I-Droid01 - Hardware\n"COSTRUISCI IL TUO PERSONAL ROBOT I-D01"\nI-Droid01 è stato progettato e realizzato dalla RoboTech, una società fondata da due membri dell'Advanced Robotics Technology and System Laboratory (ARTS Lab) della Scuola Superiore Sant'Anna di Pisa. Nel corso di un progetto di ricerca lungo un anno, la RoboTech ha sviluppato dispositivi e software che rendono I-Droid01 capace di vedere, sentire e rispondere agli essere umani. Il robot è stato distribuito in Italia con l'opera a dispense settimanali "Costruisci il tuo personal robot I-D01, vede, sente, parla, si muove come vuoi tu" della casa editrice DeAgostini in due edizioni uguali di 90 fascicoli a partire da agosto 2005 (I ediz.) e agosto 2006 (II ediz.). La stessa collezione è stata successivamente tradotta e distribuita all'estero in vari paesi.\nAlcuni siti che si occupano di I-D01:\nRoboTech (sito dei progettisti)\nK-Flash (programma open source)\nBlog di fermino\nDimensioni (alt. x larg. x prof.): 41cm (in piedi) x 26cm x 33cm (circa)\nBatterie: 8 batterie AA (alcaline o ricaricabili)\nDurata delle batterie: 4 ore circa (in uso continuo)\nVelocità: 1,5Km/h ca. max (secondo la superficie)\nMotori: 7 motori DC con encoder relativi\nSensori di prossimità: 5 (2 emettitori e 3 ricevitori)\nSensori di sfioramento: 1 (sulla testa)\nSensori di luce: 2 Sensori di temperatura: 1\nCapacità di registrazione sonora: 150 secondi circa\nRisoluzione massima CMOS: minimo 0.3magapixkel (640x480)\nHand tool: pinza, torcia e vassoio\nPorte esterne: USB e RS232\nRequisiti di sistema: Windows 98, 2000, XP\nRaggio d'azione Bluetooth: 10 metri ca. (dipende dall'ambiente)\nMovimento in ogni direzione con diverse velocità con o senza regolatore PID\nControllo remoto bluetooth; il robot può essere controllato da PC che dispongono di tecnologia bluetooth; se non ce l'hanno, si può usare una chiavetta BT di classe 2 (data in omaggio agli abbonati dell'opera). Il robot può essere controllato anche da telefoni cellulari in grado di eseguire applicazioni Java e dotati di tecnologia bluetooth che supportano JAVA MIDP 2.0 (mobile information device profile 2.0) e la API (application programming interface) bluetooth JSR-82.\nRete neurale: fornisce al robot una 'personalità' che si evolve nel tempo sulla base dell'interazione con la persona; le frasi pronunciate dal robot dipendono anche dal suo 'umore'. Ad esempio, quando gli viene chiesto di iniziare una nuova attività, I-D01 risponde con "Ok, mi piace questo gioco" se 'felice', ma anche con "Non voglio giocare con te" se 'arrabbiato'.\nSCHEDA HEAD CONTROLLER\nMicrocontrollore MC68HC908AP8a 8 bit, della Freescale\n8 KB di memoria Flash\n1 KB di memoria RAM\nIl modulo Head Controller gestisce:\ni motori PAN e TILT della testa\ntre microfoni, tramite i quali realizza la funzione Sound Follower\ni led della testa\ni segnali del sensore di sfioramento, tramite una piccola schedina\nla CMOS-CAM che è gestita dalla scheda Brain&Vision\n- microfono destro (Right)\n- microfono posteriore (Rear)\n- alimentazione (Vin)\n- motore alto/basso (Tilt)\n- collegamento con pulse (Touch)\n- motore destra/sinistra (Pan)\nA sinistra dall'alto in basso\n- microfono sinistro (Mic Left)\n- encoder alto/basso (Enc Tilt)\n- encoder destra/sinistra (Enc Pan).\nIn basso da sinistra a destra\n- bus di comunicazione (bus)\n- led orecchio destro (Right)\n- led orecchio sinistro (Left)\n- collegamento con power (Vout)\n- led occhio destro (Right)\n- led occhio sinistro (Left)\nReset iniziale e segnalazioni d'errore. La prima operazione svolta quando il modulo è alimentato è un test di funzionamento, o meglio, un'attività di reset, che consiste nell'eseguire in successione alcuni movimenti verticali e orizzontali della testa: il robot alza la testa fino al raggiungimento del fine corsa e la abbassa di due step; ruota la testa a sinistra fino al raggiungimento del fine corsa e la sposta a destra di 6 step. Durante il primo movimento orizzontale e il primo verticale non vengono contati gli step dei dischi encoder, perché la Head Controller non può conoscere la posizione iniziale della testa: il movimento prosegue (teoricamente all'infinito) finché non viene fornito il segnale di file corsa che non è altro che un segnale prolungato di "assenza di step". Se si verificano errori durante il reset si accendono i led degli occhi con questo criterio:\nGiallo intermittente: problema nel movimento su/giù.\nRosso intermittente: problema nel movimento destra/sinistra.\nSound follower. Si tratta di una funzione implementata dal modulo Head Controller che ha il compito di elaborare i segnali provenienti dai tre microfoni della testa, allo scopo di determinare la provenienza dei suoni. La procedura seguita per riconoscere la fonte sonora è piuttosto semplice: quando un suono raggiunge la testa di I-D01, un circuito elettronico controlla se esso è arrivato prima al microfono posteriore o a quelli anteriori. Nel primo caso vuol dire che il suono arriva da dietro I-D01. Altrimenti, il circuito elettronico verifica quale è stato il primo microfono anteriore (destro o sinistro) a percepire il suono e dopo quanto tempo quest'ultimo è pervenuto all'altro. In base a questi calcoli il 'Sound Follower' può stimare da quale direzione proviene il suono. Il sistema è in grado di localizzare suoni secchi e forti, come ad esempio un battito di mani o uno schiocco di dita, o il battito del cacciavite sul tavolo. La Sound Follower non si occupa di riconoscere suoni vocali, che invece sono di competenza del Modulo Vocale.\nI led della testa. Il modulo Head Controller comanda l'accensione e lo spegnimenti di tutti i led che si trovano nella testa ('occhi' e 'orecchie'), rendendoli utilizzabili anche da tutti gli altri moduli collegati al bus. Ogni e codifica una determinata attività: gli occhi rossi (gialli) lampeggianti sono sintomo di problemi nella rotazione destra/sinistra (alto/basso); gli occhi diventano verdi quando è attiva la Sound Folloer; le orecchie si accendono di blu quando è attivo il modulo vocale.\nGestione da tastiera e display. Tramite il tastierino si possono accedere a queste funzioni della scheda head:\nDiagnostic --> Head: serve per effettuare il reset (riavvio) dalla scheda; si fa ad esempio quando si 'impalla' per un qualunque motivo.\nTest --> Head: serve per testare il funzionamento dei motori della testa: il test effettua movimenti su/giù/destra/sinistra e nel frattempo visualizza sul display il movimento eseguito.\nTest --> LED: serve per testare il funzionamento dei led della testa: vengono accesi velocemente uno dopo l'altro.\nTest --> SF: test relativo alla funzione Sound Follower\nAzione --> Testa ---> Destra\nTesta --> Sinistra\nTesta --> Alza\nTesta --> Abbassa\nAncora [ripete l'ultimo comando]\nAccendi --> Segui Suoni\nSpegni --> Segui Suoni\nOgni volta che si sfiora la parte alta della testa del robot, l'apposito sensore di sfioramento lo comunica al modulo, il quale, attraverso un bus, trasferisce l'informazione a tutti gli altri e in particolare al modulo Brain&Vision, il quale implementa la rete neurale che gestisce la 'personalità' del robot. Il sensore di sfioramento presente sulla parte superiore della testa di I-D01 è un 'sensore di prossimità di tipo capacitivo'. Tecnicamente parlando, la presenza di un oggetto comporta nel circuito del sensore una variazione di capacità. Un cambiamento di capacità, a sua volta, comporta una variazione nella frequenza di oscillazione che caratterizza alcuni componenti elettronici del sensore: è la misurazione di questa frequenza che permette al sensore di 'accorgersi' della presenza di un oggetto. La variazione della capacità dipende dall'oggetto che si trova vicino al sensore: il corpo umano, ad esempio, genera una variazione piuttosto intensa. Il sensore di I-D01 è stato tarato proprio per rilevare una variazione di capacità riconducibile alla presenza del corpo umano.\nCon l'installazione della rete neurale (compresa nel sistema operativo della Brain&Vision a partire dalla versione 1.2) il sensore di sfioramento è attivo solo se la rete neurale è attiva; è comunque possibile programmare in c-like il suo funzionamento, con o senza rete neurale.\nMicrocontrollore MC68HC908AP8a 8 bit della Freescale\nLa Motherboard svolge il seguenti compiti:\ngestisce le funzioni del display & tastierino relative a tutti i moduli installati\ngestisce lo 'standy by' automatico del robot\nriceve l'alimentazione da marsupio e la rigira alle varie schede stabilizzata a 3 V\nmette in comunicazione tra di loro tutti i moduli elettronici\n1 - ARMS: connettore per cavo a 5 fili rossi della scheda Arms\n2 - VOICE: connettore per cavo a 6 fili bianchi della scheda Voice\n3 - BLUETOOTH: connettore per cavo a 6 fili blu della scheda Bluetooth\n4 - BATTERY: connettore per cavo a 3 fili (rosso, nero, bianco) di alimentazione proveniente dal marsupio\n5 - KEY: connettore per cavo a 4 fili (rosso, viola, blu, giallo) del tastierino\n6 - HEAD: connettore per cavo a 3 fili bianchi dell'alimentazione della testa\n7 - BUS: connettore per cavo a 2 fili bianchi del bus della testa\n8 - LCD: connettore per cavo a 16 fili policromi del Display\n9 - BASE: connettore nero a 5 socket per inserzione diretta della scheda Base\n10 - B&V: connettore nero a 12 socket per inserzione diretta dalla Brain&Vision\nIl modulo Bluetooth monta un microcontrollore LMX9830A della National, compatibile con le specifiche dette 'Bluetooth 1.2 Core Specification'. Si tratta di un dispositivo di classe 2: l'effettiva distanza coperta e la qualità del collegamento dipendono da molti fattori, tra cui la presenza di ostacoli o di disturbi elettromagnetici e il dispositivo utilizzato come controparte nella connessione. Solitamente la comunicazione tra dispositivi BT di classe 2 è garantita per un raggio d'azione di 10 metri, che può estendersi fino a 30 metri in campo aperto e in assenza di disturbi esterni.\nQuesta scheda è attualmente in commercio con la sigla "Bluetooth Serial Module RBT-001"; è l'unico modulo elettronico di I-D01 che non presenta un hardware dedicato al robot, cioé il suo funzionamento non è strettamente legato all'architettura di I-D01. Questo modulo può quindi essere utilizzato per qualunque applicazione che richieda una comunicazione wireless; i rivenditori di questa scheda mettono a disposizione anche dei programmi applicativi e degli esempi di codice scritti in C o Pbasic per imparare ad usare la scheda.\nMicrocontrollore RSC-4128 della Sensory\n1MB di memoria Flash esterna\n1KB di memoria RAM\nIl modulo Voice gestisce:\nil microfono posto sul petto (per ascoltare)\nlo speaker (per parlare e riprodurre messaggi sonori)\nla sintesi delle parole\nil riconoscimento dei comandi vocali\nl'impostazione della password biometrica\nla registrazione e riproduzione dei messaggi sonori\ni led delle orecchie (tramite la scheda Head Controller)\n(1) VCOM: connettore per cavo a 6 fili bianchi che collegano il modulo vocale con la Motherboard\n(2) SPEAKER: connettore per cavo a due fili gialli dello speaker\n(3) MIC: connettore per cavo del microfono a due fili (bianco e nero) avvolti da una guaina nera\nElenco parole / suoni che il robot può pronunciare / emettere\nElenco parole che il robot può comprendere (word sets)\nAccensione spegnimento. Col tasto destro alla voce Voice del menù Diagnostic è possibile accendere/spegnere il modulo vocale e impostare il livello di confidenza.\nMicrofono e speaker del robot. I-D01 dispone di 4 microfoni e uno speaker. Tre microfoni sono inseriti dentro la testa; servono per realizzare la funzione Sound Follower e sono gestiti dal modulo Head Controller. Il quarto microfono è posto sul lato destro del petto e serve per ascoltare la voce. Lo speaker si trova nella pancia e serve per riprodurre suoni la cui frequenza si trova nell'intervallo tipico della riproduzione vocale; è caratterizzato da un'impedenza pari a 8 ohm e da una potenza in uscita di circa 0,25 watt. Il microfono sul petto e lo speaker sono gestiti dal modulo vocale.\nComandi vocali - word sets. I comandi vocali sono costituiti da gruppi di parole, chiamati word sets, che possono essere compresi da I-D01. Servono per dare ordini vocali (ad esempio "braccio destro, abbassa"), oppure per stuzzicare lo stato emotivo implementato dalla rete neurale (ad esempio dicendo: "carino", "brutto", "noioso", ecc...). La scheda vocale contiene tutti i word sets ma ne mette a disposizione solo un numero ristretto; tutti gli altri vengono attivati dalla scheda Brain&Vision; inoltre alcuni comandi vocali che servono per far evolvere lo stato emotivo, vengono riconosciuti solo se è attiva la rete neurale ("bello", "brutto", "carino", ecc...).\nLivello di confidenza - capacità uditive. Il livello di confidenza serve per impostare le 'capacità uditive' del robot. E' possibile scegliere tra 5 diversi livelli di confidenza che vanno da 0 a 4; il livello 0 è quello meno selettivo, il livello 4 è il più selettivo; impostando il livello 0 il robot riconosce più facilmente le parole ma aumenta la possibilità che riconosca parole sbagliate; il livello di default è 3. Il livello di confidenza è selezionabile con il tasto destro alla voce Voice del menù Diagnostic; il valore scelto è permanente e viene mantenuto anche a robot spento. Questa funzione è attiva a partire dalla versione 1.1 del sistema operativo linux della Brain&Vision.\nLed delle orecchie - stato di ascolto. Lo stato dei LED delle orecchie è utilizzato da I-D01 per far capire se è in ascolto oppure no.\nStato led Significato\nAccesi Il robot è in ascolto e pronto a ricevere comandi vocali\nLampeggianti Il robot ha sentito la prima parte di un comando e ne aspetta la seconda parte\nSpenti Il robot non sta ascoltando perché sta elaborando dei comandi vocali oppure sta registrato o riproducendo messaggi sonori\nAnalisi di alcuni comandi vocali. Di seguito viene analizzata la logica di comprensione di alcuni word sets, quelli attivi solo con il modulo vocale; lo stesso ragionamento può essere esteso a tutti gli altri word sets. Le parole che costituiscono i comandi vocali sono raggruppate in word set collegati tra di loro come indicato in figura. Un word set è un insieme di parole che I-D01 può capire in un determinato momento; all'inizio è attivo il word set 1, cioé I-D01 può capire solo le parole Azione, Accendi, Spegni, Password, Messaggi, Ciao, Grazie, I-Droid. Se si pronuncia una di queste parole, viene attivato il word set successivo come indicato dalle frecce. Ad esempio dopo la parola Azione, segue il word set 2; dopo la parola Password segue il word set 4, dopo la parola Messaggi segue il word set 8; dopo le parole Ciao, Grazie, I-Droid, non segue un bel niente. I comandi vocali da impartire a I-D01 sono costituiti da 1, 2 o 3 parole. I comandi più semplici sono quelli costituiti da una sola parola come Ciao, Grazie, I-Droid.\n- pronunciando la parola Ciao, il robot risponde Ciao\n- pronunciando la parola Grazie, il robot risponde Prego\n- pronunciando la parola I-droid, il robot risponde Dimmi, oppure Eccomi.\nSe un comando è costituito da più parole (2 o 3) si procede così: dopo aver pronunciato la prima parola, si aspetta che I-D01 risponda OK; la successiva parola si pronuncia mentre le orecchie lampeggiano. Ad esempio per comandare I-D01 di alzare la testa, si procede così:\n- pronunciare Azione\n- aspettare che I-D01 dica OK\n- mentre lampeggiano le orecchie, pronunciare Testa\n- mentre lampeggiano le orecchie, pronunciare Alza\nIl passaggio da un word set ad un altro può essere in avanti (in figura da sinistra a destra) oppure all'indietro (da destra a sinistra): i triangolini posti in cima ai word set stanno ad indicare che una volta terminato il comando si retrocede automaticamente al word set precedente. Ad esempio, dopo che è stato eseguito il comando Azione Testa Alza ci troviamo nel word set n°2: ciò significa che ora possiamo dare comandi del tipo Testa Abbassa, Testa Destra, Testa Sinistra, ecc.... ovviamente tutto questo nel rispetto delle regole viste in precedenza per i comandi composti da più parole. Possiamo retrocedere volontariamente, usando il comando I-D01 (in figura preceduto dal triangolino); ad esempio se ci troviamo nel word set 2 oppure 8, e vogliamo ritornare al n°1 basta dire I-droid.\nPassword biometrica. La parte di riconoscimento vocale è 'speaker independent', vale a dire che il robot potrà essere comandato da qualsiasi persona. È però possibile configurare e attivare una password biometrica in modo che il robot non risponda più a utenti 'estranei' finché non viene riattivato dalla persona che ha configurato la password. Questo processo viene detto 'speaker verification'. L'impostazione avviene pronunciando, partendo dal Word Set 1, 'password' -> 'imposta': I-D01 chiederà di pronunciare la password (che verrà memorizzata) e poi di ripeterla per confermarla. L'attivazione vera e propria viene effettuata con 'password' -> 'attivata': da questo momento il robot resterà in attesa di sentire la parola corretta pronunciata dalla persona giusta. Per cancellare una password impostata in precedenza basta indurre in errore la procedura di impostazione: attraverso 'password' -> 'imposta' si accede alla registrazione della password; pronunciando poi due parole diverse (una per la registrazione, l'altra per la conferma) I-D01 cancellerà qualsiasi password precedentemente memorizzata, emettendo due 'beep' per segnalarlo. La password viene impostata tramite comandi vocali; la disattivazione avviene tramite il comportamento Password Vocale On/Off del PC Control o Mobile Control.\nMessaggi vocali. Il modulo voice è in grado di memorizzare fino a 10 messaggi di circa 16 secondi ciascuno. La gestione dei messaggi può essere fatta in due modi:\nInterfaccia gestione della testa del PC Control e Mobile Control.\nComandi vocali: pronunciando la parola 'messaggi' nel Word Set 1, si passerà al Word Set 8, quello di gestione dei messaggi vocali registrati. Attraverso le parole del Word Set 8, infatti, è possibile passare da un messaggio al successivo ('avanti') o al precedente ('indietro'), ascoltare il messaggio corrente ('riproduci'), cancellarlo ('cancella') o registrarlo ('registra') se vuoto (se non vuoto sarà necessario prima cancellarlo). Nel caso di errore (tentativo di riprodurre un messaggio vuoto o di registrare un messaggio non vuoto), I-D01 emetterà tre 'beep'. Per uscire dalla gestione dei messaggi è sufficiente pronunciare 'I-Droid'.\nMicroprocessore DragonBall i.MXL (MC9328MXL) a 150MHz della Freescale\n16MB di memoria SDRAM\nIl sistema operativo installato su questo modulo è di tipo Linux embedded, in particolare dotato di kernel Linux 2.4 con appositi ampliamenti e alcune modifiche ad-hoc. Le funzioni principali sono:\ngestione della telecamera CMOS, grazie alla quale può ricevere ed elaborare le immagini 'viste' dal robot e riconoscere la presenza e il movimento di volti, mani o altri oggetti ati.\nesecuzione dei programmi scritti in C-like\ngestione del 'sistema emotivo', attraverso l'uso di una rete neurale software che evolve nel tempo in base agli input sensoriali ricevuti\ngestione del vocabolario esteso del modulo voice\ngestione delle funzioni estese del display.\n(A) CAMERA J7: cavo a 10 fili blu della CMOS\n(B) CAMERA J8: cavo a 8 fili blu della CMOS\n(C) ANALOG OUT: connettore non usato\n(D) USB: cavo a tre fili (arancione rosso e marrone) per collegamento USB con scheda di connessione PC-B&V\n(E) UART: cavo a sei fili (blu, verde, giallo, arancione, rosso e marrone) per collegamento seriale con scheda di connessione PC-B&V\n(F) VCOM: connettore nero a 12 pin, posto sul retro della scheda per alimentazione e bus.\nMicroprocessore. Il processore della scheda del modulo Brain & Vision è senza dubbio quello più potente a bordo del robot. Commercializzato dalla Freescale, si tratta di un processore DragonBall i.MXL a 32 bit dalle elevate prestazioni, ma anche a basso consumo energetico. La sua alimentazione è di 3V che vengono forniti dalla Motherboard tramite il bus di comunicazione. La sua frequenza di elaborazione è pari a 150 MHz: ciò significa che il processore è in grado di eseguire fino a 150 milioni di istruzioni semplici in un secondo. Esso, inoltre, può interfacciarsi con altri dispositivi tramite vari standard di comunicazione. Per eseguire le elaborazioni a cui è chiamato, il processore fa uso di alcuni registri di memoria interni ad accesso rapido, che vengono usati per la memorizzazione dei dati su cui vengono compiuti i calcoli.\nMemoria RAM. La 'memoria ad accesso casuale' (o RAM) con cui è equipaggiata la scheda elettronica B&V è prodotta dalla Samsung. Dal punto di vista strettamente elettronico, il dispositivo di memoria è costituito da quattro banchi, ciascuno dei quali può contenere fino a 1.048.576 'parole' ciascuna da 32 bit. Riassumendo e riportando a termini meno 'criptici', si può dire che la capacità totale della RAM è pari a 16 MB, equivalenti a 128 Mb. La gestione dei registri di memoria, realizzati con tecnologia CMOS, viene effettuata in modo da rendere le operazioni di lettura e scrittura dei dati le più veloci possibili. La massima frequenza di funzionamento è pari a circa 133 MHz, anche se essa dipende dalle condizioni di utilizzo. Le tolleranze in termini di temperatura di esercizio sono piuttosto ampie: la RAM può funzionare all'interno dell'intervallo compreso all'incirca tra i -25°C e i +70°C.\nMemoria Flash. Anche la memoria Flash utilizzata a bordo della scheda B&V, come quella RAM, ha una capacità complessiva pari a 16 MB. Il dispositivo di memoria Flash è prodotto dalla Spansion (azienda leader nel settore delle memorie Flash e collegata ad AMD e Fujitsu). I 128 Mb (equivalenti ai sopra citati 16 MB) sono suddivisi esattamente in 8.388.608 parole da 16 bit ciascuna. I dati vengono scambiati attraverso un bus di comunicazione a 16 bit. L'affidabilità è molto elevata: i dati contenuti nei registri di memoria possono essere mantenuti in media 20 anni. Il tempo di accesso medio ai dati contenuti in memoria è di circa 100 ns, mentre la scrittura di dati avviene con un tempo medio pari a circa 240 μs ogni 16 bit. La temperatura alla quale il dispositivo di memoria Flash può funzionare è compresa tra circa -40°C e +85°C.\nTransceiver USB. La scheda elettronica del modulo Brain&Vision è dotata di una porta di collegamento USB, che permetterà la programmazione della scheda stessa. Per rendere possibile la comunicazione tra i dispositivi elettronici posti all'interno della scheda e il cavo USB che sarà collegato, è presente sulla scheda stessa un dispositivo transceiver USB. La parola 'transceiver' nasce dalla contrazione dei due termini inglesi transmitter ('trasmittente') e receiver ('ricevente'). In effetti, il transceiver USB realizza una sorta di traduzione tra il 'linguaggio' proprio dei segnali del cavo USB (o Universal Serial Bus) e quello a 'livelli elettrici logici' gestito invece dal processore. Il transceiver di cui è dotata la scheda elettronica del modulo Brain & Vision permette di ricevere e trasmettere dati con una velocità pari a 12 Mb/s (megabit al secondo). Il dispositivo, inoltre, è compatibile con le Specifiche 1.1 dello standard USB e utilizza segnali digitali sia in ingresso sia in uscita. Dal punto di vista delle temperature di esercizio, anch'esso garantisce ampi margini di tranquillità, potendo operare all'incirca tra i -40°C e i +85°C.\nScheda PC-B&V. Serve per interfacciare il modulo B&V con il PC; è indispensabile per eseguire queste funzioni:\ninstallazione/aggiornamento del sistema operativo della B&V\nmonitoraggio da PC delle attività della B&V\nscaricare sul PC le foto scattate dalla CMOS\n(A) Porta per cavo USB di connessione con il PC\n(B) Porta per cavo seriale di connessione con il PC\n(C) Cavo a 3 fili per connessione USB con la scheda B&V\n(D) Cavo a 6 fili per connessione seriale con la scheda B&V\nGestione da tastierino e display. Tramite il tastierino si possono accedere a queste funzioni della scheda Brain&Vision:\nDiagnostic --> Brain BRN 1.2IT --> Mode On/OFF: serve per attivare/disattivare la rete neurale\nDiagnostic --> CMOS camera --> Image Processing (IP) feedback On/Off: serve per attivare/disattivare l'elaborazione video della CMOS\nUser Program --> Program X --> Start/Stop: serve per avviare/stoppare il programma n° X scritto in c-like e caricato nella memoria della Brain&Vision\nAzione --> Foto\nGiochiamo --> Seguimi / Nascondino / Caccia al tesoro\nComando -- > Zero / Uno / Due / ...... Nove / Dieci\nAccendi --> Visione\nSpegni --> Visione\nPer quanto riguarda l'installazione e l'uso del s.o. Linux vedi pagina software.\nAnalisi e riutilizzo della scheda B&V. Segnalo il link ad un sito molto interessante che descrive come sviluppare e riutilizzare la scheda per applicazioni indipendenti dal robot I-D01: http://escogito.altervista.org/arm-ita.html\nI chip CMOS sono sensori usati per le telecamere digitali (in alternativa si impiegano anche i CCD). I chip CMOS più evoluti producono quasi la stessa qualità di immagine dei CCD ma richiedono una potenza circa 100 volte inferiore, il che consente di preservare di molto la durata delle batterie. Inoltre, un chip CMOS richiede meno circuiti elettrici di supporto. La CMOS di I-D01 si trova nella testa e viene gestita dalla Brain&Vision. Le sue funzioni sono:\nLa risoluzione massima della telecamera CMOS di I-D01 e' di 0.3 Mega Pixel (640x480 pixel); la risoluzione massima viene utilizzata per le foto che vengono salvate in formato jpeg nella memoria flash della B&V; il numero massimo di foto memorizzabili è 50. Con il PC Control e il Mobile Control, le immagini sono trasmesse con una risoluzione di 80x60 con un frame rate di circa 4 immagini al secondo (per riuscire a mantenere un frame rate accettabile). Nelle ultime release di PC Control e Mobile Control è possibile impostare la risoluzione fino a 160x120. Ovviamente, più la risoluzione aumenta, più il frame rate diminuisce. L'elaborazione internamente alla B&V avviene su immagini di risoluzione 160x120.\nProgrammi di elaborazione video. La Brain&Vision mette a disposizione alcuni programmi di prova che permettono di inseguire un oggetto o una persona sulla base del e dell'oggetto o della pelle. In assenza della scheda base sono attivi solo 2 programmi:\nSegui colore: muove la testa inseguendo un determinato colore; il programma può essere attivato tramite comandi vocali, in tal caso I-D01 chiederà che gli venga mostrato per qualche secondo il e da inseguire.\nSegui visione: muove la testa inseguendo un determinato colore; il programma può essere attivato tramite comandi vocali oppure tramite PC-Control o Mobil-Control alla voce comportamenti; I-D01 cercherà di inseguire il e della pelle (ad esempio la mano o il viso).\nSe il robot è completo i giochi saranno questi:\nSeguimi: si muove nell'ambiente inseguendo una persona; può essere attivato tramite comandi vocali.\nNascondino: si muove nell'ambiente fino a quando non trova una persona; può essere attivato tramite comandi vocali\nCaccia al tesoro: si muove nell'ambiente fino a quando non trova un oggetto con un e che gli era stato specificato all'inizio; può essere attivato tramite comandi vocali. All'inizio I-D01 chiede che gli venga mostrato il colore dell'oggetto, affinché sappia cosa cercare.\nQuando viene dato il comando di inseguire un oggetto sulla base del colore, I-D01 chiede sempre che gli venga mostrato il e dell'oggetto. Ciò non avviene quando l'inseguimento è basato sul colore della pelle ('Seguimi', 'Nascondino') essendo questo già in memoria. Durante l'esecuzione dei programmi di elaborazione video, viene mostrato il feedback video nel PC-Control e Mobil-Control; per feedback video si intende il video processato (non nel senso che è andato in tribunale), cioé il 'blob' ato che sta inseguendo. La stessa cosa avviene anche durante l'esecuzione di qualunque programma utente. Il feedback video può essere disattivato tramite i comandi del tastierino, come descritto più avanti.\nFoto. A partire dalla versione 1.2 del kernel linux della brain&vision, la CMOS può scattare le foto (risoluzione 640x480); le foto vengono memorizzate in formato jpeg nella memoria flash della scheda B&V e possono essere facilmente recuperate: è sufficiente collegare il robot (quando già acceso) al computer attraverso il cavo USB; in questo modo la porzione di memoria usata per le foto viene vista come un disco esterno accessibile da PC. Le foto scattate con il cavo USB collegato al PC, non vengono salvate.\nAzione --> Giochiamo --> Seguimi / Nascondino / Caccia al tesoro\nAccendi / Spegni --> Visione (corrisponde a Segui Visione)\nGestione da tastierino e display\nTramite il tastierino si può accedere a questa funzione della CMOS:\nI-Droid01 Diagnostic --> CMOS camerera: premende il tasto destro è possibile selezionare il modo di invio delle immagini processate dalla Brain&Vision al PC Control e al Mobile Control durante l'attivazione del comportamento "segui visione" o l'esecuzione di un "programma utente"; "IP Feedback ON" significa che vengono inviate immagini processate, "IP feedback OFF" significa che vengono inviate immagini non processate (dove IP sta per Image Processing); di default vengono inviate immagini processate; l'impostazione del modo di invio delle immagine è permanente e viene mantenuta anche a robot spento.\nAltre specifiche tecniche. Il sensore della telecamera è costituito, in pratica, da un circuito CMOS, contenente una griglia di fotoricettori costituita da 640 colonne e 480 righe, per un totale, quindi, di 307.200 pixel recettivi. Ciascun pixel ha dimensioni effettive pari a quelle di un quadrato di lato 5,2 μm (ossia 5,2 micrometri; ogni micrometro è pari a un milionesimo di metro). I valori luminosi rilevati da ogni pixel sono aggiornati in un ricambio massimo pari a 30 volte al secondo, con una frequenza di elaborazione dell'elettronica a bordo della telecamera pari al più a 27 MHz (anche se I-D01 userà il sensore con un refresh massimo di circa 26,7 fotogrammi al secondo e un'elaborazione di 24 MHz). I dati provenienti dai pixel del sensore sono pre-elaborati dall'elettronica della stessa telecamera, che converte i valori ottenuti in un file digitale tramite un convertitore a 9 bit: esso, cioè, traduce il segnale elettrico proveniente da ciascun fotoricettore in un numero binario a nove cifre. La sequenza complessiva dei numeri rappresentativi di ciascun pixel costituisce l'immagine digitale. Questa, a sua volta, viene elaborata per migliorarne le caratteristiche, tramite alcuni processi tra i quali vi sono il 'miglioramento dei contorni' (edge enhancement), la 'correzione dei colori' (color correction), il 'bilanciamento dei bianchi' (white balance) e il 'controllo dell'esposizione' (exposure control). Infine, il formato dell'immagine offerta in uscita dalla telecamera è nello standard 5:6:5 RGB: i punti dell'immagine, cioè, sono descritti da numeri binari a 16 cifre, di cui cinque per le tonalità di rosso (Red), sei per quelle di verde (Green) e cinque per quelle di blu (Blue). Lo standard RGB è uno di quelli più frequentemente impiegati per la descrizione dei colori di un'immagine, specialmente nelle applicazioni che coinvolgono processi di fotografia e di stampa.\nSCHEDA BASE CONTROLLER\nMicrocontrollore MCS08GT16 a 8 bit della Freescale\n16KB di memoria Flash\nIl modulo BASE gestisce:\ni due motori delle ruote motrici\nil motore del bacino che permette al robot di alzarsi (di 2cm) e sedersi\ni sensori a ultrasuoni (due trasmettitori e 3 ricevitori)\nReset iniziale e segnalazioni d'errore. Appena la scheda viene attivata esegue in automatico il reset del motore del bacino che consiste nel riportare I-D01 in posizione seduto; questa operazione avviene quindi ad ogni accensione. Se I-D01 si trova già seduto, allora la funzione di reset lo fa alzare di pochi millimetri (a volte in maniera impercettibile) per poi farlo abbassare; se invece si trova parzialmente alzato, lo solleva del tutto e quindi lo fa sedere; in questa ultima circostanza può scattare la frizione del motore. Se si verifica qualche problema durate la fase di reset, i motori della base vengono bloccati e sul display compare la scritta "Base Stalled"; in questa situazione occorre riavviare la scheda usando i tasti del petto e selezionando la voce Diagnostic --> Base.\nControllore PID. Il punto di forza del firmware è l'implementazione del PID, ovvero di un sistema di controllo che monitorizza le velocità. Per "controllo" si intende, in generale, l'azione svolta per portare e mantenere ad un valore prefissato un parametro fisico di un impianto o di un processo - ad esempio la temperatura di un forno, il livello di un fluido in un serbatoio, la velocità di rotazione di un motore, ecc. Il controllo di tipo PID è caratterizzato dall'utilizzo combinato di tre funzioni di tipo Proporzionale, Integrale e Derivativo - da cui l'acronimo PID. Lo scopo del controllo PID in I-D01 è di far girare le ruote a determinate velocità, indipendentemente dal variare delle condizioni (diffente assemblaggio, tolleranze sulla meccanica, quantità di grasso sugli ingranaggi, tipo di pile, peso del robot, ecc...). Nei casi specifici in cui viene richiesto di procedere in linea retta (avanti o indietro), lo scopo del PID è quello di eguagliare le velocità dei motori; ciò avviene riducendo la velocità più alta a quella più bassa; questo avviene solo se la differenza tra le due velocità non è superiore al 20%. E' importante quindi non avere particolari attriti tra gli ingranaggi per permettere al PID di esplicare la sua azione senza penalizzare troppo la velocità di locomozione.\nVelocità delle ruote motrici. Le ruote possono procedere con diversi gradi di velocità che vanno all'incirca da 13.5cm/s a 20cm/s con controllo PID e fino a 30cm/s senza controllo. Il programmi applicativi forniti con il software di I-D01 utilizzano solo la velocità controllata che per default è quella minima (13.5cm/s); con i programmi di telecontrollo è possibile passare a 20cm/s. Con i comandi vocali, I-D01 si muove solamente con la velocità minima e per un tot di secondi (non esiste il comando vocale che arresta il movimento delle ruote). Tramite programmazione, agendo sui comandi I2C, è possibile escludere l'azione del PID e quindi portare la velocità di locomozione fino a 30cm/s; ma in tal caso non vi è alcun controllo sulla velocità. Per variare la velocità, i motori delle ruote sono alimentati in PWM, ovvero le tensioni sono modulate ad ampiezza di impulso. La risultate della modulazione è una tensione media di circa 3,4V.\nSistemi di protezione. Il firmware della scheda base implementa due sistemi di protezione:\nprotezione basata sugli assorbimenti: se per caso viene rilevato un elevato assorbimento di corrente da parte dei motori, questi vengono bloccati automaticamente e sul display compare la scritta 'Based stalled'; a questo punto occorre riavviare la scheda base resettandola tramite i comandi del tastierino: Diagnostic --> Base. Se non funziona, allora bisogna spegnere e riaccendere il robot.\nprotezione basata sugli encoder: se per caso non vengono rilevati i segnali di un encoder delle ruote (ad esempio perché l'encoder non funziona oppure perché una ruota non gira), allora dopo qualche secondo tutte le ruote motrici vengono fermate. In questo caso non c'è bisogno di resettare la scheda base.\nGestione da tastierino e display. Tramite il tastierino si possono accedere a queste funzioni della scheda base:\nDiagnostic --> Base: per riavviare la scheda base, ad esempio in seguito ad un blocco del sistema\nTest --> Test US: per controllare il funzionamento dei sensori ad ultrausoni: vengono mostrati dei numeri sul display che variano a seconda se percepiscono o meno ostacoli nelle varie direzioni.\nTest --> Test Base: per eseguire il test di funzionamento della scheda base; vengono eseguiti un insieme di movimenti in sequenza (movimenti delle ruote motrici e del bacino)\nAzione --> Base ---> Avanti\nBase --> Indietro\nBase --> Sinistra\nBase --> Destra\nBase --> Alza\nBase --> Abbassa\nAncora [ripete l'ultimo comando].\nAccendi --> Evita Ostacoli\nSpegni --> Evita Ostacoli\nTramite comandi vocali I-D01 si muove solo alla velocità minima e per 50cm alla volta.\nIl modulo Arms Controller gestisce:\ni motori delle braccia\nle porte d'espansione delle braccia\nle porte d'espansione del marsupio\ni led di posizione della base\n(1) L-TOOL: connettore per cavo a 5 fili giallo per l'espansione del braccio sinistro\n(2) VIN-BUS: connettore per cavo a 5 fili rossi per l'alimentazione e il bus\n(3) L-ARM: connettore per cavo a 3 fili (rosso, giallo, blu) dell'encoder del braccio sinistro\n(4) R-ARM: connettore per cavo a 3 fili (rosso, giallo, marrone) dell'encoder del braccio destro\n(5) GPIO: connettore per cavo a 10 fili policromatici delle uscite del marsupio\n(6) TEMP: connettore per cavo a tre fili (nero, giallo e arancione) del sensore di temperatura\n(7) LED: connettore per cavo a due fili (bianco rosso) dei ledi di posizione\n(8) L-MOT: connettore per cavo a due fili (bianco giallo) del motore del braccio sinistro\n(9) R-MOT: connettore per cavo a due fili (bianco marrone) del motore del braccio destro\n(10) R-TOOL: connettore per cavo a 5 fili arancione per l'espansione del braccio destro\nTest iniziale e segnalazioni d'errore. La prima operazione svolta quando il modulo è alimentato è un test di funzionamento, o meglio, un'attività di reset, che consiste nell'eseguire in successione alcuni movimenti delle braccia: alza un po' il braccio sinistro e lo abbassa fino a fine corsa; poi esegue la stessa cosa per il braccio destro. Se su un braccio è applicato un eventuale tool, come ad esempio la torcia, il test inizia accendendo e spegnendo velocemente il tool e successivamente esegue il movimento del braccio. Se il modulo Arms rileva un problema, tale informazione viene fornita dal robot tramite una scritta sul display e il lampeggio delle luci di posizione, secondo la casistica seguente.\nIn caso di due lampeggi brevi e una pausa lunga, il problema rilevato è relativo al braccio sinistro.\nIn caso di tre lampeggi brevi seguiti da una pausa lunga, il problema riguarda il braccio destro.\nIn caso di lampeggio continuo, il problema è di natura generale (stallo dei motori delle braccia).\nSolitamente il problema che si presenta è "ARMS STALLED" che è dovuto ad un elevato assorbimento di corrente dai motori, causato a sua volta da attrito tra gli ingranaggi. In questa circostanza le braccia si fermano e compare la scritta sul display. Tramite le funzioni del tastierino è possibile resettare la scheda arms riavviando il suo firmware.\nSistema di protezione. Il firmware della scheda arms implementa un sistema di protezione basato sugli assorbimenti: se per caso viene rilevato un elevato assorbimento di corrente da parte dei motori, questi vengono bloccati automaticamente e sul display compare la scritta 'Arms stalled'; a questo punto occorre riavviare la scheda arms resettandola tramite i comandi del tastierino: Diagnostic --> Arms. Se non funziona, allora bisogna spegnere e riaccendere il robot.\nI-D01 dispone di tre porte d'espansione controllate dalla scheda ARMS. La porta più 'potente' si trova sul marsupio e serve per realizzare circuiti d'espansione da montare sulla breadboard. Le altre due porte sono collegate sulle braccia e servono per gestire eventuali accessori come la pinza, la torcia, e il telecomando universale.\nOgni braccio presenta 3 gradi di mobilità di cui 2 nella spalla e 1 nel gomito; un solo grado è attuato ed è quello che permette al braccio di alzarsi e abbassarsi frontalmente. A mano è possibile alzare lateralmente le braccia e fissare l'angolo del gomito. I movimenti attuati avvengono tramite due scatole motore collocate all'interno del torso e controllate dalla scheda ARMS. Ogni braccio termina con una cavità a forma di croce e un pulsante laterale che permettono l'aggancio meccanico di eventuali accessori, e una mini porta USB per il loro collegamento elettronico.\nTramite il tastierino si può accedere a queste funzioni della scheda arms:\nI-droid Ready --> scorrendo le voci di questo menù compare la temperatura.\nDiagnostic --> Arms: serve per effettuare il reset (riavvio) dalla scheda; si fa ad esempio quando le braccia si bloccano e compare il messaggio "ARMS STALLED".\nTest --> Arms:serve per testare il funzionamento dei motori delle braccia: ogni braccia esegue tre movimenti: su, giù, e su fino in posizione intermedia.\nTest --> GPIO: test delle uscite Input/Oput General Purpose del marsupio.\nAzione --> Braccio destro ---> Alza / Abbassa / Accendi / Spegni\nBraccio sinistro ---> Alza / Abbassa / Accendi / Spegni\nAccendi --> Tool sinistro / Tool destro [corrisponde ad Azione-->Braccio dx/sn --> Accendi]\nSpegni --> Tool sinistro / Tool destro [corrisponde ad Azione-->Braccio dx/sn --> Spegni]\nAccendi --> Luci\nSpegni --> Luci\nPORTE D'ESPANSIONE DELLE BRACCIA\nLe porte di espansione delle braccia si trovano sulla parte superiore degli avambracci; si presentano come connettori mini USB, ma utilizzano i pin in modo diverso dai dispositivi basati su tale standard, con i quali, perciò, non sono compatibili. Ogni mini porta presenta cinque socket, che servono per l'alimentazione degli accessori e per lo scambio di informazioni. Gli accessori che sfruttano queste porte sono la torcia e il telecomando universale che si collegano utilizzando un cavetto maschio mini USB. La torcia può essere collegata indifferentemente sul braccio sinistro o destro; il telecomando solo sul braccio sinistro. Nell'ultima fase di costruzione del robot, l'avambraccio destro viene completamente sostituito con la pinza; la configurazione finale è pertanto questa:\nbraccio destro: pinza\nbraccio sinistro: torcia / telecomando universale / vassoio\n1 = Vmotori\n2 = SDA (I2C)\n3 = SCL (I2C)\n4 = 3V (Vlogica)\n5 = 0V (GND)\nSchedina con porta mini USB\nPorta mini USB montata sull'avambraccio Segnali della porta\nSpinotto mini USB della torcia e del telecomando Segnali dello spinotto\nE' l'accessorio più semplice in quanto non presenta alcun funzionamento elettrico; serve per trasportare oggetti che ovviamente devono essere messi a mano. Presenta un perno a forma di croce che gli permette di agganciarsi indifferentemente al braccio sinistro o destro. Il vassoio può interferire con l'attività dei sensori ad ultrasuoni che lo rilevano come possibile ostacolo; pertanto quando sono attivi gli ultrasuoni e meglio alzare un po' il braccio col vassoio.\nSi tratta di un led ad elevata luminosità incapsulato all'interno di una scatola che, similmente al vassoio, presenta un perno a forma di croce per agganciarsi indifferentemente al braccio sinistro o destro (fintantoché questo non è sostituito dalla pinza). Il diodo led è attaccato su una basetta e collegato ad un cavetto che termina con uno spinotto mini USB. Lo spinotto si attacca sulla presa USB dell'avambraccio. La torcia viene controllata dalla scheda ARMS; tutte le volte che la scheda si avvia, viene inviato un breve impulso di corrente alla torcia che si accende e si spegne velocemente. La torcia ha un funzionamento di tipo on/off e viene gestito da due soli segnali della porta USB che sono:\nsegnale n°4 (3V) che corrisponde all'anodo del led (filo rosso del led)\nsegnale n°5 (0V) che corrisponde al catodo del led (filo nero del led)\nAzione --> Braccio destro/sinistro ---> Accendi/Spegni\nAccendi/Spegni --> Tool destro/sinistro\nTELECOMANDO UNIVERSALE (REMOTE CONTROL)\nSi tratta di un dispositivo che permette al robot di ricevere e trasmettere comandi ad infrarossi; è sufficiente 'addestrare' il telecomando, programmandolo a inviare segnali a infrarossi alle frequenze adatte per cambiare il canale del televisore, alzare il volume dell'Hi-Fi, gestire il lettore DVD, l'impianto di condizionamento, ecc... L'addestramento può avvenire tramite comandi vocali (fino a 10 segnali) oppure tramite i programmi di controllo (fino a 250). I segnali appresi sono memorizzati nel modulo B&V. Il telecomando può essere collegato solo al braccio sinistro perché è progettato per comunicare con le sue porte. Inoltre occorrono le versioni più recenti dei programmi:\nKernel linux della B&V 1.5 (per gestire e memorizzare i segnali ad infrarossi)\nPC-Control 1.5.4 (per addestrare il telecomando)\nVisual C-like 1.2.0 (per programmare il telecomando e caricare sulla B&V alcuni segnali standard preimpostati)\nIl telecomando è costituito da due schedine; la prima contiene un trasmettitore TSOP32238 ed un ricevitore ad infrarossi (probabilmente della serie TSAL6200); la seconda contiene l'elettronica per elaborare i segnali. La schedina trasmittente/ricevente è collegata alla seconda tramite un cavetto a quattro fili i cui segnali sono indicati in figura. La seconda schedina si collega a sua volta al cavetto USB dal quale preleva quattro segnali come indicato di seguito:\nfilo bianco (lato schedina) = linea SCL (n°3) lato porta\nfilo verde (lato schedina) = linea SDA (n°2) lato porta\nfilo nero (lato schedina) = linea 0V (n°5) lato porta\nfilo rosso (lato schedina) = linea 3V (n°4) lato porta\nSchedina trasmittente ricevente\nIl trasmettitore TSOP viene fatto funzionare a frequenza tra i 30 e i 56 kHz, a secondo della procedura di apprendimento e dei dispositivi da comandare. Nella parte frontale della scatola, davanti al circuito trasmettitore / ricevitore, è presente un tappo circolare fatto di materiale opaco che lascia passare solo i raggi infrarossi, in modo da evitare interferenze con altre sorgenti luminose.\nLa pinza è costituita da tre dita di cui due fisse e una opponibile movimentata da un motore elettrico, che consente di afferrare piccoli oggetti. L'apertura massima è di circa 5cm; il dito opponibile può muoversi fino a chiudere completamente la pinza. A differenza degli altri accessori, la pinza sostituisce completamente l'avambraccio destro ed è progettate per funzionare solo a destra; non si può quindi montarla sul braccio sinistro. La pinza è controllata da un scheda interna al braccio, chiamata scheda Hand che utilizza tutte le linee della porta USB sinistra, che quindi non può essere più utilizzata da altri dispositivi. La forza con cui la pinza chiude può essere impostata tra sei diversi livelli, utilizzando i pulsanti del tastierino. Per gestire la pinza è necessaria la versione 1.5 del Kernel linux della B&V.\nAzione --> Braccio destro ---> Accendi/Spegni\nAccendi/Spegni --> Tool destro\nDiagnostic --> Hand: serve per impostare uno dei sei livelli di forza\nTest --> Hand: serve per testare il funzionamento della pinza\nQuando il braccio e l'avambraccio di I-D01 sono nella posizione più bassa, la pinza tocca la ruota anteriore. Per ovviare a questo basta agire sul giunto del gomito alzando l'avambraccio.\nIl sensore di temperatura è gestito dalla scheda ARMS e fornisce in uscita un segnale elettrico analogico che indica la misura della temperatura rilevata. La scheda elettronica Arms provvede ad effettuare una conversione in digitale del segnale elettrico, in modo da rendere il dato elaborabile. Il modulo B&V, a sua volta, rileva il valore elaborato dall'ARMS circa 10 volte al secondo e tramite il bus I2C lo mette a disposizione a tutte le altre schede; il valore temperatura viene ad esempio acquisito dalla scheda madre che lo rende visibile sul display, dal modulo Bluetooth che lo invia al PC Control e Mobile Control, e dal modulo voice in modo che I-D01 lo possa pronunciare. Il sensore di temperatura è costituito dall'integrato LM35 (modello DZ). Produce una tensione in uscita che è direttamente proporzionale alla temperatura in gradi celsius, secondo questa relazione: Vout = 10mV/C° x T°\nIl suo cavetto a tre fili è collegato ai piedini nel seguente modo:\n- filo arancione --> VS (tensione di alimentazione)\n- filo giallo --> Vout (segnale di uscita)\n- filo nero --> GND (massa)\nL'integrato LM35 richiede una alimentazione compresa tra 4V e 20V; pertanto non viene alimentata dalla logica della scheda ARMS che è di 3V, ma riceve la stessa tensione che alimenta i motori.\nLettura da display. Tramite il tastierino si può leggere la temperatura:\nAzione --> Temperatura Ancora [ripete l'ultimo comando]\nIl sistema di rilevamento ostacoli a ultrasuoni di cui è dotato I-D01 è composto da tre elementi riceventi e due trasmittenti, posizionati in modo alternato nella parte anteriore del marsupio del robot. Pur avendo funzioni diverse, ricevitori ed emettitori hanno un aspetto esterno del tutto simile, dato da un elemento cilindrico la cui base superiore presenta una fitta rete, che protegge i dispositivi interni. Anche in tali elementi interni non vi sono grandi differenze tra emettitori e ricevitori: il principio di funzionamento è sostanzialmente lo stesso, anche se i primi sono ottimizzati per trasmettere onde ultrasoniche a una frequenza di 40 kHz, mentre i secondi lo sono per captare eventuali segnali di quello stesso tipo, sintomo della presenza di ostacoli nelle vicinanze. La frequenza più alta udibile dall'orecchio umano è di circa 20KHz.\nRicevitore sinistro (cavo bianco rosso) Scheda emettitore - ricevitore - emettitore Ricevitore destro (cavo blu e arancione)\nLa sensibilità dei ricevitori dipende dall'angolo con cui essi sono 'investiti' dalle onde acustiche: la capacità di ricezione è massima per onde che si trovano all'interno di un cono 'di visione' ampio circa 60°. Gli elementi del sistema a ultrasuoni di I-D01 vengono posti nella parte frontale del marsupio, a formare la sequenza ricevitore, emettitore, ricevitore, emettitore, ricevitore: in questo modo si massimizza la capacità di ricezione delle onde acustiche riflesse da eventuali ostacoli e, quindi, si rende più efficace l'individuazione di ostacoli posti di fronte al robot.\nI dispositivi sensoriali a ultrasuoni con cui I-D01 è equipaggiato sono stati studiati per essere impiegati in una gamma di applicazioni piuttosto ampia, che va anche al di là della robotica: dalla costruzione di telecomandi 'ultrasonici' per elettrodomestici a quella di interruttori 'a vicinanza', dalla realizzazione di sistemi di misurazione del livello dei liquidi nei contenitori a quella di dispositivi di ausilio al parcheggio nelle automobili.\nGestione da tastierino e display. Tramite il tastierino si può accedere a queste funzioni relative agli ultrasuoni:\nTest --> Test US: test di funzionamento dei sensori ad ultrasuoni; premendo il tasto destro si vedono dei numerini il cui valore dipende dalla presenzest di funzionamento dei sensori ad ultrasuoni; premendo il tasto destro si vedono dei numerini il cui valore dipende dalla presenza/assenza/distanza di oggetti posti davanti al marsupio.\nIl vassoio può disturbare il funzionamento dei sensori a ultrasuoni di I-D01? In parte sì. Se l'arto a cui è collegato si trova in posizione 'bassa', il vassoio può impedire la 'visuale' dei sensori a ultrasuoni dal lato su cui è montato. Per ovviare al problema è sufficiente alzare il relativo braccio.\nIl marsupio svolge tre funzioni:\nalimentazione del robot: contiene un vano che ospita 8 pile AA (ricaricabili o non) suddivise funzionalmente in due gruppi da 5 pile per i motori e 3 pile per la logica. La tensione per i motori è quindi di 7.5V se si usano pile usa e getta, o 6V se si usano batterie. La tensione per la logica è 4.5V se si usano pile usa e getta o 3,6V se si usano batterie. Nella parte laterale del marsupio trova posto l'interruttore principale per l'accensione e lo spegnimento di I-D01. L'alimentazione viene erogata dal connettore vicino al bordo sinistro: su questo connettore si collega un cavo a tre fili (massa, logica, motori) che trasporta l'alimentazione al resto del robot arrivando direttamente alla scheda Motherboard. La Motherboard stabilizza la tensione logica a 3V e ridistribuisce questa tensione e quella dei motori alle altre schede. Solo durante la seconda fase, il cavo di alimentazione arriva direttamente alla scheda Head Controller (dal momento che manca ancora la Motherboard).\nospita i sensori ad ultrasuoni che sono alloggiati in corrispondenza dei cinque fori circolari frontali; questi sensori sono gestiti dalla scheda Base Controller per rilevare ostacoli durante il movimento\nospita un connettore con le porte d'espansione GPIO fornite dalla scheda Arms Controller; inoltre sopra il coperchio del marsupio si attacca la Breadboard che serve per realizzare circuiti d'espansione, tra cui i sensori di luce e i sensori ad infrarosso.\nConnettori del marsupio:\nle due boccole in alto a sinistra sono direttamente collegate ai circuiti tensione dei motori e tensione della logica; pertanto possono essere utilizzate per alimentare I-D01 con un alimentatore da banco (vedi alcune soluzione più avanti), oppure per caricare le batterie. La boccola in alto è collegata al circuito tensione dei motori (6V-7.5V), la boccola in basso al circuito tensione della logica (3V - 4,5V). In entrambe le boccole il positivo è posto all'interno e il negativo (massa) all'esterno.\nil connettore rettangolare in basso a sinistra è quello su cui si collega il cavo che trasporta l'alimentazione al resto del robot; questo connettore presenta tre pin che corrispondono, dal basso verso l'alto, a massa, logica, motori.\nil connettore nero che si trova a destra è l'insieme delle porte GPIO d'espansione\nil connettore posto sul retro permette alle porte d'espansione GPIO ed ai sensori ad ultrasuoni di comunicare rispettivamente con la scheda Arms Controller e Base Controller\nLE PORTE DEL MARSUPIO\nSul lato destro del marsupio si colloca un altro insieme di porte anch'esse messe a disposizione dalla scheda ARMS. Queste porte servono per gestire i circuiti posti sulla breadbord (ad esempio i sensori di luce e i sensori laterali ad infrarossi). Il collegamento tra marsupio e scheda arms avviene tramite un connettore posto sul retro.\nGND - VCC. Massa e alimentazione (3V).\nDigital I/O (GPIO). Le quattro porte digitali possono leggere e scrivere valori logici alto (3V) e basso (0V). Per default sono impostate in output (come uscite) a valore logico basso. Le porte possono essere settate in c-like con l'istruzione Single Output del blocco istruzioni Output, specificando l'indice dell'uscita digitale che si vuol impostare e il valore, agendo sulle proprietà Pin e Value. La proprietà Pin specifica il GPIO che viene impostato, mentre la proprietà Value specifica il valore impostato che può essere basso 0V (Low) o alto 3V (High). I quattro GPIO digitali possono essere riconfigurati come ingressi tramite l'istruzione Digital I/O del gruppo istruzioni Configuration. Questa istruzione permette di configurare ciascun GPIO separatamente come ingresso o uscita agendo sulle proprietà Pin e Direction. La proprietà Pin specifica il GPIO che viene configurato, mentre la proprietà Direction specifica come viene impostato, ovvero come ingresso (Input) o uscita (Output). Il valore di una uscita digitale può essere modificato anche tramite i comandi vocali del wordset 1 "Accendi" o "Spegni" seguiti da una delle parole "uscita1", "uscita2", "uscita3", "uscita4". Accendi corrisponde ad impostare il valore ad alto, mentre Spegni a basso. Nota: se un GPIO è configurato come ingresso digitale e su di esso viene eseguita una istruzione Single Output l'istruzione non ha effetto.\nI2C-SCL, I2C-SDA. Porte per interfacciare I-D01 con una scheda che richieda comunicazione I2C.\nGestione da tastierino e display. Test --> GPIO: il display mostra una sequenza di cifre: le prime quattro sono relative alle informazioni provenienti dai GPIO digitali (possono perciò essere pari a 0 nel caso di valore 'basso' o pari a 1 in caso di valore 'alto'); il resto della sequenza, invece, si riferisce agli ingressi analogici e mostra due numeri (uno per l'input 1 e l'altro per l'input 2). Essi possono variare da 0 a 255 e rappresentano il valore fornito dagli ingressi analogici.\nComandi vocali. Accendi/Spegni --> Uscita uno/due/tre/quattro: setta al valore logico 1/0 la porta corrispondente\nCaratteristiche elettriche delle porte. Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche degli ingressi/uscite digitali. Sono prima riportati i valori massimi assoluti che non danneggiano l'elettronica ma che non garantiscono il corretto funzionamento. Successivamente sono indicati i valori che vanno rispettati per assicurare un corretto funzionamento del modulo elettronico ARMS a cui i GPIO sono collegati.\nValori massimi Simbolo Valore\nMassima corrente per pin I -/+25mA\nMassima tensione su tutti i pin VIN da -0.3V a 3.3V\nCaratteristiche a 3V Simbolo Valore\n(ILOAD = -4mA) VOH 2.6V --- 3V\n(ILOAD = +4ma) VOL 0V --- 0.4V\nInput high voltage VIH 2.1V --- 3V\nInput low voltage VIL 0V --- 0.9V\nLa breadboard è una scheda ad inserzione rapida che permette di montare e smontare facilmente i circuiti d'espansione: è dotata di 60 righe di socket organizzate in due colonne. Ogni riga presenta 5 socket collegati tra di loro. Ai lati sono presenti 20 gruppi da 5 soket per l'alimentazione e la massa. La breadboard presenta, nella sua parte posteriore, un adesivo, che permette di farla aderire al coperchio del vano delle batterie.\nALCUNI COMPONENTI PER REALIZZARE CIRCUITI\nPer iniziare a fare qualche esperimento, oltre alla breadboard, sono stati forniti i seguenti componenti nel corso dell'opera:\nun pacco di ponticelli per realizzare i collegamenti\nkit per realizzare il circuito sensore di luce che comprende\ndue sensori di luce (fotodiodi)\ndue resistenze da 10Kohm\nkit per realizzare il circuito rilevatore di ostacoli laterali che comprende\ndue trasmettitori a raggi infrarossi (TSOP 32238) con relativi cappucci\ndue ricevitori ad infrarossi\ndue condensatori da 4.7microF\ndue resistenze da 100ohm\ndue resistenze da 390ohm\nFotodiodi, resistenze e ponticelli\nTrasmettitori (a sinistra) e ricevitori (a destra) infrarossi Piedinatura del ricevitore\nI trasmettitori e ricevitori ad infrarossi sono gli stessi di quelli usati per la schedina ricevitore/trasmettitore del telecomando ad infrarossi; la differenza sta nel loro utilizzo: i trasmettitori per la breadboard sono utilizzati per rilevare ostacoli laterali e per questo tipo di applicazione è sufficiente trasmettere segnali a una frequenza fissata a priori, che in questo caso è settata a 38 kHz. Invece il trasmettitore del telecomando viene fatto funzionare a frequenze che variano tra 30 e i 56 kHz, a seconda della procedura di apprendimento e dei dispositivi da comandare.\nSENSORI INFRAROSSI PER RILEVARE OSTACOLI LATERALI\nQuesto è il circuito proposto nel fascicolo n°83 di I-D01 da montare sulla breadboard; serve per rilevare ostacoli laterali utilizzando sensori ad infrarossi. Il circuito è costituito complessivamente da due parti uguali e simmetriche; guardando la breadboard frontalmente, sul lato sinistro (rispetto a chi guarda) si monta il circuito destro, e sul lato destro quello sinistro.\nCircuito del sensore IR destro Circuito del sensore IR sinistro\nI componenti principali di un sensore a raggi infrarossi sono il trasmettitore e ricevitore.\nIl trasmettitore è un diodo della serie TSAL6200 che genera luce infrarossa e viene pilotato da un segnale oscillante (uscite breadboard GPIO3 e GPIO4); se la luce infrarossa colpisce un oggetto abbastanza vicino, rimbalza, torna indietro e viene rilevato dal ricevitore. Il ricevitore (TSOP32238) è un circuito integrato sensibile solo alla luce infrarossa (altrimenti sarebbe influenzato da qualunque tipo di luce); in stato di riposo genera un segnale alto che diventa basso solo quando viene colpito da un raggio infrarosso. I segnali prodotti dai ricevitori vengono acquisiti dalle porte GPIO1 e GPIO2 della breadboard.\nQuesto è il circuito proposto nel fascicolo n°67 di I-D01 da montare sulla breadboard; è costituito da due parti simmetriche, ognuna con un fotodiodo e una resistenza da 10Kohm. Il fotodiodo è un componente sensibile alla luce; la corrente che lo attraversa aumenta linearmente all'aumentare della luce incidente (tra 0 e 200lux, per valori maggiore il sensore perdere sensibilità). Con l'aumentare della corrente che attraversa il fotodiodo, aumenta anche la caduta di tensione sulla resistenza; le tensioni delle resistenze dei due semi-circuiti rappresentano i segnali letti dalla porte Analog 1 e Analog 2. Facendo il test GPIO sul display è possibile osservare come variano i due segnali al variare della luce incidente. I fotodiodi forniti con il kit esibiscono un comportamento lineare. Questo circuito può essere usato in vari modi, ad esempio per inseguire una sorgente luminosa o per assumere un determinato comportamento in funzione della luce o del buio. La disposizione dei componenti sulla breadboard illustrata nel fascicolo n°67 di I-D01 non è adatta per far convivere i sensori di luce con gli infrarossi, perché utilizzano dei socket in comune. Qui di seguito viene mostrato come spostare i sensori di luce per lasciare spazio ai sensori IR.\nIl display permette al robot di mostrare dati relativi al suo stato, di eseguire test diagnostici, di attivare e disattivare varie funzioni. Le voci visualizzate sul display sono organizzate in 3 o 4 menù a seconda dei componenti hardware montati sul robot. I tre tasti posti sotto il display permettono di scorrere i menù, e di attivare/disattivare le varie funzioni.\nLe funzioni a cui si può accedere tramite il tastierino sono organizzate in quatto menù:\nil primo serve per visualizzare informazioni dello stato interno del robot come ad esempio la tensione della logica, dei motori, e la temperatura rilevata\nil secondo menù contiene funzioni di Diagnostica che servono per riavviare (resettare) le varie schede e per visualizzare la versione dei rispettivi firmware\nil terzo menù contiene funzioni di test sulle varie schede\nil quarto menù permette di mandare in esecuzione i programmi c-like residenti nella memoria della Brain&Vision\nPremendo il tasto sinistra si passa da un menù all'altro\nPremendo il tasto centrale si fanno scorrere le vari voci interne al menù selezionato\nPremendo il tasto destro si dà la conferma per eseguire la funziona selezionata\nLa motherboard mette a disposizione un numero finito di funzioni; tutte le altre vengono integrate dal modulo Brain&Vision e aumentano con l'aumentare della versione del sistema operativo Linux.\nMenù comandi del display (breve)\nMenù comandi del display (approfondito)\nCONNETTORI DI ALIMENTAZIONE DELLE SCHEDE\nUtilizzando il tester ho ricavato le tensioni di vari connettori; può essere utile per fare i controlli.\nL = Tensione logica\nM = Tensioni motori\nConnettore in basso per ricevere\nl'alimentazione dal marsupio\nper la Brain&Vision\nConnettore in alto per\nla Head Controller\nGLI ENCODER DEL ROBOT\nOgni motore di I-D01 presenta un encoder che serve per controllare il movimento. Il dispositivo encoder è costituito da:\nun emettitore (diodo ad infrarossi)\nun ricevitore (fotosensore)\nun disco forato.\nPrincipio di funzionamento. L'emettitore e il ricevitore sono due capsule inserire sulla stessa schedina. L'emettitore invia un segnale al ricevitore che viene rilevato solo quando tra questi due si frappone un foro del disco; il disco gira insieme agli ingranaggi del motore, di conseguenza il ricevitore raccoglie un segnale di tipo: luce - buio - luce - buio - luce - buio, ecc.... Questo meccanismo permette di stabilire l'ampiezza di rotazione del motore; ad esempio il comando di far ruotare il motore di 2 step corrisponde ad azionarlo fino a quando l'encoder non ha rilevato 2 segnali luce.\nStep. Il numero di step (fori sul disco) rappresenta il numero di piccoli movimenti che può eseguire un motorino; ad esempio il disco del collo presenta 12 fori: quindi la testa può girare da destra a sinistra (e viceversa) compiendo al massimo 12 piccole rotazioni. Il disco della testa presenta 4 fori: quindi la testa può alzarsi/abbassarsi compiendo al massimo 4 piccole rotazioni.\nFine corsa. Il fine corsa è la parte del disco che non presenta fori; corrisponde al segnale 'buio prolungato'; quando l'encoder rileva il segnale 'buio prolungato', la scheda di controllo blocca la rotazione del motore perché ha raggiunto il massimo dell'escursione.\nTutti gli encoder di I-D01 sono di tipo 'relativo', cioé non sono in grado di sapere a priori in quale posizione angolare si trova il motore. Le schede che gestiscono i motori sono programmate per misurare lo spostamento angolare a partire da una posizione nota che corrisponde ad un fine corsa. Questo spiega il motivo per cui, all'accensione del robot, i motori vengono resettati cioé vengono azionati fino al raggiungimento di un fine corsa (destro o sinistro, alto o basso) da cui far partire il conteggio degli step. Ad esempio le braccia e il bacino vengono completamente abbassati; la testa viene azionata per raggiungere il fine corsa alto e poi quello sinistro e successivamente viene riportata al centro. Ogni scheda ha in memoria il numero massimo di step che può essere percorso da un motore; superato questo valore, la scheda impedisce al motore di proseguire la sua corsa; se l'encoder non dovesse funzionare, la scheda non sarebbe più in grado di bloccare il motore e pertanto entrerebbe in gioco il blocco meccanico degli ingranaggi che farebbe scattare la frizione (clak clak!). I motori delle ruote sono gli unici che presentano encoder relativi senza fine corsa. Le ruote infatti devono essere libere di poter compiere infiniti giri di 360° e pertanto la posizione angolare viene misurata a partire da qualunque punto si trovi l'encoder al momento dell'accensione.


Current: UNStudio e USM a Berlino\n09/07/2018 - USM, in collaborazione con UNStudio, ha inaugurato lo scorso giugno la WorkHouse nella periferia di Berlino. Dopo il successo del PlayGround al Salone del Mobile di Milano, UNStudio e USM uniscono le forze per creare possibili scenari futuri come fonte di ispirazione per il design.\nSituata a 45 minuti a nord di Berlino, la residenza di campagna 'Wehrmühle Biesenthal' si trasforma nel laboratorio WorkHouse, scenario per l’elaborazione, la discussione e lo studio di testi sul lavoro del futuro, spaziando dall’utopia del post-lavoro all’idea di una fusione tra vita privata e professionale, esprimendo valutazioni e aprendo dibattiti. Sulla base di questa esperienza, i partecipanti formuleranno nuovi modelli di lavoro, con l'obiettivo di scoprire in che modo il design saprà fornire soluzioni per creare nuove forme di organizzazione e per soddisfare le esigenze del mondo del lavoro di domani.\nLuogo in costante trasformazione che ora fonde lavoro, vita privata, vicinanza alla città e contatto con la natura, il Wehrmühle Biesenthal diventa il prototipo perfetto per le strutture di lavoro ibride del futuro. UNStudio ha progettato un'installazione con i moduli USM che cancellano i confini degli arredamenti e le loro funzioni. L'installazione stessa diventa un luogo di lavoro dove mangiare, discutere e rilassarsi insieme con la vista della natura circostante.\nPlayLab: Workshop per sviluppare le Vision del futuro\nDal 4 al 20 giugno, all'interno della WorkHouse, USM e UNStudio hanno ospitato i PlayLab. I tre workshop, destinati a sei partecipanti ciascuno, sono stati guidati da Tellart, pluripremiato studio di design di Amsterdam. Nell'arco di ogni sessione della durata di due giorni, i partecipanti alle varie discipline hanno elaborato possibili scenari in piccoli gruppi da quattro punti di vista differenti: funzione, spazio, idiosincrasie umane, nonché lavoro e routine quotidiana.


Emmy Rossum dentro Angelina\nPiù capelli, più vicino ai cartelloni pubblicitari. Emmy Rossum Ha questo logo Bat in un nuovo teaser Angelinaserie limitata circa cantante inafferrabile della cultura pop i cui cartelloni pubblicitari hanno suscitato intrighi in tutta Los Angeles negli anni ’80.\nLo spettacolo copre gran parte della cultura di Los Angeles degli anni ’80 e altro, ed è descritto come incentrato su “fama, identità, sopravvivenza, cartelloni pubblicitari, incrociatori, lingerie, uomini, donne, donne che molestano uomini, uomini ossessionati dalle donne, West Hollywood, cristallo e UFO.” e, soprattutto, l’autoproclamato test rosa di Rorschach, la regina dell’universo che si illumina al buio, Angelyne.\nNel teaser, vediamo la Corvette rosa brillante che l’icona bionda è nota per aver navigato per Los Angeles, e c’è anche un divertente cenno nella vita reale alla carriera di cantante di Angeline mentre ascoltiamo la sua canzone punk rock, “Baciami Los Angeles” L’inclusione della canzone nel teaser mette in evidenza i molti aspetti della vita di Angelyne e la sua misteriosa immagine, che possiamo aspettarci di vedere nella serie.\nAngeline nel ruolo di Emmy Rossumsenza vergogna), che sarà anche produttore esecutivo. Include il resto degli attori Martin Freeman (Fargo), Alex Karpovsky (le ragazze), Hamish Linklater (Spuntino di mezzanotte), Charlie Roe (uomo razzo), Lucas Gage (trance), Michele Angarano (Questi siamo noi(Molly Efraim)corridore in testa), Filippo Ettinger (prima correzione), Antjouan Tobias (scandalo), Tontiuh (vedae David Krumholtzil male).\nIn arrivo allo spettacolo c’è Alison Miller (Spartaco), affiancata da Rossum, Lucy Cherniak (Fine del fottuto mondo), Sam Ismail (Signor Robote Ciad HamiltonSignor Robot) come produttori esecutivi.\nChernyak e Matt Spicer (Ingrid va a ovest) dirigerà la serie. nel 2020, Il giornalista di Hollywood (qualunque indicato anche come produttore esecutivo) lo ha riferito Angelina ha firmato come produttore esecutivo della serie.\nAngelina Peacock verrà rivelato con otto episodi avvolti in rosa il 19 maggio.\nIl ratto estinto mostra limiti di CRISPR alla rianimazione delle specie\nCirca 4,3 milioni di persone hanno lasciato il lavoro a gennaio poiché il mercato del lavoro ha continuato a rafforzarsi


Lorella Cuccarini e Giampiero Ingrassia tornano coppia a teatro | StarletTime\ndi Valentina Cervelli Aprile 8, 2018Commenta\nLorella Cuccarini e Giampiero Ingrassia tornano a teatro insieme a circa venti anni dal successo di Grease: una coppia lavorativa la loro che ha sempre fatto sognare i fan da ogni punto di vista e che ci ha fatto malignamente sperare in un eventuale “qualcosa di più“.\nMettendo da parte i sogni di cupido infranti va detto che i due attori rendono davvero bene insieme e nonostante la preoccupazione per Lorella Cuccarini di essere la sua prima “prosa”, si intuisce che la chimica non manca in “Non mi hai più detto ti amo“, scritto e diretto da Gabriele Pignotta: lo spettacolo sarà in scena fino al 22 aprile al Teatro Manzoni di Milan.\nInutile dire che la presentatrice sia entusiasta del suo partner:\nFelicissima di avere proprio lui al mio fianco, mi ha tenuto a battesimo in “Grease” e lo ha fatto anche qui. [Siamo] più maturi, consapevoli e con un peso specifico ben diverso.\nEd Giampiero Ingrassia non è da meno, commentando i sold out di alcune date:\nMi sento come si sentono le rockstar quando ricostituiscono i loro gruppi dopo tanti anni, ma a me sembra passata una settimana dall’ultima replica di Grease. Rincontrerete in qualche modo la coppia di Grease, che prima era però una coppia di fidanzatini, leggera e spensierata e si ritrova qui con 20 anni di differenza, più matura, più consapevole.\nLa commedia è adatta ad entrambi come una seconda pelle perché è ironica ed intelligente e per questo appassionante. E non vi è niente di meglio che inscenare la verità per catturare l’attenzione del pubblico.


Sport nel verde – Verde Pubblico\nFare sport in mezzo al verde\nMolti parchi mettono a disposizione impianti e attrezzature sportive a fruizione libera, e in particolare percorsi ginnici attrezzati, dove poter effettuare esercizi di stretching, di riscaldamento, di rafforzamento muscolare, di coordinamento e abilità. l'inizio di ogni percorso ginnico una bacheca esplicativa generale vi indicherà il percorso completo e le varie attrezzature disponibili). Veniteli a scoprire!\nL’attività sportiva, intesa come mezzo di formazione e sviluppo psico-fisico della personalità umana, e non come pura espressione di agonismo o di spettacolo sportivo, va naturalmente favorita e stimolata.\nIl tema del verde inteso come contatto con la natura e quello dell’attività sportiva in città sono indissolubilmente legati tra loro.\nOltre alla bicicletta e ai relativi percorsi ciclabili, nel verde si può effettuare footing e possono essere realizzate molte altre attività sportive, sia in impianti chiusi dislocati internamente o a bordo di aree verdi, sia all’aperto, in impianti e attrezzature in libero uso.\nDal 2009, si stanno realizzando anche, a titolo sperimentale, delle nuove aree dedicate principalmente agli adulti e agli anziani, chiamate “aree fitness”, che ospitano esclusivamente attrezzature per la ginnastica dolce adatte all’età adulta e senior\nCerca un impianto sportivo\nElenco delle aree sportive\nAree sportive del Parco Pietro Mennea\nPercorso podistico nel parco della Pellerina\nPercorso ginnico del parco della Pellerina\nPercorso ginnico del parco del Meisino\nPercorso ginnico nel Parco Ruffini\nPercorso ginnico di corso Salvemini\nPercorso ginnico del parco Colonnetti\nPercorso ginnico di strada del Portone\nArea polivalente del Parco Stura Nord\nArea polivalente di via Artom/strada Castello di Mirafiori\nArea fitness di via Faccioli/strada del Drosso\nArea fitness di Parco Ruffini\nArea fitness del Parco del Valentino\nArea fitness del Giardino Luigi Firpo\nArea fitness del Giardini del Fante\nArea fitness del parco Suor Michelotti\nArea fitness di piazza d'Armi\nCampo da basket libero in piazza d'Armi\nSkatepark del Parco Dora\nNel nuovo parco pubblico (inaugurato parzialmente nel 2015 e completato nel 2019) che si estende per 35mila metri quadri, si possono praticare varie attività sportive; oltre all’area fitness (palestra all’aperto composta da 10 attrezzi in acciaio per esercizi, più un grande tappeto in erba sintetica per allenamento. ) si può giocare a basket e a calcetto e cimentarsi nello skateboard nelle apposite aree, sfidarsi a ping pong o allenarsi nell’area dedicata al calistenics o sulla pista di atletica da 100 metri.\nNel parco della Pellerina, grazie all’ideazione di un cittadino collaborativo e sportivo, è ora disponibile un percorso podistico tracciato di 9 chilometri totali, con partenza e arrivo dalla Cascina Marchesa, sede della Turin Marathon: il Servizio Verde Pubblico ha completato infatti in questi giorni la posa di n° 9 indicatori chilometrici (panettoni gialli con il numero del chilometro).\nRestaurato nel 2011-2012 dal Servizio Verde Gestione, con la completa sostituzione delle attrezzature, comprende 10 postazioni attrezzate per poter fare diversi esercizi fisici:\nattrezzo appoggio mani e piedi\nbarra trazione tre altezze\n2 barre trazione e piattaforma di rilassamento\npanche con incastro per piedi\nbarre di trazione e ronchetti\npanca di rilassamento e tronchetti\nappoggio mani con tronchetti\npercorso di salti\nA fianco di ogni attrezzo è illustrato e descritto il modo corretto del suo utilizzo.\nÈ possibile visualizzare il percorso ginnico in mappa (Formato PDF | 480Kb)\nRealizzato dal Settore Gestione Verde, è stato inaugurato nel 2005 ed è un anello di circonferenza di circa 1 km Le 12 postazioni attrezzate sono a circa 50 mt di distanza l’una dall’altra e permettono di effettuare diversi esercizi fisici.\nSotto ogni attrezzo realizzato in legno e ferro zincato, è stata realizzata una vasca in materiale assorbente gli urti.\nGli attrezzi ginnici comprendono tutte le tipicità di allungamento e rafforzamento muscolare ed articolare tipiche di tali attrezzature.\nE’ possibile visualizzare il percorso ginnico in mappa (Formato PDF|999 KB)\nRestaurato nel 2010 dal Settore Verde Gestione, con la completa sostituzione delle attrezzature, comprende 9 postazioni attrezzate per poter fare diversi esercizi fisici. A fianco di ogni attrezzo è illustrato e descritto il modo corretto del suo utilizzo.\nE’ possibile visualizzare il percorso ginnico in mappa (Formato PDF|213 KB)\nDomenica 11 novembre 2007 è stato inaugurato il percorso ginnico di corso Salvemini.\nRealizzato dalla Circoscrizione 2, è lungo 2,5 km. ed è sicuramente uno dei migliori esistenti nella città.\nLungo il percorso, che ha indicatori di distanza ogni 100 metri, sono state realizzate 13 postazioni attrezzate per poter fare diversi esercizi fisici.\nGli sportivi potranno utilizzare gratuitamente le docce e gli spogliatoi dell’impianto sportivo Palatucci di via Palatucci.\nIl tratto del percorso ginnico che si svolge lungo Corso Salvemini – andata e ritorno – è realizzato su uno stradino in terra stabilizzata mentre il tratto perimetrale al Parco Don Rinaldi si svolge su pavimentazione in autobloccanti.\nGli stessi attrezzi sono composti di legno e ferro zincato; la pavimentazione è stata precauzionalmente prevista in gomma antichok privilegiando l’aspetto sicurezza ed auspicandone l’utilizzo anche da parte di bambini e persone meno abili.\nÈ possibile visualizzare la descrizione del percorso ginnico attrezzato nel sito della Circoscrizione 2\nÈ possibile visualizzare la scheda tecnica del percorso ginnico attrezzato nel sito della Circoscrizione 2\nIl percorso comprende 12 attrezzi polifunzionali realizzati in legno trattato ed acciaio zincato appositamente studiati per lo svolgimento di esercizi ginnici diversificati: slalom, pedane addominali, trave d’equilibrio, pertica, parallele, ecc..\nEssi risultano distanziati tra loro di circa 200 metri, così da poter alternare brevi tratti di corsa al loro impiego.\nComplessivamente, tali attrezzi costituiscono il percorso vita del parco ed in particolare caratterizzano il grande stradino circolare illuminato presente al centro dell’area riqualificata.\nÈ possibile visualizzare il percorso ginnico in mappa nel sito della Circoscrizione 10.\nNel 2011 è stata realizzato un “percorso natura”, costituito da n. 16 postazioni, alcune attrezzate, altre con il solo cartello che indica gli esercizi ginnici da eseguire.\nGiovedì 6 dicembre 2007 è stato inaugurato il Parco Stura Nord (Circoscrizione 6),rinnovato grazie agli sforzi attuati dal PRU (Programma di Recupero Urbano) di via Ivrea. All’interno del parco è stata anche realizzata un’area basket, un ping pong e una pista per skaters, “scavata” nel terreno, la prima fissa e in cemento di tutta Torino. Si accede al Parco da via Carema o da Corso Vercelli.\nNegli spazi resisi liberi dall’abbattimento dei palazzi di Edilizia Residenziale Pubblica di via Artom 99 e F.lli Garrone 73è stato realizzato un nuovo complesso ad uso residenziale e commerciale e una nuova area all’aperto attrezzata per l’attività sportiva (basket, pallavolo, calcetto e skateboard).\nMarzo 2017: la pista skateboard non è più utilizzabile ed è stata interdetta all’uso.\nOttobre 2019: la pista skateboard è stata rimossa.\nAccanto all’area giochi già esistente è stata realizzata nel 2009 una grande area fitness con 8 attrezzature: Twister, Station, Adductor & abductor, Airwalker, Arm rotation, Bike and stepper, Roman chair and Hyperextension, Leg press. All’interno dell’area e’ stata collocata anche una pista da skateboard.\nMarzo 2017: la pista skate half pipe è stata smantellata in seguito ai numerosi atti vandalici.\nVenerdì 17 aprile 2009 è stata inaugurata la nuova area fitness di Parco Ruffini.\nSi trova nell’area del Parco sul lato di corso Trapani.\nAperta il 13 maggio 2010, e’ la piu’ grande in città (300 mq), è situata in viale Ceppi ed ha 10 attrezzature, tutte bifacciali, che consentono quindi il contemporaneo utilizzo da parte di 20 persone.\nAperta nel 2010, è di circa 130 mq. è situata in via Muratori-Corso Dante 42 ed ha 5 attrezzature.\nInaugurata il 10 marzo 2011 alla presenza delle autorità circoscrizionali, ha una superficie di 150 mq circa e presenta 5 attrezzature: Waist back massage machine, Twister, Taiji massage machine, Massage rube machine e Happy Big Wheel.\nRealizzata nel 2011, presenta 2 attrezzature.\nRealizzata a fine 2011, sul lato di corso Galileo Ferraris, presenta 5 attrezzature.\nRealizzato insieme all’intero parco dal Servizio Grandi Opere del Verde della Città, su progetto Isozaki, nel 2005-2006, in occasione delle Olimpiadi invernali, è stato completamente riqualificato nel 2019, rendendolo regolamentare, grazie al contributo di UBI Banca.\nPagina dedicata al giorno dell’inaugurazione


Pasta ricotta e zucchine - RicetteDi.it\n16 febbraio 2013 8 novembre 2014 Antonio Toni Visciano 0 Commenti ricotta, zucchine\nChef Antony vi propone un condimento di zucchine appassite con un filo di olio extravergine di oliva e mantecate con una crema di ricotta di mucca fresca, ricotta di pecora salata, burro e parmigiano reggiano grattugiato. Una fogliolina di mentuccia tritata fresca per guarnire\nIngredienti per 400 gr. di pasta\n– zucchine: 4 di media grandezza\n– ricotta: 100 gr.\nper prima cosa lavate le zucchine, tagliatele in quattro parti per il lungo e poi tagliate le rondelle di un centimetro di spessore.\nFatele appassire e rosolare in padella per 15/20 minuti a fuoco vivo con un filo di olio extra vergine di oliva ed un pizzico di sale.\nNel frattempo scaldate l’acqua per la pasta e preparate in un piatto la ricotta con il formaggio parmigiano grattugiato, un po’ di ricotta salata a scaglie o grattugiata ed una noce di burro.\nAmalgamate il tutto e tenetelo da parte in un piattino.\nCuocete la pasta e scolatela al dente. Cominciate a mantecarla in padella con le zucchine ed un paio di cucchiai di acqua di cottura.\nA questo punto aggiungete la crema di ricotta, burro, parmigiano e ricotta salata, e continuate a mantecare.\nServiteli caldi con una spolverata di parmigiano ed una fogliolina di mentuccia tritata fresca.\nCerchi idee per un menù completo a base di zucchine? Guarda le foto-ricette di Chef Antony:\nTortino di ricotta, zucchine e prosciutto cotto\nquesta quiche potete farla con pasta sfoglia o pasta brisee. Niente soffritto e niente panna, le zucchine sono cotte direttamente nel forno\nsecondo e contorno insieme. Zucchine scavate e farcite con un ripieno di carne macinata, uovo, formaggio e pangrattato. Cottura al forno. Si servono tagliate a rondelle condite con olio extravergine di oliva\nprimo secondo e contorno insieme. Un piatto unico tanto semplice, quanto completo e genuino. Prima appassite le zucchine in padella con un filo d’olio, poi cuocete la pasta e la mantecate insieme all’uovo sbattuto, al pecorino ed alla ricotta salata in scaglie\nPaccheri Ricotta e Zucchine Grigliate\n← Panini all’olio\nGarganelli con macinato di cavallo →


alberghiero ladispoli | Ladislao alberghiero ladispoli – Ladislao\nperiactin used for weight gain periactin 4mh write round what can i take with claritin phenergan with ibuprofen\nTag Archives: alberghiero ladispoli\n24 giugno 2019 Cultura Eventi\nUna serata conviviale per festeggiare la chiusura della prima parte della stagione 2019 della Rassegna “Sapori e …Musica”: è quella che si è svolta venerdì 21 sulla terrazza del Circolo Ufficiali delle Forze Armate di via XX Settembre a Roma. A curare l’accoglienza degli ospiti sono stati gli allievi dell’Istituto Alberghiero di Ladispoli (Indirizzi Ricevimento e Sala), coordinati dalle loro Docenti Carmen Piccolo, Giovanna Albanese e dall’Assistente\nProseguono senza sosta all’Istituto Alberghiero di Ladispoli le attività legate all’Orientamento pre e post-diploma. “E’ nostro dovere offrire ai nostri studenti tutti i possibili supporti alle loro future scelte professionali, – ha affermato la Prof.ssa Francesca Buccioni, Docente di Enogastronomia dell’Istituto Alberghiero – ma l’orientamento comincia già durante il percorso scolastico. Gli allievi, alla fine del secondo anno, sono chiamati infatti ad individuare l’indirizzo per il Triennio”. “E’ una scelta importante che influenzerà il loro destino professionale. – ha aggiunto la Prof.ssa Valeria Mollo, Vicepreside dell’Istituto


E’ sera, state rientrando dal lavoro nella vostra casa di Legnano. Arrivati alla porta, inserite la chiave nella serratura ma questa è bloccata. E’ mattina, siete davanti al vostro negozio pronti per iniziare un’altra giornata lavorativa, quando la serranda risulta inceppata e non ha proprio intenzione di alzarsi. E’ pomeriggio, state per uscire di casa per andare a prendere vostro figlio, scendete in garage ma la basculante rimane bloccata. Ogni volta che necessitate di un Fabbro vicino Legnano non vi resta altro da fare se non chiamare il pronto intervento di Fabbro Legnano. I nostri professionisti sono disponibili per qualsiasi tipologia di servizio a qualsiasi ora del giorno e della notte. Il nostro infatti è un pronto intervento garantito 7 giorni su 7 , 24 ore su 24, quindi potrete sempre fare affidamento su Fabbro vicino Legnano.\nNon sarà più necessario cercare tra i vari elenchi online il Fabbro vicino Legnano più adatto alle vostre esigenze: grazie alla nostra pluriennale esperienza possiamo garantire un servizio celere e ad un costo accessibile a tutti. Infatti il nostro punto di forza è proprio il prezzo ridotto dei nostri servizi, garantendo sempre una qualità professionale. Inoltre la nostra approfondita conoscenza del territorio e del comune di Legnano ci dà la possibilità di intervenire in tempi brevissimi a qualsiasi ora e per qualsiasi esigenza.\nIl working team di Fabbro vicino Legnano\nIl nostro team di esperti professionisti inoltre si rivolgono non solo a privati ma anche ad aziende, mettendo a disposizione del cliente tutte le loro competenze in materia. Infatti ciò che è fondamentale per Fabbro vicino Legnano è anche e soprattutto il rapporto con il cliente, che deve innanzitutto essere trasparente e affidabile. La nostra mission è quella di essere un punto di riferimento ogni volta che avete bisogno di un intervento di un fabbro vicino legnano. Ricordiamo che può capitare spesso di far affidamento a personale non esperto o, peggio ancora, improvvisato che invece di risolvere i vostri problemi vi faranno perdere ulteriore tempo e denaro.\nI servizi di Fabbro vicino Legnano\nCon noi di Fabbro vicino Legnano invece, il tempo e il denaro vengono solamente risparmiati: i nostri servizi, a partire dalla duplicazione di chiavi, passando per l’installazione di porte e cancelli e il montaggio di porte blindate fino ad arrivare alle motorizzazioni per serrande, vengono svolti con celerità, grazie alla conoscenza del nostro territorio e alla professionalità dei nostri operatori, a prezzi davvero molto ridotti. Siamo quindi certi che il rapporto qualità prezzo è davvero ottimale per Fabbro vicino Legnano.\nPer qualsiasi informazione, suggerimento, operazione o anche solamente per richiedere un preventivo gratuito non esitate a contattarci sia telefonicamente, sia via e-mail. Saremo lieti di migliorarvi la giornata e risolvere al meglio le vostre problematiche di tutti i giorni.\nStai cercando un Fabbro vicino Legnano affidabile?


Rinvenuti cinque scheletri in una villa romana nel Dorset, in Gran Bretagna. La scoperta potrebbe portare nuovi elementi sulla vita del tardo Impero in quei luoghi\nRisale al Neolitico il primo caso di rachitismo nelle Isole britanniche\nScritto da Leonardo Debbia il 11.07.2014\nUn reperto veramente unico è stato scoperto nei pressi del sito archeologico costituito da una villa romana nel Dorset, in Gran Bretagna, che potrebbe contribuire a far luce sulla classe elitaria rurale d’oltre-Manica nel tardo Impero (IV-V secolo).\nIn realtà, sono i cinque scheletri rinvenuti a farlo ritenere un reperto ‘unico’ nel suo genere, dal momento che sono stati trovati sepolti nei pressi della villa, fatto che rende probabile appartengano ai proprietari della villa stessa.\nQuesto costituisce una novità, dato che è la prima volta che in Gran Bretagna viene rinvenuta una sepoltura dei proprietari di una villa nei pressi dell’edificio che era stato la loro abitazione.\nUno degli scheletri rinvenuti nello scavo (crediti: Bournemouth University)\nGli scheletri, come detto dianzi, sono cinque: due individui uomini adulti, due donne adulte ed una donna anziana. Una composizione siffatta, secondo i ricercatori, farebbe pensare a tre generazioni della stessa famiglia, proprietaria della villa.\nLa datazione delle ossa le farebbe risalire alla metà del IV secolo (circa il 350 d.C.).\nRicordiamo che questo fu un momento particolare, per l’Impero romano. Nel gennaio del 350 Flavio Magno Magnenzio, un comandante di due legioni imperiali originario della Gallia, con uno stratagemma si fece acclamare ‘augusto’, cioè ‘imperatore’ dai suoi soldati, deponendo l’imperatore legittimo Costante I e diventando l’uomo più potente della parte occidentale dell’Impero.\nSotto la pressione dei popoli vicini – Germani, Sassoni, Scoti – ci si stava avviando verso il declino dell’Impero.\nGià alla fine del III secolo, le città romane della Britannia avevano cessato di espandersi. In maniera simile ai patrizi romani, anche in Britannia i nobili iniziarono a ritirarsi dalle città nelle loro ville, dando così inizio ad una ‘età dell’oro’ della vita in villa.\nStavano cambiando anche i modi di vivere la campagna, che stava diventando, come d’altronde nel resto dell’Impero, una dimora abituale, anziché il rifugio per l’otium o per la produzione agricola.\nMiles Russell, archeologo presso la Bournemouth University, afferma: “La nostra scoperta è di grande rilevanza in quanto è l’unica testimonianza esistente in Gran Bretagna di una sepoltura dei proprietari di una villa nello stesso luogo in cui questi avevano abitato. Questo potrebbe fornirci informazioni significative, mai conosciute prima, sullo stato di salute dei proprietari e dei loro antenati, nonché sulle loro origini.”\n“Una delle domande più frequenti” – continua Russell – “è se le ville romane della parte sud-occidentale della Britannia fossero di proprietà di cittadini britannici che diventarono Romani oppure di gente proveniente da altre parti dell’Impero, giunta soltanto per occupare una zona rurale sottosviluppata. Tutte le ville del Sud-Ovest britannico sono tardo-romane e le nostre indagini sul sito dovrebbero dirci qualcosa di più sul modo in cui si svolgeva la vita quotidiana di quel periodo della storia. Questa sarà una valutazione che potrà scaturire solo dall’analisi delle ossa rinvenute”.\nLa scoperta è stata fatta dal personale e dagli studenti dell’Università di Bournemouth che stanno lavorando al progetto ‘Durotriges Big Dig’ nel Nord del Dorset, il progetto (dal nome di un’antica popolazione) consistente in una indagine archeologica che studia il passaggio dall’Età del ferro al periodo romano nel Sud dell’Inghilterra.\nLa villa è stata scavata lo scorso anno dagli studenti che lavorano al progetto e questa scoperta è il passo finale dello scavo dell’area. Paul Cheetam, Lettore senior di Scienze Archeologiche e co-direttore del progetto, dichiara: “Stiamo esaminando l’élite rurale di epoca tardo-romana in Britannia e rivivendo il collasso economico che ha avuto luogo durante questo periodo. Questi resti faranno luce sulle fasi finali del periodo d’oro della Britannia romana”.\nTag: Dorset, tardo Impero, villa romana


Notte bianca ad Altofonte lunedì in occasione della festa di Sant'Anna | BlogSicilia - Quotidiano di cronaca, politica e costume\ndi Franco Verruso | 21/07/2018\nIn occasione dei Festeggiamenti in onore di S. Anna, Patrona di Altofonte, lunedì 23 luglio, si svolgeranno numerosi eventi nella Piazza Falcone e Borsellino.\nCon inizio alle ore 15:30 e fino alle 18:15, animazione per i bambini con gonfiabili e tante altre… sorprese. Dalle 18:30 alle 19:00, si esibirà la Scuola di Danza Pliè, con Hip-Hop e Danza classica per bambini; alle 19:00, partenza e sfilata da Piano Maglio, della Scuderia Armanno Corse, seguita da un’esibizione in Piazza Falcone e Borsellino, delle auto da corsa. Un intrattenimento con basi musicali, si avrà dalle 20:30 alle 21:15.\nSubito dopo, e fino alle 21:30, ancora un’esibizione della Scuola di Danza Pliè. Uno spettacolo teatrale dei ragazzi dell’Oratorio S. Giuseppe di Piano Maglio, andrà in scena dalle 21:30 alle 22:30. Ancora uno “Spazio Danza”, sarà offerto dalla Scuola Pliè, dalle 22:30 alle 23:45. Infine, dalla mezzanotte all’1:30, “Disco Music sotto le stelle DJ Contest”, con gli artisti locali DJ Albano, DJ Castel e DJ Di Girolamo.\nDurante tutti gli eventi in programma, in Piazza Falcone e Borsellino, all’interno di un Spazio Creativo, il noto pittore Ignazio Pensovecchio, creatore del ”Profondismo Pittorico”, realizzerà in forma estemporanea, alcune sue opere


Mauricio Pochettino, il «bellissimo perdente» e l'arte della rimonta - Corriere.it\n11 maggio 2019 - 22:19\nStoria dell'argentino che venne scoperto da Bielsa negli anni 80 (citofonando alle 2 di notte) e che ha sconfitto l'Ajax, portando il Tottenham in finale di Champions League. Ma continua a ripetere: «Non contano i titoli vinti»\nÈ vero, ci vorrebbe una legge che proibisca di citare Osvaldo Soriano ogni volta che si racconta una storia di calcio argentino. Ma, nell’attesa che si colmi questo inspiegabile vuoto legislativo, approfittiamone: perché davvero l’inizio della storia di Mauricio Pochettino, l’allenatore che ha portato il Tottenham in finale di Champions League, sembra uno dei frutti più geniali della fantasia dell’autore di «Pensare con i piedi».\nDunque. Due del mattino di un giorno imprecisato a metà anni Ottanta: un uomo suona il campanello della casa di Murphy (stato di Santa Fe) in cui vive la famiglia Pochettino, originaria di Virle Piemonte. Il padre Hector, agricoltore con la passione per la bagnacauda, va ad aprire. «Suo figlio è in casa?» chiede l’uomo. «Certo, ma sta dormendo» risponde lui. «Me lo chiami» replica l’uomo. Don Hector cede e porta il figlio, tredicenne e in calzoni corti, sulla soglia di casa. L’uomo gli guarda le gambe magrissime e dice: «Va bene, grazie». Poi Marcelo Bielsa risale sulla sua 127 e prosegue il viaggio alla ricerca di talenti nel resto dell’Argentina. È così che Mauricio Pochettino diventa il centrale (soprannominato da Bielsa «lo Sceriffo») che guida la difesa del Newell’s Old Boys di Rosario alla conquista di due campionati argentini e alla finale di Copa Libertadores persa nel 1992 contro il San Paolo. Nel 1994 abbandona la sua seconda attività (aiutare il padre nei campi dopo gli allenamenti): va all’Espanyol di Barcellona, poi al Psg. E Bielsa («un secondo padre» dice ancora oggi Pochettino) lo convoca in nazionale per il Mondiale 2002. Dove lo Sceriffo abbatte l’inglese Owen, causando il rigore decisivo per l’eliminazione di quell’Albiceleste. È ovviamente solo una curiosa coincidenza che in quella stagione Owen giocasse nel Liverpool, la squadra che il Tottenham di Pochettino affronterà in finale di Champions League l’1 giugno a Madrid. Una sfida alla quale gli Spurs sono arrivati dopo l’eccezionale rimonta sull’Ajax in semifinale: vittoria 3-2 ad Amsterdam con gol al 95’01”. Ma una sfida, anche, alla quale il Tottenham era arrivato dopo una serie non piccola di coincidenze, o se preferite sliding doors, come da celebre film (ambientato, guarda caso, a Londra) su come i destini possano cambiare a seconda di una porta di metrò aperta o chiusa.\nPrima porta: quella del Psv Eindhoven che l’Inter non riesce a centrare più di una volta nell’ultima partita del gruppo B di Champions. A San Siro finisce 1-1 e il Tottenham elimina i nerazzurri grazie al migliore scontro diretto. Seconda porta: quella in cui, all’andata dei quarti di finale contro il Manchester City, Agüero non mette dentro sullo 0-0 un rigore che avrebbe cambiato tutto. Terza porta: quella che vede annullare dalla Var, per un fuorigioco quasi invisibile, il gol del 5-3 che li avrebbe eliminati. Var che l’anno scorso in Champions non c’era. Ma se Pochettino ha avuto fortuna, se l’è meritata tutta. La favolosa stagione europea del Tottenham nasce infatti nel modo più controintuitivo che si possa immaginare: al mercato estivo (e a quello di gennaio) gli Spurs hanno speso zero euro. In altri termini, non hanno comprato nessuno: tutte le risorse del club erano infatti destinate al nuovo stadio da 980 milioni di euro (più 35 per il campo da allenamento).\nE poi, si racconta che Pochettino abbia chiesto una sola cosa al suo presidente: di tenergli, contrariamente a quanto succede ormai ovunque, soprattutto i giocatori che chiedevano di andare via: «Sono quelli che hanno più voglia di vincere». Perché per Pochettino il calcio è un «contesto emozionale». Che quest’anno ha creato alla perfezione rimontando non solo l’Ajax, ma anche la sua immagine di bellissimo perdente. Bellissimo perché lui, che si definiva «calciatore argentino e allenatore spagnolo», ha sempre fatto giocare bene il Southampton (allenato nel 2013-2014 dopo quattro anni sulla panchina dell’Espanyol) e poi il Tottenham, che guida dalla stagione successiva. E già allora aveva promesso che un giorno sarebbero stati in corsa per la Champions: «E ci fu chi scrisse» ricorda lui adesso «ma che cosa fuma questo ragazzo? Che pasticche si cala?».\nE invece sta succedendo, dopo avere eliminato il City (pur senza il centravanti-capitano Harry Kane), aver giocato una semifinale senza il coreano Son (riadattato a falso e imprendibile 9) e dopo che Pochettino ha aggiunto molto Dna guerriero inglese alla sua doppia identità calcistica. Difficile, l’1 giugno, tifare per gli Spurs, visto che dall’altra parte c’è il Liverpool di Klopp (anch’esso reduce da una rimonta epica, contro il Barcellona). Ma difficilissimo anche tifare contro un allenatore che ama ripetere cose come «è molto ingiusto dire che uno è bravo o scarso in base solo ai titoli vinti. Per me, il giudizio si deve basare su ciò che lasci, quello che resta di te e in che misura sei riuscito a fare dei tuoi giocatori dei calciatori migliori». Convinzioni nemmeno troppo diverse dai quattro principi-guida di Klopp: «Lasciare un posto dopo averlo migliorato. Non prendersi troppo sul serio. Dare tutto. Amare ed essere amato». Non si potrebbe assegnare la Champions ex aequo, almeno per una volta?\n11 maggio 2019 (modifica il 11 maggio 2019 | 22:20)