Les Français croient de nouveau à la pierre\nMis à jour le 01/04/16 à 18:39\nPublié le 01/04/16 à 18:39\nCrédits photo : jcoole\nLe marché repart, les professionnels de l’immobilier sont optimistes. Et espèrent que la nouvelle ministre du Logement, Emmanuelle Cosse, ne cassera pas cette nouvelle dynamique.\nTout va mieux. Tout semble même aller bien. C’est le constat que font aujourd’hui les agents immobiliers, les notaires et les promoteurs. Quand on les interroge, tous semblent sereins. Ils estiment que le marché s’est assaini et que les clignotants sont passés au vert. Les acheteurs sont de retour, les vendeurs ont compris que leurs appartements et leurs maisons ne se vendraient pas s’ils continuaient à fixer leurs prix en anticipant une hausse incessante de la valeur.\nRésultat, le volume des ventes s’est nettement accru. En 2015, dans l’ancien, ce sont plus de 800 000 transactions qui ont été enregistrées. Et, signe important, cette reprise n’est pas cantonnée à la capitale où «le marché a retrouvé une fluidité normale», estime Charles-Marie Jottras, le président de Féau pour qui «la demande est soutenue sur les appartements familiaux offrant un bon rapport chambres-surface». En régions, les ventes sont aussi reparties, que ce soit pour les résidences principales ou pour les investissements locatifs (sauf à Paris). Même sur le marché des résidences secondaires, il y a du mieux. Cette reprise des volumes est importante, car c’est elle qui permet au marché de retrouver sa fluidité.\nL’argent circule plus vite\nLes ménages qui vendent un bien le font plus facilement qu’il y a un ou deux ans, pour autant qu’il soit à son prix, et ils enclenchent naturellement plus vite un nouvel achat. L’argent circule plus vite, on négocie moins. Selon le baromètre Orpi-Le Figaro, l’écart entre le prix de mise en vente et le prix final de transaction est désormais réduit (à 4,5 %), les acquéreurs et les vendeurs sont sur la même longueur d’onde. «Le réajustement des prix a été suffisant pour que les acheteurs se remettent en marche», note Philippe Calmon, directeur général de John Taylor France.\n«Les Français reviennent sur le marché, attirés par la baisse des prix et les faibles taux des crédits. Ils ont raison, il y a de bonnes affaires à faire sur tous les types de biens actuellement», confirme Alexander Kraft, PDG de Sotheby’s International Realty France-Monaco. «Les acquéreurs internationaux ont fortement augmenté à Saint-Tropez, Monaco et Cannes, ainsi qu’à Megève et Courchevel. Les Français non résidents sont de retour à l’achat à Biarritz, au Pyla, à l’île de Ré, en Corse notamment, grâce au réajustement des prix à la baisse», ajoute Thibault de Saint Vincent, le président de Barnes.\nRéel ralentissement de certaines villes\nAutre bonne nouvelle, cette reprise s’est faite de manière mesurée, sans emballement, avec des prix qui sont restés sages. Mieux, ils devraient le rester. Après des années d’érosion, plus ou moins importante selon la localisation, les prix sont dans une phase de stabilisation. Alors, oui, la photographie générale du marché montre une réelle embellie. Evidemment, certains marchés peuvent demeurer plus tendus, soit parce que les vendeurs n’ont pas voulu revenir à des prix raisonnables, soit parce qu’ils sont situés dans des villes en proie à des difficultés économiques où les acheteurs manquent.\nL’évolution des prix de l’immobilier et la vitesse des transactions donnent le pouls de l’activité économique d’une ville, d’une région. Et la France a changé, le territoire est de plus en plus tiré en avant par les grandes métropoles. Le ralentissement de certaines villes est en revanche réel, sur fond de fermeture d’hôpitaux de proximité, de casernes, d’arbitrages de la politique d’aménagement du territoire qui pèsent sur l’immobilier local.\n« Le Pinel est équitable et se révèle à la fois attractif pour les investisseurs et pour l’Etat » Olivier Bokobza, directeur général du pôle résidentiel de BNP Paribas Immobilier\nCe qui soutient le marché français du logement, c’est aussi la pente des taux d’intérêt. Les Français qui veulent acheter de la pierre sont grandement aidés par la formidable baisse des taux d’intérêt des crédits immobiliers. Une évolution que tous les observateurs signalaient il y a un an déjà, mais qui s’est poursuivie. Les taux des crédits ont atteint des niveaux que peu auraient prédits il y a un ou deux ans. Aujourd’hui, il est possible d’emprunter à moins de 2 %. Les acquéreurs ont retrouvé du pouvoir d’achat. Et de nouveaux ménages ont pu, grâce à la refonte du PTZ, le prêt à taux zéro, avoir accès à la propriété. Quant aux investisseurs, ils ont été rassurés par le nouveau calibrage du dispositif d’investissement locatif, le Pinel, qui a succédé au Duflot. «Le Pinel est équitable et se révèle à la fois attractif pour les investisseurs et pour l’Etat», résume Olivier Bokobza, directeur général du pôle résidentiel de BNP Paribas Immobilier. Le tout sans effet négatif sur le marché immobilier, puisqu’il n’y a pas eu d’effet pervers de hausse artificielle des prix.\nUne image plus positive même aux yeux des étrangers\nCes aménagements ont relancé la construction. «2016 débute sur une nouvelle amélioration générale des indicateurs de la construction: depuis six mois, le nombre de permis de construire progresse, et les mises en chantier sortent progressivement de la zone rouge», constate la FPI, la Fédération des promoteurs immobiliers.Les constructeurs de maisons individuelles, particulièrement touchés les années précédentes, ont eux aussi de nouveau le sourire.«Après quatre années de baisse, les ventes de maisons neuves ont rebondi de 11 % en France l’an dernier et elles progressent en janvier, selon les chiffres de Markémétron», explique Patrick Vandromme, président de LCA-FFB, le syndicat des constructeurs et aménageurs. «Nous ressentons clairement les effets positifs de la loi Pinel et du nouveau PTZ alors que les taux restent bas: 2016 devrait être une année de croissance tant en termes de ventes que de mises en chantier», résume Stéphane Theuriau, président du directoire de Cogedim.\nLe marché de la résidence secondaire reprend lui aussi des couleurs (ici, l’île Louët, en Bretagne). Crédits photo RolfSt\nAlors que la Bourse est très volatile depuis le début de l’année, l’image de la pierre en France s’est redressée, même aux yeux des étrangers. Ceux-ci ne représentent, certes, qu’une toute petite partie des transactions, mais ils sont très présents sur les ventes les plus prestigieuses. Il y a quelques années, les avocats de certaines grandes fortunes étrangères leur déconseillaient parfois d’investir en France en raison d’un risque fiscal supposé. Aujourd’hui, le pays fait de nouveau figure de havre pour les acheteurs. Le marché français de l’immobilier de luxe paraît rassurant, notamment parce qu’il évolue avec moins d’à-coups qu’ailleurs.\nA l’orée d’une année électorale, le monde de l’immobilier espère ne pas être à nouveau pris en otage d’une stratégie politicienne. Il est vrai que le calendrier politique ne permettra pas de beaucoup infléchir les choses, mais parfois, de simples effets d’annonce peuvent peser sur un marché. La nouvelle ministre du Logement, Emmanuelle Cosse, vient d’ailleurs de souffler le chaud et le froid. Elle a en effet annoncé pour fin 2016 l’encadrement des loyers à Lille, soulignant que d’autres villes étaient intéressées et que, dans l’agglomération parisienne, «le débat est réel» alors que, pourtant, les loyers n’augmentent plus. Tout en laissant espérer que le dispositif Pinel soit prolongé au-delà de la fin de l’année: «Des arbitrages sont en cours.»\nLes lois Duflot et Pinel sont, au mieux, des cautères sur des jambes de bois. Ce qu'elles feraient gagner en crédit d'impôt est largement contre balancé par les pertes financières sur les limitations de loyer et les contraintes sur la location.\nLe 22/04/2016 à 15:30\nVoici un élément interessant pour ces français naïfs mal informés:\nVoici le lien vers le PDF de la banque de France.\nEn bas de la page 16, vous trouverez:\nChomage/Précarisation des emplois/Veillissement de la population (papyboom de 30ans qui débute)/Bâle3 ( Bâle4 en préparation)... l'avenir est pourtant assez clair à lire, dans le monde immobilier.\nIl y a déjà plus de 3 vendeurs par acheteur en France (allez voir l'indice de tension immobilier de votre région), que pensez vous que ce sera après 30ans de papyboom?\n(Après, libre à vous de croire le lobby immobilier plutôt que la raison et la Banque de France)\nLe 07/04/2016 à 10:49\nDans ma région , appartement a 220 000 euros a vendre depuis bientôt 2 ans. Marche super dynamique, tout vas bien.\nLe 05/04/2016 à 02:31\nLa France demeure pas cher par rapport a l'Angleterre, en plein boom depuis 4 ans.\nLe 04/04/2016 à 21:37\nCosse au logement est une catastrophe annoncée. Pourquoi retrouver un quelconque optimisme ? Le seul espoir c'est la présidentielle.\nLe 04/04/2016 à 21:18\nAh, l'immobilier hors de prix. Voilà bien LE secteur qui plombe toute la jeunesse française ! Allons y, sponsorisons le avec des bêtises comme le PTZ, pour le plus grand bonheur des rentiers !\nPour avoir droit au PTZ, il faut que ce soit pour sa première résidence principale et ne pas dépasser un certain plafond de ressources. Pas vraiment le profil du rentier tel que vous l'imaginez. Bref du grand n'importe quoi.\nLe 04/04/2016 à 19:14\nminkus : réfléchissez (juste un peu...) Le PTZ rend solvable des gens qui ne le sont pas. Le PTZ fait augmenter (ou se maintenir, c'est pareil) artificiellement les prix de l'immobilier à des tarifs élevés, tout comme les taux bas. Et ces prix élevés profitent à qui ? hein, à qui ? Pas à l'acheteur, mais aux vieux vendeurs rentiers qui ont bénéficié depuis 15 ans d'une hausse exponentielle du prix de leur logement (sans rien faire...). Au détriment de qui ? De tous les actifs actuels de moins de 35 ans, qui paient 2 fois la facture, en voyant par exemple leur impôt augmenter... pour payer le PTZ des autres ! Donc OUI, le PTZ, comme tout le sponsoring de l'immobilier, est une énorme bêtise de l'Etat, qui continue de gréver les jeunes ménages. Mais la roue tourne, les jeunes ne sont pas dupes, le meilleur est à venir.\nLe 04/04/2016 à 20:20\nah ben si le marché à Saint Tropez a repris, c'est que le marché français se porte bien... qu'est ce qu'il ne faut pas entendre...\nLe 04/04/2016 à 13:38\nIl est plus facile de racketter des "berniques" que des oiseaux migrateurs....\nLe 04/04/2016 à 13:24\nfaisons un test. allez voire les biens à paris entre 1.5 et 3M et faites une prppostion a 10% de moins..sur que vous serez proprietaire dans la journée\nLe 04/04/2016 à 11:07\nTout dépend de la qualité du bien .\nQuand c'est bien situé, c'est à dire beau et propre avec un environnement qui ne va pas s'altérer avec le temps, le bien part vite ,car on est nombreux à vouloir acheter dans cette période transitoire et de taux bas.\nLe 04/04/2016 à 13:03\nAvec des taux frôlant 2% effectivement c'est le moment d'emprunter\nLe 04/04/2016 à 10:52


Mot-clé - Ubangi - Réveil FM International\nMot-clé - Ubangi\nRDC: 92.000 Réfugiés Centrafricains dans l'Ubangi et Bas-Uelé !\nsamedi 30 janvier 2021, 00:08 / aucun commentaire\nDepuis que les violences et les tensions liées aux élections de décembre ont éclaté en République Centrafricaine, près de 200.000 personnes ont été déplacées à l’intérieur du pays. D'après UNHCR, 92.000 réfugiés Centrafricains sont arrivés en RDC, 13.240 Centrafricains sont éparpillés entre le Cameroun, le Tchad et la République du Congo. Il faut soutenir l'UNCHR pour les aider.\nPays fragile, la République démocratique du Congo demeure un pays hospitalier. D'après UNHCR, 92.000 réfugiés Centrafricains sont arrivés en RDC, Ils ont traversé le fleuve, ils sont installés dans l'Ubangi et Bas-Uelé. Quelles sont les dispositions prises par les autorités congolaises pour l'accueil des réfugiés Centrafricains ? La crise institutionnelle entre Tshilombo , PM Ilunga Ilunkamba et l'Assemblée nationale avec des députés achetés, députés marchandises et députés corrompus empêchent le peuple congolais de savoir ce qui se passe. Le dernier conseil des ministres date de plusieurs mois déjà. Accueil-t-on des réfugiés pour les abandonner après ? la RDC a-t-elle un gouvernement responsable ? Sur le terrain, les prix des produits de base essentiels, dont le poisson et le pétrole, ont augmenté de plus de 50%. "Ce qui a eu un impact dévastateur sur la protection et le bien-être des civils, y compris les personnes déplacées et les réfugiés", fait remarquer le UNHCR.\nLa plupart de ces nouveaux arrivants sont hébergés au sein des communautés d’accueil ou dans des abris de fortune. Ils ont d’urgence besoin d’eau, d’abri, d’accès aux services de santé et d’installations sanitaires dans le cadre de la prévention contre la pandémie de Covid-19 et d’autres maladies.Le rapatriement librement consenti des réfugiés centrafricains après des années d’exil au Cameroun et en RDC avait repris en novembre 2020. Mais il est à présent temporairement interrompu. Selon le UNHCR, ce programme de retour volontaire reprendra lorsque la situation sécuritaire dans les principales zones de retour en RCA sera propice à un rapatriement sûr et digne et à une réintégration durable des rapatriés.\nLe calvaire des réfugiés centrafricains en RDC © africanews (en français)\nL'UNHCR et ses partenaires intensifient l’assistance aux nouveaux arrivants, malgré le manque d’infrastructures qui entrave la réponse humanitaire. L'UNHCR recherchait déjà 151,5 millions de dollars cette année pour répondre à la situation en RCA.


Energies pour chauffer votre maison - Choisirmoncontructeur.com\nSimple d'utilisation, il permet une programmation personnalisée pour chauffer votre intérieur. Le bémol est son coût, c'est pourquoi il est préférable de l'utiliser pour une faible surface accompagnée d'une bonne isolation.\nSa principale qualité est la diffusion rapide et en continue de chaleur. Vous gagnerez en économie d'énergie en optant pour une chaudière à condensation naturelle.\nQue ce soit les pompes à chaleur, le solaire, la biomasse, les énergies renouvelables permettent de diminuer l'empreinte carbone de votre maison et ainsi de mieux répondre aux normes RT2012. Cependant, en cas de grand froid, il est vrai que ces sources de chaleur sont moins optimales que les précedantes.\nNiveau température, quel est l'ideal ?\nPour la pièce à vivre, il est conseillé de régler le chauffage à 19. Pour la salle de bain, 22° est l'idéal. Pour avoir un sommeil récupérateur, les chambres peuvent être réglées sur 17.\nVenez rencontrer les professionnels de la construction de maisons individuelles Maisons Phenix sur l...\nVenez rencontrer les professionnels de l'immobilier au salon de l'immobilier de Rennes du 22 au 24 a...\nObjet : Energies pour chauffer votre maison - Choisirmoncontructeur.com


Conditions Générales de Vente - Féroce Graphics\nConditions générales de vente des produits vendus sur www.ferocegraphics.com\nLes présentes conditions régissent les ventes par la société SARL Féroce Graphics de tous les produits présents sur le site\nEn cas de commande vers un pays autre que la France métropolitaine vous êtes l’importateur du ou des produits concernés. Des droits de douane ou autres taxes locales ou droits d’importation ou taxes d’état sont susceptibles d’être exigibles. Ces droits et sommes ne relèvent pas du ressort de la société Féroce Graphics . Ils seront à votre charge et relèvent de votre entière responsabilité, tant en termes de déclarations que de paiements aux autorités et organismes compétents de votre pays. Nous vous conseillons de vous renseigner sur ces aspects auprès de vos autorités locales.\nLa société Féroce Graphicsse réserve le droit de modifier ses prix à tout moment, mais le produit sera facturé sur la base du tarif en vigueur au moment de la validation de la commande et sous réserve de disponibilité.\nLes produits demeurent la propriété de la société Féroce Graphics jusqu’au paiement complet du prix.\nPar téléphone au 09 81 01 31 86 du lundi au vendredi de 8h à 19h.\nLa société Féroce Graphics se réserve le droit de ne pas enregistrer un paiement, et de ne pas confirmer une commande pour quelque raison que ce soit, et plus particulièrement en cas de problème d’approvisionnement, ou en cas de difficulté concernant la commande reçue.\nEn cas d’exercice du droit de rétractation, la société Féroce Graphics procédera au remboursement des sommes versées, dans un délai de 14 jours suivant la notification de votre demande et via le même moyen de paiement que celui utilisé lors de la commande.\nEn outre, le site Internet n’a pas vocation à vendre ses produits en quantités importantes. Par conséquent la société Féroce Graphics se réserve le droit de refuser les commandes de 10 articles identiques.\nEn cas de livraisons par une transporteur, la société Féroce Graphics ne peut être tenue pour responsable de retard de livraison dû exclusivement à une indisponibilité du client après plusieurs propositions de rendez-vous.\nToutes les réclamations, demandes d’échange ou de remboursement doivent s’effectuer par mail à dans le délai de 30 jours de la livraison.


Kenya: prêt d’environ 450 millions de dollars par le Japon – Sahel Intelligence\nLe Japon a accordé au Kenya un prêt d’environ 450 millions de dollars pour la construction d’un pont dans la ville portuaire de Mombasa, a annoncé Katsutoshi Komori, ambassadeur du Japon à Nairobi. Le projet, qui devrait commencer en 2021, reliera l’île de Mombasa à Likoni, sur le continent. Sa mise en service «devrait réduire les pertes économiques causées par les embouteillages et permettre à Mombasa de réaliser son plein potentiel», a expliqué le diplomate Komori.\nLe ministre kényan des finances par intérim, Ukur Yatani, a affirmé, pour sa part, que «l’achèvement du pont sur le canal va considérablement désencombrer la ville de Mombasa en offrant une alternative aux ferries de Likoni, permettant ainsi la libre circulation des navires devant accoster au port de Kilindini ».\nActuellement, les ferries de Likoni transportent environ 300.000 personnes et 6.000 véhicules par jour.


Revivez Crystal Palace - Manchester City (0 - 2) / Premier League / J34 / 1 mai 2021 / SOFOOT.com Une caméraUne caméra qui illustre les papiers contenant une vidéoPhylactèrePictogramme représentant un phylactère (bulle utilisée dans les bandes déssinées) servant à illsutrer les commentaires envoyés par les lecteursTrophéePictogramme représentant un trophée. Ce picto illustre la section résultats / classement de SOFOOT.com Logo FacebookIcone facebook faisant le lien avec la page Facebook de notre siteFlècheUne flèche servant à la navigation. Le sens de la flèche change en fonction du contexte où elle est utiliséeLogo Google +Lien vers notre page Google+Icone "Hamburger"Icone composé de trois lignes noires horizontales identiques, les unes au dessus des autres, servant à illustrer la notion de "menu".Logo, InstagramPetit appareil photo servant à lier vers notre page InstagramPouce vers le hautPictogramme représentant une main fermée en poing avec le pouce dressé vers le haut. 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Le coup est parfait puisqu'en plus d'avoir reposé quasiment tous ses titulaires en vu du match face au PSG, les Citizens creusent encore l'écart avec United. En cas de défaite du rival demain, ils seront même déjà titrés. Je vous laisse profiter comme il se doit de votre week-end ! Vous devez d'ailleurs être déjà en train de le faire, vu le nombre que vous étiez sur ce live. Amusez-vous (dans le strict respect des gestes barrières évidemment) ! Grosse bise !\nIls doivent quand même avoir les boules, Crystal...\nTrois minutes de plus... sur un rythme parfait pour commencer (ou finir) la sieste de l'après-midi.\nLa bonne parade de Guaita, qui ferme bien l'angle devant Aguero ! Attentif jusqu'au bout, le fake-blondinet.\nMince alors, Canal nous apprend que l'aigle de Palace est décédé l'an dernier... Voilà mon samedi complètement gâché.\nSi même derrière, Aké se met à faire des tacles à la Maldini...\nAu moins, il est généreux, il essaie, réessaie, ré-réessaie... Ça finira peut-être un jour par rentrer.\n... pendant que Sterling loupe sa 56e occasion de la rencontre.\nDernier changement pour Crystal Palace avec Jordan Ayew qui remplace Andros Townsend...\nOui mais alors bon... Si c'est pour le tirer comme ça poto...\nAu moins, il obtient un bon coup franc. Avec un carton jaune en prime pour Cheikhou Kouyaté.\nEt encore loupé pour Raheem juste devant Guaita ! Objectif du jour : rater le plus de trucs possibles.\nNon, bah cherchez pas, Sterling y arrivera pas.\nQu'elle va être longue, cette fin de match pour les Bleu et Rouge...\n@kololeijkolodgelkololwiezac?et merde, c'est vrai que c'est sacrément excitant. Tu vois Lille favo' sur les quatre derniers matchs ?\nD'ailleurs, il a vécu des derniers mois compliqués, mais je trouve que l'ami Ferran, en-dehors de son but, fait un vrai bon match. Y'a quand même une réelle diff' avec son penchant côté gauche...\nCancelo qui vient titiller la barre de Guaita ! Elle était magique, cette petite talonnade de Torres.\nZinchenko et De Bruyne, ils ont le même papa ou la même maman ?\nBon, et beh voilà, City a fait le taf avec ces deux petits buts. Ça va gérer l'affaire maintenant.\n@kololeijkolodgelkololwiezac?et merde, absolument ! Avec un Clément Gavard pour te servir. Il a beau être Rennais, il a quand même des qualités le bougre. Si c'est pas la belle vie, ça ?\nÇa bouge aussi à Palace puisque Jean-Philippe Mateta prend la place de Christian Benteke.\nÇa tourne à City. Oleksandr Zinchenko remplace Fernandinho.\nOuuuuuuh Laporte contré juste devant la ligne par Benteke sur ce corner. La surface de Palace se transforme en cocotte-minute...\nLa seconde a clairement été enclenchée là...\nLe poteau de Sterling ! Angle fermé, il aurait pu sauver un peu son match, mais le montant de Guaita en a décidé autrement.\nC'est quand même fou. Une heure à se toucher la nouille, pour mettre deux banderilles coup sur coup et plier le game. Je sais plus quoi dire.\nDans la continuité de ces deux pions, Jeffrey Schlupp remplace Jairo Riedewald.\nET TORRES DANS LA FOULÉE QUI DOUBLE LA MISE !!! À l'entrée de la surface, la petite frappe enveloppée du gauche de l'Espagnol est parfaite. City frappe deux fois en deux minutes.\nAGUEROOOOOOOO QUI OUVRE LE SCORE !!!! ENFIN ! Et quel but ! En pleine course, le Kun contrôle le centre de Mendy et envoie un exter' magique au fond des cages de Guaita. Oh qu'il est beau !\n@kololeijkolodgelkololwiezac?et merde, parfait, je serai à l'heure pour suivre cette histoire qui sera, à n'en pas douter, plus passionnante que ce match.\nEderson, toujours le seul portier qui peut transformer un vulgaire dégagement en passe décisive, ça bouge pas.\nOuuuuh le super sauvetage de Scott Dann devant sa ligne ! Il fallait bien ça pour sortir ce centre-tir vicieux de Torres.\nOn prend les paris : à quelle minute City va-t-il cadrer son premier tir ?\n(Si ils arrivent à cadrer un jour)\n@kololeijkolodgelkololwiezac?et merde, merci pour toutes ces infos. Arrivée dans combien de temps environ ?\nLa première biscotte du match pour Luka Milivojevic, qui a voulu faucher un Ferran Torres parti comme une bombe.\n@Back_to_the_future, c'est bien l'équipe B mais avec la version D de Sterling.\nAprès, quand on voit le banc, ça ne devrait pas être trop dur de passer la seconde...\nOn espère vibrer un peu plus je vous avoue, parce que jusqu'à maintenant, c'est un petit enfer ce match. La preuve : City n'a pas cadré le moindre tir.\nAllez, on remet déjà le couvert !\nC'est la pause, et ce n'est pas pour nous déplaire. Certes, Palace joue avec ses armes, mais City ne montre absolument rien. Il va falloir faire plus en deuxième mi-temps, ce qui ne devrait pas être trop compliqué, vu que c'est le néant depuis 45 minutes. Je me fais un café (j'en ai vraiment besoin) et je vous retrouve ici-même les potes.\nVous êtes surs, pour la minute de temps additionnel ?\nAllez, Mendy qui s'y met...\nSterling c'est une cata absolue. Il faut le sortir à la mi-temps, c'est pas possible.\n"Une mi-temps un peu molle de City", dixit Jean-Luc Arribart. Non, vraiment ?!\nJe suis un peu dur avec City, qui ne montre quasiment rien, mais il faut reconnaître que Palace fait un match pour l'instant très cohérent. Ils jouent avec leurs armes, et les sorties de balle sont plutôt propres.\n@kololeijkolodgelkololwiezac?et merde, ah bah tiens ! Essaie de me tenir au courant de l'avancée de l'étape !\nEze qui s'essaie de loin ! Ça passe assez largement à côté. Elle était plutôt jolie cette sortie de balle au départ.\nBon, pour la perspective du ralenti, on repassera...\nC'est confirmé (même sans ralenti pour nous). On en reste à 0-0.\nLE BUUUUT DE JESUS... Refusé immédiatement pour hors-jeu. Ça se vérifie tout ça !\n@alfadir, merci l'ami. T'es un vrai.\nCe qui est cool pour le PSG, c'est qu'ils vont déjà savoir qui ne jouera pas mardi.\nQuand je pense que mon dernier live, c'était United-Roma... J'ai l'impression de passer d'une villa à Miami, à un studio à Valenciennes. Avec tout le respect que j'ai pour les Nordistes.\nDu coup, je vais songer à être encore plus méchant avec ce qu'on voit.\nC'est souvent quand on dit que le match est pourri qu'il se passe quelque chose. La preuve à l'instant.\nEt beh voilà, la première parade d'Ederson, sur cette frappe à bout portant de Benteke ! Ward avait déboulé comme un furieux de son couloir droit !\nBon, bah comme c'est vraiment loin d'être fou, si vous voulez me raconter ce que vous avez prévu ce week-end, ou si votre belle-mère relou est en train de traîner au café, vous êtes les bienvenus !\n@Jackysisilesfriteslevrai, on est d'accord qu'il rate absolument tout ce qu'il tente aujourd'hui ?\nD'ailleurs merci d'être là, cher Ardéchois au cœur fidèle, car je me sens bien seul sinon.\n@Ardechiofuretto, quid du minitel et des cassettes VHS ?\nEderson « Neuer » Moraes...\nC'est quand même pas fou-fou de se faire lober comme un bleu juste après un stupide rebond...\nAhhh, il doit tirer plus tôt, là-dessus Sterling ! Kouyaté s'était complètement déchiré !\nOh Townsend, il s'est inspiré de Bradaric sur les centres ou quoi ?\n@Ardechiofuretto, c'était mieux avant, hein ?!\nNon, mais Sterling, il a vraiment cru qu'il pouvait marquer là ?!\nSans grande surprise, City tient bien la gonfle. Et sans grande surprise, c'est assez stérile... jusqu'au moment où ils vont décider d'accélérer. Attention aux fesses de Crystal.\n@Ardechiofuretto, merci à toi ! Je te dis, c'est le bordel en ce moment. Dans le Sud, tu as l'impression d'être à Liverpool, et à Londres tu as l'impression d'être au Mexique.\nDe l'autre côté, Benteke place un coup de casque à son tour. Sans réussite.\nOuuuuh, la première reprise de Torres sur ce bon centre de Mendy. Il est contré au dernier moment, l'Espagnol.\n@Ardechiofuretto, vraiment pas du tout en plus ahaha ! Il fait sérieusement très beau chez nous, dans l'Ouest.\nTownsend vient d'essayer de prendre Mendy en vitesse... Il a vite compris que c'était plus la peine de le tenter.\nJoli uppercut de Zaha, histoire de bien montrer à Cancelo qui il est.\n@SoDz, j'en déduis qu'il y a plus de soleil à Londres qu'en Provence ? Foutus changements de saisons... Tout fout le camp.\nJe vous cache pas qu'avec ce schéma (très) offensif de Pep, j'ai assez peur pour les hôtes du jour.\nEh bien feu, messieurs-dames !\n@Mamadou Sarko, ahhhh merci de soutenir l'Ouest et de résister avec moi face au reste de l'Empire !\nEn face, Palace devrait se présenter dans un schéma habituel, avec la triplette Townsend-Benteke-Zaha devant. La petite pépite Eberechi Eze est également bien présente.\nCrystal Palace (4-3-3) : Guaita - Ward, Kouyaté, Dann, Mitchell - Riedewald, Milivojevic, Eze - Townsend, Benteke, Zaha.\nÉvidemment, Pep fait beaucoup tourner après la LDC. Lui qui joue quasi-toujours sans attaquant, et bah figurez-vous qu'il en aligne deux ensemble ce midi, à savoir Jesus et Aguero, de retour après un mois sans jouer.\nManchester City (4-4-2) : Ederson - Cancelo, Laporte, Aké, Mendy - Torres, Fernandinho, Rodri, Sterling - Aguero, Jesus.\nAh oui, j'ai oublié de vous dire : City peut être champion ce week-end, en cas de victoire aujourd'hui et si United perd demain. C'est assez improbable, mais sait-on jamais.\n@SoDz, c'est vrai ? Nous, du côté de Nantes, on a un grand soleil. Pour une fois que c'est pas l'inverse...\nEntre les deux rencontres face au PSG, les Citizens se déplacent donc à Palace. Ça peut être intéressant, puisqu'on sait que c'est jamais facile de négocier un rendez-vous juste avant (et juste après, donc) la Coupe d'Europe.\nOn ne va pas se mentir : je sais que vous avez le barbeuc' sur la droite, le cubi de rosé sur la gauche, et le match en fond. Rah là là, qu'est-ce qu'on les aime ces samedi...\nSalut les copains ! Tout le monde va bien ? En ce joli samedi après-midi ensoleillé, je n'en doute pas. Encore plus quand on a un Palace-City qui nous attend dans moins de 15 minutes !\nModifié samedi 1er mai à 15:26


www.cpv.org.vn - Le Vietnam contribue à la coopération économique de l'ASEAN\nLe Vietnam contribue à la coopération économique de l'ASEAN\nLe ministre de l'Industrie et du Commerce Vu Huy Hoang (internet)\nLe ministre de l'Industrie et du Commerce Vu Huy Hoang, a insisté sur les fruits de la coopération économique au sein de l'ASEAN, ainsi que sur les contributions actives du Vietnam au processus de développement de cette association... ...dans un article publié à l'occasion du 45e anniversaire de la fondation de cette dernière.\nDans son article, le ministre Vu Huy Hoang a écrit notamment que:\nCes 45 dernières années, l'ASEAN s'est affirmée comme un des exemples de coopération régionale les plus réussis dans le monde, notamment sur le plan de l'économie. En 2008, la Charte de l'ASEAN est entrée en vigueur, réaffirmant l'objectif de fonder une Communauté de l'ASEAN sur la base des trois piliers que sont politique et sécurité, économie, et culture et société.\nEn 45 années de développement, l'économie est le secteur de la coopération au sein de l'ASEAN dans lequel ses membres se sont le plus profondément intégrés. La création de la Communauté économique de l'ASEAN (AEC) est l'aboutissement des programmes de coopération économique de cette association.\nL'AEC est la clé du développement économique régional en instituant un grand marché de 600 millions de consommateurs et dont le PIB atteint plus de 1.850 milliards de dollars. L'AEC est en effet destiné à faire de l'ASEAN un marché unique, fortement concurrentiel, de développement économique commun et intégré à l'économie mondiale, sur la base des principes fondamentaux de liberté de circulation des biens, des services, des capitaux et des personnes.\nActuellement, l'ASEAN a réalisé près de 70% de la feuille de route globale, les succès notables étant la pleine application de l'Accord sur le commerce des marchandises de l'ASEAN (ATIGA), de l'Accord global sur l'investissement de l'ASEAN (ACIA), de l'Accord-cadre sur le commerce et les services de l'ASEAN (AFAS), la mise en oeuvre du Plan global de connectivité au sein de l'ASEAN, la coopération dans le transport et les communications, la libéralisation du commerce comprenant entre autres le mécanisme de guichet unique de l'ASEAN...\nLa particularité du contenu de l'édification de l'AEC est que l'ASEAN s'intéresse non seulement aux mesures de connexion au sein de l'association mais aussi à un groupe de mesures d'intégration à l'économie mondiale. L'AEC est le point commun de dizaines d'autres conventions de commerce bilatéral ou multialtéral en cours de négociation ou de mise en place avec la Chine, le Japon, la République de Corée, l'Australie, la Nouvelle-Zélande, l'Inde... En réalité, l'AEC est en train d'établir la position centrale de l'ASEAN dans la structure économique régionale et mondiale.\nActuellement, l'ASEAN déploie l'Accord de partenariat économique intégral régional (RCEP) afin de créer un cadre de coopération commun entre celle-ci et ses partenaires, notamment les pays d'Asie de l'Est.\nCes dernières années, le Vietnam a participé activement à l'édification de l'AEC, notamment en exécutant les dispositions de l'ATIGA, dont la suppression ou la baisse des taxes d'importation à 5% sur plus de 10.000 lignes tarifaires. Il a aussi pleinement coopéré avec d'autres pays aséaniens dans des domaines traditionnels comme le commerce de biens et de services, l'investissement, l'agriculture, le transport et les communications, les télécommunications, mais aussi dans de nouveaux domaines tels que la protection de la propriété intellectuelle, les politiques de la concurence, la protection des consommateurs.\nLe Vietnam, un membre actif et de responsabilité\nLe Vietnam est l'un des quatre membres de l'ASEAN qui sont les plus avancés dans l'exécution de la feuille de route globale de l'AEC. En 2010, le Vietnam a assumé avec succès la présidence de l'association, promouvant le processus d'institution de l'AEC. Lors du 16e sommet de l'ASEAN à Hanoi, les dirigeants de cette association ont effectué la Déclaration sur la relance économique et le développement durable dans laquelle ils ont affirmé leur détermination de fonder et d'accélérer la fondation de la Communauté économique de l'ASEAN pour 2015.\nLe Vietnam est un des pays membres pilotes dans la mise en oeuvre du Programme de communication sur l'AEC de l'ASEAN, et ce sur le plan national comme régional. A l'initiative de ce dernier encore, les pays membres de l'ASEAN ont respectivement organisé des forums sur l'effectivité de l'AEC dans 12 secteurs prioritaires en terme d'intégration.\nLe Vietnam et les autres membres continueront de promouvoir le processus d'édification de la Communauté de l'ASEAN, et notamment de la Communauté économique, le considérant comme une priorité fondamentale pour la valorisation du statut et du rôle de l'ASEAN dans le monde.\nEximbank élue "La banque la mieux gérée du Vietnam''\nVietnam-Chili: bond de 40% des échanges commerciaux\nInvestissements vietnamiens à l'étranger dans les télécoms\nConstruction d'un parc éolien sur l'île de Phu Quy\nLes biotechnologies, futur du Vietnam\nLe Japon, 1er débouché pour les pieuvres et calmars du Vietnam\nVietnam – Singapour: les relations bilatérales prennent leur envol\nImportation de machines et pièces détachées pour 8,4 milliards de dollars\nLégère baisse des rentrées fiscales lors de ces 7 derniers mois\nBinh Duong: 25 millions de dollars pour développer la zone industrielle VSIP\nLe Fonds du Koweït accorde 14,4 millions de dollars de prêts


PROCEDE DE TRANSMISSION DE DONNEES REPRESENTANT LA POSITION DANS LΕSPACE D'UNE CAMERA VIDEO ET SYSTEME DE MISE EN OEUVRE DU\nL'invention concerne un procédé de transmission de données représentant la position dans l'espace d'une caméra vidéo en mouvement, plus particulièrement un procédé de transmission en temps réel de ces coordonnées.\nElle permet de ce fait de connaître les coordonnées des plans images d'un film vidéo.\nUn tel procédé est généralement connu sous l'appellation anglo-saxonne de " motion control".\nL'invention concerne également un système pour la mise en œuvre du procédé.\nDans le cadre de l'invention, le terme "coordonnées" doit être entendu dans un sens très général. Dans leur sens général, les coordonnées du plan image sont : l'Inclinaison de ce plan dans l'espace, donnée par les angles d'azimut, d'élévation et de roulement, ainsi que la position du centre de l'image. Ce centre peut être donnée par trois valeurs de coordonnées, dénommés arbitrairement x, y, et z, d'un trièdre orthonormé d'axes X, Y et Z\nElle trouve une application particulièrement intéressante, bien que non exhaustive, dans deux domaines principaux :\n- premier domaine d'application : la caractérisation des images d'un flux vidéo quand à la position de leur plan dans l'espace ; et\n- deuxième domaine d'application : la visualisation en temps réel d'un aperçu du cadrage d'une caméra vidéo dans un décor virtuel.\nPremier domaine d'application :\nDans l'industrie des effets spéciaux de film, il est souvent nécessaire d'incruster des images d'autres provenances (autre film, maquettes, images de synthèses, ...) dans des images filmées avec une caméra en mouvement. En connaissant avec précision les coordonnées de chaque plan d'image et la focale utilisée, il devient aisé de faire correspondre pour incrustation d'autres plans d'images dont on connaît aussi les coordonnées. Les coordonnées du plan image sont, comme il a été rappelé, l'Inclinaison du plan dans l'espace (angles d'azimut, d'élévation et de roulement), ainsi que la position du centre de l'image (coordonnées x, y, z). ceci est particulièrement pratique pour l'incrustation d'images de synthèses dans un film.\nDeuxième domaine d'application :\nLes décors d'un film sont de plus, en tout ou partie, composés d'images de synthèse. Or, il devient difficile dans ces conditions de choisir exactement le cadrage d'une caméra vidéo surtout lorsqu'elle est en mouvement, il est alors nécessaire de visualiser en temps réel un aperçu du cadrage de la caméra dans un décor virtuel tridimensionnel. Le décor tridimensionnel est modélisé au préalable. Lorsque les positions de la caméra et la focale sont connues en temps réel, l'image virtuelle du cadrage est restituée par un logiciel de rendu tridimensionnel en temps réel.\nDans l'art connu, il existe un certain nombre de procédés et de systèmes visant à répondre à des besoins de ce type, procédés et systèmes qui peuvent se répartir selon deux catégories principales.\nIl existe tout d'abord des procédés associés à des systèmes munis de caméras vidéo positionnées sur des robots ou des bras articulés. Avec ce type de système, il est certes possible de parvenir à une bonne précision. Par contre, il présente habituellement des inconvénients relativement nombreux, que l'on peut résumer ainsi : appareil lourd et peu transportable, faible rayon d'action, coût élevé, système réservé à des spécialistes, car de mise en œuvre complexe.\nIl existe aussi des procédés et systèmes de traitement d'images mettant en oeuvre un suivi de points dits "remarquables". Ces solutions recourent à un logiciel spécialisé. Une fois le film numérisé, des points remarquables sont sélectionnés sur une image particulière du film. Ces mêmes points remarquables sont ensuite repérés sur chaque image grâce à une méthode logicielle dite de "tracking de points" (c'est-à-dire de "suivi de points"). Grâce à un algorithme de traitement d'image, le logiciel est capable de déterminer la position de chaque plan focal de chaque image. L'avantage principal de ce procédé est que les prises de vue sont faciles et rapides. A titre d'exemple, on peut citer les logiciels "3D equalizer" de la société "Techimage" et "MatchMover" de la société "Réalvitz" (marque enregistrée).\nLes inconvénients de ce procédé sont toutefois nombreux :\n- traitement d'image long et coûteux : le traitement de séquences de moins d'une minute peut prendre des semaines ;\n- nécessite de nombreuses Interventions manuelles ;\n- définitions médiocres.\n- nécessité pour les images d'être contrastées : à titre d'exemple, le procédé est pratiquement impossible sur des séquences avec du brouillard, de la pluie ou avec une faible luminosité ;\n- nécessité pour les images d'être nettes, un effet de flou perturbant la qualité des mesures : à titre d'exemple, lorsque qu'il y a une grande ouverture du diaphragme de l'objectif qui diminue la profondeur de champ ;\n- en présence d'erreurs engendrées par l'optique, ces d'erreurs perturbent la qualité des mesures (aberration chromatique, aberration sphérique, coma, astigmatisme, courbure de champ, distorsion, etc.) ;\n- les systèmes de compressions d'image nuisent aussi à la qualité des mesures ;\n- le traitement du calcul de position d'image étant différé, il est impossible d'appliquer cette technique à la visualisation de décor en temps réel ; et\n- nécessité d'utiliser des cibles optiques lorsque l'image n'offre que peu de contraste : on peut citer à titre d'exemple un film sur fond bleu.\nL'invention vise à pallier les inconvénients des systèmes et procédés de l'art connu, et dont certains viennent d'être rappelés.\nL'invention se fixe comme but un procédé transmission en temps réel des coordonnées de position dans l'espace d'une caméra vidéo en mouvement\nL'invention se fixe comme but un système de mise en œuvre de ce procédé. Le système dans sa globalité se présente sous la forme d'un système léger conçu pour être assujetti à une caméra vidéo.\nPlus précisément, il se présente sous la forme d'un système léger, mobile et autonome permettant, si la focale est connue, le contrôle de la position de la caméra vidéo, ce qui permet de faciliter l'incrustation d'images sur des images filmées. Il peut servir de pointeur pour permettre une visualisation, selon l'axe de la caméra, d'un décor virtuel tridimensionnel.\nLe système selon l'invention comprend essentiellement deux sous systèmes principaux :\nLe premier sous-système est destiné à être rendu solidaire d'une caméra vidéo. Il est constitué avantageusement d'une coque rigide dans laquelle sont logé une centrale inertielle et son électronique.\nLe deuxième sous-système, pouvant être porté avantageusement en besace par un opérateur, est destiné à traiter les informations du premier sous-système et alimente en énergie le système en entier. Il comprend :\n- une batterie, ou tout organe équivalent, préférentiellement pour alimentation électrique du système en son entier ; et - une console électronique légère reliée à la sortie de la centrale inertielle qui enregistre les données de position de la caméra vidéo dans l'espace à une fréquence déterminée, typiquement 100 Hz.\nLes données enregistrées dans la console électronique sont indexées par rapport au temps.\nLes données peuvent êtres transmises directement par câble ou par onde à une unité de traitement informatique de données supplémentaire munie d'un logiciel de navigation dans un modèle 3D, de manière à y être traité en temps réel ou quasi-réel. Dans une variante préférentielle de réalisation, cette unité de traitement supplémentaire peut être incorporée dans un sac à dos, ou un organe similaire, porté par l'opérateur.\nPour améliorer la qualité et la précision des mesures et/ou la facilité de traitement, des organes supplémentaires peuvent être adjoints à l'un et/ou l'autre des deux sous-systèmes.\nGrâce au procédé et au système selon l'invention, la précision des mesures est indépendante de la qualité de l'image. En outre, la transmission des coordonnées de position est effectuée en temps réel.\nL'invention a donc pour objet principal un procédé de transmission des coordonnées de position d'un appareil de prise de vues d'une séquence d'images vidéo se déplaçant dans l'espace le long d'une trajectoire déterminée par rapport à un référentiel déterminé, caractérisé en ce que en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes :\n- une étape préliminaire consistant en l'assujettissement dudit appareil de prise de vues à un premier sous-système comprenant une centrale inertielle délivrant des signaux de données représentatives des coordonnées et de l'inclinaison instantané dudit appareil de prise de vues par rapport au dit référentiel ;\n- une première étape d'acquisition en temps réel desdits signaux de données lors d'un déplacement dudit appareil de prise de vues le long de ladite trajectoire et de leur transmission à un deuxième sous-système comprenant des moyens de traitement de ces données à programme enregistré ; et\n- une deuxième étape de traitement desdites données en temps réel et/ou différé, de manière à déterminer lesdites coordonnées de position.\nL'invention a encore pour objet l'application de ce procédé à la caractérisation des images d'un flux vidéo quand à la position de leur plan dans l'espace.\nL'invention a encore pour objet l'application de ce procédé à la visualisation en temps réel d'un aperçu du cadrage d'une caméra vidéo dans un décor virtuel.\nL'invention a enfin pour objet un système transmission en temps réel des coordonnées de position dans l'espace d'une caméra vidéo en mouvement pour la mise en oeuvre du procédé.\nL'invention va maintenant être décrite de façon plus détaillée en se référant aux dessins annexés, parmi lesquels :\nla figure 1A illustre schématiquement un exemple de système de transmission et de traitement de données représentant la position dans l'espace d'un appareil de prise de vues d'une séquence d'images vidéo, selon un premier mode de réalisation de l'invention ;\nles figures 1 B à 1 D illustrent schématiquement un exemple de système de transmission et de traitement de données représentant la position dans l'espace d'un appareil de prise de vues d'une séquence d'images vidéo, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ;\n- la figure 2 illustre schématiquement un mode opératoire permettant l'acquisition de coordonnées en trois dimensions du plan d'une image, par rapport à un trièdre orthonormé de référence lié à une scène ; et la figure 3 est un bloc diagramme décrivant les principales étapes du procédé selon deux modes de réalisation du procédé de l'invention\nOn va tout d'abord décrire un exemple de système transmission en temps réel des coordonnées de position dans l'espace d'une caméra vidéo en mouvement selon deux modes de réalisation de l'invention par référence aux figures 1A à 3.\nSur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes références et ne seront re-décrits qu'en tant que de besoin.\nSur la figure 1A, on a représenté un système 1 , que l'on peut qualifier de "minimaliste".\nCe système 1 comprend une caméra vidéo. En effet, le procédé selon l'invention, comme il le sera montré, permet de décorreller la qualité des images de la précision des mesures fournies par le système. En d'autres termes, une grande précision de mesure peut être obtenue même si les images sont de faible qualité. Le système n'est donc pas sensible à des conditions de prise de vues telles que faible lumière, flou, etc.\nSelon l'invention, le système de transmission en temps réel des coordonnées de position dans l'espace de la caméra vidéo 10 en mouvement comprend, comme il a été indiqué deux sous-systèmes principaux :\nLe premier sous-système, 11 , comprend une centrale inertielle et son électronique (non explicitement représentés). Il est constitué avantageusement d'une coque rigide 110 dans laquelle sont logées la centrale inertielle et son électronique. Cette coque est destinée à être assujettie à la caméra vidéo 10 par tout organe approprié de fixation, définitif ou déverrouillable (liens, vis, etc.), symbolisé par la référence 1 11.\nLe deuxième sous-système est un organe de mémorisation 12, pouvant être porté avantageusement en besace par un opérateur (non représenté sur la figure 1A). cet organe de mémorisation 12 est destiné à traiter les informations fournies par le premier sous-système 11. de façon préférentielle, il alimente en énergie le système 1 en entier.\nDe façon plus précise, le deuxième sous-système 12 comprend :\n- une batterie d'alimentation électrique, ou tout organe équivalent (non représenté) ; et\n- une console électronique légère reliée à la sortie de la centrale inertielle qui enregistre les données de position dans l'espace de la caméra vidéo 10 (via le bâti 11 qui lui est assujetti), à une fréquence typique d'environ 100 Hz.\nLes données sont transmises au deuxième sous-système 12 via une liaison 112, filaire ou non (onde électromagnétique, etc.). Il est à noter que cette liaison 112 peut être bidirectionnelle, et dans le cas d'une liaison de type filaire, série ou parallèle. La figure 1 B illustre un exemple de système transmission en temps réel des coordonnées de position dans l'espace d'une caméra vidéo en mouvement selon un deuxième mode de réalisation, que l'on pourra qualifier de "complet". Ce système est désormais référencé l'.\nLa caméra vidéo et le premier sous-système peuvent être d'un type identique à ceux représentés sur la figure 1A. Cependant la caméra vidéo et le premier sous-système sont désormais référencés 10' et 11', car ils peuvent être complétés, l'un et/ou l'autre, dans certaines variantes de réalisation, par divers organes qui vont être décrits ci-après. Le premier sous-système 11' est, comme précédemment assujetti à la caméra vidéo 10' par tout moyen approprié, symbolisé par le lien de référence 111'.\nUne différence fondamentale entre les premier et deuxième modes de réalisation consiste en ce que les données générées par le premier sous-système 11' sont transmises à un système de traitement de données à programme enregistré sous la référence générale 20. Ce dernier est disposé avantageusement dans un sac à dos,\n200, ou tout organe similaire, porté par l'opérateur OP.\nLa figure 1C illustre schématiquement une configuration possible du système de traitement de données 20, sous la forme par exemple d'un microordinateur 4 disposé dans le sac à dos 200 et communiquant avec le premier sous-système 1 l' par des liaisons 112' de type similaires sinon identiques à celles de la figure 1A.\nLe microordinateur 4 comprend un ensemble d'organes et de circuits regroupés arbitrairement dans un châssis 40. Les principaux organes et circuits de ce microordinateur 4 sont les suivants :\nune batterie d'alimentation en énergie électrique 400, par exemple de 12 volts\n10 AH au lithium, et une alimentation à découpage associée 401 , de manière à éviter l'utilisation de transformateurs lourds : l'alimentation fournit un jeu de tensions et/ou courants de sorties d'amplitudes appropriés, destinés à sous la référence générale VS ;\nune unité de traitement de données numériques à programme enregistré 402 proprement dite, comprenant divers organes classiques nécessaires à son bon fonctionnement (non représentés) tels que, microprocesseur, mémoire centrale, etc., et notamment une carte vidéo, avantageusement de type 3D,\nune mémoire de masse 403, par exemple constitués de deux disques magnétiques de 80 GO chacun ;\nune unité de visualisation 404 commandée par la carte vidéo 3D précitée ; - des dispositifs d'entrée de données de type clavier 405 et de pointage 406 : souris, boule etc., pour saisir des commentaires, données, instructions de synchronisation ou ordres de traitement ;\ndes circuits électroniques 407 de traitement des signaux générés par le premier sous-système 11' (figure 1 B), interfaces avec l'unité de traitement de données numériques 402 par une carte de circuits électroniques appropriés (port série par exemple) ; et\n- des ports d'entrée-sortie pour la gestion de différents protocoles et des circuits électroniques d'interfaces vers des dispositifs extérieurs : "IEEE 1394" ou "firewire", "USB", "VGA", vidéo, son, "bluetooth", "ethernet", "wireless", "802.11", etc., regroupés sous une référence unique 408.\nOn prévoit également une connectique appropriée 409 permettant de réaliser une connexion par câble 112' (figure 1 B) avec le premier sous-système 11'. A priori, le câble 112' peut véhiculer des signaux de plusieurs catégories: électroniques par des liaisons filaires 1120' (bus série par exemple ou autre), des signaux d'alimentation électrique 1121' et des signaux optiques par des liaisons à fibres optiques 1122', par exemple en provenance de gyromètres à fibre optique contenus dans le premier sous-système 11 '. Une connectique semblable (non représentée) est prévue dans le sous-système 11 '. On peut naturellement prévoir aussi d'autres types de liaisons : liaisons radio (par exemple selon le protocole "bluethooth" précité) et/ou optiques directes (signaux modulant une porteuse infrarouge par exemple), entre le sous-système 11' et des éléments du microordinateur 4.\nEn lieu et place des dispositifs d'entrée de données 405 et/ou 406, ou en complément de ceux-ci, on peut prévoir un "Assistant Électronique de Poche" ("ADP") externe (figure 1 B), connu sous l'abréviation anglo-saxonne de "PDA" (pour "Personal Digital Assistant"). Ce "PDA" est relié au microordinateur 4 par un câble 210 transitant, par exemple, par la connectique 409.\nDe façon préférentielle, les circuits 421 alimentent par les liaisons 1121', via la connectique 409, l'ensemble du système l', c'est-à-dire le premier sous-système 11', et éventuellement la caméra vidéo 10'.\nPour améliorer les mesures effectuées et/ou obtenir une meilleure facilité de traitement on peut compléter et/ou modifier les premier et deuxième sous-systèmes, 11 ' et 2, respectivement.\nDe façon à améliorer la détermination de la localisation de la caméra vidéo 10', on peut faire appel aux organes suivants, disposés dans la caméra vidéo 10', le premier sous-système 11' et/ou le deuxième sous-système 2 :\n- mettre en œuvre un gyromètre constitué à base de trois bobines orthogonales de fibre optique monomode, par exemple de diamètre 80 mm comportant chacune\n1000 mètres de fibre optique ;\n- mettre en œuvre en complément un magnétomètre tri flux rotatif pour préciser les paramètres de localisation ;\n- mettre en œuvre deux inclinomètres orthogonaux par rapport au le plan principal de l'appareil, c'est-à-dire de la caméra vidéo 10' ;\n- mettre en œuvre un dispositif de localisation satellitaire 22, de type connu sous l'abréviation anglo-saxonne "GPS" ("pour "Global Positionning System" ou "Système de Positionnement Mondial") ou, dans un futur proche du type duit "GALILLEO" qui permettra une localisation plus précise) pour de données caractérisant des variations de localisation et corriger les composantes inertielles (le dispositif 22 communique avec des circuits de traitement appropriés, non représenté sur la figure 1C, contenus dans le châssis 40 du microordinateur 4 ;\n- mettre en œuvre un dispositif de localisation électronique (par champ électromagnétique ou électrostatique) pour procurer des variations de localisation et corriger les composants inertiels,\n- mettre en œuvre un magnétomètre, à un ou plusieurs flux, statique ou dynamique (par exemple rotatif pour éliminer des composantes parasites) pour procurer des variations de localisation essentiellement par rapport au champ magnétique terrestre et corriger les composantes inertielles ;\n- mettre en œuvre un odomètre pour procurer des variations de localisation et corriger les composantes inertielles ;\n- mettre en œuvre un système électronique donnant à l'opérateur et au système une estimation de la dérive des dispositifs de localisations en temps réel ;\n- mettre en œuvre un trièdre de trois émetteurs à ultrasons pour générer des informations sur la localisation de la caméra vidéo 10' ; et/ou\n- mettre en œuvre un capteur de température pour améliorer les précisions des données de la centrale inertielle.\nPour obtenir une bonne synchronisation des données entre les séquences d'images vidéo prises par la caméra vidéo 10', on peut mettre en œuvre un compteur de temps de précision à quartz pour permettre une bonne synchronisation des données.\nOn peut également utiliser une petite caméra (auxiliaire) embarquée 100' rendue solidaire de la caméra vidéo 10'. Le flux d'images obtenu par celle-ci, même de faible qualité, synchronisé avec les mesures de localisation de la caméra vidéo 10', permet de synchroniser facilement le flux d'images de meilleure qualité de la caméra vidéo principale 10' avec les mesures de localisation de celle-ci.\nOn peut également compléter le deuxième sous-système 2 par un microphone 23 captant des commentaires de l'opérateur OP et/ou des tops sonores de synchronisation, ce pour faciliter et sécuriser le montage des différentes séquences d'images vidéo prises.\nOn peut enfin mettre en œuvre une borne d'initialisation 3, comme illustré schématiquement par la figure 1 D. La caméra vidéo 10' est placée originellement sur un support 30 qui sert de point d'origine pour les capteurs de mouvement et de localisation de la caméra vidéo 10' placés dans le premier sous-système 11'.\nII est tout à fait possible de mettre en œuvre une caméra vidéo de conception plus élaborée que celle suggérée jusqu'à présent, notamment en ce qui concerne des organes dits "d'Interface homme machine": la caméra vidéo 10' peut notamment être pourvue : - de boutons poussoir ;\n- de deux mollettes (permettant de régler la vitesse d'acquisition d'images et l'acquisition de points remarquables) ; et/ou\n- d'un écran de visualisation, avantageusement de type "LCD" (pour "Liquid Crystal Display" ou "Écran à Cristaux liquides", par exemple de résolution 400x300 pixels).\nOn peut également munir l'opérateur OP de lunettes virtuelles qui peuvent remplacer l'écran de la caméra vidéo 10'.\nDans les deux modes de réalisation qui viennent d'être décrits (figure 1A, d'une part, et figures 1 B à 1 D, d'autre part), le premier sous-système, 1 1 ou 11' respectivement, est constitué d'un module comprenant au moins des dispositifs à base de capteurs de position et de vitesse instantanée à caractère inertiels (gyrometres et accéléromètres).\nLe premier sous-système, 11 ou 11', est assujetti à une caméra vidéo, 10 ou 10'. Le système selon l'invention permet notamment de réaliser ce qui a été appelé précédemment du "motion control". L'invention couvre, comme il va l'être montré deux grandes séries d'application : la caractérisation des images d'un flux vidéo quand à la position de leur plan dans l'espace et la visualisation en temps réel d'un aperçu du cadrage d'une caméra vidéo dans un décor virtuel.\nCes opérations supposent que l'on puisse déterminer à chaque instant un certain nombre de paramètres liés à la prise de vues, notamment les coordonnées de la caméra vidéo, 10 ou 10', par rapport à un référentiel, et la focale utilisée.\nLa figure 2 illustre schématiquement le mode opératoire permettant l'acquisition des coordonnées en trois dimensions, xn, yπ,et zn, du plan Pû'une image /, par rapport à un trièdre orthonormé de référence, XYZ, lié à une scène SC.\nOn se reporte de nouveau au deuxième mode de réalisation représenté sur les figures 1 B à 1 D, étant entendu que ce qui va être explicité s'applique également au premier mode de réalisation (figure 1A). On suppose que l'axe Δ, de la caméra vidéolO' coupe le plan P de l'image / en son centre C. La caméra vidéo 10' suit une trajectoire quelconque /, la faisant passer par exemple d'un point p-i de coordonnées initiales AÏ , /I et | à un point pn de coordonnées finales x„, yn et z„, en passant par un point intermédiaire p, de coordonnées instantanées x„ y, et z,. les vitesse de déplacement et l'accélération instantanée de la caméra vidéo 10' peuvent être quelconques et variables le long du trajet /. En chaque point, on peut définir, outre les cordonnées instantanées, xh y, et zh par rapport aux axes du trièdre de référence XYZ, trois séries de valeurs instantanées d'inclinaison, caractérisées par des angles, dits d'élévation, α„ d'azimut, β„ et de roulement y, de l'axe Δ, par rapport à ce même trièdre de référence XYZ.\nLe premier sous-système 11' étant assujetti a la caméra vidéo 10', il suit les mouvements de celle-ci, à la même vitesse de déplacement et suit également son inclinaison (caractérisée par des angles d'élévation, α„ d'azimut, β„ et de roulement y . Les dispositifs de mesure des dispositifs à base de capteurs de position et de vitesse instantanée à caractère inertiel présents dans le deuxième sous-système 11' peuvent donc générer tout au long du déplacement précité des données de positon (coordonnées), de vitesse instantanée et d'inclinaison. La transmission de ces données est effectuée via la liaison 112', typiquement à une fréquence de 100 Hz. Ces données sont enregistrées dans le système de traitement de données 2 pour un traitement différé et/ou traités en temps réel ou quasi-réel, suivi préférentiellement d'un enregistrement des résultats du traitement pour une utilisation ultérieure.\nD'autres paramètres peuvent également être acquis, par exemple la focale utilisée pour la prise de vues.\nComme il a déjà été indiqué, une initialisation des appareils de mesure présent dans le premier sous-système 11' peut être réalisé en plaçant la caméra vidéo 10' sur le support 30 de la borne d'initialisation, en un endroit prédéterminé de la scène SC, par exemple de coordonnées xr, y, et |. Dans ce cas, on peut obtenir des mesures absolues. Dans un le contraire, c'est-à-dire sans initialisation, les données générées représenteront des mesures relatives.\nOn va maintenant décrire les principales étapes du procédé selon un premier mode de réalisation de l'invention, par référence au bloc-diagramme 5 de la figure 3. On se référera également, en tant que de besoin, au deuxième mode de réalisation et aux références utilisées sur les figures 1B à 2.\nÉtape 1 (bloc 51) : Il s'agit d'une étape préliminaire et de configuration du système.\nOn réalise tout d'abord l'assemblage du premier sous-système 11' (module position) avec la caméra vidéo 10'. Le premier sous-système 11' est solidarisé à la caméra vidéo 10' par une vis prévue à cet effet ou par tout autre organe 111'. De manière préférentielle, le premier sous-système 11' est fixé via le pas de vis prévu généralement pour le pied de la caméra 10'.\nUn descriptif de configuration est intégré dans le deuxième sous-système 2 sous la forme d'un fichier de configuration système de type texte. Dans ce fichier, sont fournies les informations relatives au matériel et aux logiciels utilisés. Certains paramètres peuvent être reconfigurés à cette étape.\nUltérieurement, au fur et à mesure des acquisitions de données, des modèles de prédictions du comportement des capteurs inertiels pourront être affinés par des procédés de traitement algorithmique de données.\nÉtape 2 (bloc 52) : Initialisation du système.\nAvant de commencer à filmer, il est souhaitable d'initialiser la centrale inertielle présente dans le premier sous-système 11'. L'endroit où se trouve la caméra vidéo 10' lors de cette initialisation devient alors le point l'origine à partir duquel sont calculés les déplacements de celle-ci. Les mesures de positions sont des mesures relatives à ce point d'origine.\nEn tant que de besoin, si la mesure de la position de la caméra vidéo 10' en coordonnées absolues s'avère nécessaire (pour une meilleure facilité d'incrustation d'image de synthèse ou de superpositions de plans successifs, par exemple), il suffit de connaître les coordonnées du point d'initialisation. Pour connaître la position de ce point dans le référentiel terrestre il est facile et relativement rapide d'utiliser un "GPS" différentiel 22, ou toutes techniques appropriées, notamment celles connues des géomètres.\nÉtape 3 (bloc 53) : traitement des données inertielles\nCette étape permet de traiter en temps réel les données d'acquisition de localisation et d'établir la cinématique de la caméra vidéo 10' (y compris son inclinaison).\nLa position de la caméra vidéo 10' est déterminée par un système de localisation de type centrale inertielle essentiellement basé sur l'usage de gyrometres et d'accéléromètres disposés dans le premier sous-système 11'.\nCes principes sont connus en soi et explicités notamment dans :\n- l'article de Britting K.R., intitulé : "Inertial Navigation System Analysis", Wiley- Interscience New York (1971) ; et\n- l'article de Broxmeyer O, intitulé : "Inertial Navigation Systems", McGraw Hill (1964).\nAu bout d'un laps de temps déterminé, il est le plus souvent nécessaire d'effectuer un recalage sur une borne 3 (figure 1 D) qui sert de point de référence. L'écart des mesures par rapport au point de référence est relevé. Cet écart est réparti sur les différentes mesures de localisation antérieures afin de pratiquer une compensation de l'erreur de mesure.\nOn peut également utiliser d'autres capteurs de localisation et de distance, tels que ceux qui ont été énumérés précédemment : GPS, magnétomètres, inclinomètres, entrées odomètres. Ces capteurs permettent d'obtenir des redondances et d'améliorer les mesures.\nL'estimation de la dérive des capteurs de position de l'appareil peut aussi être transmise à l'utilisateur.\nCes mesures sont également corrigées par traitement d'image.\nEn soi, ces traitements sont également bien connus et explicités notamment dans :\n- l'article de El-Sheimy N. Shwarz, K.P intitulé : "Integrating Differential GPS with an inertial navigation System (INS) and CCD Caméras for a Mobile GIS Data Collection System. Proc", "The canadian Conférence on GIS", Ottawa, Canada, 6-10 juin 1994, pp.241-248 ;\n- l'article de Abdulah Q., intitulé : "Evaluation of GPS-lnertial Navigation System for Airborne Photogrammetry", "ASPRS/MAPPS Softcopy Conférence",\nArlington, Virginia, 27-30 juillet 1997 ; et\n- l'article de Skaloud J., Cramer M., Schwarz K. P., intitulé : "Exterior Orientation By Direct Measurement of Caméra Position and Attitude", "XVII. ISPRS Congress", Vienna, Austria, 9-19 juillet 1996, Int. Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol 31 , part b3, pp125-130, 1996 ; et\nL'inclinaison de la caméra vidéo 10' (angles d'élévation, α„ d'azimut, β„ et de roulement γ,), et par conséquent l'inclinaison dans l'espace du plan P e l'image /, est donnée principalement par un trièdre de trois gyrometres placés selon trois axes distincts non coplanaires disposés dans le premier sous-système 11'.\nL'électronique associée aux trois capteurs gyrométriques fournit des incréments de rotations Δθ Δθy et Δθ , suivants les trois axes. A partir de ces incréments, les positions angulaires 6 , θy, θ sont calculées par un changement de repère au moyen de l'arithmétique dite des quatemions.\nLa position instantanée (coordonnées x„ y, et z„) du capteur d'images de la caméra vidéo 10' et par conséquent la position du centre C e l'image / est fournie principalement par le trièdre des trois accéléromètres.\nLes distances parcourues selon les trois axes (x„ y, et z„) sont calculées par intégrations successives à l'aide de calculs de cinématique en utilisant les données d'accélération émises par le trièdre des trois accéléromètres.\nLes accéléromètres et les gyrometres coopèrent pour calculer des données de localisation de la caméra vidéo 10', typiquement à la fréquence de 100 Hertz précitée.\nLa cinématique de caméra vidéo 10' est calculée en continue au moyen d'algorithmes d'intégration numérique connus (par exemple du type "prédicteur-correcteur de Range Kutta" et "prédicteur-correcteur d'Adam") pour interpoler des points intermédiaires.\nDes facteurs liés à la terre dans les mesures de position doivent également être intégrés dans les calculs.\nIl est en effet nécessaire de prendre en compte deux facteurs dans les calculs de la cinématique dans un repère Euclidien. Ces deux facteurs sont, d'une part, la rotondité de la terre et, d'autre part, la vitesse de rotation de celle-ci.\nAfin de compenser les erreurs dues à la rotondité de la terre, on utilise une correction par les gyrometres pour tenir compte de la courbure terrestre lors des translations.\nAfin de compenser la dérive due à l'accélération de la terre : Il est nécessaire d'intégrer la latitude et la vitesse pour que l'appareil décrémente automatiquement les valeurs ajoutées par l'accélération de Coriolis. On intègre la latitude et la vitesse automatiquement à l'aide d'un "GPS".\nIl est également utile, sinon nécessaire, de tenir compte de corrections d'erreurs et de dérives liées au caractère inertiel de l'appareillage mis en oeuvre.\nIl est connu que les valeurs issues de gyrometres dérivent, notamment en temps, en température et suivant le champ magnétique. Il est nécessaire d'effectuer un calibrage statique et dynamique des gyrometres\nIl est connu que les valeurs issues des accéléromètres dérivent notamment selon une oscillation d'environ 84 minutes. Cette dérive est connue sous le nom de loi de "Schuler". Les accéléromètres dérivent également à cause de l'accélération dite de "Coriolis" (effet de "Foucault") qui dépend de la latitude et de la vitesse du mobile.\nDans un mode de réalisation préférentiel, pour corriger les erreurs et de dérives liées au caractère inertiel, on met en œuvre une triple série de moyens de compensation :\n- des premiers moyens permettant de compenser les dérives spécifiques des gyrometres ;\n- des seconds moyens permettant de compenser les dérives spécifiques des accéléromètres ; et\n- des troisièmes moyens permettant de compenser les dérives de la centrale inertielle.\nCes trois types de correction vont être explicités ci-dessous.\nDes gyrometres de très haute précision collaborant avec des capteurs gravitationnels sont à même de déterminer l'axe de rotation de la terre et donc de déterminer la direction du Nord géographique et la direction du centre de gravité terrestre. Par ce biais on recale automatiquement les capteurs de type inertiel.\nAfin de compenser la dérive de "Schuler", les accéléromètres sont mesurés pendant une période supérieure à 84 minutes. Ce temps d'initialisation permet de connaître les caractéristiques de la période de "Schuler" pour chaque accéléromètre. À partir de ces caractéristiques, à l'aide d'une synchronisation par une horloge électronique, on décrémente la valeur de la période à tout instant des résultats donnés par les accéléromètres.\nPour compenser les erreurs dues aux lois de "Schuler" et de "Coriolis" on utilise une modélisation prédictive basée sur des filtres d'un type connu dit de Kalman.\nAu bout d'un laps de temps déterminé, on effectue un recalage sur une borne\n3 (figure 1 D) qui sert de point de référence. L'écart des mesures par rapport au point de référence est relevé. Cet écart est réparti sur les différentes mesures antérieures afin de pratiquer une compensation de l'erreur de mesure.\nDes mesures sur les gyrometres et les accéléromètres sont effectuées dans différentes conditions. Ces mesures sont entrées dans un logiciel spécifique dont la fonction est de odéliser le comportement des gyrometres. Ce logiciel est implémenté dans le deuxième sous-système 2. Les erreurs sont compensées en temps réel en tenant compte du modèle.\nLes acquisitions menées avec des capteurs annexes (mesures du flux magnétique terrestre, mesure "GPS", mesures fournies par des inclinomètres) permettent de corréler en temps réel ou différé les informations de trajectoire / (figure 2).\nDans un mode de réalisation préférée, le système l' est capable de s'interfacer avec des systèmes de positionnement annexes :\n- Adjonction des informations provenant d'odomètres, si la caméra vidéo 10' est utilisé sur un véhicule qui en est équipé.\n- Adjonction d'un laser rotatif. On installe alors trois bornes semblables à la borne 3 (figure 1 D) autour de la zone à modéliser. Le laser les identifie plusieurs fois par seconde. Il détermine ainsi sa position. La mesure est précise sur des zones de plusieurs dizaines de mètres. Cela permet de corriger les mesures de la centrale inertielle.\n- Adjonction d'un système de localisation par trièdre générant un champ électromagnétique ou électrostatique.\nIl peut être également nécessaire de gérer correctement des redondances d'erreurs et/ou des redondances d'informations\nToutes les méthodes visant à apporter des informations supplémentaires pour aider à la localisation des images peuvent se combiner. En effet, les redondances d'informations sont fondamentales pour multiplier les informations et permettre ainsi les corrélations.\nPour la gestion des redondances, on peut faire appel à des algorithmes connus du type "descente du gradient" ou de "programmation quadratique" (tels que ceux proposés par Karmakar, More et Toraldo, ou les modèles de Markhov, etc.) qui donnent une valeur quasi-certaine des paramètres recherchés malgré des erreurs de mesures. Ces algorithmes permettent en outre d'éliminer des valeurs aberrantes et de reconstituer des valeurs manquantes.\nCes méthodes sont bien connues en soi et explicitées notamment dans le livre : "Numerical Recipes in C++: The Art of Scientific Computing", Saul A. Teukolsky, Brian P. Flannert et William T. Vetterling (15 janvier 2002).\nEn fin, un autre problème à résoudre est celui du tremblement de la caméra vidéo 10'.\nCe problème accroît la difficulté de mesure de localisation lorsque la caméra vidéo 10' est tenue en main par l'opérateur OP (figure 1 B). En effet, ce mode opératoire engendre du bruit dans les mesures. Des études ont démontré que ce tremblement portait en générale sur une fréquence de 10 Hz environ.\nIl est donc utile de prévoir un dispositif d'amortissement de variations brusques et fréquentes de la trajectoire /(figure 2) ainsi que des chocs\nIl est connu que les accéléromètres sont précis surtout dans une gamme de mesures déterminée (accélération et fréquence). Il est souhaitable dès lors d'amortir les variations de trajectoires / qui dépassent cette gamme de prédilection. Ce mode opératoire permet d'optimiser la qualité des mesures fournies par les accéléromètres. Un autre avantage est de lisser la courbe de la trajectoire suivie par la caméra vidéo 10' et d'éliminer ainsi du bruit qui parasite les mesures.\nUn moyen d'obtenir cet effet est de fixer la caméra vidéo 10' et le boîtier du premier sous-système 11', contenant les gyrometres et les accéléromètres, à l'aide d'amortisseurs (non représentés sur la figure 1B).\nÉtape 4 (bloc 54) : acquisition des données.\nCette étape consiste à acquérir les informations nécessaires. Toutes ces informations sont horodatées.\nCes informations proviennent principalement de :\n- l'acquisition d'un flux de données généré par la centrale inertielle ; et\n- l'acquisition dans un registre temporaire des incréments de rotations Δθ , Δθy et\nΔθz, suivants les trois axes des trois gyrometres et les incréments de translation Axh Ay, et Az, suivants les trois axes des trois accéléromètres à une fréquence de 100 Hertz, comme il a été indiqué précédemment ; et\n- l'acquisition de la focale utilisée.\nOptionnellement, d'autres informations peuvent être acquises et parmi celles-ci :\n- acquisition de données à une fréquence de 10 Hz en provenance de deux inclinomètres ;\n- acquisition des données de position absolue d'un GPS à une fréquence de 5 Hertz ι\n- acquisition de données de télémétrie laser une fréquence de 1000 Hertz ;\n- acquisition des données de température internes à une fréquence de 1 Hertz ;\n- acquisition asynchrone de séquences sonores ;\n- acquisition des données magnétométriques horodatées générées par des magnétomètres tri-flux, en synchronisation avec les images prises par la caméra vidéo 10' ;\n- acquisition de données générées par des émetteurs d'ultrasons pour des mesures de position.;\n- acquisition de données représentant des paramètres optiques : valeur de la focale, vitesse de scrutation, ouverture du diaphragme et distance de mise au point de la caméra vidéo 10', ces acquisitions étant synchronisées avec la prise d'images ; et\n- acquisition des commandes entrées par l'opérateur\nÉtape 5 (bloc 55) : amélioration des mesures de localisation de la prise de vues par traitement d'image.\nLa localisation de la position de la caméra vidéo 10' par traitement d'images sert essentiellement à corroborer et à compenser des dérives de mesures des gyrometres et des accéléromètres.\nOn gère des données redondantes par les algorithmes précités de "descente du gradient" ou de "programmation quadratique" qui donnent la valeur quasi-certaine des paramètres recherchés malgré les erreurs de mesures. Ces algorithmes permettent en outre d'éliminer les valeurs aberrantes et de reconstituer les valeurs manquantes comme il a été indiqué précédemment.\nDan un mode de réalisation préféré, on utilise également des points remarquables et on met en œuvre la technique dite de "tracking" ou "poursuite".\nEn effet, la précision de la localisation des prises de vue peut être affinée par la sélection de "points repères" sur les images. On appelle points repères, des points remarquables d'un sujet à modéliser que l'on identifie sur un maximum de prises de vue. L'analyse de ces points remarquables permet de donner des indications sur la position des prises de vues.\nOn utilise un procédé dit de "tracking" pour retrouver ces points remarquables dans une succession d'images, car les images sont prises à partir d'une vidéo ou d'une séquence où les prises de vues se succèdent. Le "tracking" est une méthode logicielle de traitement d'image, bien connue en soi, qui permet de suivre automatiquement un ou plusieurs points images de mΛme catégorie d'un sujet lors d'une séquence où les prises de vues se succèdent. Il est connu que ce procédé fait actuellement l'objet d'études et de réalisations industrielles, néanmoins sa fiabilité est souvent mise en cause dans les cas difficiles, notamment quand les points remarquables ne sont pas suffisamment différents des points voisins. Ce procédé est rendu nettement plus facile et plus fiable, lorsqu'on met en œuvre les dispositions spécifiques au procédé de l'invention, par le fait que l'on connaît déjà avec une certaine précision les caractéristiques de l'image (coordonnées du plan image...). Par les moyens physiques de localisations déjà définis. Le logiciel n'effectue sa "recherche" que dans une région de l'image bien définie.\nPour effectuer ces opérations, de nombreux logiciels sont connus. Cette méthode de "tracking" permet l'aide à la localisation des images. Elle permet le traitement automatique d'un grand nombre de points de référence. On comprend aisément que plus on dispose de points de repères plus il devient possible d'affiner les mesures de positions de la localisation des images.\nDe façon pratique, afin de permettre une analyse affinée de la trajectoire, on adjoint à la caméra vidéo 10' et/ou au premier sous-système 11' qui luit est assujetti, un télémètre laser (non représenté) pour mesurer la distance la/le séparant d'un point particulier d'un objet à modéliser. Ce point dont on connaît désormais la distance est pris automatiquement comme point remarquable. Il est alors suivi par "tracking". L'analyse des courbes dans le temps des positions des points de référence permet de connaître précisément la cinématique des points de référence par rapport à la caméra vidéo 10'. Si la modélisation porte sur un espace immobile. Il devient très aisé de connaître la cinématique de la caméra vidéo 10 elle-même. Il est possible par ce biais de corriger les mesures fournies par les gyrometres et les accéléromètres du premier sous-système 11'.\nOn peut également, et de nouveau, utiliser des cibles optiques comme points de référence.\nUne solution robuste pour obtenir des points de références sur les images est d'installer des cibles optiques autour du sujet à modéliser. Ces cibles sont équipées de diodes émettrices générant des signaux. Leurs positions sur les images sont automatiquement reconnues.\nÉtape 6 (bloc 56) : Synchronisation des données.\nLa centrale inertielle disposée dans le premier sous-système 11' transmet des données à la fréquence de quelques centaines d'Hertz. La difficulté est de synchroniser les données de position de la caméra vidéo 10' transmises par le système avec les images filmées, le but étant que les images soient caractérisés par la position de la caméra vidéo 10' au moment où elles ont été filmées.\nIl est à noter que certaines caméras vidéo peuvent transmettre de manière numérique et en temps réel des données concernant la synchronisation du son, la position de la focale (ce qui constitue un paramètre très important, sinon essentiel), le type de pellicule, les mesures de lumières, etc., données qu'il est aussi utile de synchroniser par rapport aux données de positions.\nPlusieurs solutions de synchronisation peuvent être adoptées dans le cadre de l'invention et parmi celles-ci les trois ci-après :\nSolution 1 : La synchronisation des données images/positions se fait selon la méthode traditionnelle de synchronisation des images/son utilisée dans l'industrie cinématographique. On filme un "clap". On "cale" ensuite l'image du film où le clap est fermé avec le moment où dans la bande son on entend le bruit du clap.\nLe deuxième sous-système 2 est muni d'un microphone 23 (figure 1 B). On synchronise le flux de données de position avec le son (enregistrement en simultané). II ne reste plus qu'à retrouver dans la bande sonore le son émit par le clap pour qu'il y ait synchronisation images/flux de données position.\nSolution 2 : La caméra vidéo 10' est munie de circuits générant un signal de sortie qui indique le moment où l'opérateur OP commence à enregistrer une nouvelle séquence d'images. Ce signal est capté par l'unité de traitement 4 du deuxième sous-système 2 et l'enregistrement du flux de données de position s'exécute immédiatement.\nSolution 3 : On utilise une petite caméra vidéo supplémentaire 100', légère et de faible définition, assujettie à la caméra vidéo principale 10' ou au premier sous-système 1 l' : dans ce cas, l'enregistrement images/ flux des données position est simultané. La direction de l'objectif de la caméra vidéo 100' est le même que celui de la caméra vidéo principale 10'. De ce fait, la petite caméra vidéo100' filme les mêmes scènes avec les mêmes positions. Il suffit de superposer les deux flux images pour obtenir la synchronisation des images de la caméra vidéo principale 10' avec le flux de données\nÉtape 7 (bloc 7) : Stockage des données\nLes images prises par la caméra vidéo 10' sont caractérisées par les six coordonnées de position mais aussi par les principaux paramètres suivants :\n- configuration physique du système l' ;\n- horodatage : heure précise de la prise de vues des images,\n- cinématique : accélération, vitesse et trajectoire ;\n- focale de la caméra vidéo 10' : type de focale utilisée ou position du zoom le cas échéant ;\n- position du réglage de la distance de mise au point ;\n- vitesse de la prise de vues et donc temps d'exposition de chaque image ;\n- ouverture de diaphragme lors de la prise de vues ;\n- luminosité ambiante lors de la prise de vues régnant dans en une ou plusieurs zones ;\n- estimation de l'erreur des mesures des accéléromètres et des accéléromètres ;\n- fichiers sonores ; et\nCes données sont intégrées dans une base de données enregistrées dans la mémoire de masse (disque dur 403) du dispositif de traitement de données 4 d u deuxième sous-système 2.\nÉtape 8 (bloc 58) : traitement ultérieur des images caractérisées.\nL'opérateur OP peut a loisir exploiter la base de donnée des images caractérisés pour modifier celles-ci a posteriori.\nComme il a été indiqué le procédé de l'invention est susceptible d'applications variées et notamment les suivantes :\nApplication 1 : Dans l'industrie des effets spéciaux de film, le besoin se fait souvent sentir d'incruster des images de synthèse dans des images filmées avec une caméra en mouvement. En connaissant avec précision les coordonnées de chaque plan d'image et la focale employée, il devient aisé de faire correspondre les plans d'images de synthèse aux plans d'images du film, ce que permet précisément le procédé selon l'invention. Les coordonnées du plan P d'une image / (figure 2) sont, comme il a été précédemment indiqué :\n- Inclinaison du plan P dans l'espace : angles d'élévation, α„ d'azimut, β„ et de roulement γ,) ; et\n- position du centre Cde l'image /de coordonnées : x„ y, et z,.\nApplication 2 : Les films tournés sur des caméras portés à l'épaule peuvent subir de brusques variations de trajectoire ainsi que des chocs ou des vibrations. Connaître les positions d'image peut servir à lisser la séquence d'image, notamment grâce a des logiciels connus d'interpolation d'image. Là encore le procédé de l'invention permet d'atteindre ce but.\nApplication 3 : Pour donner des effets de ralenti sans pour autant avoir des effets saccadés, les effets spéciaux utilisent des logiciels pour créer des images "virtuelles" entre deux images réellement filmées. Connaître la trajectoire du plan focal, comme le permet le procédé selon l'invention, permet une interpolation d'images rapide et fiable.\nApplication 4 : Un trucage traditionnel du cinéma consiste à effectuer une superposition d'images. Un exemple classique est de filmer une personne, puis de la filmer de nouveau dans un autre endroit de la scène, et enfin de superposer les deux images. La personne filmée semble alors s'être dédoublée. Cet effet, relativement facile à effectuer lorsque les plans sont fixes, est rendu beaucoup plus difficile lorsque les plans sont en mouvement. Il est nécessaire alors de synchroniser les deux séquences d'images dont les plans images sont situées aux mêmes endroits, ce que permet là encore le procédé selon l'invention.\nDans un deuxième mode de réalisation, le procédé selon l'invention permet également une navigation dans un univers tridimensionnelle en temps réel.\nLes étapes de ce deuxième mode du procédé de l'invention sont similaires, sinon identiques, à celles du premier mode qui vient d'être décrit, du moins jusque à la quatrième étape comprise. On passe ensuite à ce qui est référencé arbitrairement "Étape 9" sur le bloc-diagramme de la figure 3, puisque cette étape se déroule en réalité après la quatrième étape, et qui va être explicitée ci-après.\nCependant l'important ici est d'obtenir des données de positions en temps réel. Les données de positions sont fournies à la fréquence de 100 Hz.\nÉtape 9 (bloc 59) : Obtention d'un pointeur dans un espace tridimensionnel pour une navigation dans un univers virtuel.\nLes données de positions de la caméra vidéo 10', les images prises, ainsi qu'éventuellement la focale utilisée sont communiquées en temps réel au deuxième sous-système2, plus précisément au dispositif de traitement 4, par une liaison approprié 112' : câble filaire , liaison optique ou onde.\nLe dispositif de traitement de données à programme en registre est muni d'un d'un logiciel de restitution en trois dimensions, fonctionnant en temps réel. Il peut s'agir par exemple, du logiciel du commerce "Director" distribué par la société MACROMEDIA ou "3DS max" distribué par la société "DISCRET" (toutes ces appellations étant des marques déposées).\nA titre non exhaustif, ce deuxième mode de réalisation du procédé peut trouver application dans le domaine suivant :\nLes décors de film sont de plus en plus, en tout ou partie, composés d'images de synthèse. Or, il devient difficile, dans ces conditions, de choisir exactement le cadrage de la caméra vidéo 10', surtout lorsqu'elle est en mouvement. Il devient nécessaire de visualiser en temps réel un aperçu du cadrage de la caméra vidéo 10' dans un décor virtuel. On suppose que ce décor tridimensionnel est déjà modélisé. Lorsque les positions de la caméra vidéo 10' et sa focale sont connues en temps réel, l'image virtuelle du cadrage peut alors être restituée par un logiciel de rendu tridimensionnel en temps réel.\nIl doit être clair cependant que l'invention n'est pas limitée aux seuls exemples de réalisations explicitement décrits, notamment en relation avec les figures 1A à 3.\nDe même, le choix des composants ou dispositifs précis procède d'un choix technologique, à la portée de l'Homme de Métier, et ceux-ci n'ont été précisés que pour mieux décrire les caractéristiques techniques du dispositif selon l'invention.\nL'invention n'est pas limitée non plus aux seules applications explicitement décrites.


Nettoyer son PC avec des logiciels gratuits - Page 5 sur 9\n5 : Les programmes nettoyeurs\n1 : Dans quel but nettoyer son PC ? 2 : Les outils Windows 3 : Nettoyage manuel 4 : Supprimer les fichiers en double 6 : Nettoyer le registre 7 : Faire la chasse aux spywares 8 : Le nettoyage sous Mac OS 9 : Pense-bête, à télécharger\nIl existe une gamme de programmes qui permettent en un clic d’éradiquer de votre disque dur absolument tous les fichiers indésirables et temporaires. Parmi eux on trouve CCleaner.\nCCleaner est on ne peut plus simple à utiliser. Dans un premier temps vous allez utiliser sa fonction Nettoyeur et éliminer toutes les traces et fichiers temporaires de Windows et de vos diverses applications. Toutes ou presque sont listées, à vous de déterminer lesquelles vous souhaitez épargner. Nous vous recommandons la plus grande vigilance en ce qui concerne les fichiers Avancés de Windows, car vous pourriez rendre votre système instable. Outre cette réserve, vous pouvez sélectionner tout le reste sans risque. Demandez une Analyse puis Lancer le nettoyage.\nCCleaner présente enfin l’avantage de pouvoir désinstaller proprement les logiciels (sans laisser de traces donc) et gère également la liste des programmes lancés au démarrage de Windows. Pour régler ces paramètres, rendez-vous dans Outils/Programmes de désinstallations.\nListe d’autres nettoyeurs :\nnCleaner (en anglais)\nCCleaner et certains de ses logiciels sont aussi capables de vérifier l’intégrité du registre, c’est-à-dire de l’analyser en surface. C’est loin d’être suffisant dans ce domaine. C’est pourquoi nous vous proposons d’autres solutions plus adaptées dans notre prochaine section …


Custom du grand pope vintage pas cher.\nSujet: Custom du grand pope vintage pas cher. 24.07.09 10:54\nSujet: Re: Custom du grand pope vintage pas cher. 24.07.09 13:59\nle mien et comme ca\npar contre j ai pas eu besoin de se tuto\nSujet: Re: Custom du grand pope vintage pas cher. 24.07.09 14:34\nsuffit d'acheter la réédition et ça le fait aussi !!\nJe parle de ça à l'epoque car la maquette valait plus cher que la réédition, maintenant c'est jouable surtout si on veut en faire 2, dont un avec un toge blanche au lieu de rouge pour la réédition et la vintage !!\nSujet: Re: Custom du grand pope vintage pas cher.


Il demande sa petite amie en mariage après avoir survécu au massacre de Sousse | www.cnews.fr\nIl demande sa petite amie en mariage après avoir survécu au massacre de Sousse\nMis à jour le 01/07/2015 à 09:38 Publié le 01/07/2015 à 09:32\nUn Britannique a demandé sa petite amie en mariage après avoir survécu au massacre de Sousse.[FETHI BELAID / AFP]\nUn couple de Britanniques, miraculé après le massacre de Sousse, a décidé de se fiancer quelques heures après la tragédie.\nBen Wilton, 24 ans, était en vacances à Sousse avec sa petite amie le vendredi 26 juin. La date, qui correspond à l’anniversaire de la jeune femme, devait permettre à Ben de lui demander sa main dans des conditions romantiques, révèle le Daily Mail.\nLe couple séjournait au Riu Imperial Marhaba, l’hôtel dans lequel un terroriste de l’Etat islamique a fait irruption et tué 38 personnes. Par chance, Ben Wilton et Shelley Hey ont réussi à s’enfuir à temps et à se réfugier dans leur chambre d’hôtel. Sous le choc du terrible attentat, Ben décide de remettre à plus tard sa demande.\n"Notre amour est plus fort que leur haine"\nFinalement, Ben change d’avis et demande Shelley en mariage six heures après le drame. "Au départ, je me suis dit que j’allais attendre qu’on soit rentrés chez nous, puis j’ai changé d’avis", explique Ben au tabloïd. Shelley a répondu oui à la demande de son petit ami.\n"Nos fiançailles montrent, je l'espère, que notre amour est plus fort que leur haine", explique la jeune femme.\nBritish couple who survived the Tunisian beach massacre got engaged just hours later http://t.co/PTYsOtW4AD pic.twitter.com/FuSbh97pcl\n— Daily Mail U.K. (@DailyMailUK) 29 Juin 2015\nBelle histoire Attentat en Tunisie : il sauve sa fiancée en se jetant sous les balles\nTunisie Tunisie : le tourisme frappé de plein fouet\nSousse Sousse : les mesures du gouvernement tunisien après l'attentat


// SANTE // Les culottes menstruelles et moi - Paperblog\nPublié le 24 mars 2020 par Dzideesdenana83 @dzideesdenana\nAttentive depuis plusieurs années à n'utiliser que des produits qui ne sont ni dangereux ni polluants ou très peu pour la planète en période menstruelle, il en allait naturellement de même pour ma fille.\nBien entendu, la cup n'était pas le moyen le plus approprié pour une jeune fille qui découvre à peine comment fonctionne son corps et qui n'a pas forcément la tête à vider sa cup et à la stériliser surtout.\nDonc je me suis tournée vers d'autres protections périodiques. Bien sûr il existe serviettes et tampons " bio " mais je trouve qu'elles produisent encore trop de déchets quand on voit qu'on va en utiliser durant environ 30 à 40 ans, la quantité à jeter me fait frémir rien que d'y penser.\nEt puis je me suis renseignée sur les culottes menstruelles. J'ai lu beaucoup de choses dessus, en bien comme en moins bien mais tous les avis des filles de mon entourage les utilisant depuis plusieurs mois m'ont convaincu de tester ( d'abord sur moi et ensuite sur ma fille ). Et c'est la marque Her Loop que j'ai choisi pour ses modèles vraiment parfaits pour s'adapter au mieux à nos tenues, pour sa future gamme jeune fille " first loop " et pour les noms de leurs culottes qui m'ont de suite parlé... Métro, Boulot et Dodo ( chacune à une coupe et une absorption différente)\nelles offrent jusqu'à 12h de protection - même si je préfère me changer au bout de 8h mais ça c'est un choix perso et parce que j'ai parfois des règles hémorragiques et je veux être prête à les gérer d'un simple enfilage de culotte méga absorbante -\nelles s'adaptent à toutes nos activités et on peut faire du sport sans souci de fuite.\nMaintenant mon tiroir dédié à mes protections périodiques ressemble plus à un joli tiroir de lingerie plutôt qu'à un rayon moche de supermarché rempli d'emballages plastiques\nc'est un investissement mais rapport aux dépenses faites tout au long de nos vies pour des serviettes hygiéniques, ce n'est vraiment pas grand chose.\nTelle la reine des neiges, je me sens un peu comme libérée, délivrée depuis 2 mois déjà et Rose est déjà conquise également après seulement 1 mois d'essai\nJ'y trouve des avantages dont ceux cités au-dessus. Mais c'est aussi un bon complément à ma cup et surtout une bonne alternative quand je n'ai pas de point d'eau pour vider et nettoyer celle-ci.\nRose, quant à elle, est enfin tranquille et rassurée pendant ses journées de collège. Pas de stress de fuite, de changement de protection en cours de journée ni de souci d'hygiène ( vu l'état déplorable des WC de l'établissement).\nEn plus aucune odeur, aucune sensation de gêne ou de trop plein. Même après 8h d'utilisation, on reste au sec et la sensation sur la peau n'est pas irritante.\nBref, nous sommes devenues adeptes de la culotte menstruelle, j'ai d'ailleurs commandé différentes tailles et coupes pour avoir le choix pendant nos cycles.