矢量接收机负载牵引系新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电统 矢量接收机负载牵引是一个现代化和高效率的负载牵引测量方法。低损的耦合器被置于调谐器和待测件之间，并被连接到一个矢量接收机，如VNA。这样做可以在DUT参考平面实时测量a-和b-波，呈现出矢量信息，这是一般方法所不能做到的。矢量接收机负载牵引允许对DU321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址T所呈现的实际阻抗进行直接测量，而不需要对调谐器的预特征状况和损耗做任何假设。这种传递的输入功率来自于a-和b-波，它拥有非常高的准确性，从而得到正确定义的功率附加效率。各个频率下可得到的基波和多次谐波的输出功率，可以作为多频载波和交调功率。使用适当的硬941ni最新地址件（Keysight PNA-X或VTD的SWAP），时域NVNA的测量是很容易实现的。源牵引变换器 因为DUT的a-和b-波是在DUT参考平面测量的，所以可对器件的大信号输入阻抗进行测量。有了这些信息和一个正在申请的专利技术，就可以模拟器件源匹配的效果321为爱向前冲小说，而不需要像以往那样改变源阻抗。这种“虚拟源匹配”即使在极失配的条件下也非常可靠，并且可以绘制模拟源的等高线。可以实时观察，在最大增益、效率和其它参数间的做权衡，而不需要多个源牵引和负载牵引。 基于VNA的负载牵引测试的典型配置，主要由Maury的先进的321为爱向前冲小说测量和建模软件——IVCAD，驱动两个MT982系列自动调谐器实现.易捷测试技术|||矢量接收机负载牵引系统\nMD16为16路数字量（DI）采集设备。采用标准的Modbus RTU通讯协议，可以通过RS485总线进行远程DI数据采集传输。485协议16路输新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电入智能数字量采集模块产品具有良好的扩展性能，使用方便。还可以通过方便、灵活的级联方式，灵活地通过M244，M244-A，M281，M281-A，M2IA，M2VA等具有联网功能的采集设备低成本实现以太网接入，并实现各种数321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址字量、模拟量的组合扩展采集。提供6年质保服务。特点：→16路数字量输入；→数字量输入与系统完全隔离；→采用ModbusRTU通信协议；→RS485通讯接口提供光电隔离及每线600W浪涌保护；→电源具有良好的过流过压、防反新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址接保护功能；→丰富的指示灯，全面查看状态，及时排查故障；→安装方便。485协议16路输入智能数字量采集模块 技术参数：数字量输入接口DI16路干接点输入DI有保护过压小于60V，过流小于100mA串口通信参数通讯接口RS321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电485波特率1200~115200bps数据位8奇偶效验无停止位1流量控制无地址1-255通讯协议ModbusRTU串口保护串口ESD保护1.5KV串口防雷600W串口过流，过压小于240V，小于80mA电源参数电源规格321为爱向前冲小说9-24VDC(推荐12VDC)\n融创RCVF系列蒸汽流量计融创RCVF系列蒸汽流量计在上市皮革厂的锅炉现场使用 厦门融创自动化RCVF系列蒸汽流量计常用来测量饱和蒸汽，过热蒸汽，空气、氢气、氧气、氮气、氯气、氨气、氩气、乙炔、甲烷321为爱向前冲小说,941ni最新地址,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电、乙烷、丙烷、丁烷、乙烯、丙烯、煤气、半水煤气、焦炉煤气、一氧化碳、二氧化碳等中、高速（约5米-60米/秒）气体。一、蒸汽流量计产品概述： 厦门融创RCVF系列蒸汽流量计是一种应用卡门涡街原理的流量计，用于测量液体、气体和蒸汽的流量，也321为爱向前冲小说可测量含有微小颗粒、杂质的浑浊液体，广泛应用于石油、化工、制药、造纸、冶金、电力、环保、食品等行业。二、蒸汽流量计工作原理： 融创RCVF系列蒸汽流量计是以卡门和斯特罗哈尔有关旋涡的产生和旋涡与流量关系的理论为依据来测量蒸汽、气体及低粘321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电度液体的流量的。如图一所示，在表体中垂直插入一根三角柱即旋涡的发生体，当表体中有介质流过时，在三角柱的后面交替产生方向相反有规则的卡门旋涡，其旋涡的分离频率F与介质的流动速度V成正比。通过传感头检测出旋涡的个数，就可以测算出流体流速，再321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址根据表体口径计算出被测介质的体积流量。计算公式如下：F=St*V/md …………………………………………..................公式1Q=3600*F/K ………………………………………...................941ni最新地址公式2M=Q*ρ ………………………………………………….................公式3式中：F……流体流过蒸汽流量计三角柱产生的旋涡频率（单位：Hz）St… 斯特罗哈尔常数（无量纲）V……管道内流体平均流速（单位：m/s）m…941ni最新地址,321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电…三角柱两侧弓形流通面积与测量管道的横截面积之比（单位：无量纲）d……涡街流量计表体内三角柱迎流面宽度（单位：m）D……涡街流量计表体内径（单位：m）Q……瞬时体积流量（单位：m3/h）K……涡街流量计的仪表系数（单位：脉冲个数/立方米新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址321为爱向前冲小说）M……瞬时质量流量（单位：kg/h）ρ...….流体密度（单位：kg/ m3） 注：不同口径的蒸汽流量计，仪表系数K值是不同的，其具体数值是通过流量标定装置实际标定得到的。即流过工况下一立方米流体传感器输出的脉冲数。三、蒸汽流量计技术321为爱向前冲小说参数：3.1蒸汽流量计物理参数测量介质：液体、气体（含天然气）、蒸汽（饱和蒸汽、过热蒸汽）公称通径：RCVF管道式：DN10-DN500RCVF/I插入式：DN200-DN2000精度等级：RCVF管道式：1.0级、1.5级（0.5级、941ni最新地址0.2级协议供货）RCVF/I插入式：2.5级 （1.5级、1.0级协议供货)流量范围：见后面表2、表3、表4、表5、表6、表7数字滤波智能型蒸汽流量计流速范围：液体（0.30 m/s…10 m/s）、气体、蒸汽（3.0 m/s…90 新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址m/s）公称压力：RCVF管道式法兰卡装：DN10-DN500（首选压力等级PN2.5MPa）RCVF管道式法兰连接：DN10-DN80 （首选压力等级PN2.5MPa） DN100-DN200（首选压力等级PN1.6MPa） DN25新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电0-DN500（首选压力等级PN1.0MPa）RCVF/I插入式连接法兰：DN200-DN2000 （首选压力等级PN1.6MPa） 注：卡装式涡街使用厂家特制专用法兰，出厂时已含配对法兰（法兰连接型涡街法兰执行国家标准 GB/T 91新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电19-2000）首选压力等级为出厂默认压力等级，其它压力等级或其它法兰标准可协议供货。介质温度：RCVF管道式：-40℃ - +160℃ -40℃-+280℃ -40℃-+350℃ -40℃-+420℃RCVF/I插入式：-40℃ - 321为爱向前冲小说,941ni最新地址+160℃ -40℃-+200℃环境条件：环境温度：-20℃-+60℃（普通型）； -20℃-+40℃（防爆型）相对湿度：5％-95％RH大气压力：86kPa-106kPa电气接口：M20*1.5内螺纹（其它类型接头可协议供货）防护等级321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电：IP65（IP67、IP68可协议供货）防爆等级：本安型ExiaⅡCT4; ExibⅡCT4; 隔爆型ExdⅡCT6表体材质：不锈钢(其它材质协议供货)压力损失：△P≤1.2ρ工V2（△P单位为Pa，ρ工单位为kg/m3，V单位为m 321为爱向前冲小说,941ni最新地址,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电/s）标定方式：本公司流量计出厂标定时，采取流量计下游侧取压方式3.2蒸汽流量计电气参数工作电源：24VDC±5%、锂电池3.6VDC（电池使用寿命大于2年）输出信号：1. 工况瞬时流量对应电压频率脉冲（低电平≤1V,高电平≥6V）2.新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址 标况瞬时流量对应电压频率脉冲（低电平≤1V,高电平≥6V）3. 标况瞬时流量当量脉冲输出（低电平≤1V,高电平≥6V）4. 工况瞬时流量对应两、三线制4-20mA输出（负载电阻≤300Ω）5. 标况瞬时流量对应两、三线制4-20mA输941ni最新地址321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电出（负载电阻≤300Ω）通讯接口：RS485、HART显示方式：智能字符显示型 -- 双行液晶字符显示，可同时显示瞬时流量、累积流量。智能点阵显示型 -- 汉字或英文128*64点阵液晶显示，可显示瞬时流量、累积流量、工况温度、工况压力321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电、电池电压或工况密度、工况瞬时流量、输出量、时间、菜单修改次数、掉电记录等\n煤炭量热仪厂家-自动量热仪该产品用于电力、能源、石油、环保。食品和科研等部门的各种固态和液态物质高精度的热值测量941ni最新地址，特别适用低热值可燃物质（粉煤灰、矸石、水泥生料）的测量。采用瑞方公式与软件预测算法相结合后研发的新型快速测热值设备。该仪器具有测试速度快、实验数据准、可靠性高、适应性强等特点。实验最短测试周期10min左右，并可进行双氧弹的交替实验，减少仪器空待时间，941ni最新地址,321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电进一步提高工作效率；仪器量热系统恒定，不受环境温度波动和长期实验热积累影响。仪器操作简便，除人工装样、充氧放气外，其他实验流程均能自动完成，控制软件自动实现过程显示、数据保存、查询、复算、打印等功能. 电压： (220±22)VAC (50±1)HZ功率941ni最新地址： ≤500W 测试时间： 常规法约16min，快速法约9min 测温范围： 0-40℃ 分辨率： 0.0001℃ 精密度： RSD≤0.1% 热容量： 约10000J/K 德国原装进口多路温度传感器，精密度更高，稳定性更好。保证仪器各部分的温度能准确监321为爱向前冲小说,941ni最新地址测。先进的串行总线技术：业内首创“ACC”系统，无需在计算机内插卡，通过一根数据通信线连接计算机，能完全实现一台电脑控制多台分析仪器，形成一个分析系统。多层结构。隔断热交换在外桶采用冷热水循环精确控温,隔断外桶与环境的热交换,使热容量保持稳定不变.并且测941ni最新地址321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电量范围宽。 精确制冷技术:仪器采用国内先进“循环水降温技术”，使筒内的水温快速回到接近起始值，保证了测试精度。可选变频压缩机制冷和专用加热装置，实现自动控制外筒水温，控制精度达到国标 (±0.1℃)；自动调节内外筒温差，保证终点时内筒比外筒温度高1K左右321为爱向前冲小说,941ni最新地址，完全符合国标第8.2.4条要求，其测试结果长期稳定。可选电标热容量：采用电加热方式代替苯甲酸自动连续多次标定热容量，既方便又准确。氧弹自动识别采用红外不接触内桶水的判断方式，比传统的采用霍尔元件压入氧弹底部并接触内桶水的判断方式更优越、可靠，可选配双氧321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电弹，自动识别，并自动选用所对应的热容量独特的非熔断式点火方式，确保每次点火成功。无需使用去离子水或蒸汽水，具有水自净化功能，省去频繁换水的麻烦，延长设备使用寿命，节能环保。高度自动化：具有水定量装置，配合自动水循环系统，能够准确地自动定量内桶水量，从而免新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址321为爱向前冲小说去人工称水重和调节水温的步骤，避免了操作过程中人为因素给测试结果带来的误差，减轻了操作人员的劳动强度，缩短测试时间，提高了工作效率。每套产品包括：量热仪主机一台（双控是两台），配套备件耗材一套，品牌电脑一套，激光打印机一台.华星能源仪器|||煤炭量热仪厂新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,321为爱向前冲小说家-自动量热仪\n冲击试样低温槽高盛品牌夏比冲击试验专用100度。我公司生产的冲击试样低温槽设备有多种规格，根据厂家实际需要, 可选择—40℃新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电，—60℃，—80℃，—100℃，—150℃，—196℃度（液氮）低温槽。下面详细介绍100度冲击试样低温槽。冲击试样低温槽专业100度高盛制造，真正达到零下100度的冲击试验低温槽设备，欢迎新老客户来电洽商。济南高盛试验机制造有限公司，多年来专321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电注试验机、冲击试样低温槽、冲击试样缺口拉床、冲击试样缺口拉刀等设备的生产，获得了众多客户的肯定！联系人：蔡经理电话：0531-87958867 手机：18306443368 QQ：2308662956主要技术指标：1、 控温范围：＋30℃～—10321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电0℃ (室温≤25℃)2、 恒温精度：＜±0.5℃3、 降温速度： +30℃～0℃ 约2.0℃/min0℃～-20℃ 约1.5℃/min-20℃～-60℃ 约1℃/min-60℃～-100℃ 约0.7℃/min4、 最大外形尺寸：906×608×321为爱向前冲小说,941ni最新地址906mm5、 有效工作空间：268×158×150mm6、 可装试样数量：＞200（冲击试样尺寸：10×10×55mm） 7、 搅拌电机：12W8、 工作电源：220V～240V，50HZ，7KW9、 控温精度：±0.110、数显计时器：1分—新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电,941ni最新地址100分钟，分辨率1分；11、数显温度表精度： 0. 01℃，分辨率0.01℃；12、冷却介质：乙醇或其它不冻液。13、双搅拌电机：使低温液体能够充分运动，使试样能够均匀冷却。14、点动门、可移动式。15、操作台为不锈钢板。16、配有自动清洗式样941ni最新地址321为爱向前冲小说,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电装置，内胆为不锈钢。17、试样放置架为网式不锈钢。18、可连续工作10小时以上。符合国标或相关标准，GB/P229-2007《金属材料夏比缺口冲击试验方法》，也可同时满足ASTM E23-02a、EN10045、ISO148、ISO083等国际标321为爱向前冲小说准。质量三包, 保修期一年, 终生维护, 零部件常年供应。性能特点：CDW-100型冲击试验低温槽最佳符合GB/T229-2007《金属夏比缺口冲击试验方法》中对低温装置的要求。采用进口复叠式压缩机制冷技术，利用热平衡原理及循环搅拌方式，达到对试321为爱向前冲小说,941ni最新地址,新金瓶梅高清完整版龚�h菲新金瓶电样的自动均匀冷却、恒温，可完全满足国家标准GB/T229-2007所规定的各项控温指标。该低温槽自动控温、自动记时、自动报警，操作简便安全，工作效率高，制冷速度快，容积大，控温精度高，是金属材料低温冲击试验中理想的试样冷却、保温设备。同时亦可用于321为爱向前冲小说,941ni最新地址其他低温检测和试验工作。


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重庆时时彩五行走势图:一种确定曲面镜头畸变参数的方法、装置以及电子设备.pdf - 重庆时时彩单双窍门\n重庆时时彩单双窍门 > 资源分类 > 物理 > 计算；推算；计数 > 一种确定曲面镜头畸变参数的方法、装置以及电子设备.pdf\n(10)申请公布号 CN 103955928 A (43)申请公布日 2014.07.30 CN 103955928 A (21)申请号 201410174578.9 (22)申请日 2014.04.28 G06T 7/00(2006.01) (71)申请人 华为技术有限公司 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为 总部办公楼 (72)发明人 杜歆 方奎 蒋宇波 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 黄志华 (54) 发明名称 一种确定曲面镜头畸变参数的方法、 装置以 及电子设备 (57) 摘要 本发明实施例公开了一种确定曲面镜头畸变 参数的方法、 装置以及电子设备， 该方法包括 ： 获 得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍 摄获得的角度不同的至少三张第一图片， 其中至 少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相 同的第一子采集区域 ； 在至少三张第一图片中， 确定出第一子采集区域内第一特征物对应的至少 三个第一特征点 ； 拟合至少三个第一特征点对应 的圆弧， 获得畸变中心 ； 获得在与第一位置不同 的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图片， 第二图片对应的采集区域包括第一子采集区域 ； 从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征 点， 并基于畸变中心、 第一特征点和第二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 14 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 (10)申请公布号 CN 103955928 A CN 103955928 A 1/2 页 2 1. 一种确定曲面镜头畸变参数的方法， 其特征在于， 包括 ： 获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度不同的至少三张第 一图片， 其中所述至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相同的第一子采集区 域 ； 在所述至少三张第一图片中， 确定出所述第一子采集区域内第一特征物对应的至少三 个第一特征点 ； 拟合所述至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ； 获得在与所述第一位置不同的第二位置， 通过所述曲面镜头拍摄获得的第二图片， 所 述第二图片对应的采集区域包括所述第一子采集区域 ； 从所述第二图片提取出所述第一特征物对应的第二特征点， 并基于所述畸变中心、 所 述第一特征点和所述第二特征点， 确定所述曲面镜头的畸变参数。 2. 如权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述在所述至少三张第一图片中， 确定出所 述第一子采集区域内第一特征物对应的至少三个第一特征点， 具体包括 ： 对所述至少三张第一图片中每张图片进行特征点提取处理 ； 对提取出的特征点进行匹配处理 ； 确定出所述至少三个第一特征点。 3. 如权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述拟合所述至少三个第一特征点对应的 圆弧， 获得畸变中心， 具体包括 ： 对所述至少三个第一特征点进行圆方程拟合， 获得至少一个圆心坐标 ； 对所述至少一个圆心坐标进行非线性优化， 获得所述畸变中心。 4. 如权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述畸变中心、 所述第一特征点和 所述第二特征点， 获得所述曲面镜头的畸变参数， 具体包括 ： 以所述畸变中心为相对原点坐标， 获得所述第一特征点对应的第一相对坐标和所述第 二特征点对应的第二相对坐标 ； 确定所述第一相对坐标、 所述第二相对坐标和一基本矩阵满足一预设约束条件， 并基 于所述第一相对坐标和所述第二相对坐标获得所述基本矩阵 ； 基于所述基本矩阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数。 5. 如权利要求 4 所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述基本矩阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数， 具体包括 ： 求解所述基本矩阵对应的至少一个二次特征根 ； 根据几何距离， 对所述至少一个二次特征根进行筛选， 获得所述畸变参数。 6. 一种确定曲面镜头畸变参数的装置， 其特征在于， 包括 ： 第一获得单元， 用于获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度 不同的至少三张第一图片， 其中所述至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相同 的第一子采集区域 ； 第一确定单元， 用于在所述至少三张第一图片中， 确定出所述第一子采集区域内第一 特征物对应的至少三个第一特征点 ； 拟合单元， 用于拟合所述至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ； 第二获得单元， 用于获得在与所述第一位置不同的第二位置， 通过所述曲面镜头拍摄 权 利 要 求 书 CN 103955928 A 2 2/2 页 3 获得的第二图片， 所述第二图片对应的采集区域包括所述第一子采集区域 ； 第二确定单元， 用于从所述第二图片提取出所述第一特征物对应的第二特征点， 并基 于所述畸变中心、 所述第一特征点和所述第二特征点， 确定所述曲面镜头的畸变参数。 7. 如权利要求 6 所述的装置， 其特征在于， 所述第一确定单元具体用于对所述至少三 张第一图片中每张图片进行特征点提取处理， 并对提取出的特征点进行匹配处理， 并确定 出所述至少三个第一特征点。 8. 如权利要求 6 所述的装置， 其特征在于， 所述拟合单元具体用于对所述至少三个第 一特征点进行圆方程拟合， 获得至少一个圆心坐标， 并对所述至少一个圆心坐标进行非线 性优化， 获得所述畸变中心。 9. 如权利要求 6 所述的装置， 其特征在于， 所述第二确定单元具体用于以所述畸变中 心为相对原点坐标， 获得所述第一特征点对应的第一相对坐标和所述第二特征点对应的第 二相对坐标， 并确定所述第一相对坐标、 所述第二相对坐标和一基本矩阵满足一预设约束 条件， 并基于所述第一相对坐标和所述第二相对坐标获得所述基本矩阵， 并基于所述基本 矩阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数。 10. 如权利要求 9 所述的装置， 其特征在于， 所述第二确定单元具体用于求解所述基本 矩阵对应的至少一个二次特征根， 并根据几何距离， 对所述至少一个二次特征根进行筛选， 获得所述畸变参数。 11. 一种电子设备， 其特征在于， 包括 ： 如权利要求 6-10 中任一权项所述的装置， 与一曲面镜头相连。 权 利 要 求 书 CN 103955928 A 3 1/14 页 4 一种确定曲面镜头畸变参数的方法、 装置以及电子设备 技术领域  本发明涉及图像处理领域， 尤其涉及一种确定曲面镜头畸变参数的方法、 装置以 及电子设备。 背景技术  随着科学技术的不断发展， 计算机视觉处理在越来越多的领域中得到了广泛的应 用， 曲面镜头如鱼眼镜头、 广角镜头以及折反射镜头在各个领域中应用得越来越广泛， 以鱼 眼镜头为例， 鱼眼镜头相机因其通常具有非常大的视野而在视频监控、 机器人导航以及三 维重建等领域得到广泛应用。  然而， 在视野扩大的同时， 通过鱼眼镜头等曲面镜头所获得的图像同时会非常大 的失真， 表现在图像上是越靠近图像的外边缘， 失真的程度越大， 继而导致曲面镜头在视频 监控、 机器人导航等领域的应用受到非常大的限制。  目前， 确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数大致上可以分为以下两类 ： 第一类是 基于点匹配的方法， 拍摄至少三幅图像， 并通过图像之间特征点的匹配， 在某种约束条件 ( 如交比的投影不变性 ) 下进行畸变参数求解， 第二类是基于直线的方法， 根据直线发生的 畸变直接近似地求解畸变参数。  但是， 上述所介绍的两种方法均需要特定的标定图像才能够进行准确的计算， 若 获得的标定图像噪声较大， 则会造成最后计算所得的畸变参数不准确， 从而使得通过曲面 镜头所获得的图像根据该畸变参数进行校正后图像效果不理想， 继而造成鱼眼镜头等曲面 镜头无法应用于一些对标定图像影响较大的场景。  因此， 现有技术中存在在确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要 求较高的技术问题。 发明内容  本发明实施例通过提供一种确定曲面镜头畸变参数的方法、 装置以及电子设备， 用以解决现有技术中存在的在确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求 较高的技术问题。  第一方面， 本发明实施例提供了一种确定曲面镜头畸变参数的方法， 包括 ：  获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度不同的至少三 张第一图片， 其中所述至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相同的第一子采集 区域 ；  在所述至少三张第一图片中， 确定出所述第一子采集区域内第一特征物对应的至 少三个第一特征点 ；  拟合所述至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ；  获得在与所述第一位置不同的第二位置， 通过所述曲面镜头拍摄获得的第二图 片， 所述第二图片对应的采集区域包括所述第一子采集区域 ； 说 明 书 CN 103955928 A 4 2/14 页 5  从所述第二图片提取出所述第一特征物对应的第二特征点， 并基于所述畸变中 心、 所述第一特征点和所述第二特征点， 确定所述曲面镜头的畸变参数。  在第一方面的第一种可能的实现方式中， 所述在所述至少三张第一图片中， 确定 出所述第一子采集区域内第一特征物对应的至少三个第一特征点， 具体包括 ：  对所述至少三张第一图片中每张图片进行特征点提取处理 ；  对提取出的特征点进行匹配处理 ；  确定出所述至少三个第一特征点。  在第一方面的第二种可能的实现方式中， 所述拟合所述至少三个第一特征点对应 的圆弧， 获得畸变中心， 具体包括 ：  对所述至少三个第一特征点进行圆方程拟合， 获得至少一个圆心坐标 ；  对所述至少一个圆心坐标进行非线性优化， 获得所述畸变中心。  在第一方面的第三种可能的实现方式中， 所述基于所述畸变中心、 所述第一特征 点和所述第二特征点， 获得所述曲面镜头的畸变参数， 具体包括 ：  以所述畸变中心为相对原点坐标， 获得所述第一特征点对应的第一相对坐标和所 述第二特征点对应的第二相对坐标 ；  确定所述第一相对坐标、 所述第二相对坐标和一基本矩阵满足一预设约束条件， 并基于所述第一相对坐标和所述第二相对坐标获得所述基本矩阵 ；  基于所述基本矩阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数。  结合第三种可能的实现方式， 在第四种可能的实现方式中， 所述基于所述基本矩 阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数， 具体包括 ： 求解所述基本矩阵对应的至少一个二 次特征根 ； 根据几何距离， 对所述至少一个二次特征根进行筛选， 获得所述畸变参数。  第二方面， 本发明实施例还提供一种确定曲面镜头畸变参数的装置， 包括 ：  第一获得单元， 用于获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的 角度不同的至少三张第一图片， 其中所述至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有 相同的第一子采集区域 ；  第一确定单元， 用于在所述至少三张第一图片中， 确定出所述第一子采集区域内 第一特征物对应的至少三个第一特征点 ；  拟合单元， 用于拟合所述至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ；  第二获得单元， 用于获得在与所述第一位置不同的第二位置， 通过所述曲面镜头 拍摄获得的第二图片， 所述第二图片对应的采集区域包括所述第一子采集区域 ；  第二确定单元， 用于从所述第二图片提取出所述第一特征物对应的第二特征点， 并基于所述畸变中心、 所述第一特征点和所述第二特征点， 确定所述曲面镜头的畸变参数。  在第二方面的第一种可能的实现方式中， 所述第一确定单元具体用于对所述至少 三张第一图片中每张图片进行特征点提取处理， 并对提取出的特征点进行匹配处理， 并确 定出所述至少三个第一特征点。  在第二方面的第二种可能的实现方式中， 所述拟合单元具体用于对所述至少三个 第一特征点进行圆方程拟合， 获得至少一个圆心坐标， 并对所述至少一个圆心坐标进行非 线性优化， 获得所述畸变中心。  在第二方面的第三种可能的实现方式中， 所述第二确定单元具体用于以所述畸变 说 明 书 CN 103955928 A 5 3/14 页 6 中心为相对原点坐标， 获得所述第一特征点对应的第一相对坐标和所述第二特征点对应的 第二相对坐标， 并确定所述第一相对坐标、 所述第二相对坐标和一基本矩阵满足一预设约 束条件， 并基于所述第一相对坐标和所述第二相对坐标获得所述基本矩阵， 并基于所述基 本矩阵对应的二次特征根， 获得所述畸变参数。  结合第三种可能的实现方式， 在第四种可能的实现方式中， 所述第二确定单元具 体用于求解所述基本矩阵对应的至少一个二次特征根， 并根据几何距离， 对所述至少一个 二次特征根进行筛选， 获得所述畸变参数。  第三方面， 本发明实施例还提供一种电子设备， 包括 ： 第二方面提供的装置， 所述 装置与一曲面镜头相连。  本发明实施例中提供的一个或多个技术方案， 至少具有如下技术效果或优点 ：  由于采用了获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度不 同的至少三张第一图片， 并在至少三张第一图片中， 确定出第一子采集区域内第一特征物 对应的至少三个第一特征点， 并拟合至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心， 并获 得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图片， 并从第二图片提取 出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中心、 第一特征点和第二特征点， 确定曲面镜 头的畸变参数的技术方案， 第一特征点和第二特征点基于单轴旋转而得到， 其运动轨迹将 为以畸变中心为圆心的同心圆系， 所以能够获得准确的畸变中心， 并且能够在无特殊标定 图像要求的基础上， 针对任意场景的图像进行自标定， 所以解决了现有技术中存在的在确 定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求较高的技术问题， 实现了扩大鱼眼 镜头等曲面镜头的应用范围的技术效果。 附图说明  图 1 为本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数的方法的流程图 ；  图 2 为本发明实施例提供的通过曲面镜头拍摄获得角度不同的至少三张第一图 片和第二图片的示意图 ；  图 3A 为本发明实施例提供的通过鱼眼镜头拍摄获得的图片的原始图片 ；  图 3B 为应用本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数的方法对鱼眼镜头拍摄 获得的原始图片进行校正之后的效果图 ；  图 4 为本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数的装置的功能?？橥?。 具体实施方式  本发明实施例通过提供一种确定曲面镜头畸变参数的方法、 装置以及电子设备， 用以解决现有技术中存在的在确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求 较高的技术问题。  本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题， 总体思路如下 ：  本发明实施例提供一种定曲面镜头畸变参数的方法， 该方法包括 ：  获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度不同的至少三 张第一图片， 其中至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相同的第一子采集区 域 ； 说 明 书 CN 103955928 A 6 4/14 页 7  在至少三张第一图片中， 确定出第一子采集区域内第一特征物对应的至少三个第 一特征点 ；  拟合至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ；  获得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图片， 第二图 片对应的采集区域包括第一子采集区域 ；  从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中心、 第一特征点 和第二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数。  通过上述部分可以看出， 由于采用了获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜 头而拍摄获得的角度不同的至少三张第一图片， 并在至少三张第一图片中， 确定出第一子 采集区域内第一特征物对应的至少三个第一特征点， 并拟合至少三个第一特征点对应的圆 弧， 获得畸变中心， 并获得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图 片， 并从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中心、 第一特征点和第 二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数的技术方案， 第一特征点和第二特征点基于单轴旋转 而得到， 其运动轨迹将为以畸变中心为圆心的同心圆系， 所以能够获得准确的畸变中心， 并 且能够在无特殊标定图像要求的基础上， 针对任意场景的图像进行自标定， 所以解决了现 有技术中存在的在确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求较高的技术 问题， 实现了扩大鱼眼镜头等曲面镜头的应用范围的技术效果。  为了更好地理解上述技术方案， 下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上 述技术方案进行详细的说明。  在具体实施过程中， 曲面镜头可以是鱼眼镜头、 广角镜头或折反射镜头等等， 在接 下来的部分中， 将以曲面镜头具体为一鱼眼镜头为例， 来介绍本发明实施例中的技术方案。  本发明实施例提供一种确定曲面镜头畸变参数的方法， 请参考图 1， 图 1 是本发明 实施例提供的确定曲面镜头畸变参数的方法的流程图， 如图 1 所示， 该方法包括 ：  S1 ： 获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜头而拍摄获得的角度不同的至少 三张第一图片， 其中至少三张第一图片对应的至少三个采集区域具有相同的第一子采集区 域 ；  S2 ： 在至少三张第一图片中， 确定出第一子采集区域内第一特征物对应的至少三 个第一特征点 ；  S3 ： 拟合至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心 ；  S4 ： 获得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图片， 第二 图片对应的采集区域包括第一子采集区域 ；  S5 ： 从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中心、 第一特征 点和第二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数。  在介绍本发明实施例中的技术方案之前， 先介绍一下单参数除法径向畸变模型， 该模型可以表示为 ：   其中， xd＝ (xd,yd)T为畸变图像点， xu＝ (xu,yu)T为经过畸变校正后的图像点， xo＝ (xo,yo)T为畸变中心， rd为畸变图像点 xd与畸变中心点 crad的欧式距离， 表示为 rd＝ 说 明 书 CN 103955928 A 7 5/14 页 8 ||xd-xo||， λ 为待求取的模型参数。  在步骤 S1 中， 请同时参考图 2， 图 2 是本发明实施例提供的通过曲面镜头拍摄获 得角度不同的至少三张第一图片和第二图片的示意图， 如图 2 所示， 在本实施例中， 基于该 固定轴， 分别以两个角度旋转鱼眼镜头并相应地拍摄图片， 该两个角度可以相同， 也可以不 相同， 例如可以为 30°、 60°等等， 当然， 为保证本方案的正常实施， 需要保证三张第一图片 对应的三个采集区域具有相同的第一子采集区域。通过本实施例的介绍， 本领域所属的技 术人员能够根据实际情况， 设置合适的旋转角度， 以满足实际情况的需要， 在此就不再赘述 了。  在接下来的介绍中， 将分别以三张图片为第一次拍摄图片、 第二次拍摄图片和第 三次拍摄图片来对应介绍。  当然， 在具体实施过程中， 在保证拍摄所获得的图片对应的采集区域具有相同的 第一子采集区域的情况下， 可以继续旋转鱼眼镜头并相应地拍摄图片， 从而使得后续计算 过程能够有更多的参考数据， 继而提高计算所获得的畸变中心和畸变参数的准确度， 在此 就不再赘述了。  在本实施例中， 将以拍摄所获得的第一图片为三张第一图片为例， 来介绍本发明 实施例提供确定曲面镜头畸变参数的方法。  在通过步骤 S1 获得三张第一图片之后， 本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变 参数的方法进入步骤 S2， 即 ： 在至少三张第一图片中， 确定出第一子采集区域内第一特征 物对应的至少三个第一特征点。  在步骤 S2 中， 具体来讲， 可以是利用特征点提取以及匹配的方法， 对步骤 S1 中 获得的三张第一图片进行特征点提取以及匹配， 例如可以利用 Surf(Speeded Up Robust Features， 加速鲁棒特征 ) 算法， 对三张第一图片进行特征点提取以及匹配， 从而确定出第 一子采集区域内第一特征物对应的三个第一特征点。  需要说明的是， 在接下来的部分中， 为了便于理解本实施例中的技术方案以及保 证说明书的简洁， 将以在步骤 S2 中确定出了第一特征物对应的三个第一特征点为例来进 行介绍， 在具体实施过程中， 为了提高最后所计算的结果的正确性， 在步骤 S2 中还可以确 定更多的特征点， 例如与第一特征物不同的第二特征物所对应的三个第二特征点等等， 在 此就不再赘述了。  在通过步骤 S2 确定三个第一特征点之后， 本发明实施例提供的信息处理方法进 入步骤 S3， 即 ： 拟合至少三个第一特征点对应的圆弧， 获得畸变中心。在步骤 S3 中， 具体来 讲， 三维空间上的任意一个点可以简记为 (x,y,z)T， 将鱼眼镜头所在的拍摄装置对应的矩 阵记为 P， 于是可知 P ＝ KR[I|-C]， 其中 K 为该拍摄装置的感光单元对应的标定矩阵， R 为 相机相对于世界坐标的定向矩阵， I 为单位阵， 则可以推导得知 ：其中 表示表示相机旋转了i次后对应的映射矩阵， Ri表示旋转了i次后， 相机相对于世界坐标的 定向矩阵， ti表示旋转了 i 次后相机相对于世界坐标的偏移向量 ； 以及其中 表示旋转了 i 次之后的相机拍摄得到的图像点， X 表示世界坐标中的三维位置点。  将世界坐标系与拍摄装置第一次拍摄时的坐标系重合， 则可以推导得知 ： 说 明 书 CN 103955928 A 8 6/14 页 9  类似地， 在其他各个视角下， 可以推导得知 ：  其中 θ 为该视角与第一次拍摄时对应的视角的角 度变化量。  将第一次拍摄图片中的第一特征点与第二次拍摄图片中的第一特征点对应起来， 则可以推导得知 ：   同理， 设定第二次旋转建立在第一旋转之上， 并且为了方便介绍本发明实施例中 的技术方案， 设定旋转角度也一定， 则第三次拍摄图片中的第一特征点可以表示为 ：   在实际应用中， 按照上述关系进行n次旋转变换等价于直接进行旋转角度为nθ的 一次变换。所以， 对于旋转了任意 n 次之后的第一特征点， 可以推导得知 ： 说 明 书 CN 103955928 A 9 7/14 页 10   以包括鱼眼镜头的拍摄装置为一CCD(charge coupled device， 电荷耦合器件)相 机为例， 其标定矩阵K一般为一个上三角矩阵， 一般可以记为其中fα与 fβ分别为两个轴方向上的缩放比例， S 表示成像倾斜系数， 一般对于单个相机的情况 S ＝ 0， 然而对于二次照相等情况下， 由于两次成像时光轴存在夹角从而引入非零的 S， 这里将取 S ＝ 0， 坐标 (x0,y0)T表示 CCD 相机的光轴交点 (principal point， 又被称为 ) 在像平面的 坐标位置。  在具体实施过程中， 由于一般情况下 CCD 相机成像两个轴方向单位像素点 对应的距离不同， 因此其得到的缩放比例也不同， 但都是关于焦距 f 呈线性比例， 即 fβ＝ kβf。而对于例如长焦距等情况下， 其成像矩阵多为正方形， 即两 个方向的单位距离一致， 满足 fα＝ fβ＝ f。  基于 fα＝ fβ＝ f， S ＝ 0 的模型， 即为了方便推导间记作 则若要求相机中心恰好位于世界坐标， 且考虑绕单 轴旋转即 Z 轴， 那么旋转矩阵可以表示为因此由 (1) 可以推导第 n 次旋转得 到点的坐标关系式为 ： 说 明 书 CN 103955928 A 10 8/14 页 11   为了方便介绍本发明实施例中的技术方案， 设定第一次拍摄图片的第一特征点位 于像平面的原点， 即那么即能够得到则进一步可以得到理 论上的未加入畸变的坐标点的关系式 ：  经过整理得到两者的关系为 ：也即满足圆 方程  在具体实施过程中， 由于从第一次拍摄图片、 第二次拍摄图片和第三次拍摄图片 对应的三个采集区域中相同的第一子采集区域中确定的第一特征点， 会存在径向失真， 所 以采用如下表示的径向失真模型 ：   其中下标 ‘u’ 表示未退化的坐标点， 而 ‘d’ 表示已退化的坐标点， 即实际在有退化 的条件下测量得到的点的情况， r 表示径向距离。  对失真模型进行变换， 可以推导得知 ：   为了便于介绍， 将变换后的失真模型的左边记作则有 ：   由于引入的退化参数 |λ|1， 我们可以省略上式的分母中的高次项， 从而可以推 导得知 ： 说 明 书 CN 103955928 A 11 9/14 页 12   将 (5) 代 入 到 (3) 中， 则 可 以 分 别 求 得 退 化 坐 标 关 于 原 坐 标 的 表 达 式 ：  对其进一步化简如下 ：   由于 |λ|1， 故可省略其高次项， 得到   继续推导可知 ：   在上述推导过程中， 由于将将光轴交点默认位于图像原点， 而之前假设位于 (x0,y0)， 因此我们需要对 (5) 进行简单的变换 ：   根据之前的推导， 在满足上述设定的固定轴旋转中， 对于转动任意角度后的点均 落在一个以畸变中心为圆心， 经过原点的圆周上， 因此为 一定值， 则可以推导得知退化后殿的理论坐标为 ：   在具体实施过程中， 第一个点的投影在像平面的坐标并不能保证其取 (0,0,1)T， 因此需要对 (7) 进行修改。 说 明 书 CN 103955928 A 12 10/14 页 13  设定投影到的第 0 个点坐标为即由 (2) 化简可以得到 ：   将 (7) 与 (8) 进行消除参数之后可以得到 ：   也即将其中的半径修改为圆心不变， 从而能够确定一系 列经过第一特征点的同心圆弧。  上述推导过程是建立在的前提下， 而由于在实际应用中标定矩阵焦距较 大， 并不能满足上述条件， 因此为了进一步提高获得的畸变中心的准确性， 需要对 (9) 进行 调整。  由 (4) 直接进行化简， 可以得到 ：   对上式进行求解， 可以得到 ：( 在实际应用中， λ 一般取小于 零的数， 但这只需要对上述结果进行符号上的调整即可)， 则进一步可以推导得到rd与ru的 关系式 ：   其中选择使 rd为正值。  将 (10) 代入畸变方程 (6) 中， 则可以得到关系式 ：   加入畸变中心后， 可以得到修正解为 ：  说 明 书 CN 103955928 A 13 11/14 页 14  而由于对于未退化点， 其运动轨迹满足圆 且则 ru当第一个投影 点确定后， 为一定值。因此， 畸变后的点的轨迹仍为圆， 且满足 ：   因此， 可以通过拟合退化后的点的轨迹， 来获得畸变中心。  在 具 体 实 施 过 程 中， 可 以 通 过 最 小 二 乘 法 进 行 线 性 拟 合， 也 可 以 通 过 L-M(Levenberg-Marquardt) 非线性迭代的方法进行拟合。在本实施例中， 将介绍通过最小 二乘法拟合确定圆心的具体过程 ： 提取各个圆弧上的点， 也即步骤 S2 中获得的三个第一特 征点 ； 对每个圆弧上的点进行拟合， 确定其圆心 ； 对多个圆弧上的点所确定的圆心进行非 线性优化， 从而获得优化后的圆心， 也即畸变中心。  当然， 在实际应用中， 通过本发明实施例的介绍， 本领域所属的技术人员能够根据 实际情况， 选择其他合适的算法来拟合三张第一图片中的第一特征点， 以满足实际情况的 需要， 在此就不再赘述了。  在通过步骤 S3 获得畸变中心之后， 本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数 的方法进入步骤 S4， 即 ： 获得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第 二图片。  在步骤S4中， 请继续参考图2， 即是获得在如图2所示的第二位置通过曲面镜头拍 摄获得的第二图片， 第二图片对应的采集区域也需要包括第一子采集区域在内， 在此就不 再赘述了。  在通过步骤 S4 获得第二图片之后， 本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数 的方法进入步骤 S5， 即 ： 从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中 心、 第一特征点和第二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数。  在步骤 S5 中， 具体来讲， 需要先通过如前述部分中所介绍的特征点提取以及匹配 方法， 从步骤 S4 中获得的第二图片中提取出第一特征物对应的第二特征点， 然后根据畸变 中心、 第一特征点和第二特征点， 求解出鱼眼镜头的畸变参数。  在具体实施过程中， 可以将畸变中心作为相对原点坐标， 从而可以获得第一特征 点对应的第一相对坐标和第二特征点对应的第二相对坐标， 其中第一特征点可以是步骤 S1 中获得的三张图片中的任一一张图片中的第一特征点， 在此不做限制， 然后确定第一相对 坐标、 第二相对坐标和一基本矩阵满足一预设约束条件， 并基于该预设约束条件， 通过该第 一相对坐标和第二相对坐标求解出基本矩阵， 最后根据基本矩阵对应的二次特征根， 求解 出畸变参数， 基本矩阵的对应的二次特征根的数量为至少一个， 因此可以根据几何距离， 对 至少一个二次特征根进行筛选， 从而获得最优解， 也即获得畸变参数。  具体来讲， 设定第一特征点和第二特征点分别为x1＝(x1,y1,1)T,x2＝(x2,y2,1)T， 对于同一个相机拍摄得到的同样的图像点， 存在基本矩阵 F， 满足这一约束条件。  由于已知畸变中心， 在接下来的部分中， 将建立在假设畸变中心为原点的情形下， 即考虑的坐标均为相对畸变中心的坐标值。 说 明 书 CN 103955928 A 14 12/14 页 15  设定畸变图像上的点为 xd＝ (xd,yd,1)T， 对应的未畸变点坐标为 xu＝ (xu,yu,1)T， 根据单除法模型可以得到两者的关系式为 ：   其中， w 为基本矩阵的几何距离， 具体可以通过如下方式计算其值 ： w ＝ dist(x1,F x2)2+dist(x2,Fx1)2。  上式对于任意此模型下的畸变图像均成立， 则根据第一特征点和第二特征点所满 足的约束条件， 即可得到第一特征点和第二特征点的关系为 ：  (x2d+λdx2d)TF(x1d+λdx1d) ＝ 0  对其进行化简， 可以得到关于畸变参数的方程 ：   将第一特征点和第二特征点的坐标代入， 并进行进一步化简， 可以得到下列约束 条件 ： Af＝ 0。  在该约束条件中， 约束矩阵 A 对应于相应的坐标点 ： A ＝ D0+λD1+λ2D2， 满足 ：  D0＝ (x2*x1,x2*y1,x2,y2*x1,y2*y1,y2,x1,y1,1) ；  D1＝ (0,0,x2*||x1||2,0,0,y2*||x1||2,x1*||x2||2,y1*||x2||2,||x1||2+||x2||2) ；  D2＝ (0,0,0,0,0,0,0,0,||x1||2*||x2||2)。  并且， f 对应于基本矩阵 F ＝ (f1,f2,f3)， f ＝ (f1T,f2T,f3T)T。  也就是说， 求解畸变参数这一问题等价于求解二次特征根问题， (D0+λD1+λ2D2)f ＝ 0， 求解该方程对应的二次特征根， 即可以获得畸变参数。  当然， 在实际应用中， 从第一图片获得的第一特征点或从第二图片中获得 的第二特征点可以能存在一定的噪声影响， 因此可以采用随机抽样一致 (RANSAC， Random Sample Consensus) 算法， 来对这些点进行运算， 通过基本矩阵的几何距离 w ＝ dist(x1,F x2)2+dist(x2,Fx1)2， 来优化求解， 具体地， 可以通过如下步骤来实现 ： 使用随机 抽样一致算法去除外点 (outliers) ； 对得到的点计算对应的矩阵 ； 求解得到的矩阵所对应 的二次特征根 ； 对得到的二次特征根， 根据几何距离进行筛选， 得到最优解， 也即获得畸变 参数。  在获得畸变参数之后， 即能够根据畸变参数， 对通过鱼眼镜头所拍摄获得的图片 进行校正， 请参考图3A和图3B， 图3A是本发明实施例提供的通过鱼眼镜头拍摄获得的图片 的原始图片， 图 3B 是应用本发明实施例提供的确定曲面镜头畸变参数的方法对鱼眼镜头 拍摄获得的原始图片进行校正之后的效果图， 通过图3A与图3B的对比可以看出， 本发明实 施例提供的确定曲面镜头畸变参数的方法不需要特定的标定图像， 就能够将鱼眼镜头拍摄 获得的原始图片校正为较为理想的图片， 所以解决了现有技术中存在的在确定鱼眼镜头等 曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求较高的技术问题， 从而能够扩大鱼眼镜头的应用 范围。  通过上述部分可以看出， 由于采用了获得在第一位置基于一固定轴旋转一曲面镜 头而拍摄获得的角度不同的至少三张第一图片， 并在至少三张第一图片中， 确定出第一子 说 明 书 CN 103955928 A 15 13/14 页 16 采集区域内第一特征物对应的至少三个第一特征点， 并拟合至少三个第一特征点对应的圆 弧， 获得畸变中心， 并获得在与第一位置不同的第二位置， 通过曲面镜头拍摄获得的第二图 片， 并从第二图片提取出第一特征物对应的第二特征点， 并基于畸变中心、 第一特征点和第 二特征点， 确定曲面镜头的畸变参数的技术方案， 第一特征点和第二特征点基于单轴旋转 而得到， 其运动轨迹将为以畸变中心为圆心的同心圆系， 所以能够获得准确的畸变中心， 并 且能够在无特殊标定图像要求的基础上， 针对任意场景的图像进行自标定， 所以解决了现 有技术中存在的在确定鱼眼镜头等曲面镜头的畸变参数时对标定图像的要求较高的技术 问题， 实现了扩大鱼眼镜头等曲面镜头的应用范围的技术效果。  基于同一发明构思， 本发明实施例第二方面还提供一种确定曲面镜头畸变参数的 装置， 请参考图 4， 图 4\n重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410174578.9\n法律详情： 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20140428|||公开\n发明人： 杜歆; 方奎; 蒋宇波\n在步骤S2中，具体来讲，可以是利用特征点提取以及匹配的方法，对步骤S1中获得的三张第一图片进行特征点提取以及匹配，例如可以利用Surf(Speeded Up Robust Features，加速鲁棒特征)算法，对三张第一图片进行特征点提取以及匹配，从而确定出第一子采集区域内第一特征物对应的三个第一特征点。\n以包括鱼眼镜头的拍摄装置为一CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)相机为例，其标定矩阵K一般为一个上三角矩阵，一般可以记为K=fαSx00fβy0001,]]>其中fα与fβ分别为两个轴方向上的缩放比例，S表示成像倾斜系数，一般对于单个相机的情况S＝0，然而对于二次照相等情况下，由于两次成像时光轴存在夹角从而引入非零的S，这里将取S＝0，坐标(x0,y0)T表示CCD相机的光轴交点(principal point，又被称为)在像平面的坐标位置。\n当然，在实际应用中，从第一图片获得的第一特征点或从第二图片中获得的第二特征点可以能存在一定的噪声影响，因此可以采用随机抽样一致(RANSAC，Random Sample Consensus)算法，来对这些点进行运算，通过基本矩阵的几何距离w＝dist(x1,F'x2)2+dist(x2,Fx1)2，来优化求解，具体地，可以通过如下步骤来实现：使用随机抽样一致算法去除外点(outliers)；对得到的点计算对应的矩阵；求解得到的矩阵所对应的二次特征根；对得到的二次特征根，根据几何距离进行筛选，得到最优解，也即获得畸变参数。\n版权申诉 word格式文档无特别注明外均可编辑修改；预览文档经过压缩，下载后原文更清晰！ 立即下载\n一种 确定 曲面 镜头 畸变 参数 方法 装置 以及 电子设备


电煤市场供应偏紧，部分煤种资源比较紧张，现货成交价格继续大幅上升。 本期（5月14日-5月21日，下同），沿海电厂日耗维持较高水平，北方港口库存下降，结构性货源紧张。受05合约期货交割、进口煤政策调整预期等影响，现货市场看涨情绪持续发酵。 中钢网行情频道提供今日钢材报价,今日行情报价,价格走势图,全国钢材市场行情,价格汇总,板材行情,建材行情,型材行情,管材行情,原料行情,特钢行情,中厚板行情,无缝管行情,螺纹钢行情,不锈钢行情等钢材行情报价信息. 长江地区每日发布各地有色金属铝现货价格，长江铝现货价是各个企业、工厂的关注目标。今日（2010.8.26）的铝现货价格报价如下：铝锭现货价格：smm报价15100-15130，均价15115；长江报价15100-15140，均价15120；南储报价15070-15210，均价15140。 全球半导体观察网国际dram颗粒现货栏目，提供国际内存、dram颗粒现货价格涨幅度与走势图等信息表，于每日更新内存中ddr颗粒现货价格详情。\n上海有色金属网铜价行情中心用户提供最新的铜价行情资讯,包括电解铜价格、升水铜价格、平水铜价格以及硫酸铜价格等.让用户能够在这里更加快速、精准、深入的了解有铜价行情信息和资讯! 沥青现货价格-今日最新沥青现货价格行情走势 - 阿里巴巴 阿里巴巴为您找到3,834个今日最新的沥青现货价格,沥青现货批发价格等行情走势,您还可以找市场价格、批发价格等相关产品的价格信息。阿里巴巴也提供相关沥青现货供应商的简介，主营产品，图片，销量等全方位信息，为您订购产品提供全方位的价格参考。 现货白银价格_今日白银现货价格走势图_现货白银多少钱一克-金投 … 金投白银网是具有影响力的贵金属服务平台，为广大投资者提供现货白银价格、今日白银现货价格走势图、现货白银多少钱一克等实时新闻资讯，以及全面的白银行情走势、白银投资指南等内容，为您的投资提 …\n现货多少钱？我们这里一共为您找到10026个现货产品报价信息 ，其中有24个产品提供了报价，其中最低价格为0.68元, 最高价格为23000.00元，平均价格为2456元。，您也可以马上免费注册提供您的现货报价给您的潜在采购买家 国际石油网国际原油价格频道迪拜原油现货价格，主要提供迪拜原油现货价格查义、国际原油现货价格及历史迪拜原油市场 5月12日smm小金属现货价格：精铋≥99.99%均价涨250元/吨 中钢网为您提供免费的今日钢材价格、钢材价格行情走势图、今日建材价格、今日钢材行情、钢材价格信息，第一时间发布，实时更新，让您掌握今日最及时准确的钢材价格信息。 黄金网5月12日讯周二(5月12日)现货黄金窄幅震荡，截止发稿金价短线上破1700美元关口，现报1700.60美元，涨幅0.19%，日内重点关注美联储多位官员讲话\n·长江有色金属现货上午快讯6月8日(铜铝铅锌锡镍) ·上海华通铂银交易市场交易行情6月9日(10：00)(银钯 ·伦敦lme基本金属最新报价6月9日9：50（铜铝铅锌锡镍 ·全球金属网佛山废旧金属参考价6月9日（上午） ·上海黄金交易所开盘行情6月9日 ·上海期货交易所开盘行情6月9日\n中国铝材信息网市场行情频道（中国铝材价格网）包括铝市场分析预测；铝材产品展示；铝锭价格、南海灵通、长江现货铝锭价格；铝材价格、湖北、山东、广东铝材价格；废铝价格、铝型材价格、氧化铝价格、铝棒价格等，以及上海、南海不锈钢价格、lme铝价、上海期货铝价等铝市价格行情。 长江镍业网原长江有色金属网镍价专区权威提供今日镍价,包括长江镍价,lme镍价,金川镍价,汇集各地镍的价格,镍价格,镍价格走势图,提供最新的镍基合金镍网,镍矿,镍基合金,镍球,废镍回收企业产品供求报价品牌宣传,镍新闻资讯, 多年来受到金川镍业、吉恩镍业、华泽钴镍等镍基合金生产企业大力支持 阿里巴巴为您找到5,074个今日最新的JST连接器现货价格,JST连接器现货批发价格等行情走势,您还可以找jst防水连接器,pogopin连接器,电线连接器,射频连接器,fpc连接器,led连接器,molex连接器,usb连接器,sma连接器,rj45连接器市场价格、批发价格等相关产品的价格信息。 2020-06-08 13:06:33 现货白银日内涨幅达到1.00%，报17.59美元/盎司; 2020-06-08 11:52:47 澳大利亚珀斯造币厂5月黄金销量为63393盎司，白银销量为997171盎司; 2020-06-08 11:32:18 6月8日现货黄金、白银、原油、外汇短线交易策略 【假一罚三】Christian Louboutin克里斯提CL萝卜丁丝滑口红唇膏女王权杖套盒 001S 黑管轻薄女王红-【现货】图片、价格、品牌样样齐全!【京东正品行货，全国配送，心动不如行动，立即购买享受更多优惠哦!