ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗΘΕΙΑ ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ - PDF\nDownload "ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗΘΕΙΑ ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ"\n1 1 ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΕΔΡΑ ΣΕΡΡΕΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗΣ Τ.Ε. ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΟΡΑΣΗΣ ΜΕ ΔΥΟ ΚΑΜΕΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΣΗ ΒΑΘΟΥΣ ΜΕ ΤΗ ΒΟΗΘΕΙΑ ΣΤΕΡΕΟΣΚΟΠΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ Πτυχιακή εργασία του Παναγιώτη Λάζου (2370) Επιβλέπων: Δρ. Ι. Καλόμοιρος, Επίκουρος Καθηγητής ΣΕΡΡΕΣ, ΜΑΙΟΣ 2015\n2 2 Υπεύθυνη δήλωση Υπεύθυνη δήλωση: Βεβαιώνω ότι είμαι συγγραφέας αυτής της πτυχιακής εργασίας και ότι κάθε βοήθεια την οποία είχα για την προετοιμασία της, είναι πλήρως αναγνωρισμένη και αναφέρεται στην πτυχιακή εργασία. Επίσης έχω αναφέρει τις όποιες πηγές, από τις οποίες έκανα χρήση δεδομένων, ιδεών ή λέξεων, είτε αυτές αναφέρονται ακριβώς είτε παραφρασμένες. Επίσης, βεβαιώνω ότι αυτή η πτυχιακή εργασία προετοιμάστηκε από εμένα προσωπικά ειδικά για τις απαιτήσεις του προγράμματος σπουδών του τμήματος Μηχανικών Πληροφορικής του Τ.Ε.Ι Κεντρικής Μακεδονίας με έδρα τις Σέρρες.\n3 3 Σύνοψη Η εξέλιξη της τεχνολογίας συνετέλεσε στην βελτίωση της αποδοτικότητας της καθημερινής μας εργασίας, μέσα από τον καλύτερο και μικρότερο σε κόστος εξοπλισμό που έχουμε προς χρήση. Ένα πεδίο, στο οποίο έγιναν αξιόλογα βήματα, είναι το πεδίο της φωτογραφίας, με την ωρίμανση της τεχνολογίας και των ψηφιακών μέσων. Είναι γνωστό, ότι κατά την καταγραφή μιας φυσικής σκηνής, χάνεται η πληροφορία του βάθους, μια πληροφορία που ενδεχομένως για εμάς θα ήταν χρήσιμη. Το πρόβλημα της απώλειας της πληροφορίας του βάθους ήρθε να μας το λύσει ένα ερευνητικό πεδίο της ρομποτικής όρασης, η στερεοσκοπική όραση, η οποία βασίζεται στην ύπαρξη δύο καμερών και στην χρήση αυτών, για την εύρεση του βάθους των σημείων της σκηνής. Στη συγκεκριμένη πτυχιακή εργασία έχει αναπτυχθεί ένα στερεοσκοπικό σύστημα δύο καμερών, με τη βοήθεια του οποίου είναι δυνατή η ανάπλαση της σκηνής. Για την στήριξη των καμερών χρειάστηκε να αναπτυχθεί κατάλληλη οπτική τράπεζα στήριξης, με τη δυνατότητα μικρομετρικών ρυθμίσεων, για την σωστή τοποθέτηση των καμερών. Επίσης έχει υλοποιηθεί στο Matlab ένας από τους πιο βασικούς στερεοσκοπικούς αλγορίθμους για την εύρεση αντιστοιχιών, με την βοήθεια του οποίου δοκιμάστηκε το στερεοσκοπικό σύστημα για τη σωστή λειτουργία του. Το οπτικό σύστημα αυτό συνδέθηκε σε υπολογιστή, με τη βοήθεια κατάλληλης κάρτας σύλληψης πλαισίων, και πραγματοποιήθηκε επεξεργασία σε μία σειρά από στερεοσκοπικά ζεύγη για την παραγωγή του χάρτη βάθους αυτών.\n4 4 ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ Υπεύθυνη δήλωση 2 Σύνοψη 3 Ευχαριστίες 6 1 Μηχανική όραση Ο ορισμός της μηχανικής όρασης Ιστορική αναδρομή της μηχανικής όρασης 7 2 Ανασκόπηση των αρχών της στερεοσκοπικής όρασης Κάμερα οπής και σχηματισμός της εικόνας Προοπτική προβολή Στερεοσκοπική όραση-ορισμός Ιστορική αναδρομή της στερεοσκοπίας Το πρόβλημα της αντιστοιχίας Επιπολική γεωμετρία Η απλούστερη στερεοσκοπική γεωμετρία Ανόρθωση 20 3 Αλγόριθμοι στερεοσκοπικής αντιστοίχισης Κατηγορίες στερεοσκοπικών αλγορίθμων Διάκριση με βάση των χώρο παραλλάξεων Μέθοδοι τοπικής αντιστοίχισης (Local Matching) Καθολικές μέθοδοι (global methods) Δυναμικός προγραμματισμός Ο αλγόριθμος SAD (Άθροισμα απόλυτων διαφορών) Ο αλγόριθμος SSD (άθροισμα τετραγωνικών διαφορών).29 4 Η κατασκευή της στερεοσκοπικής διάταξης Η γεωμετρία που ικανοποιεί η στερεοσκοπική διάταξη Οι προδιαγραφές των καμερών της διάταξης Σχεδιασμός της στερεοσκοπικής διάταξης Το βασικό σχέδιο της στερεοσκοπικής διάταξης Περιγραφή του βασικού τμήματος που απαρτίζεται η βάση. 36\n5 4.6 Περιγραφή των Plexiglass τοποθέτησης των καμερών Συσκευές που απαιτούνται για την σύλληψη των στερεοεικόνων Δημιουργία της στερεοσκοπικής σκηνής Στερεοσκοπικός αλγόριθμος Ο στερεοσκοπικός αλγόριθμος που χρησιμοποιήθηκε για την πειραματική διαδικασία Σχολιασμός του στερεοσκοπικού αλγορίθμου Συμπεράσματα Αντιμέτωποι με την κατασκευή της στερεοσκοπικής διάταξης Δυσκολίες κατά τη λήψη των στερεοσκοπικών εικόνων Αλγόριθμοι και χάρτης βάθους Βιβλιογραφία 54 5\n6 6 Ευχαριστίες Πριν ξεκινήσει η παρουσίαση της πτυχιακής εργασίας, θα ήθελα να ευχαριστήσω των επιβλέποντα καθηγητή μου κύριο Δρ. Ιωάννη Καλόμοιρο που χωρίς την βοήθεια του, η οποία ήταν καθοριστική και πολύτιμη, δεν θα είχα καταφέρει να ολοκληρώσω επιτυχημένα την εργασία αυτή. Επίσης, θα ήθελα να τον ευχαριστήσω και για τις γνώσεις που μου μετέδωσε κατά την διάρκεια των σπουδών μου. Επιπλέον, θα ήθελα να ευχαριστήσω του γονείς μου Γεώργιο και Αθανασία για την υποστήριξη που μου παρείχαν στις σπουδές μου.\n7 7 Κεφάλαιο 1 Μηχανική όραση 1.1 Ο ορισμός της μηχανικής όρασης Η μηχανική όραση (Computer Vision) είναι το επιστημονικό πεδίο της τεχνικής νοημοσύνης, το οποίο προσπαθεί να αναπαράγει αλγοριθμικά την αίσθηση της όρασης για την χρήση αυτής σε ηλεκτρονικό υπολογιστή ή για κάποιο ρομπότ. Ασχολείται με την αυτοματοποιημένη απεικόνιση και την αυτοματοποιημένη επεξεργασία εικόνων, με απώτερο σκοπό την εξαγωγή πληροφοριών από τις εικόνες αυτές. Η εξαγωγή της τρισδιάστατης δομής της σκηνής από στερεοσκοπικές εικόνες αποτελεί ένα πρόβλημα, το οποίο μελετάται από την κοινότητα της υπολογιστικής όρασης επί δεκαετίες. Οι αρχικές μελέτες εστιάστηκαν στις βασικές αρχές της εικόνας, την αντιστοιχία μεταξύ των εικόνων και την γεωμετρία τους. 1.2 Ιστορική αναδρομή της μηχανικής όρασης Η «γέννηση» της μηχανικής όρασης πραγματοποιήθηκε το 1960, με την πρώτη επεξεργασμένη ψηφιακή εικόνα που επιτεύχθηκε με την χρήση του ηλεκτρονικού υπολογιστή. Οι πρώτες δημοσιεύσεις από τους επιστήμονες που ασχολήθηκαν με αυτόν τον τομέα δεν άργησαν να έρθουν. Μάλιστα σημειώνονται δύο σημαντικές δημοσιεύσεις κατά τα έτη 1968 και 1969, εκ των οποίων η πρώτη αφορά αναγνώριση προτύπων (pattern recognition) και η δεύτερη δημοσίευση φέρει τον τίτλο «Επεξεργασία εικόνας από ηλεκτρονικό υπολογιστή» με την σφραγίδα του Α.Rosenfeld.\n8 8 H ανάδειξη της μηχανικής όρασης πραγματοποιήθηκε το Με την συμβολή της, επεκτάθηκε ένα πεδίο της Πληροφορικής, η Ψηφιακή Επεξεργασία Εικόνας, μέσα από τους αλγόριθμους ανάλυσης και κατανόησης εικόνων. Είχε προηγηθεί η μαθηματική μοντελοποίηση της φυσικής όρασης μέχρι ένα σημείο και οι πρώτες απόπειρες να δοθεί η αίσθηση της όρασης σε αυτόνομο ρομπότ. Μέχρι τότε, σε βιομηχανικό πλαίσιο, ο όρος μηχανική όραση συσχετιζόταν με την ηλεκτρολογία και τη ρομποτική. Την περίοδο της δεκαετίας του 1980, ύστερα από την εμφάνιση στο προσκήνιο και της υπολογιστικής όρασης, οι δύο αυτοί όροι, μηχανική όραση και υπολογιστική όραση, βαθμιαία άρχισαν να φέρουν ομοιότητες ως προς την εξέλιξη. Αυτό είχε ως επακόλουθο, την ένωσή τους ως επιστημονικά πεδία σαν ένας πολύ ξεχωριστός και σημαντικός τομέας της τεχνητής νοημοσύνης με πολλές εφαρμογές στη ρομποτική αλλά και σε πολλούς άλλους επιστημονικούς κλάδους. Η έρευνα της μηχανικής όρασης, από την δεκαετία του 1990 και μετά, έχει ωριμάσει σημαντικά και έχει σημειωθεί σημαντική πρόοδος. Συνδέθηκε με το γνωστικό πεδίο της μηχανικής μάθησης, και έχει δώσει σημαντικά χειροπιαστά παραδείγματα μέσα από τους αλγόριθμους όρασης πραγματικού χρόνου, η χρήση των οποίων πραγματοποιείται και σε χαμηλού κόστους συσκευές κινητής τηλεφωνίας, που διαθέτουν κάμερα. Το μεγαλύτερο παράδειγμα χρήσης της μηχανικής όρασης, η οποία μπήκε ακόμα και στις ζωές των μικρών παιδιών, είναι το Kinect της εταιρείας Microsoft. Πρόκειται για μια περιφερειακή συσκευή, η οποία συνδέεται στην παιχνιδοκονσόλα XBOX. Η λειτουργία του βασίζεται στις δύο στερεοσκοπικές κάμερες που διαθέτει και σε έναν αισθητήρα. Καθώς ο χρήστης παίζει το εκάστοτε βιντεοπαιχνίδι, το Kinect δημιουργεί έναν ψηφιακό σκελετό του εαυτού μας βασισμένο σε δεδομένα ενός χάρτη βάθους. Έτσι, όταν κινείται ο χρήστης αριστερά ή δεξιά ή χοροπηδάει προς οποιαδήποτε κατεύθυνση, ο επιπλέον αισθητήρας που διαθέτει σε συνδυασμό με τις στερεοσκοπικές κάμερες που υπάρχουν, ανιχνεύει την κίνηση και βάζει τον ίδιο τον χρήστη μέσα στο παιχνίδι.\n9 9 Εικόνα 1.1 KINECT: Συσκευή ανίχνευσης κίνησης της Microsoftγια το XBOX360 Ύστερα από την ευρύτατη διάδοση του Kinect και την άνθιση του τρισδιάστατου οπτικού περιεχομένου (κινηματογραφικές ταινίες 3D), μετά την επιτυχημένη κινηματογραφική προβολή της ταινίας Avatar το 2009, η όραση μηχανής εξετάζει αδιάλειπτα την παραπάνω αξιοποίηση των δεδομένων του βάθους για την επίτευξη νέων στόχων.\n10 10 Κεφάλαιο 2 Ανασκόπηση των αρχών της στερεοσκοπικής όρασης 2.1 Κάμερα οπής και σχηματισμός της εικόνας Μια εικόνα δημιουργείται προβάλλοντας κάθε σημείο της σκηνής πάνω στο επίπεδο της εικόνας, ακολουθώντας μια ευθεία γραμμή, που περνά από το κέντρο της προβολής, το εστιακό σημείο. Σε αυτό ακριβώς βασίζεται το μοντέλο της κάμερας οπής (pinhole camera model σχ. 2.1). Φανταστείτε, ότι βρίσκεστε σε έναν χώρο με απαλό φωτισμό και έχετε ένα κουτί σε σχήμα κύβου, το οποίο έχει μία μικρή οπή στη μία από τις πλευρές του και στην ακριβώς απέναντι πλευρά του κύβου έχει τοποθετηθεί μια ημιδιαφανής επιφάνεια. Το φως που ξεκινά από ένα σημείο της σκηνής, περνάει μέσα από την μικρή οπή του κουτιού και σχηματίζει την αντεστραμμένη εικόνα της σκηνής στην ημιδιαφανή επιφάνεια. Στην πραγματικότητα, η οπή έχει ένα πεπερασμένο (αν και μικρό) μέγεθος, και κάθε σημείο του επιπέδου της εικόνας συλλέγει φως από έναν κώνο ακτινών που υποτείνουν σε μια πεπερασμένη στερεά γωνία. Ωστόσο, αυτό το εξιδανικευμένο και εξαιρετικά απλό μοντέλο της γεωμετρικής απεικόνισης δεν εφαρμόζεται απόλυτα. Παρόλα αυτά το μοντέλο της κάμερας οπής πλησιάζει πολύ τη λειτουργία της πραγματικής κάμερας. Οι πραγματικές κάμερες είναι εξοπλισμένες με φακούς αντί απλής οπής και η επιφάνεια απεικόνισης αποτελείται από οπτικούς αισθητήρες. Επίσης, οι φακοί εισάγουν γεωμετρικές παραμορφώσεις, που δεν λαμβάνονται υπόψη στο απλό μοντέλο της κάμερας οπής. Επιπλέον, το μοντέλο της κάμερας οπής δεν μοντελοποιεί τα σφάλματα των φακών και την ασάφεια που προκαλεί το περιορισμένο βάθος πεδίου.\n11 11 Εικόνα 2.1 Μοντέλο της κάμερας οπής (pinhole camera) 2.2 Προοπτική προβολή Η προοπτική προβολή (perspective projection) είναι συνήθως το γεωμετρικό μοντέλο για τον σχηματισμό της εικόνας. Χρησιμοποιώντας τις ομογενείς συντεταγμένες, που αποκαλούνται επίσης προβολικές συντεταγμένες (projective coordinates), μπορούμε να περιγράψουμε μαθηματικά την προοπτική προβολή. Στις ομογενείς συντεταγμένες, κάθε σημείο επεκτείνεται με τη βοήθεια μιας ψευδόσυντεταγμένης (dummy coordinate) w 0, που απεικονίζει το σημείο σε μια γραμμή που διέρχεται από την αρχή σε έναν χώρο με διάσταση μεγαλύτερη κατά ένα σε σχέση με τον αρχικό χώρο. Για να γίνει κατανοητό, ένα σημείο μιας δισδιάστατης εικόνας με συντεταγμένες (x,y) παρίσταται σε ομογενείς συντεταγμένες από το διάνυσμα [wx,wy,w] T, με w 0. Ένα τρισδιάστατο σημείο της σκηνής (x,y,z) παρίσταται σε ομογενείς συντεταγμένες [wx,wy,wz] T. Η χρησιμότητα των ομογενών συντεταγμένων είναι πάρα πολύ μεγάλη, καθώς μας επιτρέπουν να εκφράσουμε μη-γραμμικούς μετασχηματισμούς με γραμμικό τρόπο. Για παράδειγμα, η προοπτική προβολή ενός τρισδιάστατου σημείου στο δισδιάστατο επίπεδο της εικόνας γράφεται με τον ακόλουθο τόπο:\n12 12 [ ] [ ]. [ ]. σχ. 2.1 Τα (X,Y,Z) στην εξίσωση αυτή είναι οι συντεταγμένες ενός σημείου της σκηνής σε τυχαίο τρισδιάστατο σύστημα συντεταγμένων και (x,y)=(u/w, v/w) είναι οι συντεταγμένες του σημείο σε τυχαίο διδιάστατο σύστημα συντεταγμένων πάνω στο επίπεδο της εικόνας. Ο πίνακας P ονομάζεται πίνακας προβολής (projection matrix), έχει διαστάσεις 3x4 και τα στοιχεία του ορίζονται από τις εξωτερικές αλλά και από τις εσωτερικές παραμέτρους της κάμερας. Οι εξωτερικές παράμετροι καθορίζουν τον προσανατολισμό και τη θέση της κάμερας σε σχέση με το σύστημα των συντεταγμένων της σκηνής, ενώ οι εσωτερικές παράμετροι καθορίζουν την εστιακή απόσταση, τον λόγο των πλευρών της εικόνας και τη θέση της αρχής του συστήματος αναφοράς της εικόνας. Αν ο πίνακας P είναι γνωστός, δηλαδή γνωρίζουμε εξωτερικές και εσωτερικές παράμετροι, τότε η κάμερα θα είναι βαθμονομημένη (calibrated). 2.3 Στερεοσκοπική όραση-ορισμός Ο ανθρώπινος οργανισμός όπως και πολλοί άλλοι οργανισμοί στο ζωικό βασίλειο είναι εφοδιασμένος με δύο μάτια. Το κάθε μάτι βρίσκεται σε μια απόσταση, κοντινή μεν από το άλλο. Εξαιτίας αυτής της διάταξης το κάθε μάτι λαμβάνει από διαφορετική οπτική γωνία (ελαφρώς μετατοπισμένη) μια όψη της ίδιας περιοχής του περιβάλλοντα χώρου. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα, τα στοιχεία που συνθέτουν την εικόνα, να μην πέφτουν σε ακριβώς ίδιες τοποθεσίες του αμφιβληστροειδούς χιτώνα, πράγμα που σημαίνει ότι το κάθε μάτι μπορεί να συλλέγει μια οπτική περιοχή πληροφοριών που το άλλο δεν μπορεί να συλλέξει. Ο εγκέφαλος με την σειρά του αντιστοιχίζει τις ομοιότητες των δύο εικόνων σε μία και ταυτόχρονα προσθέτει και\n13 13 τις διαφοροποιήσεις στη νέα εικόνα και έτσι γεννιέται η έννοια του βάθους της εικόνας. Η διαδικασία εκτίμησης του βάθους των σημείων της σκηνής με βάση την αλλαγή της θέσης τους ανάμεσα σε δύο εικόνες ονομάζεται στερεοσκοπική όραση. Η διαφορά ανάμεσα στη θέσης ενός σημείου στη μία και στην άλλη εικόνα ονομάζεται παράλλαξη (disparity).η εικόνα 2.2 είναι κατατοπιστική για το πως η παράλλαξη ενός σημείου συνδέεται με το βάθος, με την προϋπόθεση ότι έχουμε δύο όμοιες αλλά και παράλληλες κάμερες. Το σημείο Ρ είναι ένα σημείο της σκηνής και οι p L και p R είναι οι δύο απεικονίσεις του στην αριστερή και δεξιά εικόνα αντίστοιχα. Το f αποτελεί την εστιακή απόσταση, η οποία είναι η απόσταση του εστιακού σημείου από το επίπεδο της εικόνας. Η απόσταση ανάμεσα στις δύο κάμερες ονομάζεται βασική γραμμή και συμβολίζεται με το γράμμα b (baseline). Ας υποθέσουμε ότι το σημείο Ρ, απέχει απόσταση Ζ και είναι μετατοπισμένο κατά Χ σε σχέση με την αριστερή κάμερα και οι απεικονίσεις p L και p R του σημείου έχουν συντεταγμένες x L και x R στο σύστημα συντεταγμένων της εικόνας. Με θεώρηση όμοιων τριγώνων φτάνουμε στις σχέσεις: = και = σχ. 2.2 = Έτσι καταλήγουμε στο συμπέρασμα ότι η παράλλαξη d, δηλαδή η διαφορά στη θέση του σημείου στις δύο εικόνες δίνεται από τη σχέση: d= σχ. 2.3\n14 14 Εικόνα 2.2 Στερεοσκοπική γεωμετρία. Το σχήμα δείχνει δύο όμοιες παράλληλες κάμερες με εστιακή απόσταση f και μεταξύ τους απόσταση b (baseline). Η παράλλαξη ενός σημείου P της σκηνής, που βρίσκεται σε βάθος Ζ δίνεται από τη σχέση d=x R -x L =fb/z. Το συμπέρασμα, στο οποίο οδηγούμαστε, είναι ότι η παράλλαξη του σημείου είναι ανάλογη της εστιακής απόστασης f και της βασικής γραμμής b και αντιστρόφως ανάλογη του βάθους. Ο χάρτης παραλλάξεων μας δίνει μια άμεση, αλλά αντίστροφη κωδικοποίηση του βάθους των σημείων της σκηνής, λόγω του ότι η βασική γραμμή και η εστιακή απόσταση είναι μεγέθη σταθερά. Επομένως, όσο πιο κοντά είναι ένα αντικείμενο στο φακό, τόσο μεγαλύτερη θα είναι η παράλλαξη στις δύο εικόνες. Ο πίνακας που σχηματίζεται από τις ανομοιότητες των εικονοστοιχείων, ονομάζεται χάρτης παραλλάξεων (disparity map).\n15 Ιστορική αναδρομή της στερεοσκοπίας Ο όρος στερεοσκοπική όραση προέρχεται από την ελληνική λέξη στέρεο, που σημαίνει συμπαγής ή στερεός και στην λέξη όψη. Ο Charles Wheatstone το 1883 ήταν αυτός, που πρώτος παρατήρησε, ότι ο άνθρωπος βλέπει από διαφορετική οπτική γωνία, λόγω των δύο ματιών, το περιεχόμενο της σκηνής. Διαπίστωσε ακριβώς τον ορισμό της στερεοσκοπίας. Λόγω της απόστασης που υπάρχει ανάμεσα στα μάτια του ανθρώπου, προβάλλονται σε αυτά η ίδια ακριβώς εικόνα μετατοπισμένη κατά μία κατεύθυνση. Έτσι, όρισε αυτομάτως την έννοια του βάθους. Ο Wheatstone ήταν μάλιστα αυτός, που κατασκεύασε το πρώτο στερεοσκόπιο, το οποίο, ενώ στην αρχή ήταν ιδιαίτερα δημοφιλές, στη συνέχεια μπήκε στο περιθώριο λόγω της έλλειψης εργαλείων μελέτης της στερεοσκοπίας. Εικόνα 2.3 Το στερεοσκόπιο του Charles Wheatstone Με την εφεύρεση του πρισματικού στερεοσκοπίου από τον David Brewster η στερεοσκοπική όραση επέστρεψε ξανά στο προσκήνιο κατά την βικτοριανή περίοδο. Σε συνδυασμό με την φωτογραφία μπορούσε να φτιάξει χιλιάδες στερεογράμματα, δηλαδή έφτιαχνε την οπτική ψευδαίσθηση του βάθους.\n16 16 Το 1960 με εφευρέτη τον Bela Julesz, εφευρέθηκε το στερεόγραμμα τυχαίων σημείων. Μέσω αυτού του στερεογράμματος τονίστηκε για πρώτη φορά ένα πολύ σημαντικό πρόβλημα της στερεοσκοπικής όρασης, γνωστό και ως πρόβλημα της αντιστοίχησης. Σε αυτό το στερεόγραμμα, η κάθε όψη εμπεριέχει ένα τετραγωνικό πίνακα περίπου 1000 σημείων, με το καθένα από αυτά να μπορεί να είναι μαύρο ή άσπρο. Πρόκειται για δύο εικόνες μετατοπισμένες κατά μια κατεύθυνση σε σχέση με την άλλη. Στο κενό που προκύπτει από την μεταξύ τους μετατόπιση, προστίθενται τυχαία νέα σημεία. Όταν προβάλλεται η καθεμία από τις εικόνες στο κάθε μάτι, η περιοχή που διαφέρει, γίνεται αμέσως αντιληπτή ως πιο μακρινή ή κοντινή σε σχέση με το υπόλοιπο φόντο. Επίσης, το 1960, οι Horace Barlow, Colin Blackemore και Jack Pettigrew ανακάλυψαν στον εγκεφαλικό φλοιό της γάτας νευρώνες, οι οποίοι είχαν τα αισθητήρια πεδία σε διαφορετικές οριζόντιες περιοχές για τα δύο μάτια. Η ανακάλυψη αυτή κατοχύρωσε τη νευρωνική βάση της στερεοσκοπικής όρασης. Το 1980 ο Gian Poggio ανακάλυψε νευρώνες στον εγκέφαλο του πιθήκου, που ανταποκρίνονται στο βάθος του στερεογράμματος τυχαίων σημείων. Τέλος, το 1990 ο Christopher Tyler εφηύρε το αυτοστερεόγραμμα, στερεόγραμμα τυχαίων σημείων που μπορούμε να το δούμε χωρίς στερεοσκόπιο. 2.5 Το πρόβλημα της αντιστοιχίας Το δυσκολότερο κομμάτι και το βασικό πρόβλημα σε κάθε στερεοσκοπικό σύστημα αποτελεί η επίλυση του προβλήματος της αντιστοιχίας, δηλαδή η εύρεση των σημείων στις δύο εικόνες, που αποτελούν προβολές του ίδιου σημείου P της φυσικής σκηνής μας. Το πρόβλημα της αντιστοίχησης δημιουργείται από την γεωμετρία του συστήματος και τις ιδιαιτερότητες της φυσικής σκηνής που μπορούν να προκύψουν. Τα πιο σημαντικά προβλήματα είναι τα ακόλουθα:\n17 17 1. Αποκλεισμένα σημεία. Υπάρχουν σημεία τα οποία λόγω της γεωμετρίας του συστήματος (η μια κάμερα είναι μετατοπισμένη είτε αριστερά είτε δεξιά σε σχέση με την άλλη) δεν εμφανίζονται και στις δύο εικόνες. Τα σημεία αυτά ονομάζονται αποκλεισμένα σημεία και οι περιοχές που δημιουργούνται λόγω αυτών, ονομάζονται αποκλεισμένες περιοχές. 2. Περιοχές με περιορισμένη υφή. Οι περιοχές με περιορισμένη υφή, όχι μόνο παρουσιάζουν μεγάλη ομοιότητα, αλλά έχουν και μικρό λόγο σήματος σε σχέση με τον θόρυβο, γεγονός που μπορεί και επηρεάζει την σωστή απόφαση αντιστοίχισης, λόγω της μεγάλης ισχύς του θορύβου που υπάρχει στις περιοχές αυτές. 3. Ύπαρξη όμοιων περιοχών στη φυσική σκηνή. Αν η φυσική σκηνή έχει πολλές όμοιες περιοχές, τότε ο εκάστοτε αλγόριθμος αντιστοίχησης θα κάνει πολλές λάθος αντιστοιχήσεις ειδικά αν οι περιοχές αυτές είναι μεγάλες σε έκταση. Έτσι, για να επιλυθούν όλα αυτά τα προβλήματα αντιστοίχησης των κοινών σημείων, υπάρχουν κάποιοι περιορισμοί ιδιότητες των δύο στερεοσκοπικών εικόνων, οι οποίοι πρέπει να λαμβάνονται υπόψη κατά την υλοποίηση ενός στερεοσκοπικού αλγορίθμου. Μερικοί σημαντικοί περιορισμοί άξιοι αναφοράς είναι: Ο περιορισμός της μοναδικότητας ενός αντίστοιχου σημείου: Ένα σημείο της μίας εικόνας αντιστοιχεί σε ένα μοναδικό σημείο της άλλης εικόνας. Ο περιορισμός αυτός δημιουργεί δύο προβλήματα, την αντιστοίχηση των σημείων στις αποκλεισμένες περιοχές και την ανίχνευση δύο ή και περισσότερων όμοιων σημείων, τα οποία υπάρχουν λόγω επαναλαμβανόμενων περιοχών. Ο περιορισμός σύμφωνης αντιστοίχησης: Αν ένα αντικείμενο βρίσκεται πιο αριστερά από κάποιο άλλο στην αριστερή εικόνα, που σημαίνει ότι θα το συναντήσουμε πρώτο σε σχέση με το άλλο, τότε θα πρέπει να το συναντήσουμε και πρώτο στη δεξιά εικόνα. Ο περιορισμός των ακμών: Αν τα εικονοστοιχεία της αριστερής εικόνας ορίζουν μια ακμή τότε και τα αντίστοιχα εικονοστοιχεία θα πρέπει να ορίζουν την ομόλογη ακμή.\n18 18 Αν αφήσουμε στην άκρη το πρόβλημα των σημείων απόκρυψης και γενικότερα το θέμα των αποκλεισμένων περιοχών, τότε ο βασικός λόγος που η εύρεση των αντιστοιχιών αποτελεί ένα δύσκολο θέμα, είναι ότι η ποσότητα της πληροφορίας που είναι διαθέσιμη για καθένα από τα εικονοστοιχεία (δηλαδή η έντασή του), συνήθως δεν είναι αρκετή, ώστε να βρεθεί αναμφισβήτητη αντιστοιχία. Έτσι,για να λύσουμε αυτό το πρόβλημα, θεωρούμε τοπικές περιοχές του κάθε εικονοστοιχείου στη μια εικόνα και το συγκρίνουμε με τις τοπικές περιοχές των υποψήφιων εικονοστοιχείων της άλλης εικόνας. Το εικονοστοιχείο ενδιαφέροντος είναι το κεντρικό εικονοστοιχείο της τοπικής περιοχής. Η τοπική περιοχή ονομάζεται παράθυρο. Ακόμα και έτσι είναι δυνατό να βρεθούν αξιόπιστες αντιστοιχίες μόνο σε περιοχές της εικόνας με μεγάλη ποσότητα πληροφορίας, όπως ακμές και γωνίες. Οι προσεγγίσεις για το θέμα είναι δύο. Στη πρώτη προσέγγιση ασχολούμαστε μόνο με σημεία, τα οποία αντιστοιχίζονται χωρίς αμφιβολία. Η ιδέα αυτή βασίζεται σε αλγόριθμους βασισμένους σε χαρακτηριστικά, οι οποίοι πρώτα εξάγουν χαρακτηριστικά με υψηλή ποσότητα πληροφορίας και στη συνέχεια περιορίζουν την εύρεση αντιστοιχιών σε αυτά τα χαρακτηριστικά. Το μειονέκτημα αυτής της προσέγγισης είναι, ότι το αποτέλεσμα είναι ένας αραιός χάρτης παραλλάξεων. Η δεύτερη προσέγγιση ονομάζεται αντιστοιχία βασισμένη σε περιοχές. Σε αυτή τη προσέγγιση επιλέγουμε μεγαλύτερες περιοχές της εικόνας, μεγάλα παράθυρα, ώστε να μας παρέχεται μεγαλύτερη ποσότητα πληροφορίας και να οδηγηθούμε σε αναμφισβήτητες πληροφορίες. Το πλεονέκτημα της προσέγγισης αυτής είναι ένας πυκνός χάρτης παραλλάξεων. 2.6 Επιπολική γεωμετρία Έχοντας συζητήσει παραπάνω για το πως θα βρεθούν οι αντιστοιχίες ανάμεσα στα εικονοστοιχεία των δύο στερεοσκοπικών εικόνων, αμέσως γεννιέται το ερώτημα για το που θα πρέπει να αναζητήσουμε αυτές τις αντιστοιχίες. Το ερώτημα αυτό ήρθε να μας το λύσει η επιπολική γεωμετρία, η χρήση της οποίας μας βοηθάει εξαιρετικά στο να απαντηθεί το ερώτημα αυτό. Η επιπολική γεωμετρία είναι ουσιαστικά η γεωμετρία της διατομής των επιπέδων των δύο εικόνων με το σύνολο των επιπολικών επιπέδων, τα οποία έχουν ως άξονα περιστροφής τη βασική γραμμή (baseline). Η βασική γραμμή είναι αυτή, η οποία ενώνει τα κέντρα των δύο καμερών. Υποθέτουμε, ότι ένα σημείο Χ της σκηνής απεικονίζεται στα δύο επίπεδα των καμερών, στα σημεία x και x αντίστοιχα. Όπως παρατηρούμε στην εικόνα 2.4, τα σημεία x και x, το σημείο Χ της σκηνής καθώς και τα κέντρα των δύο καμερών είναι\n19 19 συνεπίπεδα. Το συγκεκριμένο επίπεδο αυτό το ονομάζουμε π. Παρατηρώντας το σχήμα, οι ημιευθείες που σχηματίζονται από την προβολή των σημείων x και x στα αντίστοιχα επίπεδα τέμνονται με το Χ και βρίσκονται στο ίδιο επίπεδο π. Η ιδιότητα αυτή είναι πολύ σημαντική για την εύρεση των αντιστοιχιών. Υποθέτοντας τώρα ότι γνωρίζουμε μόνο το x, αναρωτιόμαστε για το πού βρίσκεται το αντίστοιχο σημείο x. Ο ορισμός ενός επιπέδου γίνεται από δύο ευθείες. Επομένως, το επίπεδο π ορίζεται από τη βασική γραμμή b και την ημιευθεία του σημείου x. Από τα παραπάνω γνωρίζουμε ότι η ημιευθεία που αντιστοιχεί στο x βρίσκεται πάνω στο π και επομένως το x θα βρίσκεται πάνω στη γραμμή τομής του επιπέδου π με το επίπεδο της 2 ης κάμερας. Αυτή η γραμμή ονομάζεται επιπολική γραμμή και στην εικόνα 2.4(β) συμβολίζεται με l. Η επιπολική γραμμή αποτελεί όλες τις πιθανές θέσεις του x. (α) (β) Εικόνα 2.4: Γεωμετρία αντιστοίχισης σημείων (α). Οι δύο εικόνες δηλώνονται με τα κέντρα τους C και C και τα επίπεδα των εικόνων. Τα κέντρα αυτά, το σημείο Χ το οποίο είναι σημείο της σκηνής και οι απεικονίσεις του x και x βρίσκονται στο ίδιο συνεπίπεδο π. (β) Το σημείο x βρίσκεται πάνω σε μια ευθεία στον τρισδιάστατο κόσμο, η οποία καθορίζεται από το κέντρο της 1 ης κάμερας C και το x. Η ημιευθεία αυτή προβάλλεται με το γράμμα l στη 2 η όψη. Το σημείο X του τρισδιάστατου χώρου, το οποίο προβάλλεται στο x, πρέπει να βρίσκεται σε αυτή την ημιευθεία, ώστε η εικόνα του X στη δεύτερη όψη να βρίσκεται πάνω στη l. 2.7 Η απλούστερη στερεοσκοπική γεωμετρία Η απλούστερη στερεοσκοπική γεωμετρία προκύπτει με δύο όμοιες, παράλληλες κάμερες, που τα επίπεδα των εικόνων συμπίπτουν και των οποίων οι άξονες x είναι παράλληλοι στη βασική γραμμή. Στην περίπτωση αυτή οι αντίστοιχες επιπολικές γραμμές είναι οριζόντιες και έχουν την ίδια συντεταγμένη y.\n20 20 Το γεγονός αυτό κάνει το πρόβλημα της αντιστοιχίας ακόμα πιο απλό, καθώς τα αντίστοιχα σημεία θα έχουν ίδιες συντεταγμένες στον άξονα τον y, με αποτέλεσμα να μην υπάρχει η ανάγκη να γίνει αναλυτικός υπολογισμός των επιπολικών γραμμών. Στην απλή αυτή γεωμετρία το βάθος ενός σημείου της σκηνής είναι η απόσταση από το επίπεδο που περνά από τα οπτικά κέντρα των δύο καμερών και είναι παράλληλο προς το κοινό επίπεδο της εικόνας. Η παράλλαξη ενός σημείου είναι η διαφορά των συντεταγμένων της εικόνας, εφόσον χρησιμοποιούμε δύο ίδια συστήματα συντεταγμένων εικόνας, που το ένα είναι μετατοπισμένο σε σχέση με το άλλο κατά απόσταση ίση με τη βασική γραμμή b. Στη πτυχιακή αυτή εργασία η στεροσκοπική μας διάταξη υποστηρίζει την απλή αυτή γεωμετρία. Οι δύο στεροσκοπικές κάμερες έχουν τοποθετηθεί και ρυθμιστεί με τέτοιο τρόπο, ώστε να είναι απόλυτα παράλληλες μεταξύ τους. Παρόλα αυτά, ακόμη και για δύο κάμερες οι οποίες βρίσκονται σε γενική θέση, είναι δυνατό να πετύχουμε την απλή γεωμετρία με μια διαδικασία, η οποία ονομάζεται ανόρθωση. 2.8 Ανόρθωση Όπως αναφέραμε παραπάνω, ακόμα και για δύο κάμερες οι οποίες δεν είναι παράλληλες μεταξύ τους αλλά βρίσκονται σε γενική θέση, είναι δυνατό να πετύχουμε την απλή γεωμετρία, που περιγράψαμε με την διαδικασία της ανόρθωσης. Ο ορισμός της ανόρθωσης είναι η διαδικασία της επαναπροβολής των δύο στερεοσκοπικών εικόνων σε κοινό επίπεδο εικόνας, το οποίο είναι παράλληλο με τη βασική γραμμή. Με την χρήση ενός μετασχηματισμού για την κάθε εικόνα, τα ζευγάρια των συζυγών επιπολικών γραμμών γίνονται συνευθειακά και παράλληλα σε έναν από τους άξονες της εικόνας, συνήθως τον οριζόντιο. Η γεωμετρία της σκηνής δεν επηρεάζει την διαδικασία αυτή, καθώς το μόνο που αλλάζει, είναι το επίπεδο των εικόνων. Η διαδικασία της ανόρθωσης καθίσταται ιδιαίτερα σημαντική, λόγω της εφαρμογής της πριν την διαδικασία της επίλυσης του προβλήματος της αντιστοίχισης και αυτό γιατί μετά το στάδιο της ανόρθωσης η αναζήτηση της εύρεσης του αντίστοιχου εικονοστοιχείου από 2D ανάγεται σε 1D και πραγματοποιείται κατά μήκος της αντίστοιχης επιπολικής γραμμής. Με λίγα λόγια, ένα εικονοστοιχείο της\n21 21 δεξιάς εικόνας με συντεταγμένες (i 1,j 1 ) για να βρεθεί, αρκεί να εξετάσουμε όλα τα πιθανά σημεία της δεξιάς εικόνας που το j= j 1. Μαθηματικά, κάθε επαναπροβολή των δύο εικόνων μπορεί να περιγραφεί με τη βοήθεια ενός πίνακα προβολής 3x3, που αποκαλείται ομογραφία και συμβολίζεται με Η. Ο πίνακας αυτός αποτελεί έναν μετασχηματισμό συντεταγμένων σε ομογενείς συντεταγμένες, από την αρχική εικόνα στην επαναπροβολή της. Εικόνα 2.5:Ανόρθωση ενός στερεοσκοπικού ζεύγους εικόνων. Επαναπροβολή σε επίπεδο παράλληλο προς τη βασική γραμμή. Επομένως, η ανόρθωση ενός στερεοσκοπικού ζεύγους εικόνων μπορεί να επιτευχθεί χρησιμοποιώντας δύο ομογραφίες H L και H R. στις δύο εικόνες. Τα H L και H R σε ένα βαθμονομημένο σύστημα μπορούν να βρεθούν από τις γνωστές θέσεις και τον προσανατολισμό των καμερών. Γενικά το Η έχει δύο μέρη: τον φυσικό μετασχηματισμό, ο οποίος εντοπίζει το επίπεδο του αντικειμένου που βλέπουμε και την προβολή, η οποία παρουσιάζει τον πίνακα των εσωτερικών παραμέτρων της κάμερας. Όσον αφορά τον φυσικό μετασχηματισμό, είναι το άθροισμα των αποτελεσμάτων κάποιας περιστροφής R και της μετατόπισης t, που σχετίζει το επίπεδο που βλέπουμε με το επίπεδο της εικόνας. Τέλος, η αναλυτική ανόρθωση τους στερεοσκοπικού ζεύγους απαιτεί την εκ νέου δειγματοληψία των εικόνων. Για κάθε εικονοστοιχείο (x, y ) της ανορθωμένης εικόνας, υπολογίζεται η αντίστοιχη θέση (x, y) στην αρχική εικόνα, μέσω της ομογραφίας H -1. Η τιμή της έντασης υπολογίζεται με παρεμβολή, χρησιμοποιώντας\n22 22 τα τέσσερα κοντινότερα pixels. Αυτή η διαδικασία μπορεί να γίνει απλά με γραμμική παρεμβολή ή και με κυβικές splines.\n23 23 Κεφάλαιο 3 Αλγόριθμοι στερεοσκοπικής αντιστοίχισης 3.1 Κατηγορίες στερεοσκοπικών αλγορίθμων Όλοι οι στερεοσκοπικοί αλγόριθμοι έχουν κύρια αρμοδιότητα, να επιλύσουν το βασικότερο πρόβλημα της στερεοσκοπίας, το πρόβλημα της αντιστοίχησης, την εύρεση εκείνων των σημείων στις δύο εικόνες τα οποία αντιστοιχούν στο ίδιο σημείο της σκηνής. Το αποτέλεσμα είναι η έξοδος ενός στερεοσκοπικού αλγορίθμου, ο χάρτης βάθους, ο οποίος περιγράφει την σχετική μετατόπιση των αντίστοιχων σημείων ανάμεσα στις δύο εικόνες. Κατά κανόνα, οι αλγόριθμοι στερεοσκοπικής αντιστοίχισης αποτελούν τεχνικές εξαντλητικής αναζήτησης. Η αναζήτηση η οποία εκτελείται, μπορεί να είναι βασισμένη στην πληροφορία της φωτεινότητας εκτιμώντας την ανομοιότητα για κάθε εικονοστοιχείο αναφοράς, είτε να βασίζεται σε κάποια χαρακτηριστικά των εικόνων παρέχοντας έναν σχετικά πιο αραιό χάρτη ανομοιότητας. Το πρόβλημα της στεροσκοπικής αντιστοιχίας έχει λίγους περιορισμούς, που μπορούν να βοηθήσουν στην επίλυσή του, όμως περιπλέκεται περισσότερο, λόγω του θορύβου που περιέχουν οι εικόνες. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα τον υπολογισμό ενός υποσυνόλου αντιστοιχιών και οι υπόλοιπες να γίνονται κάνοντας κάποιες υποθέσεις. Η πρώτη κατηγορία αλγορίθμων περιλαμβάνει τους αποκαλούμενους αλγόριθμους χαρακτηριστικών (feature based algorithms), που αντιστοιχούν μόνο τοπικά χαρακτηριστικά στις δύο εικόνες, όπως γραμμές, ακμές, γωνίες. Αυτού του είδους οι αλγόριθμοι εξάγουν έναν αραιό χάρτη βάθους. Η δεύτερη κατηγορία αλγορίθμων βασίζεται σε περιοχές (area based algorithms)και ταυτοποιεί μικρές περιοχές ανάμεσα στις δύο εικόνες. Τα κοντινά εικονοστοιχεία έχουν την ίδια παράλλαξη ανάμεσα στις δύο εικόνες. Η έξοδος αυτής της κατηγορίας αλγορίθμων, δηλαδή ο υπολογισμός του χάρτη βάθους πιθανόν να έχει σφάλματα σε περιοχές με ασυνέχεια βάθους, επειδή εκείνα τα εικονοστοιχεία δεν έχουν την ίδια παράλλαξη. Ένα άλλο είδος διάκρισης με το οποίο μπορούμε να κατηγοριοποιήσουμε τους αλγορίθμους είναι: α) σε αυτούς που αναφέρονται σε έναν μικρό αριθμό εικονοστοιχείων β) σε αυτούς που εφαρμόζονται σε ολόκληρη την εικόνα γ) σε ολόκληρες γραμμές σάρωσης. Οι περιοσμοί που επιβάλλονται σε ένα μικρό αριθμό εικονοστοιχείων, γύρω από το εξεταζόμενο εικονοστοιχείο ονομάζονται τοπικοί περιορισμοί (local constrains) και οι αλγόριθμοι που τους αντιπροσωπεύουν, ονομάζονται αλγόριθμοι τοπικής αντιστοίχισης (local correspondence methods). Αντίστοιχα,περιορισμοί που αναφέρονται σε μεγαλύτερη περιοχή ή σε ολόκληρη την εικόνα ονομάζονται\n24 24 καθολικοί περιορισμοί (global constrains) και οι σχετικοί αλγόριθμοι ονομάζονται αλγόριθμοι καθολικής αντιστοίχισης (global correspondence methods). Παρόλο που οι τοπικές μέθοδοι είναι πολύ αποτελεσματικές, παρουσιάζουν μια ευαισθησία σε περιοχές απόκρυψης (occlusion regions) και σε περιοχές με ομογενή υφή, όπου υπάρχει αμφιβολία στην αντιστοίχιση, σε αντίθεση με τις καθολικές μέθοδοι, όπου παρουσιάζεται λιγότερη ευαισθησία σε τέτοια προβλήματα, αφού οι καθολικοί περιορισμοί δημιουργούν επιπρόσθετη υποστήριξη στην επίλυση του προβλήματος στις περιοχές που δεν μπορούν να αντιστοιχούν τοπικά. Όμως το υπολογιστικό κόστος αυτών των αλγορίθμων είναι μεγάλο. 3.2 Διάκριση με βάση τον χώρο των παραλλάξεων Ακόμα μια διάκριση ανάμεσα στους στερεοσκοπικούς αλγορίθμους γίνεται με βάση τη χρήση της έννοιας του «χώρου των παραλλάξεων». Οι στρατηγικές που ακολουθεί ο εκάστοτε αλγόριθμος είναι δύο και αυτή η στρατηγική είναι που χαρακτηρίζει τον κάθε αλγόριθμο. Έτσι,έχουμε τον αλγόριθμο που είναι προσανατολισμένος στα σημεία (point-oriented), ο οποίος για κάθε θέση σε μια εικόνα, βρίσκει τη μετατόπιση που ευθυγραμμίζει αυτή τη θέση με την καλύτερη αντιστοίχιση στην άλλη εικόνα. Στη δεύτερη στρατηγική, ο αλγόριθμος είναι προσανατολισμένος στη μετατόπιση (displacement-oriented).στη περίπτωση αυτή, έχοντας μια δεδομένη μετατόπιση, βρίσκει όλες τις θέσεις που ταιριάζουν μεταξύ τους. Κάθε στερεοσκοπικός αλγόριθμος γενικά περιέχει δύο εμφωλευμένους βρόγχους, «για όλα τα σημεία» και «για όλες τις παραλλάξεις». Η δόμηση των βρόγχων αυτών μπορεί να γίνει με δύο διαφορετικούς τρόπους. Για έναν αλγόριθμο βασισμένο στα σημεία, ο εξωτερικός βρόγχος είναι «για όλα τα σημεία». Κάθε σημείο στην μια εικόνα συγκρίνεται με σημεία στην άλλη εικόνα («για όλες τις παραλλάξεις») προκειμένου να βρεθεί η καλύτερη αντιστοίχιση. Η κάθε σύγκριση περιλαμβάνει την αθροιστική συσσώρευση ενός μέτρου ομοιότητας στα όρια μιας περιοχής, η οποία επιτυγχάνεται με έναν τρίτο βρόγχο «για κάθε θέση στην περιοχή του σημείου». Έτσι, για κάθε αλγόριθμο προσανατολισμένο στα σημεία ο αριθμός των υπολογισμών που απαιτούνται είναι Ο(Ndw 2 ), όπου Ν είναι ο αριθμός των pixel ( ), d ο αριθμός των επιπέδων παράλλαξης που θεωρούμε (10-100) και w είναι το μέγεθος του παραθύρου. Η δομή των βρόγχων σε έναν αλγόριθμο βασισμένο στη μετατόπιση, αντιστρέφεται. Εδώ, ο εξωτερικός βρόγχος είναι «για όλες τις παραλλάξεις». Για κάθε σταθερή μετατόπιση ανάμεσα στις δύο εικόνες υπολογίζεται το μέτρο ομοιότητας «για όλα τα σημεία» και τέλος αθροίζεται «για όλες τις περιοχές, όλων των σημείων». Τέλος, για κάθε σημείο επιλέγεται η καλύτερη αντιστοίχιση ανάμεσα σε όλες τις παραλλάξεις.\n25 25 Αυτή η αλλαγή στη σειρά εκτέλεσης των βρόγχων δεν επηρεάζει καθόλου το υπολογιστικό κόστος, όμως το βήμα της συσσώρευσης της συνάρτησης κόστους για κάθε επίπεδο παράλλαξης μπορεί να υλοποιηθεί ταχύτερα. Τις περισσότερες περιπτώσεις ο συνολικός αλγόριθμος καταλήγει να απαιτεί Ο(Νd) υπολογισμούς. Έχει διαπιστωθεί, ότι χρησιμοποιώντας έναν αλγόριθμο προσανατολισμένο στην μετατόπιση μπορούμε με μεγαλύτερη ευκολία να υπολογίσουμε έναν πυκνό χάρτη βάθους. Γενικά ο χώρος των παραλλάξεων πριν τη συσσώρευση της συνάρτησης κόστους ορίζεται ως ένας τρισδιάστατος χώρος δεδομένων, ως εξής: Ε 0 (x,y,d)=ρ(i L (x+d,y)-i R (x,y))σχ. 3.1 Τα I L και I R είναι οι συναρτήσεις έντασης της αριστερής και της δεξιάς εικόνας αντίστοιχα και η συνάρτηση ρ μετρά την ομοιότητα ανάμεσα στις δύο εντάσεις. Για παράδειγμα: ρ(l-r)=(l-r) 2 σχ. 3.2 Αφού γίνει η συσσώρευση του κόστος μέσα σε ένα παράθυρο, καταλήγουμε στην τελική συνάρτηση κόστους Ε(x,y,d), από την οποία είναι δυνατό να υπολογίσουμε την παράλλαξη ως μία συνάρτηση d(x,y): d(x,y)=arg min E(x,y,d).σχ. 3.3 Εικόνα 3.1 Σύγκριση παραθύρων στον χώρο των παραλλάξεων. (α) Ένας αλγόριθμος προσανατολισμένος στα σημεία συγκρίνει ένα παράθυρο στη μία εικόνα με πολλά παράθυρα στη δεύτερη. (b) Ο ίδιος υπολογισμός στον χώρο των παραλλάξεων. Αφού γίνει η συνέλιξη κάθε στρώσης\n26 26 με ένα τετραγωνικό παράθυρο, η καλύτερη αντιστοίχηση επιλέγεται σε μια κάθετη στήλη παραλλάξεων Η ερμηνεία της παραπάνω προσέγγισης είναι, ότι για όλα τα σημεία της εικόνας βρίσκουμε τη συνάρτηση Ε, για κάθε τιμή της παράλλαξης, μέσα στα όρια dmin, dmax που γίνεται η αναζήτηση. Έτσι δημιουργείται μια στήλη επιφανειών Ε στον τρισδιάστατο χώρο, (βλέπε εικόνα 3.1) που η κάθε μια αντιστοιχεί σε διαφορετική παράλλαξη. Για κάθε σημείο (x,y) αναζητούμε την παράλλαξη d σε μια στήλη παραλλάξεων, εκεί που ελαχιστοποιείται το Ε βρίσκεται το αντίστοιχο σημείο. 3.3 Μέθοδοι τοπικής αντιστοίχισης (Local Matching) Ταύτιση περιοχών (block matching) Οι μέθοδοι ταύτισης περιοχών εκτιμούν την παράλλαξη σε ένα σημείο συγκρίνοντας μια περιοχή-παράθυρο που έχει ως κέντρο του το σημείο αυτό με μια σειρά από παράθυρα ίδιου μεγέθους της άλλης εικόνας. Η αναζήτηση ανάγεται σε 1D λόγω του επιπολικού περιορισμού. Η ταύτιση των περιοχών γίνεται με την χρήση τριών μετρικών: η συσχέτιση, η διαφορά των εντάσεων και οι μετρικές βαθμίδες (rank metrics). Η κανονικοποιημένη συσχέτιση διασταύρωσης (normalized crosscorrelation ή NCC) είναι η τυπική στατιστική μέθοδος για την εύρεση ομοιότητας. Η μετρική αυτή ορίζεται ως ακολούθως: u, v u, v ( I ( u, v) I ( I ( u, v) I ) ) ( I 2 2 ( I ( u d, v) I ) 2 2 ( u d, v) I ) 2 2 σχ. 3.4 H μετρική ορίζεται στα όρια ενός παραθύρου όπου τρέχουν οι δείκτες u και v. Στο ίδιο παράθυρο ορίζεται και η μέση τιμή των εντάσεων. Για παράδειγμα, σε παράθυρο 5x5 οι δείκτες θα τρέχουν από -2+x έως 2+x και από -2+y έως 2+y γύρω από το εικονοστοιχείο (x,y) του οποίου αναζητάμε την αντιστοιχία. Στην περίπτωση της συσχέτισης διασταύρωσης ο υπολογισμός της μετρικής συμπεριλαμβάνει και το βήμα της συσσώρευσης (aggregation) των τιμών της στα όρια της περιοχής γύρω από το εικονοστοιχείο που μας ενδιαφέρει. I 3.4 Καθολικές μέθοδοι (global methods) Οι μέθοδοι της καθολικής αντιστοίχισης εκμεταλλεύονται μη τοπικούς περιορισμούς προκειμένου να αντιμετωπιστούν προβλήματα, όπως η απόκρυψη\n27 27 (occlusion), η ομογενής υφή κ.λ.π. Γίνεται αντιληπτό, ότι η χρήση τέτοιων περιορισμών συνεπάγεται αυξημένο υπολογιστικό κόστος. 3.5 Δυναμικός προγραμματισμός Ο δυναμικός προγραμματισμός είναι μια υποκατηγορία των καθολικών μεθόδων. Αποτελεί μια τεχνική βελτιστοποίησης και χρησιμοποιείται για τον υπολογισμό μιας καθολικής βέλτιστης λύσης σε διάφορα προβλήματα, που για να λυθούν, απαιτούν πολλά επίπεδα αποφάσεων. Ο δυναμικός προβληματισμός διαιρεί το πρόβλημα σε απλούστερα μικρότερα προβλήματα, δημιουργώντας επίπεδα. Για να γνωρίζουμε σε πιο επίπεδο βρισκόμαστε, χρησιμοποιούμε μια μεταβλητή επιπέδων. Στη συνέχεια μεταβαίνουμε ακολουθιακά από το ένα επίπεδο στο άλλο χρησιμοποιώντας αποφάσεις (αποθηκεύουμε τα αποτελέσματα των αποφάσεων στις μεταβλητές απόφασης), οι οποίες στηρίζονται σε τιμές συναρτήσεων. Οι συναρτήσεις αυτές συνήθως εκτιμούν το κόστος κάθε πιθανής λύσης. Καταλαβαίνουμε λοιπόν, ότι η διαδικασία αυτή, έχει μεγάλη πολυπλοκότητα αν χρησιμοποιηθεί στο πρόβλημα της αντιστοίχισης των εικόνων, όμως με τη χρήση των περιορισμών επιτυγχάνεται η μείωση της. Με την εφαρμογή τους μειώνονται οι πιθανές καταστάσεις-αποφάσεις σε κάθε επίπεδο του δυναμικού προγραμματισμού. Ο δυναμικός προγραμματισμός, στο πρόβλημα της αντιστοίχισης λειτουργεί ως εξής: Για κάθε επιπολική γραμμή αναζητούμε ένα βέλτιστο μονοπάτι σε ένα γράφημα. Το γράφημα για την k επιπολική γραμμή ορίζεται από έναν πίνακα D k, ο οποίος ονομάζεται πίνακας δυναμικού προγραμματισμού για τη γραμμή k. Το κάθε στοιχείο D k (i,j) του πίνακα αυτού έχει τιμή το κόστος της ακμής e ij.η οποία συνδέει τους κόμβους iκαι j. Το κόστος της ακμής είναι η τιμή του μέτρου ομοιότητας μεταξύ του i-οστού εικονοστοιχείου της γραμμής k της αριστερής εικόνας και του j-οστού της γραμμής k της δεξιάς εικόνας. Τα σημεία αυτά ανήκουν στην ίδια γραμμή της εικόνας. 3.6 Ο αλγόριθμος SAD (Άθροισμα απόλυτων διαφορών) Ο αλγόριθμος Sum of Absolute Differences-SAD αποτελεί περίπτωση αλγορίθμου τοπικών αντιστοιχιών. Είναι ένας αλγόριθμος που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της ομοιότητας μεταξύ μπλοκ περιοχών ανάμεσα σε δύο στερεοσκοπικές εικόνες. Η βασική του λειτουργία είναι η λήψη της απόλυτης διαφοράς μεταξύ κάθε εικονοστοιχείου του αρχικού μπλοκ της πρώτης εικόνας,με το αντίστοιχο εικονοστοιχείο στο μπλοκ της δεύτερης εικόνας που συγκρίνουμε. Αυτές οι διαφορές αθροίζονται και δημιουργούν μια απλή μετρική του μπλοκ ομοιότητας.\n28 28 σχ. 3.5 Ο αλγόριθμος του αθροίσματος των απόλυτων διαφορών μπορεί να χρησιμοποιηθεί για διάφορους σκοπούς, όπως η αναγνώριση αντικειμένου και η δημιουργία του χάρτη παραλλάξεων για δύο στερεοσκοπικές εικόνες. Ακολουθεί ένα παράδειγμα για την καλύτερη κατανόηση της λειτουργίας του αλγορίθμου SAD. Χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο του αθροίσματος των απόλυτων διαφορών προσδιορίζουμε ποιο μέρος μιας αναζήτησης της έντασης σε μια εικόνα, συνταυτίζεται με μια δεύτερη εικόνα που έχουμε ως πρότυπο. Έστω ότι το παράθυρο εικόνας που έχουμε ως πρότυπο, είναι μεγέθους 3x3 εικονοστοιχεία, ενώ η εικόνα αναζήτησης είναι μεγέθους 3x5 εικονοστοιχεία και κάθε εικονοστοιχείο αντιπροσωπεύεται με ακέραια τιμή έντασης, από 0 έως 9. Πρότυπο Παράθυρο Εικόνα Αναζήτησης Εικόνα 3.2 Το παράθυρο εικόνας 3x3 που έχουμε ως πρότυπο για την αναζήτηση και η εικόνα αναζήτησης 3x5 στην οποία θα αναζητήσουμε περιοχή αντιστοίχησης. Παρατηρούμε, ότι υπάρχουν ακριβώς τρία μοναδικά σημεία μέσα στην εικόνα αναζήτησης, όπου το πρότυπο μπορεί να χωρέσει: η αριστερή πλευρά της εικόνας, το κέντρο της εικόνας, και η δεξιά πλευρά της εικόνας. Για τον υπολογισμό των τιμών SAD χρησιμοποιείται η απόλυτη τιμή της διαφοράς μεταξύ κάθε αντίστοιχου ζεύγους των pixels: η διαφορά μεταξύ των 2 και 2 είναι 0, 4 και 1 είναι 3, 7 και 8 είναι 1, και ούτω καθεξής. Υπολογίζοντας τις τιμές SAD (απόλυτες διαφορές) για κάθε μία από αυτές τις τρεις θέσεις, έχουμε το παρακάτω αποτέλεσμα: Left Center Right Εικόνα 3.3 Πίνακες τιμών της απόλυτης τιμής της διαφοράς μεταξύ κάθε αντίστοιχου ζεύγους των pixels του πρότυπου παραθύρου και των τριών περιοχών της εικόνας αντιστοίχησης.\n29 29 Για καθεμία από αυτές τις τρείς περιοχές, οι απόλυτες διαφορές προστίθενται μαζί, δίνοντας την τιμή SAD. SAD 1 = =20. SAD 2 = =25. SAD 3 = =17. d(a,b)= ( ) ( ) Από αυτές τις τελικές τιμές SAD είναι προφανές, ότι η δεξιά πλευρά της εικόνας της αναζήτησης είναι η πιο παρόμοια με την εικόνα πρότυπο, επειδή έχει τη μικρότερη διαφορά σε σύγκριση με τις άλλες θέσεις. Το άθροισμα των απόλυτων διαφορών SAD παρέχει έναν απλό τρόπο, για να αυτοματοποιήσει την αναζήτηση για τα αντίστοιχα σημεία μέσα σε μια εικόνα. Ωστόσο, μπορεί το αποτέλεσμα να είναι αναξιόπιστο λόγω των επιπτώσεων συναφών παραγόντων, όπως οι αλλαγές στο φωτισμό, το χρώμα, η κατεύθυνση προβολής, το μέγεθος ή το σχήμα. Έτσι, ο αλγόριθμος SAD χρησιμοποιείται σε συνδυασμό με άλλες μεθόδους, όπως η ανίχνευση ακμών, για να βελτιωθεί η αξιοπιστία των αποτελεσμάτων. Ωστόσο, ο αλγόριθμος SAD είναι ένας εξαιρετικά γρήγορος σε ταχύτητα αλγόριθμος λόγω της απλότητάς του. Είναι ουσιαστικά η απλούστερη δυνατή μετρική,που λαμβάνει υπόψη κάθε pixel του παραθύρου-μπλοκ. Ως εκ τούτου, είναι πολύ αποτελεσματικός για μια ευρεία αναζήτηση κίνησης πολλών διαφορετικών μπλοκ. Τέλος,ο αλγόριθμος αθροίσματος απόλυτων διαφορών είναι επίσης εύκολα παραλληλίσιμος, αφού αναλύει κάθε pixel ξεχωριστά, καθιστώντας τον εύκολα υλοποιήσιμο. 3.7 Ο αλγόριθμος SSD (άθροισμα τετραγωνικών διαφορών) Κλείνοντας αυτή την αναφορά στους αλγόριθμους στερεοσκοπίας έρχεται η σειρά,να αναφερθεί ένας τυπικός αλγόριθμος εύρεσης αντιστοιχιών. Πρόκειται για τον τυπικό αλγόριθμο εύρεσης του αθροίσματος των τετραγωνικών διαφορών (Sum of Squared Differences-SSD). Αποτελεί ένα απλό παράδειγμα αλγορίθμου βασισμένου σε περιοχές (area based). Η καλύτερη αντιστοίχηση για ένα σημείο βρίσκεται συγκρίνοντας ένα τετραγωνικό παράθυρου συγκεκριμένου μεγέθους επικεντρωμένο γύρω από το εικονοστοιχείο ενδιαφέροντος στην εικόνα αναφοράς, με παράθυρα ίδιου μεγέθους, που έχουν ως κέντρο τους τα σημεία της ίδιας επιπολικής γραμμής στην εικόνα-στόχος. Το άθροισμα των τετραγωνικών διαφορών ανάμεσα σε αυτά τα παράθυρα χρησιμοποιείται ως μέτρο ανομοιότητας. Το σημείο που ελαχιστοποιεί το μέτρο αυτό, επιλέγεται ως η καλύτερη αντιστοιχία και εκεί υπολογίζεται η παράλλαξη.\n30 30 Ο αλγόριθμος αθροίσματος τετραγωνικών διαφορών βασίζεται στην εξής σχέση διαφοράς έντασης για κάθε pixel του παραθύρου: ( I1 ( x, y) I ( x, y)) 2 2 σχ. 3.6 Χρησιμοποιώντας ένα παράθυρο συσσώρευσης για καλύτερη υποστήριξη της μετρικής καταλήγουμε στη σχέση: u, v ( I1 ( u, v) I ( u d, v)) 2 2 σχ. 3.7 Ακολουθεί ένας ψευδοκώδικας, που υλοποιεί τον αλγόριθμο SSD. Ο αλγόριθμος αυτός δεν μπορεί να χειριστεί τα όρια της εικόνας, αφού τα παράθυρο θα αφήνει πάντα μια περιοχή ίση με το μισό του, όπου δεν μπορούν να υπολογιστούν οι παραλλάξεις. Έτσι, είναι αναγκαίο, η εικόνα να επεκτείνεται πέρα από την περιοχή όπου μπορεί να υπολογιστεί ο χάρτης παραλλάξεων. SSD Εικόνα 3.4 Ψευδοκώδικας υλοποίησης του αλγόριθμου SSD.\n31 31 Η επιλογή του μεγέθους του παραθύρου παίζει καθοριστικότατο ρόλο στο αποτέλεσμα, που δεν είναι άλλο από τον χάρτη παραλλάξεων. Ένα μικρό παράθυρο έχει σαν αποτέλεσμα πολλές κακές αντιστοιχίσεις, λόγω θορύβου, όμως διατηρεί το σχήμα των αντικειμένων με σχετική ακρίβεια. Η επιλογή ενός μεγάλου παραθύρου έχει σαν αποτέλεσμα λιγότερες λανθασμένες αντιστοιχίσεις, όμως αρχίζει να παραμορφώνεται το σχήμα των αντικειμένων. Εικόνα 3.5 Χάρτες παραλλάξεων υπολογισμένοι με τον αλγόριθμο SSD. Οι δύο επάνω εικόνες είναι το στερεοσκοπικό ζεύγος, ενώ οι δύο κάτω είναι οι χάρτες παραλλάξεων για παράθυρο 3x3 και 7x7 αντίστοιχα. Οι παραλλάξεις κωδικοποιούνται με αποχρώσεις του γκρι.\n32 32 Κεφάλαιο 4 Η κατασκευή της στερεοσκοπικής διάταξης 4.1 Η γεωμετρία που ικανοποιεί η στερεοσκοπική διάταξη Η στερεοσκοπική διάταξη που κατασκευάστηκε για τον σκοπό της εργασίας αυτής, ικανοποιεί την πιο απλή στερεοσκοπική γεωμετρία, η οποία βασίζεται και προκύπτει με δύο εντελώς όμοιες, παράλληλες κάμερες, που τα επίπεδα της εικόνας τους συμπίπτουν και των οποίων οι άξονες x είναι παράλληλοι στη βασική γραμμή (τη γραμμή που ενώνει τα εστιακά τους σημεία). Σε αυτή την απλή γεωμετρία, όπως αναφέραμε σε προηγούμενο κεφάλαιο της εργασίας αυτής, οι επιπολικές γραμμές είναι οριζόντιες και έχουν την ίδια συντεταγμένη y. Επίσης οι επιπολικές γραμμές αντιστοιχούν με τις γραμμές της κάμερας, scan lines, πράγμα που αυτομάτως σημαίνει ευκολότερη αντιστοίχηση των παραθύρων αναζήτησης. 4.2 Οι προδιαγραφές των καμερών της διάταξης Οι δύο κάμερες που χρησιμοποιούνται στη στερεοσκοπική διάταξη είναι απόλυτα όμοιες μεταξύ τους. Η κατηγορία στην οποία ανήκουν είναι τύπου Dome, είναι έγχρωμες αναλογικές και διαθέτουν τα εξής χαρακτηριστικά: 1. Ο αισθητήρας της εικόνας είναι μάρκας Sony και διάστασης 1/3 inches. 2. Η ανάλυση της εικόνας σε γραμμές είναι 600 TVL. 3. Η ανάλυση της εικόνας σε pixels είναι 720(H) x 480(V). 4. Ο φακός έχει τα εξής χαρακτηριστικά 3,6mm / F Η ελάχιστη φωτεινότητα Lux / F Η χρήση της κάμερας μπορεί να είναι εσωτερική και εξωτερική. 7. S/N Ratio: 48dB. 8. Video Out: Σύνθετο σήμα (1V p-p, 75Ω). 9. Ο χρόνος του κλείστρου: PAL 1/50-1/100, 000Sec, NTSC 1/60Sec- 1/100, 000Sec. 10. Η θερμοκρασία λειτουργίας μπορεί να είναι από -10 ο C έως +50 ο C. 11. Η ισορροπία του λευκού χρώματος είναι αυτόματη. 12. Η τροφοδοσία της κάμερας γίνεται με 12Volt DC τάσης και 500mA ένταση ρεύματος. 13. Το βάρος της είναι τα 300gr.\n33 Εικόνα 4.1 Dome camera η οποία χρησιμοποιήθηκε για την υλοποίηση της στερεοσκοπικής διάταξης. 33\n34 Σχεδιασμός της στερεοσκοπικής διάταξης. Ο σχεδιασμός της στερεοσκοπικής διάταξης που θα χρησιμοποιηθεί και η κατασκευή της, θα πρέπει να ικανοποιεί όπως έχει προαναφερθεί την απλή στερεοσκοπική γεωμετρία των δύο όμοιων παράλληλων καμερών, επομένως η διάταξη θα πρέπει να είναι τέτοια ώστε να εξασφαλίζει αυτό το γεγονός. Ο πρώτος παράγοντας που θα πρέπει να ικανοποιείται είναι η ακέραιη τοποθέτηση των δύο καμερών και η ευχέρεια των μικρομετρικών ρυθμίσεων που θα πρέπει να διακατέχει η διάταξή μας ώστε να επιτυγχάνεται η ρύθμιση των καμερών για τον απόλυτο παραλληλισμό των δύο στερεοσκοπικών καμερών. Ένας δεύτερος παράγοντας που θα πρέπει να ικανοποιείται είναι η στήριξη της στερεοσκοπικής μας διάταξης η οποία με την σειρά της θα μας δίνει το δικαίωμα της ρύθμισης, μια ρύθμιση η οποία θα γίνεται ώστε ο χειριστής της στερεοσκοπικής διάταξης να μπορεί να τοποθετεί την διάταξη σε οποιοδήποτε σημείο και να επιτυγχάνει τον παραλληλισμό με το έδαφος - επίπεδο τοποθέτησης της στερεοσκοπικής διάταξης, πράγμα σημαντικό για την ευστοχία των αποτελεσμάτων που θα έχει. Τρίτος παράγοντας αποτελεί η προσεκτική τοποθέτηση και στήριξη των στερεοσκοπικών καμερών στην διάταξη, μια τοποθέτηση η οποία δεν θα δημιουργεί υπερθέρμανση της πλακέτας των καμερών και δεν θα επιτρέπει την άμεση επαφή με οποιοδήποτε σημείο της διάταξης 4.4 Το βασικό σχέδιο της στερεοσκοπικής διάταξης. Η στερεοσκοπική βάση απαρτίζεται από τέσσερα ορθογώνια plexiglass, τα δύο μεγαλύτερα από αυτά αποτελούν τον κορμό της κατασκευής, το σχήμα της κόλληση τους είναι κάθετο μεταξύ τους και σχηματίζουν το ανάποδο Τ. Το κάτω μέρος προορίζεται για την τοποθέτηση της βάσης της διάταξης και το πάνω μέρος αποτελεί την «πλάτη ραχοκοκαλιά» των καμερών. Στα άλλα δύο κατά πολύ μικρότερα plexiglass θα τοποθετηθούν οι δύο στερεοσκοπικές κάμερες και θα διαθέτουν τέτοιο σχεδιασμό ο οποίος θα δίνει την δυνατότητα των μικρομετρικών ρυθμίσεων που έχουμε αναφέρει παραπάνω, αυτά με την σειρά τους θα τοποθετηθούν στο μεγαλύτερο διαστάσεων plexiglass που ορίσαμε παραπάνω ως τη «ραχοκοκαλιά» της στερεοσκοπικής βάσης.\n35 Εικόνα 4.2 Γενικός σχεδιασμός της στερεοσκοπικής διάταξης 35\n36 Περιγραφή του βασικότερου τμήματος που απαρτίζεται η βάση. Το πιο σημαντικό τμήμα της στερεοσκοπικής διάταξης είναι το Plexiglass το οποίο αποτελεί την «ραχοκοκαλιά» της κατασκευής μας. Οι διαστάσεις που το διακατέχουν είναι 21εκ. μήκος και 5,5εκ πλάτος, επομένως έχει ένα εμβαδό της τάξεως των 115,5 τ.εκ.. Είναι το πιο σημαντικό καθώς μέσω του κατάλληλου σχεδιασμού που διαθέτει, ο χρήστης της στερεοσκοπικής κατασκευής έχει την δυνατότητα να πραγματοποιήσει κάποιες μικρομετρικές ρυθμίσεις μέσω των οποίων να πετύχει την απόλυτη στερεοσκοπική γεωμετρία των παράλληλων στερεοσκοπικών καμερών. H αριστερή πλευρά του plexiglass διαθέτει δύο τρύπες εσοχές διαστάσεων 3 χιλιοστών, για την παράλληλη μετατόπιση της αριστερής στερεοσκοπικής κάμερας, με αυτή τη ρύθμιση έχουμε δύο διαφορετικά baseline μεταξύ των καμερών μας για περαιτέρω πειραματισμό. Στη δεξιά πλευρά του plexiglass υπάρχουν τρείς τρύπες-εσοχές διαστάσεων 3χιλιοστών οι οποίες βρίσκονται στις γωνίες ενός ισόπλευρου τριγώνου με την κάθε πλευρά του να είναι 2,9εκ, πράγμα που αυτομάτως γίνεται αντιληπτό ότι η κάθε τρύπα βρίσκεται σε αυτή την απόσταση από τις άλλες δύο αντίστοιχα. Αυτές οι τρύπες-εσοχές μας δίνουν την δυνατότητα μιας πολύ σημαντικής κίνησης που θα αποκτήσει κατά την τοποθέτηση της η δεξιά στερεοσκοπική κάμερα. Στη μέση του ύψους που άγεται από την κορυφή του ισόπλευρου τριγώνου που ορίστηκε παραπάνω δημιουργήσαμε δύο τρύπες των 1,5χιλιοστών μέσα από της οποίες θα περνάει λαστιχάκι μέσω του οποίου θα επιτυγχάνεται η συγκράτηση της δεξιάς κάμερας. Τέλος θα πρέπει να αναφερθεί ότι σε αυτό το κομμάτι του plexiglass υπάρχουν 3 τρύπες των 0,9εκ ώστε να μπορούν να περάσουν τα καλώδια λειτουργίας των καμερών ανάλογα με την τοποθέτηση που έχει πραγματοποιηθεί στις δύο στέρεοκάμερες. Εικόνα 4.3 Σχέδιο του βασικότερου plexiglass της στερεοσκοπικής διάταξης.\n37 Περιγραφή των δύο plexiglass τοποθέτησης των δύο καμερών. Ένα πρόβλημα που θα έπρεπε να λυθεί κατά την κατασκευή της στερεοσκοπικής διάταξης αποτελεί ο τρόπος στήριξης των δύο στερεοσκοπικών καμερών, γνωρίζοντας ότι ο τρόπος στήριξης δύο πλακετών θέτει δυσκολίες στην άμεση τοποθέτηση. Την επίλυση αυτού το προβλήματος έρχονται να λύσουν τα δύο plexiglass διαστάσεων 6cm μήκους και 4,5cm πλάτους. Η κύρια δουλειά τους είναι η προσαρμογή των δύο καμερών στην υπόλοιπη στερεοσκοπική βάση. Το κάθε ένα από αυτά έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε η τοποθέτηση του και μόνο να παρέχει στις δύο στερεοκάμερες την δυνατότητα της κίνησης σε συγκεκριμένες θέσεις και σε συγκεκριμένα όρια ώστε να επιτυγχάνεται μέσω των μικρομετρικών ρυθμίσεων, η απόλυτη παραλληλία των δύο στερεοσκοπικών καμερών για την επίτευξη της απλούστερης στερεοσκοπικής γεωμετρίας. Τα δύο plexiglass έχουν διαφορετικό τρόπο στήριξης και τοποθέτησης πάνω στην υπόλοιπη στερεοσκοπική βάση και κυρίως πάνω στο plexiglass που έχει αναφερθεί σε προηγούμενη αναφορά για αυτό ως η ραχοκοκαλιά της βάσης μας. Επίσης διαθέτουν τρύπα διαστάσεων 0,9εκ για την έξοδο των καλωδίων τροφοδοσίας και εξόδου του σήματος των καμερών. Το ένα από αυτά, το οποίο προορίζεται για την στήριξη της αριστερής κάμερας διαθέτει στο κέντρο ακριβώς μια διατομή μήκους 1,2εκ. και πάχους 3χιλ. Η διατομή αυτή πραγματοποιήθηκε ώστε να δώσει στον χρήστη της στερεοσκοπικής βάσης την δυνατότητα της μετατόπισης της κάμερας μέσα σε αυτή την διατομή, την πάνω - κάτω κίνηση. Το πάχος έχει ρυθμιστεί σε αυτό το μέγεθος έτσι ώστε να περνάει βίδα αυτών των διαστάσεων και με την χρήση ενός παξιμαδιού να γίνεται εφικτή η στήριξη της αριστερής κάμερας. Εικόνα 4.4 Plexiglass στήριξης της αριστερής στερεοσκοπικής κάμερας


Πινακίδα διανομής, Πλάκα διανομής Spinneret, Κατασκευαστές και Προμηθευτές\nΠεριγραφή:Πλάκα διανομής,Spinneret Πιάτο διανομής,Πλάκα διανομής υψηλής αντοχής στην τριβή,Πλάκα ακροφυσίου τρύπας,,\nHome > Προϊόντα > Εξαρτήματα περιστροφής > Πλάκα διανομής\nΚατηγορία προϊόντος της Πλάκα διανομής, είμαστε εξειδικευμένο κατασκευαστές από την Κίνα, Πλάκα διανομής, Spinneret Πιάτο διανομής προμηθευτών / εργοστάσιο, χονδρική υψηλής ποιότητας προϊόντα της Πλάκα διανομής υψηλής αντοχής στην τριβή Ε & Α και την κατασκευή, έχουμε την τέλεια εξυπηρέτηση μετά την πώληση και τεχνική υποστήριξη. Προσβλέπω στη συνεργασία σας!\nΈνα συγκρότημα πακέτων περιστροφής για χρήση  Επικοινωνήστε τώρα\nΥποστήριξη ανταλλακτικών από ανοξείδωτο ατσάλι υψηλής αντοχής  Επικοινωνήστε τώρα\nΤα μέρη χρησιμοποιούνται στην περιστρεφόμενη γραμμή  Επικοινωνήστε τώρα\nΕκτροπέας ακροφυσίου υψηλής πίεσης οπής  Επικοινωνήστε τώρα\nSpinneret Spin Pack Σώμα  Επικοινωνήστε τώρα\nspin pack χωρίς να απαιτείται  Επικοινωνήστε τώρα\nπεριγραφή προϊόντος Κάθε συστατικό του περιστρεφόμενου συγκροτήματος υποβάλλεται σε επεξεργασία στο CNC για να εξασφαλιστεί η ομόκεντρος, η κατακόρυφοτητα και ομαλότητα των μικρο-οπών. Αφού ολοκληρωθεί κάθε στοιχείο, θα γίνει deburring για να...\nΕκτροπέας ακροφυσίου υψηλής πίεσης οπής\nπεριγραφή προϊόντος Συγκρότημα περιστρεφόμενης χημικής ίνας. Λειώστε τα φουσκωτά μέρη περιστρεφόμενου. Αυτά τα εξαρτήματα είναι πραγματικά απαραίτητα σε ολόκληρη τη γραμμή παραγωγής περιστρεφόμενων και την υψηλή ποιότητα των εξαρτημάτων εξασφαλίζει...\nΚίνα Πλάκα διανομής Προμηθευτές\nπεριστρεφόμενη οπή διαφόρων μορφών οπών για την περιστροφή της μηχανής\nΤο spinneret είναι ένα από τα σημαντικά μέρη της περιστρεφόμενης μηχανής. Η λειτουργία του είναι να μετατρέψει το ιξώδες τήγμα ή το διάλυμα του πολυμερούς μέσω των μικροπόρων σε μια στάλα με συγκεκριμένη διατομή, η οποία στερεοποιείται με ένα μέσο στερεοποίησης ή ένα λουτρό στερεοποίησης. Και σχηματίζοντας ένα νήμα. Κατά τη διαδικασία περιστροφής, το spinneret θα μπλοκαριστεί από μηχανικές ακαθαρσίες, ίνες άνθρακα, gel, κλπ., Η οπή spinneret, όταν η οπή spinneret είναι μερικώς μπλοκαρισμένη, το διάλυμα περιστροφής θα ξεχειλίζει στην εξωτερική επιφάνεια του spinneret / plate, με αποτέλεσμα στο αρχικό νήμα Το μέγεθος είναι άνισο και υπάρχουν προβλήματα όπως η λεπτότητα και η τριχόπτωση. Όταν η τρύπα του κλωστή έχει μπλοκαριστεί τελείως, θα αυξήσει σημαντικά τον ρυθμό θραύσης των ινών, γεγονός που έχει μεγάλη επίδραση στην ποιότητα των ινών, επομένως ο κλώστης πρέπει να καθαρίζεται τακτικά.\nΠολλά εργοστάσια χρησιμοποιούν τώρα μηχανήματα καθαρισμού με υπερήχους για να καθαρίσουν το spinneret. Ο καθαρισμός με υπερήχους είναι μια μέθοδος καθαρισμού που χρησιμοποιείται ευρέως στη βιομηχανία και έχει καλό αποτέλεσμα. Η αρχή λειτουργίας του είναι ότι όταν το υπερηχητικό διαδίδεται στο υγρό καθαρισμού, οι μικροσκοπικές φυσαλίδες στο υγρό καθαρισμού βρίσκονται στο ηχητικό πεδίο. Η δόνηση εμφανίζεται κάτω από τη δράση. Όταν η ηχητική πίεση φτάσει σε μια συγκεκριμένη τιμή, η φούσκα θα αυξηθεί γρήγορα και στη συνέχεια το κύμα σοκ μπορεί να φτάσει χιλιάδες ατμόσφαιρες όταν κλείνει και σκάσει. Το σοκ κύματος μειώνει την πρόσφυση μεταξύ του λεκέ και του καθαρισμένου τεμαχίου εργασίας και μπορεί να καταστρέψει τους αδιάλυτους λεκέδες. Και τα διασκορπίζετε στο υγρό καθαρισμού, έτσι ώστε να επιτυγχάνεται ο σκοπός του καθαρισμού. Αν και η ενέργεια έκρηξης των φυσαλίδων είναι πολύ υψηλή, επειδή ο όγκος κάθε φυσαλίδας είναι πολύ μικρός, δεν θα υπάρξει μηχανική ζημιά και προφανής αύξηση θερμοκρασίας για το τεμάχιο εργασίας.\nΠλάκα διανομής Spinneret Πιάτο διανομής Πλάκα διανομής υψηλής αντοχής στην τριβή Πλάκα ακροφυσίου τρύπας Καλούπια διανομής


Σαν το σπίτι του πουθενά αλλού… - Αρθρογραφία - gavros.gr\nΣαν το σπίτι του πουθενά αλλού…\nΠαρασκευή, 16 Ιουνίου 2017 - 10:35\nΞέρει κάθε γωνία του ΣΕΦ. Είναι ίσως πιο πολύ ΓΑΥΡΟΣ και από σένα που διαβάζεις αυτό το κείμενο. Εχει κάνει ήδη ένα… λάθος να φύγει στη Μάλαγα, κίνηση που τη μετάνιωσε στην πορεία της καριέρας του και επέστρεψε στο Λιμάνι της καρδιάς του.\nΟ Γιώργος Πρίντεζης είναι ο παίκτης που τυγχάνει τον απόλυτο σεβασμό όχι μόνο από τους οπαδούς του Ολυμπιακού, αλλά και τους αντιπάλους του. Είναι ένας παίκτης-σύμβολο, που πλέον εμπνέει και τα μικρά παιδιά με όσα έχει καταφέρει με την ερυθρόλευκη φανέλα.\nΚαι πού να πήγαινε; Σαν το σπίτι του πουθενά αλλού, με τον Γιώργαρο να γυρνάει την πλάτη στα... δολάρια και να υπογράφει στην ομάδα που από μικρό παιδί έχει καψουρευτεί. Που πήγαινε στο γήπεδο για πάρτη της, που είχε γεμίσει με αφίσες το παιδικό του δωμάτιο, που έχει αγωνιστεί από τα 15 χρόνια του ως έφηβος ακόμα.\nΑρκεί βέβαια αυτό στις εποχές του άκρατου επαγγελματισμού που ζούμε; Ο Πρίντεζης από την άλλη είναι ειδική περίπτωση από μόνος του. Τοτέμ στο ευρωπαϊκό μπάσκετ και δη στο ελληνικό. Πάνω απ’ όλα είναι ένας αθλητής που τιμάει με τις πράξεις του, όσα λέει με τον λόγο του.\nΠλέον σημαντικό κομμάτι θα έχει και η ενίσχυση τριγύρω του. Ο Ολυμπιακός έχει σκοπό να φέρει στο Λιμάνι έναν παίκτη πίσω του. Προσωπική μου εκτίμηση είναι αυτός να έχει στο παιχνίδι του πράγματα που διαθέτει ο «Πριντ», αλλά παράλληλα να μην έχει απαιτήσεις και για 20λεπτα στο παρκέ.\nΕν προκειμένω να είναι πιο πολύ ένα δοκιμασμένο… λαχείο ή καλύτερα ένας ρολίστας που να μπορεί να ενσωματωθεί στο σύνολο των «ερυθρόλευκων». Μία περίπτωση ας πούμε «εξελιγμένου Πέτγουεϊ» που να μπορεί να του δίνει ένα 15λεπτο με δυνατές ανάσες στην Ευρωλίγκα και πάνω από όλα ηρεμία στην Α1, όπου τα παιχνίδια δεν έχουν την ίδια ένταση. Οπως και να ’χει θεωρώ ότι η… υπέρβαση πρέπει να γίνει στις θέσεις των γκαρντ και όχι στο «4», όπου ο Πρίντεζης θα χρειαστεί το αποκούμπι του και έναν αθλητή που θα μπορεί να προσφέρει και να τον ξεκουράζει. Οχι όμως να τον… καπελώνει.\nΥΓ.: Εμένα μου αρέσει υπερβολικά ο Ντάστιν Χογκ. Κάνει πάρτι στην Ιταλία, σίγουρα θα τον προσεγγίσουν ομάδες Ευρωλίγκας. Με χαμηλό κασέ, λόου ποστ παιχνίδι και φοβερή άμυνα σε κάθε θέση. Ενας νέος Κάιλ Χάινς.\nΥΓ.2: Το διάβασα κάπου και το αναπαράγω: «Κι όμως, ρε φίλε, υπήρχαν κάποιοι φίλοι του Ολυμπιακού που στα 2 τελευταία ματς στο ΣΕΦ τον έκραζαν επειδή δεν ήταν καλός». Γεια σου, ρε μάγκα Γιώργαρε…\n(Το κείμενο δημοσιεύθηκε στον «ΓΑΥΡΟ» στις 15/06/2017)\nΒαγγέλης και να σκούζουν\nΟ Μπάμπης Χριστόγλου γράφει ότι ο Ολυμπιακός δείχνει τρομερή αντίδραση μετά τους τελικούς.\nΟ Κώστας Νικολακόπουλος γράφει για την πρωταθλήτρια Ισλανδίας Χάφνα, η οποία είναι η μοναδική του χεριού του Ολυμπιακού στον γ' προκριματικό γύρο του Champions League.\nΗ μια παρανομία μετά την άλλη…\nΟ Κάκος πρέπει να διαγραφεί. Ποιος μπορεί να ξεχάσει τη φωτογραφία του Κερκυραίου στη σουίτα του Σαββίδη;\nΤο πρόβλημα είναι στην… κορυφή\nΣιδηρόπουλος και Κύζας οι χειρότεροι διαιτητές της σεζόν.


Aegialis Hotel & Spa: Ανοίγει και πάλι για να υποδεχτεί τους φίλους και επισκέπτες της Αμοργού | Cat Is Art\nAegialis Hotel & Spa: Ανοί ...\nAegialis Hotel & Spa: Ανοίγει και πάλι για να υποδεχτεί τους φίλους και επισκέπτες της Αμοργού\n31 Μαΐου 2020 Αποδράσεις Αποστολή σε φίλο Εκτύπωση\nΔεν είναι εύκολο όταν, λόγω ειδικών συνθηκών, αναγκάζεσαι να τηρήσεις ως «κόρην οφθαλμού» κανόνες που σου επιβάλλουν προκειμένου να λειτουργήσει η – όποια – επιχείρησή σου.\nΕιδικά μέτρα για καθαριότητα στους χώρους, ειδικά μέτρα για τη συμβίωση των πελατών – επισκεπτών. Ειδικά μέτρα και στην κουζίνα, και στους χώρους εστίασης αλλά και στην επιλογή του μενού. Αυστηρά μέτρα στους χώρους αναψυχής: πισίνες, μπαρ κ.λπ.\nΌλα αυτά δηλαδή που λόγω covid-19 θα πρέπει να ισχύσουν από τη Δευτέρα 1η Ιουνίου 2020 σε όλα τα ελληνικά ξενοδοχεία 12μηνης λειτουργίας.\nΚαι μόνον η απαραίτητη πιστή τήρηση μιας σειράς μέτρων προστασίας των επισκεπτών ασφαλώς ανατρέπει τις συνήθειες ιδιοκτητών και εργαζομένων και σίγουρα είναι ένα βαρύ φορτίο.\nΌμως αυτή η απαίτηση δεν έχει παντού την ίδια δυσκολία…\nΔωμάτια με θέα στο Aegialis Hotel & Spa.\nΟ Νικήτας και η Ειρήνη Γιαννακοπούλου εφάρμοζαν αυτά τα μέτρα πολλά χρόνια… πριν ανοίξουν το Aegialis Hotel & Spa.\nΣτο DNA της οικογένειας και στην κληρονομιά που άφησαν οι γονείς τους – πρωτοπόροι στον τουρισμό της Αμοργού – ήταν όλα αυτά που σήμερα για πολλούς άλλους φαντάζουν… βαρύ φορτίο.\nΗ καθαριότητα στην κουζίνα ήταν πάντα το «Α» και το «Ω» σε κάθε δραστηριότητα της οικογένειας. Η «μεσογειακή διατροφή» – που για μερικούς είναι άγνωστες λέξεις και για άλλους είναι σήμερα το ζητούμενο – για την Ειρήνη και τον Νικήτα ήταν από τα εφηβικά τους χρόνια η καθημερινότητά τους.\nΕδώ, στο Aegialis Hotel & Spa, το εστιατόριο Ambrosia θα προσφέρει και φέτος, όπως κάθε χρόνο, μοναδικές εμπειρίες γεύσης με ντόπια προϊόντα βιολογικής παραγωγής στα μποστάνια του Aegialis, καθώς και μαθήματα μαγειρικής και οινογνωσίας για τους πιο απαιτητικούς.\nΟι αποστάσεις ασφαλείας – για υγειονομικούς λόγους – και στους χώρους εστίασης και στους χώρους αναψυχής δεν ήταν ποτέ κάτι άγνωστο για το Aegialis Hotel & Spa. Επομένως όπως πάντα οι αποστάσεις ήταν υπό αυστηρό έλεγχο, έτσι και σήμερα…\nΚάτι το ιδιαίτερο και όχι συνηθισμένο είναι η χρήση συνεχώς και αδιαλείπτως ανανεούμενου θαλασσινού νερού στην πισίνα του ξενοδοχείου. Αυτό το εξασφάλισε το Aegialis Hotel & Spa για τους πελάτες του που προτιμούν να απολαμβάνουν και την αλμύρα της θάλασσας και από απόσταση την ηρεμία του τοπίου.\nΜια εσωτερική πισίνα που θυμίζει σαλόνι…\nΤην καθαριότητα – σε βαθμό υπερθετικό – την προσφέρει επίσης η επιχείρηση στα μέσα μαζικής μεταφοράς που χρησιμοποιεί. Στα μικρά και μεγάλα πούλμαν, με τα οποία πραγματοποιεί ξεναγήσεις στα ιστορικά αξιοθέατα. Ακόμη η ομάδα εργασίας του Aegialis Hotel & Spa δίνει τη δυνατότητα στους πελάτες να απολαύσουν trekking στα απαράμιλλης ομορφιάς αμοργιανά βουνά, ακολουθώντας το πανάρχαιο δίκτυο μονοπατιών που χαρακτηρίζει την Αμοργό.\nΑκόμη – στους πιο δραστήριους – το Aegialis Hotel & Spa προσφέρει πάντα υπηρεσίες θαλάσσιων σπορ, καταδύσεις, κανό και εξερευνήσεις παραλιών με ιδιωτικά σκάφη.\nΗ εσωτερική πισίνα στο «Λάλον Ύδωρ Spa».\nΌμως το κάτι παραπάνω που χαρίζει το Aegialis Hotel & Spa είναι αυτό που δεν το βρίσκεις πολύ εύκολα: Αναφέρομαι στο «Λάλον Ύδωρ Spa». Εδώ η Καλλιώβη Γιαννακοπούλου με την ομάδα της, εξασφαλίζει εξαιρετικές υπηρεσίες αισθητικής, ευεξίας και άσκησης προσφέροντας παράλληλα και μαθήματα yoga και pilates. Συμβάλλει έτσι στη χαλάρωση των επισκεπτών τηρώντας σχολαστικά τις προδιαγραφές υγιεινής.\nΗ οικογένεια του Aegialis, ο Νικήτας και η Ειρήνη Γιαννακοπούλου, ο Σταμάτης Γιαννακόπουλος και η Ελένη Κουντουρουπή, ο Σταύρος Λουλουργάς και η Καλλιώβη Γιαννακοπούλου εξακολουθούν να προσφέρουν αυτό ακριβώς που προσφέρουν τόσα χρόνια: Ποιότητα στη διαμονή, ποιότητα στη διατροφή και ποιότητα στην ψυχαγωγία.\nΓι’ αυτό με χαρά ανακοινώνουν ότι περιμένουν και πάλι τους επισκέπτες από την 1η Ιουνίου 2020 και όπως υπόσχονται για ακόμα μία χρονιά θα είναι σε θέση να φιλοξενήσουν τους φίλους του πανέμορφου νησιού, προσφέροντας όπως πάντα όλη την γκάμα των υπηρεσιών για αξέχαστες διακοπές.\nΑσφαλώς όλα αυτά τηρώντας τα υγειονομικά πρωτόκολλα και τις νέες διαδικασίες λειτουργίας, όπως έχει ορίσει η Ελληνική Κυβέρνηση και ο Παγκόσμιος Οργανισμός Υγείας.\nΚαι οι δύο πισίνες του Aegialis Hotel & Spa διαθέτουν θαλασσινό νερό το οποίο ανανεώνεται με συνεχή ροή. Κάτω αριστερά το νεανικό Λακκί και απέναντι η παραδοσιακή Αιγιάλη.\nΤηλέφωνα: (+30) 2285073393 και (+30) 6936608678\nΠαναγιώτης ΜήλαςAegialis Hotel & Spa: Ανοίγει και πάλι για να υποδεχτεί τους φίλους και επισκέπτες της Αμοργού 05.31.2020\nΗ ταινία «Κόρες» σε σκηνοθεσία της Nana Neul θα κάνει γυρίσματα στην Αιγιάλη της Αμοργού\nΑπό την Αιγιάλη σε όλη την Ελλάδα: Μάσκες προστασίας AMASK με το λογότυπο της εταιρείας σας


Μετεγκατάσταση του ιερού χαλιού στο Κάιρο – Konstantin Egorovich Makovsky\nΠεριγραφές ζωγραφικής ⇒ 🎨Μακόβσκι Κωνσταντίνος ⇒ Μετεγκατάσταση του ιερού χαλιού στο Κάιρο – Konstantin Egorovich Makovsky\nΤο οικόπεδο ήταν μια αρχαία μουσουλμανική παράδοση. Το ιερό χαλί του Kiswa – το θρησκευτικό ιερό των Μουσουλμάνων – προορίζεται για άμφια του κύριου ιερού – το Kaaba στη Μέκκα. Το χαλί τοποθετήθηκε σε ένα ειδικό κτήριο – mahmal, ανυψωμένο πάνω σε μια καμήλα, και, συνοδευόμενο από μια επίσημη πομπή προσκυνητών και πιστών, το τροχόσπιτο βαδίζει στους δρόμους του Καΐρου, με προορισμό τη Μέκκα.\nΣτο τέλος του Χατζ, οι πιστοί έλαβαν μικρά μέρη του χαλιού και τα πήραν μαζί τους σε διάφορα μέρη του μουσουλμανικού κόσμου. Κάθε χρόνο, οι καλύτεροι δάσκαλοι της Αιγύπτου υφαίνονταν και κεντούσαν εκ νέου το ιερό χαλί για να το μεταφέρουν στη Μέκκα. Όταν οι προσκυνητές επέστρεψαν στο Κάιρο, συναντήθηκαν από ένα εορταστικό πλήθος πολιτών.\nΤο τελετουργικό της συνάντησης δεν συνδέθηκε με το χαλί, αλλά με την επιστροφή των ίδιων των προσκυνητών και του mahmal, ο οποίος σεβόταν ως ιερό αντικείμενο. Ο Μακόβσκι ήταν στο Κάιρο αρκετές φορές και μπορούσε να παρακολουθήσει τις πομπές προσκυνητών που ταξιδεύουν στη Μέκκα και επιστρέφουν πίσω. Δεδομένου ότι το όνομα του συγγραφέα της ζωγραφικής μιλά για τη μεταφορά του ιερού χαλιού, η πομπή μπορεί να σταλεί μόνο από το Κάιρο στη Μέκκα.\nΠεριγραφή του πίνακα Μετεγκατάσταση του ιερού χαλιού στο Κάιρο – Konstantin Egorovich Makovsky.\n« Πορτρέτο του γλύπτη Thorvaldsen – Orest Kiprensky\nΘυμός του Πολύφημου – Annibale Carracci »


Παγκύπριες εξετάσεις 2017: Ξεκινούν σήμερα\nΠΑΙΔΕΙΑ 16/05/2017 - 10:49 | Author: Newsroom\nΠαγκύπριες Εξετάσεις: Στη μάχη των Παγκυπρίων εξετάσεων ρίχνονται από σήμερα Τρίτη, 16 Μαΐου 2017, 8137 υποψήφιοι με πρώτο μάθημα αυτό των Νέων Ελληνικών.\nΑνάμεσα στους 8137 υπάρχουν 2464 οι οποίοι θα παρακαθίσουν στις εν λόγω εξετάσεις μόνο για απόλυση ενώ 5673 διεκδικούν μια θέση στα Ακαδημαϊκά Ιδρύματα Κύπρου και Ελλάδας.\nΟ αριθμός υποψηφίων για φέτος, δείχνει αρνητική τάση καθώς το 2012 οι υποψήφιοι ήταν 9633 ενώ πέρυσι ήταν 8198. Επίσης το 2012 6415 υποψήφιοι διεκδίκησαν μια θέση σε Κύπρο και Ελλάδα ενώ φέτος ο αριθμός αυτός φτάνει μόλις τις 5673.\nΣτο Υπουργείο Παιδείας δηλώνουν «πλήρως έτοιμοι και αύριο το πρωί θα μπορούν να ξεκινήσουν κανονικά οι εξετάσεις, ελπίζοντας να μην έχουμε οποιοδήποτε πρόβλημα», όπως δηλώνει ο Ανώτερος Λειτουργός Εκπαίδευσης στην Διεύθυνση Ανώτερης και Ανώτατης Εκπαίδευσης, Στέλιος Χριστοφίδης.\nΕρωτηθείς για τον τρόπο διεξαγωγής των εξετάσεων, ο κ. Χριστοφής είπε ότι αύριο το πρωί θα φύγουν από τη Λευκωσία, σφραγισμένα τα δοκίμια επί των οποίων θα εξεταστούν οι μαθητές.\nΠρώτο μάθημα των εξετάσεων είναι τα Νέα Ελληνικά και τελευταίο μάθημα είναι το Αρχιτεκτονικό-Τεχνικό Σχέδιο, την Παρασκευή 9 Ιουνίου 2017.\nΟι πρώτες επιλογές των υποψηφίων\nΣύμφωνα με τα στοιχεία που παραθέτει το Υπουργείο Παιδείας οι υποψήφιοι επιλέγουν ως πρώτη επιλογή στα Ακαδημαϊκά Ιδρύματα της Κύπρου:\nΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΑΓΩΓΗΣ (ΔΗΜΟΤΙΚΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ) (Π.Κ) 1879\nΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΑΓΩΓΗΣ (ΠΡΟΔΗΜΟΤΙΚΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΣΗ) (Π.Κ) 1574\nΨΥΧΟΛΟΓΙΑΣ (Π.Κ) 1328\nΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΣ ΚΑΙ ΣΠΟΥΔΩΝ ΔΙΑΔΙΚΤΥΟΥ (Τ.Π.Κ) 1174\n(ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ/ΛΟΓΟΠΑΘΟΛΟΓΙΑ) (Τ.Π.Κ.) 1068\nΠΟΛΥΜΕΣΩΝ ΚΑΙ ΓΡΑΦΙΚΩΝ ΤΕΧΝΩΝ (ΠΟΛΥΜΕΣΩΝ) (Τ.Π.Κ)\nΜΑΓΕΙΡΙΚΕΣ ΤΕΧΝΕΣ (3 έτη – ΓΛΩΣΣΑ ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑΣ\nΕΛΛΗΝΙΚΗ) (ΑΞΙΚ) 1002\nΠΟΛΥΜΕΣΩΝ ΚΑΙ ΓΡΑΦΙΚΩΝ ΤΕΧΝΩΝ (ΓΡΑΦΙΚΩΝ\nΤΕΧΝΩΝ) (Τ.Π.Κ) 989\nΒΙΟΛΟΓΙΑΣ (Π.Κ) 972\nΝΟΣΗΛΕΥΤΙΚΗΣ (Τ.Π.Κ) 920\nΓια επιλογές σε σχέση με τα Ακαδημαϊκά Ιδρύματα της Ελλάδας, οι υποψήφιοι θα κληθούν να θέσουν τις επιλογές τους αργότερα εντός του Καλοκαιριού.\nΚανονισμοί που πρέπει να ακολουθούν οι υποψήφιοι κατά την εξέταση\nΟι υποψήφιοι προσέρχονται στην αίθουσα του Εξεταστικού Κέντρου, τουλάχιστον δεκαπέντε λεπτά πριν από την έναρξη της εξέτασης. Είναι δυνατό να επιτραπεί, κατ’ εξαίρεση, η είσοδος ύστερα από απόφαση του προέδρου της Επιτροπής του Εξεταστικού Κέντρου ή εκπροσώπου του, σε υποψήφιο που καθυστέρησε να προσέλθει στην αίθουσα εξέτασης, όχι όμως μετά από παρέλευση 20 λεπτών από τη διανομή των εξεταστικών δοκιμίων στους υποψηφίους.\nΤα ατομικά στοιχεία των υποψηφίων γράφονται από τους ιδίους κατά τη διάρκεια της εξέτασης στον ειδικό χώρο που υπάρχει στο εξώφυλλο του τετραδίου απαντήσεων. Τα στοιχεία αυτά καλύπτονται με αδιαφανή μεμβράνη από τον επιτηρητή κατά την παράδοση του τετραδίου.\nΗ παράδοση του γραπτού τετραδίου απαντήσεων από τους υποψηφίους που αποχωρούν από την αίθουσα εξέτασης είναι υποχρεωτική. Δεν επιτρέπεται η αποχώρηση κανενός υποψηφίου από την αίθουσα εξέτασης, πριν περάσουν τριάντα λεπτά από την έναρξη της εξέτασης.\nΟι υποψήφιοι οφείλουν να γράφουν τις απαντήσεις σε όσα μαθήματα υπάρχουν ερωτήσεις πολλαπλής επιλογής, στο φύλλο απαντήσεων που υπάρχει στο τετράδιο απαντήσεων. Σε αντίθετη περίπτωση οι απαντήσεις δεν μπορούν να ληφθούν υπόψη.\nΗ δολίευση, ή η απόπειρα για δολίευση ή η άρνηση συμμόρφωσης προς τις υποδείξεις και συστάσεις των επιτηρητών συνεπάγεται την αποπομπή του εξεταζόμενου υποψηφίου από την αίθουσα και το μηδενισμό του γραπτού του στο συγκεκριμένο μάθημα.\nΟι υποψήφιοι δεν επιτρέπεται να φέρουν στην αίθουσα εξέτασης κινητό τηλέφωνο, βιβλία, τετράδια, σημειώσεις, λογαριθμικούς ή άλλους πίνακες, προγραμματιζόμενες υπολογιστικές μηχανές ή οτιδήποτε σχετικό με το εξεταζόμενο μάθημα. Οι απαντήσεις πρέπει να είναι γραμμένες με πένα χρώματος μπλε. Τα σχήματα μπορούν να γίνονται με μολύβι. Δεν επιτρέπεται η χρησιμοποίηση διορθωτικού υγρού.\nΟι υποψήφιοι που είναι άτομα με ειδικές ανάγκες επιτρέπεται να φέρουν στην αίθουσα εξέτασης τον απαραίτητο εξοπλισμό όπως καθορίζεται με απόφαση της αρμόδιας αρχής.\nΤο κάπνισμα απαγορεύεται κατά τη διάρκεια της εξέτασης.\nNews Tag: 2017ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑΒΑΣΕΙΣ 2017ΚΥΠΡΟΣΜΗΧΑΝΟΓΡΑΦΙΚΟ 2017ΠΑΓΚΥΠΡΙΕΣ ΕΞΕΤΑΣΕΙΣΥΠΟΨΗΦΙΟΙ


Το Άρωμα στη Θεραπεία - Νέα Ακρόπολη Αθήνας\nΤο Άρωμα στη Θεραπεία\nΗ ζωτική ενέργεια των φυτών είναι κάτι αόρατο και άπιαστο. Αυτήν την ενέργεια μπορούμε να απομονώσουμε σε εκείνο που ονομάζουμε αιθέριο έλαιο του φυτού. Αυτά τα αιθέρια έλαια, όταν εξαχθούν με κατάλληλη διαδικασία από το φυτό, μπορούμε να τα χρησιμοποιήσουμε στην αρωματοθεραπεία.\nΚάθε αιθέριο έλαιο, ανάλογα με την αιθερική του ιδιαιτερότητα, μπορεί να επιδράσει με συγκεκριμένο τρόπο και με συγκεκριμένο θεραπευτικό αποτέλεσμα στα διάφορα μέρη ή λειτουργίες του σώματος.\nΗ ενεργειακή αρωματοθεραπεία κάνει χρήση των αιθέριων ελαίων, για να επενεργήσει στο αιθερικό και ενεργειακό σώμα. Για να το πετύχει αυτό, χρησιμοποιεί τις λεπτές κραδασμικές ενέργειες των αιθέριων ελαίων και όχι τις κοινά αποδεκτές φυσικές τους ιδιότητες (χημική σύνθεση).\nΗ αρωματοθεραπεία επιδρά στο αιθερικό ή στο ενεργειακό σώμα, με σκοπό να θεραπεύσει το φυσικό.\nΧάρη στις έρευνες των τελευταίων δεκαετιών, γνωρίζουμε τις φυσικές ιδιότητες και τη δράση των αιθέριων ελαίων, τη σύστασή τους, τη δράση εναντίον συγκεκριμένων βακτηριδίων και ιών, το πώς εισέρχονται στην κυκλοφορία του αίματος και με ποιο μηχανισμό δρουν στο φυσικό επίπεδο.\nΑκόμα, αποκτήσαμε μερικά στοιχεία για την επίδρασή τους στον εγκέφαλο. Τα αιθέρια έλαια ήταν η βάση των σκευασμάτων για ιατρικούς και θεραπευτικούς σκοπούς σε όλους τους μεγάλους πολιτισμούς. Μπορούμε να μελετήσουμε τον τρόπο με τον οποίο χρησιμοποιήθηκαν τα φυτά στο παρελθόν σε διάφορους λαούς, στις σαμανικές παραδόσεις, την τέχνη, τη θρησκεία, τους μύθους. Μπορούμε να μελετήσουμε τα ίδια τα φυτά και να μάθουμε πολλά από τις ιδιότητές τους.\nΥπάρχει μια τολμηρή θεωρία του Marcel Lavabre, σύμφωνα με την οποία τα φυτά έχουν ένα είδος συλλογικής μνήμης και θυμούνται με ποιους τρόπους χρησιμοποιήθηκαν από τον άνθρωπο στο παρελθόν και αυτή η μνήμη ενδυναμώνεται κάθε φορά που τα χρησιμοποιούμε για τον ίδιο σκοπό.\nΗ θεωρία αυτή συμβαδίζει με τη θεωρία των μορφογενετικών πεδίων.\nΣτο Δυτικό κόσμο, από τον 19ο αιώνα οι φαρμακοποιοί άρχισαν να παράγουν χημικά σκευάσματα, απομιμήσεις των αιθέριων ελαίων μόνο ως προς την υλική σύσταση, που δεν μπορούσαν όμως να μιμηθούν τις αιθερικές και ενεργειακές ιδιότητες. Τα σκευάσματα αυτά είναι βέβαια πιο φθηνά στην παραγωγή αλλά αποτελεσματικά μόνο σαν αρώματα και όχι στην ενεργειακή θεραπεία.\nΣτη σωματική θεραπεία τα αιθέρια έλαια εισέρχονται στην κυκλοφορία του αίματος και έχουν εμφανή αποτελέσματα στο φυσικό σώμα.\nΣτην ενεργειακή αρωματοθεραπεία όμως χειριζόμαστε τα έλαια με εντελώς διαφορετικό τρόπο.\nΟ παραδοσιακός αρωματοθεραπευτής εργάζεται με πολύ αραιά διαλύματα αιθέριων ελαίων, περίπου 3% ή ακόμη αραιότερα μέχρι 0,5%.\nΘεωρητικά λοιπόν δεν θα έπρεπε να υπάρχει καμία επίδραση στο σώμα. Η δράση όμως των αιθέριων ελαίων δεν στηρίζεται στη φυσική και τη χημική τους σύσταση, αλλά στις ενεργειακές τους ιδιότητες οι οποίες δεν ελαττώνονται με την αραίωση.\nΌπως συμβαίνει και στην ομοιοπαθητική, τα αιθέρια έλαια μεταφέρουν τους κραδασμούς των φυτών από τα οποία προέρχονται και αυτή την ενέργεια είναι που χρησιμοποιούμε. Η δράση των αιθέριων ελαίων είναι ποιοτική και όχι ποσοτική.\nΕίναι σημαντικό να χρησιμοποιούμε τη σωστή διάλυση αρώματος και να γνωρίζουμε ότι υπερβολική δόση ή συμπύκνωση μπορεί αντί για θετικό, να έχει αρνητικό αποτέλεσμα.\nΗ εργασία με τα αιθέρια έλαια ακολουθεί μερικούς βασικούς κανόνες:\nΠρώτα απ’ όλα ο θεραπευτής πρέπει να γνωρίζει τους κανόνες ασφάλειας για τη χρήση των ελαίων, γιατί υπάρχουν αιθέρια έλαια που είναι επικίνδυνα, ειδικά όταν χρησιμοποιηθούν σε ευαίσθητα άτομα.\nΔεύτερο, τα διαλύματα πρέπει να είναι πολύ αραιά, γιατί έτσι αυξάνεται η ενεργειακή δράση του ελαίου.\nΤρίτο, πρέπει να δοθεί προσοχή στην καλή ποιότητα των αιθέριων ελαίων, να είναι καθαρά και παρασκευασμένα με όλες τις προφυλάξεις, ώστε να μην καταστραφεί η ενεργειακή τους σύσταση.\nΤέταρτο, απαιτούνται αγνές προθέσεις και υγιής ηθική από τον θεραπευτή.\nΤα αιθέρια έλαια είναι ουσίες πολύ πτητικές. Εξατμίζονται πολύ γρήγορα. Με βάση το δείκτη πτητικότητάς τους, διακρίνουμε τα αιθέρια έλαια σε τρεις κατηγορίες: τις υψηλές νότες, που είναι τα πλέον πτητικά έλαια και ενεργούν σχεδόν άμεσα με αναζωογονητικό τρόπο, τις μεσαίες νότες, με μέτρια πτητικότητα, που επιδρούν στις λειτουργίες του σώματος (π.χ. χώνεψη) και τις χαμηλές νότες, που είναι τα λιγότερο πτητικά και έχουν δράση χαλάρωσης και ηρεμίας.\nΒλέπουμε ότι η διάκριση σε «νότες» ακολουθεί τη θεωρία περί κραδασμών, συχνοτήτων και ενέργειας.\nΜία άλλη ταξινόμηση των αιθέριων ελαίων είναι με βάση το τσάκρα στο οποίο επιδρούν, δηλαδή με το οποίο συντονίζεται η συχνότητα της ενέργειάς τους.\nΤα αιθέρια έλαια που επιδρούν στο πρώτο τσάκρα (Μουλαντάρα) είναι αυτά που προσγειώνουν, που ενδυναμώνουν. Τα περισσότερα έχουν κοκκινωπό χρώμα και ανάμεσά τους βρίσκουμε το μύρο, το πατσουλί, το βετιβέρ, το λιβάνι, το ροδόξυλο και το ελεμί.\nΣτο δεύτερο τσάκρα (Σβαδιστάνα) επιδρούν αρώματα με πιο αραιό χαρακτήρα και με ιδιότητες αναπαραγωγικές και δημιουργικές. Ανάμεσά τους είναι το γιασεμί, το τριαντάφυλλο, το σάνταλο.\nΣτο τρίτο τσάκρα του ηλιακού πλέγματος (Μανιπούρα), τα πιο σημαντικά είναι το κυπαρίσσι και το βετιβέρ, που αφορούν τον ψυχολογικό κόσμο.\nΣτο τέταρτο τσάκρα της καρδιάς (Αναχάτα) επιδρά το τριαντάφυλλο, το περγαμόντο και η ινούλα και το μελισσόχορτο. Επίσης το γιασεμί. Τα αρώματα αυτά έχουν σχέση με ελεγμένα συναισθήματα και με το νοητικό.\nΣτο πέμπτο τσάκρα του λαιμού (Βισούδι) ανήκουν αρώματα με μπλε χρώμα, που σχετίζονται με τον ανώτερο νου, το λόγο. Το γερμανικό άκι, το αγγλικό χαμομήλι ανήκουν εδώ. Ακόμα επιδρά και το μύρο.\nΣτο έκτο τσάκρα του μετώπου (Άγνα) έχουμε να κάνουμε με την ενόραση και τη διαίσθηση. Εδώ επιδρά το δεντρολίβανο, το κυπαρίσσι, το ελίχρυσο και το θυμάρι.\nΣτο έβδομο τσάκρα της κορυφής (Σαχασράρα) έχουμε αρώματα που αντιστοιχούν και σε άλλα τσάκρα, το γιασεμί και το τριαντάφυλλο, όπως επίσης και το σανταλόξυλο και η λεβάντα. Επίσης αναφέρεται και το λιβάνι με την ιδιότητά του να μας συνδέει με το θείο. Ακόμα το ροδόξυλο και το ελεμί.\nΒασιλικός: Βαρυστομαχιά, Ωτίτιδες, Ημικρανία, Σπασμοί, Άσθμα, Κρυολόγημα, Τόνωση.\nΔεντρολίβανο: Δυσκοιλιότητα, Διάρροια, Τυμπανισμός, Πέτρες της χολής, Αρθρίτιδες, Ρευματισμοί, Παχυσαρκία, Άσθμα, Βρογχίτιδα, Πληγές.\nΓαρίφαλο: Διάρροια, Δυσπεψία, Ιγμορίτιδα, Πονόδοντος, Άσθμα, Νευραλγίες, Βρογχίτιδα, Πλευρίτιδα, Ιλαρά.\nΕυκάλυπτος: Διάρροια, Κρυολόγημα, Αρθρίτιδα, Νευραλγίες, Άσθμα, Βρογχίτιδα, Έρπης, Πληγές, Αγριοκυπαρίσι Τόνωση Κυκλοφορικού, Τυμπανισμός, Δυσπεψία, Αιμορροΐδες, Ρευματισμοί, Ακμή, Έκζεμα, Δερματίτιδες.\nΓιασεμί: Γέννα, Αναπνευστική Δυσκολία, Βήχας, Βραχνάδα, Δερματίτιδα\nΙεροβότανο: Υπέρταση, Βράχνιασμα, Γυναικολογικά προβλήματα, Μολύνσεις δέρματος.\nΚαμφορά: Τυμπανισμός, Δυσκοιλιότητα, Αναπνευστικά, Ακμή, Εγκαύματα, Πληγές.\nΚανέλα: Τυμπανισμός, Κολικοί, Βήχας, Τόνωση Δέρματος.\nΛεμόνι: Αναιμία, Κιρσοί, Υπέρταση, Λαρυγγίτιδα, Αρθρίτιδα, Ρευματισμοί, Παχυσαρκία, Άσθμα, Έρπης, Ρυτίδες.\nΛεβάντα: Υψηλή Πίεση, Ταχυπαλμία, Ωτίτιδες, Ημικρανία, Ρευματισμοί, Κυτταρίτιδα, Ακμή, Έκζεμα, Δερματίτιδα.\nΣάνταλο: Κολικοί, Διάρροια, Γαστρίτιδα, Ναυτία, Μολύνσεις Δέρματος, Συνάχι, Βήχας, Λαρυγγίτιδα.\nΠεργαμόντο: Κολικοί Στομάχου, Τυμπανισμός, Δυσπεψία, Αναπνευστικά, Αμυγδαλίτιδα, Βρογχίτιδα, Ακμή, Έρπης.\nΜαντζουράνα: Υψηλή Πίεση, Δυσκοιλιότητα, Εντερικοί Σπασμοί, Πονοκέφαλος, Μυϊκοί Πόνοι, Σπασμοί, Άσθμα, Συνάχι.\nΜύρο: Διάρροια, Τυμπανισμός, Ανορεξία, Αιμορροΐδες, Άφθα, Στοματίτιδες, Φλεγμονές, Πληγές.\nΠτιγκρέιν: (Φύλλα Νεραντζιάς) Ακμή, Οίδημα.\nΜέντα: Κρυολόγημα, Πονοκέφαλος, Ημικρανία, Ιγμορίτιδα, Βρογχίτιδα, Συνάχι, Βήχας.\nΝερόλι: (Ανθη Νεραντζιάς) Διάρροια, Τυμπανισμός, Τόνωση Δέρματος, Ταχυπαλμία.\nΦασκόμηλο: Διουρητικό, Πόνοι Αρθρώσεων, Ρευματισμοί, Παχυσαρκία, Πληγές, Τόνωση Δέρματος\nΠεύκο: (βελόνες) Πέτρες στη Χολή, Κυστίτιδα, Νεφρά, Μολύνσεις του Αναπνευστικού, Άσθμα, Βρογχίτιδα, Γρίπη.\nΚέδρος: Κυστίτιδα, Ακμή, Πιτυρίδα, Συνάχι.\nΠρακτική Αρωματοθεραπεία, Sh. Price, Εκδόσεις Τρόπος Ζωής,\nΕνεργειακή Αρωματοθεραπεία, P. Davis, Εκδόσεις Σέλας, Αθήνα 1994\nΗ Δύναμη του Χρώματος, Dr.M.Walker, Εκδόσεις Διόπτρα, Αθήνα 1993\nΗ Θεραπεία με τα Χρώματα, Μ. Αντερσον, Εκδόσεις Μπαρμπουνάκης\nΧρωματοθεραπεία, Σ. Λαδάς, Περιοδικό Νέα Ακρόπολη τ.38,\nΗ Απόκρυφη Πλευρά των Φυτών, Γ.Α. Πλάνας, Περιοδικό Νέα Ακρόπολη τ.40, Νοέμβριος-Δεκέμβριος 1988 Απόκρυφες Θεραπείες και Μαγνητικές Μέθοδοι, Ε. Οικονομοπούλου, Περιοδικό Νέα Ακρόπολη τ.27\nΣΧΕΤΙΚΑ ΑΡΘΡΑ ΣΥΜΒΟΥΛΩΝ ΥΓΕΙΑΣ\nΠρωτοπαθής Αϋπνία: αιτίες κι αντιμετώπιση\nΜέθοδοι Θεραπείας στα Αρχαία Ασκληπιεία\nΧρώματα & Υγεία\nΦυτά που μας Θεραπεύουν\nΗ Θεά Υγεία


Πινέλο Ξυρίσματος Black Wood Boar | Σε απόθεμα! | Collin Rowe\nΠινέλο Ξυρίσματος Black Wood Boar\nΕξαιρετικό πινέλο ξυρίσματος για αρχάριους\nΤρίχες από αγριόχοιρο\nΠλούσιος αφρός και απαλή απολέπιση\nΕίναι ένα οικονομικά προσιτό και ποιοτικό πινέλο ξυρίσματος με μαύρη, βερνικωμένη ξύλινη λαβή / βάση.\nΟι τρίχες του πινέλου είναι από αγριόχοιρο και εξασφαλίζουν ένα βαθύ και πολύ άνετο ξύρισμα. Αξίζει να σημειωθεί ότι αυτές οι τρίχες δημιουργούν πλούσιο αφρό, ενώ παράλληλα κάνουν απαλό μασάζ και απολέπιση στο δέρμα του προσώπου. ID: 5553\nΞύλο και τρίχες από αγριόχοιρο.\nΣυνολικό ύψος: 10,5 εκατοστά.\nΎψος λαβής πινέλου: 4,8 εκατοστά.\nΔιάμετρος λαβής πινέλου: 3,5 εκατοστά.\nΠλάτος πινέλου: 3,8 εκατοστά.


βία άνδρες βία ΒΙΟΛΟΓΙΚΑ ΦΘΗΝΑ ΚΑΛΛΥΝΤΙΚΑ ONLINE ΜΕΙΚ ΑΠ – Διεθνή – Την έθαψαν ζωντανή - trendz.pl\nβία άνδρες βία ΒΙΟΛΟΓΙΚΑ ΦΘΗΝΑ ΚΑΛΛΥΝΤΙΚΑ ONLINE ΜΕΙΚ ΑΠ – Διεθνή – Την έθαψαν ζωντανή\nStrona Główna »Trendy » βία άνδρες βία ΒΙΟΛΟΓΙΚΑ ΦΘΗΝΑ ΚΑΛΛΥΝΤΙΚΑ ONLINE ΜΕΙΚ ΑΠ – Διεθνή – Την έθαψαν ζωντανή\n– Διεθνή – Την έθαψαν ζωντανή ΒΙΟΛΟΓΙΚΑ ΦΘΗΝΑ ΚΑΛΛΥΝΤΙΚΑ ONLINE ΜΕΙΚ ΑΠ Δύο άνδρες σε επαρχία του Πακιστάν επιτέθηκαν σε μία 13χρονη μαθήτρια την ώρα που πήγαινε σε μαθήματα διδασκαλίας του Κορανίου και τη βίασαν. Ωστόσο, νομικο φροντιστηρια εξ αποστασεως το κορίτσι έμεινε αναίσθητο και οι δράστες υπέθεσαν ότι είχε πεθάνει από τη βιαιότητα της επίθεσής τους. Έτσι αποφάσισαν να κρύψουν τα ίχνη του εγκλήματός τους. Άνοιξαν έναν ρηχό τάφο και έθαψαν εκεί την έφηβη.\nΌταν το κορίτσι συνήλθε μέσα στον τάφο της κατάφερε να βρει τη δύναμη και να σκάψει ώστε να βγει ξανά στην επιφάνεια. Ζήτησε βοήθεια από έναν περαστικό, νομικο φροντιστηρια εξ αποστασεως ο οποίος τη μετέφερε αμέσως σε νοσοκομείο όπου τη φρόντισαν.\nΟ πατέρας του κοριτσιού, νομικα φροντιστηρια στο μεταξύ, αντιλήφθηκε ότι η κόρη του είχε πέσει θύμα επίθεσης καθώς καθυστέρησε να εμφανιστεί και ζήτησε από την τοπική Αστυνομία να ερευνήσει την υπόθεση αλλά ο διοικητής αρνήθηκε. Στη συνέχεια, ο αστυνομικός αναγκάστηκε να υπακούσει στην εντολή του εισαγγελέα του Ανώτατου Δικαστηρίου της Λαχόρης και να συλλάβει τους δράστες της επίθεσης. Εντολή έρευνας δέχθηκε και δικαστής της περιοχής όπου έλαβε χώρα το περιστατικό, Νομικo Φροντιστηριο ενώ τα τελευταία χρόνια αυξάνεται δραματικά το ποσοστό βιασμών παιδιών στο Πακιστάν. Σύμφωνα με τα στοιχεία πακιστανικής οργάνωσης, από το 2002 έως το 2012 ο αριθμός των παιδιών που βιάστηκαν ανήλθε από 668 στα 2.788.\nΜία από τις πιο γνωστές υποθέσεις ήταν αυτή της Kainat Soomro, παναγιώτου νομικά φροντιστήρια η οποία βιάστηκε από τέσσερις άνδρες σε ηλικία 13 ετών το 2007. Όταν κατήγγειλε τους δράστες την έδιωξαν από το χωριό της και την αποκάλεσαν υβριστικά "μαύρη παρθένα". Παρά το γεγονός ότι οι αρχές του χωριού της διέταξαν την οικογένειά της να τη σκοτώσει για να ξεπλύνει την ατιμία του ονόματός της, νομικο φροντιστηριο εξ αποστασεως ο πατέρας και οι αδερφοί της στάθηκαν στο πλευρό της παρά της απειλές κατά της ζωής τους. Ωστόσο, νομικο φροντιστηριο τόσο ο πατέρας της όσο και ο ένας αδερφός της ξυλοκοπήθηκαν άγρια, νομικο φροντιστηριο ενώ ένας από τους μεγαλύτερους αδερφούς της απήχθη και αργότερα βρέθηκε δολοφονημένος. Παρά την έκλησή της για Δικαιοσύνη, οι φερόμενοι δράστες τελικά αθωώθηκαν. Στις αρχές του χρόνου πλέον το κορίτσι δήλωσε ότι η οικογένειά της έχασε τα πάντα!\nΤο… πρωτότυπο πρόγραμμα απόδοσης τιμής στο Λεωνίδα περιελάμβανε και χαιρετισμό με υψωμένο το χέρι από τον Νίκο Μιχαλολιάκο, ο οποίος, νομικο φροντιστηριο εξ αποστασεως σε λόγο που έβγαλε, καταφέρθηκε κατά των πολιτικών της Ελλάδας και φυσικά αποθεώθηκε από τα μέλη του κόμματός του.


Porsche 911 Carrera 4/4S: Στα 4 είναι καλύτερα :: IX Auto\nPorsche 911 Carrera 4/4S: Στα 4 είναι καλύτερα\nΑκολουθώντας την πάγια τακτική της, η Porsche, προχωρώντας στη σταδιακή συμπλήρωση της γκάμας της νέας 911, παρουσίασε τις 4-κίνητες εκδόσεις, τις οποίες θα παρουσιάσει στο κοινό στο διεθνές σαλόνι αυτοκινήτου του Παρισιού του 2012.\nΗ νέα Porsche 911 Carrera 4 συνδυάζει τις εξαιρετικές επιδόσεις και τη μεγάλη αποδοτικότητα της νέας γενιάς της 911 Carrera με τα δυναμικά οφέλη της πιο πρόσφατης έκδοσης του συστήματος ενεργούς 4-κίνησης PTM (Porsche Traction Management). Η τυπική 4-κίνηση Porsche, η οποία σε αυτήν την πιο πρόσφατη έκδοση 911 εστιάζει στον πίσω άξονα, εγγυάται τη μεγιστοποίηση των δυναμικών χαρακτηριστικών του αυτοκινήτου, σε διάφορα οδοστρώματα, καθώς και σε όλες τις καιρικές συνθήκες. Τα νέα μοντέλα 911 Carrera 4 υψώνουν τα χαρακτηριστικά πρόσφυσης και δυναμικών επιδόσεων στην τέταρτη δύναμη.\nΣε εκδόσεις coupeκαι cabrio\nΗ νέα 4-κίνητη 911 παρουσιάζεται στην αγορά σε 4 εκδόσεις, ως Carrera 4 και Carrera 4S, καθεμία από τις οποίες διατίθεται με αμάξωμα Coupé ή Cabrio. Τα μοντέλα αυτά έχουν να επιδείξουν τα ίδια χαρακτηριστικά με τις πισωκίνητες εκδόσεις. Το αμάξωμα μειωμένου βάρους, η ανάρτηση, οι κινητήρες και τα κιβώτια ταχυτήτων είναι ακριβώς ίδια, με μόνη εξαίρεση τις τροποποιήσεις που αφορούν στο σύστημα 4-κίνησης. Αυτό σημαίνει ότι, παρά το υψηλότερο επίπεδο επιδόσεων του κινητήρα και της οδήγησης, και τα 4 μοντέλα καταναλώνουν σημαντικά λιγότερο καύσιμο σε σχέση με τα προηγούμενα μοντέλα. Η συνολική εξοικονόμηση καυσίμου σε επιμέρους εκδόσεις φτάνει μέχρι και σε ποσοστό 16%. Επιπλέον, η νέα Carrera 4 είναι έως και 65 κιλά ελαφρύτερη. Το πλέον διακριτό χαρακτηριστικό της 4-κίνητης 911 παραμένει το φαρδύ της πίσω μέρος, σε σύγκριση με τις δικίνητες 911 Carrera. Οι θόλοι των πίσω τροχών προεξέχουν περισσότερο κατά 22 χλστ., ενώ οι πίσω τροχοί είναι φαρδύτεροι 10 χλστ. Το κόκκινο αντανακλαστικό που συνδέει τα πίσω φανάρια , έχει επίσης νέα μορφή.\nΥψηλές επιδόσεις με χαμηλή κατανάλωση\nΌλα τα νέα μοντέλα διαθέτουν μηχανικό κιβώτιο ταχυτήτων 7 σχέσεων στο βασικό τους εξοπλισμό, ενώ προαιρετικά διατίθεται το κιβώτιο ταχυτήτων PDK. Η 911 Carrera 4 Coupé με 350 ίππους έχει επιτάχυνση 0-100 χ.α.ώ. σε 4,5’’ (4,7’’ για την Cabrio), ενώ η τελική της ταχύτητα αγγίζει τα 285 χ.α.ώ. (282 χ.α.ώ. για την Cabrio), ανάλογα με τα στοιχεία εξοπλισμού. Η κατανάλωση καυσίμου με το κιβώτιο PDK είναι 8,6 λίτρα/100 χλμ. (203 γραμμ./χλμ. CO2) για την Coupé και 8,7 λίτρα/100 χλμ. (205 γραμμ./χλμ. CO2) για την Cabrio. Οι εκδόσεις Coupé και Cabrio της 911 Carrera 4S διαθέτουν στο πίσω μέρος έναν κινητήρα boxer 3.8 λίτρων που αποδίδει 400 ίππους κι έχει επιτάχυνση 0-100 χ.α.ώ. σε 4,1’’ (4,3’’ για την Cabrio), με τελική ταχύτητα στα 299 χ.α.ώ. (296 χ.α.ώ. για την Cabrio), με κατάλληλη διαμόρφωση εξοπλισμού. Η τιμές της κατανάλωσης καυσίμου με το κιβώτιο PDK είναι 9,1 λίτρα/100 χλμ. (215 γραμμ./χλμ. CO2) για την Coupé και 9,2 λίτρα/100 χλμ. (217 γραμμ./χλμ. CO2) για την Cabrio.\nΝέα ηλεκτρονικά συστήματα\nΣτη νέα 911 Carrera 4 υπάρχει ένα νέο μενού στον πίνακα οργάνων που ενημερώνει τον οδηγό για τον τρόπο με τον οποίο το σύστημα 4-κίνησης PTM κατανέμει κάθε στιγμή την ισχύ του κινητήρα. Επιπλέον, με την παρουσίαση των 4-κίνητων 911 Carrera, η Porsche διαθέτει σε όλη τη σειρά μοντέλων της το προαιρετικό σύστημα προσαρμοζόμενης διατήρησης ταχύτητας Adaptive Cruise Control (ACC), το οποίο ελέγχει την απόσταση από τα προπορευόμενα οχήματα και την ταχύτητα του αυτοκινήτου. Σε συνδυασμό με το κιβώτιο PDK, το σύστημα ACC προσθέτει τη λειτουργία ασφαλείας PAS (Porsche Active Safe), η οποία συμβάλλει στην αποφυγή εμπρόσθιων συγκρούσεων. Η Porsche προσφέρει επίσης μια νέα συρόμενη γυάλινη ηλιοροφή, προαιρετικά για την 911 Carrera Coupé. Η οδήγηση των 911 με μηχανικό κιβώτιο ταχυτήτων και με το πακέτο εξοπλισμού Sport Chrono μπορεί πλέον να γίνει ακόμα πιο σπορ. Στο πρόγραμμα Sport Plus, το σύστημα πραγματοποιεί αυτόματα διπλές αποσυμπλέξεις στα κατεβάσματα ταχύτητας.\nΔιαδοχή στην επιτυχία\nΤα νέα 4-κίνητα μοντέλα έρχονται να αντικαταστήσουν την πολύ επιτυχημένη προηγούμενη γενιά, από την οποία έχουν πωληθεί συνολικά 24.000 μονάδες περίπου από το 2008. Ο αριθμός αυτός αντιστοιχεί σε ποσοστό 34% των συνολικών πωλήσεων της 2ης γενιάς 997. Η προηγούμενη γενιά παρουσιάστηκε με ένα από τα σημαντικότερα βήματα εξέλιξης στην τεχνολογία συστημάτων μετάδοσης ισχύος και κίνησης που πραγματοποιήθηκαν ποτέ στην 4-κίνητη 911, τους νέους τότε κινητήρες με το σύστημα άμεσου ψεκασμού βενζίνης, το κιβώτιο ταχυτήτων PDK και το ηλεκτρονικά ελεγχόμενο σύστημα διαχείρισης πρόσφυσης PTM. Τον Ιούλιο του 2011, η Porsche παρουσίασε ως κορωνίδα αυτής της σειράς μοντέλων, την 911 Carrera 4 GTS, της οποίας ο κινητήρας των 3.8 λίτρων είχε αυξημένη ισχύ στους 408 ίππων. Η νέα 911 Carrera με κίνηση σε όλους τους τροχούς θα πραγματοποιήσει την πρώτη δημόσια εμφάνισή της στη διεθνή έκθεση αυτοκινήτου του Παρισιού (Σεπτέμβριος 2012). Οι νέες 911 θα παρουσιαστούν στην αγορά στο τέλος του τρέχοντος έτους (2012).\n(Το θέμα αυτό αναρτήθηκε την 13/09/2012, 09:30 μμ.)\nΜενελάου & Γράμμου 44-46, 173 43 Αγ. Δημήτριος\nΤηλ. & Fax: +302109702380, E-mail: semerjianrobert6@gmail.com


Νίκος Ορτετζάτος: «Οι άνθρωποι πρέπει να είναι καλλιτέχνες στη ζωή τους και οι ηθοποιοί πρέπει να είναι άνθρωποι πάνω στη σκηνή» - Stellasview\nHomeΣΥΝΕΝΤΕΥΞΕΙΣΝίκος Ορτετζάτος: «Οι άνθρωποι πρέπει να είναι καλλιτέχνες στη ζωή τους και οι ηθοποιοί πρέπει να είναι άνθρωποι πάνω στη σκηνή»\n26 Απριλίου 2019 Ευθύμιος Ιωαννίδης ΣΥΝΕΝΤΕΥΞΕΙΣ\nΟ γνωστός και ταλαντούχος ηθοποιός, σκηνοθέτης και θεατρικός συγγραφέας Νίκος Ορτετζάτος, μίλησε στο stellasview.gr και στον Ευθύμιο Ιωαννίδη για το νέο του θεατρικό έργο «Το Μπουλούκι… ο μυστικό του ανέμου» το οποίο ανεβαίνει στο θέατρο Άνετον.\nΝίκο, είσαι εγνωσμένος ηθοποιός, σκηνοθέτης, δάσκαλος υποκριτικής και χορού, αλλά και θεατρικός συγγραφέας. Πότε πρωτοήλθες σε επαφή με τον χώρο της Τέχνης και δη με το θεατρικό γίγνεσθαι;\nΚαταρχάς να διορθώσω πως δεν υπήρξα ποτέ δάσκαλος χορού. Έχω διδάξει κίνηση σε ό,τι αφορά το σώμα του ηθοποιού ως σκηνική παρουσία υποκριτικά. Βασικά μετά τα 18 μου ξεκίνησα την επαγγελματική μου αναζήτηση στον χώρο. Έπειτα από μια μικρή κρίση, όταν πετάχτηκα από το μπάνιο κλαίγοντας και λέγοντας πως δεν μπορώ να διαβάσω άλλο για τις Πανελλαδικές. Αυτό ήταν αρκετό να κάνει τους γονείς μου να μου πουν ¨κάνε ό,τι θες¨. Παρόλα αυτά θυμάμαι τον εαυτό μου από πολύ μικρό παιδί να ανεβάζω παραστάσεις στο πατρικό μου ολημερίς, μόνος, υποδυόμενος όλους τους ρόλους. Επινοούσα ακόμα ιστορίες και με τις φιγούρες από τα τραπουλόχαρτα. Η μικρή αδερφή μου έζησε μάλιστα όλο αυτό το μαρτύριο καθώς την έβαζα με το ζόρι να παρακολουθήσει τις αυτοσχέδιες παραστάσεις μου. Πολλές φορές βέβαια την έπαιρνε ο ύπνος, άλλες δε φορές μου ζητούσε η ίδια τη συνέχεια της ιστορίας και τότε ένιωθα περήφανος.\nΈχεις γράψει και συνάμα υπογράφεις τη σκηνοθεσία του θεατρικού έργου «Το Μπουλούκι… Το μυστικό του ανέμου», το οποίο παρουσιάζεται στο θέατρο Άνετον. Τι πραγματεύεται το έργο και τι ήταν αυτό που σε ώθησε να το γράψεις, αλλά και να το σκηνοθετήσεις;\nΑνέκαθεν μου άρεσε να γράφω ιστορίες. Το πρώτο μου θεατρικό, δε θυμάμαι πόσο χρονών ήμουν, αλλά ήμουν μικρός, λεγόταν «Οι καμπάνες». Την πρώτη μου ιστορία, όντας ακόμα στο δημοτικό την έγραψα σε χαρτοπετσέτες, στο μαγαζί του πατέρα μου. Ήταν μια χριστουγεννιάτικη ιστορία, είχα ξοδέψει όλο τον πάκο, τον επαγγελματικό πάκο και ο πατέρας μου αναρωτιόταν αν είμαι καλά. Το μπουλούκι υπήρχε πολύ καιρό στο μυαλό μου. Ήθελα να γράψω κάτι για έναν θίασο, ίσως γιατί πια βλέπω από απόσταση και καθαρότερα τέτοιου είδους θιάσους καθώς προέρχομαι από ένα σταθερό μεν, αλλά μπουλούκι. Για μένα, όπως κάθε ιστορία, το μπουλούκι διαπραγματεύεται πολλά πράγματα. Αυτό που κυριαρχεί πιστεύω ως το τέλος του έργου είναι το «μαζί». Πιστεύω ακράδαντα στο «αυτός ο κόσμος δε θα αλλάξει ποτέ». Ίσως το «μαζί» να κατάφερνε να το κάνει, αλλά το «μαζί» είναι εξαιρετικά δύσκολο.\nΑλήθεια, τι είδους έρευνα και πόσος χρόνος επεξεργασίας χρειάστηκε για να γράψεις το «Το Μπουλούκι…Το μυστικό του ανέμου»;\nΈνα ολόκληρο καλοκαίρι διάβασα ό,τι μπορούσα να βρω από βιογραφίες, αφηγήσεις, ντοκιμαντέρ και μετά επεξεργάστηκα όλο αυτό το υλικό για να φτιάξω τους δικούς μου χαρακτήρες που θα απάρτιζαν το δικό μου μπουλούκι. Δεν ήταν ιδιαίτερα εύκολο καθότι δεν υπάρχει και πολύ υλικό, παρόλα αυτά, το υλικό που βρήκα ήταν κατατοπιστικό και αρκετά ενδιαφέρον.\nΣτα μπουλούκια ως γνωστόν οι ηθοποιοί αναγκάζονταν να αυτοσχεδιάζουν από μνήμης και να προσαρμόζουν κατά περίσταση και κατά περιοχή το ρεπερτόριό τους. Στην ερώτηση ποια είναι με βάση την πείρα σου η συνταγή μιας πετυχημένης θεατρικής παράστασης, τι θα απαντούσες;\nΤα μπουλούκια λειτουργούσαν και από μνήμης και αυτοσχεδιάζοντας, οπότε με έναν τρόπο θυμίζουν και λίγο από τους θιάσους της κομέντια ντελ άρτε. Έπρεπε να είναι ευέλικτοι και είχαν στο ρεπερτόριό τους μεγάλη γκάμα. Έτσι ανάλογα με την περίσταση και ανάλογα με τον τόπο προσάρμοζαν και τα έργα τους. Επιπλέον, έδιναν παραστάσεις και με γνωστά κλασικά έργα, κάτι πάρα πολύ σημαντικό αφού κατάφερναν να γαλουχήσουν με πολιτισμό πολλές περιοχές της Ελλάδας. Μέσα από μπουλούκια αναδύθηκαν πολλοί σημαντικοί άνθρωποι του θεάτρου όπως η Μαρίκα Κοτοπούλη, η Σπεράντζα Βράνα, ο Μίμης Φωτόπουλος, ο Αιμίλιος Βεάκης. Όσο για τη συνταγή της επιτυχημένης παράστασης, θα πω πως δεν είμαι μάγειρας και πως κάθε παράσταση είναι μια νέα πρόκληση, μια νέα συνταγή, οπότε την τελική ετυμηγορία την έχουν οι γευσιγνώστες, οι θεατές.\nΤα μπουλούκια αποτελέσανε λαϊκό πανεπιστήμιο θεατρικής παιδείας των ανθρώπων της υπαίθρου, αλλά και των ίδιων των καλλιτεχνών που συμμετείχαν σ΄ αυτά. Με ποιον ηθοποιό που πέρασε από τα μπουλούκια και αργότερα έγινε μεγάλος αν σου δινόταν η ευκαιρία θα ήθελες να συνεργαστείς;\nΔεν είχα ποτέ και δεν έχω καμία έγνοια να γνωρίσω ή να συνεργαστώ με μεγάλους, όπως τους ονομάζεις, ηθοποιούς ή σκηνοθέτες. Ίσως στο πολύ νεαρό της ηλικίας μου. Από τη στιγμή όμως που οι μάσκες έπεσαν και έγινε πολύ σύντομα αυτό, δε με ενδιέφερε και δε με ενδιαφέρει καμιά συνεργασία με κανέναν «μεγάλο» ηθοποιό. Με ενδιαφέρει να περνάω καλά πάνω στη σκηνή και να επικοινωνώ 100% με τους συναδέλφους μου, όποιος κι αν είναι αυτός, χωρίς καμία δεύτερη σκέψη. Θέλω άνοιγμα, σαν την έκφραση που χρησιμοποιώ κάποιες φορές για να χαρακτηρίσω τον έρωτα, να στέκομαι γυμνός και να με χτυπά ο άνεμος μπροστά στο ανοιχτό παράθυρο. Εμπιστοσύνη και τόλμη.\nΗ προκατάληψη για τους θεατρίνους ήταν βαθιά ριζωμένη από τις τοπικές κοινωνίες της εποχής, παρόλο που φρόντιζαν οι θιασάρχες τα σχήματα να είναι οικογενειακά και τα υπόλοιπα μέλη να είναι όσο το δυνατόν ζευγάρια για να μην προκαλούν. Πώς θα ήθελες ως υπηρέτης της τέχνης να είναι το μέλλον του θεάτρου, αλλά και των άλλων τεχνών γενικότερα;\nΘα ήθελα να βλέπω ουρές έξω από τα θέατρα, από τα μουσεία, από τους κινηματογράφους, από τις πινακοθήκες. Θα ήθελα να περπατώ στον δρόμο και η αισθητική και η Τέχνη να ρέει στους δρόμους. Η απελπισία μου για αυτήν τη χώρα είναι διάχυτη μέσα μου οπότε θα σταματήσω εδώ για να μην πω περισσότερα. Θα αναφέρω μόνο κάτι που μου συνέβη πριν από καιρό. Είχα χρόνια να βγω εξωτερικό και κατάφερα να πάω κάποια στιγμή στη Βουδαπέστη. Σε μια σύντομη βόλτα που έκανα, από τις πρώτες μου, εξεπλάγην, διότι πέρα από την υπέροχη αρχιτεκτονική, τη μια στιγμή τα μάτια μου έπεσαν σε ένα ανοιχτό παράθυρο όπου έκαναν μαθήματα κλασικού μπαλέτου και την άλλη στιγμή λίγο πιο κάτω, έφτασαν στα αφτιά μου μελωδίες κλασικής μουσικής από πρόβα κάποιας ορχήστρας. Αυτό δε μου έχει συμβεί εδώ, παρότι ζω πολλά χρόνια.\nΤι συμβουλές θα έδινες σε κάποιον που όνειρό του είναι να ακολουθήσει τον ίδιο επαγγελματικό κλάδο μ΄ εσένα;\nΔε μ’ αρέσει να δίνω συμβουλές. Αν νιώθεις πραγματικά μέσα σου βαθιά πως δεν υπάρχει άλλος δρόμος, αν ρωτήσεις ειλικρινά τον εαυτό σου και σου απαντήσει ειλικρινά πως δεν υπάρχει άλλος δρόμος, αν στρίβεις για να ακολουθήσεις άλλο δρόμο και βλέπεις πως πάντα σε βγάζει στον ίδιο δρόμο, τότε ακολούθησε αυτό που θέλει η ψυχή σου, ό, τι κι είναι αυτό.\nΟλοκληρώνοντας τη συνέντευξη, τι σου έχει διδάξει στην προσωπική σου ζωή η κυκλοτερής ενασχόλησή σου με την Τέχνη;\nΗ Τέχνη για μένα είναι οξυγόνο, σε φυσιολογικές τιμές κάνει απίστευτο καλό, σε υπερβολικές τιμές κάνει κακό. Πρέπει να ζούμε το παρόν και τον κόσμο γύρω μας, να διαβάζουμε, να γεμίζουμε με νέες εικόνες, να παρατηρούμε ανελλιπώς. Άλλωστε όλος αυτός ο κόσμος είναι η πηγή της τέχνης. Η τέχνη θα είναι πάντα εκεί για να σκαλίζει το μυαλό μας είτε σχολιάζοντας τα κακώς κείμενα της πραγματικότητας είτε επιδεικνύοντας έναν άλλο δρόμο. Οι άνθρωποι πρέπει να είναι καλλιτέχνες στη ζωή τους και οι ηθοποιοί πρέπει να είναι άνθρωποι πάνω στη σκηνή. Αυτό μου έχει διδάξει η Τέχνη.\nPhoto credit: Μάιρα Παλτίδου\nΕυχαριστώ θερμά τον Νίκο Ορτετζάτο για τη συνομιλία μας και του εύχομαι καλή συνέχεια στην καλλιτεχνική του πορεία.