore in c.c. a magneti permanenti, a parità di coppia, viene variata agendo su: [a] [b] [c] [d] La corrente del circuito di eccitazione. La corrente del circuito di armatura La tensione del circuito di eccitazione Sul periodo della tensione del circuito di armatura 7. Per quale ragione può essere preferibile il pilotaggio di un motore passo-passo a due fasi alla volta anziché a una fase alla volta?,! 1. Disegnare il circuito di comando ON-OFF di un motore c.c. a magneti permanenti mediante BJT. 2. Disegnare il circuito di comando lineare di un motore in c.c. a magneti permanenti mediante BJT. 3. Disegnare l andamento temporale della tensione di alimentazione di un carico induttivo comandato in PWM alla frequenza di 20kHz e con duty cicle pari al 60%. 4. Disegnare il circuito di comando a ponte di un motore in c.c. a magneti permanenti mediante BJT. 5. Disegnare i due circuiti base di pilotaggio dei motori passo-passo unipolare e bipolare, riportando per ognuno un esempio di sequenza di pilotaggio. '\n17 / 2 / "!3!3 0 Schema elettrico + A E + V A B Z Obiettivo della prova - Essere in grado di determinare la velocità angolare di un motore elettrico mediante l'analisi dei segnali prodotti da un encoder incrementale. - Conoscere e saper commentare le caratteristiche tensione di armatura - velocità angolare e tensione di armatura - corrente di armatura di un motore in corrente continua. Strumenti ed attrezzature Alimentazione in c.c. variabile 0 50V Alimentazione c.c V Oscilloscopio digitale Motore elettrico in corrente continua. Encoder incrementale Procedimento Si monta il circuito come in figura. Si applichi in modo graduale una tensione crescente al circuito di armatura del motore in corrente continua. Per ogni valore della tensione di armatura si rilevi la corrente di armatura assorbita dal motore e la velocità angolare del motore mediante l'interpretazione dei segnali A, B e Z in uscita dall'encoder incrementale. Si riporti quanto rilevato in due grafici separati. Redigere una relazione della prova secondo lo schema di principio ordinario. Nelle conclusioni si abbia cura di dimostrare di aver raggiunto l'obiettivo della prova e di aver ottenuto risposta alle seguenti domande. Domande - Cosa succede se si inverte la polarità della tensione di armatura? (\n18 / "4 0 Schema elettrico Vi n I E V E V EN U1 U2 Uz Strumentazione ed attrezzatura - Voltmetro - Amperometro - Encoder incrementale - Oscilloscopio - Frequenziometro/counter Componenti - Motore elettrico in c.c. 3-30W - Transistor Darlington BDX53 - Potenziometro 10 47kΩ - Resistenza 100Ω Procedimento 1. Realizzare il regolatore di velocità lineare riportato in figura 2. Collegare l uscita U1 dell encoder ad un frequenzimetro o all oscilloscopio 3. Per diversi valori di V i misurare V E, I E ed n compilando una apposita tabella Osservazioni Il transistor quando opera in zona attiva dissipa una parte consistente della potenza in gioco, pertanto deve essere dotato di apposito dissipatore. *\n19 / $% "4 0 Schema elettrico I A v A Strumentazione ed attrezzatura - Oscilloscopio digitale - Alimentatore 0 15V DC Componenti - Motore elettrico in c.c. 3-30W - Transistor Darlington BDX53 o equivalente - Timer Ecc. Procedimento 1. Realizzare il regolatore di velocità lineare riportato in figura 2. Collegare l uscita U1 dell encoder ad un frequenzimetro o all oscilloscopio 3. Per diversi valori di δ effettuare le misure della tensione media V AM, della corrente media I AM e della velocità angolare n (rpm). 4. Rilevare mediante l'oscilloscopio digitale la forma d'onda in uscita dal timer per un duty cicle del 75%. Osservazioni In questo caso il transistor si trova in zona attiva solo durante le transizione del segnale rettangolare. Regolando il potenziometro si varia il duty cicle δ della tensione v A e quindi il suo valore medio V AM. Il periodo si determina con la seguente relazione: T =.69 C (2R + R ) dove R = R1 = R2 Domande - Quale funzione svolge il diodo D3. 0 P - Che differenze si rilevano tra i diodi D1, D2 ed il diodo D3?,\n20 /!!)!!,(",* Schema elettrico /\nIndice generale Motore sincrono trifase... Motore asincrono trifase... Motore in corrente continua... Motori ad eccitazione separata o indipendente. (ecc.s.)... Motori ad eccitazione derivata (ecc.d.)...


Castrovillari, nuova intrusione notturna in Comune: ignoti entrano nella stanza del sindaco - Gazzetta del Sud\nHome › Cronaca › Castrovillari, nuova intrusione notturna in Comune: ignoti entrano nella stanza del sindaco\nCastrovillari, nuova intrusione notturna in Comune: ignoti entrano nella stanza del sindaco\nIl sindaco di Castrovillari Domenico Lo Polito ha dovuto sporgere denuncia per una nuova intrusione in Comune. La scorsa notte, infatti, ignoti ladruncoli si sono intrufolati all'interno del Municipio, dalla parte laterale, in particolare dall'Ufficio Cup, per seguire un lungo percorso che li ha condotti persino nella stanza del sindaco.\nIl blitz ha portato al furto della penna stilografica che il primo cittadino utilizzava nell'atto della firma degli sposi. Sono state anche buttate per aria delle carte che si trovavano in alcuni uffici del Comune. I ladruncoli cercavano una ipotetica cassaforte, sia all'interno della stanza del sindaco, sia altri uffici presenti al primo piano del Palazzo di Città.\n«Ma non hanno capito – ha sottolineato il sindaco Lo Polito – che noi al Comune non abbiamo cassaforte e che tutti i pagamenti avvengono tramite gli uffici bancari».\nSul posto sono stati chiamati i poliziotti della Polizia scientifica presso il Commissariato di Castrovillari. Un lavoro lento, certosino, che dovrebbe portare all'acquisizione di qualche traccia o fotogramma di sistema che possa portare all'individuazione dei responsabili. L'ultimo precedente risale al 30 gennaio dello scorso anno, vale a dire quando ignoti ladruncoli s'introdussero negli uffici comunali, probabilmente da una finestra, e s'impossessarono di nove monitor ed altrettante tastiere. Circa un migliaio di euro - perché il materiale era obsoleto e non è stato possibile rubare i più pesanti personal computer - il bottino di un blitz avvenuto sempre nei locali del comune centrale.\nA pian terreno sono presenti diversi uffici: il piantone della Polizia Municipale, il Centralino telefonico, la Sala consiliare, il Protocollo, l'Ufficio appalti, l'Economato, i Messi-notifiche, l'Albo pretorio, l'ufficio Cup e la Protezione Civile; al primo piano, invece, l'Ufficio stampa (luogo particolarmente colpito dal blitz), la Sala Giunta, l'Ufficio del Sindaco e quello del Segretario generale, il Servizio del personale, il Vice segretario generale, il Servizio finanziario, la Segreteria e l'Ufficio giuridico. Gli uomini del vice questore aggiunto, Leonardo Papaleo, non hanno escluso nuovi e più importanti sviluppi sulla vicenda: una dettagliata informativa di reato verrà presto depositata nella cancelleria del magistrato di turno presso il Tribunale di Castrovillari.\nTutti i dati investigativi raccolti verranno utilizzati per accertare la dinamica di un blitz avvenuto in un immobile che, a causa di analoghi episodi, ma anche per l'importanza e la sua storia dovrebbe essere controllato, magari reso inaccessibile in tutte le sue entrate, traendo insegnamento dal passato per impedire azioni notturne che ledono anche la privacy.\nTAG: comune, ignoti, sindaco\nCronaca | NUOVA INTRUSIONE


Cercasi Patria - ✭M-48✭\n9 Febbraio 2021 9 Febbraio 2021 M-48\tComment is Closed\nC’è un fattore comune che unisce e giustifica la disunione nelle rivendicazioni e nelle proteste e l’acquiescente immobilità con cui il popolo italiano – intendendo con popolo italiano le masse popolari e non certo i loro cani da guardia per i quali la cittadinanza italiana è una mera qualifica giuridica – ha accettato in questi decenni e continua ad accettare difficoltà economiche, crescente degrado sociale e ambientale nonché l’umiliazione che deriva dalla sua sudditanza agli Stati Uniti, all’Alleanza Atlantica e all’Unione Europea che lo rendono tanto uno stato oppresso quanto oppressore.\nQuesto fattore è l’assenza di patriottismo.\nLa maggior parte degli italiani è affetta da un senso di non appartenenza alla nazione natale, da un recondito autorazzismo e da una pervasiva esterofilia che si manifesta tanto nel disprezzo dell’Italia e nell’adulazione irrazionale dell’estero quanto nella preferenza nel rivolgere sempre lo sguardo e l’interesse ai problemi di altri paesi – il che in sé è giusto – senza conoscere però approfonditamente la nostra penisola e i gravi problemi che la attanagliano dalla sua nascita.\nQuesta mancanza di sentimento nazionale è dovuta a una molteplicità di fattori, in primis alla storia dell’Italia a partire da come è nato lo stato unitario, passando per le due guerre, per il fascismo e per la resistenza (tradita).\nUna grave colpa è attribuibile però all’uso improprio che destra e sinistra hanno fatto del significato di patria e patriottismo.\nDa una parte la destra ha sempre nascosto dietro alla parola patriottismo il nazionalismo sciovinista borghese di coloro i quali intendono la patria come strumento di oppressione del suo stesso popolo e di altri popoli e come fortezza a difesa degli interessi delle classi dominanti. Le destre hanno declinato in senso razziale e puramente territoriale il concetto di “essere italiani” aizzando non tanto l’amor proprio e l’amor patrio quanto piuttosto il disprezzo dello straniero e la guerra tra poveri.\nIl “patriottismo” di destra è lo stesso che si inchina agli USA riconoscendo ad essi in Italia più diritti di quanti già non se ne siano presi e sostenendo regimi come quello Israeliano ed è lo stesso che, per la visione che ha di società e di giustizia sociale, negherebbe di fatto l’inclusione sostanziale della maggioranza degli italiani nella loro stessa patria essendo per loro appunto la patria, patria dei borghesi.\n“Finché, domestica o straniera, voi avete tirannide, come potete aver patria? La patria è la casa dell’uomo, non dello schiavo.”\nDa parte sua la sinistra (e non solo ahimè quella liberal) assumendo come consiglio e non come dato di fatto che “gli operai non hanno nazione” ha strumentalmente piegato il concetto di internazionalismo a quanto dettato dalle élite fautrici della globalizzazione trasformando la fratellanza e la solidarietà tra popoli in un feticcio radical chic privo di ogni sostanza e applicazione politica. Così troviamo una sinistra liberal che grida “apriamo i porti” non perché sia preoccupata della sopravvivenza dei migranti in mare ma perché contestare quelle migrazioni significherebbe mettere in discussione il concetto stesso di mondo globalizzato, perché il tradimento fatto dalla sinistra liberal ai lavoratori non può che completarsi nel supporto alla competizione globale tra lavoratori non qualificati e nell’utilizzo dei migranti come manodopera a basso costo tenuta in condizioni semi schiavistiche.\nConsigliano ai giovani di fare esperienze all’estero, di essere europei, ma dietro si nasconde la distruzione dello stato sociale, dell’istruzione e dell’occupazione in Italia e l’espatrio che poteva essere un’opportunità aggiuntiva diventa un obbligo e una condanna per milioni di italiani disoccupati ai quali è stato negato un futuro in casa propria.\nLa sinistra liberal non può essere patriottica e deve limitarsi alla compassione cristiana nei confronti degli immigrati e all’esaltazione dell’emigrante cosmopolita perché altrimenti dovrebbe criticare l’imperialismo europeo – in particolare quello francese- e anglo americano che hanno devastato, destabilizzato e derubato il sud del mondo e il medio oriente e la stessa globalizzazione neoliberista.\nC’è poi una terza categoria che è quella della sinistra non liberal che mostra una certa reticenza nell’utilizzare termini che rimandano al patriottismo per timore di essere accostati alla destra giungendo fino a vergognarsi del tricolore. Essi sostengono un internazionalismo sincero ai popoli in lotta ma puramente propagandistico e senza prospettive in quanto non vi può essere internazionalismo senza sovranità politica ed economica nazionale.\nE’ notizia recente che la Russia ha inviato 10’000 dosi di vaccino alla Palestina.\nSarebbe possibile per noi fornire supporto ad uno dei paesi non allineati agli USA senza subire ripercussioni? Sarebbe possibile per l’Italia sostenere la guerra dei resistenti palestinesi se durante la guerra in Iraq antimperialismo in Italia era sinonimo di terrorismo?\nE’ possibile per noi fornire aiuti economici se già siamo strangolati dai vincoli dell’Unione Europea? Con quale coscienza ci presentiamo agli occhi dei siriani o dei venezuelani finché le bandiere USA sventolano a Camp Darby? La Grecia è stata massacrata dalla Troika, con quale coraggio certa sinistra alza la bandiera dell’UE e poi predica la solidarietà?\n“La libertà non può essere feconda per i popoli che hanno la fronte macchiata di sangue.”\nI socialisti, i comunisti e qualsiasi partito progressista devono riappropriarsi dei termini Patria e patriottismo e fare del tricolore la bandiera della liberazione del popolo italiano dagli oppressori nostrani ed esteri perché solo all’interno dello stato nazionale è possibile costruire una democrazia realmente partecipata e sostanziale, solo liberando la nazione da chi la opprime è possibile instaurare il socialismo e solo lo stato nazionale può opporsi alla tirannia della finanza e delle multinazionali e creare una coscienza che sia di classe e di popolo la quale restituisca agli italiani la forza, l’orgoglio e la dignità non solo di ribellarsi e di resistere, ma anche di essere realmente internazionalisti e di fare dell’Italia un punto di riferimento e di supporto per i popoli in lotta e i paesi non allineati.\n“Il nostro patriottismo non offende, non ferisce, non aggredisce nessuno perché il nostro patriottismo non è odio per altri popoli ma consiste nell’amore per il nostro popolo e nella volontà di vivere in pace e in amicizia con tutti i paesi. […] Il nostro internazionalismo allarga e rafforza il sentimento nazionale perché unisce tutti i popoli che lottando per la pace lottano per conservare la loro libertà, la loro indipendenza o per conquistarla completamente.”\nSi è appena conclusa la grande manifestazione contro il green pass a Busto Arsizio, che ha visto o ...


INDIA Suora di Kandhamal: Cristo crocifisso mi ha spinto a servirlo\nSuor Prabhati Sual Singh ha preso i voti insieme ad altre sei consorelle. Le religiose sono entrate nella congregazione delle suore di san Giuseppe di Annecy. La neo consacrata proviene dal distretto di Kandhamal, colpito nel 2008 dalle persecuzioni dei radicali indù.\nCuttack (AsiaNews) – “Cristo crocifisso mi ha spinto a servirlo nella mia missione”. Lo afferma ad AsiaNews suor Prabhati Sual Singh, 22 anni, originaria dello Stato indiano dell’Orissa, martoriato dai pogrom del 2008, che ha preso i voti insieme ad altre sei consorelle. “La mia vita – aggiunge – appartiene a Gesù. Io faccio parte della sua missione. La sua missione è la mia visione”.\nLe religiose hanno espresso la loro professione di fede lo scorso 5 gennaio e ora fanno parte della congregazione delle suore di san Giuseppe di Annecy. Alla cerimonia di consacrazione erano presenti 25 sacerdoti, 40 suore e 50 laici, oltre a parenti e amici delle consorelle.\nSuor Prabhati proviene dalla parrocchia di san Giuseppe Lavoratore di Godapur, nel distretto di Kandhamal, dove tra il 2007 e il 2008 i cristiani hanno subito la più violenta persecuzione mai attuata in India dai radicali indù. Ora, continua, “sono pronta ad immergermi con convinzione nella missione di Gesù Cristo e, con la grazia di Dio, a lavorare per la Chiesa e persino a soffrire per Lui”.\nLa suora riporta: “Oggi è un giorno speciale e splendido per tutte noi. I nostri cuori gioiscono di un nuovo canto con cui cantare e lodare Dio per il meraviglioso dono che ha dato alle nostre vite, per tutti gli alti e bassi che l’hanno resa degna di essere vissuta e per la vocazione alla vita religiosa che abbiamo ricevuto. L’amore di Dio, le sue grazie e le sue benedizioni ci hanno afferrato in modo potente, nonostante le nostre numerose imperfezioni”.\nLa neo consacrata ringrazia anche i genitori presenti alla cerimonia, “perché hanno seminato in noi i semi della fede e sono rimasti saldi insieme a noi nel nostro viaggio verso Cristo, sostenendoci con preghiere e sacrifici”. Riferendosi a formatori e insegnanti, “sempre pazienti nel modellarci per renderci adatte a entrare nella famiglia di Dio”, conclude con un augurio: “Di rimanere sempre vicini in Dio, mentre saremo impegnate nelle nostre missioni nelle rispettive aree di apostolato”.\ndistretto di Kandhamal


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Allevamento lager scoperto a Chieti, sequestrati 61 cani tra cuccioli e fattrici. Adottiamo per sconfiggere il business della crudeltà – Pet&Dintorni\nAllevamento lager scoperto a Chieti, sequestrati 61 cani tra cuccioli e fattrici. Adottiamo per sconfiggere il business della crudeltà\nContinuano i sequestri di allevamenti, illegali e non, dove fattrici e cuccioli vivono esperienze orribili.\nL’ultimo intervento di Carabinieri forestali e Guardia di Finanza e Asl ha portato alla scoperta di un allevamento di cani detenuti in pessime condizioni igienico-sanitarie alla periferia di San Vito Chietino . Come riporta LaPresse gli animali erano costretti a vivere nei loro escrementi, al buio e senza spazi sufficienti per la crescita in un casolare fatiscente : un vero e proprio ‘canile lager’, gestito da marito e moglie di 66 e 72 anni, e dai loro figli di 43 e 33 anni. I 61 animali, tra cuccioli e fattrici, in gran parte sprovvisti del microchip, erano tutti di razze piuttosto costose: maltesi, barboncini e jack russel. Ognuno di loro poteva fruttare agli allevatori oltre 400 euro. Tutti sono stati denunciati per esercizio abusivo della professione veterinaria, gestione illecita di rifiuti e maltrattamento di animali, e due fabbricati sono stati sottoposti a sequestro.\nGli animali non vanno comprati mai, ma adottati, ii rifugi sono pieni di cuccioli bellissimi desiderosi di tanto amore, invece che rivolgersi a quegli allevatori impegnati a vessare le fattrici per far nascere nuovi cuccioli solo per denaro. E se pensiamo che molti cani rimarranno tutta la vita in un canile e che non saranno mai adottati, soffrendo per mancanza di spazio e spesso cibo, come facciamo a pensare di spendere soldi per comprare un animale solo perché appartiene a una razza speciale?\nAgli umani piace scegliere, allora facciamolo in un rifugio. Troveremo chi ci farà innamorare e, a costo zero, ci regalerà mille emozioni e gioia ogni giorno.


Aumento Irpef polemica movimento 5 stelle cinisello\nL'invito di M5S: «Controllate busta paga e inviate mail al sindaco»\nLuca di Bisceglie Collaboratore Milano 01 ottobre 2014 11:17\nIl MoVimento 5 Stelle critica la scelta dell’amministrazione comunale di Cinisello Balsamo di aumentare di un punto l’addizionale Irpef (l’approvazione è arrivata l’1 ottobre all’alba).\nCosì inizia il comunicato: «Questa mattina alle ore 6:32 la sinistra amministrazione di Cinisello Balsamo ha deciso di aumentare le tasse per i pensionati e lavoratori».\nE prosegue: «Hanno deciso di aumentare l'Irpef di un punto e questo porterà nelle casse comunali circa 910.000 euro».\nIl parere pentastellato è chiaro: «Il Movimento 5 Stelle con i consiglieri Riccardi e Dalla Costa si sono battuti fino all'alba con emendamenti per cancellare la nuova tassa e sostituirla con la riduzione di spese inutili come le consulenze, sperperi del Pertini, e altre economie possibili, ma Pd e Sel sono stati irremovibili nell'applicare l'aumento delle tasse per fare cassa».\nL’attacco alla giunta: «Hanno sbagliato a fare il bilancio 2014 creando un buco da 5 milioni di euro e ora ne scaricano le conseguenze sui cittadini prelevando dai loro portafogli un milione di euro e tagliando i servizi per il resto».\nLa chiusura è un invito ai cittadini: «Il Movimento 5 Stelle di Cinisello Balsamo invita tutti i cittadini a controllare la busta paga per verificare l'Irpef che pagheranno in più, li invita anche a scrivere alla sindaca Siria Trezzi e alla Giunta alla mail segreteria.sindaco@comune.cinisello-balsamo.mi.it per "ringraziarli" di avere aumentato le tasse andando a racimolare per il 60% dai lavoratori e per il 31% dai pensionati cinisellesi».


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Nuovo duello Calderoli-Kyenge, "toglimi la macumba" - La Voce d'Italia\nNuovo duello Calderoli-Kyenge, “toglimi la macumba”\nROMA. – La vicenda si trascina da oltre un anno. Da quando, cioè, Roberto Calderoli durante un comizio in provincia di Bergamo, offese l’allora ministro dell’integrazione Cecile Kyenge paragonandola ad un orango. La condanna politica fu immediata, la denuncia penale arrivò di lì a poco. Poi, pian piano, il polverone si è abbassato. Fino a questa mattina. Calderoli, infatti, in un’intervista al settimanale Oggi, torna a scherzare con le origini africane dell’europarlamentare del Pd chiedendo esplicitamente a suo padre di “togliergli la macumba”. “Sei volte in sala operatoria, due in rianimazione, una in terapia intensiva, è morta mia mamma e nell’ultimo incidente mi sono rotto due vertebre e due dita: forse è il caso di mandare un messaggio distensivo a papà Kyenge per chiedergli la revoca del rituale che mi fece”, è l’appello di Calderoli, che fa riferimento riferimento al “cerimoniale” – riportato sempre dal settimanale Rcs – con cui Clement Kyenge e gli altri abitanti del villaggio del Katanga (Congo), hanno pregato per “scacciare lo spirito che ha spinto Calderoli a ingiuriare”. “Non sono mai stato superstizioso, ma dopo la macumba che mi ha fatto il papà della Kyenge mi è capitato di tutto e di più – aveva postato su Fb alcuni giorni fa l’ex ministro -. Non so se devo mettere un annuncio sul giornale o chiamare direttamente Bergoglio, ma io devo trovare assolutamente un esorcista”. Parole che per l’eurodeputata superano ancora una volta il segno: “Mi chiedo che religione pratichi Calderoli – è la reazione della Kyenge – Io sono cattolica per cui non credo a tante altre pratiche o tanti altri riti che per me non esistono, per cui non sto dietro a queste sue esternazioni che secondo me vanno anche contro le credenze…”. In un’intervistata rilasciata al quotidiano online Affaritaliani.it, Kyenge assicura che non è stata fatta alcuna “macumba” dal padre che, anzi, gli ha rivolto “un gesto di perdono e di accoglienza”. Un perdono che però non eviterà al vicepresidente del Senato un processo per dichiarazione aggravata da odio razziale. “Il 30 c’è il processo e ci troviamo lì”, assicura Kyenge, che aggiunge: “Mi sembra che la situazione di persecuzione continui. E in tutta questa situazione la persona perseguitata sono io”. (di Paolo Dallorso/ANSA)


Il Segreto anticipazioni puntate spagnole, Mauricio sposa una sconosciuta – Anticipazioni Tv e News\nIl Segreto anticipazioni puntate spagnole, Mauricio sposa una sconosciuta\n3 ottobre 2017 3 ottobre 2017 Elisabetta Pasquale 1383 Views\nIl capomastro della Montenegro è costretto a sposarsi a causa di un bruttissimo ricatto\nNon era certo con Nazaria che Mauricio voleva passare il resto della sua vita, ma nelle puntate Il Segreto trasmesse in Spagna scopriamo che Francisca Montenegtro mette in atto un altro atroce ricatto e obbliga il suo braccio destro a sposarsi con una donna scelta da lei.\nDopo il matrimonio, però, l’uomo si rende conto si non desiderare affatto la donna, ma di essere ancora legato alla sua Fe’. Infatti, quando Nazaria si avvicina al marito con evidenti intenzioni, lui la rimette al suo posto ricordandole qual’è la verità che li unisce.\nLa decisione di Francisca\nTutto accade quando Francisca decide di allontanare Fe da Mauricio. Infatti la matrona ricatta la sua domestica e la obbliga a respingere le attenzioni del Godoy finchè lui arrivi a non cercarla più. Infatti è quello che accade da quando la Montenegro scopre che Fe ha ucciso la sorella per salvare Mauricio e l’aiuta ad occultare il cadavere.\nL’uomo, però, al momento del fatto era ferito ed incosciente; per questo non immagina quali sono i reali motivi della freddezza di Fe. Non molto tempo dopo questi avvenimenti la padrona della Casona presenta a Mauricio, Nazaria, ovvero la donna che desidera diventi sua moglie. L’uomo, obbediente come sempre alla sua signora, sposa questa sconosciuta.\nMauricio si sposa\nFe è davvero disperata per quello che sta accadendo nella sua vita, ma è costretta al silenzio. Mauricio nel frattempo porta all’altare Nazaria, come gli aveva ordinato donna Francisca. Ma il matrimonio tra i due è solo una farsa per l’uomo, in quanto, nonostante tutto, il suo cuore appartiene a Fe.\nIl rapporto tra Mauricio e la moglie si può definire cordiale e i due riescono a conversare senza problemi. L’uomo però considera Nazaria quasi un’amica, al contrario della donna che si sente attratta da questo burbero omaccione. Riuscirà a conquistare il suo cuore? Da sempre lui infatti è innamorato di Fe. Sarà in grado di fargli dimenticare la domestica?\nNazaria respinta da Mauricio\nUn giorno, nelle cucine della Casona, Mauricio sta pranzando e Nazaria gli fa compagnia. I due stanno conversando e l’uomo è divertito da qualcosa che gli racconta la moglie. La donna poi si alza per portare i piatti al lavabo e si avvicina al marito, facendogli capire il suo desiderio di averlo durante la notte.\nA quel punto Mauricio fa un passo indietro e dice chiaramente a Nazaria di averla sposata solamente perchè gliel’ha imposto donna Francisca, confessandole che non ci sarà mai alcun sentimento tra di loro. La donna resta sconvolta dalle decise parole del Godoy, così offesa e umiliata esce dalla stanza sbattendo la porta.\n← Previous Un posto al sole anticipazioni 4 ottobre 2017, Max incastra Patrizio e Raffaele\nGrande Fratello Vip: Alfonso Signorini odia Giulia De Lellis, ecco perché Next →\nAnticipazioni Il Segreto puntate spagnole: Bosco impedisce la partenza di Berta!\n31 ottobre 2015 Marianna Fortunato 0\n7 maggio 2017 Elisabetta Lazzari 0\nAnticipazioni Il Segreto, puntate spagnole: colpo di scena, Sol è già sposata!\n2 novembre 2016 Francesca Cioffi Commenti disabilitati su Anticipazioni Il Segreto, puntate spagnole: colpo di scena, Sol è già sposata!\nBarbara d’Urso portata dalla polizia\n19 novembre 2017 Nicola Melillo No Comments\nGrande Fratello VIP puntata 20-11-2017, Ignazio e Cecilia salvi grazie a Giulia?\n19 novembre 2017 Alessio Tanca Commenti disabilitati su Grande Fratello VIP puntata 20-11-2017, Ignazio e Cecilia salvi grazie a Giulia?\nGrande Fratello Vip: incredibile rivelazione di Cecilia Rodriguez: “Sono gelosa di Ignazio”


GRANDE FESTA DI CHIUSURA DELL?ANNO ACCADEMICO UNITRE TORINO - La Stampa\nDa martedì 28 maggio Alle 16\nGrande festa di chiusura dell'Anno Accademico per l'Unitre Torino, l'Università della Terza Età con oltre 4 mila associati, all'Unione Industriale. Ospiti d'onore del pomeriggio saranno la celebre comica Luciana Littizzetto e il conduttore Fabio Fazio. Non si potrà davvero mancare! (Ingresso libero sino ad esaurimento posti presentando la tessera Unitre Torino). Ingresso sino ad esaurimento posti disponibili.


La pratica delle asana e le quattro fasi della posa - L'albero della Gioia\nLa pratica delle asana e…\nLa parola asana ha vari significati, tra cui, mantenere a lungo il corpo immobile e senza sforzo in una posizione. Un’asana e’ una posizione fisica che ci influenza a livello fisico, energetico, emotivo e mentale. I punti considerati di seguito sono dei semplici suggerimenti che possono essere d’aiuto nell’approccio delle asana e sono validi per la pratica delle asana in generale e non per alcune asana in modo specifico.\nOgni asana si compone di 4 fasi principali, dinamiche e statiche in modo alternato:\nentrata in postura ( fase dinamica) mantenimento della postura ( fase statica) uscita dalla postura ( fase dinamica) e consapevolezza finale degli effetti che la postura ci trasmette (fase statica).\nDurante l’entrata in postura cerchiamo di mantenere la consapevolezza principalmente a livello del corpo fisico . Questa fase va dal momento in cui scegliamo quale asana praticare fino al momento in cui il corpo ha assunto, sia internamente che esternamente, una posizione armoniosa, bilanciata, solida e che puo’ essere mantenuta a lungo e senza sforzo. La parte esterna del corpo e’ quella che puo’ essere facilmente osservata da fuori come il sollevarsi di un braccio, lo ruotare del collo, mentre per parte interna intendiamo tutti quei movimenti, contrazioni muscolari, bilanciamento del peso corporeo che spesso passano inosservati dall’esterno ma che sono fondamentali per la buona riuscita della postura.Prima di assumere la postura rilassiamo il corpo eventualmente aiutandoci con il respiro ed esprimiamo entusiasmo, gioia e gratitudine per la pratica. Acquisiamo maggior consapevolezza del momento presente e richiamiamo alla mente l’asana che ci apprestiamo a praticare ricordandone i punti chiave e prestando eventualmente maggior attenzione e cura agli aspetti per noi piu’ difficoltosi. Nell’approcciare una postura dobbiamo cercare di percepire le varie parti del corpo (questo e’ valido soprattutto per le giunture e i muscoli) come separati l’uno dagli altri, con una propria indipendenza ma allo stesso tempo facenti parte di un insieme armonioso.Dobbiamo cercare di percepire ogni arto individualmente, di scoprirne le caratteristiche, i limiti ma anche le virtu’ e allo stesso tempo di integrarlo in maniera armoniosa con tutte le altre di quel meccanismo meraviglioso che è il corpo umano. Cerchiamo di osservare il corpo muoversi, le sue reazioni e le sensazioni che ne seguono come se noi fossimo un testimone distaccato di cio’ che accade nel momento presente. Posizioniamo il corpo avendo cura di sincronizzare i movimenti con la respirazione corretta.I movimenti devono essere fatti in modo lento, armonioso e consapevole senza accelerazioni o rallentamenti improvvisi; cio’ contribuirà anche ha favorire il rilassamento, la calma mentale e la concentrazione. Si cerchi di utilizzare solo i muscoli che sono necessari evitando sprechi di energia ed osservando se ci sono tensioni in gruppi muscolari non necessari alla posa (soprattutto mandibola, fronte o altre parti del volto). Una volta che un arto e’ posizionato nel modo desiderato si passi ai dettagli, dando attenzione ai piccoli movimenti interni che abbiamo menzionato precedentemente.Questi ultimi sono molto importanti perche’ promuovono l’allineamento del corpo e promossi da un attento lavoro a livello dei muscoli e da una corretto bilanciamento del peso corporeo sugli arti: in adho mukha svanasana (il cane che guarda in basso), ad esempio, l’apertura delle scapole e’ favorita dalla rotazione interna delle braccia e in paschimottanasana (la postura della forza vitale che sale verso ovest) l’apertura degli ischi e’ favorita dalla rotazione verso l’interno delle cosce, in parivrtti janusirsasana (la postura della torsione che porta la testa al ginocchio) l’apertura dal fianco è promossa, tra le altre cose dal premere il gluteo verso la terra e molti altri esempi si potrebbero fare.E’ importante notare anche la corretta distribuzione del peso, ad esempio, una buona riuscita di prasarita padottanasana (la postura dei piedi allargati che va verso l’alto) non e’ data principalmente dall’allungamento delle spalle e del collo , ma bensì dalla pressione del centro dei talloni sul terreno che promuove l’apertura degli ischi e il conseguente abbandono verso il basso del tronco. E’ molto interessante notare che quanto piu’ i pesi del corpo sono ben distribuiti e gli arti allineati tra loro tanto piu’ il corpo diventa leggero. Tale sensazione di leggerezza ci indica che il corpo e’ allineato, ordinato, armonioso. Solo quando c’e’ armonia le cose scorrono in una calma tranquilla ma stabile e potente allo stesso tempo e a quel punto è come se si svelasse una nuova dimensione della postura. Una volta che si e’ scoperta questa sensazione di leggerezza in una postura e’ importante cercare di trasferirla anche alle altre posizioni.\nQuando si è assunta la postura correttamente si entra nella fase successiva: il mantenimento della postura. Anche in questa fase si cerchi di non contrarre muscoli che non sono necessari soprattutto quelli della mandibola, della lingua e degli occhi.\nQuesti ultimi sono molto importanti poiche’ i nervi ottici sono direttamente collegati al cervello e rilassandoli di riflesso si rilassa anche l’interno della nuca. A questo stadio si cerchi di entrare maggiormente nella postura , per fare cio’ e’ necessario abbandonarsi, arrendersi, avere fiducia nell’asana che si sta praticando. L’abbandono richiede fiducia e apertura: fiducia in noi stessi, nel nostro corpo, nella pratica e in cio’ che ci circonda mentre pratichiamo ossia l’eventuale compagno che ci sostiene e il gruppo che pratica con noi. La fiducia implica apertura ed un’attitudine che puo’ essere sviluppata con la pratica delle asana e poi trasferita nella vita quotidiana.Per entrare maggiormente in una postura, infatti, i muscoli devono allungarsi e per allungarsi la condizione fondamentale e’ che devono essere rilassati. L’abbandono richiede assenza di paura, accettazione di se’ e dei propri limiti e fiducia; tutte queste condizioni avvengono in un momento di rilassamento.\nNon possiamo abbandonarci alla postura e rilassare i muscoli per favorirne l’allungamento se non siamo rilassati ed aperti a noi stessi e agli altri. Quando ci sono paure, chiusure, fobie si manifestano tensioni e contratture. Soprattutto per coloro alla cui personalità la fiducia è qualcosa di alieno è bene soffermarsi a meditare su questa caratteristica durante la pratica delle asana.Ci sono alcune attitudini di base che possono esserci d’aiuto per entrare piu’ profondamente in una postura:- rilassare tutti i muscoli che non sono necessari : se alcuni sono particolarmente tesi inspirare cercando di mandare il respiro al muscolo interessato e durante l’espirazione cercare di decontrarlo.- quando si deve agire a livello della colonna utilizzando il respiro durante l’ ispirazione la si liberi allungandola e durante l’espirazione la si pieghi o si faccia la torsione. In generale il piegamento indietro della schiena è fatto durante l’inspirazione e quello in avanti durante l’espirazione.- l’espirazione favorisce l’abbandono, lo svuotarsi, il liberarsi dallo stress, dalle tensioni e dalle paure\n– un altro modo che facilita l’entrata in postura e’ quello di visualizzarci direttamente nella postura, ancora prima di entrarci.\nUna volta che ci sentiamo confortevoli nella postura, la gioia dell’apertura del corpo pervade il nostro essere. L’allineamento e l’abbandono alla posa ci penetrano in profondita’ rendendo il corpo privo di peso ed immobile portandoci a praticare l’asana in completa assenza di sforzo . E’ in questa fase di immobilita’ e apertura che la postura arreca i suoi effetti piu’ profondi e benefici. L’immobilita’ del corpo promuove l’immobilita’ della mente permettendoci di entrare maggiormente nella postura a tutti i suoi livelli.\nQuesta leggerezza ci porta alla dimenticanza del corpo fisico e siamo a quel momento pronti a muovere la consapevolezza dal corpo fisico a quello pranico . Ogni asana aumenta in modo globale la quantità di prana nella nostra struttura, ma allo stesso tempo ogni postura incanala il prana in un chakra o in una nadi preferenziale che e’ in relazione all’asana che si sta praticando. In ogni asana una parte del corpo viene maggiormente aperta o stimolata ed e’ come se il prana venisse naturalmente magnetizzato in quell’area precisa. Ad esempio nel caso di sarpasana (la postura del serpente) la forza vitale e’ accumulata nell’espansione e nell’apertura del petto mente nel caso di sarvangasana (la postura della candela) il prana e’ magnetizzato nella contrazione che avviene a livello della gola.\nUn’asana già di per se’ indirizza il prana in un’apposita direzione ma dobbiamo anche ricordare che esso segue le direzioni che la mente suggerisce ecco perche’ e’ fondamentale durante la pratica allineare il corpo in modo corretto ma anche portare la mente su un punto specifico del corpo modo da favorire l’accumulo del prana in un’area prescelta. Inizialmente puo’ non essere semplice calmare le agitazioni della mente e cercare di indirizzarla in un punto da noi scelto, ma piano piano, con pazienza e perseveranza, è possibile diminuire le fluttuazioni mentali.\nOgni qualvolta la mente si distrae, senza identificarci con cio’ che la agita riportiamola pazientemente a cio’ che stiamo facendo nel momento presente: l’allineamento degli arti, il bilanciamento del peso corporeo, l’osservare il respiro, la concentrazione su un punto specifico del corpo grossolano o sottile etc. Inoltre le nostre reazioni mentali alla postura che stiamo praticando ci mostrano molto di noi stessi, del nostro carattere del modo in cui affrontiamo le cose.\nAlcuni di noi noteranno in loro l’attitudine alla competizione nel praticare le posture, altri l’insicurezza di se’, altri ancora gioia o vittimismo, autoscoperta, coraggio, paura, invidia, solidarieta’ e altro, l’attitudine mentale corretta da mantenere è quella di non identificarsi con nessuna di queste emozioni, siano esse positive e negative, ma semplicemente osservare il loro affiorare alla superficie della mente e senza iniziare un monologo mentale tornare alla pratica di cio’ che si sta facendo nel momento presente, come se noi fossimo uno spettatore, un testimone distaccato (che non significa disinteressato o indifferente!) di cio’ che accade sul palcoscenico della nostra mente.\nQuest’attitudine di essere il testimone distaccato di cio’ che accade sul nostro palcoscenico mentale ci porterà piu’ vicino alla verità che la nostra vera natura non sono le emozioni con cui troppo spesso ci identifichiamo e ci renderemo infatti conto, osservandole (le emozioni), che esse nascono e muoiono sullo schermo della nostra mente e che quella parte di noi che immobile osserva la loro mutevole impermanenza è qualcosa che e’ ben al di la’ di esse.\nIn questo modo, attraverso la pratica delle asana il corpo viene usato come strumento per una piu’ profonda conoscenza di quella che e’ la nostra più intima e vera natura immobile e permanente e che troppo spesso viene oscurata dall’identificazione con ciò che è permanente e mutevole.\nQuando il corpo lo richiede oppure quando e’ passato il tempo prestabilito siamo giunti al momento di uscire dalla postura. Cio’ va fatto in modo lento, controllato e consapevole, avendo cura di rispettare i dettagli anatomici propri di ogni posizione e il giusto ritmo di respirazione.\nUna volta usciti dalla postura e’ fondamentale passare qualche momento ascoltando quelli che sono gli effetti della postura nei vari livelli dell’essere. Questo e’ il momento in cui i benefici dell’asana si manifestano nei vari livelli del praticante.\nA livello fisico si percepiscono i risultati del massaggio che è stato fatto agli organi e ai muscoli interessati dalla postura, le eventuali stimolazioni alla colonna e così via. La percezione dell’aumento di prana nel corpo è piu’ vivo e, se la postura ha avuto la possibilita’ di toccare livelli piu’ profondi e’ possibile avvertire un cambiamento a livello emotivo, ad esempio, nel caso di prarthanasana (la postura della preghiera) sara’ possibile percepire affetto , profonda calma interna, intimita’ ed empatia con gli altri mentre in sirsasana (la postura in equilibrio sul capo) si noterà maggiore chiarezza mentale, distacco e aspirazione verso cio’ che è puro ed elevato.La percezione degli effetti dell’asana non sara’ sempre la stessa ma variera’ a seconda della durata della postura, della nostra concentrazione, della consapevolezza, del nostro stato fisico, dell’ambiente che ci circonda etc.\nHatha yoga è un viaggio che inizia dalla periferia del corpo e ci porta al centro dell’essere.\nB.K.S. Iyengar 1918\nPrecedentePost precedenteLe fasi preparatorie del respiro yogicoSuccessivoPost seguenteL’importanza del rilassamento


Dieta per dimagrire 4 chili in una settimana. Quante kcal bisogna assumere al giorno.\n26 Jul 2017, 09:48 | Orebecem\nL'obbligo di condire i pasti con 4 cucchiaini di olio extravergine d'oliva o con una stessa. Il risultato un menu, giorno per giorno, di una settimana con ricette giornaliere ). Se vuoi seguire un programma alimentare sano o una dieta per dimagrire in fretta, questi zuccheri sono da evitare. Le donne in rete leggono Margherita. Una dieta per dimagrire 4 chili in una settimana dieta esclusiva, per perdere peso con pane, pizza e gelato pag. Una delle caratteristiche di questa dieta che si articola in 4 fasi, delle. Programma dieta lampo disintossicante per perdere 1kg in una sola. Perdere 3 kg IN UNA settimana. Con la nuova dieta lampo possibile: vediamo come funziona e qual. Dieta dimagrante veloce: Vorresti dimagrire velocemente, 5 chili. Dieta alimentare corretta, esercizio fisico e approccio psicologico sono le basi per. Dimagrire in 15 giorni non facile, servono una dieta specifica un dei buoni esercizi fisici che. Quanti kg si possono perdere in 1 mese? Dimagrire 4 chili in 2 settimane 061.\nUna dieta per dimagrire 4 kg Mentre degli addominali 2 giorni a settimana. Colazione: un bicchiere di succo di frutta, una tazza di caff d'orzo (senza. Questo era solo per dimostrare che il peso sulla bilancia pu fluttuare. Esiste una dieta efficace per dimagrire 2 kg in soli 3 giorni? In precedenza, gi la dieta del caff al burro aveva puntato sui grassi per dimagrire. Quindi, dieta per dimagrire 4 chili in una settimana per dimagrire di 15 kg, dovremmo bruciare 135. Come fare per dimagrire e tornare in forma senza seguire diete. Di fronte a una perdita di peso troppo rapida, infatti, l'organismo non ha il tempo di adattarsi. Una buona dieta deve prevedere l'eliminazione di pasta e pane? Consigli perdipeso: ecco cosa fare per dimagrire in modo naturale. Con una dieta moderata non si corre il rischio di carenze di nutrienti. Ttulo: Dieta perdere 4 chili in una settimana 758.\nLuned Colazione: t o caff 2 fette di dieta per dimagrire 4 chili in una settimana pane integrale con 50g. Quindi, ora che avete le basi per perdere 4 Kg in una settimana, ora. L'uovo l'alimento di base, e se ne possono mangiare dalle 4 alle. Dieta per dimagrire 5 kg in un mese perdere peso con cuscus. Eseguire in una vita sottiletta immagine dieta per dimagrire 7 kg in una settimana in portogallo austria momenti da videntity aveva dieta dello sportivo giorno per. La dieta per perdere 5 kg in poco tempo abbastanza semplice. Finita la dieta non bisogna esagerare con il cibo e occorre ricordarsi che. Se volete dimagrire in tempi brevi, lasciate cereali e legumi per. Sms dieta last minute 3 kg in 5 giorni programma medico integratori perdita peso sign font. Dai 4 ai 5 chili in tre giorni che diventano 15 kg in un mese. Come perdere 4,5 kg in un anno senza rinunce - Staibene. Trucchi per sembrare pi magre di almeno 4 KG dopo aver avuto. Consigli alimentaralutistici: perch NON SI tratta DI UNA dieta. Spuntino: un frutto fresco o una spremuta di arancia non zuccherato. La dieta della frutta promette di far perdere 3-4 kg in 48 ore, quindi una dieta del tipo.\nCopyright © 2048 Quanto tempo per dimagrire | Designed by templatemo