Materiał promocyjny 24.09.2021 08:32\nBudowa lub modernizacja wymarzonego domu to prawdziwe wyzwanie. Liczy się nie tylko architektura i wystrój wnętrz, istotny jest również aspekt ekonomiczny naszego lokum w przyszłości. Koszty utrzymania w dużej mierze są dziś uzależnione od kosztów energii. Prąd i ogrzewanie stają się coraz droższe. A wiele wskazuje na to, że ich ceny w najbliższych latach będą jeszcze rosnąć.\nAle to tylko jedna strona medalu, bowiem urządzenia, które generują duże zużycie energii, mają wpływ nie tylko na zasobność naszego portfela, ale też na kondycję planety. Ekologia i ekonomia łączą się ze sobą – widać to wyraźnie na przykładzie wykorzystania rozwiązań energooszczędnych w domu. Wybór tych najlepszych pozwoli zmniejszyć wykorzystanie zasobów naturalnych – paliw, energii elektrycznej, wody, a to z kolei przekłada się na zminimalizowanie śladu węglowego. Ograniczona emisja dwutlenku węgla pomaga powstrzymać zmiany klimatu, które – naukowcy nie mają do tego już wątpliwości – są w dużej mierze spowodowane działalnością człowieka. Dbałość o kwestię środowiska jest więc troską o świat, w którym żyć będą obecne i przyszłe pokolenia.\nDlatego tak ważne jest, byśmy starali się zwracać uwagę na aspekty ekologiczne w każdej dziedzinie naszego życia. Zmienili nasze codzienne nawyki czy wybierali urządzenia wyposażone w rozwiązania, które będą bardziej przyjazne dla naszej planety.\nOszczędzając prąd, dbasz o przyrodę. I zyskujesz\nRozwiązania zastosowane w budowie, wyposażeniu czy modernizacji domu powinny być nowoczesne, ale też energooszczędne, stworzone w sposób zrównoważony, przyjazny dla Ziemi. Firma LG oferuje technologie, które tę filozofię pozwolą wcielić w życie na wielu płaszczyznach. Dom może być ekologiczny po sam dach – bowiem do wykorzystania dostępne są zarówno pompy ciepła i moduły fotowoltaiczne, jak również energooszczędne sprzęty: pralki, szafy parowe, lodówki, telewizory czy soundbary.\nMyśląc proekologicznie, warto pamiętać, że ważne jest nie tylko to, by produkty, z których korzystamy, pobierały mniej energii, ale również, by przy ich wytwarzaniu zasoby zużywane były w sposób jak najbardziej zoptymalizowany. LG sięga w tej kwestii po wiele rozwiązań – od materiałów pochodzących z recyklingu po bardziej przyjazne środowisku opakowania. Dba też o to, aby podczas projektowania i produkcji swoich urządzeń w jak największym stopniu korzystać ze źródeł odnawialnych.\nDomowa energia tańsza i przyjazna Ziemi\nBudowa czy modernizacja domu wymaga podjęcia ważnych decyzji dotyczących źródeł ciepła oraz energii. Zastosowane rozwiązania powinny być przemyślane i uwzględniające także dobro naszej planety.\nWarto wybrać urządzenia wydajne energetycznie, czyli na przykład pompy ciepła LG Therma V, które odpowiadają za ogrzewanie i chłodzenie pomieszczeń oraz zapewnienie ciepłej wody użytkowej. Można je zainstalować w nowych domach, ale też zastąpić nimi stary kocioł, na przykład gazowy czy olejowy.\nCo ciekawe, nie potrzebujemy już oddzielnego miejsca na kotłownię. LG ma swojej ofercie urządzenie ze zintegrowanym zbiornikiem na ciepłą wodę użytkową. Zmieści się ono… na przykład w zabudowie kuchennej. Poza tym nie jest hałaśliwe, emituje dźwięk na poziomie 35 dB, czyli porównywalny do pracy lodówki.\nPompy ciepła Therma V są około czterech razy bardziej efektywne od tradycyjnego kotła, a im dłużej się ich używa, tym większą zapewniają oszczędność: 75% energii pochodzi bowiem z powietrza, z zasilania energią elektryczną natomiast jedynie 25%. Są też przyjazne dla środowiska, ponieważ nie emitują do atmosfery szkodliwych substancji. Zadbano również o to, by nawet o 68% zredukować wpływ na tworzenie efektu cieplarnianego w porównaniu z pompami konwencjonalnymi.\nOszczędności mogą być jednak jeszcze większe – sięgnąć prawie 100% – jeśli zdecydujemy się pompę ciepła uzupełnić o moduły fotowoltaiczne. Ceny energii wciąż rosną, w najbliższym czasie spodziewane są kolejne podwyżki. Dlatego właśnie generowanie własnej elektryczności z darmowego, powszechnie dostępnego światła słonecznego zyskuje na atrakcyjności. Fotowoltaika staje się „zieloną" inwestycją w przyszłość. Wygląda estetycznie, nie wydziela zapachu ani nie emituje hałasu, nie szkodzi środowisku. Co więcej, może być ekstremalnie długo eksploatowana przy minimalnych zabiegach serwisowych.\nModuły fotowoltaiczne oferowane przez LG mają bardzo dobry współczynnik wydajności. Jak deklaruje producent, są w stanie wytworzyć więcej energii w porównaniu do rozwiązań konkurencyjnych. Odznaczają się również niezwykłą trwałością, dlatego LG oferuje 25-letnią gwarancję, zarówno na urządzenie (obejmuje wszelkie wady produkcyjne i problemy z trwałością), jak i sprawne działanie modułów (zapewnia deklarowany poziom wydajności przez określony czas).\nŁącząc pompę ciepła z instalacją fotowoltaiczną, mamy szansę stworzyć dom bezkosztowy i przyjazny dla planety. Więcej informacji o tym, jak stworzyć ekologiczny dom w video podcaście LG Life’s Good:\nCodzienne życie mniej kosztowne. Dla budżetu i środowiska\nWybór odpowiedniej pralki może przyczynić się do naszego osobistego wkładu w dbałość o środowisko. Urządzenia LG z serii Vivace cechuje zmniejszone zużycie energii elektrycznej i wody. W procesie czyszczenia odzieży wykorzystywana jest również para. Ponadto funkcja AI DD (AI Direct Drive) analizuje wiele danych zebranych podczas prania i w taki sposób reguluje ruchy bębna, by ubrania zostały skutecznie wyczyszczone. Mamy zatem same profity: oszczędność zużycia wody, energii i detergentów oraz przedłużenie żywotności dokładnie odświeżonej garderoby. To kolejny krok, który przyczynia się do ochrony środowiska. Zasoby potrzebne do produkcji odzieży mogą być bowiem wykorzystane w wymiernie mniejszym stopniu.\nO zaletach sprzętów LG z serii Vivace świadczą też liczby: zredukowanie zużycia energii nawet o 28%, czasu prania – o 38%, a ewentualnych uszkodzeń, które przekładają się na większą trwałość ubrań – o 16% . Nowe pralki LG są również bardziej wytrzymałe – nowe zbieraki wykonane są ze stali nierdzewnej, natomiast drzwi wykonano z bardziej odpornego szkła. A to również ma pozytywny wpływ na stan środowiska.\nKolejnym godnym polecenia rozwiązaniem jest szafa parowa LG Styler z autorską technologią TrueSteam. Gwarantuje skuteczne pozbycie się drobnoustrojów oraz alergenów, takich jak roztocza kurzu domowego – bez konieczności sięgania po środki chemiczne. Może również wydłużyć czas użytkowania ubrań i doskonale je odświeżyć. Kaszmirowa marynarka, koszula z jedwabiu czy wełniany golf szybko odzyskają dawny szyk.\nLG przeprowadziło globalną akcję pod nazwą #ZadbajOToCoNosisz. Kampania ma na celu podniesienie świadomości konsumenta. Jednym z poważnych zagrożeń dla przyrody jest bowiem zbyt szybko zużywająca się, wręcz „jednorazowa" odzież. Stosowanie urządzeń, które pozwolą cieszyć się ulubioną garderobą dłużej, to jeden z najprostszych – a przy tym dostępnych dla każdego z nas – sposobów troski o środowisko. Nawet drobna pozytywna zmiana ma szansę przekształcić się w globalny trend. I o to właśnie chodzi.\nLG współpracuje także z producentami proekologicznej odzieży. Wraz z firmą NET-A-PORTER oraz trzema projektantkami promuje ideę świadomego korzystania z ubrań. W wyniku tej inicjatywy – bez użycia masowej produkcji maszynowej, z wykorzystaniem naturalnych, przyjaznych środowisku tkanin – powstała zrównoważona kolekcja kapsułowa.\nLodówka sprzymierzeńcem planety\nDowodem na to, że ekologia jest jednym z głównych elementów strategii LG, są innowacyjne technologie, jakie firma ta wprowadziła do… lodówek. Opracowano bowiem technikę przedłużania świeżości produktów żywnościowych. To świetny sposób, by wcielić w życie trend Zero Waste, czyli niemarnowanie jedzenia.\nDo najbardziej nowatorskich rozwiązań należy lodówka LG Side-by-Side InstaView Door-in-Door. Ogranicza ona straty wynikające z ubytku zimnego powietrza podczas otwierania drzwi. Model ten wyposażony został w specjalny szklany panel – wystarczy zapukać w niego dwa razy, by włączyć światło i zobaczyć, co znajduje się na półkach komory łatwego dostępu. Dzięki rozwiązaniu Door-in-Door nie musimy otwierać całych drzwi, żeby sięgnąć po najbardziej potrzebne produkty. W ten prosty, ale bardzo skuteczny sposób straty energii można ograniczyć nawet do 41%.\nKolejnym prekursorskim pomysłem LG jest technologia DoorCooling+. Zapewnia szybsze, równomierne chłodzenie całej lodówki. Jak to działa? System specjalnych otworów, przypominających kurtynę powietrza, uruchamia się po zamknięciu drzwi, a temperatura w środku szybciej wraca do pierwotnego stanu. Oszczędzamy zatem nie tylko energię, ale dbamy również o żywność, która zachowuje świeżość na dłużej.\nObraz i dźwięk w harmonii z naturą\nDo proekologicznych codziennych czynności można włączyć nawet oglądanie telewizji.\nW 18 modelach LG OLED z oferty na rok 2021 zastosowano mniej komponentów niż w konwencjonalnych telewizorach LCD. Okazało się to możliwe po wdrożeniu unikatowej technologii bez podświetlenia. Oznacza to, że w procesie produkcji wykorzystuje się mniej tworzyw sztucznych. Przykładowo, aby powstał LG OLED G1 Gallery Design o przekątnej 65 cali, potrzeba zaledwie 30% plastiku, który jest zużywany w przypadku ekranu LCD tej samej wielkości (65UP75). Dzięki zmodyfikowanej ofercie obejmującej więcej modeli OLED niż LCD firma LG przewiduje ograniczenie zużycia materiałów syntetycznych w bieżącym roku o około 10 tysięcy ton.\nDlatego wybór telewizorów OLED to doskonała opcja dla świadomych ekologicznie klientów.\nWzrost wykorzystania materiałów z recyklingu obejmuje również soundbary LG z tegorocznej oferty. Obudowy zewnętrzne wszystkich modeli wykonane zostały z estetycznych, a przy tym trwałych recyklingowanych tworzyw sztucznych. Firma szacuje, że do końca roku zmniejszy o około 300 ton ilość – trafiających na składowiska śmieci – odpadów z plastiku, wykorzystując je ponownie w produkcji.\nTelewizory OLED i soundbary marki LG wprowadzane na rynek w 2021 roku jako pierwsze otrzymały wyróżnienie SGS Eco-Product przyznane przez szwajcarskie przedsiębiorstwo certyfikacyjne SGS Société Générale de Surveillance SA. Grupa SGS (Société Générale de Surveillance) to światowy lider i innowator w dziedzinie inspekcji, certyfikacji, doradztwa, monitoringu i testowaniu, oferujący usługi szerokiej grupie klientów m.in. dla sektorów: energetyki, farmacji, górnictwa, instytucji rządowych, gospodarki komunalnej i przemysłu. \nFirma LG zobowiązała się do całkowitego przejścia na energię odnawialną do 2050 roku, co stanowi kluczowy element strategii zrównoważonego rozwoju. Dodatkowo zobowiązała się do 2030 roku ograniczyć emisję dwutlenku węgla na etapie produkcji do poziomu 50% względem standardów z 2017 roku.\nSposobów, by uczynić dom bardziej przyjazny naszej planecie, jest wiele. Filozofia LG oparta na działaniach proekologicznych: zrównoważonym rozwoju, zredukowaniu śladu węglowego, zwiększonej efektywności energetycznej, widoczna jest na przykładzie wielu produktów tej firmy. ESG (od słów „Environmental", „Social", „Corporate Governance") najlepiej oddaje dążenie do poprawy stanu środowiska.\n Dane LG Electronics: https://www.lg.com/pl/pralki/lg-f2wv9s8p2e\n Na podstawie testów Intertek na modelach SX5534WB, GR-S632GLRC i LFX3194ST/02 według wewnętrznych procedur LG. Dane dla czasu otwarcia lodówki przez 10 sekund. Wyniki mogą się różnić w zależności od modelu i czasu otwarcia drzwi.\n Certyfikację SGS Eco-Product przyznano modelom telewizorów LG OLED Z1, G1, C1, B1, A1 (2021 r.) oraz modelom soundbarów LG SP11RA, SP9YA, SP8YA, SP7Y, SPD7Y, G1, QP5 (2021 r.).


Wyniki 2018. | Firma Rolnicza "Agroliga" (Agroliga Group). Agroholding. Inwestycje w sektorze rolniczym.\nPodsumujmy wyniki 2018 roku i się przejdźmy po jego kluczowych wydarzeniach w Ukrainie i na świecie.\nNa początku roku na Ukrainie zaczęły działać wpływy agrarne, co przyczyniło się do poprawy dostępu do zasobów finansowych i materialno-technicznych dla małych i średnich producentów rolnych przed głodem kredytowym. Już pod koniec roku stwierdzono o wspólnym planowaniu Ministerstwa Polityki Agrarnej, Krajowej Komisji Papierów Wartościowych i Giełdy rozpocząć wprowadzenie rolniczych zaświadczeń jako papierów wartościowych na rynku akcji. Od momentu ich wprowadzenia rolnicy przyciągnęli ponad 3,3 mld uah. i załatwili ponad 500 zaświadczeń.\nPamiętny w 2018 roku była pogoda. Marzec był absolutnie zimowym miesiącem, z dużą ilością opadów w postaci silnego śniegu. Kwiecień 2018 przyniósł tak długo oczekiwane przez wszystkich ocieplenie. Warto zauważyć, że jest ono bardziej nagłe i globalne. W rzeczywistości, okres stopniowego wzrostu temperatury naturę ominęło, i z mrozów przeszliśmy od razu na wysokie dodatnie temperatury. Sierpniowa susza dotknęła większość krajów Europy. W ciągu kilku dni zginęło około 30% roślin i około 40% warzyw w krajach takich jak Francja, Niemcy, Holandia, Wielka Brytania, Polska i innych. Nawet w Szwajcarii słynne alpejskie pastwiska były nawadniane z pomocą śmigłowców wojskowych. Eksperci już mówią, że takiej ekstremalnej suszy nie było już 40 lat.\n29 listopada zebrali 68,5 mln ton zbóż z obszaru 14,5 mln ha, czyli 98% do prognozy przy wydajności 47,2 c/ha. W szczególności wczesnych zbóż i roślin strączkowych zebrano 34,3 mln ton z obszaru 9,9 mln ha z wydajnością 34,8 c/ha, kukurydza – 33,3 mln ton z powierzchni 4,3 mln ha, lub 95% do prognozy przy wydajności 47,2 c/ha; gryka – 136 tys. ton z obszaru 108 tys. ha, lub 99% do prognozy przy wydajności 12,6 c/ha; proso – 78 tys. ton z powierzchni 51 tys. ha, lub 98% do prognozy przy wydajności 15,4 c/ha. Ponadto, słonecznika zebrano 13,8 mln ton z powierzchni 6 mln ha (99,8%), przy wydajności 22,8 c/ha; soja – 4,3 mln ton z powierzchni 1,7 mln ha (99%), przy wydajności 25,8 c/ha, rzepaku – 2,7 mln ton z powierzchni 1 mln ha plony 26,1 c/ha. Plony zbóż w 2018 roku przekroczyły już historyczny maksimum 2016 roku, kiedy zebrano 66 mln ton zbóż.\nW Wielkiej Brytanii przetestowali block-chein monitorowania dostawy określonego produktu żywnościowego. Na podstawie wyników testu szef zarządzania informacją FSA zaznaczył, że block-chein naprawdę działa w przemyśle spożywczym.\nW 2018 roku w Ukrainie znacznie wzrosła siewna powierzchnia pod wysoko oleinowy słonecznik. Zbiór brutto wzrośnie o 20-24% w stosunku do roku poprzedniego i wyniesie około 400-420 tys. ton.\n22 sierpnia weszło w życie orzeczenie Europejskiego Trybunału Praw Człowieka w sprawie pozwu dwóch osób fizycznych w stosunku do Ukrainy. Według tej decyzji moratorium na sprzedaż ziemi uznany za naruszający prawa człowieka. Podkreśla się, jeśli państwo w najbliższym czasie nie zniesie moratorium, ETPC przyzna rekompensatę pieniężną przyszłym wnioskodawcom, co pociągnie za sobą miliardowe straty dla Ukrainy.\nPo raz pierwszy w historii niepodległej Ukrainy powstała społeczna koalicja za zniesienie moratorium na sprzedaż gruntów rolnych. Stowarzyszenie obejmuje przedstawicieli różnych dziedzin działalności, głównym wymaganiem, których jest zniesienie moratorium od 1 stycznia 2019 roku.\n30 sierpnia 2018 roku, Prezydent podpisał Ustawę nr 7403-d, która pozostawia zwrot podatku VAT przy eksporcie soi i rzepaku tylko dla producentów, którzy samodzielnie dostarczają te kultury za granicę.\nRada Najwyższa Ukrainy spełniła wniosek Ministra Polityki Rolnej i Żywności Tarasa Kutowego o jego dymisji, którą złożył 23 maja 2017 roku. Oczekujemy wiadomości o nowych nominacjach.\nDla „Agroligi” rok znów był udany. Wczesną wiosną uruchomiono nowy zakład ekstrakcji. Nieco później, jesienią uroczyście otworzyliśmy go, po przeprowadzeniu wszystkich badań i prac instalacyjnych. Braliśmy udział w pilotażowym projekcie firmy Syngenta w ubezpieczeniu pogodowym upraw słonecznika. Otrzymaliśmy nagrodę za wysoką zawartość kwasu oleinowego po zebraniu wysokooleinowego słonecznika hybrydy „Experto”.\nGrupa firm „Agroliga” postanowiła sprawdzić swoją siłę w realizacji „zielonego” projektu. Pod budownictwo danego obiektu przez nas już została wydzielona działka rozmiarem 0,35 ha, która znajduje się na terenie fabryki prasy olejowej. Więc EC będzie znajdować śię w bliskim sąsiedztwie do bazy surowcowej, istniejących sieci i odwiertu z wymaganym dla EC debetem wodnym. Oprócz powyższego, już przewidzieliśmy obecność wykwalifikowanego personelu dla zabezpieczenia działania EC.\nZostała również przeprowadzona na dużą skalę reforma rolna w „Agroliga”. celu zapobiegania machinacjom, a także w celu stworzenia nowoczesnej interaktywnej bazy banku gruntów, geodeci firmy Agroliga wraz z departamentem prawnym przeprowadzili kolosalną ilośc prac. Były aktualizowane ponad 1500 umów dzierżawy gruntów, stworzone informacyjne bazy z opisem każdego odcinka i za pomocą quadrocopterów i dronów przeprowadzony pomiar obwodów wszystkich pól w wysokim przedziale. W taki sposób nie tylko zabezpieczyliśmy się, lecz także wdrożyliśmy system precyzyjnego rolnictwa. Nie da się przecenić znaczenia i zakresu przeprowadzonych prac. Bez względu na trudności biurokratyczne, udało nam się doprowadzić stosunki gruntowe do zgodności z obowiązującym prawem, przygotować nowoczesną bazę umów oraz stworzyć wysoce precyzyjne cyfrowe mapy pól.\nW kluczowych sferach naszej działalności wzrastają objętości produkcji. A to pozwala mieszkańcom wioski zapewnić dobrą pracę, przyzwoite płace i całą infrastrukturę dla stałego wzrostu jakości życia. Nasza firma ma doskonałe perspektywy. Jesteśmy przekonani, że wspólnie będziemy kontynuować wszystkie pozytywne inicjatywy i osiągniemy jeszcze większych sukcesów.


Reiki – uniwersalna energia życia - portal DOZ.pl\nStrona główna Poradnik o zdrowiu Reiki – uniwersalna energia życia\nReiki znane jest od ponad 3 tys. lat, a jego początków należy szukać w kulturze tybetańskiej. Była to sztuka uzdrawiania i rozwoju duchowego. W pewnym okresie czasu zaniechano sztuki uzdrawiania przy pomocy Reiki z uwagi na prześladowania. Były one spowodowane przekonaniem, że nie istnieje coś takiego, jak uzdrawiająca energia. Nie wierzono w uzdrawianie poprzez dotyk ręki i okrzyknięto tę sztukę czarami, a mistrzów tej dziedziny prześladowano.\nJako pierwszy mistrz Reiki ustanowił jej duchowe zasady. Swoją wiedzę i wtajemniczenie przekazał 16 mistrzom, a jednego z nich – Chujiro Hajashi wyznaczył odpowiedzialnym za utrzymanie tradycji przekazu Reiki. On to założył w Tokio klinikę Reiki. Jego uczennicą była m.in. Hawayo Takata, która na jego prośbę kontynuowała dzieło mistrza. Hawayo Takata wtajemniczyła 21 mistrzów. Oni to rozpowszechnili Reiki w Kanadzie i USA, a stamtąd Reiki przywędrowała do Europy. Następczynią Hawayo Takata została jej wnuczka Phyllis Lei Furumoto, która do chwili obecnej sprawuje pieczę nad Reiki. Obecnie sztuka znana jest na wszystkich kontynentach. Posługują się nią tysiące ludzi.\nczęść czwarta, czyli IV stopień reiki, to stopień mistrza – nauczyciela reiki, w którym jest możliwość inicjowania i nauczania do stopnia Mistrza Nauczyciela, wraz z kluczami i mantrami\nPrzeczytane 22580 razy


Nauka robotyki z językiem Python [Lentin Joseph] << KLIKAJ I CZYTAJ ONLINE\n00611 013273 21029748 na godz. na dobę w sumie\nAutor: Lentin Joseph Liczba stron: 296\nISBN: 978-83-283-2346-9 Data wydania:\nTytuł oryginału: Learning Robotics Using Python Tłumaczenie: Radosław Meryk ISBN: 978-83-283-2345-2 Copyright © Packt Publishing 2015. First published in the English language under the title „Learning Robotics Using Python – (9781783287536)”. Polish edition copyright © 2016 by Helion SA. All rights reserved. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage retrieval system, without permission from the Publisher. Wszelkie prawa zastrzeżone. Nieautoryzowane rozpowszechnianie całości lub fragmentu niniejszej publikacji w jakiejkolwiek postaci jest zabronione. Wykonywanie kopii metodą kserograficzną, fotograficzną, a także kopiowanie książki na nośniku filmowym, magnetycznym lub innym powoduje naruszenie praw autorskich niniejszej publikacji. Wszystkie znaki występujące w tekście są zastrzeżonymi znakami firmowymi bądź towarowymi ich właścicieli. Autor oraz Wydawnictwo HELION dołożyli wszelkich starań, by zawarte w tej książce informacje były kompletne i rzetelne. Nie biorą jednak żadnej odpowiedzialności ani za ich wykorzystanie, ani za związane z tym ewentualne naruszenie praw patentowych lub autorskich. Autor oraz Wydawnictwo HELION nie ponoszą również żadnej odpowiedzialności za ewentualne szkody wynikłe z wykorzystania informacji zawartych w książce. Wydawnictwo HELION ul. Kościuszki 1c, 44-100 GLIWICE tel. 32 231 22 19, 32 230 98 63 e-mail: helion@helion.pl WWW: http://helion.pl (księgarnia internetowa, katalog książek) Drogi Czytelniku! Jeżeli chcesz ocenić tę książkę, zajrzyj pod adres http://helion.pl/user/opinie/naropy Możesz tam wpisać swoje uwagi, spostrzeżenia, recenzję. Printed in Poland. • Kup książkę • Poleć książkę • Oceń książkę • Księgarnia internetowa • Lubię to! » Nasza społeczność Spis treści O autorze O recenzentach Przedmowa Rozdział 1. Wprowadzenie do robotyki Czym jest robot? Historia terminu „robot” Współczesna definicja robota Skąd pochodzą roboty? Co można znaleźć w robocie? Ciało fizyczne Sensory Efektory Kontrolery Jak budujemy robota? Sterowanie reaktywne Sterowanie hierarchiczne (deliberatywne) Sterowanie hybrydowe Podsumowanie Rozdział 2. Projekt mechaniki robota usługowego Wymagania dla robota usługowego Mechanizm napędowy robota Wybór silników i kół Podsumowanie projektu Projekt podwozia robota 11 13 15 19 20 20 22 25 28 29 29 29 30 31 31 31 32 33 35 36 36 36 38 38 Poleć książkęKup książkę\nSpis treści Instalacja oprogramowania LibreCAD, Blender i MeshLab Instalacja programu LibreCAD Instalacja programu Blender Instalacja programu MeshLab Tworzenie rysunku CAD 2D robota z wykorzystaniem programu LibreCAD Projekt płyty bazowej Projekt biegunów płyty bazowej Projekt kół, silnika i uchwytów silnika Projekt kół kastora Projekt płyty środkowej Projekt płyty górnej Praca z modelem 3D robota z wykorzystaniem programu Blender Wykorzystanie skryptów Pythona w programie Blender Wprowadzenie do API Pythona programu Blender Skrypt modelu robota w Pythonie Pytania Podsumowanie Rozdział 3. Symulacja robota z wykorzystaniem systemów ROS i Gazebo Symulacja robota Modelowanie matematyczne robota Wprowadzenie do ROS i Gazebo Instalacja systemu ROS Indigo w systemie Ubuntu 14.04.2 Symulacja robotów ChefBot i TurtleBot w środowisku hotelu Pytania Podsumowanie Rozdział 4. Projektowanie sprzętu robota ChefBot Specyfikacje sprzętu robota ChefBot Schemat blokowy robota Silnik i enkoder Sterownik silnika Płyta wbudowanego kontrolera Sensory ultradźwiękowe Inercyjna jednostka pomiarowa Kinect Centralna jednostka obliczeniowa Głośniki i mikrofon Zasilacz (akumulator) Opis działania sprzętu robota ChefBot Pytania Podsumowanie 4 40 40 40 41 41 43 44 45 47 47 48 48 49 50 51 56 56 59 59 62 69 72 96 100 101 103 104 104 104 106 109 110 112 113 114 115 115 115 118 118 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 5. Aktuatory i enkodery kół Podłączenie motoreduktora DC z kontrolerem Tiva C LaunchPad Robot kołowy z napędem różnicowym Instalacja IDE Energia Kod interfejsu Podłączenie enkodera kwadraturowego do kontrolera Tiva C LaunchPad Przetwarzanie danych enkodera Kod interfejsu z enkoderem kwadraturowym Praca z aktuatorami Dynamixel Pytania Podsumowanie Rozdział 6. Wykorzystanie sensorów Ultradźwiękowe sensory odległości Podłączenie modułu HC-SR04 z kontrolerem Tiva C LaunchPad Sensory odległości na podczerwień Inercyjne jednostki pomiarowe (IMU) Nawigacja inercyjna Połączenie sensora MPU 6050 z kontrolerem Tiva C LaunchPad Kod interfejsu w środowisku Energia Kod interfejsu sensora MPU 6050 z kontrolerem Launchpad z wykorzystaniem DMP w środowisku Energia Pytania Rozdział 7. Programowanie sensorów wizji z wykorzystaniem języka Python i systemu ROS Lista sensorów wizji dla robota i bibliotek przetwarzania obrazu Wprowadzenie do OpenCV, OpenNI oraz PCL Czym jest OpenCV? Co to jest OpenNI? Co to jest PCL? Programowanie sensora Kinect za pomocą języka Python z wykorzystaniem ROS, OpenCV i OpenNI Jak uruchomić sterownik OpenNI? Interfejs ROS do biblioteki OpenCV Przetwarzanie chmur punktów z wykorzystaniem sensora Kinect, systemu ROS oraz bibliotek OpenNI i PCL Otwieranie urządzenia i generowanie chmury punktów Konwersja chmury punktów na dane skanu laserowego Wykorzystanie techniki SLAM z systemem ROS i sensorem Kinect Pytania Podsumowanie Spis treści 119 120 122 123 126 130 131 134 137 140 141 143 143 144 149 152 152 154 156 159 164 165 166 169 170 174 175 176 176 177 182 182 183 185 186 186 5 Poleć książkęKup książkę\nSpis treści Rozdział 8. Rozpoznawanie i synteza mowy z wykorzystaniem systemu ROS i języka Python Rozpoznawanie mowy Schemat blokowy systemu rozpoznawania mowy Biblioteki rozpoznawania mowy Windows Speech SDK Synteza mowy Biblioteki syntezy mowy Rozpoznawanie i synteza mowy w systemie Ubuntu 14.04.2 z wykorzystaniem języka Python Konfiguracja biblioteki Pocket Sphinx i jej wrapperów dla języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 Wykorzystanie wrappera biblioteki Pocket Sphinx do języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 Wyjście Rozpoznawanie mowy w czasie rzeczywistym z wykorzystaniem biblioteki Pocket Sphinx, frameworka GStreamer i języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 Rozpoznawanie mowy za pomocą narzędzia Julius i języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 Instalacja narzędzia rozpoznawania mowy Julius i modułu języka Python Kod klienta Python-Julius Poprawianie dokładności rozpoznawania mowy w Pocket Sphinx i Julius Konfiguracja syntezatorów eSpeak i Festival w systemie Ubuntu 14.04.2 Rozpoznawanie i synteza mowy z wykorzystaniem języka Python w systemie Windows Instalacja pakietu Speech SDK Rozpoznawanie mowy w systemie ROS Indigo z wykorzystaniem języka Python Instalacja pakietu pocketsphinx w systemie ROS Indigo Synteza mowy w systemie ROS Indigo z wykorzystaniem języka Python Pytania Podsumowanie Rozdział 9. Zastosowanie mechanizmów sztucznej inteligencji w robocie ChefBot za pośrednictwem języka Python Schemat blokowy systemu komunikacji w robocie ChefBot Wprowadzenie do AIML Wprowadzenie do znaczników AIML Wprowadzenie do PyAIML Instalacja modułu PyAIML w systemie Ubuntu 14.04.2 Instalacja modułu PyAIML z kodu źródłowego Przetwarzanie formatu AIML z poziomu języka Python Załadowanie pojedynczego pliku AIML za pośrednictwem argumentu wiersza polecenia Wykorzystanie plików AIML robota A.L.I.C.E. Ładowanie plików AIML do pamięci Ładowanie plików AIML i zapisywanie ich do plików .brn Ładowanie plików AIML i plików .brn za pomocą metody bootstrap 187 188 188 189 190 190 191 192 192 193 194 195 198 198 199 200 201 202 202 203 203 204 206 206 207 208 209 209 212 213 213 213 215 216 216 217 218 6 Poleć książkęKup książkę\nSpis treści Integracja biblioteki PyAIML z systemem ROS aiml_server.py aiml_client.py aiml_tts_client.py aiml_speech_recog_client.py start_chat.launch start_tts_chat.launch start_speech_chat.launch Pytania Podsumowanie Rozdział 10. Integracja sprzętu i programowanie robota ChefBot z wykorzystaniem języka Python Budowa sprzętu robota ChefBot Konfiguracja komputera PC robota ChefBot i ustawienie pakietów systemu ROS Interfejs sensorów robota ChefBot z kontrolerem Tiva C LaunchPad Wbudowany kod robota ChefBot Sterownik systemu ROS dla robota ChefBot w języku Python Pliki startowe systemu ROS dla robota ChefBot Korzystanie z plików startowych i węzłów robota ChefBot z poziomu języka Python Wykorzystanie algorytmu SLAM w systemie ROS do zbudowania mapy pomieszczenia Lokalizacja i nawigacja w systemie ROS Pytania Podsumowanie Rozdział 11. Projektowanie GUI dla robota za pomocą biblioteki Qt oraz języka Python Instalacja frameworka Qt w systemie Ubuntu 14.04.2 LTS Korzystanie z wrappera frameworka Qt dla języka Python PyQt PySide Korzystanie z wrapperów PyQt oraz PySide Wprowadzenie do programu Qt Designer Sygnały i gniazda Qt Konwersja pliku UI na kod w języku Python Dodawanie definicji gniazda do kodu PyQt Uruchomienie aplikacji GUI Witaj świecie Interfejs GUI sterowania robotem ChefBot Instalacja i korzystanie z narzędzia rqt w systemie Ubuntu 14.04.2 LTS Pytania Podsumowanie 219 219 220 221 221 223 223 223 225 225 227 228 232 233 234 236 241 242 248 250 251 251 253 254 254 255 255 256 256 258 260 260 262 263 269 271 271 7 Poleć książkęKup książkę\nSpis treści Rozdział 12. Kalibracja i testowanie robota ChefBot Kalibrowanie sensora Xbox Kinect z wykorzystaniem systemu ROS Kalibracja kamery RGB sensora Kinect Kalibracja kamery podczerwieni sensora Kinect Kalibracja odometrii kół Analiza błędów odometrii kół Korekcja błędów Kalibracja sensora MPU 6050 Testowanie robota za pomocą interfejsu GUI Zalety i wady nawigacji w systemie ROS Pytania Podsumowanie Skorowidz 273 273 274 277 279 279 280 281 282 285 285 285 287 8 Poleć książkęKup książkę\n2 Projekt mechaniki robota usługowego Dzięki tej książce nauczysz się robotyki poprzez projektowanie i budowanie robotów, a także programowanie ich za pomocą języka Python. Zastanówmy się, w jaki sposób od podstaw opracować projekt mechaniczny robota. Robot, którego zamierzamy zbudować, będzie wykorzy- stany jako robot usługowy do podawania żywności i napojów w hotelach i restauracjach. W rozdziale tym zapoznamy się z różnymi komponentami mechanicznymi robota, ponadto nauczymy się montowania tych komponentów. Możemy zaprojektować i zestawić ze sobą komponenty składowe, używając narzędzia CAD, a także zbudować model 3D w celu symulacji robota. Faktyczny robot, który mógłby być zastosowany w hotelu, może być duży, ale w tej książce skupimy się na zbudowaniu jego miniaturowej wersji, wyłącznie do testowania naszej technologii. Jeżeli jesteś zainteresowany budowaniem robotów od podstaw, to ten rozdział jest dla Ciebie. Jeśli nie jesteś zainteresowany budowaniem robotów od zera, to aby pracować z tą książką, możesz wybrać jakąś gotową platformę robota dostępną na rynku. Aby zbudować ciało robota, trzeba najpierw poznać wymagania projektowania robotów. Po zebraniu tych wymagań możemy przy użyciu narzędzia CAD zaprojektować i narysować model 2D, który będzie potrzebny do produkcji części robota. Przydatny może być także model 3D wymagany do symulacji robota, czym zajmiemy się w następnym rozdziale. Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Wymagania dla robota usługowego Aby zaprojektować dowolnego robota, najpierw należy zidentyfikować dla niego wymagania. Oto zbiór wymagań sprzętowych, jakie powinien spełnić robot, którego budujemy:  Robot musi mieć zdolność przenoszenia żywności.  Robot powinien być w stanie unieść maksymalnie 5 kg.  Robot powinien poruszać się z szybkością pomiędzy 0,25 m/s a 1 m/s.  Odległość podwozia robota od podłoża powinna być większa niż 3 cm.  Robot musi być w stanie pracować nieprzerwanie przez 2 godziny.  Robot powinien być w stanie poruszać się i dostarczać żywność do każdego stołu, omijając przeszkody.  Wzrost robota powinien mieścić się w przedziale od 40 cm do 1 metra.  Robot powinien być tani. Teraz możemy rozpoznać wymagania projektu mechanicznego robota, takie jak ładowność, prędkość poruszania się, wysokość podwozia, wzrost i koszty. Zaprojektujemy ciało robota i od- powiednio wybierzemy komponenty. Spróbujmy omówić mechanizm robota, który można wykorzystać, aby spełnić te wymagania. Mechanizm napędowy robota Jednym ze skutecznych rozwiązań dla mobilnej nawigacji robotem są systemy sterowania bazujące na mechanizmie różnicowym. To jeden z najprostszych mechanizmów poruszania się mobilnego robota, który ma się przemieszczać głównie wewnątrz pomieszczeń. Napęd robota bazujący na przekładni różnicowej składa się z dwóch kół zamontowanych na wspólnej osi sterowanej przez dwa oddzielne silniki. Jest wyposażony w dwa koła pomocnicze nazywane kołami kastora (ang. caster wheels). Koła te zapewniają stabilność i równomierne rozłożenie wagi robota. Typowy mechanizm napędowy bazujący na przekładni różnicowej pokazano na rysunku na następnej stronie. Kolejnym krokiem jest wybór komponentów mechanicznych dla systemu napędowego robota, tzn. silników, kół i podwozia. Bazując na wymaganiach, najpierw omówimy sposób wyboru silnika. Wybór silników i kół Silniki wybiera się po zapoznaniu się z ich specyfikacjami. Do najważniejszych parametrów decydujących o wyborze silnika należą moment obrotowy i liczba obrotów na minutę (rpm). Wartości te możemy obliczyć na podstawie podanych wymagań. 36 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Mechaniczny napęd różnicowy Określenie liczby obrotów na minutę silników Załóżmy, że robot ma się poruszać z prędkością 0,35 m/s. Z wymagań wynika, że szybkość robota musi mieścić się w przedziale od 0,25 m/s do 1 m/s. Przyjmijmy, że średnica koła wynosi 9 cm, ponieważ według wymagań wysokość podwozia powinna być większa niż 3 cm. Korzystając z po- niższego wzoru, możemy obliczyć obroty na minutę dla silnika: rpm = 60 × prędkość / (3,14 × średnica koła) rpm = (60 × 0,35) / (3,14 × 0,09) = 21 / 0,2826 = 74 rpm Aby zapoznać się z obliczeniami dla robota, można wejść na stronę http://www.robotshop.com/blog/en/ vehicle-speed-rpm-and-wheel-diameterfinder-9786. Przy średnicy koła 9 cm i prędkości 0,35 m/s mamy 74 obroty na minutę. Możemy zaokrąglić tę liczbę do standardowej wartości 80 obrotów na minutę. Obliczanie momentu obrotowego silnika Pora obliczyć moment obrotowy potrzebny do poruszania się robota: 1. Liczba kół = 4 koła włącznie z 2 kołami pomocniczymi. 2. Liczba silników = 2. 3. Załóżmy, że współczynnik tarcia wynosi 0,6, a promień koła wynosi 4,5 cm. 4. Całkowita waga robota = waga robota + ładunek = (W = mg) = (~100 N + ~50 N) W = ~150 N, natomiast całkowita masa = 15 kg. 5. Nacisk na cztery koła można zapisać jako 2 × N1 + 2 × N2 = W, czyli N1 oznacza ciężar oddziałujący na każde koło pomocnicze, a N2 na każde koło napędowe. 37 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python 6. Załóżmy, że robot jest stacjonarny. Maksymalny moment obrotowy jest wymagany w chwili, gdy robot zaczyna się poruszać. Musi on także pokonać tarcie. 7. Dla nieporuszającego się robota możemy zapisać siłę tarcia jako moment obrotowy = 0. Jeśli obliczymy moment obrotowy robota w takim stanie, to możemy uzyskać maksymalny moment obrotowy z następującego wzoru: μ × N × r – T = 0, gdzie μ jest współczynnikiem tarcia, N to średnia wartość siły działającej na każde koło, r oznacza promień koła, a T jego moment obrotowy. N = W / 4 (zakładając, że waga robota jest rozłożona równo na wszystkie cztery koła). W związku z tym otrzymujemy: 0,6 × (150/4) × 0,045 – T = 0 Stąd T = 1,0125 Nm lub 10,32 kg-cm. Podsumowanie projektu Wykonując projekt, obliczyliśmy następujące wartości:  liczba obrotów silnika na minutę (rpm) = 80;  moment obrotowy silnika = 10,32 kg-cm;  średnica koła = 9 cm. Projekt podwozia robota Po obliczeniu parametrów silnika robota i kół możemy zaprojektować jego podwozie (czyli ciało). Zgodnie z wymaganiami robot powinien mieć możliwość przenoszenia żywności, powinien móc podnieść ładunek do 5 kg, wysokość podwozia robota od podłoża powinna być większa niż 3 cm i robot powinien być tani. Oprócz tego robot musi zapewniać możliwość montażu komponentów elektronicznych, na przykład komputera PC, sensorów i akumulatora. Jednym z najprostszych projektów, który pozwala spełnić te wymagania, jest konstrukcja „stoło- podobna”. Przykład konstrukcji stołopodobnej można znaleźć na stronie projektu TurtleBot (http://www.turtlebot.com/). W projekcie tym ciało robota składa się z trzech warstw. Platforma o nazwie Roomba jest mechanizmem napędowym. Platforma Roomba posiada wbudowane silniki i sensory, dzięki czemu nie musimy się martwić o projekt osprzętu robota. Projekt podwozia robota TurtleBot pokazano na rysunku na następnej stronie. 38 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Robot TurtleBot Zaprojektujemy robota podobnego do TurtleBota, z własną platformą jezdną i własnymi kompo- nentami. W naszym projekcie również zastosujemy architekturę trójwarstwową. Przed przystą- pieniem do projektowania, spróbujmy się zastanowić, jakich narzędzi będziemy potrzebowali. Przed rozpoczęciem projektowania podwozia robota musimy zapoznać się z narzędziami do komputerowego wspomagania projektowania (ang. Computer-aided design — CAD). Do popular- nych narzędzi CAD należą:  SolidWorks (http://www.solidworks.com/default.htm),  AutoCAD (http://www.autodesk.com/products/autocad/overview),  Maya (http://www.autodesk.com/products/maya/overview),  Inventor (http://www.autodesk.com/products/inventor/overview),  Google SketchUp (http://www.sketchup.com/),  Blender (http://www.blender.org/download/),  LibreCAD (http://librecad.org/cms/home.html). Podwozie robota może zostać zaprojektowane przy użyciu dowolnego programu CAD. W tej książce model 2D zademonstrujemy za pomocą programu LibreCAD, a model 3D za pomocą programu Blender. Zaletą tych aplikacji jest to, że są one darmowe i dostępne dla wszystkich platform systemów operacyjnych. Do przeglądania i sprawdzania modelu 3D będziemy używać narzędzia podglądu siatki 3D MeshLab, a naszym głównym systemem operacyjnym będzie Ubuntu. Aby rozpocząć proces projektowania, zapoznamy się z procedurą instalacji tych aplikacji w systemie Ubuntu 14.04.2. Zostaną podane również linki do przewodników instalacji aplikacji na innych platformach. 39 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Instalacja oprogramowania LibreCAD, Blender i MeshLab LibreCAD to darmowa aplikacja CAD 2D typu open source dostępna dla systemów Windows, OS X i Linux. Blender to darmowe oprogramowanie open source do tworzenia komputerowej grafiki 3D (modeli 3D, animacji i gier wideo), dostępne na licencji GPL, zgodnie z którą użytkownicy mają prawo do współdzielenia, modyfikowania i dystrybucji aplikacji. MeshLab to przenośny i rozszerzalny program open source pozwalający na przetwarzanie i edytowanie trójkątnych i pozbawionych struktury siatek 3D. Poniżej zamieszczono linki do instalacji programu LibreCAD w systemach Windows, Linux i OS X:  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home.html, aby pobrać oprogramowanie LibreCAD.  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home/fromsource/linux.html, by zbudować oprogramowanie LibreCAD z kodu źródłowego.  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home/installation/linux.html, aby zainstalować oprogramowanie LibreCAD w systemie Debian (Ubuntu).  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home/installation/rpmpackages.html, aby zainstalować oprogramowanie LibreCAD w systemie Fedora.  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home/installation/osx.html, aby zainstalować oprogramowanie LibreCAD w systemie OS X.  Odwiedź stronę http://librecad.org/cms/home/installation/windows.html, aby zainstalować LibreCAD w systemie Windows. Dokumentacja oprogramowania LibreCAD jest dostępna pod adresem: http://wiki.librecad.org/index.php/ Main_Page. Instalacja programu LibreCAD W tym podrozdziale zamieszczono procedurę instalacji dla wszystkich systemów operacyjnych. Użytkownicy systemu Ubuntu mogą zainstalować LibreCAD także za pośrednictwem systemu Ubuntu Software Centre. Instalacja programu Blender Aby zainstalować najnowszą wersję Blendera dla wybranej platformy OS, należy odwiedzić stronę http://www.blender.org/download/. Najnowszą wersję dokumentacji Blendera można pobrać pod adresem http://wiki.blender.org/. 40 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Użytkownicy systemów Ubuntu (Linux) mogą zainstalować program Blender za pośrednictwem systemu Ubuntu Software Centre. Instalacja programu MeshLab MeshLab jest dostępny dla wszystkich platform OS. Pod adresem http://meshlab.sourceforge.net/ dostępne są łącza pobierania skompilowanych binariów i kodu źródłowego programu MeshLab. Użytkownicy systemu Ubuntu mogą zainstalować program MeshLab za pośrednictwem mene- dżera pakietów apt, korzystając z następującego polecenia: $sudo apt-get install meshlab Tworzenie rysunku CAD 2D robota z wykorzystaniem programu LibreCAD Przyjrzyjmy się podstawowemu interfejsowi programu LibreCAD. Zaprezentowano go na poniż- szym zrzucie ekranu: 41 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Pasek narzędzi CAD ma komponenty niezbędne do narysowania modelu. Szczegółowy widok paska narzędzi CAD zamieszczono na poniższym zrzucie ekranu: Szczegółowy opis narzędzi LibreCAD jest dostępny pod adresem http://wiki.librecad.org/index. php/LibreCAD_users_Manual.  Ramka poleceń (ang. Command) — służy do rysowania figur wyłącznie za pomocą rozkazów. Możemy rysować wykresy bez klikania pasków narzędzi. Szczegółowy opis wykorzystania ramki poleceń można znaleźć pod adresem http://wiki.librecad.org/index.php/A_short_manual_for_use_from_the_command_line.  Lista warstw (ang. Layer list) — zawiera warstwy używane na bieżącym rysunku. Podstawową operacją w rysowaniu wspomaganym komputerowo jest wykorzystywanie warstw do organizowania rysunku. Szczegółowy opis warstw można znaleźć pod adresem http://wiki.librecad.org/index.php/Layers.  Bloki (ang. Blocks) — to grupa encji, które można wstawić na tym samym rysunku więcej niż raz z różnymi atrybutami, w różnych miejscach, dla różnej skali i pod różnymi kątami obrotu. Szczegółowy opis zastosowania bloków można znaleźć pod adresem http://wiki.librecad.org/index.php/Blocks.  Zero absolutne — początek układu współrzędnych rysunku, punkt (0,0). Teraz możemy zacząć szkicowanie. Najpierw ustawimy jednostki dla rysunku. W naszym przykładzie wykorzystamy centymetry. Otwórz program LibreCAD, wybierz polecenie Edycja/Preferencje aplikacji. Ustaw opcję Jednostka na Centymetr, jak pokazano na zrzucie ekranu na następnej stronej. 42 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Rozpocznijmy od projektu płyty bazowej. Płyta bazowa będzie służyć do zamontowania silników, akumulatora oraz płyty sterującej. Projekt płyty bazowej Płytę bazową robota zaprezentowano na poniższym rysunku. Zawiera ona miejsce do zamonto- wania dwóch silników, napędu różnicowego oraz kółek pomocniczych na jej przedniej i tylnej stronie. Silniki na wykresie oznaczono jako M1 i M2, natomiast kółka pomocnicze są reprezento- wane jako C1 i C2. Płyta zawiera także cztery bieguny umożliwiające podłączenie do kolejnych płyt. Bieguny są reprezentowane jako P1-1, P1-2, P1-3 i P1-4. Śruby oznaczono literą S. W pro- jekcie tym zastosujemy takie same śruby. W centralnej części płyty znajduje się otwór pozwalający na przeprowadzenie przewodów od silnika do jej górnej części. Płyta jest ścięta po lewej i po prawej stronie tak, aby można było przymocować koła do silnika. Odległość od środka do kółek pomocniczych wynosi 12,5 cm, natomiast odległość od środka do silników wynosi 5,5 cm. Środki biegunów są oddalone od środka płyty o 9 cm w długości i 9 cm w wysokości. Otwory we wszystkich płytach mają identyczne wymiary (patrz rysunek na następnej stronie). 43 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Na diagramie nie podano wymiarów; wymieniono je w poniższej tabeli: Części M1 i M2 C1 i C2 S (Śruba) P1-1, P1-2, P1-3, P1-4 Sekcje lewego i prawego koła Płyta bazowa Wymiar (cm) (długość · wysokość) (promień) 5 × 4 Promień = 1,5 0,15 Zewnętrzny promień 0,7; wysokość 3,5 2,5 × 10 Promień = 15 Więcej informacji na temat wymiarów silnika i zacisków będzie później. Projekt biegunów płyty bazowej Płyta bazowa ma cztery bieguny pozwalające na zamontowanie następnej płyty. Bieguny mają 3,5 cm długości i promień 0,7 cm. Rozszerzenie do następnej płyty można zrealizować poprzez przymocowywanie do biegunów tulejek. Na szczycie tulejki umieścimy twardy plastik, w którym wykonamy otwór na śrubę. Otwór ten będzie potrzebny do rozszerzenia do płyty górnej. Bie- gun płyty bazowej i tulejkę pokazano na poniższym rysunku. Każda tulejka ma promień 0,75 cm i długość 15 cm: 44 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Projekt kół, silnika i uchwytów silnika Musimy podjąć decyzję dotyczącą średnicy kół i obliczyć wymagania dla silnika. W naszym przykładzie użyjemy typowego silnika i koła, których będzie można użyć w przypadku wykonania odpowiedniego projektu. Projekt silnika może być różny w zależności od doboru silnika. Jeśli zajdzie taka konieczność, dobrany silnik można zmienić po wykonaniu symulacji. Wartość X na rysunku silnika może być różna w zależności od szybkości i momentu obrotowego. Jest to mechanizm napędowy silnika. Na pierwszym rysunku na następnej stronie pokazano typowe koło, które można zastosować. Ma ono średnicę 90 cm. Koło o średnicy 86,5 mm po zamontowaniu pierścienia również będzie miało średnicę 90 mm. Silnik trzeba zamontować na płycie bazowej. Aby można było to zrobić, potrzebujemy uchwytu, który można przykręcić do płyty, a także sposobu połączenia silnika z uchwytem. Na drugim ry- sunku na następnej stronie zaprezentowano typowy uchwyt, który można wykorzystać do tego celu. Jest to łącznik w kształcie litery L. Jedna część łącznika pozwala na przymocowanie do silnika, natomiast druga do płyty. 45 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python 46 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Projekt kół kastora Koła kastora nie wymagają specjalnego projektu. Możemy użyć dowolnych kółek, które będą mogły toczyć się po podłożu. Listę pomocniczych kółek, które można wykorzystać na potrzeby tego projektu, można znaleźć pod adresem http://www.pololu.com/category/45/pololu-ball-casters. Projekt płyty środkowej Wymiary tej płyty są takie same jak wymiary płyty bazowej. Wielkość śruby także jest podobna. Płyta środkowa jest montowana nad tulejkami przymocowanymi na płycie bazowej. Konstrukcja ta jest połączona za pomocą innej tulejki wyprowadzonej z płyty środkowej. Tulejka z płyty środkowej będzie wyposażona w śrubę na spodzie w celu przymocowania tulejki z płyty bazowej do środkowej oraz otwór pozwalający na zamontowanie płyty górnej. Widok tulejki wychodzącej z płyty środkowej z góry i z boku pokazano na poniższym rysunku: 47 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Tulejka ta łączy płytę środkową z bazową i równocześnie zapewnia możliwość zamontowania płyty górnej. Projekt płyty górnej Płyta górna jest podobna do innych płyt. Ma cztery niewielkie bieguny o średnicy 3 cm, podobne do tych na płycie bazowej. Bieguny te będą zamontowane na tulejkach wyprowadzonych z płyty środkowej. Cztery bieguny są podłączone do płyty w sposób pokazany poniżej. Po zaprojektowaniu płyty górnej projekt szkieletu robota jest prawie skończony. Spróbujmy przyjrzeć się modelowi 3D tego robota zbudowanego z wykorzystaniem programu Blender. Model 3D został zbudowany w celu symulacji, natomiast projekt 2D, który opracowaliśmy, jest podstawą produkcji. Praca z modelem 3D robota z wykorzystaniem programu Blender W tym podrozdziale wykonamy projekt 3D modelu robota. Model 3D służy głównie do symulacji. Modelowanie wykonamy za pomocą programu Blender. Należy zaopatrzyć się w wersję programu nowszą niż 2.6. Przewodniki były testowane tylko dla tych wersji. 48 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Na poniższym zrzucie ekranu pokazano przestrzeń roboczą programu Blender oraz narzędzia, które można wykorzystać do pracy z modelami 3D. Głównym powodem, dla którego skorzystaliśmy tu z Blendera, jest możliwość modelowania robota za pomocą skryptów w Pythonie. Blender jest wyposażony we wbudowany interpreter Pythona oraz edytor skryptów umożliwiający programowanie. Nie będziemy tu omawiać interfejsu użytkownika. Dobry opis Blendera można znaleźć na wymienionej poniżej witrynie internetowej. Aby zapoznać się z interfejsem użytkownika programu Blender, skorzystaj z poniższego linku: http://www.blender.org/support/tutorials/. Zacznijmy programować w programie Blender, używając Pythona. Wykorzystanie skryptów Pythona w programie Blender Blender napisano głównie w językach C, C++ i Python. Użytkownicy mogą pisać własne skrypty Pythona i korzystać ze wszystkich funkcjonalności programu Blender. Jeżeli jesteś 49 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python ekspertem w API Pythona programu Blender, możesz zamodelować całego robota za pomocą skryptów Pythona, zamiast robić to ręcznie. Blender korzysta z Pythona 3.x. API Pythona programu Blender, ogólnie rzecz biorąc, jest stabilne, choć nadal są dodawane i usprawniane niektóre funkcjonalności. Dokumentacja API Pythona programu Blender jest dostępna pod adresem http://www.blender.org/documentation/ blender_python_api_2_69_7/. Spróbujmy omówić interfejs API Pythona programu Blender, który wykorzystamy do utworzenia skryptu na potrzeby modelu naszego robota. Wprowadzenie do API Pythona programu Blender API Pythona w programie Blender pozwala na uruchomienie większości funkcji programu. Oto najważniejsze zadania, które mogą być zrealizowane za pośrednictwem tego API:  Edycja dowolnych danych w Blenderze, na przykład scen, siatek, fragmentów itp.  Modyfikowanie preferencji użytkownika, map klawiszy i motywów.  Tworzenie nowych narzędzi programu Blender.  Rysowanie widoku 3D z wykorzystaniem poleceń OpenGL za pośrednictwem Pythona. Blender dostarcza interpreterowi Pythona moduł bpy. Wystarczy zaimportować ten moduł w skrypcie, aby uzyskać dostęp do danych Blendera oraz klas i funkcji. Skrypty korzystające z danych Blendera muszą zaimportować ten moduł. Oto typowe zadania wykonywane za pomocą bpy:  Dostęp do kontekstu — zapewnia dostęp do funkcji interfejsu użytkownika programu Blender za pośrednictwem skryptu (bpy.context).  Dostęp do danych — zapewnia dostęp do wewnętrznych danych programu Blender (bpy.data).  Operatory — dostęp z poziomu Pythona do wywoływania operatorów, w tym operatorów napisanych w C, Pythonie albo za pomocą makr (bpy.ops). Aby skorzystać ze skryptów w Blenderze, należy zmodyfikować układ ekranu programu. Na zrzu- cie na następnej stronie pokazano opcję, która pomaga w przełączeniu się do układu Scripting. Po wybraniu zakładki Scripting wyświetla się edytor tekstowy oraz konsola Pythona. W edytorze tekstowym możemy programować, używając API Blendera. Możemy także korzystać z poleceń Pythona za pośrednictwem jego konsoli. Kliknij przycisk New, aby utworzyć nowy skrypt Pythona; nadaj mu nazwę robot.py. Teraz możemy zaprojektować model 3D robota, używając wyłącznie skryptów Pythona. W następnym podrozdziale zamieszczono kompletny skrypt po- zwalający zaprojektować model naszego robota. Omówimy ten kod przed próbą jego uruchomie- nia. Oczekujemy, że Czytelnik zapoznał się z opisem API Pythona dla programu Blender. 50 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Wspomniany kod podzielono na sześć funkcji Pythona. Funkcje te są odpowiedzialne za naryso- wanie trzech płyt robota, silników i kół, narysowanie czterech tulejek wspierających oraz wyeksportowanie modelu do formatu 3D STL (ang. STereoLithography) w celu symulacji. Skrypt modelu robota w Pythonie Poniżej zamieszczono skrypt w Pythonie modelu projektowanego robota: 1. Zanim zaczniemy pisanie skryptu Pythona w programie Blender, musimy zaimportować moduł bpy. Moduł bpy zawiera wszystkie funkcjonalności Blendera; dostęp do niego można uzyskać tylko za pośrednictwem Blendera: import bpy 2. Poniższa funkcja narysuje płytę bazową robota. Funkcja narysuje cylinder o promieniu 5 cm i przytnie części po obu stronach tak, aby można było zamocować silniki. Do tego celu zostanie wykorzystany w Blenderze modyfikator Boolean: #Ta funkcja narysuje płytę bazową def Draw_Base_Plate(): 51 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python 3. Poniższe dwie komendy utworzą dwa sześciany o promieniu 0,05 metra po obu stronach płyty bazowej. Celem tych komend jest utworzenie modyfikatora, który wycina fragmenty z płyty bazowej. Tak więc uzyskamy płytę bazową z dwoma wcięciami. Po wykonaniu wcięć z obu stron usuwamy sześciany: bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.05,location=(0.175,0,0.09)) bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.05,location=(-0.175,0,0.09)) #################################################### #################################################### #Dodanie płyty bazowej bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15,depth=0.005, location=(0,0,0.09)) #Dodanie modyfikatora różnicy Boolean na podstawie pierwszego sześcianu bpy.ops.object.modifier_add(type= BOOLEAN ) bpy.context.object.modifiers[ Boolean ].operation = DIFFERENCE bpy.context.object.modifiers[ Boolean ].object = bpy.data.objects[ Cube ] bpy.ops.object.modifier_apply(modifier= Boolean ) ###################################################### ###################################################### #Dodanie modyfikatora różnicy Boolean na podstawie drugiego sześcianu bpy.ops.object.modifier_add(type= BOOLEAN ) bpy.context.object.modifiers[ Boolean ].operation = DIFFERENCE bpy.context.object.modifiers[ Boolean ].object = bpy.data.objects[ Cube.001 ] bpy.ops.object.modifier_apply(modifier= Boolean ) ####################################################### ####################################################### #Anulowanie zaznaczenia cylindra i usunięcie sześcianów bpy.ops.object.select_pattern(pattern= Cube ) bpy.ops.object.select_pattern(pattern= Cube.001 ) bpy.data.objects[ Cylinder ].select = False bpy.ops.object.delete(use_global=False) 4. Poniższa funkcja narysuje silniki i koła przymocowane do płyty bazowej: #Ta funkcja narysuje silniki i koła def Draw_Motors_Wheels(): 5. Poniższe polecenia narysują cylinder o promieniu 0,045 metra i głębokości 0,01 metra tworzący koła. Utworzone koła zostaną obrócone i przesunięte do wyciętego fragmentu płyty bazowej: 52 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego # Utworzenie pierwszego koła bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.045, depth=0.01, location=(0,0,0.07)) # Obrót bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 # Przesunięcie bpy.context.object.location = 0.135 # Utworzenie drugiego koła bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.045, depth=0.01, location=(0,0,0.07)) # Obrót bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 # Przesunięcie bpy.context.object.location = -0.135 6. Poniższy kod doda dwie atrapy silników do płyty bazowej. Wymiary silników zostały podane w projekcie 2D. Silnik jest w zasadzie cylindrem, który zostanie obrócony i zamontowany na płycie bazowej: # Dodanie silników bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.018, depth=0.06, location=(0.075,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.018, depth=0.06, location=(-0.075,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 7. Poniższy kod, podobnie jak w przypadku modelu silnika, doda do silników wał. Wał także jest cylindrem, który zostanie obrócony i umieszczony wewnątrz modelu silnika: # Dodanie wału silnika bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.006, depth=0.04, location=(0.12,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.006, depth=0.04, location=(-0.12,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler = 1.5708 ####################################################### ####################################################### 8. Poniższy kod doda dwa koła kastora do płyty bazowej. W tym momencie dodajemy cylinder, który pełni funkcję koła. Podczas symulacji możemy go przypisać jako koło: # Dodawanie koła kastora bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.015, depth=0.05, location=(0,0.125,0.065)) 53 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.015, depth=0.05, location=(0,-0.125,0.065)) 9. Poniższy kod dodaje atrapę sensora Kinect: # Dodanie sensora Kinect bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.04, location=(0,0,0.26)) 10. Ta funkcja narysuje płytę środkową robota: # Rysowanie płyty środkowej def Draw_Middle_Plate(): bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15, depth=0.005, location=(0,0,0.22)) # Dodawanie płyty górnej def Draw_Top_Plate(): bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15, depth=0.005, location=(0,0,0.37)) 11. Ta funkcja narysuje wszystkie cztery tulejki wspierające dla wszystkich trzech płyt: # Dodawanie tulejek wspierających def Draw_Support_Tubes(): ################################################################## ########################### # Cylindry bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(0.09,0.09,0.23)) bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(-0,09,0.09,0.23)) bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(-0.09,-0.09,0.23)) bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(0,09,-0.09,0.23)) 12. Ta funkcja wyeksportuje zaprojektowanego robota do formatu STL. Przed uruchomieniem skryptu trzeba zmienić ścieżkę pliku STL: # Eksport do STL def Save_to_STL(): bpy.ops.object.select_all(action= SELECT ) # Należy ustawić ścieżkę filepath na istniejący folder bpy.ops.export_mesh.stl(check_existing=True, filepath= /home/radoslaw/Desktop/exported.stl , filter_glob= *.stl , ascii=False, use_mesh_modifiers=True, axis_forward= Y , axis_up= Z , global_scale=1.0) # Główny kod 54 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego if __name__ == __main__ : Draw_Base_Plate() Draw_Motors_Wheels() Draw_Middle_Plate() Draw_Top_Plate() Draw_Support_Tubes() Save_to_STL() 13. Po wprowadzeniu kodu do edytora tekstu uruchamiamy skrypt poprzez kliknięcie przycisku Run Script, jak pokazano na poniższym zrzucie ekranu. Wynikowy model 3D będzie wyświetlony w widoku 3D w programie Blender. Jeśli zajrzymy na pulpit, to znajdziemy tam plik exported.stl, który wykorzystamy do symulacji: Plik exported.stl można otworzyć w programie MeshLab. Oto zrzut ekranu z programu MeshLab (patrz rysunek na następnej stronie). Pobieranie przykładowego kodu Przykładowe pliki kodu można pobrać z serwisu FTP wydawnictwa Helion: ftp://ftp.helion.pl/przyklady/ naropy.zip. Przykładowe pliki kodu dołączonego do oryginalnej wersji książki, a także pliki kodu do innych książek wy- danych przez Packt, które Czytelnicy kupili na portalu tego wydawnictwa, można pobrać, logując się na swoim koncie pod adresem http://www.packtpub.com/. Jeżeli nabyłeś tę książkę gdzie indziej, możesz zareje- strować się na witrynie http://www.packtpub.com/support. Pliki zostaną przesłane na Twój e-mail. 55 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python Pytania 1. Czym jest modelowanie robota i jakie przynosi korzyści? 2. Jaką rolę odgrywa model 2D robota? 3. Jaką rolę odgrywa model 3D robota? 4. Na czym polega wyższość stosowania skryptów Pythona nad projektowaniem ręcznym? Podsumowanie Niniejszy rozdział poświęcono projektowaniu mechaniki robota. Zawiera obliczenia parametrów robota i projekt jego szkieletu. Podczas projektowania najpierw należy określić wymagania wstępne. Gdy będą gotowe, możemy ustalić wymagania dla komponentów wykorzystywanych w robocie. Następnie projektujemy szkielet robota według określonych wymagań. Szkielet wymaga projektu 2D wszystkich części potrzebnych do budowy robota. Po wykonaniu projektu 2D pokazano, jak zbudować model 3D za pomocą programu Blender i skryptu w Pythonie. 56 Poleć książkęKup książkę\nRozdział 2. • Projekt mechaniki robota usługowego Model 3D zbudowaliśmy z wykorzystaniem wymiarów, których użyliśmy w projekcie 2D. Omówiono także skrypt Pythona programu Blender do budowy całego modelu 3D. Opracowali- śmy projekt, który może zostać użyty do produkcji robota, a także utworzyliśmy model 3D dla celów symulacji. W następnym rozdziale zostanie omówiona symulacja utworzonego modelu robota oraz będą przedstawione wybrane popularne narzędzia do przeprowadzania symulacji. 57 Poleć książkęKup książkę\nNauka robotyki z językiem Python 58 Poleć książkęKup książkę\nSkorowidz A B adres IP, 246 AI, 23, 207, 208 AIML, 208, 209 interpreter, 209 (cid:239)adowanie pliku, 215, 216, 217, 218 znacznik, 209 aiml, 209 category, 210 pattern, 210 srai, 212 star index, 211 template, 210 akcelerometr, 154 aktuator, 29, 119 algorytm Dynamixel, Patrz: Dynamixel fuzyjny, 154 nawigacji, 114 SLAM, Patrz: SLAM wyszukiwania A*, 28 Alicebot, 209 architektura, 31 Archytas z Tarentu, 25 Arduino, 109 artificial intelligence, Patrz: AI Artificial Intelligence Markup Language, Patrz: AIML Asimov Isaac, 26 Asus Xtion PRO, 167, 168, 182 biblioteka actionlib, 265 GTK+, 253 obs(cid:239)ugi wizji, 165 OpenCV, Patrz: OpenCV OpenNI, Patrz: OpenNI PCL, Patrz: PCL pydynamixel, 138 Qt, 253, 254, 258 rozpoznawania mowy, 189, 190 rqt, 269 syntezy mowy, 191 Blender, 39, 40, 48 API Pythona, 50 instalacja, 40 narz(cid:218)dzia, 49 skrypt Pythona, 49, 50, 51 bot, Patrz: robot programowy C (cid:111)apek Karel, 20, 25 Carmine, 167, 169 caster wheel, Patrz: ko(cid:239)o kastora chmura punktów, 113, 175, 182 generowanie, 182 konwersja na dane skanu laserowego, 183 CMU Sphinx, Patrz: Sphinx counts per revolution, Patrz: CPR Poleć książkęKup książkę\nSkorowidz CPR, 131 czujnik, Patrz: sensor Halla, 130 D da Vinci Leonardo, 25 dane odometryczne, 67, 104, 112, 152 analiza b(cid:239)(cid:218)dów, 279 kalibracja, 279 korekcja b(cid:239)(cid:218)dów, 280 de Vaucanson Jacques, 26 dead reckoning, Patrz: nawigacja zliczeniowa degrees of freedom, Patrz: DOF detektor kolizji, 27 DOF, 62 do(cid:258)wiadczenie u(cid:285)ytkownika, 174 Dynamixel, 137 programowanie, 138 uk(cid:239)ad szeregowy, 137 E efekt Halla, 130 efektor, 29, 31 Energia, 123, 281 enkoder, 104, 109, 117, 234, 279 dane, 131 ko(cid:239)a, 67 kwadraturowy, 105, 130 liczba impulsów na obrót, Patrz: liczba taktów na obrót, Patrz: CPR odleg(cid:239)o(cid:258)(cid:202) na takt, 279 rozdzielczo(cid:258)(cid:202), 131 schemat kodowania, 134 eSpeak, 191 instalowanie, 201 F Festival, 191, 204 instalowanie, 201 filtr spamu, 23 format .brn, 217, 218 AIML, 208, 209 PCM, 189 288 G Gazebo, 59, 61, 79 grafika 3D, 80 instalacja, 80 klient, 81 model robota, 80 plik chefbot_base.urdf.xacro, 94 chefbot_base_gazebo.urdf.xacro, 90 CMakeList.txt, 89 kinect.urdf.xacro, 93 package.xml, 89 (cid:258)wiata, 89 serwer, 81 symulacja chmury, 80 dynamiczna, 79 transport TCP/IP, 80 uruchamianie, 81 wiersz polecenia, 80 wsparcie dla sensorów, 80 wtyczka, 80 g(cid:239)o(cid:258)niki, 115, 230 Go(cid:239)(cid:200)b, Patrz: ptak mechaniczny grajek mechaniczny, 26 H Halla efekt, Patrz: efekt Halla H-bridge, Patrz: mostek typu H Herbert Simon, 27 Hidden Markov Model, Patrz: model HMM humanoid, 25 I ICC, 64 IDE Energia, Patrz: Energia IMU, 112, 117, 152, 154 Inertial Measurement Unit, Patrz: IMU Instantaneous Center of Curvature, Patrz: ICC inteligencja, 26 sztuczna, 27 interakcja naturalna, Patrz: NI interfejs GStreamer pocketsphinx, 203 GUI, 256, 263 sensorów, 233 Poleć książkęKup książkę\nIR, Patrz: sensor na podczerwie(cid:241) J jednostka pomiaru inercyjna, Patrz: IMU Julius, 190, 192, 198 instalowanie, 198 K kaczka trawi(cid:200)ca, 26 kamera, 166 internetowa, 166 rejestracja obrazu, 172 IR, 113 kalibracja, 277 RGB, 113 kalibracja, 274 telewizyjna, 27 TOF, 182 karta d(cid:283)wi(cid:218)kowa, 189 Kinect, 113, 117, 143, 167, 168, 176, 182, 183 kalibracja, 273 przetwarzanie chmur punktów, 182 wy(cid:258)wietlanie obrazów, 178 kod Graya, 132, 133 ko(cid:239)o kastora, 36, 47, 117, 122, 229 kompas, 280, 281 kompilator pyuic, 260 komputer, 232 adres IP, Patrz: adres IP kontroler, 30, 31 Tiva C, 147 konwerter poziomu, 117, 121 L M leksykon, 189 LibreCAD, 39, 40 instalacja, 40 interfejs, 41 narz(cid:218)dzia, 42 lokomocja, 30 makro CMake, 75 manipulacja, 30 instalowanie, 202 miernik zasi(cid:218)gu, 27 mikrofon, 115, 189, 230 wielozakresowy, 114 Minsky Marvin, 27 model akustyczny, 189, 200 HMM, 189, 190 j(cid:218)zyka, 189 nap(cid:218)dowy ró(cid:285)nicowy, Patrz: mechanizm ró(cid:285)nicowy ukryty Markowa, Patrz: model HMM modu(cid:239), Patrz te(cid:285): pakiet bpy, 50 PyQt, 255, 256 PySerial, 147 PySide, 255, 256 maksymalny, 38 obliczanie, 37 moment obrotowy, 36, 105 mostek typu H, 107, 109, 120 motoreduktor, 104 DC, 119, 120 mowa Skorowidz mapa (cid:258)rodowiska, 113, 185, 242, 248, 282 wspó(cid:239)rz(cid:218)dne, 265 Mataric Maja, 22 McCarthy John, 27 mechanizm ró(cid:285)nicowy, 36, 65, 104, 117, 122, 233 MeshLab, 39, 40 instalacja, 41 Microsoft Speech SDK, 190, 192 algorytm wyszukiwania, 189 model akustyczny, 189, 200 rozpoznawanie, 188, 189, 198, 202, 209 biblioteka, 189 w czasie rzeczywistym, 195 synteza, 190, 191, 209 wyodr(cid:218)bnianie cech, 189 N Natural Interaction, Patrz: NI nawigacja, 285 autonomiczna, 245 inercyjna, 152 zliczeniowa, 154 Newell Allan, 27 Next Unit of Computing, Patrz: NUC 289 Poleć książkęKup książkę\nO Qt Designer, 256 Q R Skorowidz NI, 174 NUC, 114 obraz 3D, 113 g(cid:239)(cid:218)bia, 166, 176, 277 OpenCV, 165, 170, 177 instalowanie, 171 wrapper, 171 OpenNI, 165, 174 instalowanie, 175 uruchamianie, 176 P pakiet, Patrz te(cid:285): modu(cid:239) chefbot_bringup, 239 chefbot_description, 86, 89 chefbot_gazebo, 87 pocketsphinx, 203 sound_play, 204 turtlebot_description, 86 turtlebot_gazebo, 86 reactive control, Patrz: sterowanie reaktywne RoboLogix, 62 robot, 20, 21, 22, 26, 28 A.L.I.C.E., 216 akumulator, 263 ChefBot, 103, 104, 115, 207 dane odometryczne, Patrz: dane kod, 234 sterowanie, 232 symulacja, 96 odometryczne dynamika, 62 fizyczny, 24, 29 historia, 25 kalibracja, 273, 279 kinematyka, 62, 86 odwrotna, 68 w przód, 63 komputer, Patrz: komputer model 3D, 48 modelowanie, 60 nieholonomiczny, 68 o(cid:258) obrotu, Patrz: ICC p(cid:239)yta bazowa, 43, 44 dolna, 228 górna, 48, 230 (cid:239)(cid:200)czenie, 229 (cid:258)rodkowa, 47, 229 podwozie, 38 pr(cid:218)dko(cid:258)(cid:202) k(cid:200)towa, 64, 280 programowy, 23 prototyp wirtualny, 60 Shakey, 27 stan, Patrz: stan stopnie swobody, Patrz: DOF symulacja, 59, 79, 96 system sterowania, Patrz: sterowanie (cid:258)rodowisko, 60 mapa, Patrz: mapa (cid:258)rodowiska testowanie, 273, 282 paradygmat, Patrz: architektura PCL, 165, 175 Pocket Sphinx, 190, 192, 200, 203 podwozie, 38 Point Cloud Library, Patrz: PCL pojazd powietrzny bezza(cid:239)ogowy, Patrz: UAV polecenie catkin_create_pkg, 75 roslaunch, 86 PPR, 131 prawo robotyki, 26 procesor NUC, Patrz: NUC ruchu, 154 projektor IR, 113 przek(cid:239)adnia ró(cid:285)nicowa, Patrz: mechanizm ró(cid:285)nicowy przestrze(cid:241) inercyjna, 152 ptak mechaniczny, 25 pulses per revolution, Patrz: PPR PyAIML, 208, 213 instalowanie, 213 integracja z ROS, 219 Python skrypty w Blenderze, 49, 50, 51 290 Poleć książkęKup książkę\nwarto(cid:258)(cid:202) odometryczna, Patrz: dane TurtleBot, 38, 60 instalacja, 82 pakiet, Patrz: pakiet symulacja, 96 odometryczne wydawanie polece(cid:241), 264 zasilacz, 115 robotyka mobilna, 30 ROS, 69, 176, 177, 236 actionlib, 265 dystrybucja, 72 funkcje, 69 graf obliczeniowy, 70 Indigo, 83 instalacja, 72 komunikat, 70, 71, 76 lista mailingowa, 72 Master, 71 pakiet, 70, 75 plik manifestu, 70 plik startowy, 241, 242 repozytorium, 72 serwer parametrów, 71 stos nawigacyjny, 238 system plików, 70 torebka, 71 us(cid:239)uga, 70, 71 w(cid:218)ze(cid:239), 70, 71, 76 Wiki, 72 RViz, 247, 250, 265 S sensor, 24, 31 HC-SR04, 144, 145 IMU, 104 Kinect, Patrz: Kinect liczby obrotów, Patrz: enkoder MPU 6000, 154 na podczerwie(cid:241), 109, 149 sposób pomiaru, 150 odleg(cid:239)o(cid:258)ci, 143, 234 optyczny, 130 ping, Patrz: sensor ultrad(cid:283)wi(cid:218)kowy ultrad(cid:283)wi(cid:218)kowy, 104, 109, 110, 117, 143, 144, 145, 234 HC-SR04, 111 Skorowidz wizji 2D, Patrz: kamera wizji 3D, 113, 165, 166, 167, 168, 169 Shannon Robert, 60 siatka 3D, 39 silnik, 36, 233 kontroler, Patrz: sterownik liczba obrotów na minut(cid:218), 36 moment obrotowy, Patrz: moment obrotowy Pololu, 105 sterownik, Patrz: sterownik text to speech, Patrz: TTS si(cid:239)ownik, Patrz: aktuator, Patrz: aktuator Simultaneous Localization and Mapping, Patrz: SLAM skan laserowy, 247 imitowanie, 183 SLAM, 165, 185, 248 s(cid:239)ownik, Patrz: leksykon s(cid:239)owo kluczowe volatile, 134 Sphinx, 189 instalowanie, 192 stan, 29, 263 obserwowalny cz(cid:218)(cid:258)ciowo, 29 w pe(cid:239)ni, 29 sterowanie, 236, 238, 263 deliberatywne, Patrz: sterowanie hierarchiczne hierarchiczne, 31 hybrydowe, 32 reaktywne, 31 sterownik, 104, 107, 121 p(cid:239)yta, 109 system catkin, 75 nawigacji inercyjnej, 152 nieholonomiczny, 62 ROS, Patrz: ROS rozpoznawania mowy, Patrz: mowa rozpoznawanie sterowania, Patrz: sterowanie sztuczna inteligencja, Patrz: AI T Tesla Nikola, 26 text to speech, Patrz: TTS Tiva C LaunchPad, 109 TTS, 115 291 Poleć książkęKup książkę\nSkorowidz U W warto(cid:258)(cid:202) odometryczna, Patrz: dane odometryczne Webots, 61 wheel encoder, Patrz: enkoder ko(cid:239)a X Z (cid:191) Xacro, 88 zasilacz, 115 (cid:285)yroskop, 154, 280, 281 UAV, 152 uk(cid:239)ad DN2820FYKH, 114 GP2D12, 149 HC-SR04, 144, 145 inercyjnej jednostki pomiarowej, Patrz: IMU MPU 6000, 154 MPU 6050, 112, 154, 155, 159, 234 kalibracja, 281 nap(cid:218)dowy, 119 Unmanned Aerial Vehicles, Patrz: UAV URDF, 88, 91 V V-REP, 61 292 Poleć książkęKup książkę\n<a href="https://cyfroteka.pl/ebooki/Nauka_robotyki_z_jezykiem_Python-ebookRO/p0013862i001" target="_blank" title="Nauka robotyki z językiem Python [Lentin Joseph] - KLIKAJ I CZYTAJ ONLINE" > <img src="https://cyfroteka.pl/images/BRD.png" style="border:none;background:none transparent;box-shadow:none;-webkit-box-shadow:none;-webkit-border-radius:0;border-radius:0;" alt="Nauka robotyki z językiem Python [Lentin Joseph] - KLIKAJ I CZYTAJ ONLINE"/></a>


Prezydent Suwałk Czesław Renkiewicz złożył zgodne z prawdą oświadczenie lustracyjne o tym, iż nie był tajnym i świadomym współpracownikiem służb - takie jest stanowisko IPN po zebraniu materiałów w tej sprawie, przekazane Sądowi Okręgowemu w Białymstoku.\nW grudniu 2012 roku sąd ten wszczął postępowanie lustracyjne wobec Czesława Renkiewicza. Samorządowiec sam złożył taki wniosek argumentując, iż liczy, że sąd rozwieje wątpliwości co do prawdziwości jego oświadczenia lustracyjnego.\nPo wszczęciu postępowania sąd przekazał wniosek IPN w Białymstoku w celu przygotowania postępowania lustracyjnego oraz przedstawienia stanowiska w sprawie zgodności z prawdą oświadczenia lustracyjnego.\nInstytut przez kilka miesięcy zbierał materiały. Szef biura lustracyjnego białostockiego oddziału IPN Andrzej Ostapa powiedział w środę PAP, że po analizie dokumentów archiwalnych i przesłuchaniach świadków, złożony został wniosek o uznanie, że na podstawie zgromadzonego materiału oświadczenie lustracyjne Czesława Renkiewicza należy uznać za zgodne z prawdą.\nProkurator Ostapa wyjaśnił, że choć zachowało się zobowiązanie lustrowanego do współpracy, to nie udało się jednoznacznie ustalić, by ta współpraca "zmaterializowała się" w jakikolwiek sposób w działaniach podejmowanych przez lustrowanego.\nDlatego, zgodnie z prawną zasadą, by wszelkie wątpliwości rozstrzygać na korzyść osoby, której dotyczą, IPN złożył wniosek o uznanie oświadczenia za zgodne z prawdą. Teraz o wszystkim zdecyduje Sąd Okręgowy w Białymstoku. Rozprawa została wyznaczona na koniec września.\nO złożeniu wniosku o autolustrację prezydent Suwałk Czesław Renkiewicz poinformował pod koniec listopada 2012 roku na sesji Rady Miejskiej.\nMówił wówczas, że jest on odpowiedzią na zapisy z Biuletynu Informacji Publicznej IPN, gdzie mowa jest o tym, iż w marcu 1982 r. zarejestrowany został w centralnym rejestrze współpracowników Wojskowej Służby Wewnętrznej jako TW (tajny współpracownik) o pseudonimie "S-11". Według tych informacji, współpracę rozwiązano w kwietniu 1984 roku z powodu jego "odejścia do rezerwy".\nRenkiewicz przyznaje, że w czasie stanu wojennego pełnił służbę wojskową. W listopadzie mówił na sesji, że jego wniosek motywowany jest także tym, że wciąż pojawiają się w mediach informacje o prowadzonych wobec niego postępowaniach IPN oraz komentarze na ten temat.


Stany skupienia paliw - Ładowarki teleskopowe\nW energetyce stosujemy różnego rodzaju źródła energii. Istnieje kilka kryteriów podziału. Jednym z najpopularniejszych jest podział ze względu na stan skupienia. Wyróżniamy substancje ciekłe, gazowe oraz stałe. Większość cieczy to pochodne ropy naftowej. W stanie naturalnym ropa jest gęstą mieszaniną węglowodorów. W wyniku destylacji następuje oddzielenie poszczególnych składników. Dzieje się tak, ponieważ każda z substancji składowych charakteryzuje się inną temperaturą wrzenia. Powolne ogrzewanie kopaliny pozwala zebrać takie frakcje, jak benzynę, olej napędowy oraz naftę.\nBardzo ważnym destylatem jest również parafina i smar. Do najważniejszych paliw gazowych zalicza się metan, zwany inaczej gazem ziemnym. Niektórzy nazywają metanem także biogaz, czyli paliwo powstałe w wyniku fermentacji związków organicznych. Inne substancje w stanie lotnym to gaz koksowniczy, acetylen i czysty wodór. Powszechnie stosowanym materiałem opałowym są cztery rodzaje węgla. Najwięcej energii powstaje w wyniku spalania węgla kamiennego. Węgiel brunatny, antracytowy oraz grafit są mniej wydajne. Zapotrzebowanie na energię zaspokaja również drewno i torf.\nNaturalne sposoby leczenia są dziś niezwykle modne. Chyba każdy z nas potrafi wskazać kilka lub kilkanaście takich sposobów, z których …\nTo jak urządzimy mieszkanie jest w bardzo dużej mierze zależne od tego, jakie mamy pole do popisu odnośnie jego pierwotnego …


Strona główna / Kontynenty / Azja / Turcja straciła w Syrii śmigłowiec bojowy, załoga zginęła\nepa06511052 The Helicopter carrying Indian Prime Minister Narendra Modi sets to land in the West Bank city of Ramallah, 10 February 2018. Narendra Modi is on the first day of the three-nation tour taking place in Palestine, Jordan, and Abu Dhabi in the UAE. EPA/ALAA BADARNEH Dostawca: PAP/EPA.\nTurecki śmigłowiec bojowy ATAK rozbił się w sobotę w trakcie działań przeciwko milicjom kurdyjskim w graniczącym z Turcją okręgu Afrin na północnym zachodzie Syrii, a obaj członkowie załogi zginęli – poinformował turecki premier Binali Yildirim.\n„Niestety jeden z naszych dwóch śmigłowców ATAK uczestniczących w misji w okręgu Afrin rozbił się. Dwaj bohaterscy żołnierze tureckich sił zbrojnych doznali męczeństwa” – powiedział Yildirim dziennikarzom w prowincji Mugla na południowym zachodzie Turcji. Jak zaznaczył, „nie jest jasne” dlaczego maszyna uległa rozbiciu i dodał, że wszczęto dochodzenie w tej sprawie.\nWcześniej prezydent Turcji Recep Tayyip Erdogan oświadczył, że śmigłowiec zestrzelono. „(Sprawcy) drogo za to zapłacą” – powiedział występując na prowincjonalnym mityngu swej Partii Sprawiedliwości i Rozwoju (AKP) w Stambule. „Oczywiście to się zdarza, przecież jesteśmy w stanie wojny” – dodał.\nOd 20 stycznia Turcja prowadzi w Afrinie zbrojną operację „Gałązka Oliwna”, której celem jest wyparcie stamtąd bojowników YPG. Od początku ofensywy „zneutralizowano” co najmniej 1141 z nich – poinformował w sobotę turecki sztab generalny.\nKurdowie Syria Turcja wojna


Ksawery Piotrowski | Twoja Gazeta\nAuthor: Ksawery Piotrowski\nRynek jest teraz bombardowany tak wieloma nowatorskimi produktami i usługami, że ludzie często nie wiedzą, który produkt wypróbować. Konkurencja jest zacięta, więc jeśli chcesz zdobyć klientów na swój produkt lub usługę, musisz go wyróżnić. Reklamy to świetny sposób na przyciągnięcie potencjalnych klientów. Możesz umieszczać reklamy w gazetach, czasopismach itp. Stworzenie skutecznej reklamy jest ważne, ponieważ czytelnicy codziennie widzą różne reklamy. Oto kilka wskazówek dotyczących tworzenia skutecznej reklamy. Wyjątkowa cecha produktu Musisz oferować produkty lub usługi,…


Niesamowite warsztaty dla najmłodszych\nTatento.pl Aktualności Warsztaty Mały Inżynier i wielkanocne warsztaty\nod 2016-03-24 do 2016-03-29\nMały Inżynier i wielkanocne warsztaty\nZapraszamy wszystkie dzieci na wielkanocne eksperymenty w laboratorium Małego Inżyniera!\nPrzygotowaliśmy trzy dni warsztatów o różnych tematach przewodnich związanych z tematyką świąt wielkanocnych i nadchodzącej wiosny.\nCzy wiesz, że jajko kryje w sobie mnóstwo tajemnic? Odkryjemy je wszystkie przygotowując naukową jajecznicę i zamykając jajko w butelce. Na wiosennym laboratorium zasiejemy chemiczne ogródki, wyhodujemy kwiaty zmieniające kolor, przygotujemy kostkę optyka. Zapraszamy również młodych robotyków do wspólnego budowania robozająca zbierającego jajka i robota malującego pisanki.\n24 marzec - Robotyka LEGO (dzieci 7-15 lat), godz.9:00-16:00, ul.Wilcza 35/41, cena 150 zł\n25 marzec - Niezwykłe Jajko (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul.Wilcza 35/41, cena 150 zł\n29 marzec - Wiosenne Laboratorium (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul.Wilcza 35/41, cena 150 zł\n24 marzec - Niezwykłe Jajko (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Kulczyńskiego 8a, cena 150 zł\n25 marzec - Robotyka LEGO (dzieci 7-15 lat), godz.9:00-16:00, ul. Kulczyńskiego 8a, cena 150 zł\n29 marzec - Wiosenne Laboratorium (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Kulczyńskiego 8a, cena 150 zł\n24 marzec - Niezwykłe Jajko (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Noskowskiego 2/5, cena 130 zł\n25 marzec - Robotyka LEGO (dzieci 7-15 lat), godz.9:00-16:00, ul. Noskowskiego 2/5, cena 130 zł\n29 marzec - Wiosenne Laboratorium (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Noskowskiego 2/5, cena 130 zł\n24 marzec - Niezwykłe Jajko (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Chodkiewicza 7/4, cena 130 zł\n25 marzec - Robotyka LEGO (dzieci 7-15 lat), godz.9:00-16:00, ul. Chodkiewicza 7/4, cena 130 zł\n29 marzec - Wiosenne Laboratorium (dzieci 7-12 lat), godz.9:00-16:00, ul. Chodkiewicza 7/4, cena 130 zł\nCzas: 24-25 marzec (czwartek-piątek) oraz 29 marzec (wtorek), godz.9:00-16:00\nCena: 130-150 zł w zależności od miasta\nStrona organizatora: malyinzynier.pl\n150 zł pojedyncze zajęcia\nW pierwszy dzień akcji „Lato w mieście” 27 czerwca, Cartoon Network i Służewski Dom Kultury zaprasza dzieci do wzięcia udziału w kreatywnych warsztatach „Studia Wyobraźni Cartoon Network”.


Raport Powiatowej Stacji Sanitarno-Epidemiologicznej w Nowym Targu (14.09) - Wiadomości - Gmina Ochotnica Dolna\nRaport Powiatowej Stacji Sanitarno-Epidemiologicznej w Nowym Targu (14.09)\nPowiatowa Stacja Sanitarno-Epidemiologiczna w Nowym Targu opublikowała najnowszy raport dotyczący COVID-19 w Powiecie Nowotarskim. W Gminie Ochotnica Dolna nie stwierdzono względem poprzedniego raportu żadnych nowych przypadków zakażeń.\nPowiat Nowotarski, więc również Gmina Ochotnica Dolna znajdował się jeszcze do niedawna w tzw. "czerwonej strefie". Aktualnie nie obowiązują już na jego terenie żadne dodatkowe obostrzenia, lecz mogą one powrócić, jeżeli liczba przypadków zakażeń będzie się zwiększać.\nWedług raportu PSSE na dzień 14 września łącznie w Powiecie Nowotarskim stwierdzono dotąd 691 przypadków zakażeń, z czego 215 to przypadki aktywne. Jest 463 ozdrowieńców, 13 osób zmarło. Kwarantannie poddanych jest 513 mieszkańców. Względem poprzedniego raportu (z 10 września) w Gminie Ochotnica Dolna nie stwierdzono nowych przypadków COVID-19. Łącznie w naszej Gminie zakażone były 3 osoby, 2 są ozdrowieńcami, jedna zmarła. Kwarantannie poddana jest jedna osoba.


Rada wierzycieli | Internetowa Encyklopedia Prawa\nRada wierzycieli jest organem postępowania upadłościowego. Pełni on przede wszystkim funkcje o charakterze doradczokontrolnym, służąc pomocą sędziemu-komisarzowi przy czuwaniu nad postępowaniem syndyka, zarządcy bądź nadzorcy sądowego.\nRada wierzycieli nie jest jednak organem obligatoryjnym. Składa się ona z trzech lub pięciu członków oraz jednego lub dwóch zastępców (art. 202 ust. 1 ustawy Prawo upadłościowe i naprawcze). Rada wierzycieli może zostać powołana już na wstępnym zgromadzeniu wierzycieli (art. 201 ust. 1 ustawy Prawo upadłościowe i naprawcze), o ile takie zostanie zwołane, czyli jeszcze przed ogłoszeniem upadłości. Po ogłoszeniu upadłości zwołanie rady wierzycieli może mieć miejsce w dwojaki sposób. Po pierwsze, radę wierzycieli może powołać z urzędu sędzia-komisarz, o ile uzna to za potrzebne (art. 201 ust. 1 ustawy Prawo upadłościowe i naprawcze). W praktyce, w postępowaniu upadłościowym z możliwością zawarcia układu, potrzeba powołania rady wierzycieli jest znikoma. Z kolei sędzia-komisarz jest obowiązany powołać radę wierzycieli, jeżeli wniosek taki zostanie złożony przez wierzycieli mających przynajmniej piątą część ogólnej sumy wierzytelności, które zostały uznane lub uprawdopodobnione (art. 201 ust. 2 ustawy Prawo upadłościowe i naprawcze).\nUstawa nie reguluje natomiast kryterium doboru wierzycieli w skład rady. Oznacza to, iż wyłącznym kryterium doboru wierzycieli nie musi być kryterium wysokości zgłoszonej wierzytelności.


Sprawy prawne - http://informator.bedzin.pl/\nGeneralnie prawie każdy będzie potrzebował prawnika, czy obrońcę w sądzie. Niezależnie od naszej niewinności. Warto szukać: rozwód rybnik i znaleźć dobrą dla nas kancelarię.\nHave you ever seen a bison?Co to są ceny transferowe?Choroby z autoagresjiKrótki opis reklamy mobilnej i outdoor dla przedsiębiorcówSome facts about pipes and water leaksCo warto wiedzieć na temat myjni bezdotykowych 10 Free Tips. They Don't Want You To Learn How To Buy A Radiator Cap!Poprawiamy naturę - o implantach zębowychKartki i karty zaproszeniowe na weseleSklepy z odżywkami i same odzywkiNie chcesz zimnego, modernistycznego domu?Papier, druk, naklejki- słowem poligrafiaPompy do płynówDotacje na panele słoneczneKraj, w którym są wszystkie atrakcje? HiszpaniaBiznes i prestiżMarketing internetowy i promocja w Google - poradnikIdziemy do stomatologaO kupowaniu zabawekSmaki i jedzenie w restauracjiCzy warto sprzątać?Nie lej wody - oszczędzaj?Jak oszczędzać wodę naprawdę wydajnie?O oczyszczalniach i ekologiiDangerous job of an electricianOdzysk ciepła z domuUstawodawstwo - nowe prawaO myjniach i samochodachPomysł na nowoczesne ogrzewanieAbsolutne must have dla każdej mamyCzy sprzęt rehabilitacyjny pomaga powrócić do zdrowia?O dobrych stronach przydomowej sauny


Drugi język. Kiedy rozpocząć naukę? | Maluchy 3 Miasta\nDrugi język. Kiedy rozpocząć naukę?\n03 stycznia 2018 0 Redakcja 532\nPierwsze lata życia dziecka to okres dynamicznego rozwoju. Każdego dnia zauważamy u naszych maluchów nowe umiejętności, chcemy więc ten moment jak najlepiej wykorzystać. Najbardziej ambitni rodzice wyszukują wszelkiego rodzaju kursy, na które zapisują swoje nawet trzy-, czteroletnie dzieci. Bardzo często chcą na przykład, aby dziecko rozpoczęło naukę języka obcego. Czy to aby nie za wcześnie?\nSą dwie szkoły. Tradycyjny model nauki polega na wprowadzeniu drugiego języka wówczas, gdy język polski został przez dziecko opanowany na poziomie umożliwiającym swobodną komunikację. Jeśli dziecko w pierwszych latach życia nie wykazuje większego zainteresowania językiem obcym, warto decyzję o jego nauczaniu odłożyć na później.\nDrugi kierunek zakłada, że dziecko musi mieć umiejętność myślenia abstrakcyjnego, którą osiąga mniej więcej w wieku 7–8 lat. Zgodnie z tą szkołą zbyt duża dawka informacji i zbyt skomplikowane zadania mogą przeciążyć ośrodkowy układ nerwowy mniejszego dziecka, a chaos może zahamować proces nauki. Który sposób jest lepszy? To spór akademicki.\nFaktem jest, że w Polsce nauka angielskiego już w przedszkolu stała się normą.\nJeśli dziecko rozpocznie naukę w przedszkolu, warto od samego początku przyzwyczajać je do dźwięków w obco brzmiących językach. W ten sposób opanuje ono umiejętność rozróżniania akcentów, która z pewnością okaże się pomocna w przyszłości.\nUmysł malucha jest chłonny, a nauka w jego wypadku przebiega zupełnie inaczej niż u młodzieży czy u osoby dorosłej. Zachęcanie dziecka do poznawania nowego języka i rozbudzanie w nim ciekawości jest istotne, ponieważ najmłodsi zdecydowanie lepiej radzą sobie z opanowaniem systemu fonologicznego, co z kolei ma wpływ na umiejętność rozumienia ze słuchu.\nPrzedszkolaki uczą się jednocześnie języka ojczystego – nauka kolejnego zwiększa ich świadomość językową i korzystnie wpływa na rozwój obu półkul mózgowych. Dziecko uczy się „całym ciałem”, używa wszystkich swoich zmysłów: wzroku, słuchu, dotyku, smaku, zapachu. Plastyczność umysłu malucha sprawia, że przyswajanie języka staje się po prostu łatwiejsze. Dlatego warto kontakt z językiem wdrażać stopniowo, ale płynnie już w wieku przedszkolnym.\nOprócz lekcji w szkole, jeśli już się na to zdecydowaliśmy, możemy naszym maluchom zafundować lekcje z nauczycielem, czy to na kursach, czy w domu. Im dziecko ma częstszy kontakt z językiem, tym lepiej. Nauczyciele w czasie kursów dla najmłodszych uczą spontanicznie i naturalnie, przez zabawę.\nWybierając szkołę językową, zwracajmy uwagę na ofertę skierowaną do najmłodszych, na doświadczenie lektorów w nauczaniu takich maluchów, na możliwość nauki w małych grupach i, oczywiście, na program nauczania.\nPrzyswajanie języka obcego powinno być dla dziecka przyjemnością. Jak to zrobić? Wspólnie ćwiczmy słówka. Na przykład naklejajmy kolorowe karteczki z wyrazami lub obrazkami na różne przedmioty w domu i wspólnie powtarzajmy nazwy tych przedmiotów. Dziecko o wiele szybciej zapamięta to, co powinno. Jeśli chcemy nauczyć je nowego słowa, pomagajmy sobie gestami: to element nauki języka polskiego, więc przy angielskim czy francuskim też się przyda. Można również czytać wspólnie książeczki dla dzieci w obcym języku. Najczęściej są one bogato ilustrowane, więc o wiele łatwiej będzie poznać i zapamiętać nowe słowa. No i piosenki. Nie bez powodu na pierwszych lekcjach języka obcego, a nawet przez pierwsze lata nauki tak często wykorzystywane są piosenki i muzyka. Rytmiczne zdania są o wiele łatwiej przyswajalne dla malucha.\nCzego nie powinniśmy robić? Nie zmuszajmy dzieci do nauki, jeśli nie mają na to ochoty. Pierwsze kontakty z językiem obcym muszą sprawiać przyjemność, być formą zabawy. Nie wolno wymagać znaczących efektów. Nie oczekujmy, że nasz maluch po roku czy dwóch latach nauki będzie już miał ochotę porozumiewać się z rówieśnikami z innych krajów w ich języku. To tylko zniechęci go do dalszej nauki. Gdy wkroczy w wiek szkolny, nauczyciel będzie monitorował jego postępy. A jak twierdzą naukowcy, dzieci, które osłuchały się z językiem obcym, zanim zaczęły naukę w szkole, o wiele lepiej radzą sobie z nim na lekcjach.\nTagi: jezyk, nauka, szkoła\nPoprzedni artykułDopasuj urodziny do wieku dziecka\nNastępny artykułFobia szkolna. Dlaczego dzieci boją się szkoły?\n19 lutego 0\nOstatnimi czasy, a w zasadzie od. momentu, kiedy zostałam pierwszy raz mamą stale stykam się…\nEcoCar przygotował dla swoich pasażerów specjalną akcję z okazji Halloween. Wieczorem, 31 października na wszystkie…\nZ POGÓRZA LATO RUSZA – 15.06.2014\nFestyn Rodzinny parking przy Galerii Szperk – Pogórze – Kosakowo koło Gdyni. Podczas gdy lato…


DFB odpowiada Oezilowi. "Odcinamy się od tego" - Sport WP SportoweFakty\nTomasz Skrzypczyński 23 Lipca 2018, 17:11\nNiemiecki Związek Piłkarski (DFB) odpowiedział na oskarżenia Mesuta Oezila, który zrezygnował z gry w reprezentacji i oskarżył o nierówne traktowanie. - Odcinamy się od oskarżeń o rasizm - oświadczono.\nChociaż od dawna Mesut Oezil nie zachwyca na boisku swoją formą, jego decyzja o rezygnacji z gry w reprezentacji Niemiec wywołała burzę za naszą zachodnią granicą. Piłkarz oskarżył tamtejszych polityków i część społeczeństwa o rasizm.\n"Dostało się" przede wszystkim prezydentowi Niemieckiego Związku Piłkarskiego (DFB), Reinhardowi Grindelowi.\n"W oczach Grindela i jego zwolenników jestem Niemcem, kiedy wygrywamy, a kiedy przegrywamy, jestem imigrantem. Choć płacę w Niemczech podatki, wspieram niemieckie szkoły i wygrałem z Niemcami mistrzostwo świata w 2014 roku, wciąż nie jestem akceptowany w społeczeństwie. Jestem oskarżany o bycie innym" - napisał Oezil w oświadczeniu.\nNa odpowiedź DFB nie trzeba było długo czekać. Jak można było się domyślić, władze odcięły się od oskarżeń o rasizm czy nierówne traktowanie.\n"Bardzo żałujemy takiej decyzji Mesuta. Z drugiej strony całkowicie zaprzeczamy, jakoby w naszych kadrach czy władzach pojawiały się objawy rasizmu czy szowinizmu. Nie mamy z tym nic wspólnego" - ogłoszono.\nPomocnik Arsenalu wywołał aferę w Niemczech, gdy przed mundialem w Rosji sfotografował się z prezydentem Turcji Recepem Erdoganem i udzielił mu poparcia.\nCzy jesteś zaskoczony decyzją Mesuta Oezila?\nTransfery. Kolejna oferta Barcelony za Neymara. Kolejna..\nLiga Mistrzów. Dariusz Dziekanowski krytykuje Piasta..\nLiga Mistrzów. Piast - BATE: dodatkowe pół tysiąca..


Reklama internetowa, prasowa | R-Media Agencja Reklamowa\nReklama internetowa, prasowa, Google AdWords\nJak to się mówi „reklama stanowi dźwignię handlu”, w szczególności, gdy jest przemyślana i dostosowana do realiów konkretnej działalności. Ważne jest, aby dobrać taką formę reklamy, która pozwoli na precyzyjne dotarcie do docelowej grupy Klientów. Co więcej, reklama jest o wiele bardziej skuteczna, gdy przeprowadza się ją kompleksowo: warto więc łączyć jej formy.\nNaszym Klientom proponujemy reklamę prasową w dwutygodniku regionalnym Gazeta Informator (jesteśmy jej wydawcą), która w połączeniu z wysokiej jakości treściami, w szybkim tempie całkowicie wchłania się w rynek. Gazeta kolportowana jest w specyficzny sposób, dzięki czemu trafia do zróżnicowanych odbiorców oraz przekazywana jest z rąk do rąk. Co więcej, nasi Reklamodawcy mogą skorzystać z opcji wybrania kilku konkretnych punktów, w których zostawiamy Gazetę z ich reklamą.\nNaszym Klientom umożliwiamy również reklamę internetową w naszych dwóch portalach regionalnych: raciborz.com.pl oraz GazetaInformator.pl. Reklama w tych mediach może mieć formę artykułu wizerunkowego, bądź formę banerową. Niniejsze portale, każdego dnia są odwiedzane przez tysiące unikalnych użytkowników, którzy chętnie czytają publikowane materiały.\nGoogle AdWords jest systemem reklamowym, wymyślonym przez Google. Na górze wyników wyszukiwania pokazuje linki sponsorowane oraz banery reklamowe w partnerskich serwisach internetowych. Taka forma reklamy precyzyjnie trafia do określonej grupy docelowej. Wyświetla się ona tylko osobom, które wcześniej poszukiwały w Googlach danego produktu lub usługi. Ta inteligentna reklama trafia więc do potencjalnego klienta ze stu procentową skutecznością.\nGoogle AdWords jest narzędziem do tego, aby zwiększyć sprzedaż oferowanych produktów, zdobyć nowych unikatowych użytkowników oraz zachęcić ich do ponownego odwiedzenia strony www.\nTaką reklamę kierować można zarówno do lokalnej społeczności, jak i do potencjalnych klientów z kraju, a nawet całego świata.\nJako Agencja Reklamowa, zajmujemy się planowaniem takich kampanii, ich prowadzeniem oraz monitoringiem.


Darmowa gra online Naruto Hinata Dress Up zagraj teraz\nW tym ubierać, aby spotkać się z Hinaty! Staraj się pracować na jej styl i nie zapomnij, że Hinata - dziewczyna z klasą! Spróbuj każdy jej strój, który znajdzie się w szafie, i wierzą mi wiele.\nGra Online Naruto Hinata Dress Up - gry za darmo bez rejestracji grać Łódź gry flash Naruto Hinata Dress Up już zxgame9.com.. Jeśli lubisz gry online Naruto Hinata Dress Up - podziel się nim ze znajomymi.\nGra Naruto Hinata Dress Up jest darmowa\nJak grać w gry online Naruto Hinata Dress Up. Sterowanie gry Naruto Hinata Dress Up. W tym ubierać, aby spotkać się z Hinaty! Staraj się pracować na jej styl i nie zapomnij, że Hinata - dziewczyna z klasą! Spróbuj każdy jej strój, który znajdzie się w szafie, i wierzą mi wiele. Użyj myszki, aby kliknąć kursorem myszy na obszarach, które są w górnej części pola gry, a przed tobą odsłoni wszystkie trafienie półki szafy. Tutaj znajdziesz szeroki wybór najróżniejszych rzeczy, dżinsy, spódnice, koszule, skarpetki i buty. Wszystko do Państwa dyspozycji, można połączyć najbardziej nieoczekiwane rzeczy i uzyskać wspaniały strój.\nOceń tę grę: Zagrano: 4091\nNaruto Hinata Dress Up ( Głosów69, korpus Ocena: 4.52/5)


RSP-Germany - Budowa torów\nPodłoże torów z tłucznia wymaga pielęgnacji, gdyż stale zagwarantowany musi być odpływ wody deszczowej do podtorza. Tłuczeń potrzebuje swoich krawędzi i przestrzeni pośrednich żeby móc prawidłowo spełniać swoją funkcję. W pewnym momencie konieczna jest wymiana starego, stępionego tłucznia na nowy z ostrymi krawędziami.\nWydobycie tłucznia z przestrzeni pomiędzy podkładami możliwe jest ze względu na ograniczoną ilość miejsca najczęściej tylko ręcznie. Koparka ssąca jest szybką alternatywą dla drogiej pracy ręcznej. Dzięki silnemu strumieniowi powietrza tłuczeń bez trudu i szybko odsysany jest również z najciaśniejszych przestrzeni. Materiał gromadzony jest najpierw w komorze zbiorczej i może być następnie oczyszczony i zutylizowany.\nZakłady komunikacyjne i zarządy kolei kładą duży nacisk na czyste przystanki i tory. Gazety, kubki, papierosy itp. bezmyślnie wyrzucane przez pasażerów są nie tylko nieatrakcyjnymi dodatkami, lecz w wypadku zbiegu nieszczęśliwych okoliczności stanowią poważne zagrożenie. Również cząsteczki pyłu szlifierskiego powstające podczas koniecznych, regularnie wykonywanych prac szlifierskich główki szyny muszą być usuwane w wypadku nawierzchni beztłuczniowej.\nKombinacja koparki ssącej z technologią dwudrogową umożliwia szybkie i efektywne czyszczenie zabrudzonych obszarów.


Twarz - Styl\nJesteś tu: Kobieta Styl » twarz\nPolega na nakładaniu grubej warstwy wazeliny na twarz. Tworzy się warstwa ochronna, która zapobiega parowaniu wody ze skóry. Dzięki temu poprawia jej nawilżenie, a skóra staje się miękka i elastyczna.\nRozmasuj twarz olejkami. To działa!\nMasaż olejkami to świetny sposób na pobudzenie krążenia i wsmarowanie w twarz cennych witamin i minerałów. Rytuał możemy przeprowadzić zarówno rankiem, po przebudzeniu, jak tez wieczorami, zanim ułożymy się do snu. Ważne w masażu twarzy są tzw. ruchy liftingujące (od dołu szczęki ku górze), które mają za zadanie podnieść owal twarzy. Jako bazy używamy oczywiście olejków. Dzięki temu, nie...\nSztuka demakijażu. Jak oczyszczać twarz?\nNieprawidłowe oczyszczanie może zniszczyć delikatną skórę twarzy. O czym pamiętać, by jej nie zaszkodzić?\nZdjęcia na temat: twarz\nWideo na temat: twarz\nDyskusje na temat: twarz\nJa maseczkę na twarz robię zawsze na włosy, muszę spróbować maseczkę z miodu na twarz.\nTwarz człowieka to jego wizytówka.\nRe: Dwie zwaśnione polskie gwiazdy się pogodziły?\nTwarz odbita na całunie wyglada jak typowe oblicze Jezusa z plocien ,rycin etc. z wczesnego Średniowiecza.\nDbaj o swoją twarz, codziennie. - wykonaj demakijaż za pomocą mleczka lub płynu micelarnego (delikatnie, okrężnymi ruchami) - oczyść twarz żelem do mycia dostosowanym do cery - zastosuj peeling enzymatyczny lub drobnoziarnisty (2 razy w tygodniu) - przetrzyj twarz odpowiednim tonikiem - raz w tygodniu nałóż maseczkę (jeśli jest to kosmetyk do zostawienia na noc, - nie wklepujesz już innych\nRe: Chcesz mieć szczuplejszą twarz? Zmień codzienne nawyki\nGruba twarz, mniej zmarszczek.\njak zrobić maseczkę z miodu na twarz? pomieszkaj miód z sokiem z cytryny :) i nałóż na oczyszczoną buzię. potrzymaj aż Ci się znudzi. :)\nChcesz mieć szczuplejszą twarz? Schudnij!


Konkurs na imiona dwóch młodych żubrów w Wolińskim Parku Narodowym | Kamienskie.info\nWrz 3, 2020 • 15:17 5 komentarzy\nSzanowni Państwo dziękujemy za nadsyłanie swoich propozycji imion dla naszych młodych żubrów. Otrzymaliśmy propozycje imion od blisko 350 osób. Nadesłano 337 propozycji dla samca i 332 propozycje dla samicy, 93 z nich powtórzyły się. Po zweryfikowaniu imion w Księdze Rodowodowej Żubrów i wykluczeniu tych, które już nosiły polskie żubry, przedstawiamy listę 10 unikalnych imion dla samca i 10 dla samicy.\nZapraszamy do głosowania w ankiecie internetowej na imiona dla naszych żubrzątek. Głosować można do poniedziałku 7 września do godzina 12.00.\nPrzypominamy, że osoba, której propozycja zostanie wybrana otrzyma tytuł „Ojca chrzestnego” lub „Matki chrzestnej” żubrzątka, dyplom oraz rodzinne zaproszenie do odwiedzin żubrów w Zagrodzie Pokazowej Żubrów.\nAnkieta internetowa znajduję się pod LINKIEM: https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfzGQRFDz9ydjf4cdtOSXly8MpDtk5uTDk_4AKgF1-ykiGhHw/viewform?usp=sf_link\nPoprzedni wpisMIESZKANIE DO WYNAJĘCIA DLA PRACOWNIKÓW Następny wpisRyby w Żagle!\nJarosław i Lech dobrze by im było.\nDla upamiętnienia czasu narodzin najlepszy byłby Pocovid i Pokorona\nZ tylu propozycji wybrano beznadziejne imiona. W dodatku po miesiącu od zakończenia konkursu.\nPaweł i Gaweł albo Bolek i Lolek\nPogoń to słowo rodzaju ŻEŃSKIEGO. Dlaczego widnieje przy imieniu dla samca?


Pierwsza pomoc – podstawowe czynności ratujące życie – http://bhpikadry.net/\nStrona główna / Shop / BHP i pierwsza pomoc / Pierwsza pomoc – podstawowe czynności ratujące życie\nCzy potrafiłbym uratować swoich bliskich gdyby zaszła taka konieczność? Często zadajemy sobie to pytanie gdy słyszymy co dzieje się wokół nas. Nie zastanawiaj się, bądź pewny. Nasze szkolenie to najlepszy sposób na poznanie podstawowych czynności ratujących życie.\nKategorie: BHP i pierwsza pomoc, Edukacja i medycyna, Rozwój osobisty\nPonieważ to od pierwszej pomocy, udzielonej natychmiast przez świadków zdarzenia zależy przeżycie poszkodowanych oraz dalsze rokowanie w leczeniu. To te pierwsze chwile często decydują o późniejszym stanie poszkodowanego.\nCelem szkolenia jest nabycie wiedzy teoretycznej oraz umiejętności w zakresie udzielania pierwszej pomocy medycznej oraz przygotowanie uczestników do samodzielnego udzielania pierwszej pomocy w najbardziej typowych sytuacjach z życia codziennego.\n• chcą poznać podstawy udzielania pierwszej pomocy,\n• zostały wyznaczone przez pracodawcę do udzielania pierwszej pomocy (wymóg Kodeksu Pracy),\nSzkolenie jest przygotowane w formie ciekawej prezentacji multimedialnej, zawierającej aktualne zagadnienia i przykłady. Ponadto dostępne są inne materiały z zakresu udzielania pierwszej pomocy, biuletyny, instrukcje itp.\nModuł 1. Pierwsza pomoc – podstawowe zabiegi ratujące życie\n1. Moralny prawny obowiązek udzielania pierwszej pomocy\n2. Pierwsza pomoc poszkodowanemu\n7. Urazy termiczne\n8. Zatrucia chemiczne\n9. Porażenia prądem elektrycznym\nModuł 2. Podstawowe zasady udzielania pierwszej pomocy przedmedycznej\n1. Bezpieczeństwo podczas udzielania pomocy\n2. Podstawowe zabiegi ratujące życie\n3. Resuscytacja krążeniowo oddechowa\na) resuscytacja dziecka\nb) resuscytacja osoby dorosłej\n4. Pozycja boczna ustalona