Castillo Serrallés - Wikipedia, la enciclopedia libre\nEl Castillo Serrallés es una mansión (o cortijo) de la ciudad de Ponce, Puerto Rico. El edificio fue mandado construir, en la década de los años treinta, por Juan Eugenio Serrallés, hijo de Juan Serrallés, comerciante y empresario fundador de la destilería Serrallés. Hoy día, el castillo es un museo con información sobre la industria de la caña de azúcar y su impacto en la economía de Puerto Rico.\nEl castillo fue diseñado por un arquitecto local, Pedro Adolfo de Castro y Besosa, usando el estilo del Resurgimiento Español. Está ubicado en una colina al norte de la ciudad de Ponce, concocida como Cerro El Vigía. Cuenta con dos enormes terrazas, una fuente interior, y un jardín simétrico. En su interior hay un lujoso salón, un enorme comedor, y un patio interior, además de múltiples habitaciones y otros cuartos.\n↑ Museo Castillo Serralles\nCoordenadas: 18°01′07.00″N 66°37′09.00″O / 18.0186111, -66.6191667\nMultimedia: Castillo Serrallés\nObtenido de «https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Castillo_Serrallés&oldid=118770605»\nPalacios de Puerto Rico\nEsta página se editó por última vez el 31 ago 2019 a las 17:01.


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Muy interesante y linda decoración del hogar.\nJSONA Adornos de muñeco de Peluche de Halloween Bruja de Calabaza Creativa de Navidad con Falda Colgantes de estatuilla Hechos a Mano Regalos para decoración del hogar\nTrae buena suerte: según la tradición escandinava, el gnomo lindo se considera un símbolo auspicioso Esperamos que los enanos de peluche sin rostro de Halloween puedan traerle buena suerte, calidez, felicidad y alegría.\nUn gran regalo para familiares y amigos durante Navidad, Acción de Gracias, Halloween, cumpleaños, etc Hecho a mano de alta calidad: este muñeco de peluche enano de Halloween está hecho de fieltro suave.\nLos niños sostienen escobas, narices afelpadas, barbas largas de fibra y sombreros altos que cubren sus rostros ¡Cada enano tiene un peso adicional en la parte inferior, de modo que el enano puede ajustar la postura sentada a voluntad!Decoraciones para el hogar: la muñeca gnomo de Halloween es una excelente opción para las fiestas de Halloween.\nLas estanterías, escritorios, sofás y automóviles en la sala de estar pueden decorar su hogar o su habitación, como escritorios, mesas, sofás, librerías, estanterías, mesas de comedor, cabeceras de cama, agregue más escenario a su hogar.\nOpción de regalo ideal: en el folclore, este elfo enano de Halloween trae buena suerte a la familia y se considera auspicioso Este es un buen regalo que trae buena suerte a familiares y amigos Su linda apariencia es muy popular entre los niños y también es una opción ideal para que los niños den regalos.\n?? 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Vamos a decorar nuestras vacaciones de Halloween.\n【Alta calidad y duradera】 Gran textura y calidad del producto. Detalles deliciosos para un fácil uso.\n【Amplias aplicaciones】 Cada artículo decorativo tiene un agujero en el diseño del sombrero para colgar en la pared, árboles o puertas para Halloween, centro comercial, hotel, club, bar, perfecto para la fiesta de disfraces de Halloween, decoraciones del tema de Halloween. Mientras tanto, son impresionantes regalos y sorpresa para tus hijos.\n【Tradición de adornos de Halloween】 ¡Estos adornos colgantes de Halloween serán perfectos frente a su casa en esta temporada de vacaciones! Hagamos que nuestra familia tenga un bonito Halloween.\nJSONA 4 Piezas de muñeco de Peluche de Halloween Colgantes Navidad Acción de Gracias Calabaza Creativa Bruja estatuilla Hecha a Mano Adornos Regalos para decoración del hogar\n?? El paquete incluye: 4 piezas 19 * 8 * 6cm muñeca gnomo sin rostro de halloween Si tiene alguna pregunta sobre nuestros productos o servicios, no dude en contactarnos Le responderemos dentro de las 24 horas y haremos todo lo posible para satisfacerlo.\nKESHIKUI New Mei 4 unids Halloween Halloween En Forma de Bruja Peluche Angel Doll Ornamentos Decoración del hogar Fiesta de Halloween Props Pension Adornos (Color : 4pcs)\n[Materiales de alta calidad]: nuestros adornos de bruja de felpa de Halloween están hechos de plástico y franela de alta calidad, ligero, duradero y suave al tacto.2.\n[Decoración perfecta]: puede poner las decoraciones rellenas para Halloween en su escritorio, librería, cama, sofá, etc., decore su habitación,3.\n[Fácil de colgar]: El sombrero de cada colgante de felpa de bruja tiene un cordón fuerte, que se puede colgar fácilmente en un árbol de Navidad, puerta, pared4.\n[Diseño elegante]: diseño interesante y creativo, agregando más diversión a la fiesta y trayendo más emoción.5.\n[Amplio aplicación]: nuestro juguete de felpa colgante de bruja de Halloween es una visita obligada para las vacaciones de Halloween.\n[Materiales de alta calidad]: nuestros adornos de bruja de felpa de Halloween están hechos de plástico y franela de alta calidad, livianos2.\n[Decoración perfecta]: puede poner las decoraciones rellenas para Halloween en su escritorio, librería, cama, sofá, etc., decore su habitación3.\n[Fácil de colgar]: El sombrero de cada colgante de felpa de bruja tiene un cordón fuerte, que se puede colgar fácilmente en un árbol de Navidad, puerta, muro,4.\n[Amplio aplicación]: nuestro juguete de felpa colgante de bruja de Halloween es una visita obligada para las vacaciones de Halloween. Puedes crear una atmósfera festiva para cumpleaños, fiestas, etc. Decoración perfecta para interiores y exteriores, fiestas temáticas de juego de roles,\n8 Piezas Gnomos de Halloween con Cuerda,Muñeca Sin Rostro con Barba Larga, Adorno Colgante de Enano de Halloween, Gnomos de Peluche muñeca sin Rostro Colgante Ornamento Hecho a Mano,\n[Colgante de enano de Halloween] La felpa de enano de Halloween está hecha de tela, principalmente con lana y sin lona, la tela es suave y cómoda. Puede reutilizarse y tiene una larga vida útil.👻\n[Diseño de patrón clásico] Este producto contiene 8 estilos diferentes de colgantes enanos, rayas blancas y negras, cuadrícula naranja, rayas moradas, puntos naranjas, naranja, araña roja, cruz verde, murciélago blanco, varios estilos para satisfacer sus necesidades de personalización.🤡\n[Ámbito de aplicación] Estos colgantes enanos de Halloween son muy adecuados para colgar en cualquier lugar de la casa. Muy indicado para decorar tu dormitorio en Halloween, árboles, ventanas, paredes, estanterías, ventanas, jardines, etc.\n[Hermosos regalos] Estos exquisitos colgantes enanos de Halloween se pueden usar para Navidad, Halloween y decoraciones navideñas. También se pueden usar para regalar a familiares y amigos. Creo que su familia y amigos los amarán.👺\n[Tamaño] Estos peluches de enanos de Halloween tienen un tamaño de 17 cm y la cuerda superior del pelo mide 7 cm de largo. Le daremos 10 ganchos S multifuncionales de acero inoxidable. Puede colocar estos colgantes enanos en los ganchos o utilizarlos para otros fines.\n☆ TAMAÑO: Longitud de la cadena 50cm, diámetro del colgante 28cm☆ MATERIAL:El producto está hecho de aleación de zinc, resistente al desgaste, no se decolora Es muy duradero y se puede usar por mucho tiempo.\n☆ REGALO: adecuado para cumpleaños, regalos de Navidad,Halloween,fiestas,etcY es la decoración muy interesante para amigos, niños, niñas, nietos y sobrinos Además, es un gran regalo especial para los amantes del anime.\n☆ DISEÑO CREATIVO: Sharingan de Naruto Una habilidad fantástica en el anime Naruto Shipudden Diseño de personajes de anime, muy especial y creativo ☆ SERVICIO AL CLIENTE: si tiene culquiera pregunta sobre los productos que reciba, no dude en contactarnos, deseamos que tenga una buena experiencia de compra.\n¿Donde comprar bruja colgante de peluche?\nDetrás de explorar en algunas páginas web nuestra sugerencia es adquirir directamente en el sitio de Amazon, los motivos son numerosos. 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Y si lo que prefieres es ir a un comercio físico, tan solo con examinar en Google cualquier pueblo Español, vas a ver lo fácil que es hallar comercios en Asturias, Zamora, Cáceres, Málaga, etc, para comprar bruja colgante de peluche.\n¿Cuales son las mejores marcas de bruja colgante de peluche?\nEn la anterior review hemos extraido que las mejores marcas de bruja colgante de peluche son I3c, Star wars y Nici.\nPara determinar esto hemos investigado los 14 productos más conocidos, hemos analisado opiniones y hemos sumado score a las marcas con buenas reviews (tales como I3c ,Star wars ,Nici) y quitando puntuación a las marcas con reseñas negativas. Después de este pormenorizado análisis, las marcas I3c,Star wars y Nici son las que tienen mejor estimación de los consumidores, teniendo un apunte intermedia de 8.4.\n¿Cuál es el precio de bruja colgante de peluche?\nLos precios para bruja colgante de peluche suelen oscilar desde los 29,99 € y los €. Siendo el precio más habitual en el mercado de 5.2 €.


Lanzamientos EDT mayo 2013: Sólo Kago, Berserk y Fushigi Yugi - Ramen Para Dos\nEditores de Tebeos tiene previstas únicamente tres novedades manga durante el mes de mayo. Uno de ellos es un nuevo título de Shintaro Kago, el tomo único de Cuaderno de Masacres, 13 Crueles Relatos del Salvaje Edo que llega tras Reproducción por Mitosis, Novia ante la Estación y Fraction.\nJunto a la novedad del enfant terrible del manga, llegan nuevos números de dos series. Por un lado el vigésimo sexto tomo de Berserk y, por otro, el séptimo volumen de la edición integral de Fushigi Yugi pese a que el tomo anterior tuvo un problema en su edición que significó su retirada de las tiendas. A continuación, la lista detallada de lanzamientos por parte de Editores de Tebeos para el mes de mayo de 2013:\nFushigi Yugi Integral #7 (cerrada, 9 tomos) / Yuu Watase – 10,00€ [Comprar]\nItems relacionadosBerserkCuaderno de MasacresEDTFushigi YugiLanzamientos\n28/04/2013 a 16:08\nnegro es el futuro de esta editorial…\n28/04/2013 a 17:28\nueee fushigi yugi, con este quedaran ya solo 2 tomos!! =D\n28/04/2013 a 18:32\ncreo que nadie compra las obras de Kago, al menos aqui, en España, y bien sabiendo eso EDT, aun continuan con su cabezoneria…\nhay millones de mangas y novelas ligeras buenisimos, esperando a ser licenciadas fuera de Japon, pero ellos se fijan en tonterias… mal les va a ir (y lo siento mucho por series como Inuyasha, Love Hina, Negima, etc… que son geniales y no tienen la culpa de los errores de esta editorial)\n28/04/2013 a 18:52\nMira, pues aquí uno que sí que compra las obras de Kago! Y a lo mejor casi nadie se ha dado cuenta pero EDT es la editorial que por fin ha traído a España manga para adultos como dios manda. Totalmente diferente a lo que actualmente hay en el mercado español. Y dejadme que diga, que ya tocaba!!!\n28/04/2013 a 18:58\n¿Que tiene que editen mangas de Kago?, no entiendo el resentimiento injusto hacia la editorial, si lo están haciendo es porque resultados positivos le estarán dando. Si no lo hiciera, no lo editarían. Vamos, tienen años de experiencia, es estúpido creernos saber mas que ellos por no gustarnos subjetivamente sus obras, conozco lectores que si les gustan este tipo de obras y las compran, ellos están felices y a nosotros no nos cambia en nada… lo único que logran con tanta negatividad es que lectores que posiblemente hubieran comprando la obra y tal vez gustarle no lo hagan.\n28/04/2013 a 19:32\n@Sora, que menciones inuyasha, love hina o negima como las obras "geniales" que edita EDT es un tanto sospechoso. casi prefiero las obras de kago =P\n28/04/2013 a 19:33\npor cierto, a mi tampoco me gusta kago, pero si editan tantas, algo si que vendera supongo =P (a no ser que les haya dado la perra como con el gaijin, y perdon por hablar de gaijin de nuevo XD)\n28/04/2013 a 19:57\nInsistencia en publicar Kago = algo sí que venderá\nInsistencia en publicar Gaijin = les ha dado la perra\n28/04/2013 a 20:03\nPues yo estoy pensando en comprar alguna de Kago o Furuya para ver que tal… no se tiene algo en las portadas que me atrae y me dice que puede llegar a gustarme…\nReconozco que EDT me jodió mucho con el tema de cancelar Sidooh y que en estos momentos lo único que estoy comprando de ellos es Berserk por que ya la había empezado.\nDesde esa y viendo como está el panorama con la editorial no me arriesgo a empezar una serie nueva de EDT hasta que la tengan finalizada o casi finalizada, mas que nada para no quedarme colgado con una serie de larga duración y al final palmar toda la pasta, pero si miro que este tipo de manga me acaba gustando no dudaré en comprar los siguientes que traigan ya que siendo autoconclusivos nunca se me quedara la serie colgada.\nY para los que dicen que no venden, se de gente que lo compro en el salón del manga y me dijeron que los vendían como churros, y que se le agotaron las existencias en nada de tiempo… así que vender si que tiene que vender.\n28/04/2013 a 20:27\n@Kaiser no hay que ser muy avispado para saber que por gaijin pagaran mucho menos derechos que por las obras de kago, con lo cual resultan rentables con menos ejemplares vendidos ;))\n28/04/2013 a 20:54\nA mí no me llaman demasiado la atención las obras de Kago, pero tampoco creo que sea como para considerar algo negativo que se publiquen. Y si vende bien, genial.\nPero también hay que entender que se está echando en falta algo más en EDT. Tendremos que tener paciencia, a ver si se van recuperando. De todas formas las demás grandes editoriales aportan otras obras, ,manga no nos va a faltar.\n28/04/2013 a 20:55\nNya, a mí no me llama la atención Kago (jeje, "kago" XD) pero chachi por los que disfruten con sus obras. En otra ocasión me tocará a mí 🙂\n28/04/2013 a 21:02\nAustenita, no solo los derechos tienen que ser mucho mas baratos, tambien se ahorran la traducción. Por eso con pocas ventas pueden sacar beneficios.\nY con kago digo lo mismo que los demás, si siguen trayendolo sera porque vende.\n28/04/2013 a 21:09\nDe la serie que no se sabe nada es "Alice, escuela de magia", que dijeron que sobre mayo la retomarían y, de momento, en las novedades de mayo no se la menciona.\n28/04/2013 a 21:14\nPues a mí me parece excelente que alguien opte por traer mangas "más adultos" y diferentes. Es una buena opción de diversificar el mercado y que la gente conozca obras más allá de Dragon Ball y Naruto. Aparte, que es una forma de llegar a lectores habituales de comics americanos o europeos, que suelen estar más habituados a este tipo de géneros.\n28/04/2013 a 22:52\nA mi de aquí sólo me llama berserk,el resto nada(ya les daré a alguna alguna oportunidad cuando vaya cerrando series)\nPor cierto,berserk pasa a mensual desde el 25,que me fijado al acabar el tomo 25.\nPara qué fecha salen estas novedades?\n29/04/2013 a 06:02\n@Akemi Hace poco dijeron que de mayo nada, más bien que está parada por el momento. Yo es la única serie que me compro ahora mismo de EDT y no le veo un futuro muy bueno…\nNo sé, yo le doy más crédito a Norma por su diversificación hoy por hoy, que últimamente están trayendo cosas que ni esperaba por cómo eran: Las Vacaciones de Jesús y Buda, Silver Spoon, Aristocracia campesina, Thermae Romae y pronto Otoyomegatari. E incluso también shounens decentes como Ao no Exorcist y Attack on Titan (al contrario que Ivrea… pero eh, si les vende).\nKago es distinto a los JUMPitos obviamente, pero si sólo sacan de él pués mucha variedad no va a haber…\n29/04/2013 a 13:23\nSacan el siguiente tomo pero no corrigen el 6…POR QUE!?Me da a mi que me va a tocar pillarlo ya,con error y todo…\n29/04/2013 a 13:29\n@Austenita Retenida: No se que tienen de sospechoso, esas obras han vendido mas y son mucho mas famosas que las de Kago xD Ademas que son muy queridas, sobre todo porque son series de la infancia de muchos.\nY para aclarar, o no critico a Kago exactamente, y tampoco al Gajin, solo digo que deberian centrarse tambien en muchas otras series buenas que hay.\n29/04/2013 a 14:48\n@hamsterfactor pues me parece feo que aquí, en Ramen para Dos se publicó una noticia con un twitt de ellos diciendo que volvía para Mayo, luego leí en Pro Shoujo Spain que en el Salón del Comic de Barcelona decían no saber cuando saldría la serie… Esperaba al menos que se mencionasen y dijesen si la cancelan o que piensan hacer con ella, porque parece que ni en Mayo, ni próximamente, tienen pensado sacarla.\nMe había enganchado hace poco a esta serie y quizás opte como otros fans que se la están comprando en francés a Glènat Francia para terminar de leer.\n29/04/2013 a 17:25\n@Akemi Es que luego pusieron otra noticia por aquí también donde EDT decía que no… Yo ya llevo mucho tiempo temiendo esto, pero aún mantenía la esperanza de que la terminasen (sobre todo ahora que acaba en Japón). Pero ahora ya no lo veo nada claro :/\nYo la sigo en inglés online además de comprármela en español… tampoco voy a comprar tomos que no entiendo realmente. Ya puestos le echo unos años más al japones y me los compro de allí xD\n29/04/2013 a 21:04\nbueno Innocence… Norma tampoco ha corregido el "error" del tomo 7 de Bakuman.\nHoy en Radio Ramen sorteamos el DVD de Blood C The Last Dark


RAQUEL INFANTIL: ESCRIBIMOS COMICS\nContinuamos estudiando y aprendiendo sobre el tema del comic. Estamos repartiendo los personajes que saldrán en el comic "Astérix y Obélix en el Luis Vives", los niños me van dictando como quieren que sea esta aventura y lo voy escribiendo en un borrador.\nTambién deben pensar qué dirá su personaje en el contexto de la historia.\nEl siguiente paso será escribir los "bocadillos" con su texto, que lo haremos en próximos días.\nAdemás les he dado un comic sobre una historia corta, con los "bocadillos" en blanco, para pensar entre todos el posible diálogo. Después deben escribir ellos solos las palabras en los bocadillos y un posible título.\nNo hay una única respuesta válida, pueden escribir libremente lo que piensan que los personajes dirán, siempre que la historia tenga sentido.\nPublicado por Raquel Gutierrez en 14:54\nMaribel A.Pertejo 20 de abril de 2016, 12:56\nMenudas historietas que pueden salir de esas cabecillas. .ji,ji\nMariaJo 12 de mayo de 2016, 8:56


El objetivo de este proyecto fue crear un balance balanceado de dos ruedas capaz de atravesar un entorno plano y ajustarse a los cambios de posición y peso, utilizando un circuito de control de retroalimentación Proporcional-Integral-Derivado (PID) para mantener el robot en posición vertical. El robot de equilibrio es esencialmente un segway controlado inalámbrico que se inclina su cuerpo hacia delante y hacia atrás para corregir el "error" en su posición, si es que existe.\nMotivado por nuestra intriga en los bucles PID que se implementaron en el tacómetro y controlador de motor del laboratorio 4 y el deseo de integrar las capacidades de computación de los controladores de mircocontrollers, deseamos diseñar un robot móvil que requiere el uso de un bucle PID multidimensional. El resultado fue un dispositivo económico y divertido que satisfizo nuestro objetivo deseado.\nDecidimos implementar un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (Controlador PID) como el principal mecanismo de retroalimentación para nuestro bot de equilibrio para corregir errores en la aceleración. Debido a que el eje del acelerómetro está paralelo al suelo cuando el balance está en posición vertical, la gravedad o las desviaciones del ángulo de referencia se registrarán como aceleración y producirán un error. Este error se introduce en el algoritmo PID y se utiliza para calcular los parámetros de control del motor.\nEn nuestro caso, PID es la cantidad de swing que el robot moverá para eliminar el error. A continuación se describe una descripción de cada término:\nA * Error: Este término es proporcional al valor de error actual. Si el robot está inclinado de una manera, compensa el error y oscila su cuerpo en una dirección opuesta a, pero proporcional al error. Este término es una retroalimentación directa al acelerómetro. Si el coeficiente A es demasiado grande, la corrección de error se convierte en un bucle de realimentación positiva.\nB * Integral: La contribución del término integral es proporcional tanto a la magnitud del error como a la duración del error. Este término corrige cualquier error de acumulación que compile si el primer término no lo ha corregido. Debido a que la integral es una acumulación de errores pasados, el coeficiente B no puede ser demasiado grande, o bien el robot seguirá ajustándose para errores pasados incluso si finalmente se corrige a sí mismo.\nC * Derivado: Este término es proporcional a la derivada del error. Este término se utiliza para predecir el error futuro y ajusta proactivamente el cuerpo del robot para evitar ese error. Un coeficiente masivo C resultará en un robot que es extremadamente sensible al ruido, y que hará ajustes erróneos.\nJustificación y origen de nuestra idea de proyecto\nLa inspiración para esta idea vino de un problema que ocurra bastante a menudo cuando la carreras construyó los coches de encargo de RC. Cuando un coche RC viaja a altas velocidades e intenta girar, a veces se vuelca como resultado de la dirección de entrada, la velocidad y la fricción con el suelo. Los desplazamientos ocurren cuando las fuerzas en las curvas desestabilizan el vehículo. Cuando un automóvil hace un giro brusco, la fuerza centrípeta, los efectos inerciales y la gravedad actúan en el coche. Las fuerzas de curvatura del neumático actúan por debajo del centro de masa y empujan el coche hacia el centro de la curva. Además, la inercia actúa horizontalmente a través del centro de masa del coche lejos del centro del turno. Juntas, estas dos fuerzas hacen que el coche gire hacia el exterior de la curva. La fuerza del peso del coche actúa hacia abajo a través del centro de masa en la dirección opuesta. El coche comienza a girar como la combinación de las fuerzas inerciales y centrípeta derrotar la fuerza de la gravedad.\nInicialmente queríamos diseñar un sistema que pudiera combatir estas fuerzas e impedir el vuelco de un coche RC, pero optó por una idea más fácil, dadas las limitaciones de tiempo y espacio. Acelerar un coche de RC a velocidades lo suficientemente rápido como para dar lugar a rollover en un pequeño aula de laboratorio no sería posible y se ve obligado a salir a probar nuestro coche RC después de cada actualización incremental resultaría ser mucho tiempo. Después de investigar los pasados proyectos ECE 4760 y navegar en línea, decidimos optar por un robot de equilibrio de dos ruedas que imita los movimientos de un segway. Al tener sólo dos ruedas, limitamos el número de fuerzas y, por tanto, los grados de libertad que necesitamos para contrarrestar con un bucle PID.\nLa precisión de nuestros resultados se basa en unas pocas métricas que cuantifican el éxito de la transmisión de paquetes entre transceptores de RF. Para el cálculo de las medidas de pérdida de paquetes, hacemos que un transceptor transmita de 100 a 5000 paquetes. Debido a que estos paquetes tienen una carga útil conocida, la tasa de error de paquete se puede calcular en el módulo receptor. La pérdida de la trayectoria del espacio libre (FSL) es la pérdida en la intensidad de la señal de una onda electromagnética que resultaría de una trayectoria de la línea de vista a través del espacio libre, sin obstáculos cercanos para causar la reflexión o la difracción. La figura # muestra la ecuación utilizada para calcular el FSL. Lambda es la longitud de onda a 2,4 GHz y R es la línea teórica máxima de rango de visión obtenible en metros.\nAdemás, Bit Error Rate (BER) es el número de bits recibidos de un flujo de datos a través de un canal de comunicación que ha sido alterado debido a ruido, interferencia, distorsión o errores de sincronización de bits. Paquete Error Rate (PER) es el número de paquetes de datos recibidos incorrectamente divididos por el número total de paquetes recibidos. El procedimiento para calcular el PER es el siguiente:\n1. Transmitir una señal RF del módulo 1 que el receptor puede demodular.\n2. Varíe el número de paquetes transmitidos desde el módulo 1 en un enfoque sistemático.\n3. Contar el número de errores en los paquetes recibidos en el módulo 2.\n4. Repita los pasos 1-3 para una variedad de distancias y paquetes con diferentes cargas útiles.\nEl robot de equilibrio se estructura en tres etapas diferentes: la etapa de comunicación inalámbrica, la etapa de Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (Controlador PID) y la etapa de Modulación de Ancho de Pulso (PWM). El cambio de contexto entre etapas se completa con el kernel TinyRealTime que permite que varias tareas en tiempo real se ejecuten simultáneamente, con cada tarea que se comporta como si fuera el único programa en ejecución. La figura que muestra el diagrama de transición de estado anterior refleja el flujo de estos estados durante el funcionamiento normal. Cada uno de estos estados representa eventos tanto en hardware como en software y será segmentado en componentes de hardware y software.\nNuestro proyecto contiene dos CPUs que se comunican entre sí, ATMega16 y ATMega1284. La comunicación inalámbrica entre las CPUs se realiza mediante dos transceptores nrf24l01 +. El ATMega16, junto con un transceptor de RF, está conectado al Nunchuck Wii para transmitir comandos direccionales al segundo transceptor de RF y ATMega1284 para recibir e interpretar comandos para el bot de equilibrio. Para conseguir el control bidireccional del motor, una señal PWM oscila rápidamente la tensión aplicada al motor. Junto con el bucle de control PID y la información del acelerómetro, el robot de equilibrio se mueve con precisión y contrarresta eficazmente el error actual en postura vertical.\nOptamos por las grandes ruedas todo terreno 120x60mm en lugar de un par de ruedas más pequeñas porque una combinación más grande de rueda y neumático reduce la altura de los flancos del neumático. La pared lateral es la distancia entre los diámetros exterior e interior de un neumático, o la distancia desde donde el neumático se encuentra con el pavimento hasta donde el neumático se encuentra con la rueda. Las alturas cortas de los laterales mejoran el manejo, pero ofrecen un recorrido más duro. Además, las ruedas más grandes elevan el centro de gravedad del robot y hacen que el robot sea más sensible a los cambios de posición y de peso. Para demostrar la capacidad de nuestro robot para equilibrarse a sí mismo, es ventajoso tener un paseo suave y un centro de gravedad alto. Esto asegura que nuestro robot se ajuste continuamente a medida que se mueve a lo largo de un camino.\nAdemás, hemos decidido utilizar la comunicación inalámbrica para controlar el equilibrio bot. Para implementar la comunicación inalámbrica, se eligieron los transceptores nRF24L01 +. La adición de dos transceptores amplifica el nivel de complejidad del proyecto porque ahora tenemos que programar y probar los transceptores y depurarlos si algo no sale como estaba planeado. Por ejemplo, durante la fase de pruebas de este robot, nos dimos cuenta de que el ruido causó un problema enorme en el reconocimiento exitoso de un paquete. Incluso después de aislar los transceptores y de quitarnos de tanto ruido como sea posible, los errores de transmisión todavía ocurrieron. Sólo después de leer la hoja de datos de este componente descubrimos y comprendimos el protocolo Enhanced ShockBurst (ESB) para combatir el problema del ruido. Enhanced ShockBurst es un protocolo que admite reconocimientos automáticos y retransmisión de paquetes para lograr una comunicación fiable a expensas de un rendimiento reducido.\nEn el extremo opuesto del espectro, si decidimos no utilizar los transceptores, nuestro balance bot estaría limitado en el alcance de la longitud de un cable conectado a la Nunchuck Wii. No sólo el amarrar el controlador hace que el transporte de nuestro robot sea más difícil, sino que también crea un peligro para la seguridad porque se desenrolla una longitud larga de alambre en el suelo y se puede tropezar fácilmente. La comunicación inalámbrica extiende el territorio que nuestro robot puede recorrer a 100 metros, y proporciona un aspecto pulido a nuestra composición.\nPara implementar la comunicación entre el PC, a través de PuTTY, y nuestro microcontrolador, serializamos datos de acuerdo con el estándar UART. Un circuito integrado que conecta el puerto serie al microcontrolador implementó el estándar RS-232, que establece los estándares sobre las configuraciones de los pines, así como las características eléctricas y el tiempo de las señales. UART es útil para imprimir las actualizaciones de estado durante el proceso de depuración. Los transceptores nRF24L01 + y el microcontrolador se comunican mediante el bus SPI (Serial Peripheral Interface), una implementación que ya existía en los controladores que seleccionamos.\nDerechos de Autor Relevantes\nNo obtuvimos inspiración de productos comerciales para esta idea, pero más tarde descubrimos que existía un robot controlado por un smartphone y un gesto impulsado por WowWee (MIP). Tiene un comportamiento análogo a nuestro robot, por lo que las patentes que ya existen para el MIP sería pertinente a las extensiones en nuestro diseño original. Sin embargo, existe una diferencia integral en los mecanismos de control de MIP y nuestro balance bot. MIP se controla con los gestos de los dedos en un teléfono inteligente a través de Bluetooth y nuestro robot está controlado por un Wii Nunchuck.\nLas bibliotecas Tiny Real Time (TRT) y las bibliotecas suplementarias trtUart están protegidas por derechos de autor bajo la muy relajada licencia "Beer-Ware" de Joerg Wunsch. No existen otros derechos de autor o marcas registradas que conozcamos.\nCon el fin de crear un robot segway controlable de forma inalámbrica hay varios componentes de hardware clave que deben ser utilizados. Son los siguientes: (1) un acelerómetro, (2) un puente H, (3) una batería, (4) un regulador, (5) un transceptor, (6) un controlador remoto y finalmente (7) un Microcontrolador Además necesitábamos crear la estructura mecánica del Segway Robot para alojar estos componentes eléctricos.\nEl Acelerómetro MMA8452Q\nCon el fin de tener una manera de medir la inclinación del Segway Robot decidimos usar un acelerómetro. El acelerómetro MMA8452Q nos permite medir la aceleración en tres ejes con una precisión de 12 bits. El MMA8452Q funciona en 3.3V sin embargo el tablero que pedimos de sparkFun tiene un regulador incorporado 3.3V de modo que poder incorporar el 5V de MCU para accionar el acelerómetro. El acelerómetro MMA8452Q tiene puerto I2C en el que podemos comunicarnos. Al leer desde el puerto I2C podemos obtener los datos de aceleración del Segway Robot a la MCU y responder apropiadamente. El MMA8452Q proporciona una forma económica de obtener los datos necesarios para equilibrar el robot.\nEl puente H L298N\nOtra faceta importante de nuestro diseño es el puente H de L298N. Un puente en H nos permite conducir un motor en cualquier dirección dependiendo de la lógica de entrada. El L298N tiene cuatro pines de entrada, cuatro pines de salida y dos pines de habilitación. Usando el L298N podemos conducir dos motores al mismo tiempo ya que tiene dos canales de salida. Sin embargo, ya que esperamos que las corrientes altas sean extraídas de los motores y el L298 sólo puede soportar hasta 2 amperios de cada canal, decidimos dos usar dos L298 para impulsar nuestros dos motores, cada uno con sus canales funcionando en paralelo. El funcionamiento de cada L298 individual en paralelo nos da una corriente máxima de 4 amperios para cada L298, que es suficiente. Somos capaces de controlar nuestros motores enviando dos pines lógicos y un PWM a cada L298. Utilizando las dos clavijas lógicas podemos especificar la dirección en la que queremos que la corriente fluya a través del motor y enviando el PWM al pin de habilitación, también podemos convertir la salida del L298 en PWM. Usando el L298 podemos controlar lo rápido que queremos que nuestros motores vayan, así como su dirección.\nDebido a los altos requerimientos de energía de nuestro sistema (hasta 6A de separación entre los motores después del convertidor de impulso, lo que podría dar lugar a picos transitorios de 9A cargas en la batería) optamos por un paquete Li-Po, de inmediato el establecimiento de una configuración 3S (11.1V) ya que esto sería un equilibrio justo en términos de precios y requisitos de voltaje para nuestro sistema. En general, las baterías de litio de alto rendimiento pero asequibles se venden en el dominio del coche RC y aficionados a los aviones, ya que esta es una industria relativamente grande que ha existido durante décadas. El tiempo de ejecución fue una consideración importante en nuestro proceso de selección, con la esperanza de lograr una operación de 45 minutos a una hora bajo condiciones habituales - a aproximadamente 2A tirada media, esto daría un requisito de un paquete de 2Ah - relativamente pequeño, en la escala completa de opciones disponibles . Nos instalamos en un paquete de Turnigy 2.2Ah 3S de HobbyKing, un popular distribuidor de electrónica para usos de hobby, ya que fue muy bien revisado pero quizás el paquete más barato por capacidad dentro de su rango.\nNuestro diseño original exigía la regulación de 5V para los microcontroladores y los periféricos primarios, la regulación de 3.3V para el nunchuk y el módulo de RF conectados, y un voltaje elevado de alrededor de 20V para los motores de impulsión primarios (para aumentar su velocidad de no carga a aproximadamente 180 RPM), todo ello a partir de un solo suministro de baterías a bordo. Una vez que la batería se instaló como un paquete 3S Li-Po 11.1V, estaba claro que se requeriría un regulador de conmutación escalonado para la línea de motor de alta tensión.\nLDO lineal podría haber sido utilizado tanto para 3,3 V y 5 V, pero con una caída de hasta 7V desde un paquete de LiPo completamente cargado al riel de 5V, las pérdidas en un regulador lineal se vuelven no trivial y para nuestro robot móvil tiempo de ejecución fue Ciertamente una preocupación. Resolvimos comprar un regulador de dólar DC-DC de Amazon, una placa de marca RioRand basada en LM2596, ya que estos son paquetes de regulación baratos y totalmente integrados que se ajustan perfectamente a nuestras especificaciones de diseño. Este tablero se utilizó para regular 5V de la entrada de batería no regulada, funcionando a eficiencias mucho más altas de lo que habría sido posible con un LDO. Sin embargo, debido a que la caída de 5V a 3,3V es relativamente mínima, y el consumo de corriente de los periféricos de 3,3V también fue bastante trivial, pudimos simplemente usar un LDO para la línea de 3,3V y tocar su entrada del carril 5V principal .\nLa adición de un convertidor de alto voltaje para los actuadores fue un proceso más complicado. Nos instalamos inmediatamente en el regulador de conmutación multiuso MC34063 de On Semiconductors, ya que teníamos experiencia previa con ella y, en general, es una opción muy popular para aplicaciones de alto consumo de corriente como la nuestra. Debido a que el regulador en sí sólo está clasificado para 1,5A, y esperábamos hasta 6A en la parada entre ambos motores, necesitábamos hacer uso de un circuito de interruptor externo usando el MC34063. Basamos nuestro circuito en el trabajo realizado por Kenneth Finnegan, que se muestra a continuación. El regulador de conmutación debía ajustarse inicialmente a unos 20 V, por lo que nuestro circuito de realimentación se modificó con los valores de resistencia apropiados, con un nMOS genérico de nivel lógico utilizado como conmutador externo. Nuestro prototipo inicial del circuito en una placa fue exitoso, pero desafortunadamente el circuito tuvo problemas de última hora con el cableado una vez que fue soldado a una perf. Placa para la instalación en el robot, forzándonos para dejar el convertidor del alza apagado completamente y utilizar la tensión de batería no regulada directamente para el carril del motor de alto voltaje.\nEl transceptor nRF24L01 +\nEl nRF24L01 + de Nordic Semiconductor es un transceptor económico capaz de comunicación por paquetes a largas distancias. El propósito de las radios son proporcionar el control remoto un medio de obtener datos al Robot Segway. La radio nRF24L01 + es supuestamente fácil de usar, ya que puede comunicarse con una MCU a través de SPI. Los nRF24L01 + radios que ordred vinieron en una tabla breakout en la que teníamos acceso a los pines de alimentación, así como sus pines SPI. Usando SPI podemos configurar la radio también transmitir y recibir datos.\nCon el fin de proporcionar al usuario un medio de control del Segway Robot, hemos diseñado un mando a distancia. Este control remoto tiene tres componentes principales, el nRF24L01 +, el ATmega16, y un Wii Nunchuk. Elegimos el ATmega16 para el controlador porque el código no será muy intenso y nos proporciona todo lo que necesitamos hacer. Para proporcionar al usuario una interfaz familiar decidimos utilizar un Wii Nunchuk. El Nunchuk de Wii tiene un desglose que expone la potencia y los pines I2C. Usando las clavijas I2C podemos usar el ATmega16 para comunicarnos con el Wii Nunchuk para obtener los valores del joystick, así como los valores de botón y acelerómetro. Utilizando los valores de la palanca de mando, el usuario puede enviar datos a la MCU que a su vez la transmitirá al Segway Robot. Basándose en la información que el Robot Segway recibe, sabrá si girar a izquierda o derecha, avanzar o retroceder, o permanecer inmóvil.\nPara comunicarnos con todos estos dispositivos periféricos elegimos el ATmega644. Elegimos el ATmega644 porque es muy parecido al ATmega1284 en el que hemos estado trabajando en el laboratorio, pero tiene menos memoria. Utilizando el ATmega644 tenemos los medios para controlar todos estos dispositivos periféricos, ya sea sobre SPI, I2C, clavijas lógicas, etc. Al cargar hasta el software correcto tenemos los medios para controlar el Segway Robot en su totalidad\nNuestra metodología de diseño de hardware mecánico fue impulsada principalmente por dos factores antagónicos - el presupuesto limitado de $ 100 y el deseo de crear un chasis robótico de calidad para la tarea a mano. Con el fin de lograr el éxito con ambos criterios, un medio terreno de minimalismo práctico era necesario.\nDebido a que el presupuesto era una restricción tan estricta, especialmente para un sistema mecatrónico totalmente integrado como este, nos pareció más fácil cuidar de todas las compras primero, con sólo una idea aproximada de nuestro diseño en mente, con el fin de restringir nuestro espacio de diseño Un poco más (a proporciones más manejables) y asegúrese de que todos los componentes requeridos estarían a mano una vez que el proceso de diseño final comenzó. Con el fin de ajustarse al presupuesto, limitamos nuestra búsqueda principalmente a terceros revendedores - eBay, All Electronics, Marlin P. Jones, etc. Las combinaciones de las diversas opciones de parte disponibles fueron estudiadas para compensaciones y el presupuesto, mostrado abajo, fue compilado como Lo antes posible en el proceso de diseño.\nQuizás la decisión de compra más crucial fue la selección de los dos motores de accionamiento. Nuestras especificaciones requerían motores de corriente continua cepillados, con una capacidad nominal de aproximadamente 12V con corrientes de estancamiento de 3A máx., Con velocidades sin carga de alrededor de 100 RPM. Aunque los requerimientos de torque no fueron calculados inicialmente debido a las muchas incógnitas restantes en el diseño, se esperaba un motor de engranaje era necesario para optimizar para velocidades de rotación bajas a pares altos debido a la naturaleza de este diseño de "péndulo invertido". Lamentablemente, los revendedores secundarios difícilmente proporcionan especificaciones adecuadas sobre cosas como motores eléctricos, por lo que el proceso de selección fue tedioso y en gran medida basado en el trabajo de conjetura y la esperanza de que una foto de producto dado incluirá un número de parte válida. Finalmente nos instalamos en dos motorreductores Merkle-Korff reutilizados de eBay, ya que el vendedor fue capaz de proporcionar un dibujo mecánico y especificaciones eléctricas antes de tiempo, lo que nos permitió proceder con el diseño como esperábamos el envío.\nLas ruedas fueron encontradas de manera similar en eBay, aunque, naturalmente, eran mucho más fáciles de seleccionar dada su naturaleza pasiva. Desafortunadamente, el vendedor no anunció que estas ruedas no tenían ninguna spline o cubo, forzándonos a luchar con la fijación de las ruedas a los ejes de transmisión de los motores. Terminamos encontrando unos cubos de tornillo de ajuste del diámetro perfecto y epoxi a las ruedas - una solución improvisada, pero desafortunadamente la geometría simplemente no permitió nada más limpio dados los recursos disponibles para nosotros.\nUna vez que se adquirieron las piezas disponibles en el mercado, se inició el proceso de diseño mecánico. Después de considerar una serie de posibles direcciones de diseño durante nuestras sesiones iniciales de lluvia de ideas, nos decidimos por lo que más tarde se convirtió en nuestro diseño final, ya que parecía ser nuestra mejor opción de crear un robot estéticamente agradable, pero mecánicamente sano y financieramente viable. El diseño, que se muestra en las representaciones CAD, podría describirse como un trapezoide de alto peso con una simetría de plano sagital. Esta orientación nos permite maximizar el momento de inercia alrededor del eje de la rueda organizando la mayor parte del hardware interno (electrónica, batería, etc.) hacia la "cabeza" del robot y dejando la zona media vacía, optimizando así la autoridad de control cuando Equilibrio\nEl chasis consiste casi enteramente en hojas de plexiglás cortadas por láser, con unos pocos acoplamientos impresos en 3D y los elementos de sujeción necesarios - roscado térmico para el plexiglás, tornillos a juego, arandelas de presión y separadores para crear un andamio metálico para el tren de aterrizaje que sostiene los motores .\nLa construcción final, mostrada en las fotos, fue construida sin demasiados problemas. Tolerancias deficientes en el plexiglás cortado con láser dieron como resultado unos componentes excesivamente limitados, pero en general la estructura se siente rígida. Desafortunadamente, el peso del sistema de propulsión realmente domina toda la estructura, por lo que el centro de masa es un poco inferior al ideal. En las iteraciones futuras, puede ser necesario estirar el cuerpo del robot más arriba y posiblemente añadir peso artificialmente a la región de la cabeza con el fin de distribuir la masa más apropiadamente. Los problemas de tolerancia también podrían ser fácilmente atendidos con iteraciones adicionales que optimizan la manufacturabilidad, pero tales procesos son sólo una cuestión de tiempo y recursos.\nNuestro software se puede dividir en cuatro secciones principales, el acelerómetro, el Wii Nunchuk, los transceptores y el control del motor. Sus descripciones son las siguientes:\nCódigo del Acelerómetro\nPara interactuar con el acelerómetro necesitamos usar un puerto I2C (TWI). Para configurar el I2C en el ATmega1284 decidimos usar la biblioteca I2C de Peter Fleury. En su biblioteca I2C tenemos la capacidad de inicializar, leer y escribir todo usando I2C. El uso de esta biblioteca proporciona un medio fácil de comunicarse con el acelerómetro. Primero para probar las comunicaciones, escribimos código para probar soley el acelerómetro. Utilizando el protocolo I2C que encontramos en la hoja de datos del acelerómetro, pudimos comunicarnos con el acelerómetro. Utilizando el código de prueba, pudimos leer y escribir en el acelerómetro y ver las medidas del acelerómetro impresas en serie.\nCódigo Wii Nunchuk\nAl escribir el código para el Nunchuk de Wii tomamos un acercamiento similar como hicimos con el acelerómetro. Primero escribimos código de prueba para probar soley el Wii Nunchuk. Nuestro código fue diseñado para leer datos de Wii Nunchuk y la impresión de esas lecturas a serie. Mientras que el Wii Nunchuk también se comunica usando I2C pudimos encontrar otra biblioteca en línea, escrita por Davide Gironi, que fue específicamente para comunicarse con el Wii Nunchuk. Esta biblioteca también estaba basada en la biblioteca I2C de Peter Fleury. Cuando intentamos por primera vez comunicarnos con el Wii Nunchuk no pudimos leer correctamente los datos de nuestro Nunchuk. Tras la depuración y la inspección posterior, encontramos que teníamos que poner un retraso de cinco milisegundos entre la escritura y la lectura de lo contrario los datos leídos se corrompería. Después de implementar este retraso, encontramos que el Wii Nunchuk funcionaba perfectamente.\nUna vez más, ya que nuestro enfoque estaba funcionando, nos acercamos al código RF de la misma manera. Hemos encontrado una biblioteca específicamente para el nRF24L01 +, escrito por Yi Heng Lee, y el código implementado para probar únicamente estos transceptores. Sin embargo esta vez encontramos que podríamos parecer conseguir el código que trabaja. Intentamos varias variaciones del código pero en vano. Hemos revisado dos veces para asegurarnos de que la configuración SPI en el ATmega1284 era correcta y que los pines coincidían pero nos dimos cuenta de que no podíamos comunicarnos usando estos radios. Incluso uno de nuestros miembros del equipo, Andre, escribió código simple usando un tutorial que encontró en línea para comunicarse usando SPI con el nRF24L01 + pero sin suerte (vea my_nRF desde el apéndice). El nRF24L01 + no mostró signos de funcionalidad y hasta el día de hoy no sabemos por qué no hemos podido comunicarnos con el nRF24L01 +.\nCódigo de control del motor\nPara controlar los motores tuvimos que usar dos señales PWM, y cuatro líneas lógicas. La configuración de estos PWM era muy similar al tacómetro del laboratorio 4 y por eso decidimos reciclar el control del motor desde el tacómetro. También del laboratorio del tacómetro reciclamos el bucle PID que estábamos usando y lo rediseñamos para que se ajuste a los propósitos de este proyecto. Desafortunadamente no tuvimos tiempo para probar este código, así que no vimos si funcionaría hasta que hubiéramos puesto el Segway Robot juntos.\nAhora que habíamos escrito código para cada uno de los componentes clave, era el momento de ponerlo todo junto. Decidimos utilizar TinyRealTime ya que nos ayudaría a organizar mejor los tiempos de tarea de conjunto de códigos. Originalmente habíamos decidido poner cada una de las piezas de código en diferentes tareas, pero nos dimos cuenta de que nunca querríamos actualizar el bucle PID sin primero desde el acelerómetro. Puesto que cada componente individual funcionaba, poner el código en conjunto era fácil ya que sabíamos qué funcionaría y qué no, con excepciones de la tarea de control del motor.\nLa velocidad de ejecución de nuestro diseño es bastante rápida. Al elegir amarrar el Nunchuck Wii directamente al ATMega1284, la cuestión de la latencia era casi inexistente. El tiempo que tarda la transmisión de comandos direccionales desde el Nunchuck de Wii al microcontrolador aumenta siempre ligeramente por cada pie adicional de alambre al que está conectado el Nunchcuk. Por suerte, la longitud de este cable es de 4 pies y el tiempo que tarda el microcontrolador para afinar el bucle PID de acuerdo con los nuevos parámetros se produce en una escala de milisegundos. Un milésimo de retraso es insignificante y no debería afectar la calidad de la interacción de un usuario con nuestro bot de equilibrio.\nAunque no pudimos implementar los transceptores nRF24l01 +, realizamos una gran cantidad de investigación con respecto a su exactitud. Estos transceptores tienen un alcance máximo de 100 metros y el aumento de la distancia entre dos transceptores de RF aumenta la probabilidad de ruido y errores de paquete. Por suerte, debido a que nuestro producto está destinado a ser utilizado en un entorno doméstico, la distancia media que los consumidores utilizan el equilibrio bot es de 30 metros, lo que garantiza no perturbación significativa del ruido.\nPara aumentar el porcentaje de transmisiones de paquetes exitosas, la documentación nRF24L01 + recomienda que las direcciones de envío y recepción tengan múltiples transiciones entre 1 y 0 bits para evitar que se confundan ruidos con los paquetes. Por ejemplo, una dirección tal como 0xFFFFFFFFFF, o direcciones donde el nivel se desplaza sólo una vez (es decir, 000FFFFFFF) puede a menudo ser detectada en ruido y puede dar una falsa detección, lo que puede conducir a una mayor tasa de error de paquete (PER). PER es el número de paquetes de datos recibidos incorrectamente divididos por el número total de paquetes recibidos.\nAntes de analizar las siguientes cifras para cuantificar las distintas mediciones de error, he aquí algunas definiciones de los términos utilizados. Como se define en "Definiciones Estándar de Términos para Antenas", IEEE Std 145-1983, Free-Space Path Loss (FSL) es "La pérdida entre dos radiadores isotrópicos en el espacio libre, expresada como una relación de potencia". De forma similar, la tasa de error de bits (BER) se define como el número de errores de bits dividido por el número total de bits transferidos durante un intervalo de tiempo estudiado, expresado como un porcentaje.\nUna corriente de aproximadamente 50mA y encima a través de su corazón puede matarlo. Bajo las condiciones adecuadas, hay suficiente corriente en una batería de 9V para causar la muerte. Nos aseguramos de que todos los circuitos eran lo más compactos posible y que todas las baterías y conexiones eléctricas estaban bien separadas para minimizar la posibilidad de un cortocircuito eléctrico. Además, nuestro robot tiene un cuerpo cerrado que asegura que no hay componentes eléctricos en contacto directo con la piel.\nLas condiciones de funcionamiento predeterminadas suponen que este robot está en el suelo. Sin embargo, debido al tiempo inclemente, la gente puede seguir el agua, la nieve, o el fango en el piso, que puede causar problemas al robot. Otras actualizaciones de este proyecto pueden incluir la impermeabilización del cuerpo del robot para evitar dañar al usuario y / o componentes eléctricos.\nOtro riesgo posible es tropezar en el robot si no está consciente de su entorno. Desafortunadamente, esto es un riesgo inherente con cualquier dispositivo que se puede colocar en el suelo y puede convertirse en un obstáculo en su camino. La mejor resolución para este dilema es simplemente ser más conscientes al caminar.\nNuestros transceptores de RF operan en la banda de frecuencia de 2,4 GHz y tienen el potencial de interferir con otros transceptores inalámbricos que se ejecutan en la misma frecuencia. Debido a que nuestro producto está destinado a los consumidores en el entorno doméstico, la posibilidad de que el equilibrio de bot es en presencia de otros dispositivos que operan en este rango, como teléfonos, enrutadores inalámbricos o microondas es probable. Sin embargo, esta preocupación es bastante trivial porque los transceptores nRF24L01 + descartarán paquetes con un número de identificación incorrecto, lo que significa que sólo los paquetes correctos serán almacenados y procesados. Por último, durante nuestra demostración de proyecto, ningún otro grupo presente utilizaba los mismos transceptores de RF. Además, al activar el protocolo Enhanced ShockBurst (ESB), el problema del ruido fue mitigado. Enhanced ShockBurst es un protocolo que admite reconocimientos automáticos y retransmisión de paquetes para lograr una comunicación fiable a expensas de un rendimiento reducido.\nNuestro objetivo era crear un equilibrio bot que imitaba un producto final listo para la producción en masa. Los consumidores de este producto no necesitan leer un largo manual de instrucciones para comprender cómo usar este robot. Simplemente enciéndalo y utilice el controlador para dirigir el robot. En caso de caídas y caídas, todos los módulos están montados sobre y encerrados en plexiglás que proporciona una construcción robusta capaz de absorber golpes. El sistema ya es relativamente ligero y compacto y se pueden obtener mejoras adicionales a las características antes mencionadas aumentando sustancialmente los costes de los componentes.\nEn cuanto al atractivo visual de nuestro producto, la calidad de la soldadura reduce ligeramente esto. Estábamos limitados por las limitaciones de tiempo y los consejos de soldadura voluminosos que no producen una precisa soldadura conjunta. Sin embargo, sólo bajo un estrecho escrutinio es este fallo notado y por lo tanto no debe ser considerado. La ergonomía de nuestro joystick es superior a otros controladores en el mercado porque utilizamos el Wii Nunchuck, un controlador que ha sido diseñado específicamente para la comodidad de los consumidores, después de años de investigación por el equipo de Nintendo.\nEl resultado de nuestro balance bot ha satisfecho nuestras expectativas. Hemos creado un bot de equilibrio funcional que era sensible a su propio peso y posición y se ajustaba para alcanzar la máxima estabilidad. Recopilamos el conocimiento adquirido de los cursos, no sólo en ECE 4760, sino también en muchas clases anteriores e integramoslos en un solo producto. A pesar de que no pudimos implementar la comunicación inalámbrica con transceptores de RF, estábamos orgullosos de nuestra colaboración y esfuerzos de trabajo para ensamblar y finalizar el código para este proyecto en el marco de tiempo limitado que teníamos.\nPara futuras iteraciones de este proyecto, nos gustaría asegurar la capacidad de atravesar un terreno no plano o inclinado. En este momento, sólo garantizamos la capacidad del robot para viajar sobre superficies planas. Esto puede hacerse ajustando aún más el bucle PID, adquiriendo un conjunto diferente de ruedas que son resistentes a los cambios en la topografía, o la obtención de un motor más potente. Además, podemos agregar un surtido de funciones al balance bot, como la definición de macros o el aumento / disminución de velocidad. Para utilizar estas nuevas características, tendremos que asignar los botones no utilizados en el Nunchuck Wii para realizar estas capacidades. Si la inclusión de estos nuevos elementos desorden el joystick actual, un joystick más avanzado como el controlador de Xbox 360 puede ser adaptado. Como se discutió en la sección de Usabilidad, una mayor asignación de tiempo nos permitirá soldar juntas lentamente para lograr una apariencia más profesional, o invocar el uso de máquinas automáticas de soldadura por ola para producir una junta de soldadura impecable. Otra forma en que podemos mejorar la apariencia de nuestro robot es añadir pequeñas revisiones mecánicas al diseño de nuestro cuerpo de robot. En este momento, las juntas de enclavamiento del cuerpo del robot son muy apretadas y producen una deformación visible que comprime el cuerpo y desvía las ruedas a un ángulo por encima del paralelo. Otra forma de reformar la apariencia del robot incluye intercambiar los convertidores de impulso soldados descuidadamente que fueron creados bajo estrictas limitaciones de tiempo y una planificación mínima del diseño de PCB. Estamos bajo el presupuesto de $ 100 y podíamos permitirnos reemplazar nuestro convertidor impulsado apresuradamente para un producto comercial.\nPor último, nos encantaría utilizar un conjunto de transceptores de RF para permitir la comunicación inalámbrica. Debido a que los transceptores nRF24L01 + han dado a los individuos una gran cantidad de problemas de ruido, planeamos obtener transceptores de RF con una mayor gama y reducción de ruido más eficiente para aumentar la calidad general de este producto. Al incorporar transceptores de RF mejorados, existe una menor posibilidad de que no se reciban órdenes y la posibilidad de ampliar la base de consumidores a los entusiastas que compiten con estos vehículos que no hubieran podido hacerlo con el alcance limitado.\n¿Nuestro diseño se ajustó a las normas?\nPara facilitar el proceso de depuración, cumplimos con los estándares RS-232, definidos por la Electronics Industries Association (EIA), para permitir la comunicación entre la interfaz UART del microcontrolador y un emulador de terminal en un ordenador.\nLa información utilizada para crear este proyecto fue el conocimiento adquirido de las clases anteriores tomadas en la Universidad de Cornell, hojas de datos de componentes proporcionadas por los fabricantes de componentes, la sección de exposición de los foros en línea de Arduino y el blog "YBot - Balancing Arduino Robot" ¡Robots! sitio web.\nLa motivación para este proyecto y el diseño inicial del hardware se puede atribuir a un post de blog presentado en el Let's Make Robots! Sitio web de Dallaby y un foro en línea en los foros de Arduino por un individuo con el nombre de usuario "Kas". Su trabajo y código preliminar nos dio una buena comprensión de lo que necesitábamos hacer para conectar correctamente la MCU con los acelerómetros.\nLa sección de software de nuestro proyecto fue una combinación de varias bibliotecas. La biblioteca Tiny Real Time (TRT) permite que muchas tareas en tiempo real se ejecuten simultáneamente, con cada tarea que se comporta como si fuera el único programa en ejecución. Esto permite que la MCU cambie de contexto entre tareas en tiempo real. Esta biblioteca fue escrita por Dan Henriksson y Anton Cervin, pero modificada por Bruce Land exclusivamente para el curso ECO 4760. Además, trtUart facilitó el proceso de depuración de nuestro dispositivo mientras desarrollábamos nuestro código y hardware. Esta biblioteca fue escrita por Joerg Wunsch para permitir comunicaciones UART con un microcontrolador que utiliza el kernel TRT.\nAdemás, la comunicación entre los transceptores nRF24L01 + se llevó a cabo utilizando los controladores escritos por Yi Heng Lee. Lee proporciona una API que se encarga automáticamente de muchas configuraciones de pin y tiene funciones para crear paquetes de una manera simplista. Además, Davide Gironi creó la biblioteca que nos permite acceder a los valores de joystick y acelerómetro de Wii Nunchuck. Al igual que la API de Lee, esta biblioteca también incluye funciones para hacer que la interfaz con el Nunchuck de Wii sea un proceso fácil.\nFinalmente, para diseñar este sitio web, hemos adaptado una plantilla para el sitio web del proyecto Spring 2010, Human Tetris, de Adam Papamarcos y Kerran Flanagan. El sitio web del proyecto está incluido en la sección de referencias de este sitio. Las patentes enumeradas anteriormente sólo están relacionadas con nuestro proyecto y no usamos directamente ninguna de las ideas que se reivindican dentro de ellas. Nuestro diseño final es una colaboración de código escrito previamente y conceptos de diseño de una variedad de fuentes, por lo que no poseen la propiedad intelectual con respecto a la implementación de un robot de autoequilibrio. No hicimos ingeniería inversa en un diseño, por lo que no hay problemas de patentes o marcas registradas. No tuvimos que firmar ningún acuerdo de no divulgación para partes de muestra. A partir de ahora, no hemos considerado la posibilidad de cualquier patente o oportunidades de publicación.\nEl Código de Ética de IEEE fue rigurosamente respetado a lo largo de nuestro prototipo de diseño. Específicamente, hubo dos aspectos del código que resonaron con nuestro equipo. En primer lugar, el punto siete del código dice: "buscar, aceptar y ofrecer críticas honestas al trabajo técnico, reconocer y corregir errores, y acreditar apropiadamente las contribuciones de otros". Esto fue pertinente para nosotros durante las etapas de planificación inicial del proyecto final al discutir cada elemento de nuestro diseño con Bruce Land y los AT. Inicialmente sobreestimamos la cantidad de tiempo que cada uno de nosotros pudimos aportar y propusimos un proyecto con muchas más características de las que tenemos tiempo de implementar. Afortunadamente, hablando con Bruce Land y los TA nivelado nuestras amibtions y nos obligó a repensar sobre lo que era realmente posible durante el período de tiempo que nos dieron. Originalmente, queríamos dar a nuestro robot la capacidad de equilibrio sobre terreno irregular y inclinado, pero la escala de esta capacidad de nuevo a sólo incluyen terreno plano. En segundo lugar, el punto tres estados, "para ser honesto y realista en la declaración de las reclamaciones o estimaciones basadas en los datos disponibles". Esto fue relevante para nosotros cuando se redactó el sitio web final y se preparó para la demostración del proyecto. Debido a la enorme cantidad de interferencia presente en el laboratorio, los módulos RF que transmiten los comandos de Wii Nunchuck para mover el robot están limitados en la distancia. De acuerdo con las especificaciones de hoja de datos de los transceptores nRF24L01 +, la gama se supone que es de 100 metros. Al probar la gama de los transceptores, llegamos a la conclusión de que, si bien estos componentes pueden ser capaces de comunicarse en la gama antes mencionada, sin duda no está sin disturbios significativos ruido y puede operar sin ruido significativo en un rango de 20 metros. Por otra parte, la movilidad de nuestro equilibrio del bot era limitada debido al tamaño grande de la rueda que fue elegido. El radio de giro de nuestro robot es enorme y adeptamente itinerancia un evironment es complicado, especialmente un entorno con la existencia de los obstáculos. Como ingenieros morales que desean permanecer veraces durante todos los aspectos de nuestra escritura y demostración, no mentimos acerca de ningún componente no funcional de nuestro equilibrio bot y observamos los defectos que existían, es decir, el alcance limitado y la movilidad. El Código de Ética de la EEI fue una poderosa colección de reglas que impactaron significativamente la creación de nuestro robot.\nNuestro proyecto, a nuestro conocimiento, no viola ninguna norma legal. Como advertencia, tenga en cuenta que los usuarios deben advertir precaución al utilizar este robot entre los niños pequeños. Los niños podrían ser capaces de romper un pedazo fuera del cuerpo del robot y tratar de comer. Además, nuestro proyecto no emite ningún EMF o sonido excesivo. Los transceptores de RF que planeamos utilizar funcionan en la misma frecuencia de 2,4 GHz que los enrutadores y teléfonos inalámbricos operan y no proporcionan más daño que estos dispositivos ya hacen a un individuo. Por último, algunos componentes de nuestro diseño se basaron en código fuente que está disponible gratuitamente para uso personal y / o educativo, por lo que no hay violación del robo de propiedad intelectual.


MICRORRELATOS – Página 2 – Por el hueco de la escalera\nMejor a la car(t)a\nMi novena colaboración en “El poder de las letras”.\nEstoy al tanto de lo que ocurrió hace tiempo, gracias.\nNo entiendo porqué siguen con este cachondeo que, por otra parte, a mí no me hace ninguna gracia.\nSerá que es usted el que es y ha sido así.\n¿Sabe qué pasa, señor? Pues pasa que tengo más clase que cualquiera de los que trabajan aquí, incluído usted, y exceptuando a uno de ellos.\nNo quiero sus disculpas, aunque quizá ni se le haya pasado por la cabeza el pedírmelas.\n¡Ah, sí!, una cosa más…\nCon todo el respeto, señor director, que es lo que no tiene usted conmigo…, ¡váyase a la mierda!\npor Marina López Fernándezen colaboración, Fotografía, MICRORRELATOS 22/01/2018 25/01/2018 127 Words16 comentarios\nConsejos a un euro diez\nMi octava colaboración en “El poder de las letras”.\nAquella mañana, después de que te marcharas del bar, miré hacia abajo y pude ver la solución.\nHabía estado ahí todo el tiempo, a unos centímetros de sorbo.\npor Marina López Fernándezen colaboración, MICRORRELATOS 15/01/2018 15/01/2018 46 WordsDeja un comentario\nContinuación de la vida de M.\nM. se dirigió aquella mañana de otoño a la tienda que quedaba a poca distancia de su casa. En realidad, no había entrado nunca y fue la decisión de hacerlo lo que hizo de ese día un día especial (al menos para él, que ya es bastante).\nVeréis el porqué…\nDespués de recorrer el establecimiento varias veces y no encontrar lo que buscaba, se decidió a preguntarle a una de las empleadas que se encontró en el camino.\n-Disculpe, ¿los huevos, dónde están, por favor?\n-Aquí no tenemos huevos.\nM. salió de allí con la cabeza bien alta y pensando con gran júbilo que no era el único que no los tenía.\npor Marina López Fernándezen MICRORRELATOS 05/12/2017 134 Words8 comentarios


BVLGARI reloj reloj (14) fondos de pantalla gratis\nBVLGARI reloj reloj (14) fondo de pantalla\nMasaie | 2014-07-21 , Tecnología\nPuede descargar BVLGARI reloj reloj (14) HD fondo Tecnología categoria gratis. Este fondo de pantalla está disponible en los formatos Puedes ver a continuación para pc, mac, tableta o móvil (Android, Windows, Iphone). Su resolución se resalta en verde. Si usted no encuentra la resolución exacto que está buscando, seleccione 'Tamano original' o una resolución más alta que puede encajar perfectamente en el escritorio. Haga clic en cualquier enlace de resolución para ver la vista previa y luego se puede guardar o descargar el fondo.


Reconociendo La Gavia de Los Hormiga - Mestura Puerto\nPara esta fase, tenemos la suerte de contar con un primer espacio neutro, asociativo y colaborativo, al que hemos apodado “oficina Mestura”, en el propio espacio público donde trabajaremos, el parque La Gavia de Los Hormiga. Una infraestructura necesaria para el desarrollo y continuidad de un proceso como éste, y donde encontrarnos, reflexionar y compartir conocimiento para el desarrollo y mejora de propuestas comunes.\nEsto es lo que empezamos a hacer en la jornada RECONOCE el pasado sábado un grupo de personas de diferentes edades y sectores, dedicando su tiempo al bien común de su barrio, su ciudad, su municipio, su isla…. Una jornada enfocada a analizar, valorar y diagnosticar el contexto de intervención sin llegar a la propuesta, de momento, pero llegando a conclusiones del estado de lo existente para afrontar las estrategias y propuestas en próximas jornadas con garantías.\nDe esta manera empezamos la mañana del sábado con una primera dinámica para poner sobre la mesa y consensuar la definición del entorno en el que íbamos y vamos a trabajar durante los próximos meses: el espacio público. ¿Qué entendemos por espacio público?, ¿qué puede ofrecernos un espacio público?, ¿qué necesitamos de un espacio público? o ¿qué podemos hacer en el espacio público?, fueron algunas de las preguntas sobre las que debatimos y buscamos respuestas para empezar a definir un marco común sobre el que trabajar y entendernos.\nA partir de aquí nos centramos en el espacio en cuestión, La Gavia de Los Hormiga. Aprovechando que la oficina se encuentra en el mismo parque, organizamos una paseo para (re)conocerlo, a partir del marco que habíamos definido previamente, y conocer las problemáticas y potencialidades desde una perspectiva individual de cada persona.\nVolviendo a la oficina, convertir esa perspectiva individual en una puesta en común para obtener una valoración, primero física, del estado de la infraestructura a través de las preguntas: ¿qué quitarías?, ¿qué dejarías? y ¿qué cambiarías?, y luego no física, valorando aspectos como la identidad, la gestión o la seguridad del espacio, el confort, la accesibilidad o el civismo.\nPara cerrar la jornada de análisis, valoración y diagnóstico, hemos terminado con una mini mesa redonda en la que se expresaron conclusiones, sensaciones y aprendizajes del día. Nosotros los hemos resumido en: (1) la importancia de los parámetros no físicos y de las personas en el funcionamiento de cualquier espacio público, (2) el potencial de compartir y madurar ideas entre personas que piensan a veces diferente, y (3) el hecho de haber reconocido el espacio y sentirnos preparados para los siguientes pasos: “Ruta Urbana” el próximo miércoles día 8 para diagnosticar el estado de otros espacios públicos del barrio de El Charco e iniciar la parte propositiva en la jornada IMAGINA del día 11 de noviembre.\n¡Les esperamos, #Mestúrate!\nPueden ver todas las fotos de la jornada aquí.


31 | julio | 2011 | radiosappo\nArchivo diario: 07/31/2011\nMás problemas para la Salud:las pantallas en 3D son dañinas.\nLos investigadores afirman que las pantallas 3D son dañinas para la salud.\nPublicado: 31 jul 2011 | 08:32 MSK\nUltima actualizacion: 31 jul 2011 | 08:32 MSK\nLas pantallas 3D son perjudiciales para la salud, esta es la conclusión a la que ha llegado un equipo de investigadores de la Universidad estadounidense de Berkeley, situada en California.\nEn el estudio, publicado en la revista científica ´Journal of Vision´ bajo el titulo ´La zona de comodidad: Prediciendo el malestar visual con pantallas estéreo´, aseguran que el problema consiste en que los ojos humanos tienen que ajustarse constantemente a la distancia, en la que está la pantalla y su contenido 3D, lo que produce fatiga y malestar.\nLos investigadores también llegan a la conclusión de que el grado del perjuicio depende de la distancia a la que se encuentra la pantalla, o sea, los televisores, teléfonos móviles o videoconsolas que están equipados con esta tecnología, son los ingenios más peligrosos, mucho más que una pantalla de cine. Además, indican que las imágenes que aparecen al fondo de la pantalla amenazan más a la salud que las que se sitúan más cerca de los espectadores.\nAsí, esta advertencia es una más en la larga lista ya existente sobre el posible daño que puede causar el uso de la tecnología de imágenes 3D, presentadas anteriormente por las asociaciones de oftalmólogos, consumidores y otras instituciones.\nOtros artistas fallecidos en Julio-11:Lucian Freud(pintor inglés),Cy Twombly(americano) y en Junio,Manolo Otero(cantante español).\nMurió Lucian Freud, el pintor británico más cotizado.\n“Sus primeros cuadros redefinieron el arte británico y sus últimos trabajos pueden compararse con el de los grandes pintores figurativos de cualquier época”, manifestó hoy el director de las galerías británicas Tate, Nicholas Serota.\nCon su muerte, el mundo pierde a “uno de los gigantes artísticos más importantes de la posguerra”, según le ha definido Francis Outred, experto en arte contemporáneo de la casa de subastas Christie”s.\nFue en Christie”s de Nueva York donde en 2008 se vendió la obra que convirtió a Freud en el pintor vivo más cotizado del mundo.\nSu lienzo “Benefits Supervisor Sleeping” (1995), que mostraba a una mujer obesa recostada en un sofá, se subastó por 33,6 millones de dólares.\nFreud decía que su pintura era autobiográfica, que pintaba “a la gente que le interesaba y que le importaba”, en las habitaciones en las que vivía y que conocía bien.\nEstuvo casado dos veces: primero con Kitty Garman, la hija del escultor Jacob Epstein -la modelo de uno de sus cuadros más conocidos, “Mujer con perro blanco”-, y después con Caroline Blackwood.\nFreud formó parte del grupo de artistas figurativos conocido como “la Escuela de Londres”, del que él mismo y Francis Bacon era las figuras principales, aunque había otros grandes artistas como Frank Auerbach, Michael Andrews, Leon Kossoff o Robert Colquhoun.\nAunque como pintor se inició en el surrealismo, fue evolucionando hacia una pintura figurativa y realista, siendo algunas de sus obras más destacadas la mencionada “Mujer con perro blanco”, “Mujer desnuda dormida” y el autorretrato “Reflejo”.\nFuente: Caracolradio vía estereofonica.com\nFallece el artista estadounidense Cy Twombly en Roma a los 83 años.\nEl pintor, escultor y fotógrafo estadounidense Cy Twombly falleció hoy en Roma a los 83 años de edad, informó Eric Mézil, director de la galería Lambert en Avignon (Francia), que exhibe actualmente la última gran exposición de ese artista.\nTwombly, residente en Italia desde hace más de 50 años, se encontraba hospitalizado desde hace días en la capital italiana, aseguró Mézil, que calificó al estadounidense como “uno de los mejores maestros”.\nEl amor por el Mediterráneo\nSegún explicó Mézil, que le conocía desde hace 20 años, Twombly descubrió en Italia “el amor por el Mediterráneo, por la historia del arte y por la cultura antigua“.\nLa galería Lambert le dedicó en 2007 en Avignon, localidad situada en el sureste francés, una exposición, “Blooming”, para la que el artista creó especialmente un ciclo de inmensas pinturas en torno a las peonías.\nSe trata, a juicio del director de ese espacio, de la última gran exposición dedicada a ese artista, al que le unía a Francia su relación “desde hace 40 años con su marchante Yvon Lambert”, y su amor por alguno de sus grandes artistas, como el pintor del siglo XVII Nicolas Poussin.\nEl artista falleció a los 63 años en la ciudad de Sao Paulo en Brasil.\nOtero, de 63 años, falleció el miércoles en el Hospital de Clínicas de Sao Paulo, en el que había sido ingresado debido a un cáncer en el hígado, descubierto hace poco tiempo, según dijo por teléfono a Efe Evandro Segato, de Vibra Produçoes, empresa que lo representaba en Brasil.\nFuente: ÚNoticias vía canaldenoticias.com\nOtros 2 artistas mueren:-Dan Peek,del grupo America,-y Bernd Clüver,alemán(El chico de la armónica) tuvo un rasbalón fatal en Mallorca.\nMURIÓ EL CANTANTE DAN PEEK, FUNDADOR DEL GRUPO AMÉRICA.\nEl cantante estadounidense Dan Peek, fundador del grupo de folk-rock ligero America -célebre en los años 1970 por éxitos mundiales como A Horse With No Name-, murió a los 60 años, según informó ayer su sitio web y sus compañeros de banda.\n“Dan se fue al cielo el 24 de julio de 2011”, dice escuetamente la página web de Dan Peek. “Nos entristece profundamente la muerte de Dan Peek”, escribieron sus ex colegas Gerry Beckley y Dewey Bunnell en un comunicado.\nPeek, nacido en Florida (sureste de Estados Unidos) en 1950, formó la banda junto a sus amigos Beckley y Bunnel a fines de los años 1960, al terminar la secundaria. El exitoso trío ganó en 1972 un Grammy como Mejor Nuevo Artista del Año por su primer álbum America y llevó el tema A Horse With No Name al primer lugar en las listas de éxitos.\nTras casi una década de rock, drogas y sexo desenfrenado -según contó el artista-, Peek abandonó en 1977 la banda autora de clásicos como Tin Man y Sister Golden Hair.\nEl fatal resbalón de Bernd Clüver.\nTestigos presenciales de la muerte de ´el chico de la armónica´ en Illetes niegan que hubiera consumido gran cantidad de alcohol la noche del accidente y aseguran que su divorcio “le había dejado muy triste”\nEscalera por donde se precipitó Bernd Clüver, ´el chico de la armónica, en el número 72 del Passeig de Illetes. L. M.\nLORENZO MARINA. PALMA Bernd Clüver estaba apesadumbrado. Su reciente divorcio de la que fuera Miss Alemania había sumido en un profundo estado de tristeza y depresión a Bernd Clüver, el cantante alemán, famoso por su tema El chico de la armónica. “Se le veía muy triste desde que se divorció de su mujer”, apuntó ayer un vecino de la finca.\nBernd acudía con frecuencia al número 72 del Passeig de Illetes debido a la estrecha relación que mantenía con un cirujano plástico residente allí. No obstante, mantenía su residencia en una finca de Llucmajor.\n“No estaba borracho. A lo sumo, se había tomado tres cervezas en toda la noche”, recalcó uno de los testigos. “Fue un accidente y el doctor lo intentó reanimar en su domicilio hasta que llegaron las asistencias”, explicó.\nLa noticia de su muerte en las escaleras del edificio provocó sensaciones entremezcladas de conmoción y sorpresa entre el vecindario del número 72 del Passeig de Illetes. “Un ruido muy fuerte” fue lo único que escucharon algunos vecinos del edificio. Muchos de ellos no sospechaban que tras el estruendo se escondía la muerte del cantante Bernd Clüver, de 63 años, el célebre chico de la armónica.\nNumerosas cadenas de televisión alemanas se personaron ayer en el edificio de Calvià para rodar cuál había sido el escenario de la muerte del cantante. “En el rincón había un gran charco de sangre”, puntualizó una vecina.\n“Una chica relató a los policías que el cantante alemán resbaló y cayó de espaldas”, indicó el conserje nocturno del hotel Europe Playa Marina, colindante con el edificio donde ocurrió el fatal accidente.\n“Había dos ambulancias muy grandes, que ocupaban toda la calzada. Vi cómo lo sacaban en camilla y le atendían allí dentro”, prosiguió el conserje. “Le acompañaban dos o tres mujeres y otros tantos hombres. Una de las chicas se echó a llorar sobre los hombros de uno de los acompañantes”, explicó.\nBernd Clüver pasaba largo tiempo en Llucmajor donde tenía una finca. En el bar Tabú, situado en la plaza del pueblo, se le podía ver con frecuencia. “No era muy comunicativo. Era una persona muy reservada”, indicó ayer Cristina Santorcaz, propietaria del establecimiento. “Se le solía ver casi siempre en compañía de un amigo alemán rubio, de pelo largo”, indicó la dueña.\nTras su fulgurante carrera en los años setenta, sus actuaciones habían descendido vertiginosamente. El Oberbayern, la conocida sala de fiestas de la Playa de Palma, era uno de los últimos lugares donde actuó.\nEn México el Paro es del 4,9%,en EEUU de un 9,4:unos 300.000 inmigrantes indocumentados han dejado California para volver a México.\nInmigrantes indocumentados: de EE. UU. a México en busca de un destino mejor.\nPublicado: 30 jul 2011 | 20:54 MSK\nLa cantidad de inmigrantes indocumentados en California, gran parte de los cuales son mexicanos, ha disminuido en los últimos años ya que los indocumentados buscan un destino mejor en su propia patria que muestra un crecimiento económico considerable.\nLa actual tasa de desempleo en México es de un 4,9%, mientras que este índice asciende al 9,4% en EE. UU. La economía mexicana registra un crecimiento de entre un 4% y un 5%, debido a la baja inflación, al sólido sistema bancario y a las exportaciones.\nAdemás “ahora es mucho más fácil adquirir vivienda a crédito, así como encontrar trabajo y acceder a la educación en México”, según señala Carlos González Gutiérrez, cónsul general mexicano de la ciudad californiana de Sacramento, al portal The Sacramento Bee.\nAlrededor de 300.000 inmigrantes indocumentados han abandonado California desde el año 2008 y el condado de Sacramento se ha convertido en la región metropolitana con más de un millón de habitantes que tiene uno de los índices más bajos de indocumentados del Estado.\nSegún González Gutiérrez, la mayoría de los inmigrantes estaban trabajando en la construcción y este sector experimenta ahora una profunda crisis, lo que obligó a los inmigrantes a intentar buscar empleo en el sector servicios, ir a otros estados e incluso regresar a México. La tasa de desempleo en la región es muy alta, alcanza el 12,3%.\nMientras que la economía estadounidense está experimentando una serie de problemas graves, mientras aumentan las deportaciones de indocumentados y se está reforzando el control fronterizo, las tendencias positivas que se registran en la economía mexicana desempeñan un papel significativo, señala el cónsul.\nSiguen sin ponerse de acuerdo con lo de la deuda en el Congreso de EEUU.\nEn el Congreso sigue a contrarreloj el ‘ping-pong’ de planes para subir el techo de deuda.\nPublicado: 31 jul 2011 | 07:44 MSK\nUltima actualizacion: 31 jul 2011 | 08:21 MSK\n“No es cierto que estemos cerca de un acuerdo significativo”, dijo Reid en el Senado tras la reunión. “Y si estamos hoy aquí, es por una sencilla razón: el filibusterismo”, aseguró Reid respondiendo al optimismo que mostró anteriormente Match McConnell de que los partidos podrían llegar pronto a un acuerdo “en un futuro muy próximo”.\n“Es hora de que acabemos con este teatro del absurdo”, dijo a su vez una decepcionada Nancy Pelosi, instando a los legisladores de ambos partidos a priorizar una solución “real”.\nOtro accidente en un río de Rusia:ésta vez fué en el río Moscova.Chocaron lancha turística contra una Barcaza:hay 7 muertos.\nYa son siete las víctimas mortales del accidente de una lancha en Moscú.\nYa se han encontrado siete cuerpos de víctimas mortales del accidente en el río Moscova, que atraviesa la capital rusa.\nLos equipos de rescate han encontrado otros dos cuerpos en las aguas del río donde se hundió una lancha turística tras colisionar contra una barcaza que se encontraba anclada en el muelle, la pasada noche del domingo, 31 de julio.\nA bordo de la embarcación viajaban 16 personas, una de las cuales alcanzó la orilla a nado, mientras que otras seis fueron rescatadas. Otras dos personas continúan desaparecidas.\nActualmente la embarcación de 12 metros de eslora se encuentra a una profundidad de tres metros, casi aplastada por la barcaza.\nEl accidente del Golondrina podría haberse producido a causa de la oscuridad y la muy baja visibilidad, según los primeros datos de la investigación.\n¿Se han dado cuenta que a las mentiras del Calentamiento Global ahora le llaman “Cambio Climático?¿No será porque en vez de calentarse se está enfriando?Además ya sabrán que 30 mil científicos denuncian a Al Gore(Oscar incluido)por fraude.


Spa y Centro de Bienestar - Hotel Bella'mbriana\nHome Spa y Centro de Bienestar\nEl SPA está abierto a todos, incluidos aquellos que no se quedan en el hotel, pero se requieren reservaciones.\nSe puede acceder directamente a nuestro centro de bienestar desde el interior del hotel, que le ofrece momentos inolvidables de absoluta tranquilidad y armonía. Sumergido en un entorno multisensorial mágico, caracterizado por materiales naturales, perfumes orientales, velas y música, vivirás experiencias placenteras y relajantes que devolverán el equilibrio y el vigor al cuerpo estresado por los ritmos de la vida moderna.\nNOTE. Desafortunadamente, por razones estructurales, no fue posible hacer que el centro fuera accesible a los discapacitados y nos disculpamos por esto, ya que es la única parte no accesible de nuestra estructura.\nJusto en la entrada a la zona caliente de nuestro centro, recibirá una ducha con agua caliente desde arriba y agua fría en los tobillos, todo sobre un piso de piedra, que Su superficie desigual ejerce una acción de masaje de pies.\nEl tepidarium (temperatura entre 35° C y 38°C) se utiliza para acostumbrar al cuerpo a las temperaturas más altas que caracterizan a otros tratamientos. En este entorno, el cuerpo comienza a expulsar toxinas y fortalecer el sistema inmunológico.\nUn pequeño rincón donde, cómodamente sentado en el banco blanco, puede dibujar en el tazón de piedra que contiene sales marinas activadas y espolvorear el cuerpo: la sal liberará sus efectos beneficiosos y producirá un fuerte efecto de peeling.\nLe hammam o calidarium aromático (temperatura de 45°/60°C) es un baño de vapor purificador que, incluso con la ayuda de aromas y luces dentro de la cabina, relaja y tonifica. El cuerpo te envuelve en una sensación de placer total y prepara la piel para posibles tratamientos. Cómo la sauna promueve la pérdida de exceso de peso.\nEn la sauna de infrarrojos, la energía térmica calienta el cuerpo del usuario de manera constante y uniforme, y en ausencia de humedad, esto permite obtener una eficacia superior, en comparación con las saunas tradicionales también conocidas como finlandesas. con una temperatura de solo 45°/50°C, bien tolerada por cualquier persona.\nLos efectos de este tipo moderno de sauna, similar a un “baño de sol” (sin los efectos dañinos de los rayos U.V) se demuestran mediante estudios médicos:\nAlivia el dolor y los síntomas de la artritis cervical\nTiene una fuerte acción desintoxicante\nReduce el colesterol, los triglicéridos, la presión arterial\nLuchas contra la celulitis\ny miles de otras cosas todavía …\nDos chorros diferentes de intensidad, aroma y color para refrescar y reafirmar la piel después de las temperaturas de las cabinas, o simplemente para experimentar el placer del agua en la piel.\nLa nebulización de maracuya que refresca la piel tras el calor de una sauna o un baño turco.\nLas poblaciones amazónicas utilizan maracuya como un tónico para el corazón.\nCromoterapia para tomar una ducha ligera.\nNuestra sala de relajación, acogedora, cómoda, tranquila, está equipada con cromoterapia, musicoterapia y chaises longues exclusivas donde puede concluir su ruta de bienestar tomando un té caliente de su elección y disfrutando de los últimos momentos de relajación.\nLista de precios de SPA\n€ 35.00 – MASAJE FACIAL, CUELLO, HOMBROS (25′)\n€ 35.00 – CUERPO TOTAL DE MASAJE RELAJANTE (25′)\n€ 60.00 – CUERPO TOTAL DE MASAJE RELAJO (50′)\n€ 60.00 – MASAJE DE ANTISTRESS (50′)\n€ 70.00 – MASAJE DE CHOCOLATE (50′)\n€ 40.00 – NO HAY MASAJE POR GRAVEDAD (30′)\n€ 35.00 – MASAJE DE FIRMING FIRMING GAMBE (30′)\n€ 65.00 – MASAJE AROMÁTICO CON ACEITE CALIENTE (45′)\nUn flujo dulce y cálido de aceite aromático para liberar la tensión y brindar una relajación total a todo el cuerpo.\n€ 25.00 – MASAJE PLANTAR (20′)\n€ 35.00 – MASAJE LOCALIZADO (20′)\nAcción dirigida en función del área a tratar (piernas, espalda, pies, cuello …)\n€ 110.00 – MASAJE DE PAREJA (50′)\n€ 7.00 – KIT DE ALQUILER SPA (Albornoz, paño de cara, zapatillas)\nAPERITIVO EN SPA x2 € 15.00 por pareja\nDe 18:00 a 20:00. Dos fltes de prosecco, fruta fresca y pretzels.\nSPA PARA DOS € 15.00 cada uno\nDe 20:00 a 21:00 uso exclusivo de la ruta SPA para disfrutar de una hora de relax con la mitad dulce.\nExcluyendo posibles bebidas adicionales, se deben considerar los albornoz, la toalla y las zapatillas (€ 7.00 por persona y día) y los tratamientos de bienestar dentro del SPA.