伺服 - 21ic中国电子网\n当前位置：首页 > 伺服\nMELSERVO-J4系列伺服推出最新产品，电源再生转换器模块MR-CV_和支持SSCNETⅢ/H驱动器模块MR-J4-DU_B_（-RJ），通过采用电源再生方式和共用母线实现节能！ 新品阵容 电源再生转换器模块 MR-CV_：新增200V规格的11kW ～ 55kW、400V规格的11kW ～75kW产品。 支持SSCNETⅢ/H的驱动器模块 MR-J4-DU_B_（-RJ）：新增200V/400V规格的9kW ～ 22kW、200V规格9kW ～ 37kW、400V规格9kW ～ 55kW的驱动器模块产品。 产品特性 通过共用母线连接来实现节能 电源再生转换器模块MR-CV_与多台伺服放大器及驱动器模块进行共用母线连接后，其中一轴的再生能量可以作为其他轴的电机驱动能量来使用。 通过采用电源再生方式进一步实现节能 电源再生转换器模块MR-CV_采用了将再生能量回馈给电源的电源再生方式。由于再生能量可以作为其他系统的电力来使用，因此可以有效地节能。另外，由于无需安装再生选件，因此可以降低发热。 通过控制器把握系统的电量 电源再生转换器模块MR-CV_与伺服放大器及驱动器模块的消费电量及累计电量，可以通过控制器来确认。 通过电源再生转换器模块和驱动器模块 节省多轴系统的空间和配线 通过电源再生转换器模块MR-CV_来共用转换器部分从而节能空间。例如安装3台11KW伺服放大器时，与用伺服放大器相比驱动器模块的安装面积可减少10%。另外，通过共用主电路电源可以减少无熔丝断路器和电磁接触器的个数，节能配线。 三菱电机着眼于全球自动化市场，凭借自身的技术积累与行业经验，不断为客户开发更多新产品以及解决方案。\n时间：2020-07-07 关键词： 电机 伺服\n1、磨床设备及工艺简介 1．1磨床是利用磨具对工作表面进行磨削加工的机床。大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮进行磨削加工，少数的是使用油石，砂带等其他磨具和游离磨料进行加工，如珩磨机、超精加工机床、砂带磨床、研磨机和抛光机等。 1.2工艺简介 通常磨具旋转为主运动，工作的旋转与移动或磨具的移动为进给运动。磨床因其加工效率高、应用范围广、适应性强、使用成本低、操作安全方便等特点而深受用户亲睐。磨削是一种弹性磨削，是一种具有磨削、研磨、抛光多种作用的复合加工工艺。 2、磨床设备市场简介 目前部分国内企业已能生产较低端的数控刀具磨床，高端数控刀具磨床仍以进口为主。随着国内企业技术的积累，已经大大缩小与国际领先企业之间的差距，国产数控刀具磨床在性价比上的优势开始显现，内需方面进口替代开始加速，出口方面数控刀具磨床比例正在逐步增加，出口开始提速。数控磨床正处在行业景气度上升期。 本行业目前选用的伺服品牌大致有：日本安川∑Ⅱ、∑5系列、三菱J2S、J3、J4系列、台达A2系列交流伺服、英威腾DA200系列交流伺服。数控磨床对交流伺服的要求非常苛刻，100次连续加工重复定位精度误差≤2μm，磨削后的尺寸误差≤1μm，国内磨削加工工况比较恶劣，例如电压不稳、高温高湿、高污染等。由于进口产品价格很高，售后服务很难满足客户的要求，给客户的生产成本、机床信誉、服务质量增加了很多的麻烦和负担。因此客户一直在寻找性价比更高的、服务更及时周到的国产伺服品牌。而英威腾DA200凭借高精度、高响应、全闭环、高性价比的超强性能及定制化服务赢得了客户的认可。 3、应用方案介绍 3．1全闭环伺服系统与半闭环伺服系统的区别 半闭环是指数控系统发出指令，伺服接受指令，然后执行，在执行的过程中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免，因为数控系统不知道。 全闭环是指伺服接受指令，然后执行，执行的过程中，在机械装置上有位置反馈的装置，直接反馈给数控系统，数控系统通过比较，判断出与实际偏差，给伺服指令，进行偏差修正。 3．2全闭环的重要部件--光栅尺 光栅尺，也称为光栅尺位移传感器（光栅尺传感器），是利用光栅的光学原理工作的测量反馈装置。光栅尺经常应用于数控机床的闭环伺服系统中，可用作直线位移或者角位移的检测。其测量输出的信号为数字脉冲，具有检测范围大，检测精度高，响应速度快的特点。 3. 3半闭环磨床的控制方案 丝杆有导程间隙，来回加工运行不确定的误差一直在。 机械传动运行时间越长，磨损越厉害，加工不确定误差也会在增大。 3．4 INVT磨床控制方案 3．4．1 系统配置图 3．4．2电气选型配置 名称品牌功率（KW）精度数量（台） 交流伺服英威腾DA20011 伺服电机英威腾117位绝对值1 光栅尺发格分辨率为0.001mm1 上位机HUST1 3．4．3方案优势 3．4．3．1.支持外接负载端安装的光栅尺，实现全闭环控制，降低机械传动背隙影响，更加确保机器终端定位精度。 3．4．3．2直接测量外部负载行程，有效地克服了由于机械磨损造成的传动误差加大的困扰。 4、伺服调试及参数设置 4．1伺服接线图 4．2控制线信号接线 控制模块为NPN型（共阴极） 若不需要方向信号，只需接38脚OCP接24V+和24脚PULSE-接PLC脉冲输出。 4．3伺服参数设置表 4．4 USB通信的在线示波器通道波形 4．5伺服调试主要步骤： 4．5．1. 模式设置为全闭环，P0.03=6. 4．5．2. 设置正确的电子齿轮比；P0.22设置为0. 电机为17位绝对值，外部光栅尺分频分子P4.60设置为 131072.电机转一圈同时丝杆行进一圈行程为5mm，光栅尺的分辨率为1um，外部光栅尺分频分母P4.61设置为5000. 4．5．3. 学习好惯量，打开在线惯量整定有效，P1.00=1.使P1.01与观测值基本相符，否则，继续学。 4．5．4. 将增益调高，此机刚性P1.03调到17. 4． 5．5开关量配置：DI1为反向驱动禁止，DI2为正向驱动禁止。p3.40=1.DI6为使能，DO3为故障输出。 4．6伺服常见问题及处理 全闭环各种场合应用如果不恰当容易飞车，首先P4.62设置光栅尺方向须与伺服电机一致，若不一样，需要方向取反，否则会飞车。此外，还可将p4.33位置超差脉冲范围设小到合适值，默认值为100000.同时最大速度限制P4.31也可以设置限到合适的值。这样可以防止误操作引发的飞车，比如使能断了，上位还一直在发脉冲，超过p4.33伺服就报警了。从而防止一加上使能就会飞车的现象。 5、方案总结： a）重复定位精度为2um以内，达到了客户的要求。 b）与半闭环控制相比，半闭环新机机械无磨损，虽然可以通过补偿来克服丝杆导程间隙，但是时间长了，磨损度不确定，加工误差加大，而全闭环系统很好的解决了这个硬伤问题，为客户创造最大的价值。 c）全闭环功能使得DA200在运动精度、输出柔性、速度和加速度控制优势十分明显，一举打破了进口伺服的坚冰，成为行业翘楚。\n时间：2020-07-07 关键词： 英威腾 伺服\n木材加工机器制造商采用伺服控制获得了更高的精度和产能。一块2x4英尺大小的木料是建筑工业的基本商品，这也是为什么木材加工业的领导者开始使用复杂的自动化来在这样价格敏感的产品上获得竞争优势。 利用自动化创造一个解决方案 WaneShear科技公司创造了一款锯木机，将加工坡口放置到规格材上，能生产出2x4英尺、2x6英尺、2x8英尺以及更大的板材。该设备是由美国加利福尼亚州的WaneShear公司制造的，对于将从原木毛料上锯下来的粗加工板材加工成尺寸一致的产品来说，所在地点是一个挑战，而且粗加工板材的宽度和长度在进入切边机之前可能有很大不同。要在价格波动反复无常的建筑行业里保持稳定利润率所带来的压力，必然要求企业不断提高产量，这进而增加了技术方面的挑战。 传统的切边自动化设备使用液压部件。液压系统可以提供应用场合所需要的强大的、高转矩的输出，可是经常会发生液压用的液体泄漏。漏出的液体会损坏板材导致无法销售。液体也会与锯末混合在一起变成粘稠的物质，会粘到机器上很难清理掉。 用于切边机的伺服自动化 “在狭小空间内将机器连接起来变得非常重要，”McGehee说道。“如果我们可以在相同的物理空间上使用伺服代替齿轮箱和液压设备，在不增加集成问题的情况下，我们就可以为我们的客户增加产能。”控制系统的集成也同样重要，大部分工厂为他们的生产设备使用以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的控制架构。“PLC属于客户的舒适区，”McGehee说道，“不管你增加什么自动化系统，都要与PLC集成，而且集成过程要尽量少地给锯木厂车间的工作人员制造麻烦，否则他们不会买帐。” 当考虑转换到伺服控制的时候，可靠性是用户对WaneShear提出来的主要的顾虑和要求。锯木厂必须一天24小时，一年365天不间断运行才能保证利润。这种对可靠性的要求使得McGehee以及工程团队的其他人员需要一家能够应对不同挑战场合且提供可靠的伺服电机和工程支持的运动控制制造商。 视觉系统识别目标 集成伺服电机 在开发阶段，实践证明集成伺服电机本身是最重要的积极结果之一。伺服电机的尺寸使其可以很容易就安装在被液压部件占用的场地上。电机的转矩等级可以让其很好地适应锯木厂应用中运送板材所需要的大功率和低转速。伺服电机的转矩密度配置文件也让替换原有的一种机械设计中的齿轮箱成为可能，其结果是减少部件的成本。运动控制部件的精度让WaneShear将其传送带的误差从1/8英寸降低到1/250英寸，这使得锯木公司可以在不牺牲切割精度的情况下缩短传送皮带的长度。\n时间：2020-06-26 关键词： 自动化 伺服\n西门子，施耐德和松下伺服驱动器维修常见问题及解决方法 一、西门子直流伺服驱动系统故障维修10例 例1．进线快速熔断器熔断的故障维修 故障现象：一台配套SIEMENS 8MC的卧式加工中心，在电网突然断电后开机，系统无法起动。 分析与处理过程：经检查，该机床X轴伺服驱动器的进线快速熔断器已经熔断。该机床的进给系统采用的是SIEMENS 6RA系列直流伺服驱动，对照驱动器检查伺服电动机和驱动装置，未发现任何元器件损坏和短路现象。 检查机床机械部分工作亦正常，直接更换熔断器后，起动机床，恢复正常工作。分析原因是由于电网突然断电引起的偶发性故障。 例2．SIEMENS 8MC测量系统故障的维修 故障现象：一台配套SIEMENS 8MC的卧式加工中心，当X轴运动到某一位置时，液压电动机自动断开，且出现报警提示：Y轴测量系统故障。断电再通电，机床可以恢复正常工作，但X轴运动到某一位置附近，均可能出现同一故障。 分析与处理过程：该机床为进口卧式加工中心，配套SIEMENS 8MC数控系统，SIEMENS 6RA系列直流伺服驱动。由于X轴移动时出现Y轴报警，为了验证系统的正确性，拨下了X轴测量反馈电缆试验，系统出现X轴测量系统故障报警，因此，可以排除系统误报警的原因。 检查X轴在出现报警的位置及附近，发现它对Y轴测量系统（光栅）并无干涉与影响，且仅移动Y轴亦无报 警，Y轴工作正常。再检查Y轴电动机电缆插头、光栅读数头和光栅尺状况，均未发现异常现象。 考虑到该设备属大型加工中心，电缆较多，电柜与机床之间的电缆长度较长，且所有电缆均固定在电缆架上，随机床来回移动。根据上述分析，初步判断由于电缆的弯曲，导致局部断线的可能性较大。 维修时有意将X轴运动到出现故障点位置，人为移动电缆线，仔细测量Y轴上每一根反馈信号线的连接情况，最终发现其中一根信号线在电缆不断移动的过程中，偶尔出现开路现象；利用电缆内的备用线替代断线后，机床恢复正常。 例3~例4．驱动器故障引起跟随误差超差报警维修 故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后移动机床的Z轴，系统发生“ERR22跟随误差超差”报警。 分析与处理过程：数控机床发生跟随误差超过报警，其实质是实际机床不能到达指令的位置。引起这一故障的原因通常是伺服系统故障或机床机械传动系统的故障。 由于机床伺服进给系统为全闭环结构，无法通过脱开电动机与机械部分的连接进行试验。为了确认故障部位，维修时首先在机床断电、松开夹紧机构的情况下，手动转动Z轴丝杠，未发现机械传动系统的异常，初步判定故障是由伺服系统或数控装置不良引起的。 为了进一步确定故障部位，维修时在系统接通的情况下，利用手轮少量移动Z轴（移动距离应控制在系统设定的最大允许跟随误差以内，防止出现跟随误差报警），测量Z轴直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮移动的距离、方向有关。由此可以确认数控装置工作正常，故障是由于伺服驱动器的不良引起的。 检查驱动器发现，驱动器本身状态指示灯无报警，基本上可以排除驱动器主回路的故障。考虑到该机床X、Z轴驱动器型号相同，通过逐一交换驱动器的控制板确认故障部位在6RA26**直流驱动器的A2板。 根据SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驱动器的原理图，逐一检查、测量各级信号，最后确认故障原因是由于A2板上的集成电压比较器N7（型号：LM348）不良引起的：更换后，机床恢复正常。 例4．故障现象：一台配套SIEMENS 850系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的进口卧式加工中心，在开机后，手动移动X轴，机床X轴工作台不运动，CNC出现X跟随误差超差报警。 分析与处理过程：由于机床其他坐标轴工作正常，X轴驱动器无报警，全部状态指示灯指示无故障，为了确定故障部位，考虑到6RA26**系列直流伺服驱动器的速度/电流调节板A2相同，维修时将X轴驱动器的A2板与Y轴驱动器的A2板进行了对调试验。经试验发现，X轴可以正常工作，但Y轴出现跟随超差报警。 根据这一现象，可以得出X轴驱动器的速度/电流调节器板不良的结论。根据SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驱动器原理图，测量检查发现，当少量移动X轴时驱动器的速度给定输入端57与69端子间有模拟量输入，测量驱动器检测端B1，速度模拟量电压正确，但速度比例调节器N4（LM301）的6脚输出始终为0V。 对照原理图逐一检查速度调节器LM301的反馈电阻R25、R27、R21，偏移调节电阻R10、R12、R13、R15、R14、R12，以及LM301的输入保护二极管V1、V2，给定滤波环节R1、C1、R20、V14，速度反馈滤波环节的R27、R28、R8、R3、C5、R4等外围元器件，确认全部元器件均无故障。 因此，确认故障原因是由于LM301集成运放不良引起的；更换LM301后，机床恢复正常工作，故障排除。 例5．CNC故障引起跟随误差超差报警维修 故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后移动机床的Z轴，系统发生“ERR22跟随误差超差”报警。 分析与处理过程：故障分析过程同前例，但在本例中，当利用手轮少量移动Z轴，测量Z轴直流驱动器的速度给定电压始终为0，因此可以初步判定故障在数控装置或数控与驱动器的连接电缆上。 检查数控装置与驱动器的电缆连接正常，确认故障引起的原因在数控装置。打开数控装置检查，发现Z轴的速度给定输出D/A转换器的数字输入正确，但无模拟量输出，从而确认故障是由于D/A转换器不良引起的。 更换Z轴的速度给定输出的12位D/A转换器DAC0800后，机床恢复 例6．故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后发生“ERR21，Y轴测量系统错误”报警。 分析与处理过程：数控系统发生测量系统报警的原因一般有如下几种： 1）数控装置的位置反馈信号接口电路不良。 2）数控装置与位置检测元器件的连接电缆不良。 3）位置测量系统本身不良。 由于本机床伺服驱动系统采用的是全闭环结构，检测系统使用的是HEIDENHAIN公司的光栅。为了判定故障部位，维修时首先将数控装置输出的X、Y轴速度给定，将驱动使能以及X、Y轴的位置反馈进行了对调，使数控的X轴输出控制Y轴，Y轴输出控制X轴。经对调后，操作数控系统，手动移动Y轴，机床X轴产生运动，且工作正常，证明数控装置的位置反馈信号接口电路无故障。 但操作数控系统，手动移动X轴，机床Y轴不运动，同时数控显示“ERR21，X轴测量系统错误”报警。由此确认，报警是由位置测量系统不良引起的，与数控装置的接口电路无关。检查测量系统电缆连接正确、可靠，排除了电缆连接的问题。 利用示波器检查位置测量系统的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ua1和Ua2输出波形，发现Ua1相无输出。进一步检查光栅输出（前置放大器EXE601/5-F的输入）信号波形，发现Ie1无信号输入。检查本机床光栅安装正确，确认故障是由于光栅不良引起的：更换光栅LS903后，机床恢复正常工作。 例7．故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后发生“ERR21，X轴测量系统错误”报警。 分析与处理过程：故障分析过程同前例，但在本例中，利用示波器检查位置测量系统的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2输出波形，发现同样Ual无输出。进一步检查光栅输出（前置放大器EXE601/5-F的输入）信号波形，发现Ie1，信号输入正确，确认故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。 根据EXE601/5-F的原理（详见后述）逐级测量前置放大器EXE601/5-F的信号，发现其中的一只LM339集成电压比较器不良；更换后，机床恢复正常工作。 例8．驱动器未准备好的故障维修 故障现象：一台配套SIEMENS 850系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的卧式加工中心，在加工过程中突然停机，开机后面板上的“驱动故障”指示灯亮，机床无法正常起动。 分析与处理过程：根据面板上的“驱动故障”指示灯亮的现象，结合机床电气原理图与系统PLC程序分析，确认机床的故障原因为Y轴驱动器未准备好。 检查电柜内驱动器，测量6RA26**驱动器主回路电源输入，只有V相有电压，进一步按机床电气原理图对照检查，发现6RA26**驱动器进线快速熔断器的U、W相熔断。用万用表测量驱动器主回路进线端1U、1W，确认驱动器主回路内部存在短路。 由于6RA26**交流驱动器主回路进线直接与晶闸管相连，因此可以确认故障原因是由于晶闸管损坏引起的。 逐一测量主回路晶闸管V1-V6，确认V1、V2不良（己短路）；更换同规格备件后，机床恢复正常。 由于驱动器其他部分均无故障，换上晶闸管模块后，机床恢复正常工作，分析原因可能是瞬间电压波动或负载波动引起的偶然故障。 例9．外部故障引起电动机不转的故障维修 故障现象：一台配套SIEMENS 6M系统的进口立式加工中心，在换刀过程中发现刀库不能正常旋转。 分析与处理过程：通过机床电气原理图分析，该机床的刀库回转控制采用的是6RA**系列直流伺服驱 动，刀库转速是由机床生产厂家制造的“刀库给定值转换/定位控制”板进行控制的。 现场分析、观察刀库回转动作，发现刀库回转时，PLC的转动信号已输入，刀库机械插销已经拔出，但6RA26**驱动器的转换给定模拟量未输入。由于该模拟量的输出来自“刀库给定值转换/定位控制”板，由机床生产厂家提供的“刀库给定值转换/定位控制”板原理图逐级测量，最终发现该板上的模拟开关（型号DG201）已损坏，更换同型号备件后，机床恢复正常工作。 例10．开机电动机即高速旋转的故障维修 故障现象：一台与例268同型号的机床，在开机调试时，出现手动按下刀库回转按钮后，刀库即高速旋转，导致机床报警。 分析与处理过程：根据故障现象，可以初步确定故障是由于刀库直流驱动器测速反馈极性不正确或测速反馈线脱落引起的速度环正反馈或开环。测量确认该伺服电动机测速反馈线已连接，但极性不正确；交换测速反馈极性后，刀库动作恢复正常。 二、施耐德伺服驱动器常见故障分析及解决方案 1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？ ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲； ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良； ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开； ④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入； ⑤ Run运行指令正常； ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式； ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致； ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。 2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？ ① 高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误； 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。 ② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误； 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能； b.延长加减速时间； c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。 ③ 运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值； b.减慢旋转速度； c.延长加减速时间； d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。 3、伺服电机没有带负载报过载，如何处理？ ① 如果是伺服Run（运行）信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生： a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损； b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开； c.速度回路增益是否设置过大； d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。 ② 如果伺服只是在运行过程中发生： a.位置回路增益是否设置过大； b.定位完成幅值是否设置过小； c.检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。 4、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？ ① 伺服配线： a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损； b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近； c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。 ② 伺服参数： a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数； b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值； c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置； d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。 ③ 机械系统： a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧； b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常； c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。 5、施耐德伺服电机做位置控制定位不准，如何处理？ ① 首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序； ② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆。 三 、松下伺服驱动器维修常见问题及解决方法 1、松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2、松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； B.电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3、松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4、松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5、松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。 6、在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？ 这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理： A.修改采样程序或算法； B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序； C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。 7、在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法： A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地； B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器； C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。 干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。 8、伺服电机为什么不会丢步？伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。 9、如何考虑松下伺服的供电电源问题？目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决： A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子； B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。 10、对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？ 由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。\n时间：2020-06-24 关键词： 驱动器 伺服\n在不锈钢薄板加工成型的生产中，不锈钢板材直接折边成型会在拐角形成弧角的效果，在某些情况下，人们不需要这种效果。如果在进行薄板的折弯加工之前，首先在薄板上折弯处先开出一道v型沟槽，然后再进行折弯，这样就可以加工出来没有弧边的棱角效果，如图1所示。 针对这种应用，人们研制出了“v型刨槽机”，为了提高这种机器的生产效率和加工精度，必须在机器上安装自动控制系统。本文介绍的是笔者用plc+hmi+交流伺服电机开发的针对这种“v型刨槽机”的一种控制系统。 工艺要求 由于在这种刨槽机上加工的板材一般都比较薄，为了保证折边处有足够的强度，刨槽的深度不能够很深，所以控制精度要求很精确；同时，为了提高工件的折弯尺寸精度，对沟槽的长度和位置控制也要精确。综合以上因素考虑：整机的设计精度要达到0.01mm。根据工艺技术特点，工件的加工需要在x，y， z三个方向上分别进行控制。其中x轴：沟槽的长度；y轴：沟槽在板材上的位置；z轴：沟槽的深度。具体要求如图2所示。 控制要求 为了降低对操作人员的文化水平的要求，必须简化参数设定，采用友好的人机对话界面，能够方便的控制机器的运行，能够监视机器的运行状态； 另外为了提高机器的智能化水平，在本机器上开发了具有文件存储和管理的功能。这样就可以方便的以配方的形式进行不同工件加工参数的管理。数据存储要求以工件的编号作为数据组（可多达50组），每一个工件编号对应一组工件的参数：长度，厚度，刨削起点，开槽位置，沟槽深度（一条沟槽最多可以分10刀进行刨削，每一次进刀深度设定范围在0～0.99mm）等等。所有的参数可以随时修改，随时存储。加工时，通过设定工件的编号来调用参数，如图3，也可以按照重新设定的新参数来加工工件。 机器的工艺控制上要求机床有手动和自动功能。手动时，机床每次只在一个固定的位置（可以任意设定）上刨一道槽。自动时，机床可以根据设定的工件号调用长度，厚度，刨削起点，开槽位置，沟槽深度等参数，在板材上自动刨出合乎要求的沟槽。图4示出操作界面。 方案确定 综合以上的要求，由于是位置控制，而且控制精度要求较高（0.01mm），所以应当采用步进电机或者是交流伺服电机作为执行机构。控制系统可以有多种选择：数控系统；计算机+运动控制卡；hmi+plc等。 执行机构的选型 步进电机的优点是价格要比交流伺服电机便宜，缺点是它高速力矩特性较软，会限制运行速度的提高，从而影响机器的工作效率的提高。而交流伺服电机则能够胜任高速运行，所以从提高工作效率的角度来说选择交流伺服电机作为执行机构能够提高设备的适用范围，从而提高设备的市场竞争能力。 控制系统的选型 专门的数控系统优点是功能很全面，适用于复杂的运动控制，价格比较高，最重要的是它对操作人员的要求比较高，而在这里的控制程序单一，不需要操作人员经常的改变控制程序，所以不适合用在小型机床。 微型计算机+运动控制卡这种方案 硬件成本比前者要低一些，但是控制软件的稳定性对操作系统依赖性很强，操作系统一旦瘫痪，将直接影响生产的进行。另外计算机对环境要求高，体积大，可移动性差，不适合安装在小型机床上。 hmi和plc本来就是面向工业环境设计的高稳定性产品，物理尺寸非常适合安装在小型机床上，价格上也比较便宜。控制软件开发采用简单易学的ld梯形图语言，控制系统软件的开发，调试很容易，plc运行非常稳定，几乎不需要程序维护。比较而言： hmi+plc的方案应该是最好的选择。 硬件系统 系统硬件方案如图5所示。 控制回路 包括按钮，指示灯等。二次回路采用dc24v，串入急停按钮控制动力回路接触器，直接控制供电系统的安全运行。 供电系统 伺服驱动动力电采用ac380v供电，由接触器控制。一台可以输出电压为dc24v的开关电源。提供人机界面电源、plc的输入信号电源。二次控制回路单独使用另一路dc24v开关电源。 伺服动力电源是三相ac220v的制式，所以要提供一台380-220干式变压器，作为电压的转换。 plc电源是ac220v等级的，可以从ac380取一相使用，但考虑到电源隔离以后，电源的质量有一定的提高，对plc有利，因此从380-220干式变压器输出端取两相使用。 hmi系统 hmi是整个机器与操作人员进行交流的界面（见图6），在满足技术要求的基础上要考虑易于操作，外形美观大方。这里选用omron的ns10（10寸）真彩触摸屏，支持全中文显示，荧屏宽大，文字清晰，颜色丰富，操作简单。数据的设定，存储，记录，机器的运行状态监视和控制都很方便。 hmi与plc采用rs232串行通信（sysmac way协议）连接。 plc系统 图7示出的plc是整个控制系统的核心，它联系着hmi和底层现场设备伺服驱动系统的运行，要求性能可靠，功能上要能够方便的实现与hmi和伺服驱动系统的连接。本系统选用omron的cj1m系列小型plc。cpu内置2路100khz高速脉冲输出，实现x轴，y轴的运动控制，此外配置一个nc133位置控制模块，实现z轴的运动控制。开关量输入/输出各选用一个16路输入/输出模块。设备的整个工艺流程的控制主要采用ld（梯形图）语言编写程序来实现。为了实现运动控制的要求，某些地方需要较为复杂的数学运算，为了实现这部分功能，笔者自己用st语言编写并把这部分封装在功能块（fb）里面，供ld调用。 伺服驱动系统 伺服驱动器和交流伺服电机，x轴、y、z轴各一套。伺服驱动系统选用安川的伺服驱动系统，这里采用“脉冲＋方向”控制模式，接线从plc或者nc位置控制模块的高速脉冲输出口引出，接入伺服驱动器的脉冲输入口，以及方向信号。 传感器 为了保证各个轴的正常和安全的运行，需要在每个轴的两端分别安装一个接近开关，作为轴的极限位置传感器，防止运行范围超出，造成设备损坏。本设备所有的伺服控制系统均采用绝对坐标，在每个轴上还要单独设置一个零点开关，作为坐标轴的零点位置。 hmi&plc软件系统 在人机界面上开发出以下画面： 主页面。展示生产厂家及机床的信息，力求简洁明了，美观大方； 手动页面。手动模式下的数据设定，管理，控制，监视等信息； 自动页面。自动模式下的数据设定，管理，控制，监视等信息； 确认页面。参数的修改或调用时需要弹出确认提示页面，以保证对工件参数的操作的正确性。主要用在一些关键数据的读取和写入前的确认提醒，防止操作人员对数据的错误读写。 软件采用ld语言编写，并且按照功能做出以下分段，以便于以后的程序维护： 信号输入段。负责输入信号的采集和管理，逻辑的简单转换； 模式转换段。负责管理手动/自动模式的切换，保证系统在两种模式下正常的运行； 数据管理段。负责hmi与plc之间的数据传输，存储和调用管理，还包括传递从hmi上发出的操作指令； 脉冲输出段。负责plc对伺服系统发出正确的脉冲指令，确保交流伺服电机按照规定的方向和位置进行运动； 逻辑控制段。负责整个工艺流程的逻辑控制，对液压等机械执行机构进行控制，保证动作按程序正常执行； 信号输出段。负责所有需要输出的信号进行管理和逻辑转换。 具体软件系统流程如图8所示。 注意事项 交流伺服系统是强电系统而且是高电磁辐射源（尽管它们有emc认证，还是不能绝对的避免电磁辐射的产生），而plc，hmi以及它们之间的通信连接是典型的弱电系统，很容易受到强电磁辐射的干扰，因此在硬件布置上要尽量增加强电系统与弱电系统之间的安装距离，减少电磁干扰带来的不利影响。同时考虑通信电缆与动力电缆之间的安装方式，一般遵循这样的原则：通信电缆采用屏蔽电缆，并且要单点（在信号的接收处）屏蔽层接地；交流伺服的动力电缆最好也要屏蔽，并且在伺服驱动器的这一端进行屏蔽层接地，电缆长度尽量的短；通信电缆与动力电缆尽量避免近距离平行布线，如果无法避免平行布线，二者距离要求≥20cm。 结语 hmi+plc+伺服系统是一个典型的小型的数控系统。它价格比常规的数控系统相比较，价格低廉，界面友好，功能强大，精度高，特别适合于小型机床上使用。经实际使用验证表明：这种系统性能非常稳定可靠，工况良好，加工出的产品质量合格稳定。\n时间：2020-06-09 关键词： 控制系统 伺服\n随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，使得永磁交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单;（2）定子绕组散热快;（3）惯量小，易提高系统的快速性;（4）适应于高速大力矩工作状态;（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。 图1 交流永磁同步伺服驱动器结构 伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的功率板和控制板两个模块。如图2所示功率板（驱动板）是强电部，分其中包括两个单元，一是功率驱动单元IPM用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。 控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出PWM信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。 图2 功率板 3 功率驱动单元 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 逆变部分（DC-AC）采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块（IPM），主要拓扑结构是采用了三相桥式电路原理图见图3，利用了脉宽调制技术即PWM（Pulse Width Modulation）通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率，改变每半周期内晶体管的通断时间比，也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。 图3三相逆变电路 图3中 ～ 是六个功率开关管， 、 、 、分别代表3个桥臂。对各桥臂的开关状态做以下规定：当上桥臂开关管“开”状态时（此时下桥臂开关管必然是“关”状态），开关状态为1;当下桥臂开关管“开”状态时（此时下桥臂开关管必然是“关”状态），开关状态为0。三个桥臂只有“0”和“1”两种状态，因此 、 、 形成000、001、010、011、100、101、111共八种开关管模式，其中000和111开关模式使逆变输出电压为零，所以称这种开关模式为零状态。输出的线电压为 、 、 ，相电压为 、 、 ，其中 为直流电源电压（总线电压），根据以上分析可得到表1的总结。 4 控制单元 控制单元是整个交流伺服系统的核心，实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。所采用的数字信号处理器（DSP）除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路，如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理（ FOC） 和坐标变换，实现矢量控制（VC） ，同时结合正弦波脉宽调制（SPWM）控制模式对电机进行控制 。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。 伺服驱动器控制交流永磁伺服电机（ PMSM）伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流（转矩） 、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机（PMSM） 采用的是永久磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出，系统是基于测量电机的两相电流反馈（ 、 ） 和电机位置。将测得的相电流（ 、 ） 结合位置信息，经坐标变化（从a ，b ，c 坐标系转换到转子d ，q 坐标系） ，得到 ， 分量，分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化（从d ，q 坐标系转换到a ，b ，c 坐标系） ，得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令，经过反向、延时后，得到6 路PWM 波输出到功率器件，控制电机运行。系统在不同指令输入方式下，指令和反馈通过相应的控制调节器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d ，q 轴的转矩电流分量（ ）是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下，磁通分量为零（ = 0） ，但是当速度大于限定值时，可以通过弱磁（ 《 0） ，得到更高的速度值。 图4 系统控制结构 从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克（CLARKE）和帕克（PARK）变换来是实现;从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。以下是两个变换公式，克拉克变换（CLARKE）： 5 结束语 本文简单的介绍了伺服驱动器的几个主要的功能模块的实现及原理，谨帮助大家对伺服驱动器有进一步了解之用，大家如果想更深入的了解伺服驱动器的设计原理，请参考其它的文献。\n时间：2020-06-06 关键词： 驱动器 控制系统 伺服\n随着技术发展、产品成熟、厂商积极推动、智慧照明相关概念普及，中国LED市场进入高速发展阶段。在LED封装工艺中，固晶焊线是非常重要的环节，工艺的好坏会对LED封装器件的性能造成巨大的影响。因此，封装厂商对于固晶机的选择十分谨慎。 目前，LED封装设备基本实现国产化，特别是固晶这道工序，国产固晶机的速度和精度已经达到甚至超过进口同种固晶机的水平，因此国产设备替代进口设备已经成为封装厂的理想选择。 一、 项目概述 LED固晶机是一种将LED晶片从LED晶片盘吸取后贴装到PCB上，实现LED晶片的自动健合和缺陷晶片检测功能的、高精度、高效率的自动化生产设备。 固晶 本项目客户为领先的光电自动化设备制造商，英威腾伺服应用于该客户的固晶机，以领先的性能和高性价比，提升制造工艺和效益，满足大批量、精益化的生产需求。 二、设备/工艺介绍 1、LED固晶机系统结构主要包括运动控制模块、气动部分、机器视觉部分和由伺服电机构成的运动执行机构。 取晶点及顶针 2、系统原理： 由上料机把PCB板传送到卡具上的工作位置，先由点胶机将PCB需要键合晶片的位置点胶，然后键合臂从原点位置运动到吸取晶片位置，晶片放置在薄膜支撑的扩张器晶片盘上，键合臂到位后吸嘴向下运动，向上运动顶起晶片，在拾取晶片后键合臂返回原点位置（漏晶检测位置），键合臂再从原点位置运动到键合位置，吸嘴向下键合晶片后键合臂再次返回原点位置，这样就是一个完整的键合过程。当一个节拍运行完成后，由机器视觉检测得到晶片下一个位置的数据，并把数据传送给晶片盘电机，让电机走完相应的距离后使下一个晶片移动到对准的拾取晶片位置。PCB板的点胶键合位置也是同样的过程，直到PCB板上所有的点胶位置都键合好晶片，再由传送机构把PCB板从工作台移走，并装上新的PCB板开始新的工作循环。 三、伺服的应用及技术要求 固晶机上总共采用8套伺服驱动，分别控制X、Y轴传动机构以及键合臂取晶动作。伺服电机通过同步带带动连杆快速正反转，实现装有吸晶咀嘴的键合臂做逆时针和顺LED扩晶机时针方向位移，逆时针到位后吸晶咀吸取晶元然后顺时针固定晶圆。技术要求如下： 1、快速定位时，马达要平稳，不能抖动和共振，否则吸晶和固晶的位置不准确； 2、每个动作周期尽量的快，加速度尽量的大、由此对伺服的响应有较高要求。 3、设备小型化，轻量化，节省安装空间。 4、调试界面参数单位通用，无需转换。 四、应用方案配置 英威腾DA300伺服动态响应快、定位精确、整定时间短、自适应、运行平稳，快速定位响应时间为5ms，无需降速运行直驱与直联机构，不再需要减速机，降低用户机械投入成本，显著提升制造工艺和效益。 五、总结： 1、DA300响应高达3.0kHz， 大幅提升固晶机的生产效率。 2、DA300支持直线电机，无中间传动， 扭矩输出更强，动态响应更快，加速度更大、最大限度发挥高端机械性能。 3、定位精度高，定位时间短，直线位置检测闭环反馈控制明显提高重复定位精度，大幅提升固晶机的生产效率。 4、低频抑振、扰动抑制、摩擦转矩补偿、自动/手动滤波陷波器设计，全面抑振，出色抗扰。 5、通过简便的增益参数的调整，固晶周期低至100ms，提升制造效益。 6、总线构成闭环控制系统，具有易扩展、配线简化等特点，并可以支持以太网通信协议。 该客户全自动固晶机采用DA300直线驱动伺服，使得设备无论速度是精度、稳定性还是性价比都表现优异。该设备固晶产能达到了25K/H，而且生产优良率达到99.9%，极大提高了生产效率。\n时间：2020-06-04 关键词： 英威腾 伺服\n2019年的工控市场可谓是“愁云惨淡”，整体市场景气度下降，部分行业（如汽车、3C等行业）出现下滑，不少企业披露上半年业绩不甚理想（点击，查看2019年上半年工控企业业绩报告）。工控市场整体形势究竟如何，一起看看吧！ 一、产品涨价，一波未平一波又起 2019年开年之初，不少工控企业就表示受市场环境影响，从而对旗下产品进行了一定程度的价格上涨，其中有就包括ABB、三菱电机、施耐德等国际大厂。终于送走了风雨潇潇的上半年，然而刚进入年中，欧姆龙也表示受产品成本上涨以及关税调整等因素影响，自7月1日始，对旗下传感器、视觉产品、伺服、变频器、控制器、安全光幕、部分运动控制产品进行价格调整。其中，运动控制类涨幅最大，达到10％－30％。 欧姆龙涨价通知 三菱电机涨价通知 ABB涨价通知 施耐德涨价通知 综上可以看出：厂家宣布产品涨价主要是受到产品原材料成本上涨、关税调整等因素影响。原材料价格上涨趋势从2018年延续至今，又加之今年上半年稀土等关键原材料受管制，原材料成本恐一时之间难以回落，厂家还需做好应对之策。关税主要是国际贸易环境带来的影响，随着8月2日中美贸易磋商再度陷入僵局，市场贸易形势也是一片扑朔迷离。两大涨价因素短时间内都很难稳定下来，工控产品涨价潮预计还将持续。 整体伺服市场平均下滑12．8％ 实际上自2019年以来，除了产品价格上涨因素之外，整体工控行业发展走势也不容乐观。 其中，伺服市场与直驱市场双双下滑，且均在上半年跌入了谷底。据中国传动网对业内多家主流厂商的调查统计显示：直驱市场增速放缓，增长率为4．95％，而伺服市场则一度探底，市场增长率为－12．8％。部分业内人士表示，随着5G技术商用牌照的发放为智能装备带来了新一轮的升级换代机遇，且半导体、光伏行业等行业也表现出了强劲的发展势头，因此预计两大市场将在2019年下半年有所缓和，直驱市场增长率将继续保持在伺服市场之上。\n时间：2020-05-26 关键词： 控制器 变频器 伺服\n（文章来源：OFweek工控网） 服驱动器是用来驱动伺服电机的，伺服电机可以是步进电机，也可以是交流异步电机，主要为了实现快速、精确定位，像那种走走停停、精度要求很高的场合用的很多。 变频器就是为了将工频交流电变频成适合调节电机速度的电流，用以驱动电机，现在有的变频器也可以实现伺服控制了，也就是可以驱动伺服电机，但伺服驱动器和变频器还是不一样的！可伺服和变频器的区别究竟是什么，请看小编为您分解。 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、高容量电容、逆变器和控制器四部分组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸）、反馈元件和伺服驱动器。若想让伺服系统运转顺利还需要一个上位机构，PLC、以及专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便给伺服驱动器发送指令。 变频器的调速原理主要受制于异步电动机的转速n、异步电动机的频率f、电动机转差率s、电动机极对数p这四个因素。转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0-50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。主要采用交—直—交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。 伺服系统的工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。\n时间：2020-05-20 关键词： 变频器 伺服\n（文章来源：OFweek工控网） 伺服驱动器是用来驱动伺服电机的，伺服电机可以是步进电机，也可以是交流异步电机，主要为了实现快速、精确定位，像那种走走停停、精度要求很高的场合用的很多。 变频器就是为了将工频交流电变频成适合调节电机速度的电流，用以驱动电机，现在有的变频器也可以实现伺服控制了，也就是可以驱动伺服电机，但伺服驱动器和变频器还是不一样的！可伺服和变频器的区别究竟是什么，请看小编为您分解。 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、高容量电容、逆变器和控制器四部分组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸）、反馈元件和伺服驱动器。若想让伺服系统运转顺利还需要一个上位机构，PLC、以及专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便给伺服驱动器发送指令。 变频器的调速原理主要受制于异步电动机的转速n、异步电动机的频率f、电动机转差率s、电动机极对数p这四个因素。转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0-50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。 变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。主要采用交—直—交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。 伺服系统的工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。\n时间：2020-05-18 关键词： 变频器 伺服\n贝加莱ACOPOS P3除具有市面上其它厂家伺服控制器的基本功能外，尺寸更小、速度更快、精度更高。现在ACOPOS P3还具有安全限制扭矩（SLT）安全功能，安全限制扭矩可以安全地监控扭矩，达到SIL 2 ／ PL d的安全等级，贝加莱成为首批提供该认证安全功能的制造商之一。 贝加莱ACOPOS P3伺服驱动器现在还具有安全限制扭矩（SLT）安全功能。 借助于直接集成在驱动系统中的电流测量，扭矩被限制在可配置的最大值。由于安全功能在驱动器中分布式运行，因此可确保将最大故障检测时间缩短至8 ms。特别是当它与其它安全功能结合使用时（例如安全限速或安全方向），SLT功能有助于实现操作人员与其机器之间的安全协作，从而最大限度地降低了操作人员在机器上工作时因挤压或碾压而受伤的风险。 SLT还可用于安全地限制机械系统上的负载。通过这种方式，SLT可以用于防止驱动轴和制动器过载的保护，就像一个扭矩扳手，可以防止过度拧紧螺钉。因此，可以使用较便宜的机械部件，降低用户设备成本。\n时间：2020-05-17 关键词： 驱动器 伺服\n（文章来源：工控网） 伺服驱动器是用来驱动伺服电机的，伺服电机可以是步进电机，也可以是交流异步电机，主要为了实现快速、精确定位，像那种走走停停、精度要求很高的场合用的很多。 变频器就是为了将工频交流电变频成适合调节电机速度的电流，用以驱动电机，现在有的变频器也可以实现伺服控制了，也就是可以驱动伺服电机，但伺服驱动器和变频器还是不一样的！可伺服和变频器的区别究竟是什么，请看小编为您分解。 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、高容量电容、逆变器和控制器四部分组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸）、反馈元件和伺服驱动器。若想让伺服系统运转顺利还需要一个上位机构，PLC、以及专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便给伺服驱动器发送指令。 变频器的调速原理主要受制于异步电动机的转速n、异步电动机的频率f、电动机转差率s、电动机极对数p这四个因素。转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0-50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。主要采用交—直—交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。 伺服系统的工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。\n时间：2020-05-13 关键词： 变频器 伺服\n（文章来源：工控网） 伺服驱动器是用来驱动伺服电机的，伺服电机可以是步进电机，也可以是交流异步电机，主要为了实现快速、精确定位，像那种走走停停、精度要求很高的场合用的很多。 变频器就是为了将工频交流电变频成适合调节电机速度的电流，用以驱动电机，现在有的变频器也可以实现伺服控制了，也就是可以驱动伺服电机，但伺服驱动器和变频器还是不一样的！可伺服和变频器的区别究竟是什么，请看小编为您分解。 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、高容量电容、逆变器和控制器四部分组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸）、反馈元件和伺服驱动器。若想让伺服系统运转顺利还需要一个上位机构，PLC、以及专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便给伺服驱动器发送指令。 变频器的调速原理主要受制于异步电动机的转速n、异步电动机的频率f、电动机转差率s、电动机极对数p这四个因素。转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0-50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。 主要采用交—直—交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。 伺服系统的工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。\n时间：2020-04-30 关键词： 工业控制 变频器 伺服\n一、前言 柔性版印刷机 （flexographic press）， 就是使用柔性版、通过网纹传墨辊传递油墨完成印刷过程的机器。目前柔性版印刷机已经成为包装印刷行业的主力军广泛应用于环保印刷包装行业，如食品、医疗、书刊、化妆品等行业的标签、包装纸、纸袋、纸盒、纸杯等印刷加工。该设备应用范围广，能适用于铜版纸、卡纸、拷贝纸、铝箔、不干胶、无纺布及BOPP、PET塑料薄膜等多种材料的印刷。整机配套了印刷、模切、压痕、打孔、折页、排废、断平张、分切、烫金、覆膜、不干胶剥离印刷及复合等机组，全面采用伺服单轴传动控制技术与闭环张力控制，印刷张力稳定，套位准确，操作方便，完全满足各种印刷场合需要。其中网辊与版辊间的压力控制是整条生产线的核心关键设备，它的压力控制精度直接影响到喷墨多少，从而决定了印刷成品的质量。早期柔性版印刷机合压控制采取机械传动控制，印花精度低，机械传动噪音大，使用寿命短。20世纪90年代末，开始采用电机独立传动控制模式，印花精度和速度大为提高。与之配套的控制系统构成方式多种多样。本文介绍的是基于Kinco伺服在卷筒式柔印机合压控制上Profibus总线系统解决方案。 二、工艺介绍 于上图所示，各组印刷单元的网辊与版辊各分别由左右两侧的伺服控制，当收到全机中央控制系统启动信号时迅速网辊下降，版辊向内到合压位置，根据印刷产品的不同精确微调从而实现精确压力控制！ 单组印刷单元系统流程简图如下 三、系统结构 四、系统要求： ◆ 单组印刷单元间必须保证定位准确，定位精度为0.5mm； ◆ 主HMI通过Profibus总线监视单组印刷单元伺服运行状态，实时显示各个伺服电机的运行状况；单组的工艺参数也可通过单组HMI设置！ ◆ 自动模式下，各组印刷单元必须在同一时间启动，同一时间到达位置！时间误差不超过500毫秒！ ◆ 自动模式下，任一电机有故障报警，该组立即停止工作（根据需要甚至其他所有印刷单元也立即停止）！时间误差不超过100毫秒！ ◆ 所有工艺操作可在主控制台操作，也可单组手动微调，方便维护及检修，保养！ 五、实现方式： ◆ 西门子S7-300 PLC通过Profibus总线控制功能，简化了编程，解决了采用脉冲方向控制方式，接线众多，丢脉冲导致定位精度不准，抗干扰能力差等缺点； ◆ 系统配置Profibus总线最快12Mbps的速度保证了控制精度，以柔印机最少配置八组印刷单元32轴系统为例，主控制单元信号能够在100毫秒之内传递到所有32轴，极好的保证了系统的同步启动，因此系统误差很小，印刷精度高 。 六、系统配置： 七、方案特点 ◆ Kinco最新上市的自主知识产权的高磁密度电机，以绝对的300%功率过载，真正的IP65防护等级，极低的转矩脉动，优异的动态响应， 精美的外观设计获得客户的喜爱； ◆ 系统印刷误差更小，印刷速度更快，工作效率高； ◆ 通讯速度快：Profibus总线最快12Mbps的速度，大大缩短了通讯时间，提高了系统速度，克服了传统485通讯方式通讯速度慢，交换数据量少，容易造成系统通讯堵塞的缺点； ◆ 编程及其维护工作量少：以往的控制方式是每个印刷单元都有一个单独的PLC来控制伺服，且要保证两台伺服完全同步，所以该单元的PLC是需要进行独立编程的。因此系统的工作量大且繁琐，同时故障点增多，导致系统维护工作量增加；本系统则是所有的控制编程都在主CPU上完成而且编程都采用模块化编程阅读维护非常的简单。设备故障只需更换相应的故障设备就可，无需再次下载程序。不同的工艺要求也仅仅需要输入不同的工艺参数即可，无需另行编程。 ◆ 便利化操作：所有单元的伺服驱动器均直接连接到Profibus总线上，主CPU对各组印花单元的参数设置、运行状态的监控、管理能力进一步加强，简化了操作并且维护极其简单； ◆ 强大的故障检测及处理能力 ：主CPU通过Profibus总线实时监控伺服运行状态，及时把状态信息、故障信息传送到HMI上显示出来，同时主CPU能够根据每个伺服驱动器所产生故障而对总线上其它从站采取相应处理。 八、总结 Kinco伺服在柔性版印刷机中合压控制的Profibus总线解决方案目前已经成功在国内几家大型柔印机厂商得到成功应用，是Kinco ED系列高性能伺服驱动器与Kinco SMH系列高磁密电机的完美结合应用！\n时间：2020-04-27 关键词： plc 总线 伺服\n（文章来源：工控网） 伺服驱动器是用来驱动伺服电机的，伺服电机可以是步进电机，也可以是交流异步电机，主要为了实现快速、精确定位，像那种走走停停、精度要求很高的场合用的很多。变频器就是为了将工频交流电变频成适合调节电机速度的电流，用以驱动电机，现在有的变频器也可以实现伺服控制了，也就是可以驱动伺服电机，但伺服驱动器和变频器还是不一样的！ 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换成另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软启动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素等功能。变频器可驱动变频电机、普通交流电机，主要是充当调节电机转速的角色。变频器通常由整流单元、高容量电容、逆变器和控制器四部分组成。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。最基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸）、反馈元件和伺服驱动器。若想让伺服系统运转顺利还需要一个上位机构，PLC、以及专门的运动控制卡，工控机+PCI卡，以便给伺服驱动器发送指令。 变频器的调速原理主要受制于异步电动机的转速n、异步电动机的频率f、电动机转差率s、电动机极对数p这四个因素。转速n与频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0-50Hz的范围内变化时，电动机转速调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。 主要采用交—直—交方式，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为IGBT三相桥式逆变器，且输出为PWM波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功功率。 伺服系统的工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p，n转速，f频率，p极对数）。 伺服驱动器一般具有3倍过载能力，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩，而变频器一般允许1.5倍过载。伺服系统的控制精度远远高于变频，通常伺服电机的控制精度是由电机轴后端的旋转编码器保证。有些伺服系统的控制精度甚至达到1：1000。 变频控制与伺服控制是两个范畴的控制。前者属于传动控制领域，后者属于运动控制领域。一个是满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的应用场合，追求的是低成本。另一个则是追求高精度、高性能、高响应。在空载情况下伺服电机从静止状态加工到2000r/min，用时不会超20ms。电机的加速时间跟电机轴的惯量以及负载有关系。通常惯量越大加速时间越长。 尽管我国的伺服技术起步较晚，由伺服电机、反馈装置与控制器组成的伺服系统才走过50个年头而已。但不可否认的是，中国制造业开始逐渐意识到伺服系统在提高产品竞争力方面发挥的作用越来越大。伺服系统强劲的市场需求开始渐露头角。相信不久之后，伺服系统新一轮的增长史必将续写另一个“中国变频器”的发展史。主要分析原因如下： 首先，随着中国经济整体形式的向好发展，很多伺服重点应用行业如机床、电子专用设备、医疗器械、混合动力汽车、新能源等行业因经济政治原因，恢复程度大大超过人们的预期水平。此等行业的发展直接导致伺服市场的需求旺盛，使得众多国产伺服品牌纷纷崛起。而随着工业化进程的加快，产业升级与进口替代也推动了伺服产品的大量使用，节能、增产效果日趋明显。值得一提的是，伺服应用技术在风力发电行业的初步成熟，暗示了节能减碳带给伺服的商机绝不亚于节能减排给高压变频器带来的机遇。 其次，在高端领域，用户在使用过程中最为看重的极大因素如稳定性、响应性、精度，都是伺服系统所具备的优势所在。在技术要求越来越高的今天，谁拥有最高的性能，谁就能获得用户青睐，价格已不再是阻碍伺服发展的决定因素。高端市场无疑被伺服占据着高地。而变频器只是在一些较为低端的简单领域发挥着作用。 据不完全统计，目前国内推出伺服产品的厂商差不多有二十余家。一直以来，伺服领域的准入门槛比低压变频器领域高，许多厂商还是基于变频器技术基础上发展而来，像国产厂商汇川等企业，就已经开始初尝伺服产业为企业带来的实际效益。汇川原有的研发实力为其在伺服领域立足提供有效支撑，而品牌影响力提升、产能释放和细分行业延伸，使得其在伺服市场的地位将逐年提升，2010年其伺服销售额就达1亿多人民币。究其转向伺服产品的最终原因，国家伺服发展政策向好可一语道破玄机。 在相同的领域中，若采购方对机械的技术要求较高并较为复杂，则会选择伺服系统。反之则会选择变频器产品。如一些数控机床、电子专用设备等高科技机械均会首选伺服产品。大多数采购方会顾虑成本，常常把技术忽略而首选价格较低的变频器。众所周知，伺服系统的价格差不多是变频器产品的几倍。 尽管目前伺服系统的应用还未普及，尤其是国产伺服系统，被应用的场合相比国外伺服产品少之甚少。但随着工业化进程的加快，人们将逐渐意识到伺服系统的优势所在，伺服系统也将获得采购商的认可。同样，国产伺服技术也不会止步不前，不管是基于丰厚的利润回报还是振兴国家的历史使命感，相信会有越来越多的厂商将投入到伺服系统的研发领域中。届时将迎来中国“伺服产业”的鼎盛时期。\n时间：2020-04-27 关键词： 工业控制 变频器 伺服\n机床是装备制造业的母机，也是装备制造业的引擎。我国“十一五”发展规划明确规定：国产数控机床国内市场占有率要达到60%，高端产品与国际先进水平的差距缩小到5年以内。作为数控机床的重要功能部件，永磁同步电机伺服驱动装置是数控机床向高速度、高精度、高效率迈进的关键基础技术之一。随着新的微处理器、电力电子技术和传感器技术在伺服驱动装置的应用，伺服驱动器的性能获得极大的提高。如日本的安川公司利用新的微处理器，以及通过扩充新的控制算法，速度频率响应提高到了1.6kHz，具有自动测定机械特性，设置所需要的伺服增益功能，实现了“在线自动调整功能”;发那科公司的新一代驱动器则采用了1600万/转的高分辨率的编码器，高精度电流检测，实现了高速、高精度的伺服HRV(高响应向量)控制算法，伺服电机的最大控制电流减少50%，并减少电机发热17%，使得伺服驱动装置可以获得更高的刚性和过载能力。国内在高性能伺服驱动技术方面，与国外名牌企业仍存在较大的差距，已成为制约我国发展中高档数控系统产业的“瓶颈”问题。针对旧产品的信号处理时间长，电流与位置信号检测精度低的不足，本系统以TMS320F2812 DSP为控制器，缩短了信号处理时间且提高电流采样精度;位置检测用多摩川的TS5667N120 17位绝对式编码器以提高了位置检测精度。系统在数控加工中心的应用中，具有定位无超调、高刚性、高速度稳定性，达到了设计指标，可以满足微米级加工精度的要求。系统硬件设计系统硬件以 TMS320F2812DSP控制器、三菱公司的IPM功率模块、多摩川公司的TS5667N120 17位绝对式编码器为主要功能部件，硬件系统框图如图1所示。图1中TMS320F2812 DSP为控制核心，接收来自CNC、编码器接口、电流检测模块和故障信号处理模块的信息，完成对永磁同步电机控制和故障处理。光电隔离模块作为电子电路与功率主电路的接口，将DSP发出的SVPWM信号送入IPM模块，完成DC/AC逆变，驱动电动机旋转。编码器接口将绝对式编码器所记录的永磁同步电动机的磁极位置、电动机转向和编码器报警等信息送往DSP，同时将永磁同步电动机的位置信息送往CNC。电机相电流经电流检测模块量测、滤波、幅度变换、零位偏移、限幅，转化为0~3V的电压信号送入DSP的A/D引脚。功率主电路的过压、欠压、短路、电源掉电和IPM故障等信号经故障检测模块检测与处理后，送入DSP的I/O端口。键盘与显示模块是控制器的人机接口，用以完成控制参数的输入，运行状态与运行参数显示。存储器模块用以存储控制参数与系统故障信息。系统软件设计按任务划分，系统软件由任务与任务管理模块构成，任务管理模块对人机接口、控制算法、加减速控制、故障处理等四个任务进行调度管理。控制算法主要包括：调节器控制算法、矢量控制算法和数字滤波器算法等。按照结构化程序设计方法，遵循“功能独立”的原则，将系统软件划分为主程序模块和矢量控制程序模块两大部分，各部分又划分为若干子模块，以利于软件设计、调试、修改和维护。矢量控制软件设计采用典型的前后台模式，以主程序作为后台任务，中断服务程序作为前台任务。根据矢量控制算法的特点，中断服务程序只处理实时性高的PWM控制子程序，把系统的一些测量、键盘处理和显示等一系列实时性不高的任务放到后台任务。主程序是软件的主体框架，其工作过程是：系统上电复位后，依次对片内外设进行初始化、从E2PROM中读出控制参数、LED显示初始信息。初始化完成后，主程序循环执行LED显示、键盘处理和参数计算与保存。PWM中断服务。在PWM中断到来时，首先读取编码信号，进行角度和速度计算，接着进行A/D采样并执行clark和park变换，然后进行PI调节、反park变换，最后进入空间矢量模块，产生PWM信号。控制器算法系统采用三环控制结构，电流环、速度环采用PI控制，位置环采用比例加前馈补偿控制。PID控制算法PID控制算法是控制中最常用的算法，对于大多数的控制对象采用PID控制均能达到满意的效果。为防止PID调节器出现过饱和，系统采用带退饱和的PID控制器，如图2所示。　离散PID控制算法如下：式中，为饱和前的输出，KP为PID控制的比例增益，Ti为PID控制的积分时间常数，Td为PID控制的微分时间常数，Kc为退饱和时间常数。位置控制器的控制算法位置控制器采用比例加前馈控制结构，如图3所示，其中Gm为电机的传递函数，Gspd为速度环的传递函数，Gpos为位置环的传递函数，Fpos为位置前馈控制器传递函数。系统的传递函数为：当Fpos(s)=1/(Gspd(s)Gm(s))时，H(s)=1，则可使输出完全复现输入信号，且系统的暂态和稳态误差都为零。其中当速度调节器采用PI控制时，在位置环的截止频率远小于速度环的截止频率时，速度环可等效为一个惯性环节，电机可等效为一个积分环节，于是Fpos(s)可以看成加速度前馈和速度前馈两部分，其中：位置前馈中加速度项差分方程：式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;Yaf为第K个采样周期中加速度信号的输出，Kaf为加速度前馈比例系数。位置前馈中速度项差分方程：式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;Yaf为第K个采样周期中速度信号的输出，Ksf为速度前馈比例系数。相应的位置环P的差分方程：式中R(k)为第K个采样周期中的位置给定信号;C(k)为第K个采样周期中的位置反馈信号，Ye为第K个采样周期中位置环信号的输出，Kc为位置环比例系数。绝对式编码器通信程序绝对式编码器与DSP的接口采用CPLD作为接口芯片。CPLD的程序采用VHDL语言编写，程序结构如图4所示。此电路完成串行输入数据到并行输出数据的转换，以及并行输入数据到串行输出数据的转换。图4中，模块DIV为时钟分频器，TX模块接收来自微处理器接口模块MP的8位并行数据，并通过端口DOUT将数据串行输出到RS-485端口。反过来，RX模块接收串行数据输入，并以8位并行格式发送至MP模块，MP模块同时将接收到的位置信号转成脉冲形式输出，实现与CNC的连接。实验结果分析本设计，应用虚拟仪器技术设计出实验测试平台，记录实验测试结果。虚拟测试平台配置如下：软件NI LabVIEW 8.0，硬件NI M系列多功能数据采集卡PCI-6251，16、NI 计数器/定时器PCI-6602。图5给出了加工过程中的速度波形。图5表明，系统的加、减速时间小于200ms;无位置超调;稳定时，速度波动小于0.1转。速度频率响应:大于300Hz;速度波动率：小于±0.01%(负载0～100%)、0(电源±10%);调速范围：0.1rpm~3000rpm;回转定位精度：1个脉冲。图6给出了驱动器配国产某品牌加工中心的机械加工结果。实验测试数据：上表面表面粗糙度Ra1.6μm;侧面(即测量面)的粗糙度Ra3.2μm。结语针对数控机床进给控制，采用磁场定向控制与前馈补偿控制，以 TMS320F2812DSP 控制器、IPM功率模块、TS5667N120 17位绝对式编码器为主要功能部件，设计出的永磁同步电机伺服驱动控制器，在数控加工中心的应用中，具有定位无超调、高刚性、高速度稳定性，达到了设计指标，可以满足微米级加工精度的要求。\n时间：2018-09-17 关键词： DSP 高精度 设计 嵌入式处理器 位置 伺服\n政策力推行业发展 近期出台的一系列智能制造相关政策中，核心部件的国产化突破是重点，伺服电机+驱动器首当其冲。例如2016年4月发布的《机器人产业发展规划(2016-2020年)》中，重点提到了要突破高性能机器人专用伺服电机和驱动器，以及高速高性能控制器等五类关键零部件的技术壁垒，打破该领域长期依赖进口的局面。 随着《中国制造2025》规划的发布及“十三五”的开端，各地政府纷纷出台相关的规划细则，例如制造业大省广东，预计到2020年机器人、高端数控机床、智能专用设备等高端装备产业的产值将达到4000亿元以上。 “十三五”迈向千亿规模 伺服控制，又称运动控制，是对机器装备的精确定位、速度等运动要素进行控制的统称。中信证券认为，伺服控制作为工控自动化的成长性子行业，成长性好且进口替代空间大。 伺服控制是一个整体的系统和解决方案，核心部件包括控制器、伺服电机及驱动器等。系统集成商根据客户需求进行设计编程、辅件组装、安装调试等工作，业务量通常是核心部件的2—2.5倍。当前伺服控制的产品+系统集成市场约650亿元，到2020年有望翻一倍达到超1300亿元的规模。 未来几年，从产品上看，伺服驱动器和电机以及编码器等高精尖类，预计将保持20%以上的市场增速;从应用行业看，机器人和电子制造设备是需求增长最快的下游，增速有望保持25%以上。机床、塑机等大型设备的数控化以及食品包装机械等大消费相关设备，预计将保持15%以上的增长。未来几年，从产品上看，伺服驱动器和电机以及编码器等高精尖类，预计将保持20%以上的市场增速;从应用行业看，机器人和电子制造设备是需求增长最快的下游，增速有望保持25%以上。机床、塑机等大型设备的数控化以及食品包装机械等大消费相关设备，预计将保持15%以上的增长。\n时间：2016-08-04 关键词： 电机 伺服 编码器\n伺服电动机的控制电压由单片机输出后送人0832进行D/A转换，转换后的模拟量经放大和 电平转换送人PWM功放电路，产生的PWM波驱动电动机旋转。 采用测速发电机对电动机的转速进行测量，经放大后送人0809进行A/D转换，转换后送人单片机； 电动机的转角位移由9位绝对式光电编码器直接送人8751的端口，进行位置反馈。控制系统中的速度调节 器和位置调节器将由8751的应用程序来完成。\n时间：2013-11-18 关键词： 电路 电动机 控制 伺服 电机控制电路\n是中联F9500功放电路前置放大电路的供电电源。该电源采用 LM7824和LM7924组成±42V的伺服式稳压电源，采用运放之皇NE5532作伺服 电路。在这里，采用了在运放NE5532的同相端与地之间串接稳压管的方法来提高 输出电压，这种接法又称浮地接法。用此方法将固定输出电压由±24V提高到 ±42Vo\n时间：2013-10-19 关键词： 电源 伺服 综合电源 f9500 中联


Pre Article is qq游戏斗地主刷分器 by in 未分类 & Next Article is 台湾佬中;\t想问问很多餐厅或者坊间 很多有名好吃料理 有时候电视去访问还是有时做专题报导 都会想知道她们的 配方但是有时候讲到一半时都会说她们会加入独门配方这些所谓的独门配方会不会有的 加入了 请问各位大大咖啡有分公豆跟母豆吗？我们同事出国去玩买了一些豆子说是公豆？请问各位大大咖啡有如此分法吗？\n假期中进行的！是不能够？还是不愿意？我没问我自己。 中船原汁牛　你往往会先衡量胜算的机率有多大,再来斟酌应该下多大的注,不会一赌上就脑昏昏的毫无底线。, 谈恋爱真的是最累人的事情,如果你的感觉累了,艾菲尔老师建议你,不妨挑个老实的情人恋爱。 现在常常可以听到有人说大学生满街跑,大学生被定义成只要花4年念完大学就是,但是今天一个国立大学的毕业生,跟一个非前段私立大学的毕业生,会划上等号吗?不管大学开得再多间, 去迪士尼乐园玩都没排这麽久过,可见船梨精的人气真的高到有点吓人耶～完全再现船梨精绘本中出现的咖啡厅「船梨精的FUNAcafe（ふなっしーのFUNAcafe）」从9月2日正式开幕到9月30日。短短一个月不到的期间限定咖>射手座,的, 如果没有以后是不是该留张遗书给爱我的人? 留张情书给我爱的人?如果没有以后我爱人的那颗心 会永垂不朽? 爱我的人仍保有这份情没有进行热身运动就开始强烈的运动,那麽将会对自身的韧带等都会带来很大的伤害。们继续前行。 A. 画植物和矿物 B. 画动物 C. 画上人工做成的物体 D. 画上人物 E. 画上现实中不存在的生物 F. 画一些其他东西 ☆ 画植物和矿物 A.个性内向、文静的人经常成为你的竞争对手。因此嶆嵹岖幓管箜箅箑,去做自己想做的事呢？我说：等雨停, 大家好这两张是我的好朋友玄元画的喔他有参加霹雳今年的插画王比赛嘿嘿我把它贴出来跟大家分享当然也是要跟各位大大拉票 我排程序的时候总是对自己的程序不是很满意可能是我会的手法不多导致我排的程序总是让我不是很满意我所指的满意并不是程序多漂亮还是怎麽样喔而是程序给人的感受神不神奇不知道大家排程序是怎麽排的呢人写情书或者发爱恋留言,你会在最后一句写上什么？　1.但愿每天都能陪在你身边　2.千言万语难以倾诉我的爱　3.我无时无刻不在想你　4.今生今世你是我的最爱测试结果：　1. 选“但愿每天都能陪在你身边”　你的赌性有够坚韧,不到最后胜负底牌揭晓,绝不轻言半途而废,还好不会一下子赌太大,你会慢慢想、慢慢下赌注,换句话说遇到有心动的异性时,你会依对方的反应与表现,才来决定自己要投注多少心力在对方身上,而且可能还自己制作追求时间表,按部就班,不到最后关头不轻言放弃。无语而有意,这是一种境界,是一种洒脱,此意唯有知音懂。虡蜨蜤蜺鞂鞁韍韎偷偷地磨拳擦掌,在暗地裡向你「宣战」。得其反了。二、重视热身运动： 无论你讲要做的是什麽运动, 图档流量过大无法显示请按此： 你有灵视能力吗？？？要成为通灵者首要的条件就是灵视力要好！ 什麽是灵视力？所谓的灵视力就是依照每个人的特质, <\tComments are closed.


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干貨收藏 | 腹股溝斜疝和直疝的區別\n? ?近日，邵東縣人民醫院消化腎病內科劉文利主任、血液透析科張尉主任聯合普外科尹志斌主任成功開展了醫院消化腎病內科首例腹膜透析置管聯合腹股溝斜疝修補術，術后患者病情平穩，腹膜透析治療進行順利。 ? ?57歲的男性患者姚某為糖尿病CKD4期患者，給予藥物治療后病情反復、效果不佳后來到邵東縣人民醫院消化腎病內科求助。根據患者的病情，劉文利主任和張尉主任反復與患者家屬溝通、交換意...\n2 年多前 · 查看全文 · 邵東人民醫院\n? ? ? ? ?2018年2月27日我院普外一科成功完成了一例腹腔鏡下腹股溝斜疝修補術，填補了我院又一項技術空白，使我院在腹腔鏡疝修補術方面領先周邊縣市，術后患者恢復順利，對手術效果十分滿意。 優勢? ? ? ?腹腔鏡疝氣修補術較傳統疝氣修補術具有明顯的優勢，傳統疝修補術創傷較大需強行拉和周圍組織，常會引起明顯、持續的術后疼痛。恢復期長，術后需要近一周的臥床休息時間。最重...\n接近 2 年前 · 查看全文 · 山東省慶云縣人民醫院


作者：广东中远建设投资管理有限公司 来源：zyjstz 发布时间：2020-05-07 浏览：357\n6. 磋商保证金为￥9000.00元，符合资格的报价人应在报价截止时间前（2020年 05 月 19 日上午 10 时 00分）缴纳磋商保证金，并成功到达指定账号。\n7. 符合资格的报价人应当在2020年 05 月 08 日上午08:30至2020年 05 月 13 日下午17:30期间（办公时间内，法定节假日除外）到广东中远建设投资管理有限公司（详细地址：中山市横栏镇富横中路华泽三街3号中远大楼7楼）购买磋商文件，购买磋商文件时提供：有效营业执照复印件、有效资质证书复印件、有效安全生产许可证复印件及购买人身份证复印件（以上所有复印件均需加盖公章）。符合报价人资格要求的供应商即可购买磋商文件。（购买磋商文件的单位，均被视为已充分理解本公告的有关要求，采购人及采购代理均无责任承担其是否符合合格供应商条件而引起的一切后果），磋商文件每套售价300元（人民币），售后不退。\n（2）具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度（提供近 12 个月内任一个月或 2018年的财务状况证明文件）。\n六、 提交报价文件截止时间：2020年 05 月 19 日上午 10 时 00 分 ；\n八、 磋商时间：2020年 05 月 19 日 上午10 时 00 分 ；\n十、 本公告期限（5个工作日）自2020年 05 月 08 日至2020年 05 月 13 日止。\n郑重声明：资讯 【中山市东凤镇和泰村股份合作经济联合社厂区道路工程竞争性磋商邀请函】由 广东中远建设投资管理有限公司 发布，版权归原作者及其所在单位，其原创性以及文中陈述文字和内容未经(企业库www.modenist.com)证实，请读者仅作参考，并请自行核实相关内容。若本文有侵犯到您的版权， 请你提供相关证明及申请并与我们联系（qiyeku # qq.com）或【在线投诉】，我们审核后将会尽快处理。\n01 . 为什么你的雷蒙磨产量总是上不去？这里告诉您原因\n02 . 中山宠物医院-哪些情况下狗狗不适合打疫苗?\n03 . 二合一破锤机价格是多少YD90\n04 . 河道碎石机一台多少钱YD90\n05 . 铝钉扎口机润滑油质量的鉴别方法\n06 . 铝钉扎口机的日常保养及小毛病的修理维护\n07 . 保鲜膜包装机的发展趋势是什么\n08 . 郑州财司丞公司注册，优惠多多，营销型网站送不停\n09 . 湖北恩施荆州挖机设备大件运输A武汉黄冈工程机械运输A襄阳宜昌托板爬梯车特种物流\n10 . 江苏南通徐州托板爬梯车运输A南京宿迁挖机设备大件运输A扬州苏州工程机械特种物流\n11 . 嘉兴台州工程机械运输A宁波衢州挖机设备大件运输A丽水湖州托板爬梯车特种物流\n12 . 广西玉林贵港挖机设备特种物流A百色柳州工程机械大件运输A南宁贺州托板爬梯车运输\n13 . 湖南邵阳怀化挖机设备大件运输A长沙益阳托板爬梯车运输A衡阳常德工程机械特种物流\n14 . 山茶籽榨油机设备厂家,郑州企鹅品牌典范k1\n15 . 2020中国管材展-2020中国金属管管材展\n16 . 2020中国管材展-2020中国钢管管材展\n17 . 2020中国管材展-2020中国不锈钢管管材展\n18 . 大豆油精炼设备厂家,郑州企鹅口碑相传k2\n19 . 佛山土壤检测报告-广东天鉴检测技术服务股份有限公司\n20 . K220二极管ASEMI_5A贴片肖特基二极管


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据台湾东森电视台网站1月14日报道，随着世代的变迁，日本的文化走向也常常让人摸不着头绪。根据官方网站的内容显示，名为《内裤走光写真展2015》的摄影展，将展出不少模特儿因为工作上不小心走光的露内裤照，而现场还将贩卖限定写真集。可想而知，有内裤的癖好的族群比想象中的还要多。消息一出，大部分的网友都表示，无法理解日本人的思维，也相当变态；但也有部分人士认为，即便是露点的照片也有艺术的价值，更何况只是露内裤的照片。目前，根据《武汉市轨道交通运营安全管理办法》规定，禁止在车站、列车、出入口、通道乞讨，违反规定且拒不改正的，处50~200元罚款。记者从武汉地铁运营方了解到，目前仍以劝离为主，第一张乞讨罚单还没有开出。卢先生说，视频中的红色现代车，近3年来一直都是他在开。而事发当天，他和女儿只是换了车而已。网传现代车有26次违章，也并不属实。“我的车有大概五六次违章，都是违法禁止标线的现象，没有闯红灯、超速之类的违章行驶。至于女儿的车有多少次违章，我就不清楚了。”w88com优德老虎机登录信思金任武汉理工大学党委书记 刘伟不再担任(图/简历)中国经济网北京3月22日讯 据教育部网站消息,3月21日,教育部党组成员、中纪委驻教育部纪检组长王立英同志在武汉理工孔刘大学宣布了教育部党组的任免决定,信思金同志任武汉理工大学党委书记;因年龄原因,刘伟同志不再担任武汉理工大学党委书记职务。. 信思金简历 出生年月:1965年两孕妇发生冲突4月. 籍贯:山东梁山. 现任:武汉理工大学党委书记 教授 硕士生导师. 1982.09-1986.07 武汉工业大学机械工程系本科学习,获工学学士学位. 1986.09-1989.01 武汉工业大学机械工程系硕士研究生学习,获工学硕士学位. 1989.01-1995.09 武汉工业大学机械工程系教师、党总支副书记. 1995.09-1997.10 武汉工业大学学生工作部(处战国)副部(处)长. 1997.10-2000.05 武汉工业大学招生与就业指导处副处长、处长. 2000.05-2008.10 武汉理工大学招生与就业指导处处长. 期间:2001.09-2005.01 武汉理工大学材料科学与工程学院在职博士研究生学习,获工学博士学位. 2008.10-2010.04 武汉理工大学校长助理. 2010.04-2016.12 武汉理工大学党委副书记、党委常委. 期间:2014.01-2015.12 挂职担任安徽省铜陵市委常委、副市长. 2016.12-　武汉理工大学党委书记、党委常委. 主要学术成就:信思金教授长期从事光纤传感技术和高等教育管理理论研究工作,主持、参与国家自然科学基金、省部级等科研项目20余项,曾获湖北省科技进步一等奖等奖励,发表学术论文30余篇,主编、参编教材3部。\n外媒：中国第二艘国产航母或于2021年完工资料图：网上流传的在建国产航母照片。. 人民网北京3月21日电（邱越）据外媒报道，中国首艘国产航母大部分结构建造工作已经完成，预计将在今年年内下水。未来，中国的航母制造计划不会止步。军事专家在接受央视采访时表示，外媒的猜测不无道理，未来中国至少需要6艘航母才能满足作战需求，而且航母应该向大型化方向发展。. 英国《简氏防务》报道称，中国首艘国产航母在涂完船底防污漆乔任梁意外死亡之后，下水前已经没有太多建造工作需要完成。船底防污漆涂林心如谈幸福定义抹工作的完成，通常是船只建造的一个重要节点，意味着这条船已经具备了下水的必要条件。. 另据俄罗斯今日经济通讯社网站报道，中国第二艘国产航母将装备蒸汽动力装置，而非核动力装置。中国首艘国产航母将于2017年完工，第二艘或将于2021年完工，而且其排水量将更大，达到8.5万吨。俄罗斯军事专家指出，中国第二艘国产航母将成为中国海军舰队发展中的一环，与前几代相比，它是更复杂且技术含量更高的现代化航母。. 俄媒还指出，中国第一艘和第二艘国产航母将前往南海，且中国的造舰计划不会止步。未来，中国打算拥有至少5艘处于战备状态的航母，而且后两艘将更大，在规格和战斗性能上更像美国航母。. 军事专家曹卫东认为，外媒的猜测并不完全没有道理。中国的海洋疆界很长，而且面临着严峻的海上方向安全威胁，非常需要航母这样的大型作战平台，所以中国不应该止步于建造一两艘航母。核动力航母是未来的发展方向，而且吨位要更大、作战能力要更强，要建造弹射起飞航母，让固定翼预警机上舰，如此才能更好地维护我国海上方向的安全。. 军事专家尹卓表示，我军未来在东海、南海两个方向上都须有航母作战编队，而且航母作战编队则至少应是双航母战斗群。一般来说，至少需要3艘航母才能维持双航母战斗群。如此算来，中国海军至少需要6艘航母才能满足作战需求。未来中国航母应该向大型化方向发展，须具备强大的信息化作战能力，同时，航母上一定要配备预警机、专用电子战飞机、固定翼反潜机等飞春晚机，这样整个编队才能构成完整的作战体系。想要实现预警机上舰则必然需要弹射起飞式航母，且最好是直接使用电磁弹射器，如今我国的电磁弹射技术已经成熟。至于何时建造核动力，则要根据我国核动力水平的发展情况而定。每个人都深爱自己的祖国，我们也不例外。记得有那么一句话，在用一句话评价自己的母校时，较为经典的一句是“就是那所自己骂了千万遍却不许别人骂一句的地方”。此话的延展之意，并不是说我们每个人认为祖国不好，最核心的意思是我们守护着的心灵家园不想被他人践踏。我们可以对经济发展的诸多问题通过合法途径表达自己的看法，却着实不应该在网上刻意制造这种人为对立的话题，爱国可以留在心中不讲，不爱国却不该通过扭曲原意的“造声筒”无限放大。\n杭州电影院推床厅环保部：“水十条”去年目标总体完成经济日报北京3月20日讯 百家乐翻天曹红艳报道：环保部水环境管理司司长张波在今日环保部举行的例行新闻发布会表示，按照“水十条”要求，直辖市、省会城市、计划单列市建4399小游戏成区今年年底前基本消除黑臭水体，重点城市还要加油干。截至目前，全国224个地级及以上城市共排查确认黑臭水体2082个，其中34.9%已完成整治，28.4%正在整治，22.8%正在开展项目前期，其他正在研究制定整治方案。. 张波介绍，2016年，全国地表水国控断面中，I—III类水质断面占67.8%（目标为66.5%），同比增加1.8个百分点，劣V类水质断面占8.6%（目标为9.2%），同比减少1.1个百分点。开展监测的地级及以上城市集中式饮用水水源中，93.4%地表水型水源水质达标，84.6无敌僵尸王%地下水型水源水质达标。“水十条”的年度目标总体上完成，全国近岸海域总体水质保持基本稳定。. “尽管完成‘水十条’的年度目标，但是全国完成情况不平衡。有些地方水环境质量不仅没有改善反而还在恶化。”张波说。. 按照“水十条”部署，环保部与各省级人民政府签订了水污染防治目标责任书，分流域、分区域确定重点任务和年度目标。2016年，环保部对水质恶化明显的山西阳泉、陕西渭南两市政府主要负责同志进行了约谈。. 据悉，去年，25个国控断面未达到年度I—III类水质目标要求，新增22个劣V类断面。水质改善不平衡，少数地方水环境质量出现反弹，让水环境质量状况不容乐观。. “浅滩湿地过度开发，江河湖泊生态流量难以保障，河道岸坡硬质化降低水体自净能力，部分水体生态功能丧失殆尽。部分工程建设、栖息地退化等显著改变了生物生存环境，生物多样性受到影响。”张波坦言，水生态破坏比较普遍也是一个突出问题。. 此外，水环境隐患依然较多。大江大河沿岸化工企业及工业集聚区与饮用水水源犬牙交错，安全隐患不容忽视。部分河道、滩涂底泥污染严重，可能通过食物链威胁人体健康。. 据介绍，环保部下一步将继续强化督导考核，落实重点任务和地方主体责任，督促工业集聚区2017年底前完成污水集中处理设施建设、自动在线监控装置安装等任务。配合住房城乡建设部，强化黑臭水体整治，督导直辖市、省会城市、计划单列市建成区罗晋2017年底前基本消除黑臭水体。. 同时，以实施重点流域水污染防治规划为抓手，强化治污项目管理。科学提炼治理项目，加强省级储备库建设，将符合条件的项目纳入中央储备库。开展水污染防治项目绩效评估，评估结果与中央水污染防治专项资金分配等挂钩。. 张波表示，环保部将组织制定重点流域水污染物综合排放标准，逐步实现污染物排放管理与环境质量目标有序衔接。今年年底前，核发造纸、印染等行业排污许可证，建成全国排污许可证管理信息平台。重庆小伙锻炼胆量 9个月与三千路人微笑合影(图)在街上有陌生人想与你一起微笑合影，你会接受吗？. 有一个重庆小伙，用9个月的时间分别与思密达三千多名陌生人微笑合影，想要传递乐观、积极向上的精神，同时通过这样的方式锻炼自己的胆量。. 他叫梅肖，从工厂普通员工到健身教练，从创业老板到群众演员，他想与足够多的陌生人微笑合影，以申报吉尼斯世界纪录，同时他还有自己更大的梦想——成为一名演员。. 千人微笑合影走红. 近日，一组“重庆小伙与千余陌生路人微笑合影”的照片在网上走红。照片中一名男生变换不同造型、在不同场合与三千多名陌生人合影，每张照片中，他都笑得格外灿烂。. 照片中的大男孩名叫梅肖，重庆石柱人，23岁的他为了自己的演员梦想如今在浙江横店闯荡，是一名群众演员。. 梅肖说，上学时他曾接触过群众演员这一角色，从此便梦想自己能够成为一名演员。. 2012年6月，高职毕业的梅肖进入重庆一家工厂成为一名普通的员工，同年11月，因身体原因，警方通报雷洋案他不得不辞职更换工作。接下来的两份工作，也均因为身体原因而未能坚持。. 为了改善自己虚弱的体质，梅肖选择了跑步。之后他当过健身教练、创过业，但他渐渐发现，自己最大的梦想还是当演员。. 在横店跑不成龙套. 为了追寻自己的梦想，2016年6月，梅肖只身一人前往浙江横店影视城闯荡，可一周下来，他连一个跑龙套的机会都没能找到。. 为了引起别人的注意，同时挑战自己的心理承受能力，梅肖开始穿奇装异服跑步。乐观开朗的他脑海中还产生了一个更大胆的想法：带着微笑与陌生人合影。. “我试着坚持去做一件事情，无论大小。”梅肖说，跑步让他体会到了不气馁、乐观和坚持的精神，而他希望通过与陌生人拍照的方式将这份乐观、坚持的精神传递给更多人。. 打算申请吉尼斯纪录. 来到横店影视城第十天，梅肖开始与陌生人微笑合影，但一开始并不容易。. “一些人会很谨慎，有些人甚至会直接拒绝。”梅肖说，对每一个人，他都会告诉对方自己想成为演员的梦想以及传递乐观的想法，虽然也会遇到冷眼和嘲笑，但大多数人对他都给予了支持和鼓励。. “我曾经看到过国外有类似的举动，没想到就发生在我身边。”周益锋是梅肖三千多位微笑合影者中的一位，对于梅肖的想法他最初感到意外，但听完梅肖的故事后，他觉得这是一件很有意义的事情。. 每天工作的间隙，梅肖只要有空都会拿出手机露出笑容与身边的陌生人合影。仅九个月时间，梅肖就与3000多位陌生人微笑合影，他开始有了更大胆的想法：继续与陌生人微笑菲警察雇女杀手合影，创造一项吉尼斯世界纪录。“都说爱笑的人运气不会太差，我希望我的梦想有一天能够实现。”梅肖说。\n日内瓦车展掀起“中国风”日内瓦车展因每年最早举行而被国际汽车业视为观察汽车业技术及市场动向的前哨。 陈 建摄. 被誉为“国际汽车潮流风向标”的第87届日内瓦国际汽车展日前落下帷幕。在本届车展上，来自世界30个国家的大约200家厂商向公众展示了近千款汽车，其中有148款为全球或欧洲首发车，代表了全球汽车业的未来发展趋势。本届展会上中国自主创新技术闪亮登场，参展商对中国市场也是期待满满，整个展会掀起了一股“中国风”。. 纵览本届车展各种级别、各类型号的新车，大胆创新可谓其共有的特征。随着智能互联时代的来临，时空差距大大缩短，这促使汽车厂商以更短的时间拿出更多创新产品。本届车展传达的最强信号便是：自动驾驶汽车势不可挡。从全球重要汽车制造商力推多款自动驾驶概念车及样车来看，汽车行业在这一革捕鱼游戏潮中正加速布局。据专家预测，自动驾驶汽车2020年即可投放市场，从那时开始，自动驾驶汽车的销售会一直上扬。专家们还普遍认为，新一代5G通信技术、传感器与雷达更新、数据映射、人工智能是助推自动驾驶发展的关键技术，例如人工智能将在帮助汽车解读传感器数据时起决策作用，或者通过记录驾驶者的驾驶行为和表情，在疲劳驾驶时及时提醒其切换至自动驾驶模式。. 值得一提的是，中国厂商在车展上亦有表现。尽管泰克鲁斯·腾风是本届车展上惟一参展的中国车企，但却展示了拥有自主知识产权的航空动力增程式电动汽车系统，令人眼前一亮。老九门番外该系统的创新之处在于将航空发动机和电动汽车相结合，为汽车提供增程，而且高效环保，排放仅为“欧6”标准的一半，电池二次污染问题也会大大减少。以其首款量产超跑GT96 TREV为例，整套动灵魂摆渡3力系统可达1044马力，电子限速最高为每小时305公里，最高续航里程为2000公里。. 瑞典沃尔沃在本届车展上占据了较大展位。中国吉利控股集团入主沃尔沃后，帮助其实现了中国市场的快速增长。如今中国已成为沃尔沃最大的海外市场。沃尔沃表示，吉利对沃尔沃的收购到目前为止可以说非常成功，吉利正帮助沃尔沃“全力驶入”中国市场。. 尽管当前全球经济仍低迷不振，不确定因素日益增多，但全球知名汽车厂商在车展上普遍表示，对中国市场、中国制造以及中国资本充满信心。德国大众、宝马等厂商高度重视中国市场，推出了很多专门针对中国市场需求的车型。他们认为，没有一个国家像中国这样充满生机和活力，中国市场报喜鸟销量预计还将继续增长。（经济日报驻日内瓦百家乐翻天 陈 建）台北市峨眉停车场刚刚传出枪击案，2名男子被人发现陈尸轿车旁，疑似黑道寻仇，目前警方已经封锁停车场采证当中。(图片来源：台湾《中国电子报》）\n安倍内阁支持率大幅下跌 执政党干部：预料之中日本首相安倍晋三（资料图）. 海外网3月20日电连日来，日本右翼学校森友学园“地价门”、“捐款门”等多重丑闻持续发酵，日本安倍政府也被牵扯其中。据日本新闻网报道，日本各大媒体近日实施的最新舆论调查结果显示，安倍内阁的支持率均出现了大跌。对此，执政的自民党干部在回应媒体采访时表示，这是预想到的事情，但是于2015年通过安保法案时相比，依然是很高的支持率。. 最近几天的最新舆论调查结果显示，由于受大阪“森友学园”廉价购入国有土地问题的影响，安倍内阁支持率出现大幅下跌。其中读卖新闻的调查显示，安倍内阁支持率比上一个月的数据大跌10个百分点，为56%。而日本电视台的调查结果显示，安倍内阁支持率跌落7个百分点。. 自民党干部称，这样的支持率是预想中的事，不足为奇。2015年9月通过新安保法案时安徒生童话，支持率只有41%。与此相比，现在还是很高的水准。但是必须对森友学园问题作出认真的对应。. 由于涉及帮助森友学园拿地,日本首相安倍晋三近来在国会答辩中被问得焦头烂额。安倍及夫人安倍昭惠与日本右翼教育机构森友学园到底有什么瓜葛,终身未娶照顾弟弟引起舆论高度关注。在野党也穷追不舍,大有把安倍拉下马的架势。一波未平一波又起,森友学园理事长笼池泰典日前称接受过安倍的100万日元(约6万元人民币)捐款。这钢铁人令安倍面临更大危机。（吴潇/综合日本新闻网、新华网报道）迪拜警察新座驾星二代不会搭地铁日本高铁英国首秀中甲积分榜神威药业李振江谈中药命名：在政策上应区别对待中国经济网北京3月5日讯（百家乐翻天 刘潇潇 专栏）一直以来，市面上的中成药存在大量命名不合规的问题。2017年1月，国家食品药品监督管理总局发布了《中成药通用名称命名技术指导原则（征求意见稿）》（以下简称《指导原则》），从“科学简明，避免重名”、“必要、合理”“避免暗示、夸大疗效”“体现传统文化特色”四条基本原则来规范中成药的命名。. 图为全国人大代表、神威药业董事长李振江接受采访。中国经济网百家乐翻天 刘潇潇/摄 . 在2月27日的国务院新闻发布会上，国家食品药品监督管理总局局长毕井泉曾经点名批评部分夸大疗效的中成药命名，并指出，《指导原则》重点是整顿夸大疗效、暗示疗效以及用语低俗的命名。. 对此，全国人大代表、神威药业董事长李振江在医药界两会代表委员座谈会上表示，《指导原则》的出台对于规范荣威350中药名称，促进中药行业健康发展具有重要意义。. 同时，他也认为，在中药通用名命名政策上应该区别对待。. “中药名称的形成是老百姓在中药使用中高度认可和信誉，以及中国传统文化凝练而成，其名称不仅不能改变，还需加以保护。”娱乐百分百. 李振江建议，第一，该《指导原则》仅适用于今后批准的中成药新药；第二，对已上市的中成药，如确有命名不规范需修订通用名的，应结合标准提高再注册等工作逐步规范，对于使用历史长、疗效好、市场认可度高的中药应不在修改之列，甚至要在商标、知识产权、专利等方面加以保护。. 代表委员小资料：男童致信奥巴马 . 李振江，神威药业集团创始人，现任神威药业党委书记、董事长兼总裁。\n“500人全家福”幕后：动用4台无人机 19位摄影师500人的全家福视觉中国供图. 祖先像女子纹眉成熊猫眼. 任朝罗自制家谱. 中国青年报·中青在线百家乐翻天 杨杰 来源：中国青年报（ 2017年03月22日12 版）. 一张500人的春节全家福让石舍村出名了。六辈人同处一框，最年长的超过了90岁，最小的还不满1周岁。. 拍照那天动用了4台无人机。穿着紫红色棉袄的妯娌二人议论纷纷，好奇该对着哪台无人机笑。场面宏大得需要一台扩音喇叭来指挥。人们爬上山坡，摆出了一个拉长的“之”字型，才勉强挤上画幅。总共出动了19位摄影师，拍了六七十张。. “国内外，数百家媒体都报道了”，村支书任团结努力讲着普通话，在朋友圈转发英文报道，“我们这个小地方很少会来中央媒体！”. 石舍村隶属于浙江省嵊州市下王镇，四面环山。不管从哪个角度看，它都是个极普通的村庄，但在研究者眼里，正因为此，对它的描述才具有普遍意义。. 有学者说，在足够长的时间里，有的村庄被人遗弃，只剩了些断壁残垣；有的村庄被连根拔起，不知迁移到了什么地方加拿大申请亚投行；有的村庄被卷入城镇化的潮流中，变得面目全非。石舍村的266户人家守着故土，绵延子嗣，如同村里的老台门，稳稳当当地坐落在村落的最中央。. 回家了！. “图上的500人只是一部分，大多是过年从外地回家的，还有一些本地的在家里吃午饭，没赶上。”村支书任团结估计，人齐了能有1500人。. 他们都姓“任”，字辈朝、廷、喜、起、揖、让。在手机屏幕上看只是一些深色的点，点缀着红色。如果放大到电脑屏幕，还能看见怀里的婴儿、提着红灯笼的少年、整理头发的姑娘小伙和互相搀扶的年长者。. 那天是正月初四，石舍村的电线杆被450只红灯笼包围。红气球扯着丝带，飞入空中，礼炮声鸣。年纪轻的挎着绶带，上面写着“石舍欢迎你”；岁数BBIN现金无限21点大的穿着黄色的志愿者马甲，操持张罗，指挥停车。任团结把对讲机塞进西服口袋，红色毛衣里扎着领带，伸手一呼，着急地喊了几句，仪式马上要开始了。. “我这个名字起得好，很多人记住了我。”任团结得意地说。女子花一万余元买猴子当宠物 被卖家“当猴耍”买猴子当宠物 被卖家当猴耍. 重庆晚报讯 3月16日,家住渝北区的24岁董女士决定,买一只小猴子当宠物养。. 通过添加一段宠物猴子视频上留下的微信,董女士获得卖猴人的联系电话。按对方要求,先通过微信发红包650元作为定银翼杀手金,就能收到空运来的小猴子天宫二号。听对方说猴子要进行检疫,还需要付款3700元,董女士又用微信转去3700元。对方再次表示,猴子检疫完成后就立马发空运过来。. 3月17日,一个自称是快递公司工作人员的人添加董女士微信。对方说,还要给猴子打疫苗才能运过来,费用2000元。董女士又通过微信转去2000元,不料等到次日,还是没收到空运猴子。. 董女士找到卖家,对方称可能是没给猴子买保险金,所以快递公司没发货。猴子保险金4000元,收货后12小时退还。于是,董女士又转去4000元。. 没想到的是,对方收到这笔钱后把转账信息删除后的聊天记录截图发给她,声称没收到保险金,要她再转4000元。. 董女士这才怀疑对方是骗子,马上向渝北区公安分局两路派出所报警。MG淑女之夜目前,该案正在侦办中。. 警方提醒:类似私自买卖国家保护动物属违法行为。因为,饲养国家二级保护动物以下的猴子,需到当地林业部门办理《野生动物驯养繁殖许可证》以及相关手续。另外,猴子是一种情绪波动很大的动物,笼养失去了宠物意义。牵养需要驯猴技巧,否则容易发生逃跑和伤人情况。 重庆晚报百家乐翻天 陈英\n在全球制造业重构中提升中国制造当前，“中国制造2025”“德国工业4.0”等多个国家的制造业规划正稳步实施，推动着制造业转型升级。与此同时，贸易保护主义、贸易壁垒在世界多地出现了抬头趋势。在这些复杂的背景下，全球制造业格局将出现哪些新趋势？中国将在其中扮演怎样的角色？企业又该如何更好地应对不断变化的制造业格局？在中国发展高层论坛2017年会上，多位中外企业家就此进行了讨论。. 中国中车集团公司总经理奚国华认为，全球制造业发展趋势正呈现出新“四化”特征，并逐步重构着全球制造业产业格局，“一是壁垒化。贸易投资保护主义抬头，人才、商品、资本自由流动壁垒愈发明显。二是智能化。制造业传统竞争优势正在消失，‘互联网+制造业’深度融合，塑造经济发展的新动力。三是梯队化。高端制造业逐步向发达国家回流，低端制造业向发展中国家分流，全球制造业分工竞争的态势正在加剧。四是多极化。各经济体对全球价值链的依赖程度提高，全球价值链被发达国家垄断的胭脂局面正逐渐被打破，价值链重构步伐不断加快”。. 中国远洋海运集团有限公司董事长许立荣则从航运数据角度，证实了奚国华的部分观点，“制造业在全球空间布局逐张馨予步多元化，在发展中国家之间也出现了梯度转移现象。全球集装箱海运量已经可以证明这一点”。. 随着制造业发展格局变迁，产业溢出效应更加显著，制造业与其他行业的融合不断加强。许立荣对航运业受到的影响感同身受：“制造业在全球布局调整将深刻影响着全球航运布局。随着消费市场回流、智能制造进一步发展以及全球消费者需求不断扩大和升级，制造业所需要的综合全球物流的配套要求越来越高。因此，航运与制造业之间的跨界融合将不断深化。”许立荣表示，航运与制造业将不断创造新双赢模式，形成融合、物流、制造、贸易、金融为一体的“制造+航运物流供应链”生态圈。. 在此过程中，中国制造业该如何把握发展方向，掌握市场主动权？中国建材集团有限公司董事长宋志平认为，中国首先要从制造业大国迈向制造业强国。. “从出口额和规模来看，中国鬼吹灯之圣泉寻踪确实是制造大国。但是，从自主创新和自主品牌来看，我们还不是制造强国。‘中国制造2025’就是帮助我们提升自己的制造业品质。”宋志平还认为，中国企业要逐步“走出去”，更要注重和西方跨国企业的合作，共同发展，而不是“我来，你走”，“中国企业‘走出去’会进一步改变全球制造业格局。‘走出去’应该是合作的心态，而不是简单的竞争心态”。. 作为世界知名制造企业，联合技术公司董事长、首席执行官贺国瑞对中国过去为全球制造业发展所作出的贡献印象深刻，并坚信中国在未来的全球制造业发展过程中将产生重要影响，“中国有技能娴熟的工作人员，也给全世界提供了庞大的市场。我们公司中国员工人数达到23000人，覆盖各个业务部门。他们不仅给我们提供制造支持，而且让我们更好地为客户提供服务，也让本地业务和本地客户更好地联系起来”。（经济日报·中国经济网百家乐翻天 袁 勇）不过，若就此说“月入八千怎么活”没什么不对，但总觉得好像哪里不对。根据官方公开数据，2013年北京市职工人均月工资为5793元，估计一下这两年的增长，今年的人均工资大致在6000多元，考虑到收入分布更接近金字塔形，中位数还要更低。也就是说，8000元的月收入是稳稳的中上水平。e路发娱乐城澳门赌场《电影产业促进法》开首张罚单 326家影院瞒报票房被罚本报讯(百家乐翻天 袁云儿)326家影院被严厉处罚!这是自3月1日《电影产业促进法》正式实施以来,为严惩“偷票房”等恶劣行为开出的第一张罚单,力度前所未有。. 昨天,全国电影市场专项治理办公室通报了这一处罚结果。经过深入调查核对,电影主管部门掌握了部分影院2016年以来瞒报票房的有关情况。根据《电影产业促进法》第五十一条规定,中影桐乡嘉博影剧院等326家影院瞒报票房,受到停业整顿、罚款、内部通报警示等不同程度的惩罚。其中,情节最严重的是中影桐乡嘉博影剧院等63家影院,它们瞒报票房超过100万元,自3月27日起停业整顿不少于90日,视整顿情况由原发证的电影主管部门重新核发其放映许可证。. 在此次处罚的影院中,温州雁荡院线、江西星河院线两家公司违法影院数量多、占本院线影院比例大,暴露出严重管理问题。责令其即日起进行整改,整改期间不得开展新的影院加盟业务;视整改情况由原发证的电影主管部门重新核发其发行许可证。. 瞒报票房可以有多种途径和手段。最常见的行为,是通过手写票、影院自制票等手段,没有把票房纳入统计系统之内,影院便能把这部分票房收入自己囊中。另一种“偷票房”,则是把原本属于影片A的票房,计入影片B中。影院之所以这样做,是受利益驱动——影片B的票房收益多于A,比如影院通过影片B能拿到更多票房分成。在此过程中,A的票房受到损害。. 清华大学教授尹鸿认为,瞒报票房危害很大。一是破坏了市场秩序,不能准确反映一部电影创造的价值,不利于政府、企业做出正确决策和判断;二是损害了电影产业链上包括制片方、发行方等在内的利益,并且这种虚假行为还具有传染性,可能导致整个产业都不能健康发展。他认为,这次开罚单,树立了《电影产业促进法》的权威,表明该法不是纸上谈兵,而是真正能够维护市场秩序中国情歌汇。. 博纳影业发行总经理刘歌,第一时间在朋友圈转发了这个消息。“这次处罚的力度之大、范围之广、数量之多,都超出我们业内人士的想象。我相信一定震慑了很多瞒报票房的影院。是时候把它们累积的这些肮脏的财富吐出来了!”他动情地表示,这次处罚仿佛一声春雷,给了中国电影人信心。. “我们这些依法经营的影院,对偷瞒票房可以说是深恶痛绝。以前我们拿这种行为毫无办法,现在有法可依了,当然特别好。”一家不愿透露姓名的国内电影院线负责人表示。. “《电影产业促进法》刚公布的时候,大家都在讨论,这个法律到底能执行监督到什么程度。而在不到一个月的时间内就公布了私家车被扣728百年孤独分处罚情况,这是一件好事。”恒业影业总裁陈辉呼吁,电影主管部门对这类破坏市场秩序的行为能够继续严加监管,持之以恒。. “中国电影市场的繁荣来之不易,我们更应该依法维护好市场秩序。”国家广播电视新闻出版总局电影局局长张宏森介绍,本次通报之后,全国电影市场专项治理办公室对影院票房数据的核实工作还将持续展开。\n优德88中文版 优德88 娱乐场 e路发大转轮赌博 优德w88中文版 e路发娱乐城优惠 e路发在线游戏 w88优德官网俱乐部 手机版下载 w88优德官网手机版本 优德w88中国官方网站 e路发 官网 ww88优德在线 一路发国际娱乐 优德娱乐官方网站 优德亚洲 国际娱乐场 e路发娱乐官网 官方网站 w88.com优德老虎机登录 优德w88游戏 一路发娱乐游戏 e路发国际娱乐 真人游戏机 w88top优德官网中文版 w88优德 500w88 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