O partido dos valores - Corta-fitas\nDe A.Teixeira a 30.04.2007 às 12:48\nÉ muito simpática essa sua descrição de um partido a cerrar unanimemente fileiras à volta do seu novo líder...\nMas tenho a impressão que toda as histórias anteriores do PSD torna-a caridosa em excesso...\nDe duartecalvao a 29.04.2007 às 13:45\nCreio que foi um momento de confusão, já que o partido também tinha sido surpreendido com a ida de Durão Barroso para Bruxelas, e parece-me que acharam que o melhor era cerrar fileiras em torno do novo líder e não dar sinais de divisão em congressos. A falta de lucidez desculpa-se em parte porque estávamos "debaixo de fogo" da oposição e dos media e Jorge Sampaio teve um comportamento inacreditável para um chefe de Estado, causando instabilidade com os seus 15 dias de reflexão sobre uma questão que se resolve em horas em países de democracia parlamentar.\nDe A.Teixeira a 29.04.2007 às 12:59\nAgradeço os esclarecimentos. Pelos vistos, pertenço a uma minoria que tem uma abordagem mais lúdica da leitura dos blogues: raramente consulto perfis e, dado que o Corta-Fitas é um blogue plural, tenho alguma dificuldade em identificar alguns dos seus autores.\nPor outro lado, dada a sua amável explicação sobre a sua conduta durante a nomeação de Pedro Santana Lopes, sinto-me na obrigação de lhe retribuir a amabilidade, explicando-lhe como compartilhava consigo essa imagem da transparência dos confrontos dentro do PSD, até ao dia do referido Conselho Nacional.\nEm abstracto, a vantagem de órgãos colectivos numa organização é a de permitir a presença de um leque de opiniões diferentes. Quando, de um assunto controverso como aquele, envolvendo a participação de uma centena de dirigentes escolhidos, resulta uma votação de uma unanimidade de “Comité Central” então havia ali 90 pessoas a mais…\nDe duartecalvao a 28.04.2007 às 18:37\nBasta ler o meu perfil, que está exactamente igual desde o que coloquei no primeiro dia deste blogue, para perceber o "ainda". Além disso, já em vários posts referi a minha condição de laranjinha militante. Quanto à sucessão, como sabia que não víviamos num país com maturidade democrática, em que este tipo de situações se resolvem sem maiores problemas, defendi (não no Conselho Nacional, a que não pertenço), um Congresso Extraordinário. E não foi nessa noite, foi bastante antes. Depois, como é evidente, apoiei o Governo legítimo de Santana Lopes e fiz campanha por ele nas legislativas.\nDe A.Teixeira a 28.04.2007 às 17:44\nEu não sabia que militava num partido político. Para usar literalmente a expressão que emprega, eu nem sabia que “ainda” não sabia que militava nesse partido. Da forma como o escreve parece ser crucial e fatal que todos o viéssemos a saber… Se calhar, não é para ser interpretado assim, mas é interessante como essa palavra “ainda” confere toda uma outra importância à sua militância…\nO que me leva, se não se importa, a fazer-lhe uma pergunta, daquelas à Baptista Bastos, que se deve colocar a todos os militantes do PSD: Onde é que estava naquela noite em que o Conselho Nacional composto por uma centena de companheiros seus elegeu quase por unanimidade o companheiro Pedro Santana Lopes como sucessor de Durão Barroso?\nDe ni a 28.04.2007 às 12:36\nCurioso que não tenha ainda visto ninguém a comparar a eleição de Portas e de Sócrates. Ambos foram eleitos por serem mais telegénicos do que os outros adversários internos e, por isso mesmo, mais capazes de conduzir os partidos ao tão desejado poder. Se bem que no caso do secretário-geral socialista o caso seja bem mais escandaloso. Portas tem mudado de opinião e de valores demasiadas vezes mas mantendo-se sempre no seio do conservadorismo até quando a volta é de 180º. Pouca diferença faz, pois continua a ser apreciado dentro do partido. Já Sócrates saltou para o mais desbragado liberalismo, arrastando consigo até Vieira da Silva - tido como a andorinha socialista do Executivo do PS. Num partido como este estranho que não se façam ouvir as vozes críticas socialistas. Só para estarem no poder aceitam perder todas as ideias de esquerda deixar as questões sociais. Aí é que não há valores nenhuns. Um Alegre e um Medeiros Ferreira (agora varrido para debaixo do tapete blogosférico) não são suficientes para mudar a coisa.


Valorizar a pessoa idosa e suas experiências é o que propõe a campanha de valorização da pessoa idosa "Envelhecer com dignidade", promovida pela Secretaria Especial dos Direitos Humanos da Presidência da República (SEDH/PR) e Ministério do Desenvolvimento Social e Combate à Fome (MDS) que será lançada no próximo dia 27, a partir das 9 horas, no Plenário 6 da Câmara dos Deputados.\nA campanha busca, através da apresentação de experiências exitosas de pessoas idosas em diversas áreas – como parlamentar, cientifica, de atividade sindical e de atuação em movimentos sociais – sensibilizar a sociedade e entidades e criar parcerias para estabelecer ações conjuntas para integração entre as gerações e ações que possibilitem o protagonismo da pessoa idosa e o envelhecimento digno e saudável.\nDe acordo com o IBGE, atualmente no Brasil há 18,1 milhões de pessoas idosas, 9,9% da população. A assessora técnica para a área do Idoso da SEDH, Jurilza Mendonça, diz que até 2025 esse número deve subir para 15%, o que mostra a necessidade de proporcionar um envelhecimento com dignidade.\nO evento, aberto a todos os interessados, tem o apoio da Comissão de Direitos Humanos da Câmara dos Deputados, Caixa Econômica Federal, Universidade Católica de Brasília (UCB) e SESC.\n10h – Lançamento Oficial da Campanha 2007 "Envelhecer com Dignidade"\n10h30 – Conferência – "Envelhecer com Dignidade"\n11h – Mesa Redonda – A Pessoa Idosa como Protagonista nos diferentes espaços – Parte I\n11h30 – Mesa Redonda – A Pessoa Idosa como Protagonista nos diferentes espaços – Parte II\n14h – Mesa Redonda – A Pessoa Idosa e a Atuação na luta pelos Direitos\n15h30 – Apresentação de Integração entre Gerações e o Exercício da Cidadania\nMais informações pelo telefone 61.3429-3014, ou pelo e-mail cndi@sedh.gov.br.


AERONAVES INOPERANTES EM TODO O MUNDO\nLogin do SilverSKy\nA CD Aviation Services teve o seu início como uma firma individual em Joplin, Montana, quando atendia principalmente a indústria agrícola. Passamos para operadoras de Carga e Passageiros e, por fim, operadoras Executivas. Passados vinte anos, temos mantido o nosso atendimento ao cliente dos tempos de oficina pequena, porém expandimos para atender às necessidades dos clientes.\nPara fornecer o melhor atendimento aos nossos clientes, precisamos estar onde eles estão quando precisam de nós. Agora contamos com instalações que têm, no total, 3.700 m² nos Estados Unidos, no Canadá e na Europa, além de empregar mecânicos com mais de 260 anos de experiência em manutenção de motores à turbina.\nPorém nunca deixamos de lado os nossos valores dos tempos de firma pequena nos quesitos qualidade, serviço e integridade. Grande o suficiente para realizar o trabalho, porém pequena o bastante para se importar.\nAtravés da manutenção de uma grande ênfase em educação e treinamento, fazemos uma contribuição direta para céus mais seguros. A CD Aviation Services possibilita um desempenho nos mais altos padrões da indústria com seus funcionários.\nNos últimos nove anos, a CD Aviation Services ganhou o prêmio Aviation Maintenance Technician Diamond Award of Excellence da Administração Federal de Aviação dos EUA. O Diamond Award é conferido apenas aos funcionários que participam em 100% do programa AMT Awards para funcionários elegíveis.\nOs nossos programas internos de treinamento estruturado são elaborados a fim de otimizar a performance humana e reduzir o erro humano com base em avaliações das necessidades de treinamento. As áreas de ensino incluem treinamento de doutrinação, treinamento recorrente, fatores humanos, segurança, gestão de riscos, desenvolvimento de aptidão profissional.\nTambém oferecemos treinamento para proprietários, operadores, mecânicos e pilotos para garantir que quando não estivermos trabalhando nos seus motores, teremos a certeza de que estarão em boas mãos.\nOffice #: 417-206-2327\nSupervisor da Oficina\nDiretor de Qualidade / Inspetor Chefe\nGerente Geral Calgary\nOffice #: 403-769-1550\nVendas e Suporte Técnico Europa\nCDAS earns AMT Diamond Award of Excellence for 10th...\nCD Aviation Services (CDAS) of Joplin, Mo. received the prestigious William (Bill) O’Brien Aviation Maintenance Technician (AMT)...\nOriginally designed in 1959 and certified in 1965, the TPE331 was Honeywell's first turboprop engine. Developed for multiple...\nCD Aviation Services (CDAS) of Joplin, Mo., a turbine engine maintenance facility, was awarded the Aviation Maintenance Technician (AMT)...\nThe SilverSky Program, developed in 2008 by CD Aviation, is an online engine tracking service based on the idea customers should have access...\nCD Aviation Services 5 day EMT Course is now an...\nCD Aviation Services announces that their 5 day Engine Maintenance Training Course is now an accepted Inspection Authorization Renewal...\nCD Aviation Services, a leading provider in small turbine engine maintenance, service and support, announced they are celebrating...\nCD Aviation Services Celebrates 8 Years of AG Field...\nCD Aviation Services, a leading provider in small turbine engine maintenance, service and support, announced they are celebrating their 8th...\nCD Aviation Services Earns AMT Employer Recognition...\nThe National Air Transportation Association (NATA) announced the recipients of the 2016 Aviation Maintenance Technicians (AMT) Employer...\nHoneywell authorized repair center CD Aviation Services (CDAS) has upgraded the TPE331 test cell at its flagship Joplin,...


Página inicial Notícias Propostas no Congresso que tra...\n05/06/13 - Propostas no Congresso que tratam de saúde são vazias, diz pesquisador\nQuase 10% dos projetos de lei que tramitaram no Congresso Nacional entre 2011 e 2012 estão relacionadas a saúde. É o que indica a pesquisa Observatório da Saúde no Legislativo: as Proposições em Saúde no Âmbito do Congresso Nacional (2011-2012), feita pelo pesquisador Ivan Pricken de Bem. Para Pricken, 7.076 propostas somam um número alto, porém, as propostas são vazias. "As políticas não têm qualidade".\nTemas de proposições em saúde mais frequentes no Congresso nacional entre 2011 e 2012\nÁlcool, tabaco e outras drogas 142 proposições\nIndenizações, isenções de impostos, benefícios 131\nMedicamentos, vacinas, insumos, produtos para a saúde 115\nDoenças crônicas não- transmissíveis 97\nVigilância sanitária 93\nTrabalho em saúde (profissões/profissionais) 71\nCriança e adolescente / escolar 68\nFonte: Observatório da Saúde no Legislativo\nO levantamento mostra que o tema de proposição em saúde menos abordado no Congresso Nacional no período da pesquisa foi a saúde indígena, que foi mencionada uma vez. "A partir do momento que foi aprovado [o projeto sobre saúde indígena], não teve uma reformulação dessa política e nem uma avaliação para ver se ela estava sendo eficaz. Acabou caindo no esquecimento. Hoje em dia a representação indígena no Congresso, pelo menos no relacionado à saúde, é nula", disse o pesquisador.\nFonte: Agencia Brasil e FIOCRUZ em 03/06/13


Erakovic surpreende taiwanesa na estreia em Pattaya\nO WTA de Pattaya, na Tailândia, teve início nesta segunda-feira já com uma surpresa. A neozelandesa Marina Erakovic, 75ª colocada do ranking mundial, derrotou a taiwanesa Su-Wei Hsieh, dona da 25ª posição da lista da WTA e cabeça de chave 3 do torneio, por 2 sets a 0, com parciais de 6/2 e 6/3.\nNa segunda rodada na Tailândia, Erakovic tem pela frente a local Varatchaya Wongteanchai. Convidada pela organização do torneio, ela também surpreendeu e despachou a revelação alemã Annika Beck em sets diretos, com parciais de 6/3 e 6/3. Elas se enfrentaram no ITF de Kurume, no Japão, de 2010 e a asiática levou a melhor.\nEm outro confronto desta segunda-feira em Pattaya, a russa Alexandra Panova contou com a desistência da romena Irina-Camelia Begu para chegar à segunda rodada. Ela vencia o duelo por 7/6 (8-6) e 3/2 quando sua adversária abdicou do confronto. A próxima adversária da russa sai do jogo entre as alemãs Sabine Lisicki e Tatjana Malek.\nJá a francesa Mathilde Johansson passou pela taiwanesa Kai-Chen Chang, com 6/4 e 6/3, e espera o duelo entre Elena Vesnina e a grega Eleni Daniilidou.


Fórum ilha das Flores (Açores): Portos com rampas para carga rodada\nUma infraestrura necessária para o desenvolvimento das Flores.\nIsso não se fez com conchas nem a cirandar por aí atrás de cargos mirabolantes.\nFez-se com trabalho e vontade de servir.\nO primeiro comentário é muito inigmático. Não percebi.\nO sistema implementado vai permitir o desembarque fácil de viaturas e cargas, sem recurso a guindastes e a estiva caríssima.\nVamos ter cargas e descargas mais baratas, mais cómodas e mais facilitadas.


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PROEG lança edital com procedimentos para matrícula fora de prazo\n23 de março de 2018 - 17:36\nA Pró-Reitoria de Ensino de Graduação (PROEG/UERN), considerando os prazos para matrícula curricular até a fase 4, conforme definido pelo Edital 68/2017 – PROEG, torna público o período e os procedimentos para matrícula fora de prazo, para os estudantes que perderam o prazo para realização do procedimento de matrícula on-line.\nOs estudantes que não realizaram sua matrícula curricular no período de 20 a 24 de novembro de 2017 poderão solicitar, junto à Câmara de Ensino de Graduação, a realização de matrícula fora de prazo.\nAinda, poderão requerer a matrícula fora de prazo, os alunos nas situações abaixo:\nCom Trancamento Compulsório;\nCom Trancamento Voluntário;\nCom status de Possíveis Desligados;\nCom pendência de resultado referente ao semestre 2017.1.\nÉ obrigatório que o aluno interessado faça a solicitação junto à orientação acadêmica do curso no período de 26 a 28 de março de 2018.\nA PROEG também lançou aditivo alterando o anexo I do Edital nº 068/2017 – PROEG, referente às fases 5 e 6 da matrícula on-line.\n➡ Veja: ADITIVO\nPostado por CAP UERN às 18:31 Nenhum comentário:\nPor Luziária Machado - 23 de março de 2018 - 10:11\nPostado por CAP UERN às 18:30 Nenhum comentário:\nComissão Eleitoral publica novo edital das mesas receptoras de votos\nA Comissão Eleitoral constituída pela Portaria 017/2017 – GD/CAP publica edital com a relação de servidores e discentes que irão compor as mesas receptoras e apuradoras de votos no pleito de Diretor(a) e Vice-diretor(a) do Campus Avançado de Patu, no próximo dia 18 de abril de 2018.\nFica estabelecido o prazo de até 05 (cinco) dias úteis, a contar desta nomeação, para apresentação de recusa à nomeação, mediante apresentação de justificativa à Comissão Eleitoral, conforme Art. 41, parágrafo 2º da Resolução 15/2013-CONSUNI.\nConfira: EDITAL 02/2018-CE/CAP\nPostado por CAP UERN às 14:25 Nenhum comentário:\nComunicado aos discentes do Curso de Ciências Contábeis/CAP\nComunicamos aos alunos do 8º período do Curso de Ciências Contábeis do Campus Avançado de Patu, que hoje (sexta-feira, 23/03/2018) não haverá aula da Disciplina Contabilidade Gerencial, ministrada pelo prof. Yuri Dantas.\nPara os discentes do 2º e 4º período de Ciências Contábeis haverá aula das disciplinas Cálculo da Função de uma Variável e Contabilidade e Legislação Tributária, respectivamente.\nPatu, 23 de março de 2018.\nPostado por CAP UERN às 10:09 Nenhum comentário:\nComunicamos aos alunos do 2º período do Curso de Matemática do Campus Avançado de Patu, que hoje (sexta-feira, 23/03/2018) não haverá aula da Disciplina Estrutura e Funcionamento do Ensino Básico.\nTambém não haverá aula para o 4º e 6º períodos do Curso de Pedagogia das disciplinas Alfabetização e Letramento e Ensino da Matemática, respectivamente.\nPostado por CAP UERN às 09:32 Nenhum comentário:\nPostado por CAP UERN às 20:07 Nenhum comentário:\nComissão Eleitoral publica edital com novo Calendário Eleitoral 2018-2021\nA Comissão Eleitoral constituída pela Portaria 017/2017 – GD/CAP publica edital com Calendário Eleitoral alterado com adequações necessárias, após o encerramento da greve dos servidores da UERN, dando continuidade ao processo eleitoral.\nA eleição acontecerá no dia 18/04/2018.\nConfira: EDITAL 01/2018-CE/CAP\nPostado por CAP UERN às 19:30 Nenhum comentário:\nComunicado aos alunos de Ciências Contábeis/CAP\nComunicamos aos alunos do 4º período do Curso de Ciências Contábeis do Campus Avançado de Patu, que hoje (quinta-feira, 22/03/2018) não haverá aula da Disciplina Contabilidade Intermediária II, ministrada pelo professor Yuri Dantas.\nPostado por CAP UERN às 10:16 Nenhum comentário:\nPara os alunos do 4º período de Ciências Contábeis/CAP haverá aula da disciplina Contabilidade e Legislação Tributária com o Prof. Jozenir Calixta em substituição ao horário da disciplina Contabilometria.\nPara os discentes do 2º período de Pedagogia haverá aula da disciplina Filosofia da Educação com o Prof. Samuel Penteado em substituição do horário da disciplina História da Educação.\nPatu, 21 de março de 2018.\nPostado por CAJIM/UERN - Patu às 10:40 Nenhum comentário:\nAulas iniciam-se hoje (Quarta, 21/03)\nPostado por CAJIM/UERN - Patu às 10:29 Nenhum comentário:\nPROEG/UERN publica edital de 7ª chamada\nA Pró-Reitoria de Ensino de Graduação (PROEG/UERN) publica edital de convocação em sétima chamada para inscrição de interesse por vaga, dos suplentes da lista de espera do Sistema de Seleção Unificada (SISU) 2017, para ingresso no segundo semestre letivo de 2017.\nA inscrição em lista de interesse por vaga deverá ser feita única e exclusivamente a partir das 9h, do dia 23 de janeiro, até às 23h59 do dia 24 de janeiro de 2018, através de formulário on-line (DECLARAÇÃO DE INTERESSE POR VAGA), que está disponível no endereço www.uern.br/sisu\nA lista com os convocados para preenchimento das vagas remanescentes será divulgado no dia 29 de janeiro, a partir das 14h.\nPostado por CAP UERN às 08:42 Nenhum comentário:\nNomeação de diretora Pro Tempore\nEm virtude da suspensão temporária do calendário eleitoral devido a greve dos servidores e o fim dos mandatos de diretor e vice-diretor do Campus Avançado de Patu, o reitor Pedro Fernandes Ribeiro Neto nomeia a professora Maria de Fátima Dutra diretora Pro Tempore do CAP.\nPostado por CAP UERN às 11:46 Nenhum comentário:\nA Diretoria de Assuntos Internacionais e Interinstitucionais (DAINT) comunica a oferta e a aplicação do teste de proficiência TOEFL - ITP, que será realizado na Faculdade de Educação (FE), Campus Central da UERN, no dia 09 de dezembro de 2017, às 8hs.\nOs alunos poderão se inscrever através do site http://isfaluno.mec.gov.br/ até a sexta-feira, dia 08/12/2017. Serão ofertados 25 testes. Alunos de graduação e pós-graduação estão aptos a se inscreverem no teste. O TOEFL é um exame que tem como objetivo avaliar o potencial individual de falar e entender o inglês em nível acadêmico.\nDiretoria de Assuntos Internacionais – DAINT/UERN\nRua Almino Afonso, 478, Centro, CEP: 59610-210, Mossoró, RN, Brasil\nTelefone:(84) 3316-0794 - Fax: (84) 3315-2108\nPostado por CAP UERN às 07:10 Nenhum comentário:\nPostado por CAP UERN às 20:00 Nenhum comentário:\nATENÇÃO INGRESSANTES 2017.2\nAqueles que não receberam e-mail com a senha para acesso à Plataforma Íntegra não devem esperar mais.\nAcessem a Plataforma, coloquem o CPF e cliquem em "ESQUECI A SENHA". A senha será enviada para o e-mail informado durante a matrícula institucional (entrega de documentos).\nCaso não possua mais acesso ao e-mail informado, entre em contato com o Departamento do seu curso para que seja feita a alteração.\nLembramos que amanhã (21/11) é feriado em Patu e o CAP só volta às atividades das 7h às 13h na quarta-feira (22/11).\nNão deixe para fazer sua matrícula de última hora.\nPostado por CAP UERN às 17:02 Nenhum comentário:\nFeriado Municipal em Patu\nComunicamos que dia 21 de novembro de 2017, terça-feira, não haverá expediente no Campus Avançado de Patu em virtude do feriado municipal "Dia de Nossa Senhora dos Impossíveis", padroeira do Santuário do Lima.\nPostado por CAP UERN às 11:18 Nenhum comentário:\nComissão Eleitoral publica edital com relação das mesas receptoras e apuradoras de votos\nA Comissão Eleitoral constituída pela Portaria 017/2017 – GD/CAP publica edital com a relação de servidores e discentes que irão compor as mesas receptoras e apuradoras de votos no pleito de Diretor(a) e Vice-diretor(a) do Campus Avançado de Patu, no próximo dia 07 de dezembro de 2017.\nClique aqui para ver o Edital 05/2017 - CE/CAP.\nPostado por CAP UERN às 10:58 Nenhum comentário:\nSemestre 2017.2 – período de matrícula curricular para veteranos e novatos vai de 20 a 24 de novembro\n16 de novembro de 2017 - 17:51\nA Pró-reitoria de Ensino de Graduação (PROEG/UERN) informa que as matrículas curriculares para veteranos e novatos que ingressam no semestre letivo 2017.2 estão mantidas para o período de 20 a 24 de novembro, por meio da Plataforma Íntegra (integra.uern.br).\nO trancamento voluntário do programa de estudos, para o aluno apto a esta modalidade, será requerido durante a matrícula on-line, exclusivamente na segunda-feira, dia 20 de novembro.\nVeja: EDITAL DE MATRÍCULA\nVeja: TUTORIAL (orientações sobre a matrícula on-line)\nCronograma de 20 a 24 de novembro:\n20/11/2017 – Das 09h às 23h59 Fase 1 da matrícula on-line – Exclusiva para solicitação de Trancamento de Programa de Estudos\n21 a 22/11/2017 – Das 09h do dia 21 às 23h59 do dia 22/11/2017 Fase 2 da matrícula on-line – Exclusiva para pré-matrícula em componentes curriculares\n23/11/2017 – Das 09h às 23h59 Fase 3 da matrícula on-line – Exclusiva para pré-matrícula em componentes curriculares com vagas disponíveis\n24/11/2017 – Das 09 h às 23h59 Fase 4 da matrícula on-line – Exclusiva para pré-matrícula em componentes curriculares com vagas disponíveis\nPostado por CAP UERN às 07:33 Nenhum comentário:


CENTRO UNIVERSITÁRIO POSITIVO SIMULAÇÃO DA CINEMÁTICA DO SISTEMA DE DIREÇÃO DE VEÍCULOS DE CARGA - PDF\nCENTRO UNIVERSITÁRIO POSITIVO SIMULAÇÃO DA CINEMÁTICA DO SISTEMA DE DIREÇÃO DE VEÍCULOS DE CARGA\nDownload "CENTRO UNIVERSITÁRIO POSITIVO SIMULAÇÃO DA CINEMÁTICA DO SISTEMA DE DIREÇÃO DE VEÍCULOS DE CARGA"\nRubens Palmeira Barateiro\n1 CENTRO UNIVERSITÁRIO POSITIVO SIMULAÇÃO DA CINEMÁTICA DO SISTEMA DE DIREÇÃO DE VEÍCULOS DE CARGA CURITIBA 2007\n2 LUIZ FERNANDO ROSSI MARCOS SULEVIS SIMULAÇÃO DA CINEMÁTICA DO SISTEMA DE DIREÇÃO DE VEÍCULOS DE CARGA Trabalho acadêmico entregue como requisito parcial para a aprovação na disciplina de Trabalho de Conclusão de Curso, do Curso de Engenharia Mecânica, do Centro Universitário Positivo. Orientador: Prof. Cláudio Carreirão. CURITIBA 2007\n3 DEDICATÓRIA 1 A meus pais, aos quais devo, antes da educação técnica, meu caráter e toda minha honra como pessoa. Karina, a qual me apoiou durante todo meu curso, e com certeza ajudou também a viabilizar este grande sonho. A Deus, que inspira e ajuda tudo que é justo e digno. Dedico este trabalho. Luiz Fernando Rossi ii\n4 DEDICATÓRIA 2 A Deus, pela inspiração que permite ir mais longe. Ao meu pai, André Sulewiz (in memoriam), que em sua simplicidade conseguiu conduzir meus passos e transmitir ensinamentos que levarei comigo toda minha vida. A minha mãe, Leonarda Sulevis pelo seu carinho, amor e dedicação, meu eterno amor e reconhecimento. Dedico este trabalho. Marcos Sulevis iii\n5 AGRADECIMENTOS A todos, que direta ou indiretamente contribuíram na concretização deste trabalho, os alunos desejam demonstrar o seu grande e profundo agradecimento. Porém, a alguns deve ser feita especial menção: Ao nosso orientador, Professor Mestre em Engenharia Mecânica Cláudio Mund Carreirão, que sempre muito atencioso e paciente nos prestou todos os esclarecimentos, inclusive, em horários extra aula. Ao coordenador do TCC, Professor Mestre em Engenharia Mecânica Mariano Pacholock, por todo o empenho em conduzir o trabalho da melhor forma. Ao Professor Doutor em Engenharia Mecânica Cleomar Alfeu Tomelin, que ajudou o possível em nossa formação no curso. Ao amigo e Administrador Arilson Batista Lauxen, pela compreensão e apoio recebido ao longo de todo o curso. Ao amigo e Administrador Claudio Cesar Pereira, pelo apoio recebido ao longo de todo o curso. Ao amigo Técnico Ezio Folmer, pelo apoio e conselhos. iv\n6 SUMÁRIO LISTA DE FIGURAS... vi LISTA DE TABELAS...vii LISTA DE SíMBOLOS...viii RESUMO...1 ABSTRACT INTRODUÇÃO OBJETIVO GERAL DO TRABALHO ESTRUTURA DO TRABALHO REVISÃO BIBLIOGRÁFICA FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA PARA RESOLUÇÃO DO PROBLEMA GRAUS DE LIBERDADE E COORDENADAS MÉTODO DE NEWTON RAPHSON APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON A SIMULAÇÃO DE MECANISMOS MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA PARA SIMULAÇAO DE MECANISMOS MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS MÉTODO PARA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO NO ESPAÇO TRIDIMENSIONAL UTILIZANDO UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA MATRIZES DE ROTAÇÃO DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO SELEÇÃO DO MÉTODO NUMÉRICO SELEÇÃO DO COMPILADOR PARA DESENVOLVER O PROGRAMA DADOS DE ENTRADA E DE SAÍDA DO SIMULADOR DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DA PRIMEIRA FASE DESCRIÇÃO DO ALGORITMO UTILIZADO PARA IMPLEMENTAÇÃO DA PRIMEIRA FASE DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DA SEGUNDA FASE DESCRIÇÃO DO ALGORITMO UTILIZADO PARA IMPLEMENTAÇÃO DA SEGUNDA FASE RESULTADOS E VALIDAÇÃO APLICAÇÃO DO MODELO CONCLUSÃO...55 GLOSSÁRIO...57 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...58 DOCUMENTOS CONSULTADOS...59 APÊNDICES...60 v\n7 LISTA DE FIGURAS FIGURA 1 REPRESENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE DIREÇÃO...4 FIGURA 2 - INTERFACE DO MÓDULO DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS DO UNIGRAPHICS...9 FIGURA 3 SAÍDA DO MÓDULO DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS DO UNIGRAPHICS..10 FIGURA 4 FLUXOGRAMA PARA ANÁLISE CINEMÁTICA DE MECANISMOS NO UNIGRAPHICS...10 FIGURA 5 - GRAUS DE LIBERDADE NOS EIXOS COORDENADOS...14 FIGURA 6 - GRAUS DE LIBERDADE DO SISTEMA...14 FIGURA 7 - ITERAÇÕES DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON...16 FIGURA 8 - NOMENCLATURAS UTILIZADAS PARA A APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON NO MECANISMO...17 FIGURA 9 FLUXOGRAMA DE APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON NO MECANISMO...20 FIGURA 10 - LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA...21 FIGURA 11 DUAS POSSÍVEIS SOLUÇÕES PARA O MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA...22 FIGURA 12 MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS...23 FIGURA 13 MODELO DE BARRAS TRIDIMENSIONAL / LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA...25 FIGURA 14 APLICAÇÃO DO MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA...26 FIGURA 15 EXEMPLO DE ROTAÇÃO DE UM PONTO EM UM EIXO QUALQUER...29 FIGURA 16 SOLUÇÕES POSSÍVEIS PARA O MÉTODO DE NEWTON RAPHSON...32 FIGURA 17 DUAS SOLUÇÕES POSSÍVEIS PARA O MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS...32 FIGURA 18 TANGÊNCIA DE DOIS BRAÇOS DE DIREÇÃO...33 FIGURA 19 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO...36 FIGURA 20 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO SAÍDA GRÁFICA...37 FIGURA 21 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO SAÍDA NUMÉRICA...37 FIGURA 22 NOMENCLATURAS UTILIZADAS NO DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA..38 FIGURA 23 V.I. UTILIZADO PARA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA ETAPA FIGURA 24 V.I. UTILIZADO PARA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA ETAPA FIGURA 25 - FLUXOGRAMA DO ALGORITMO...45 FIGURA 26 MODELO DE SISTEMA DE DIREÇÃO FEITO EM UNIGRAPHICS...46 FIGURA 27 AFERIÇÃO DE RESULTADOS NO UNIGRAPHICS...48 FIGURA 28 VALORES DO LABVIEW CONFRONTADOS AOS VALORES DA VALIDAÇÃO...50 FIGURA 29 DEMONSTRAÇÃO DO ERRO DO LABVIEW DURANTE A VARIAÇÃO DO ÂNGULO DO BRAÇO PITMAN X ÂNGULO ENTRE BRAÇO DE DIREÇÃO 2 E BARRA DE LIGAÇÃO...51 vi\n8 LISTA DE TABELAS TABELA 1 PARÂMETROS DO MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA TABELA 2 DADOS DE ENTRADA E SAÍDA DO PROGRAMA TABELA 3 DADOS DE ENTRADA UTILIZADOS NO LABVIEW TABELA 4 DADOS DE SAÍDA OBTIDOS TABELA 5 VARIAÇÃO DO ÂNGULO DE ESTERÇAMENTO DA RODA 1 EM FUNÇÃO DA VARIAÇÃO DE ÂNGULO DO BRAÇO PITMAN TABELA 6 VARIAÇÃO DO ÂNGULO DE ESTERÇAMENTO DA RODA 2 EM FUNÇÃO DA VARIAÇÃO DE ÂNGULO DO BRAÇO PITMAN TABELA 7 VARIAÇÃO DO ÂNGULO DO BRAÇO PITMAN X ÂNGULO ENTRE DRAG LINK E BRAÇO DE DIREÇÃO TABELA 8 VARIAÇÃO DO ÂNGULO DO BRAÇO PITMAN X ÂNGULO ENTRE BRAÇO DE DIREÇÃO 2 E BARRA DE LIGAÇÃO TABELA 9 DADOS DE ENTRADA UTILIZADOS NA APLICAÇÃO DO MODELO 52 TABELA 10 DADOS DE SAÍDA OBTIDOS PARA AS CONDIÇÕES INICIAIS DE PROJETO TABELA 11 DADOS DE ENTRADA SIMULADOS PARA OBTENÇÃO DE UM MECANISMO SIMÉTRICO E CORREÇÕES DE PROJETO TABELA 12 DADOS DE SAÍDA OBTIDOS APÓS ALTERAÇÃO DOS DADOS DE ENTRADA vii\n9 LISTA DE SÍMBOLOS B - Segmento de reta no espaço [m]. d - Distância entre dois pontos [m]. f - Função matemática. f - Primeira derivada de uma função matemática. k - Constante de rigidez de uma mola [N.m] M - Massa de um corpo [Kg]. t - Tempo [s]. X - Direção x no espaço [m]. Y - Direção y no espaço [m]. Z - Direção z no espaço [m]. α - Notação de ângulo [ ]. β - Notação de ângulo [ ]. θ - Notação de ângulo [ ]. Ψ - Notação de ângulo [ ]. φ - Notação de ângulo [ ]. viii\n10 RESUMO Na indústria automobilística contemporânea, novos projetos necessitam de agilidade e precisão no ato de sua concepção, sendo este o cenário que o presente trabalho pretende contribuir e atuar. Usando o aplicativo Labview foi desenvolvida uma ferramenta, de interface com o usuário simples e amigável, que permite a simulação de todos os parâmetros cinemáticos de um sistema de direção para veículos de carga. Para a construção desta ferramenta de simulação, se fizeram necessários conceitos de síntese de mecanismos, programação de computadores, sistemas de direção e cálculo numérico, dentre outras. O simulador desenvolvido, através de dados de entrada do sistema de direção, retorna gráficos e dados de saída além de possibilitar a alteração de valores para a obtenção de um ponto ótimo de trabalho. Para a validação da ferramenta de simulação de sistemas de direção foi utilizada a ferramenta de síntese de mecanismos do software Unigraphics. Palavras chave: Sistema de Direção; Síntese de Mecanismos; CAE; Labview.\n11 2 ABSTRACT Now a days, in the automobile industry, new designs need agility and precision during its execution. In this scenario, the present work intends to contribute and to act. Using the application Labview, a simulation tool was developed, with a userfriendly interface and easy to use, which allows the simulation of cinematic parameters of a steering system of heavy duty vehicles. For the development of this simulation tool, it was used concepts of synthesis of mechanisms, computer programming, steering system theory and numerical calculation, among others. The simulation tool, by using input data from the steering system geometry, returns graphs and data as output. It is also possible to change the input data in order to find an optimum point for the steering system geometry. For the validation of the simulation tool, it was simulated an steering system using a built-in tool on the software Unigraphics which performs synthesis of mechanisms. Key-words: Steering System; Synthesis of Mechanisms; CAE; Labview.\n12 3 1 INTRODUÇÃO Na atual conjuntura da indústria automobilística, para as empresas serem competitivas no mercado, os projetos precisam ser desenvolvidos a um custo mínimo e, ainda, estarem atrelados à alta confiabilidade e qualidade. Nesse contexto, os engenheiros envolvidos nas atividades supracitadas, precisam estar preparados tecnicamente e capacitados para utilizar ferramentas e tecnologias de ponta. Tecnologias CAD, CAE e CAM, dentre as ferramentas para a otimização de projetos, são de suma importância, interagindo uma com a outra, especialmente porque existem casos em que se faz necessário o uso de tecnologias de cálculo e otimização, através de linguagens de programação e algoritmos. O resultado de todas essas tecnologias se traduz, principalmente, em tempos mais reduzidos para a concepção de um novo produto com maior qualidade e confiabilidade. Nas grandes montadoras de veículos, um fator determinante no sucesso de projetos é o lançamento a curtos espaços de tempo. Para isso, é necessário o conceito de se fazer certo na primeira vez, o que é fortemente subsidiado por estudos e previsões feitos através de programas computacionais. O uso de protótipos e ensaios em campo tende a ser cada vez menor, devido a fatores econômicos e também a demora na obtenção dos resultados. A grande maioria das empresas prefere construir um modelo já em uma fase próxima do final do seu desenvolvimento, ou seja, mais próxima do que será ofertado ao consumidor. Outro fator que torna os protótipos desinteressantes é a espionagem entre as indústrias concorrentes, pois os modelos físicos estão sempre mais susceptíveis a esse tipo de ação. Por isso, quanto mais próximo do lançamento o protótipo se tornar realidade com qualidade e rapidez, melhor e mais competitiva se tornará uma indústria no segmento automotivo. E isso pode ser viabilizado pela aplicação dos referidos projetos de simulação através do uso de ferramentas CAD/CAE/CAM. A partir dessas considerações, busca-se pelo presente trabalho o desenvolvimento de uma ferramenta para a simulação da cinemática de sistemas de direção de veículos de carga, que venha a auxiliar o desenvolvimento e concepção de sistemas de direção.\n13 4 1.1 OBJETIVO GERAL DO TRABALHO Esse trabalho tem o objetivo de criar uma ferramenta capaz de fazer a simulação da cinemática do sistema de direção de veículos de carga, conforme mostrado na figura 1, com vistas a auxiliar engenheiros e técnicos envolvidos nesse tipo de problema. Essa ferramenta conseguirá, a partir de alguns dados de entrada, como os pontos de rotação dos braços de direção, seus comprimentos e posições angulares iniciais, prever a rotação do pneu a partir da rotação da caixa de direção. Também será possível, a partir da alteração desses parâmetros iniciais, como no caso do comprimento do braço pitman 1, observar o comportamento do sistema que irá se aproximar ou se afastar da condição buscada de simetria. FIGURA 1 REPRESENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE DIREÇÃO FONTE: ADAPTADA PELOS AUTORES A PARTIR DE: FITCH (1994) 1 Braço motor do sistema de direção.\n14 5 Tal ferramenta será criada em Labview 2 e, terá uma interface com o usuário de fácil entendimento e operação. Com essa ferramenta será possível verificar a simetria do sistema de direção, ou seja, prever quantas voltas à caixa de direção dará da sua posição central até atingir o batente do lado direito e, quantas voltas serão necessárias da sua posição central até atingir o batente do lado esquerdo. Essa ferramenta de simulação apresentará as seguintes saídas: Simulação do movimento dos braços de direção em vista tridimensional; Gráficos mostrando a rotação do pneu esquerdo e direito em função da rotação do braço pitman, e outros ângulos referentes ao sistema de direção; Conforme dito anteriormente, a ferramenta de simulação que será desenvolvida nesse trabalho tratará somente do aspecto cinemático, ou seja, geométrico. Não será tratado o aspecto de transferências de esforços mecânicos. Essa ferramenta de simulação também não irá procurar o ponto ótimo de simetria. A proposta é que a ferramenta fará simplesmente as simulações, cabendo ao engenheiro interpretar os resultados e alterar os parâmetros iniciais na busca para o ponto ótimo. 1.2 ESTRUTURA DO TRABALHO O presente trabalho está dividido da seguinte forma: O Capítulo 2 apresenta, em detalhes, o problema do projeto do sistema de direção com características de simetria. Ainda, como o problema vem sendo resolvido, discutindo os tópicos principais da referência bibliográfica adotada no trabalho. No Capítulo 3 é exposta a fundamentação teórica necessária para a construção da ferramenta de simulação, bem como aspectos teóricos sobre sistema de direção de veículos de carga. O Capítulo 4 demonstra como a ferramenta de simulação funciona: os algoritmos, as sub-rotinas e rotinas principais são discutidos e, a lógica dessa ferramenta é apresentada. 2 O programa Labview será utilizado como uma ferramenta de simulação, sendo por vezes abordado no presente trabalho pela expressão simulador.\n15 6 No Capítulo 5 os resultados obtidos pela ferramenta de simulação são expostos, assim como validados contra programas atuais de simulação ou ferramentas CAD. O Capítulo 6 finaliza o trabalho apresentando as conclusões e indicando os pontos que poderão ser desenvolvidos em trabalhos futuros.\n16 7 2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA Os principais dados de entrada levados em consideração para o projeto de sistemas de direção são: Dimensões do veículo: como distância entre eixo, largura das rodas, balanço dianteiro, balanço traseiro e largura da carroceria; Raio de giro entre paredes; Quantidade de voltas ideal para o volante (basicamente se pondera entre agilidade e conforto para o motorista); Ângulo de giro do eixo de saída da caixa de direção, em outras palavras, ângulo de rotação máxima do braço pitman e campo angular ideal de trabalho; Ângulo de caster 3 e ângulo de camber 4 do sistema de direção; Ângulo de inclinação do pino rei; Peso do veículo; Tipo da suspensão dianteira do veículo (independente ou de eixo rígido); Tipo do barramento da suspensão dianteira; Tipo de sistema de esterçamento 5 indicado. No Capitulo 4 serão especificamente tratadas as variáveis de entrada e saída do algoritmo para resolução do problema. Para que seja possível prever todos os ângulos e dimensões dos componentes envolvidos no sistema de direção e, ainda, conciliar essas dimensões com as premissas descritas acima, é necessário e ideal, que se detenha uma ferramenta que alie a possibilidade de entrada de diversas variáveis e, ao mesmo tempo lhe dê os resultados desejados 6. Contudo, considerando que os resultados do simulador estão baseados em algoritmos de cálculo, e que suas entradas e saídas possuem termos técnicos destinados ao tratamento de sistemas de direção, faz-se necessário que o usuário e do programador dominem conhecimentos de muitas técnicas, dentre elas: 3 Ângulo de curvatura em relação à vertical da roda de um veículo. 4 Ângulo de curvatura em relação à horizontal da roda de um veículo. 5 Termo usado na indústria automotiva para se tratar do ângulo de giro das rodas de um veículo. 6 Como o ângulo de esterçamento de uma roda, por exemplo, baseado em um algoritmo prédeterminado pelo usuário.\n17 8 Linguagem de programação em questão; Algoritmos; Simulação de mecanismos; Sistemas de direção; Cálculo numérico; Atualmente, a solução mais difundida e simples utilizada para simulações de sistemas de direção é o emprego de aplicativos de simulação cinemática de montagens, embutidos em softwares de engenharia, como Unigraphics e Catia, dentre outros. Os aplicativos de montagem permitem ao usuário, construir uma montagem gráfica e usá-la em um ambiente de simulação de mecanismos, onde é possível simular movimentos através da atribuição de uniões e braços e outros componentes mecânicos necessários à cinemática de sistemas. No entanto, o grande problema desses aplicativos está no alto custo das suas aquisições e mantenimento de licenças, além de ser necessário um modelo CAD como entrada para o aplicativo de mecanismos e, mão de obra especializada. Ainda, tem-se o fato de não ser totalmente dedicado nem customizado para a aplicação em sistemas de direção, ou seja, a sua generalização dificulta a sua utilização para determinados tipos de sistemas particulares. Como exemplo de uma aplicação CAE, muito utilizada na indústria para realização de análises cinemáticas, pode-se citar o aplicativo de Simulação de Mecanismos disponível no software Unigraphics, cuja interface é exemplificada na figura 2. No simulador de montagens do Unigraphics, o usuário pode a partir de uma montagem tridimensional do seu mecanismo, submetê-lo a diversas situações, avaliando, desta maneira, o seu comportamento, seja visualmente ou através de gráficos e valores que o próprio software disponibiliza para diversos tipos de análises como: Visualização virtual do movimento do mecanismo; Calcular o valor do deslocamento, velocidade, aceleração e força de determinados pontos;\n18 9 Calcular a posição de equilíbrio de um mecanismo sob a ação da força da gravidade; Detectar colisões durante o movimento; FIGURA 2 - INTERFACE DO MÓDULO DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS DO UNIGRAPHICS FONTE: OS AUTORES Com esse aplicativo pode-se diminuir a quantidade de modelos físicos, pois é possível testar diferentes configurações de uma forma rápida, assim como adicionar entidades do tipo mola, amortecedores e buchas emborrachadas, gerando animações de movimento, as quais podem ser gravadas em formato de filme digital e, então, serem utilizadas para treinamentos ou apresentações. A figura 3 mostra um tipo de saída dessa ferramenta de simulação, na qual se apresenta um gráfico do comportamento da força em uma união, à medida que o mecanismo descreve o seu movimento.\n19 10 FIGURA 3 SAÍDA DO MÓDULO DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS DO UNIGRAPHICS. FONTE: OS AUTORES A análise cinemática de mecanismos no Unigraphics obedece de forma simplificada, ao fluxograma representado na figura 4, onde é possível observar que o aplicativo, apesar de ser uma ferramenta completa, não dispensa a presença do engenheiro na fase final de análise dos resultados, vez que é ele quem decidirá se o mecanismo está apresentando o comportamento adequado ou se ainda precisa de outros ajustes e posteriores simulações. FIGURA 4 FLUXOGRAMA PARA ANÁLISE CINEMÁTICA DE MECANISMOS NO UNIGRAPHICS FONTE: OS AUTORES\n20 11 Uma opção que, sem dúvida, é a mais interessante do ponto de vista econômico, é a de se fazer um desenho em escala no papel, ou prancheta eletrônica (softwares como Auto-Cad), e coletar diretamente as dimensões necessárias. No entanto, com o ritmo de competitividade e desenvolvimento da indústria automotiva contemporânea, torna-se praticamente inviável e fora de cogitação trabalhar com esse tipo de recurso. A concepção de sistemas de direção geralmente passa pela fase de modelagem e dimensionamento em aplicativos de síntese de mecanismos e, posteriormente, se faz um mock up 7 para testar a realidade dos resultados do dimensionamento. Esse é o tipo de linha de ação que algumas empresas seguem atualmente. A ferramenta de simulação citada anteriormente, bem como outras que fazem uso da mesma lógica de funcionamento, necessitam de um modelo CAD como base inicial para a sua aplicação. Com o desenvolvimento de um aplicativo dedicado ao projeto de sistemas de direção e customizado com interfaces e painéis de comunicação, seria possível eliminar a necessidade da construção anterior de um modelo CAD como entrada para o início da simulação. Com isso, o projeto do sistema de direção poderia iniciar-se praticamente em paralelo com o projeto mecânico em CAD do mesmo sistema, ou seja, o engenheiro responsável pelo sistema de direção poderia interagir, dia a dia, com o projetista mecânico desse sistema e seria possível, em muitas situações, finalizar-se o projeto mecânico simultaneamente ao projeto cinemático do sistema de direção. Além disso, eliminar-se-ia a necessidade do engenheiro responsável pelo sistema de direção possuir, também, o domínio do uso de ferramentas CAD. Para a construção dessa ferramenta de simulação, que constitui o objetivo deste trabalho, é necessário, além do domínio dos comandos associados ao aplicativo Labview, o domínio e o conhecimento de algumas áreas específicas da engenharia. Para cobrir essas necessidades, os seguintes autores, e temas apresentados em suas publicações serão abordados: 7 Modelo fiel ao projeto, porém construído em escala, espécie de protótipo.\n21 12 MABIE (1987) classifica vários tipos de mecanismos e também apresenta conceitos de graus de liberdade. Esse autor, ainda, descreve diferentes métodos para a síntese de mecanismos. VITORINO (2003) e WALDRON (1999) expõem uma descrição detalhada das vantagens e desvantagens de diversos aplicativos para análise de mecanismos existentes no mercado, bem como os diferentes tipos de mecanismos e sua classificação, indicando um procedimento gráfico para a síntese de mecanismos de quatro barras. GUILLIESPIE (1992), MILLIKEM (1995), DIXON (1996), FITCH (1994) e CANALLE (1989) tratam dos conceitos teóricos sobre sistemas de direção, como a definição de Geometria de Archerman, definindo e exemplificando, também, os diferentes ângulos que compõem os sistemas de direção. RILL (2004) além de trazer os conceitos abordados acima pelos outros autores, apresenta e classifica os diversos tipos de sistemas de direção aplicáveis em veículos automotores.\n22 13 3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA PARA RESOLUÇÃO DO PROBLEMA Existem teorias básicas que em qualquer problema de síntese de mecanismos devem ser abordadas, e, algumas que são direcionadas de acordo com o tipo de técnica aplicada e problema a ser resolvido. Este capítulo apresenta alguns conceitos e técnicas necessárias para a solução da simulação de mecanismos aplicados a sistemas de direção de veículos de carga, como caminhões e ônibus, além da justificativa do método e compilador utilizado no desenvolvimento do trabalho. 3.1 GRAUS DE LIBERDADE E COORDENADAS Mostra-se imprescindível para a resolução de problemas de síntese de mecanismos a conceituação de Graus de Liberdade e Coordenadas. Antes de se analisar um sistema e, posteriormente estabelecer seu modelamento matemático, devem ser estabelecidos quantos graus de liberdade o sistema possui, o que se apresenta como fator determinante na execução dos cálculos matemáticos e análises. Em razão da quantidade de graus de liberdade estar associada ao número de eixos coordenados mostrados no sistema, muitos confundem a quantidade de dimensões no espaço com a quantidade de graus de liberdade. Grau de liberdade está associado às possibilidades de movimento de um corpo. De uma forma mais geral, um corpo no espaço tridimensional pode ter, no máximo, seis graus de liberdade, conforme ilustrado na figura 5. Neste caso, este corpo pode transladar no sentido de cada eixo coordenado e, também, rotacionar em torno de cada um deles, somando seis possibilidades de movimento. É necessário, ainda, observar que estes movimentos não podem estar associados, ou seja, cada movimento ao longo dos eixos deve ser independente um do outro. Caso exista uma interdependência entre dois movimentos, um grau de liberdade deixa de existir.\n23 14 FIGURA 5 - GRAUS DE LIBERDADE NOS EIXOS COORDENADOS FONTE: OS AUTORES Além do conceito de grau de liberdade de um corpo é necessário entender o conceito de grau de liberdade de um sistema. A figura 6 apresenta exemplos de sistemas com um, dois e três graus de liberdade. Em todos os modelos os corpos individuais só podem mover-se em uma direção, entretanto, cada corpo pode moverse independente do outro. FIGURA 6 - GRAUS DE LIBERDADE DO SISTEMA FONTE: ADAPTADA PELOS AUTORES A PARTIR DE: MABIE (1986)\n24 15 O número de graus de liberdade de um corpo e, conseqüentemente, de um sistema, podem diminuir introduzindo-se limitações. Assim, um corpo que se desloque livremente no plano pode possuir apenas três graus de liberdade distintos, ou seja, translação segundo os dois eixos coordenados pertencentes ao plano e, rotação em torno de um eixo normal ao plano. 3.2 MÉTODO DE NEWTON RAPHSON O método de Newton-Raphson, também conhecido como método das tangentes, é um dos métodos mais eficientes para determinar numericamente uma solução de equações não lineares 8. Este método tem um detalhe em seus cálculos, eis que permite que sejam avaliadas, em cada iteração, a função e as suas derivadas. Além disso, o método converge apenas se a aproximação inicial estiver próxima da solução, sendo, por isso necessário escolher adequadamente a aproximação inicial. O método de Newton Raphson lineariza o sistema de equações, aplicando a expansão em Série de Taylor de uma função em um ponto posterior em torno do ponto x 0 anterior, conforme Equação (1). 2 ( x x0 ) f ( x) = f ( x0 ) + ( x x0 ) f '( x0 ) + f "( x0 ) +... (1) 2! Mantendo apenas os dois primeiro termos da série obtém-se a equação (2). f ( 0 x) f ( x0 ) + ( x x0) f '( x ) (2) A Equação (2) é de uma reta que passa pelo ponto f(x 0 ) com inclinação f (x 0 ), isto é, ela é tangente à curva no ponto x 0. Supondo que a função f(x) seja bem aproximada por uma reta, o ponto que essa reta cruza o eixo x está próximo ao ponto que a função cruza o eixo x. Este ponto x para o qual a função cruza o eixo está representado pela Equação (3). 8 Tipos de equações, as quais, não são possíveis de resolução com ferramentas da matemática básica. São equações que necessitam de métodos iterativos de solução para encontrar as soluções.\n25 16 0= f ( x0 ) + ( x x0 ) f '( x0 ) f ( x0 ) = ( x x0 ) f '( x0 ) x= x 0 f ( x 0 f '( x 0 ) ) (3) O ponto x representado pela Equação (3) é, então, usado no lugar de x 0 como um novo valor inicial, melhorando, assim, a aproximação. O procedimento adotado para gerar um valor que melhore um valor anterior é denominado de iteração. Na figura 7 observa-se, de forma gráfica, o modo como o método converge para a solução da raiz da equação. FIGURA 7 - ITERAÇÕES DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON FONTE: ADAPTADA PELOS AUTORES A PARTIR DE: MABIE (1986) Com base na figura 7, o valor inicial x o gera uma tangente que cruza o eixo no ponto x 1, que, por sua vez, gera um novo valor da função. Este novo valor de função gera uma nova tangente que cruza o eixo no ponto x 2, que, por sua vez, traz um novo valor para a função, e assim, sucessivamente, até que a diferença entre o valor da função para o novo ponto e para o ponto anterior, seja inferior a um determinado erro arbitrado pelo usuário, o que pode ser observado, no exemplo da figura 7, como sendo o ponto x 4.\n26 APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON A SIMULAÇÃO DE MECANISMOS O método de Newton Raphson é uma ferramenta utilizada para a solução do problema de síntese de mecanismos, em outros termos, por intermédio deste método consegue-se determinar a nova posição de alguns braços a partir da alteração de outros. Antes de iniciar a apresentação da aplicação deste método em mecanismos, é necessário entender algumas nomenclaturas que serão utilizadas nas equações seguintes, as quais podem ser observadas na figura 8. FIGURA 8 - NOMENCLATURAS UTILIZADAS PARA A APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON NO MECANISMO FONTE: ADAPTADA PELOS AUTORES A PARTIR DE: MABIE (1986) Com base na figura 8, fazendo-se a soma dos deslocamentos nos eixos x e y obtém-se, respectivamente, as equações (4) e (5). r 1+ r4.cosθ4 r3.cosθ3 r2.cosθ2 = 0 (4) r 2.sinθ2 r3.sinθ3 r4.sinθ4 = 0 (5)\n27 18 O problema consiste em determinar a posição dos braços r1, r2, r3 e r4, cujos comprimentos são previamente conhecidos, a partir da modificação do valor do ângulo Ө 2. Os valores de Ө 3 e Ө 4 são desconhecidos. O sistema de equações representado acima (Equações (4) e (5)), é classificado como transcendental, ou seja, apesar de ser um sistema de duas equações a duas incógnitas, não é possível de ser resolvido utilizando-se as técnicas conhecidas para sistemas lineares. Arbitrando-se valores quaisquer para as variáveis desconhecidas Ө 3 e Ө 4, às Equações (4) e (5), certamente elas não apresentarão valor igual à zero, mais sim resultará um resto, diferente de zero, como exposto nas Equações (6) e (7). r 1+ r4.cosθ4 r3.cosθ3 r2.cosθ2 = f1( θ3; θ4) (6) r 2.sinθ2 r3.sinθ3 r4.sinθ4 = f2( θ3; θ4) (7) Fazendo uma linearização deste sistema de equações, aplicando uma expansão em Série de Taylor, desprezando-se os termos de ordem superior, obtémse a equação (8), onde o sub-índice i pode ser igual a 1 ou 2. fi fi f i ( θ 3; θ 4 ) +. θ 3 +. θ 4 0 (8) θ θ 3 4 Reescrevendo a Equação (8) com o sub-índice i = 1,2 obtém-se as equações (9) e (10). f1 f1. θ3+. θ4 = f1( θ3; θ4) θ θ 3 4 (9) f2 f2. θ3+. θ4 = f2( θ3; θ4) θ θ 3 4 (10)\n28 19 As equações (9) e (10) representam, agora, um sistema de equações linear, para Ө 1 e Ө 2, sendo as derivadas de f 1 e f 2 em função de Ө 3 e Ө 4 descritas nas equações (11) a (14). f θ 1 = r. 3 3senθ 3 (11) f θ 1 = r. 4 4senθ 4 (12) f2 = r3. cosθ3 θ 3 (13) f2 = r4. cosθ4 θ 4 (14) Portanto, o objetivo é encontrar valores de Ө 3 e Ө 4 que atendam o erro prédeterminado f 1 e f 2 (equações (6) e (7), respectivamente). A partir de Ө 3 e Ө 4, arbitrados inicialmente, existem valores de Ө 3 e Ө 4 que, somados aos valores de Ө 3 e Ө 4 iniciais, zeram f 1 e f 2, portanto f i (Ө 3 + Ө 3 ; Ө 4 + Ө 4 ) = 0, onde i = 1,2. Valores sucessivos de Ө 3 e Ө 4 são encontrados e, passo a passo, os valores das funções f 1 e f 2 vão se aproximando de zero. Este procedimento deverá ser realizado até que se obtenham os valores absolutos das funções f 1 e f 2 iguais ou menores do que um determinado valor próximo à zero. O sistema descrito acima está representado em fluxograma na figura 9.\n29 20 FIGURA 9 FLUXOGRAMA DE APLICAÇÃO DO MÉTODO DE NEWTON RAPHSON NO MECANISMO FONTE: ADAPTADA PELOS AUTORES A PARTIR DE: MABIE (1986) 3.3 MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA PARA SIMULAÇAO DE MECANISMOS O método utilizado para a localização de um ponto em uma circunferência está representado na figura 10. Este método busca, através de iterações, um ponto em comum no espaço para dois braços de determinado mecanismo.\n30 21 FIGURA 10 - LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA FONTE: OS AUTORES Supondo que os segmentos B1, B2 e B3 estão conectados entre si e, possuem seus comprimentos constantes com a rotação do segmento B1 em torno do ponto 1, o mesmo descreverá uma trajetória circular ao longo do plano yz, e devido a conexão entre os braços, o segmento B3 será rotacionado em torno do ponto 3, descrevendo uma trajetória circular no plano xy. Quando o braço B1 for rotacionado em um ângulo de medida α, a busca para a localização da nova posição do braço B3 consiste na rotação do mesmo em pequenos ângulos β, e imediato cálculo da distância entre os braços B1 e B3. Quando o valor obtido para a distância entre B1 e B3 for igual, ou bem próximo (menor do que um determinado erro) ao comprimento inicial de B2, finaliza-se o processo de busca. Para a determinação da distância entre os braços B1 e B3, em cada busca, é utilizada a Equação (15), que representa a distância entre os pontos das extremidades livres das retas B1 e B3.\n31 22 d (15) = ( x3 x1 ) + ( y3 y1) + ( z3 z1) Como este método é baseado na procura da nova posição do braço B3, em função do ângulo de giro do braço B1 em torno do ponto 1, se faz necessária uma série de iterações até que se encontre um resultado que satisfaça uma precisão préestabelecida. Assim, este método se torna aplicável e rápido com o auxílio de uma técnica computacional para solução do mesmo, entretanto, devido a grande quantidade de iterações necessárias para convergência do resultado, mostra-se demorado para técnicas manuais. Ressalte-se que apesar deste método possuir uma quantidade de iterações elevadas, os cálculos realizados em cada uma delas são simples, tornando o método viável. Pelo fato deste método localizar pontos em uma circunferência, o mesmo poderá encontrar dois resultados que atendam à condição desejada plenamente, como exposto na figura 11. No entanto, como este método faz um processo de busca em determinado setor da circunferência, ele não apresenta este problema, pois, certamente, encontrará o ponto desejado e interromperá o processo. FIGURA 11 DUAS POSSÍVEIS SOLUÇÕES PARA O MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA FONTE: OS AUTORES\n32 MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS O método utilizado é útil no cálculo numérico de mecanismos, podendo ser empregado para localizar, no plano, o ponto em que dois braços de um mecanismo se cruzam. Saliente-se, que este método limita-se a mecanismos contidos num único plano no espaço, ou seja, não pode ser aplicado ao cálculo de sistemas tridimensionais. A partir de comparações feitas entre as coordenadas de duas circunferências que se cruzam, e, possuem raios previamente conhecidos, podemse aproximar estes pontos até que se chegue a um único ponto comum, como apontado na figura 12. FIGURA 12 MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS FONTE: OS AUTORES Considerando-se um valor qualquer de x 1 calcula-se o valor correspondente da coordenada y 1 utilizando-se a equação da circunferência de raio R1, conforme apresentado na Equação (16). Esse valor de y 1 calculado é introduzido na equação\n33 24 da circunferência de raio R2, fornece um novo valor para a coordenada x 2 utilizandose a Equação (17). y 2 2 = R 1 x (16) x = R + (17) y x0 O processo segue até que a diferença entre os novos valores calculados de x e de y não seja maior do que um determinado erro pré-estabelecido em relação aos valores anteriores. A partir de cada iteração, o programa vai acrescentar um determinado valor de x inicial (incremento), também determinado pelo usuário, até que este valor alcance a diferença mínima como já mencionado anteriormente. Observa-se que as equações (16) e (17) são válidas para mecanismos com R 1 contido na origem do sistema, e R 1 e R 2 contidos no eixo x. 3.5 MÉTODO PARA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO NO ESPAÇO TRIDIMENSIONAL UTILIZANDO UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA Este método visa localizar um ponto no espaço, de forma analítica, que atenda determinados comprimentos pré-estabelecidos de um mecanismo. Para melhor compreensão, adota-se um modelo de barras tridimensional, conforme figura 13.\n34 25 FIGURA 13 MODELO DE BARRAS TRIDIMENSIONAL / LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA FONTE: OS AUTORES Definindo as características dos elementos envolvidos na figura 15, têm-se os parâmetros descritos na Tabela 1. TABELA 1 PARÂMETROS DO MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA PARÂMETRO DESCRIÇÃO Braço B1 Braço B2 Braço B3 FONTE: OS AUTORES - Possui um eixo de rotação E1. - Descreve uma trajetória circular C1 no plano XZ. - Sua trajetória variável no espaço tridimensional. - Conecta-se ao braço B1 pelo ponto P1 e ao braço B3 pelo ponto P2. - Possui um eixo de rotação E2. - Descreve uma trajetória circular C2 em um plano qualquer no espaço tridimensional. Supondo que os segmentos B1, B2 e B3 estão conectados entre si e possuem seus comprimentos constantes com a rotação do segmento B1 em torno do eixo E1, o segmento B2 sofrerá um determinado movimento no espaço\n35 26 tridimensional, e, conseqüentemente, o braço B3 sofrerá um determinado giro ao redor do eixo E2, como representado na figura 14. Na figura 14 é possível observar, também, uma das formas de se determinar a nova posição do braço B3 em função da rotação do braço B1 graficamente. FIGURA 14 APLICAÇÃO DO MÉTODO DA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA SUPERFÍCIE ESFÉRICA FONTE: OS AUTORES Analisando a figura 14, verifica-se que após o braço B1 sofrer a rotação necessária, é possível visualizar-se uma esfera de raio equivalente ao comprimento do braço B2, com a origem localizada no ponto P1. Na superfície da esfera estão descritos todos os pontos possíveis para a extremidade do braço B2 que deve estar conectada ao braço B3, sendo, então, necessário localizar um ponto na superfície\n36 27 esférica, que seja comum às extremidades dos braços B2 e B3, para que haja a conexão do mecanismo após a movimentação do mesmo. Considerando-se que o braço B3, quando gira ao redor do seu eixo E2, descreve uma trajetória circular C2, é possível obter o plano no espaço que contém a circunferência C2, e posteriormente, utilizar este plano para seccionar a esfera, obtendo-se desta maneira a circunferência C3. Como as circunferências C2 e C3 estão num mesmo plano, é possível obter dois pontos de intersecção P2 e P3, os quais representam os pontos na superfície da esfera e solucionam o mecanismo tridimensional. Aplicando-se conceitos da álgebra vetorial e geometria analítica é possível equacionar matematicamente esta representação gráfica. Vale ressaltar que este método pode obter dois pontos que satisfaçam à condição matemática, ou seja, os pontos P2 e P3 representados na figura 14. Cabe assim, analisar a situação e determinar quais os pontos que irão ser utilizados como resposta para uma situação prática. Na figura 14 pode-se constatar que em determinadas configurações é possível ocorrer à tangência das circunferências C2 e C3, em outras palavras, existe um único ponto como solução, evidenciando que o mecanismo está trabalhando em seu curso máximo. Caso as circunferências não possuam intersecção, verifica-se que o mecanismo não possui solução para a configuração desejada, eis que não ocorre uma ligação entre os braços do mesmo. 3.6 MATRIZES DE ROTAÇÃO Para a aplicação do método da localização de um ponto em uma circunferência, descrito no Capítulo 3.3, é necessária a utilização de conceitos da álgebra linear, no que diz respeito a matrizes de rotação. Quando se trabalha apenas com dois eixos do sistema cartesiano e necessita-se rotacionar um ponto, torna-se fácil a visualização da rotação e do resultado final, o que pode ser obtido através de uma simples aplicação de trigonometria, apesar de que as matrizes de rotações são perfeitamente aplicáveis para situações que envolvem apenas duas dimensões.\n37 28 Entretanto, quando a análise não está limitada ao espaço bidimensional, mas no espaço tridimensional, na maioria das vezes, torna-se mais complexa a rotação de um determinado ponto em torno dos eixos x, y e z. Ocorrem erros com maior freqüência quando se tenta obter resultados apenas pelo uso da trigonometria, além do que, na maioria das aplicações, não é apenas um ponto que está sendo rotacionado, e sim vários pontos. Para estas situações existem as matrizes de rotação. Quando se multiplica o vetor que representa as coordenadas iniciais pela matriz equivalente ao eixo em que se pretendo fazer a rotação, obtém-se um novo vetor que se refere aos pontos após ocorrida à rotação. As matrizes de rotação utilizadas para rotações nos eixos x, y e z estão representadas nas equações (18), (19) e (20), respectivamente cosψ senψ 0 senψ cosψ (18) cosϕ 0 senϕ senϕ 0 cosϕ cosθ senθ 0 senθ cosθ (19) (20) Os ângulos referentes à rotação em torno dos eixos x, y e z, estão delineados nas matrizes por ψ, φ e θ, respectivamente. As matrizes descritas nas equações (18), (19) e (20) são, geralmente, aplicáveis para rotações que ocorrem nos eixos cartesianos ou paralelos a eles, porém, em alguns casos, necessita-se que a rotação seja feita ao redor de um eixo aleatório. Para isso, utiliza-se a matriz de rotação tridimensional para eixos aleatórios, que pode ser obtida através da manipulação das três matrizes de rotação tridimensional.\n38 29 O ângulo que traz a rotação está designado por Ө e, os valores x, y e z são coordenadas do vetor unitário que se referem a um eixo de rotação qualquer. Ao multiplicarmos pela matriz de rotação tridimensional para eixos aleatórios as coordenadas x 1, y 1 e z 1, de um ponto que necessite ser rotacionado, obtêm-se a equação (21), em que x 2, y 2 e z 2 correspondem às coordenadas cartesianas do ponto após a rotação. x y z cosθ + (1 cosθ ) x = (1 cosθ ) yx ( sinθ ) z (1 cosθ ) zx ( sinθ ) y (1 cosθ ) xy ( sinθ ) z cosθ + (1 cosθ ) y (1 cosθ ) zy ( sinθ ) x 2 (1 cosθ ) xz ( sinθ ) y x1 (1 cosθ ) yz ( sinθ ) x. y1 2 cosθ + (1 cosθ ) z z 1 (21) Como exemplo, na figura 15, estão representados um eixo de rotação OA, um ponto P e um ponto P1, trazendo-se o ponto P rotacionado 30º no eixo OA. FIGURA 15 EXEMPLO DE ROTAÇÃO DE UM PONTO EM UM EIXO QUALQUER. FONTE: OS AUTORES Analisando-se a figura 15, tem-se o vetor do eixo OA como v = 3i+4j+4k e, seu vetor unitário como v = 0,469i+0,625j+0,625k. Além disso, observa-se o ponto P representado em coordenadas cartesianas por P = (2; 2; 3). Supondo que seja\n39 30 necessário rotacionar o ponto P em um ângulo de 30º, quando estes dados são aplicados na equação (21), obtém-se os valores da equação (22). x y z ,8954 = 0,3516 0,2731 0,2731 0,9183 0,2865 0, , , (22) Resolvendo a equação (22) obtém-se P 1 = (2,299; 1,994; 2,782), as quais são as coordenadas do ponto P, após rotação de 30º em torno do eixo OA.\n40 31 4 DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO Busca-se, na maioria das vezes, que o sistema de direção seja geometricamente simétrico, ou seja, que a direção dê o mesmo número de voltas para ambos os lados. No entanto, muitas vezes esse tipo de resultado fica amarrado às limitantes de projeto, pois, normalmente um sistema simétrico é menos favorável a transferências de esforços da direção para os pneus (GILLESPIE, 1992). O projeto de um sistema de direção deve atingir um compromisso ótimo entre simetria e transferência de forças e torques. No programa de simulação do sistema de direção para veículos de carga, o foco principal é o de viabilizar para o usuário, a melhor escolha de valores cinemáticos referentes ao mecanismo de direção que poderão ser utilizados ao longo de todo o projeto. 4.1 SELEÇÃO DO MÉTODO NUMÉRICO O Método de Newton Raphson pode, muitas vezes, não achar a solução que o usuário necessita, porém, esta solução atende o sistema de equações, ou seja, o método não convergiu para o resultado que o usuário deseja. Este inconveniente do método pode ser visualizado na figura 16. Outra característica negativa deste método é o do tornar o processamento do algoritmo lento.\n41 32 FIGURA 16 SOLUÇÕES POSSÍVEIS PARA O MÉTODO DE NEWTON RAPHSON FONTE: OS AUTORES O Método da Intersecção de Círculos costuma apresentar três tipos de problema. O primeiro deles é o fato de que o algoritmo pode convergir para duas soluções possíveis e distintas. Isto acontece porque, como pode ser observado na figura 17, tanto o ponto 1 quanto o ponto 2, atendem as condições de contorno das Equações (16) e (17). FIGURA 17 DUAS SOLUÇÕES POSSÍVEIS PARA O MÉTODO DA INTERSECÇÃO DE CÍRCULOS FONTE: OS AUTORES\n42 33 O segundo problema, que é factível de ocorrer, é a possível tangência de dois arcos descritos pela trajetória de braços de direção (vide figura 18). O último problema se trata do caso de não haver nenhum ponto em comum entre as circunferências. Ainda ocorre que o Método da Intersecção de Círculos, só pode ser empregado se os dois círculos que contém a trajetória descrita pelos braços em questão, estiverem contidos no mesmo plano. FIGURA 18 TANGÊNCIA DE DOIS BRAÇOS DE DIREÇÃO FONTE: OS AUTORES O Método analítico, apresentado no Capitulo 3.5, não foi selecionado como ferramenta para o desenvolvimento do algoritmo tratado neste trabalho, tendo em vista a maior complexibilidade de sua aplicação, seja no que se refere a requisitos matemáticos, como no uso de ferramentas lógicas necessárias junto ao compilador Labview. Para solução da síntese de mecanismos de direção tridimensional, ou seja, determinação da localização dos pontos que compõe os braços do mecanismo, dentre os métodos citados no Capitulo 3, após criteriosa análise, chegou-se a conclusão de que a técnica apresentada no Capitulo 3.3 (Método da Localização de um Ponto em uma Circunferência) é a mais indicada para o desenvolvimento do trabalho. A decisão pela técnica acima é fortemente justificada pela simplicidade e objetividade deste método, pelo seu processamento eficaz no que diz respeito a\n43 34 cálculos matemáticos no Labview, e, por apresentar mais vantagens do que àquelas acima citadas, dentre as quais: Simples equacionamento. Facilidade da tradução do método para o código fonte. Facilmente aplicável quando se trabalha tridimensionalmente. O método converge rapidamente. Torna o aplicativo rápido durante a sua execução por não apresentar uma quantidade elevada de cálculos. 4.2 SELEÇÃO DO COMPILADOR PARA DESENVOLVER O PROGRAMA Para o desenvolvimento do programa foi utilizado o Labview (Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench) que é um compilador que possui a finalidade de traduzir uma determinada lógica escrita pelo programador em uma linguagem que pode ser executada pelo processador. Como vantagens na escolha do Labview, podem-se citar: Fácil utilização tanto para o programador como para o usuário. Interface gráfica amigável. Facilidade na representação de componentes tridimensionais. Facilidade na manipulação de operações matemáticas referentes a cálculo, geometria analítica entre outras. Possibilidade de criação de relatórios de saída com os dados préestabelecidos. Possibilidade de criação de um arquivo executável. 4.3 DADOS DE ENTRADA E DE SAÍDA DO SIMULADOR Um dos parâmetros importantes a ser definido antes do início da implementação de um código computacional, como no caso do simulador do sistema de direção, é o que esta ferramenta exige do usuário como entrada e o que ela fornecerá como saída.\n44 35 Na Tabela 2 expõem-se as entradas e saídas utilizadas para uma fácil análise cinemática do sistema de direção, mais especificamente a geometria do mesmo. Ressalte-se que o programa não oferece dados referentes a esforços no sistema, sendo esse um tema para estudo em outras oportunidades. TABELA 2 DADOS DE ENTRADA E SAÍDA DO PROGRAMA LOC (1) ENTRADA / SAÍDA TIPO FAIXA DE TRABALHO 01 Coordenadas cartesianas em mm da caixa de direção em relação à origem do sistema (eixo do pino rei 1) Entrada Ilimitada 02 Comprimento do braço pitman (mm) Entrada Comprimento do braço de direção 1 (mm) Entrada Comprimento do braço de direção 2 e 3 (mm) Entrada Configuração da caixa de direção Entrada Não aplicável 06 Distância entre eixos Entrada Ilimitada 07 Ângulo inicial do braço de direção 1 (graus) Entrada ±45º 08 Ângulo inicial do braço de direção 2 e 3 (graus) Entrada ±45º 09 Ângulo inicial do braço pitman (graus) Entrada ±60º 10 Ângulo de caster (graus) Entrada ±20º 11 Ângulo de camber (graus) Entrada ±20º 12 Simulação do sistema de direção 3D Saída Não aplicável 13 Ângulos limites de esterção Saída Não aplicável 14 Comprimento do Drag Link e Barra da Ligação (mm) Saída Não aplicável 15 Relatório Saída Não aplicável 16 Gráficos referentes aos ângulos de esterçamento envolvidos no sistema de direção Saída Não aplicável 17 Tabela de valores obtidos para diversas configurações de ângulos Saída Não aplicável FONTE: OS AUTORES (1) Coluna que indica a localização de cada item na figura 19. Todas as informações descritas na Tabela 2, estão contidas em uma interface usuário-máquina, podendo ser observadas nas figura 19 à figura 21.\n45 36 FIGURA 19 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO FONTE: OS AUTORES\n46 37 FIGURA 20 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO SAÍDA GRÁFICA FONTE: OS AUTORES FIGURA 21 INTERFACE DO PROGRAMA COM O USUÁRIO SAÍDA NUMÉRICA FONTE: OS AUTORES\n47 DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DA PRIMEIRA FASE A implementação da primeira fase contempla todos os componentes da caixa de direção do sistema de direção, que estão localizados desde a saída da caixa de direção, até a chegada à roda 1. Contudo, para a perfeita compreensão da simulação do mecanismo, faz-se necessário apresentar e esclarecer os tópicos abaixo descritos. A nomenclatura utilizada para implantação do sistema de direção, bem como a representação do mesmo está demonstrado na figura 22. FIGURA 22 NOMENCLATURAS UTILIZADAS NO DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA FONTE: OS AUTORES\n48 DESCRIÇÃO DO ALGORITMO UTILIZADO PARA IMPLEMENTAÇÃO DA PRIMEIRA FASE Quando o usuário informa os valores de entrada definidos na Tabela 2 o programa, utilizando a representação de pontos no espaço através de coordenadas cartesianas, extrai os valores necessários e calcula o comprimento do drag link, mantendo-o fixo a partir deste momento até o fim da execução da rotina, alimentando este valor no ponto 3 representado na figura 23. Na seqüência, o programa traz uma segunda etapa, ou seja, a determinação dos ângulos de giro das rodas, para direita e para esquerda, em função da rotação do braço pitman. Para que seja possível a obtenção do ângulo de giro do pneu, em relação à rotação do braço pitman, o programa utiliza um V.I. 9 que executa o método da localização de um ponto em uma circunferência, como descrito na figura Sigla utilizada no compilador Labview que significa Virtual Instrument.\n49 40 FIGURA 23 V.I. UTILIZADO PARA LOCALIZAÇÃO DE UM PONTO EM UMA CIRCUNFERÊNCIA ETAPA 1 FONTE: OS AUTORES Analisando a figura 23, pode-se observar que o método está traduzido no simulador dentro de duas estruturas While Loop 10, ou seja, a estrutura externa 10 Estrutura Faça Enquanto utilizada no compilador Labview.


Bem Vindo ao Blog de Jair Lima: ITR/2008: Mais de meio milhão de declarações entregues\nITR/2008: Mais de meio milhão de declarações entregues\nA Receita Federal recebeu até sexta-feira (22/8) 548.072 declarações do Imposto Territorial Rural (ITR). O prazo de entrega começou dia 11 deste mês e termina em 30 de setembro. A declaração deve ser apresentada por todos os proprietários de imóveis rurais.\nQuem declarar após o prazo está sujeito à multa de 1% (um por cento) ao mês, calculada sobre o total do imposto devido, não podendo seu valor ser inferior a R$ 50,00 (cinqüenta reais), no caso de imóvel rural sujeito à apuração do imposto, sem prejuízo da multa e dos juros de mora devidos pela falta ou insuficiência do recolhimento do imposto ou quota; e de R$ 50,00 (cinqüenta reais), no caso de imóvel rural imune ou isento do ITR.\nFonte FISCOSoft On Line - Últimas Notícias: 25/08/2008 (por email)


Fora do ar: Com o PT, só bandido tem vez!\nPostado por Milene Reis às 13:59\n1É muito pior que isso, o apoio do PT ao tráfico de armas e drogas, e relação com a FARC,que por sua vez tem negocios com o CV e assim vai.\nSem falar no MST, que é um movimento sem nenhum tipo de registro, não existe legalmente,logo é um grupo criminoso com apoio do governo.\nO governo da esquerda é o governo do crime.A classe revolucionária, não é mais o proletariado, são os excluidos, os marginais.\nAbolicionismo e agora vou falar do que mal entendo, mas é uma teoria ou uma corrente do direito que afirma ser melhor soltar os presos que representão algo como três por cento de todos os criminosos , so essa parcela esta presa o resto solto, justificando que o estado não esta fazendo o papel de reeducar ou manter em condições dignas etc...Isso é uma informação de memória que pode estar incorreta, eu deveria verificar antes de escrever, mas...\nguerrilheiros das Forças Armadas Revolucionárias da Colômbia (Farc) no treinamento de bandidos ligados ao Primeiro Comando da Capital (PCC) e ao Comando Vermelho (CV) para seqüestros. Segundo as apurações de Oliveira, quadrilhas de narcotraficantes do Brasil são os principais clientes da América do Sul na compra da cocaína produzida pela facção colombiana.\n“Um dos treinamentos foi filmado e dá para se ouvir, no vídeo, a voz de um brasileiro”, contou o juiz. Seqüestros com fins econômicos garantem uma receita anual de US$ 250 milhões para as Farc, o equivalente a 25% do orçamento da facção. O juiz acredita que a guerrilha colombiana pode estabelecer bases no País para fazer seqüestros, tanto com fins econômicos como políticos.\n“Eles já estão estabelecidos no Paraguai e agora miram o Brasil, onde o potencial para esse crime é maior”, disse. “Eles treinam brasileiros lá para agir aqui.” A cocaína representa outros 45% da receita das Farc, que produzem 39% da droga colombiana. Segundo Oliveira, os traficantes brasileiros passaram a negociar com a guerrilha a compra da droga, eliminando os intermediários colombianos. A cocaína é levada para o Paraguai antes de chegar ao Brasil. O pagamento é feito em dólares ou armas de guerra. Um exemplo é o bando de 12 integrantes liderado por Luiz Carlos da Rocha, o Cabeça Branca, e Carlos Roberto da Silva, o Charles, que usava sete aviões para levar a droga da Colômbia para o entreposto paraguaio. Ela comprava das Farc e, em menor escala, de produtores da Bolívia e do Peru. A droga entra no Brasil pela fronteira com Mato Grosso do Sul, principalmente pelas regiões de Ponta Porã e Corumbá, e é levada para São Paulo e Paraná, para distribuição no País e no exterior. De acordo com Oliveira, o tráfico por aviões migrou para o Sul por causa da Lei do Abate, que permite à Força Aérea Brasileira derrubar aviões não identificados.\n“A região amazônica é bastante vigiada pelos sistemas de rastreamento de aeronaves.” Mas a cocaína também cruza a fronteira de carro e ônibus, em pacotes de 10 a 50 quilos. O juiz lembra que os grandes traficantes deixaram de trabalhar com maconha, preferindo a cocaína, que tem menor volume e grande valor agregado. Mas cerca de 80% da maconha que entra no Brasil sai do Paraguai, onde a produção é dominada por brasileiros. Odacir Antonio Dametto, de Dourados (MS), tem 19 fazendas em terras paraguaias usadas para produzir soja e maconha. Extraditado, está no presídio de segurança máxima de Campo Grande. Outro criminoso que seria extraditado, Igor Fabrício Vieira Machado, comparsa do traficante Fernandinho Beira-Mar, conseguiu fugir de um presídio de Assunção assim que soube do pedido. Teria pago US$ 50 mil para escapar.\nO juiz também tem pistas da ligação de traficantes com o terrorismo do Oriente Médio, a partir da prisão de bandidos de origem árabe, como Joseph e Jorge Rafaat Toumani. “Há indícios de remessa de dinheiro para sustentar o terrorismo.”\nSegundo Oliveira, o Banco Central apontou Ponta Porã como a segunda cidade do País em lavagem de dinheiro, atrás de Foz do Iguaçu (PR). Ele encheu uma sala de 12 metros quadrados com processos sobre esses crimes. Um dos casos, envolvendo o ex-gerente de banco Elesbão Lopes de Carvalho Filho, revelou a lavagem de R$ 3 bilhões do tráfico. Oliveira o condenou a 172 anos de prisão e multa de R$ 358 mil, a maior pena já aplicada para esse crime. O esquema envolveu somas altíssimas depositadas em contas de laranjas - os principais, como Rodolfo Castro Filho e Pedro Paulo Romero, receberam R$ 1 bilhão em semanas. O juiz suspeita que os laranjas também estivessem a serviço de políticos.\nBrasil: Paraíso de terroristas - Parte II Graça Salgueiro | 04 Maio 2010\nAs autoridades paraguaias prenderam dois brasileiros - Eduardo da Silva e Marcos Cordeiro Pereira - acusados de pertencer ao PCC (Primeiro Comando da Capital) e logo descartaram a possibilidade deste atentado ao senador Acevedo ter sido por ordem do EPP. O juiz de Campo Grande - MS, Odilon de Oliveira, que já prendeu 500 marginais do crime organizado na fronteira entre Brasil e Paraguai, em Ponta-Porã,\nFiquei com a conciência pesada e fui verificar. Um amigo sugeriu esse texto com explicações mais detalhadas.\nSó para constar: Lula aprovou hoje essa merda de projeto. Um incentivo a mais para todo mundo virar bandido, afinal parece que essa é a única coisa que vale a pena ser nesse país...


Portal de Notícias Proclamai o Evangelho Brasil: “Não tenham medo!”\nKarimov teve dificuldade para se concentrar em seu discurso. Ele repetiu muitas vezes que o futuro do país estava nas mãos de jovens do Uzbequistão – que colidiram com a sua tomada de poder mais uma vez (Karimov tem 77 anos). Ele também disse que o Uzbequistão tem de introduzir a democracia – o que seu regime tem obstinadamente se recusado a fazer. E entre suas considerações finais ele exortou a todos: "O presidente diz a vocês, não tenham medo!".\nUm encerramento irônico, pois Karimov, seus funcionários (a maioria envolvida em corrupção) e os serviços de segurança brutais são as maiores fontes de medo para o povo do Uzbequistão, como a Rádio Livre Europeia (RFE) concluiu. Uma avaliação da Radio Livre Europeia (RFE) – cuja missão é relatar notícias de países onde a liberdade de imprensa é proibida pelo governo ou não é totalmente estabelecida – em 16 de abril, trouxe algumas observações preocupantes tanto ao novo governo de Karimov, quanto à liberdade de imprensa, democracia e à liberdade religiosa no país.\nPostado por DIGITAL MARKETING às 5/18/2015 01:46:00 PM


Black Machine - Som & Iluminação Profissional - 33 Opiniões - A partir de R$500 - 3% Desconto\nBlack Machine - Som & Iluminação Profissional\nTorre em "x"\nTorre em x\nTorre em y\nTorre em "y"\nTrave e telão\nCortina de led e banner\nPista de led's\nPara trazer a máxima animação à sua festa e garantir a diversão num ambiente totalmente personalizado de acordo com os seus gostos, a Black Machine - Som & Iluminação Profissional está presente no mundo dos eventos há mais de 30 anos.\nSonorização e Iluminação diferenciados para que a sua festa seja um acontecimento marcado pela inovação e a originalidade, colocando ao seu dispor desde a iluminação interior e exterior, com uma sonorização adequada a cada momento do seu evento, bem como serviços especiais: Pistas e cortinas de led, chuva de prata, gelo seco, telões e muito mais! 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Desejo a você Raissa e ao Cassiano, felicidades muito amor e carinh\nLetícia F. Se casou em 28/08/2021\nGarantia de uma festa incrível\nA Black Machine é uma daquelas escolhas que nos fazem ter a certeza que tudo vai dar certo, Luciano sempre nos deu ótimas dicas e ofereceu uma flexibilidade incrível, nos ajudaram a personalizar nosso casamento de uma forma maravilhosa, a DJ Tina comandou nossa noite fazendo tudo ficar ainda mais perfeito, repertório incrível e harmonioso, obrigado a toda a equipe.\nTive um pouco de dificuldade para escrever esse depoimento. As palavras não estavam sendo suficientes para resumir o quanto ficamos satisfeitos e felizes em participar deste lindo casamento. Letícia e thiago, desejo um casamento repleto de realizações e que essa mesma alegria, que vejo nas imagens, possa estar presente no dia-a-dia de vocês! Felicidades!\nExcelente trabalho, ótimo profissional, preço justo, muito educado, tira todas as dúvidas, super atencioso.\nFoi com imenso prazer que realizamos essa festa com clima de muita alegria e diversão. Amor e emoção, com toda certeza, são as palavras que definem perfeitamente a união deste belo casal. Por fim, sejam ainda mais felizes queridos! Que esta alegria tão visível na união de vocês, perdure por toda a vida! Felicidades!\nLidia Se casou em 12/06/2021\nAnimaram a pista de dança, fizeram a visita técnica antes, cumpriram o horário e ainda tiraram fotos! Tudo nota 1000. Recomendo!\nObrigado Lídia pelo privilégio de ter sido escolhido para fazer parte desse lindo sonho. Desejo que sejam muito mais felizes e que esse seja só o começo da realização de tantos outros sonhos!!!\nFernanda L. Se casou em 06/03/2021\nTe dedico e te indico Black Machine\nMeu dj, melhor dj\nSuper recomendo! Obrigada por tudo, principalmente por ter salvado minha festa!\nMais uma vez tenho a honra de trabalhar para um casal inspirador, quanto para todos os amigos e familiares presentes nesse dia! Fernanda e ronan, faltam palavras para agradecer tamanha honra que vocês me deram! Foi lindo, único e inesquecível. Muito obrigado!\nFrancislene M. Se casou em 21/03/2020\nNossa experiência com a empresa foi sensacional, desde o pedido de orçamento, as reuniões, o acompanhamento ate o grande dia foi impecável. São extremamente pontuais, atenciosos, equipamentos de ótima qualidade, iluminação top, nos deixaram bastante a vontade. Sem contar na animação, a pista de dança nao ficou vazia, não nos decepcionamos em nenhum momento.\nUma cerimônia linda e emocionante só poderia ser acompanhada com o que há de melhor na pista de dança para coroar o amor de vocês. Francislene, muito obrigado por tudo. Principalmente por me permitirem fazer parte desse dia maravilhoso. Felicidades!\nSuelen R. Se casou em 15/03/2020\nA minha experiência com o Black Machine foi muito boa! Desde o início nos atendeu muito bem, muito pontual e divertido! Deixou eu e meu esposo à vontade pra decidir sobre o som e a iluminação. Ficamos muito satisfeitos com a pontualidade do Luciano e equipe! Sem contar que os equipamentos são de muita qualidade! Nossos convidados amaram nossa pista de dança e toda a iluminação cênica do casamento! Só tive elogios!\nObrigada a toda equipe Black Machine!\nSuelen e diarlen, vivenciamos momentos inesquecíveis com seus amigos e familiares nesse dia. Foi lindo e único! Agradeço pelas palavras. Felicidades!\nAnalee C. Se casou em 16/11/2019\nO Lu foi sensacional. Fez parte do nosso dia desde a sexta, quando chegou. Ficou mega a vontade e curtiu com a gente os momentos. Até nos ajudou na decoração do salão e nos salvou com a musica na igreja, que no dia informaram que faltava o cabo. Qualidade, simpatia e atendimento maravilhoso. Se deslocou de BH pra realizar meu sonho. Obrigada, Lu. Casaria novamente e te escolheria pra fazer parte desse sonho mais uma vez. Beijos meu e do Thur!\nAnalee e arthur, quero agradecer tamanha honra que vocês me deram. Muito obrigado mais uma vez por confiar em mim este lindo momento, e por cada segundo vivido desde minha chegada na cidade e finalmente nesse dia maravilhoso que foi o casamento de vocês. Felicidades!\nLilian M. Se casou em 28/09/2019\nMúsica cerimônia e recepção\nO Luciano é um ótimo profissional, sempre muito solicito. Fez toda parte musical da nossa cerimônia e a festa. A boate sempre muito animada e ele sempre atencioso conosco. Foi nossa escolha acertada. Super indico.\nObrigado pela opinião Lilian e Windson. Quero agradecer pelo privilégio de ter sido escolhido para fazer parte desse lindo sonho. Desejo que sejam muito mais felizes e que esse seja só o começo da realização de tantos outros sonhos.\nThamara M. Se casou em 21/09/2019\nDesde assinatura do contrato até o dia do casamento só tenho elogios para o Luciano e sua esposa. Super atenciosos e responsáveis, não me arrependo de ter lhes contratado. Recomendo.\nThamara, muito obrigado por nos proporcionar momentos únicos e inesquecível. Não poderia deixar de falar da imensa satisfação que tivemos em realizar a sua festa! Deus abençoe muito a união de vocês!\nFran R. Se casou em 07/09/2019\nAgradecemos ao Luciano pela atenção, profissionalismo comprometimento, disponibilidade para atendimento e esclarecimento de nossas duvidas! Um profissional fantástico e muito animado. O mesmo entrega um serviço de alta qualidade. Recomendamos! Um trabalho excepcional só temos a agradecer pela contribuição para esse dia especial.\nObrigado pelas palavras Fran, e que vocês sempre carreguem essa alegria, essa gratidão, esse coração cheio de amor. Foi muito gratificante pra mim realizar esta festa. Continuem sempre muito felizes!!\nPatricia S. Se casou em 01/09/2019\nDJ top ...\nExcelente serviço. Desde o primeiro instante na nossa reunião ele foi super paciente e educado. Na festa foi super pontual e ainda tirou boas fotos pra mim.\nÉ só tocou música top.\nPatrícia, quero agradecer todo o carinho e toda a disposição de vocês por essa energia boa que carregam e pela confiança em meu trabalho! As fotos foram registradas para sempre recordarmos o quanto este dia foi especial para vocês e para mim. Felicidades!\nElisângela M. Se casou em 03/08/2019\nSim e iluminação profissional!\nA montagem da boate, iluminação e DJ do nosso casamento ficou por conta da Black Machine. O DJ Luciano foi muito competente e nos atendeu dentro de todas as nossas expectativas. Trabalho excelente! Recomendamos! Elis e João Paulo.\nElis e João Paulo, quero desde já agradecer pela oportunidade e confiança em ser responsável pela realização deste evento nessa data tão especial na vida de vocês. Desejo um casamento próspero e repleto de realizações. Felicidades!\nPriscila A. Se casou em 20/07/2019\nDesde a primeira reunião, o Luciano foi super atencioso conosco. Muito flexível quanto ao repertório, serviço de qualidade e um preço bem acessível. Com certeza indicaremos, todos elogiaram o repertório.\nPriscila, quero agradecer pela confiança em nosso trabalho e ao mesmo tempo desejar um casamento próspero e repleto de realizações. Felicidades!\nAdma V. Se casou em 06/07/2019\nLuciano ótimo DJ\nEsteve pontualmente em todas reuniões pré agendadas!\n*Fizeram uma iluminação linda;\n*Atenderam a todas espectativas dos nossos convidados, Dj atual animou nossa festa com todo carinho;\nSó agradecer por contribuírem para nosso dia especial!\nProfissionalismo responsabilidade e acima de tudo animação! Recomendo!\nAdma e Ronaldo, vocês formam um casal ímpar que tive a alegria de conhecer. Exemplo de pessoas apaixonados e de muita alegria, que contagiou a todos ali presentes, principalmente na hora da valsa! Muito obrigado pela preferência e por nos permitirem participar de cada segundo vivido nesse dia maravilhoso. Felicidades!\nBairro Tropical 32072340 Belo Horizonte (Minas Gerais)\nPerguntas frequentes sobre Black Machine - Som & Iluminação Profissional\nQuanto custa o serviço de música para casamento em Black Machine - Som & Iluminação Profissional?\nEm Black Machine - Som & Iluminação Profissional, você pode contratar música para casamento a partir de R$500 até R$4.000.\nQue serviços são oferecidos por Black Machine - Som & Iluminação Profissional?\nBlack Machine - Som & Iluminação Profissional trabalha com os seguintes serviços de produção musical e animação:\nQuais tipos de música Black Machine - Som & Iluminação Profissional toca?\nBlack Machine - Som & Iluminação Profissional oferece os seguintes tipos de música para casamento:\nQue tipo de grupo, banda ou formação musical é Black Machine - Som & Iluminação Profissional?\nBlack Machine - Som & Iluminação Profissional conta com a seguinte formação de músicos:\nQuantos integrantes Black Machine - Som & Iluminação Profissional tem?\nA formação do grupo de Black Machine - Som & Iluminação Profissional é:\nQue porcentagem de usuários recomenda a empresa Black Machine - Som & Iluminação Profissional e quais aspectos de seu serviço para casamentos são melhor avaliados?\nA empresa Black Machine - Som & Iluminação Profissional é recomendada por 100% dos casais que usaram seus serviços. 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Meus Resultados na App Store\nMeus Resultados 12+\n4.5, 477 classificações\nFica em contacto com tudo o que gostas sobre desporto. Com a app MeusResultados estás sempre a um toque dos mais rápidos resultado ao VIVO, estatísticas, classificações e sorteios de mais de 30 desportos, e 9.000 competições em todo o mundo.\n- Vamos começar com um grande obrigado. Recebemos muitos comentários positivos após as melhorias na imagem da aplicação, e agradecemos todas as amáveis reações! :)\n- Muitos de vocês referiram que a app não está apenas mais bonita, mas também mais rápida. Voltámos a otimizar a app nas últimas semanas e também corrigimos alguns pequenos bugs.\n- Gostas de Floorball, e já estás a antecipar o próximo Mundial? Nós também, e mais importante, estamos prontos para a grande competição. Agora podes encontrar formações iniciais, nome do marcador, assistências e outras informações nos detalhes dos jogos de Floorball.\nPSantos0308 , 13/04/2018\nUma possível melhoria\nA aplicação é muito boa, e diz me tudo o que quero saber\nUma possível melhoria seria, no caso do futebol, quando se recebe a notificação de algum golo de alguma das equipas, dizer além disso o jogador que marcou o golo\nMicas1111 , 14/12/2018\nSó falta o hóquei em patins....está a demorar....\nmarteix , 06/07/2018\nApp iOS com odds da 1xBet\nTem alguma app plus para iOS? É o que está a faltar pra dar 5 estrelas.


Neto se revolta com jogadores do Palmeiras e cobra Abel e Galiotte\nNeto se revolta com jogadores do Palmeiras e cobra Abel e Galiotte: “Idiotas”\nPatrick de Paula e Lucas Lima foram vistos em festas clandestinas nos últimos dias. Neto detonou a dupla do Palmeiras\nPor Rafael Brayan em 14:35 de 21/06/21\nO apresentador Neto se revoltou com os atletas Patrick de Paula e Lucas Lima durante o programa “Os Donos da Bola” nesta segunda-feira (21). Na abertura, o ex-jogador detonou os atletas do Palmeiras, que foram vistos em festas clandestinas nas últimas semanas.\n“Mais de 500 mil mortos e vai o idiota do Lucas Lima e esse outro mais idiota ainda do Patrick de Paula para a balada. Acham que isso vai virando normal e não é. Ninguém do Palmeiras fala? Galiotte (presidente)? Abel (técnico)? Fazem memorando que pra mim é mentira, a não ser que mostrem que os dois foram multados em 40% do salário”, disse o apresentador.\nNeto ressaltou que Patrick de Paula foi “moleque”, mas não perdoou os torcedores de críticas. “Todos dando abafa nos jogadores sem máscara. Ninguém tem direito de fazer isso. Se tem é a polícia”, afirmou, antes de lembrar mortes que aconteceram por Covid no Palmeiras recentemente.\n“Um podólogo, um engenheiro e um segurança. E esses idiotas vão pra balada. Quem me garante que não foi um jogador que passou o vírus para algum dos funcionários?”, questionou Neto.