Otro choque más en la N-340: Fomento actúa, pero tarde - Circula Seguro\nSupongo que todos recordamos aquella colisión sucedida el pasado mes de marzo en Tarragona, en la N-340. Una conductora sin permiso de conducir invadió el sentido contrario con su turismo y chocó contra un camión. Ella y sus tres acompañantes, dos de ellos niños, murieron, y aunque estaba clara la irresponsabilidad de la conductora, vimos que la señalización podía inducir a error.\nTenía pensado volver a hablar de esto, ya que el tema era llamativo. Lo estuvimos viendo con nuestro amigo y colaborador, Pep Serra, que conoce la zona al dedillo, y con un ingeniero y auditor de seguridad vial que nos lee habitualmente. Y mientras íbamos documentando una posible segunda parte para aquel artículo… el pasado fin de semana sucedió allí otro episodio igual de lamentable. Un camión y un turismo chocaron, falleció uno de los ocupantes y resultaron heridos otros tres.\nReconozco que en mi anterior post sobre este asunto me fui directo a por la conductora, que no respetó la línea continua que separaba los sentidos de la circulación. Rectifico ahora, y no por lo sucedido hace escasos días ya que el conductor dio positivo en alcoholemia y ese argumento pasa por encima de todo lo demás, sino por la evidencia de que en este tramo hay algo que no funciona. En enero hubo otra colisión mortal más, de tintes parecidos. Enero, marzo, abril… Siete fallecidos en lo que va de año.\n¿Qué ocurre con las señales de la N-340?\nDe entrada, con la ayuda de nuestro amigo ingeniero y auditor de seguridad vial, vemos un cierto exceso de señales en la zona que, unido a la ubicación del pórtico que las sostiene, puede inducir a un error de apreciación visual. Dice la Norma 8.1-IC sobre señalización vertical en su punto 5.2.1 que:\nla divergencia o salida específica se señalizará mediante carteles flecha para salida inmediata. Así mismo (sic) en determinados casos, se podrá confirmar el itinerario que se sigue si no se toma la divergencia o salida.\n¿Era necesaria por lo tanto la señal de dirección propia hacia Tarragona? No, ni tampoco obligatoria. “Se podrá confirmar el itinerario que se sigue” no marca una obligación para el titular de la vía, máxime si tenemos en cuenta que 200 metros atrás ya existe una preseñalización que indica la dirección propia de la vía si no se abandona por la próxima salida. ¿Realmente alguien piensa que es necesario recalcar tanto que siguiendo por esta vía, más allá de Altafulla, se llega hasta Tarragona y Castellón?\n¿Qué ocurre con la salida de Altafulla?\nPero hay más. Si uno pasa por la zona, aunque sea a golpe de Google, puede llegar a preguntarse si ese era el mejor lugar para emplazar una salida, justo en el mismo punto de una curva sin visibilidad suficiente y con un grado de curvatura más que respetable. Tanto es así que incluso el carril de deceleración que vemos es… raro. La Norma 3.1-IC sobre trazados de las vías, indica que:\nlos carriles de deceleración serán, en general, de tipo paralelo. Excepcionalmente, previa expresa justificación, podrán ser de tipo directo, con curvaturas progresivamente crecientes.\nTraduzco. Siempre que sea posible, un carril de deceleración debe comenzar de forma paralela a la vía principal. Y si no es posible, se hará de manera directa pero formando una clotoide, una curva que se cierra de forma progresiva, para que así el conductor tenga tiempo de adaptar su comportamiento, especialmente moderando la velocidad.\nDice el refrán que de donde no hay, no se puede sacar. Y en este caso, alguien optó por sacar de donde no había. Se buscó una suerte de solución híbrida que resulta ser poco resolutiva. Me monto un carril de deceleración en paralelo pero curvándose un poco más allá y, para conseguirlo, le resto metros de anchura a la vía principal, que por el margen derecho no me queda sitio. Uno le daría el premio Pepe Gotera del Año al artífice de todo esto si no hubiera tanto dolor de por medio.\n¿Se podía haber hecho algo antes? Rotundamente, sí, y no fueron pocas las oportunidades que hubo. Quien vio en el proyecto una salida de estas características, quien marcó la calzada según lo previsto, quien montó el pórtico con la señalización… ¿Ninguno de estos equipos de trabajo, que se dedican profesionalmente a estos menesteres, advirtió que la cosa no funcionaba?\nQuizá lo más triste del caso es considerar que una correcta auditoría de seguridad vial previa a la puesta en servicio de la vía habría detectado este problema. Este tipo de auditorías no se han hecho obligatorias hasta este pasado mes de marzo, con el Real Decreto 345/2011, y de momento sólo se aplican a las carreteras de la Red de Carreteras Transeuropea:\nLas auditorías de seguridad viaria consistirán en una comprobación independiente pormenorizada, sistemática y técnica de la seguridad de las características del diseño de un proyecto de infraestructura viaria por parte de auditores de seguridad viaria debidamente acreditados. Su objetivo consistirá en identificar los potenciales problemas que pudieran afectar a la seguridad a fin de que se adopten las medidas que resulten viables para eliminar o paliar dichos problemas y (…) formarán parte integrante de los procesos de proyecto y construcción de una carretera nueva y de modificación sustancial de una carretera ya existente en las fases de anteproyecto, proyecto de trazado, proyecto de construcción, previa a la puesta en servicio y en la fase inicial en servicio.\nEsta semana, tal y como vemos en esta foto de El Periódico, se ha dado a la zona un lavado de cara que incluye el replanteamiento de los arcenes para dar más espacio a los carriles y así evitar la solución que se adoptó en su momento, también se ha reforzado la división de sentidos con una isleta, con un cebreado que se ve más que la línea continua que había antes, e incluso se han desplazado las señales sobre el pórtico, hacia la derecha de la vía.\n¿Es suficiente con esto? Rotundamente, no. Algunos líderes políticos han pedido el desdoblamiento de la carretera para zanjar el problema de raíz, pero de momento sólo hay presupuesto para la pintura blanca, que en las fotos queda muy resultona. ¿Qué pasará cuando el asfalto y el cebreado pierdan color, comience a llover y no se distingan? Y, por otra parte, uno se pregunta qué pasará cuando alguien necesite emplear los arcenes, que ahora quedan reducidos a la mínima expresión.\nDesde el primer momento, y de forma intuitiva, Pep Serra me habló de las balizas cilíndricas como un buen refuerzo para las marcas viales que delimitan los sentidos en esta zona tan compleja y que carece de espacio para montar una mediana en condiciones. Hombre, lo de las balizas pinta bien. Estamos acostumbrados a verlas en muchos emplazamientos y la verdad es que cumplen con su cometido de forma más que aceptable.\nConsulto con nuestro ingeniero amigo y está de acuerdo con Pep, aunque me confirma que, de momento, no hay una normativa sobre este tipo de balizamiento, en el sentido de que no hay nada escrito sobre cuándo son o no procedentes, y mucho menos obligatorias, las balizas cilíndricas. De hecho, lo poco que hay escrito todavía anda en pañales y únicamente se refiere al uso de estos elementos en las salidas y acaso en las bifurcaciones, pero no a la hora de delimitar sentidos cuando no hay espacio para hacerlo con medios más vistosos y efectivos.\nTotal, que uno hace balance de todo lo sucedido, mira fotos, relee correos, analiza los datos, se topa con todos los fallecimientos que tiene sobre la mesa, y se queda pensativo. ¿No tenéis la sensación de que la parte normativa de todo esto va muy lenta?\nEn Circula Seguro | Choque en la N-340, ¿punto negro, imprudencia o ambas?, ¿Pasan nuestras carreteras la ITV?\nConducir con seguridad en curvas Seguridad Vial en Tarragona Señalizacion y Seguridad Vial


Secretos para tener un ambiente ideal al estudiar música\nAunque usted no lo crea, tener un buen ambiente de estudio influye bastante en su aprendizaje. Por esto, es muy importante tener en cuenta algunos aspectos al momento de practicar para lograr el éxito y poder ensayar más tiempo de una forma productiva.\nDe acuerdo a Malcom Gladwell en su libro ‘Fueras de serie: por qué unas personas tienen éxito y otras no’, perfeccionar cualquier habilidad le toma a un ser humano 10.000 horas de práctica. Esto es, más o menos, 5 años ensayando todos los días al menos 6 horas. Es decir, mucho tiempo y disciplina. Así que si su objetivo es ser un maestro del violín, el trombón o el contrabajo, ponga en práctica estas recomendaciones con las que usted puede mejorar su zona de estudio, y así, volverla más propicia para el desarrollo de su talento.\n1. Manejar el ruido\nMuchos estudiantes, especialmente aquellos que se distraen fácilmente o tienen problemas para mantener su atención enfocada, solo necesitan de un pequeño ruido para dejar lo que estaban haciendo. Puede ser desde una obra en construcción, hasta una gotera. Lo único que debe hacer es determinar usted mismo cómo trabaja mejor. Pruebe diferentes ambientes. Además de su habitación, intente hacerlo en un parque, o con audífonos puestos y analice cómo le va. Saque las conclusiones de cada una de las pruebas para que así elija la locación que mejor se acomode o coincida con su perfil y sonido.\nLos olores pueden llegar a ser un gran distractor para sus labores. Es importante que reconozca que hay momentos en los que se deja llevar por esos aromas que le abren el apetito o simplemente lo transportan a otra situación alejada de su estudio. Lo que debe hacer es moverse de lugar, llevar su concentración a otro sitio y reanudar su estudio allí. Porque cuando no es fácil controlar los factores ambientales, es mejor cambiar de entorno.\nA veces es muy difícil mantenerse enfocado en los estudios esforzando los ojos y la concentración a causa de una débil iluminación. Esto solo llevará a que empiece a entrecerrar los ojos y dejarse llevar por el cansancio. Por eso la luz debe ser uniforme y consistente, sin sombras, sin deslumbramiento, es mejor si es fluorescente de espectro completo porque lo ayudará a estar más tranquilo, más estable y menos distraído.\nLos espacios calurosos o húmedos pueden llegar a ser cómodos pero solo hasta cierto periodo de tiempo. De hecho, por un periodo muy corto de tiempo, porque después son insoportables, así como también sucede en un ambiente demasiado frío. Para lograr una concentración fluida en un espacio ideal, lo que debe hacer es controlar su ambiente, es decir, fijar la temperatura a un nivel cómodo y constante. Pero si se encuentra en un entorno que usted no puede controlar, es mejor tener a la mano un suéter o un vaso de agua helado a la mano, dependiendo de la situación.


Una camioneta robada en el centro fue hallada en Haedo\nEn menos de 24 horas, el vehículo sustraído a un comerciante apareció en el conurbano bonaerense.\nEl damnificado alertó sobre la impunidad de los delincuentes que en sólo dos minutos y medio lograron apropiarse del rodado.\nLa camioneta Toyota Hilux robada en la jornada de anteayer en pleno centro de esta ciudad fue recuperada por la Policía en el conurbano bonaerense. En diálogo con La Mañana de Cipolletti, la víctima de la sustracción mostró su preocupación y advirtió por la impunidad que exhiben los delincuentes.\nApenas dos minutos y medio bastaron para que una o más personas se adueñaran del vehículo de Daniel, un conocido comerciante de Cipolletti ligado a gimnasios de la región y que el lunes se vio sorprendido por el hurto de su camioneta casi en sus narices. “Entré a dejar unas carpetas y parece que se me cayeron las llaves. Cuando salí, ya no estaba”, explicó el damnificado por el robo ocurrido en calle 9 de Julio 52, alrededor de las 17.30.\nLa situación generó desconcierto y enseguida derivó en un operativo cerrojo, que de poco sirvió porque la Policía provincial no logró obtener datos certeros sobre el posible paradero del rodado. Intervino la Comisaría Cuarta, que se encargó de irradiar un alerta al resto de las unidades de la Regional V.\nDaniel fue informado de que todas las camineras habían sido notificadas sobre el incidente y que se debía esperar alguna novedad en el transcurso del día. En tanto, el servicio de alarma también inició su trabajo de rastrillaje y un día después, en horas de la mañana, se detectó el vehículo en la zona bonaerense del partido de Haedo.\nA la satisfacción por el hallazgo no dejaron de sumarse los interrogantes de cómo la Toyota recorrió más de 1.000 kilómetros sin ser detenida en algún puesto caminero rionegrino o de las provincias vecinas.\nEn este marco, Daniel, quien tendrá que viajar para recuperar su vehículo, alertó que “debe haber una mafia” y puntualizó que en el último tiempo se produjeron varios hechos similares en esta ciudad.\nHasta el año pasado, las estadísticas policiales de Cipolletti reconocían que por día se producía el robo de un auto o camioneta. Luego, por la mayor presencia de agentes en las calles, se resaltó que el índice de delitos de este tipo se había reducido.\nDe igual modo, no deja de llamar la atención las facilidades que tienen los ladrones para movilizarse en un vehículo robado a través de las rutas argentinas.


Beats urBeats3 con conector Lightning - Satin Silver - Goldenmac\nHome Accesorios Auriculares\nBeats urBeats3 con conector Lightning - Satin Silver\nLos auriculares urBeats3 ofrecen una acústica perfectamente calibrada a través de un controlador axial para lograr una experiencia sonora insuperable. Escuches lo que escuches, siempre disfrutarás del sonido con la mejor calidad. Los puertos de graves ultraprecisos proporcionan unas frecuencias bajas más potentes, y la doble cámara acústica ofrece un timbre más natural con cualquier tipo de música.\nLa calidad de Beats es algo inconfundible y, ¿qué mejor manera de disfrutar de tu música que con los auriculares urBeats3? Compactos, resistentes, calidad de sonido... Sencillamente insuperables.\nLos auriculares urBeats3 se adaptan a tu ritmo de vida gracias a su diseño ergonómico y elegante, para que disfrutes a todas horas del emblemático sonido Beats. Las almohadillas de varios tamaños te aíslan del ruido con la máxima comodidad.\nMantén el contacto donde quiera que estés con RemoteTalk. Con solo apretar un botón podrás contestar llamadas con el micrófono integrado, controlar tu música o activar Siri. Y cuando no los llevas puestos, un sistema de imanes y el cable plano evitan los enredos para que puedas guardarlos fácilmente.\nAcústica ultraprecisa para una experiencia sonora excepcional.\nDiseño ergonómico óptimo para usarlos durante todo el día.\nAlmohadillas de varios tamaños para diversos niveles de aislamiento del ruido.\nEl cable plano antienredos y los auriculares magnéticos te permiten llevarlos a todas partes.\nContesta llamadas, controla tu música y activa Siri con RemoteTalk.\nAlmohadillas de cuatro tamaños.\n0,146 seg / 55 sql / 2 MB


NOAA pronostica un máximo de 19 tormentas y 10 huracanes esta temporada - Voces del Sur\nInicio Noticias NOAA pronostica un máximo de 19 tormentas y 10 huracanes esta temporada\n22 de mayo de 2020 - 1:07 pm\nLa Administración Nacional Oceánica y Atmosférica (NOAA, en inglés) pronosticó que la temporada de huracanes que se aproxima tiene un 60 por ciento de probabilidad de ser más activa de lo normal.\nLa temporada podría incluir de 13 a 19 tormentas tropicales y de seis a 10 huracanes. De los huracanes, de tres a seis podrían sobrepasar la categoría tres.\n“Aquí en NOAA estamos pronosticando una probabilidad del 60 por ciento de que la temporada 2020 de huracanes en el Atlántico sea sobre lo normal. Hay un 30 por ciento de posibilidades de que la temporada sea casi normal y solo un 10 por ciento de probabilidades de que sea inferior a lo normal”, explicó ayer el meteorólogo Ernesto Morales, del Servicio de Meteorología de Estados Unidos en San Juan, en un vídeo publicado en el perfil de esta dependencia en Facebook.\nEsto se debe a las temperaturas extremas en el Océano Atlántico, el Mar Caribe y el Golfo de México.\nLa temporada comenzará el 1 de junio y culminará el 30 de noviembre. Se prevé que el pico será durante la segunda semana de agosto y finalizará la última semana de septiembre.\nDurante el pico de la temporada, las aguas estarán neutrales y se combinarán con cambios en los patrones de viento, estadísticamente negativo para las condiciones del agua y agilizando el desarrollo de un huracán, explicó Morales.\nEl experto exhortó a consultar periódicamente el Centro de Control y Prevención de Enfermedades (CDC) para estar al tanto de las medidas de protección e higiene para evitar la propagación de la enfermedad COVID-19 durante la temporada de fenómenos atmosféricos.\nArtículo anteriorReportan más contagios de coronavirus en Adjuntas, Ponce, Salinas y Peñuelas\nArtículo siguienteAtletas de alto rendimiento podrán entrenar en el Albergue Olímpico en Salinas


Condiciones de Venta - Kidsme\nEl presente aviso e información legales (en adelante, el "Aviso Legal") regula el uso del servicio del presente portal de Internet "www.kidsme.es " (en adelante, el "Portal") que Norma Eugenia Pena Blasco (en adelante, Kidsme), pone a disposición de los usuarios de Internet.\nLa utilización del Portal atribuye la condición de usuario del Portal (en adelante, el "Usuario") e implica la aceptación plena y sin reservas de todas y cada una de las disposiciones incluidas en este Aviso Legal en la versión publicada por KIDS ME en el momento mismo en que el Usuario acceda al Portal. En consecuencia, el Usuario debe leer atentamente el presente Aviso Legal en cada una de las ocasiones en que se proponga utilizar el Portal, ya que aquél puede sufrir modificaciones.\nAsimismo, la utilización del Portal se encuentra sometida igualmente a todos los avisos, reglamentos de uso e instrucciones, puestos en conocimiento del Usuario por KIDS ME que sustituyen, completan y/o modifican el presente Aviso Legal.\nA través del Portal, KIDS ME facilita a los Usuarios el acceso y la utilización de diversos servicios, productos y contenidos (en adelante, los "Servicios") puestos a disposición por KIDS ME o por terceros.\nLa prestación de los Servicios, por parte de KIDS ME, tiene carácter gratuito para los Usuarios. No obstante lo anterior, algunos de los Servicios suministrados por KIDS ME o por terceros a través del Portal están sujetos al pago de un precio en la forma que se determine en las correspondientes Condiciones Particulares.\nCon carácter general la prestación de los Servicios no exige la previa suscripción o registro de los Usuarios. No obstante, KIDS ME condiciona la utilización de algunos de los Servicios a la previa cumplimentación del correspondiente registro de Usuario, que se encuentra disponible para aquellos que deseen registrarse. Asimismo, KIDS ME pone a disposición de los Usuarios algunos Servicios cuya utilización requiere la cumplimentación de registros adicionales. El citado registro se efectuará en la forma expresamente indicada en el propio servicio o en las Condiciones Particulares que lo regulen.\nToda la información que facilite el Usuario a través de los Servicios deberá ser veraz. A estos efectos, el Usuario garantiza la autenticidad de todos aquellos datos que comunique como consecuencia de la cumplimentación de los formularios necesarios para la suscripción de los Servicios. De igual forma, será responsabilidad del Usuario mantener toda la información facilitada a KIDS ME permanentemente actualizada de forma que responda, en cada momento, a la situación real del Usuario. En todo caso el Usuario será el único responsable de las manifestaciones falsas o inexactas que realice y de los perjuicios que cause a KIDS ME o a terceros por la información que facilite.\nEl Usuario se compromete a utilizar el Portal y los Servicios de conformidad con la ley, el presente Aviso Legal, las Condiciones Particulares de ciertos Servicios y demás avisos, reglamentos de uso e instrucciones puestos en su conocimiento, así como con la moral y las buenas costumbres aceptadas por el orden público.\nA tal efecto, el Usuario se abstendrá de utilizar cualquiera de lo Servicios con fines o efectos ilícitos, prohibidos en el presente Aviso Legal, lesivos de los derechos e intereses a terceros, o que de cualquier forma puedan dañar, inutilizar, sobrecargar, deteriorar o impedir la normal utilización de los Servicios, los equipos informáticos o los documentos, archivos y toda clase de contenidos almacenados en cualquier equipo informático (hacking) de KIDS ME, de otros Usuarios o de cualquier usuario de internet (hardware y software).\nEn particular, ay a título meramente indicativo y no exhaustivo, el Usuario se compromete a no transmitir, difundir o poner a disposición de terceros informaciones, datos, contenidos, mensajes, gráficos, dibujos, archivos de sonido y/o imagen, fotografías, grabaciones, software y en general cualquier clase de material que:\na.de cualquier forma sea contrario , menosprecie o atente contra los derechos fundamentales y las libertades públicas reconocidas constitucionalmente en los tratados internacionales y en el resto de la legislación; b.induzca, incite o promueva actuaciones delictivas, denigratorias, difamatorias, infamantes, violentas o, en general, contrarias a la ley, a la moral y a las buenas costumbres generalmente aceptadas o al orden público; c.induzca, incite o promueva actuaciones, actitudes o pensamientos discriminatorios por razón de sexo, raza, religión, creencias, edad o condición; d.incorpore, ponga a disposición o permita acceder a productos, elementos, mensajes y/o servicios delictivos, violentos, ofensivos, nocivos, degradantes o, en general, contrarios a la ley, al a moral y a las buenas costumbres generalmente aceptadas o al orden público; e.induzca o pueda inducir a un estado inaceptable de ansiedad o temor; f.induzca o incite a involucrarse en prácticas peligrosas, de riesgo o nocivas para la salud y el equilibrio psíquico; g.sea falso, ambiguo, inexacto, exagerado o extemporáneo de forma que induzca o pueda inducir a error sobre su objeto o sobre las intenciones o propósitos del comunicante; h.se encuentre protegido por cualesquiera derechos de propiedad intelectual o industrial pertenecientes a terceros, sin que el Usuario haya obtenido previamente de sus titulares la autorización necesaria para llevar a cabo el uso que efectúa o pretende efectuar; i.viole los secretos empresariales a terceros; j.sea contrario al derecho, al honor, a la intimidad personal y familiar o a la propia imagen de las personas; k.de cualquier manera menoscabe el crédito de KIDS ME o de terceros; l.infrinja la normativa sobre secreto de las comunicaciones; m.constituya, en su caso, publicidad ilícita, engañosa o desleal y, en general, que constituya competencia desleal; n.incorpore virus u otros elementos físicos o electrónicos que puedan dañar o impedir el normal funcionamiento de la red, del sistema o de equipos informáticos (hardware y software) de KIDS ME o de terceros o que puedan dañar los documentos electrónicos y archivos almacenados en dichos equipos informáticos; o.provoque por sus características (tales como formato, extensión, etc) dificultades en el normal funcionamiento del servicio; p.contenga etiquetas HTML distintas a aquéllas expresamente autorizadas por KIDS ME.\n(a) reproducir, copiar, distribuir, poner a disposición o de cualquier otra forma comunicar públicamente, transformar o modificar los Contenidos, a menos que se cuente con la autorización del titular de los correspondientes derechos o ello resulte legalmente permitido; (b) suprimir, manipular o de cualquier forma alterar el "copyright" y demás datos identificativos de la reserva de derechos de KIDS ME o de sus titulares, de las huellas digitales o de cualesquiera otros medios técnicos establecidos para su reconocimiento.\n7. Uso de los Servicios ofrecidos en el Portal de conformidad con la Política Anti-Spamming de KIDS ME\n(i) recabar datos con finalidad publicitaria y de remitir publicidad de cualquier clase y comunicaciones con fines de venta u otras de naturaleza comercial sin que medie su previa solicitud o consentimiento; (ii) remitir cualesquiera otros mensajes no solicitados ni consentidos previamente a una pluralidad de personas; (iii) enviar cadenas de mensajes electrónicos no solicitados ni previamente consentidos; (iv) utilizar listas de distribución a las que pueda accederse a través de los Servicios para la realización de las actividades señaladas en los apartados (i) a ) anteriores; (v) poner a disposición de terceros, con cualquier finalidad, datos recabados a partir de listas de distribución.\nLos Usuarios o terceros perjudicados por la recepción de mensajes no solicitados dirigidos a una pluralidad de personas podrán comunicárselo a KIDS ME remitiendo un mensaje a la siguiente dirección de correo electrónico: servicio@kidsme.es.\n(a) el Hiperenlace únicamente permitirá el acceso a la home-page o página de inicio del Portal, pero no podrá reproducirlas de ninguna forma; (b) no se creará un frame sobre las páginas web del Portal; (c) no se realizarán manifestaciones o indicaciones falsas, inexactas o incorrectas sobre KIDS ME, sus directivos, sus empleados, las páginas web del Portal y los Servicios suministrados; (d) no se declarará ni se dará a entender que KIDS ME ha autorizado el Hiperenlace o que ha supervisado o asumido de cualquier forma los servicios ofrecidos o puestos a disposición de la página web en la que se establece el Hiperenlace; (e) excepción hecha de aquellos signos que formen parte del mismo Hiperenlace, la página web en la que se establezca el Hiperenlace no contendrá ninguna marca, nombre comercial, rótulo de establecimiento, denominación, logotipo, eslogan u otros signos distintivos pertenecientes a KIDS ME y (f) la página web en la que se establezca el Hiperenlace no contendrá informaciones o contenidos ilícitos, contrarios a la moral y a las buenas costumbres generalmente aceptadas y al orden público, así como tampoco contendrá contenidos contrarios a cualesquiera derechos de terceros.\nEl establecimiento del Hiperenlace no implica en ningún caso la existencia de relaciones entre KIDS ME y el propietario de la página web en la que se establezca, ni la aceptación y aprobación por parte de KIDS ME de sus contenidos o servicios.\nTodas las marcas, nombres comerciales o signos distintivos de cualquier clase que aparecen en el Portal son propiedad de KIDS ME o de terceros, sin que pueda entenderse que el uso o acceso al Portal y/o a los Servicios atribuya al Usuario derecho alguno sobre las citadas marcas, nombres comerciales y/o signos distintivos. Asimismo, los Contenidos son propiedad intelectual de KIDS ME o de terceros, sin que puedan entenderse cedidos al Usuario, en virtud de lo establecido en este Aviso Legal, ninguno de los derechos de explotación que existen o puedan existir sobre dichos Contenidos más allá de lo estrictamente necesario para el correcto uso del Portal y de los Servicios.\nKIDS ME no garantiza la disponibilidad y continuidad del funcionamiento del Portal y de los Servicios. Cuando ello sea razonablemente posible, KIDS ME advertirá previamente de las interrupciones en el funcionamiento del Portal y de los Servicios. KIDS ME tampoco garantiza la utilidad del Portal y de los Servicios para la realización de ninguna actividad en concreto, ni su infalibilidad y, en particular, aunque no de modo exclusivo, que los Usuarios puedan efectivamente utilizar el Portal y los Servicios, acceder a las distintas páginas web que forman el Portal o a aquéllas desde las que se prestan los Servicios.\nKIDS ME EXCLUYE, CON TODA LA EXTENSIÓN PERMITIDA POR EL ORDENAMIENTO JURÍDICO, CUALQUIER RESPONSABILIDAD POR LOS DAÑOS Y PERJUICIOS DE TODA NATURALEZA QUE PUEDAN DEBERSE A LA FALTA DE DISPONIBILIDAD O DE CONTINUIDAD DEL FUNCIONAMIENTO DEL PORTAL Y DE LOS SERVICIOS, A LA DEFRAUDACIÓN DE LA UTILIDAD QUE LOS USUARIOS HUBIEREN PODIDO ATRIBUIR AL PORTAL Y A LOS SERVICIOS, A LA FALIBILIDAD DEL PORTAL Y DE LOS SERVICIOS, Y EN PARTICULAR, AUNQUE NO DE MODO EXCLUSIVO, A LOS FALLOS EN EL ACCESO A LAS DISTINTAS PÁGINAS WEB DEL PORTAL O A AQUELLAS DESDE LAS QUE SE PRESTAN LOS SERVICIOS.\nKIDS ME no garantiza la privacidad y seguridad de la utilización del Portal y de los Servicios y, en particular, no garantiza que terceros no autorizados no puedan tener conocimiento de la clase, condiciones, características y circunstancias del uso que los Usuarios hacen del Portal y de los Servicios.\nKIDS ME EXCLUYE, CON TODA LA EXTENSIÓN PERMITIDA POR EL ORDENAMIENTO JURÍDICO, CUALQUIER RESPONSABILIDAD POR LOS DAÑOS Y PERJUICIOS DE TODA NATURALEZA QUE PUDIERAN DEBERSE AL CONOCIMIENTO QUE PUEDAN TENER TERCEROS NO AUTORIZADOS DE LA CLASE, CONDICIONES, CARACTERÍSTICAS Y CIRCUNSTANCIAS DEL USO QUE LOS USUARIOS HACEN DEL PORTAL Y DE LOS SERVICIOS.\nKIDS ME no controla ni garantiza la ausencia de virus ni de otros elementos en los Contenidos que puedan producir alteraciones en su sistema informático (software y hardware) o en los documentos electrónicos y ficheros almacenados en su sistema informático.\nKIDS ME EXCLUYE, CON TODA LA EXTENSIÓN PERMITIDA POR EL ORDENAMIENTO JURÍDICO, CUALQUIER RESPONSABILIDAD POR LOS DAÑOS Y PERJUICIOS DE TODA NATURALEZA QUE PUEDAN DEBERSE A LA PRESENCIA DE VIRUS O A LA PRESENCIA DE OTROS ELEMENTOS EN LOS CONTENIDOS QUE PUEDAN PRODUCIR ALTERACIONES EN EL SISTEMA INFORMÁTICO, DOCUMENTOS ELECTRONICOS O FICHEROS DE LOS USUARIOS.\nKIDS ME no garantiza la licitud, fiabilidad y utilidad de los Contenidos.\nKIDS ME excluye, con toda la extensión permitida por el ordenamiento jurídico, cualquier responsabilidad por los daños y perjuicios de toda naturaleza que puedan deberse a la transmisión, difusión, almacenamiento, puesta a disposición, recepción, obtención o acceso a los contenidos, y en particular, aunque no de modo exclusivo, por los daños y perjuicios que puedan deberse a:\nKIDS ME no garantiza la veracidad, exactitud, exhaustividad y actualidad de los Contenidos.\nKIDS ME excluye, con toda la extensión permitida por el ordenamiento jurídico, cualquier responsabilidad por los daños y perjuicios de toda naturaleza que puedan deberse a la falta de veracidad, exactitud, exhaustividad y/o actualidad de los contenidos.\nKIDS ME no controla ni garantiza la ausencia de virus ni de otros elementos en los servicios prestados por terceros a través del Portal que puedan producir alteraciones en su sistema informático (software y hardware) o en los documentos electrónicos y ficheros almacenados en su sistema informático.\nKIDS ME excluye cualquier responsabilidad por los daños y perjuicios de toda naturaleza que puedan deberse a la presencia de virus o a la presencia de otros elementos lesivos en los servicios prestados por terceros a través del portal que puedan producir alteraciones en el sistema informático, documentos electrónicos o ficheros de los usuarios.\nKIDS ME no garantiza la licitud, fiabilidad y utilidad de los servicios prestados por terceros a través del Portal.\nKIDS ME excluye cualquier responsabilidad por los daños y perjuicios de toda naturaleza que puedan deberse a los servicios prestados por terceros a través del portal, y en particular, aunque no de modo exclusivo, por los daños y perjuicios que puedan deberse a:\nEl Portal pone a disposición de los Usuarios dispositivos técnicos de enlace (tales como, entre otros, links, banners, botones), directorios y herramientas de búsqueda que permiten a los Usuarios acceder a sitios web pertenecientes y/o gestionados por terceros (en adelante, "Sitios Enlazados"). La instalación de estos enlaces, directorios y herramientas de búsqueda en el Portal tiene por único objeto facilitar a los Usuarios la búsqueda y acceso a la información, contenidos y servicios disponibles en Internet. KIDS ME no ofrece ni comercializa por sí ni por medio de tercero la información, contenidos y servicios disponibles en los Sitios Enlazados, ni los controla previamente, aprueba, recomienda, vigila ni hace propios. El Usuario, por tanto, debe extremar la prudencia en la valoración y utilización de la información, contenidos y servicios existentes en los Sitios Enlazados.\nKIDS ME no garantiza ni asume ningún tipo de responsabilidad por los daños y perjuicios de toda clase que puedan deberse a:\n(a) el funcionamiento, disponibilidad, accesibilidad o continuidad de los sitios enlazados; (b) el mantenimiento de la información, contenidos y servicios, existentes en los sitios enlazados; (c) la prestación o transmisión de la información, contenidos y servicios existentes en los sitios enlazados; (d) la calidad, licitud, fiabilidad y utilidad de la información contenidos y servicios existentes en los sitios enlazados, en los mismos términos y con el mismo alcance dispuesto en la condición general 5.2 y 5.3 respecto de los contenidos y de los servicios prestados por terceros a través del portal.\nKIDS ME no tiene obligación de controlar y no controla la utilización que los Usuarios hacen del Portal, de los Servicios y de los Contenidos. En particular, KIDS ME no garantiza que los Usuarios utilicen el Portal, los Servicios y los Contenidos de conformidad con el presente Aviso Legal y, en su caso, con las Condiciones Particulares que resulten de aplicación, ni que lo hagan de forma diligente y prudente. KIDS ME tampoco tiene la obligación de verificar y no verifica la identidad de los Usuarios, ni la veracidad, vigencia, exhaustividad y/o autenticidad de los datos que los Usuarios proporcionan sobre sí mismos a otros Usuarios.\nKIDS ME excluye cualquier responsabilidad por los daños y perjuicios de toda naturaleza que pudieran deberse a la utilización de los servicios y de los contenidos por parte o que puedan deberse a la falta de veracidad, vigencia, exhaustividad y/o autenticidad de la información que los usuarios proporcionan a otros usuarios acerca de sí mismos y, en particular, aunque no de forma exclusiva, por los daños y perjuicios de toda naturaleza que puedan deberse a la suplantación de la personalidad de un tercero efectuada por un usuario en cualquier clase de comunicación realizada a través del portal.\nA efectos de lo dispuesto en la normativa vigente sobre protección de datos, Norma Eugenia Pena Blasco (en adelante KIDS ME) informa al cliente de la existencia de ficheros automatizados de datos de carácter personal creados por ella y bajo responsabilidad de la misma, cuya finalidad es realizar el mantenimiento y la gestión de la relación contractual con el mismo. El cliente tiene la posibilidad de ejercitar, de acuerdo con lo establecido en dicha normativa, los derechos de acceso, rectificación, cancelación y oposición, dirigiendo un escrito a KIDS ME mediante correo electrónico a norma@kidsme.es aportando fotocopia del DNI o documentación alternativa que acredite su identidad.\nKIDS ME se compromete al cumplimiento de su obligación de secreto respecto a los datos de carácter personal y de su deber de guardarlos, incluso después de concluida la relación contractual, adoptando las medidas de seguridad que impone la legislación vigente para evitar su alteración, pérdida, tratamiento o acceso no autorizado.\nEl cliente otorga su consentimiento a KIDS ME para recibir publicidad de productos o servicios de la misma o de terceros. Si no desea recibir cualquiera de dichas publicidades, podrá comunicarlo a la dirección indicada en el apartado inicial de esta Cláusula, mediante escrito en el que obre fecha y firma original.\nKIDS ME puede utilizar cookies cuando un Usuario navega por los sitios y páginas web del Portal. Las cookies que se puedan utilizar en los sitios y páginas web del Portal se asocian únicamente con el navegador de un ordenador determinado (un Usuario anónimo), y no proporcionan por si el nombre y apellidos del Usuario. Gracias a las cookies, resulta posible que KIDS ME reconozca los navegadores de los Usuarios registrados después de que estos se hayan registrado por primera vez, sin que tengan que registrarse en cada visita para acceder a las áreas y Servicios reservados exclusivamente a ellos. Las cookies utilizadas no pueden leer los archivos cookie creados por otros proveedores. El Usuario tiene la posibilidad de configurar su navegador para ser avisado en pantalla de la recepción de cookies y para impedir la instalación de cookies en su disco duro. Por favor, consulte las instrucciones y manuales de su navegador para ampliar ésta información. Para utilizar el Portal, no resulta necesario que el Usuario permita la instalación de las cookies enviadas por KIDS ME , sin perjuicio de que en tal caso será necesario que el Usuario se registre cada vez que acceda a un servicio que requiera el registro previo.\nLas cookies que se utilizan en los sitios y páginas web del Portal pueden ser servidas por KIDS ME , en cuyo caso se sirven desde los distintos servidores operados por éstas, o desde los servidores de determinados terceros que nos prestan servicios y sirven las cookies por cuenta de KIDS ME (como por ejemplo, las cookies que se emplean para servir la publicidad o determinados Contenidos y que hacen que el Usuario visualice la publicidad o ciertos Contenidos en el tiempo, número de veces y forma predeterminados). Siempre que no haya activado la opción que impide la instalación de cookies en su disco duro, el Usuario podrá explorar su disco duro siguiendo el manual de instrucciones y ayuda de su sistema operativo (normalmente, en sistemas operativos Windows deberá consultar la carpeta "C" (o la unidad de disco correspondiente"/Windows/Cookies") para conocer con mayor detalle cada servidor desde donde se envían las cookies.\nEn el caso de que cualquier Usuario o un tercero considere que existen hechos o circunstancias que revelen el carácter ilícito de la utilización de cualquier Contenido y/o de la realización de cualquier actividad en las páginas web incluidas o accesibles a través del Portal, y, en particular, de la violación de derechos de propiedad intelectual o industrial (patentes, modelos y dibujos industriales, marcas y nombres comerciales, etc.) u otros derechos, deberá enviar una notificación a KIDS ME en la que se contengan los siguientes extremos:\n(a) datos personales del reclamante: nombre, dirección, número de teléfono y dirección de correo electrónico; (b) especificación de la supuesta actividad ilícita llevada a cabo en el Portal y, en particular, cuando se trate de una supuesta violación de derechos, indicación precisa y concreta de los contenidos protegidos así como de su localización en las páginas web; (c) hechos o circunstancias que revelan el carácter ilícito de dicha actividad; (d) en el supuesto de violación de derechos, firma manuscrita o equivalente, con los datos personales del titular de los derechos supuestamente infringidos o de la persona autorizada para actuar en nombre y por cuenta de ésta; (e) declaración expresa, clara y bajo la responsabilidad del reclamante de que la información proporcionada en la notificación es exacta y del carácter ilícito de la utilización de los contenidos o de la realización de las actividades descritas.\nTodas las notificaciones y comunicaciones (en adelante, las "Notificaciones") por parte del Usuario a KIDS ME se considerarán eficaces, a todos los efectos, cuando se dirijan al Servicio de Atención al Usuario de la siguiente forma:\n(a) Envío por correo electrónico a norma@kidsme.es\nEn este sentido, todas las Notificaciones que efectúe KIDS ME al Usuario se considerarán válidamente efectuadas si se han realizado empleando los datos y a través de los medios anteriormente señalados. A estos efectos, el Usuario manifiesta que todos los datos facilitados por él son ciertos y correctos, y se compromete a comunicar a KIDS ME todos los cambios relativos a los datos de notificación.\nKIDS ME podrá retirar o suspender en cualquier momento y sin necesidad de aviso previo la prestación de los Servicios a aquellos Usuarios que incumplan lo establecido en el presente Aviso Legal.\nLa prestación del servicio de Portal y de los demás Servicios tiene, en principio, una duración indefinida. KIDS ME , no obstante, está autorizada para dar por terminada o suspender la prestación del servicio del Portal y/o de cualquiera de los Servicios en cualquier momento, sin perjuicio de lo que se hubiere dispuesto al respecto en las correspondientes Condiciones Particulares. Cuando ello sea razonablemente posible, KIDS ME advertirá previamente la terminación o suspensión de la prestación del servicio de Portal y de los demás Servicios.


Control de velocidad de un motor de corriente continúa utilizando el controlador PI basándose en el microcontrolador arduino uno R3\n108 35 Descargar (1)\nCONTROL DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE\nCONTINÚA UTILIZANDO EL CONTROLADOR PI BASÁNDOSE EN EL\nISMAEL GALVÁN GARCÍA\nM. EN C. MERCEDES LÁZARO GONZAGA\nPor haber permitido llegar al lugar en donde estoy, lleno de vida y salud en la compañía de mis padres, hermanos y familia en general.\nA mi papá Benjamín Galván Abarca.\nPor brindarme en todo momento su apoyo incondicional e inspirarme a seguir adelante, darme la mano a cada caída, e impulsarme a llegar más alto, por creer en mí y por darme las herramientas necesarias para desarrollarme. Pero sobre todo por estar siempre a mi lado. ¡Te quiero papá!\nA mi mamá Lidia García Matamoros.\nPor brindarme su apoyo incondicional y creer en mi a cada instante, por ser tan atenta a mis necesidades, e impulsarme a ser alguien de bien en la vida, por estar siempre detrás de mí e impulsando mi desarrollo y lo más importante porque a pesar de mis errores, me ayudo a levantarme. ¡Te quiero mamá!\nWendolyne Galván García, Leslie Galván García y Rosa Iris Galván García. Por estar a mi lado darme su cariño, consejos y comprensión, así como apoyarme cuando lo necesitaba y sobre todo a mis hermanas mayores por enseñarme que no importa que tan dura sea la caída, siempre tenemos dos brazos fuertes para levantarnos y seguir siempre de pie. ¡Las quiero!\nvalores y amistades inolvidables, Luis Antonio Gutiérrez Páez, Miguel Angel Díaz Vázquez, Cesar Valdovinos y Manuel Falcón Herrera. Porque fuera como fuera siempre me dieron las herramientas necesarias para lograr mis objetivos. Infinitamente agradecido con mi institución y orgullosamente politécnico.\nA mis maestros y maestras.\n1.2.2 Objetivos particulares... 2\n1.3 Planteamiento del problema ... 2\n1.5 Antecedentes ... 4\n1.6 Alcances y limitaciones ... 5\n1.7 Estructura de la tesis ... 5\n2.Máquinas de c.c. y sistemas de control ... 7\n2.2 Máquinas de corriente continua ... 7\n2.2.1 Clasificación de las máquinas de c.c. ... 8\n2.2.2 Máquina de c.c. excitación independiente ... 9\n2.2.3 Modelado matemático del motor de c.c. de ……….. excitación separada ... 9\n2.2.4 Tipos de control del motor de c.c. excitación separada ... 11\n2.3 Definiciones que involucran un sistema de control ... 13\n2.4 Tipos de sistemas de control... 17\n2.5 Tipos de controladores clásicos ... 18\n2.5.1 Control (On-Off) ... 18\n2.5.2 Regulador Proporcional (P) ... 19\n2.5.3 Regulador Integral (I) ... 20\n2.5.4 Regulador derivativo (D) ... 22\n2.5.5 Controlador proporcional integral (PI) ... 23\n2.5.6 Controlador proporcional derivativo (PD) ... 25\n2.5.7 Controlador proporcional integral derivativo (PID)... 26\n3.2.1Microcontrolador (placa ARDUINO UNO R3) ... 31\n3.2.2 ARDUINO UNO R3 ... 32\n3.2.3 Programación del controlador PI ... 33\n3.2.4 Modulación de ancho de pulso (PWM) ... 35\n3.2.5 Convertidor Analógico Digital ... 37\n3.3 Etapa analógica ... 38\n3.3.1 Circuito de potencia ... 38\n3.3.2 Fuente de alimentación DL 2613 ... 39\n3.3.2.1 Fuente de alimentación DL 30018 ... 40\n3.3.3 Máquina de c.c. con excitación independiente ... 42\n3.3.4 Motor de c.c. utilizado DL 10200 A1 ... 43\n3.3.5 Generador de corriente continua DL 10250 A1 ... 44\n3.3.6 Tacómetro DL 2025DT ... 44\n3.3.7 Diodo DL 2602 ... 45\n3.3.8 Fuente principal para alimentación del campo ………... del generador DL 2600ATT... 46\n3.3.8.1 Modulo de alimentación DL 2600ATT ... 47\n3.3.8.2 Modulo de alimentación DL 2637 ... 47\n3.3.9 Base DL 10400 ... 48\n3.3.10 Carga conectada en terminales del generador ... 49\n4. Análisis y validación de resultados del sistema de control ... 50\n4.2 Resultado de las pruebas previas ... 51\n4.3 Ajuste de señales PWM y señales del Convertidor Analógico………. Digital ... 53\n4.4 Resultados obtenidos en la sintonización del controlador PI ... 58\n4.5 Pruebas realizadas al sistema de control... 62\n5. Conclusiones, aportaciones y trabajos a futuro... 68\n5.1 Conclusiones ... 68\n5.2 Aportaciones de la tesis ... 69\n5.3 Trabajos a futuro ... 69\na.Fichas técnicas ... 70\nb.Tutorial para generar un programa en ARDUINO UNO R3 ... 86\nc.Código del programa PI ... 88\ncon excitación separada ... 9\nFigura 2.2 Motor de c.c. con excitación independiente y ………. corriente de campo constante ... 10\nFigura 2.3 Diagrama a bloques del modelo del motor de c.c...………….. con excitación separada ... 11\nFigura 2.4 Diagrama a bloques básico ... 14\nFigura. 2.5 Señales del control proporcional ... 20\nFigura 2.6 Diagrama a bloques del regulador proporcional ... 20\nFigura 2.7 Señales del control integral ... 21\nFigura 2.8 Diagrama a bloques del control integral ... 22\nFigura 2.9 Señales del control derivativo... 22\nFigura 2.10 Diagrama a bloques del control derivativo... 23\nFigura 2.11 Diagrama a bloques del control proporcional integral ... 24\nFigura 2.12 Diagrama a bloques del control proporcional derivativo ... 26\nFigura 2.13 Diagrama a bloques del control proporcional integral derivativo ... 27\nFigura 2.14 Sistema de control en tiempo discreto ... 27\nFigura 3.1 Diagrama general de los elementos que conforman ……… el sistema de control PI ... 30\nFigura 3.2 Placa electrónica ARDUINO UNO R3 ... 33\nFigura 3.3 Diagrama de flujo del controlador PI ... 34\nFigura 3.4 Representación de pulsos de corta duración ... 35\nFigura 3.5 Representación de pulsos de larga duración ... 36\nFigura 3.6 Representación de pulsos de media duración... 36\nFigura 3.7 Circuito de potencia ... 39\nFigura 3.8 Fuente de alimentación DL 2613  ... 40\nFigura 3.9 Módulo de alimentación DL30018  ... 41\nFigura 3.10 Conexión de excitación independiente ... 42\nFigura 3.15 Módulo de alimentación DL 2600ATT  ... 47\nFigura 3.16 Fuente de alimentación DL 2637  ... 48\nFigura 3.17 Acoplamiento mecánico Motor – Generador  ... 48\nFigura 3.18 Lámparas incandescentes (carga del generador)  ... 49\nFigura 3.19 Modulo de carga DL 3626  ... 49\nFigura 4.1 Elementos físicos que conforman el sistema de control ... 50\nFigura 4.2 Representación del ciclo útil de la señal PWM ... 52\nFigura 4.3 Rangos de modulación de señal PWM y CAD ... 53\nFigura 4.4 Representación a escala de las señales PWM y CAD ... 56\nFigura 4.5 Representación de señales PWM, CAD, Velocidad ………. y Tensión ... 57\nFigura 4.6 (a) Respuesta del motor de c.c. ante una señal escalón ... 59\nFigura 4.7 Aproximación a la curva de la velocidad ... 60\nFigura 4.8 Resultados obtenidos de pulso escalón aproximación ………... y tangente a la curva ... 61\nFigura 4.9 Factores L y T de la respuesta escalón ... 61\nTABLA 4.1 Determinación de valores empleados por el primer método ... 62\nFigura 4.10 Funcionamiento de la etapa de control (señal PWM) ... 63\nFigura 4.11 Comportamiento del motor en condiciones de vacío ... 64\nFigura 4.12 Comportamiento del motor en condiciones de carga ... 65\nFigura 4.13 Comportamiento en condiciones de carga y sin carga ... 66\nFigura 4.14 Representación física del sistema ... 67\nLos motores de corriente continua (c.c.) son máquinas ampliamente utilizadas en la industria, las cuales requieren un control de sus parámetros de alimentación ya que de esta forma se puede obtener un control de su velocidad, es por esta razón por la que se decide implementar un control del tipo convencional, también conocido como control clásico. Cabe mencionar que existen tres tipos de controles clásicos los cuales son:\n Proporcional Integral (PI)\n Proporcional Derivativo (PD)\n Proporcional Integral Derivativo (PID)\nEn este trabajo se empleará el control proporcional integral (PI) en un microcontrolador ARDUINO UNO R3, esto por ser una placa de software libre, donde según la Free Software Foundation (FSF) por sus siglas en inglés, organización encargada de fomentar el uso y desarrollo del software libre mundial, dice que para que un software sea considerado libre debe de ofrecer a cualquier persona u organización cuatro libertades básicas:\n1) Que los programas desarrollados se puedan emplear con cualquier propósito.\n2) Que el software pueda utilizarse en cualquier sistema informático\n3) Que se tenga la libertad de estudiar el funcionamiento interno del programa para poder adaptarlo a las necesidades del usuario\n Diseñar e implementar un controlador proporcional integral mediante la placa ARDUINO UNO R3 con la finalidad de controlar el motor de corriente continua (c.c.) en configuración de excitación separada a una velocidad de 2000 revoluciones por minuto (rpm), mediante la variación de su tensión de armadura.\n Describir los fundamentos teóricos necesarios sobre los controladores clásicos y máquinas de c.c.\n Diseñar e implementar un programa para el control de velocidad, de un motor de corriente continua con excitación independiente, basado en el controlador PI.\n Comprobar experimentalmente el controlador PI y validar su funcionamiento.\nUna de las problemáticas más comunes de los motores de c.c. es mantener la velocidad constante o estable, la cual es de suma importancia en los procesos productivos como pueden ser en industrias o con aplicaciones de vehículos automotrices entre otros, estas alteraciones pueden ser producidas ante perturbaciones de condiciones a plena carga o bien en vacío, es por esto que se toma la decisión de la implementación de un controlador PI.\nAnteriormente se empleaba el control manual de acuerdo a los criterios y necesidades del operario, aunque no siempre eran del todo precisas, lo que conllevaba a un funcionamiento inexacto.\nDebido a los avances tecnológicos surge la necesidad de implementar un controlador con la capacidad de seleccionar un funcionamiento óptimo de la máquina, existen múltiples métodos para el control de motores de c.c. que van desde el típico control\nelectromagnético y el control mediante PLC’S, por otro lado existe el control por medio\nde electrónica de potencia que sustituye a los equipos por ser robustos y muy costosos, el control basado en electrónica de potencia no logra ser del todo eficiente en procesos muy complejos, es por esto que surge la necesidad de implementar un control basado en microcontroladores como es el caso de la tarjeta electrónica ARDUINO UNO R3 en la que se puede programar una serie de instrucciones necesarias para desarrollar múltiples tipos de control.\nLa implementación del sistema de control automático se realiza con la finalidad de establecer una velocidad de referencia a la que el controlador buscará siempre permanecer por medio de una retroalimentación, donde a pesar de estar sujeta a cambios bruscos de carga (bajo carga o en vacío) se regule y se mantenga siempre a su velocidad de referencia previamente establecida. Se emplea el motor de c.c. en conexión de excitación independiente ya que este cuenta con diferentes formas de control de su velocidad.\nDesde los años 90´s los sistemas embebidos han permitido desarrollar controladores clásicos de tipo digital. A principios del siglo XXI las tarjetas del microcontrolador embebido empezaron a estandarizarse y se crearon sistemas más flexibles cuya forma de programación utilizan lenguajes avanzados como la programación en C.\nUna de estas tarjetas es el ARDUINO UNO R3 que está constituido de un microcontrolador AVR de la marca ATMEL. Este microcontrolador es de 16 bits y consta de un convertidor analógico digital (CAD) y técnica de modulación de ancho de pulso (PWM por sus siglas en ingles), útiles para realizar controladores clásicos. En el presente trabajo se diseñó y se construyó un sistema de control de velocidad para un motor de c.c. con excitación independiente; programado en el ARDUINO UNO R3 utilizando un controlador clásico proporcional integral.\nAlgunos trabajos que anteceden a este son: La variación de la velocidad de un motor de CD mediante un convertidor cd-cd, que incluye una etapa lógica encargada de la lectura y comparación de los valores de la velocidad del motor y una etapa de potencia\nconstruida con MOSFET’S que son controlados mediante señales de PWM que\npermiten variar los valores de velocidad en el motor. \nEn el desarrollo de la tesis se tienen presentes algunos alcances, y de la misma forma se presentan algunas limitaciones, aunque es importante mencionar que son mayores los alcances. Esto porque se cuenta con la máquina de c.c. la cual puede ser utilizada como motor de c.c. en conexión de excitación independiente y de la misma forma con la tarjeta ARDUINO UNO R3, y el software de programación, además del transductor de velocidad (encoder) modelo DL 2613 DE LORENZO y como limitaciones se tenía la elaboración de la etapa de potencia.\nLa tesis consta de cinco capítulos que se describen a continuación:\nContiene la introducción de la tesis, generalidades, objetivo, planteamiento del problema, justificación, antecedentes, alcances y limitaciones y por último una breve explicación de la estructura de la tesis.\nSe explican los conceptos básicos de control así como los tipos de control que existen. De la misma manera se explica la clasificación de los motores de c.c. según su conexión, diferencias entre motor y generador además se mencionan las formas de control de velocidad de un motor.\nSe muestran los resultados obtenidos a lo largo de la tesis, referentes al sistema de control así como la sintonización del controlador y además se comprueba el funcionamiento del control de velocidad en condiciones de carga y en vacío.\nQUINAS DE C.C. Y SISTEMAS DE CONTROL\nEn el presente capítulo se habla de las máquinas de corriente continua (c.c.) haciendo mención de la clasificación según la utilidad que desarrollen (Motor –Generador) así como la clasificación según la conexión de sus devanados donde principalmente se habla de la configuración de excitación independiente, ya que es el tipo de máquina que se utilizó en la tesis; por otra parte se mencionan los métodos de control de velocidad existentes para esta configuración y además se habla de las técnicas de control clásico comenzando con las definiciones de los reguladores empleados para la construcción de los controladores Proporcional Integral (PI), Proporcional Derivativo (PD) y Proporcional Integral Derivativo (PID).\nEl controlador empleado para obtener la velocidad establecida como referencia fue el controlador del tipo PI, donde su función principal fue la de mantener una velocidad estable ante cualquier perturbación o variación de carga.\nQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA\nEste tipo de máquinas son principalmente empleadas en aplicaciones donde se requiere de una velocidad variable y aunque pudiera presentar deficiencias en comparación a una máquina de corriente alterna (c.a.) no se han podido remplazar en su totalidad. Esto por la razón de ser máquinas con amplio control de velocidad, especialmente la máquina de (c.c.) en configuración de excitación independiente.\nCLASIFICACIÓN DE LAS MÁ\nQUINAS DE C.C.\nLas máquinas de c.c. pueden clasificarse según el tipo de conexión de sus devanados, (devanado de campo y devanado de armadura) donde; el devanado de campo es el que establece el flujo por polo, este ofrece brindar las características tensión, corriente para el generador de c.c. así como características de par velocidad para el motor de c.c. y el devanado de armadura que es donde se obtiene la fuerza electromotriz en el caso de emplearse como generador y donde se induce en caso de emplearse como motor. \nLa clasificación de la conexión de sus devanados le brinda una característica especial para cada una de ellas y dentro de las principales conexiones se tienen las siguientes: \n Derivado o shunt\n Excitación independiente\n.2 MÁQUINA DE C.C. EXCITACIÓN INDEPENDIENTE\nLa máquina de c.c. en con excitación independiente es utilizada principalmente, en condiciones donde se requiere de un amplio control de la velocidad, esto por la razón de que es alimentada con dos fuentes diferentes una de la otra, por lo que se tiene un control de flujo magnético mediante el control de campo y así mismo se tiene un control de tensión y corriente de armadura, en la figura 2.1 se puede observar la clasificación del control de velocidad.\nControl de velocidad de máquinas con excitación\nControl de campo Control de corriente de armadura\nControl de tensión de armadura\nFigura 2.1 Tipos de control de velocidad para máquinas con excitación separada\nMODELADO MATEMÁTICO DEL MOTOR DE C.C. DE\nEn la figura 2.2 se muestra el diagrama eléctrico de un motor de c.c. con excitación independiente, en el cual se tiene una corriente de campo constante, bajo condiciones dinámicas el par electromagnético del motor queda expresado por la ecuación. 2.1 \n+ ∗ � +\nEs constante en este trabajo.\nInercia del motor más la de la carga.\nFricción del motor más la de la carga.\nFigura 2.2 Motor de c.c. con excitación independiente y corriente de campo constante\nBajo condiciones de estado dinámico la ecuación de voltaje del circuito de armadura del motor de la figura 2.2, puede darse mediante la ecuación 2.2 :\n= ∗ ⍵ +\nDebido a que el modelo es lineal, es posible emplear la técnica de la Transformada de Laplace para encontrar la dinámica de la máquina. Esta técnica permite convertir las ecuaciones diferenciales en un conjunto de ecuaciones algebraicas en el dominio de la frecuencia.\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación 2.1 se tiene la ecuación 2.3 :\nDonde IA(s), TL(s) y Ω(s) son las Transformadas de Laplace de iA, TL y ω\nrespectivamente. Similarmente la ecuación 2.2 puede expresarse en Transformada de Laplace cómo se muestra en la ecuación 2.4 .\n+ ∗ ⍵\nEn la figura 2.3 se muestra el diagrama a bloques del motor de c.c. con excitación separada a partir de la Transformada de Laplace, en donde se ve la relación de velocidad de dicho motor con VA (s) y TL (s), cuando la corriente de campo se considera\nFigura 2.3 Diagrama a bloques del modelo del motor de c.c. con excitación separada\n2.2.4 TIPOS DE CONTROL DEL MOTOR\nDE C.C. EXCITACIÓN\nEl motivo principal por el que se emplea una máquina de corriente continua, es por la excelente adaptación en la manipulación de su velocidad, sin la necesidad de modificar su construcción. \nExisten tres diferentes formas de controlar su velocidad, la primera de estas es:\nLa resistencia adicional en el circuito de armadura reduce la fuerza contra electromotriz en el motor para cualquier corriente de armadura que se requiera. Puesto que el flujo en el motor es constante y el par depende de la corriente de la armadura, la disminución en la fuerza contra electromotriz da lugar a una caída de velocidad en el motor.\nLa velocidad de la máquina de c.c. puede expresarse en términos de la corriente de armadura, como se observa en la ecuación 2.4.\nPara un motor serie o compuesto la resistencia R está dada por la ecuación 2.16.\nMientras que para un motor derivado se encuentra dado por la ecuación 2.7.\nLas desventajas de este método de control de velocidad son las siguientes:\na) Pérdida de potencia considerable en la resistencia de campo Rc.\nb) Disminución en la eficiencia del motor.\nc) Deficiente regulación de la velocidad del motor derivado y compuesto.\nLa ventaja de este método es que elimina la excesiva pérdida de potencia generada por la implementación en el control de la resistencia de la armadura, además de tener un amplio alcance en la variación de velocidad en cualquier dirección de rotación. Otra ventaja del sistema Ward-Leonard es que puede regenerar o devolver la energía del movimiento de la máquina a las líneas de suministro. La desventaja principal es que requiere de dos fuentes de energía para controlar la velocidad de un motor derivado o compuesto, otra desventaja es que tener tres máquinas será menos eficiente que si se tuviera una sola.\nEl segundo método es por control de corriente de campo. Donde según la ecuación (2.5) la velocidad de un motor de c.c. también se puede manipular o se puede variar modificando el flujo del campo, se obtiene a partir de una tensión de armadura constante así de esta forma la velocidad del motor cambiara en proporción inversa al flujo, y al incrementar el flujo, la velocidad disminuirá por lo contrario si el flujo disminuye aumentara su velocidad, para este tipo de control se implementa un reóstato de campo en serie con el campo principalmente en máquinas en conexión derivada o paralelo (shunt). \nEste tipo de control también se le puede llamar control por variación de flujo donde por medio del reóstato de campo se puede limitar la circulación de la corriente, por lo que se limitaría a su vez el flujo magnético inducido a la armadura, este tipo de control presenta la desventaja del debilitamiento de flujo, y es empleado comúnmente cuando se desea llevar al motor a una velocidad por encima de la velocidad nominal, también llamada velocidad base\n2.3 DEFINICIONES QUE INVOLUCRAN UN SISTEMA DE\ndepende de un tipo de señal. Sea esta cual sea, se le considera señal de entrada permitiéndole al conjunto de elementos (sistema) poder arrojar una señal de salida ya transformada. \nControl es la dosificación de energía necesaria para modificar un sistema con el objetivo de obtener una salida deseada.  \nUn sistema de control, consiste en la interconexión de elementos que conforman una configuración denominada sistema, capaz de controlarse por sí mismo, en la figura 2.4 se puede observar de forma general un diagrama a bloques correspondiente a cualquier sistema o proceso con el objeto de ilustrar las señales que lo conforman.\nFigura 2.4 Diagrama a bloques básico\nTodo sistema de control en el cual se tiene señal de entrada y salida está representado por una función de transferencia.\nUna función de transferencia contiene información sobre las características físicas del sistema, Es una expresión matemática donde se presenta en función del cociente de la salida sobre la entrada en el dominio “\nconsiderando las condiciones iniciales para sistemas lineales e invariantes en el tiempo y se obtiene mediante la ecuación (2.8).\n= � (2.8)\nEn este tipo de sistema se controla la salida mediante un regulador o actuador en base a la experiencia, que se tiene con dichos sistemas para producir un valor de salida deseado, la desventaja que este tipo de sistema presenta es que para poder ejecutar una acción de control con exactitud depende de su calibración. [11,17]\nPara ese tipo de sistema la acción depende únicamente de la retroalimentación de la salida comparando a esta con un valor establecido como referencia y obteniendo así una señal de error, la cual será tomada por el controlador con el objetivo de reducir esta señal de error hasta igualar la salida con el valor de referencia, es por esto que se le conoce como sistema de control automático. \nSe le llama planta a cualquier objeto físico que deba controlarse por ejemplo un motor, un horno de calentamiento, etc. Esto con la finalidad de establecer un lenguaje técnico donde pueda simplificarse la explicación de cualquier sistema. \nEs la modificación de la operación de un sistema, puede ser causada por señales ajenas al sistema capaces de afectar el valor de salida, estas pueden ser; la temperatura según el clima, la oposición al movimiento o bien variaciones de carga en un sistema de control de velocidad como es el caso del sistema empleado. \nEs el elemento físico encargado de detectar el comportamiento de un determinado sistema, este elemento se encarga de transmitir la información al controlador. Es mediante este elemento que se determina un sistema de control en lazo cerrado. \nEs el elemento físico encargado de detectar la retroalimentación enviada por el sensor y de esta forma determina la acción que deberá realizar el actuador para poder obtener un valor de error igual a cero. \nEs el elemento encargado de tomar las acciones correspondientes para poder igualar el error con cero, es importante recordar que las acciones de este elemento, son las seleccionadas por el controlador.\nEs el valor que se establece en una variable o propiedad considerada; también se le conoce como set-point, este parámetro puede ser fijo o variable según las necesidades del sistema. [17,18]\nEs el valor que se obtiene por medio del sensor, el cual se obtiene en la salida de un sistema, este es conocido como valor de retroalimentación y es necesario para la aproximación del error a un valor de cero. \nLa señal de error es la diferencia establecida entre el valor de referencia y el valor medido; en un sistema de control que siempre busca aproximar este valor a cero con el objetivo de obtener un valor establecido como referencia o valor final deseado. \n2.4 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL\nEn los últimos años se ha venido sustituyendo el control realizado por el operario, quien realiza los ajustes de acuerdo a su criterio por lo que no eran muy precisos, en cambio el control automático ya no requiere de un operario que indique los ajustes necesarios.\nEl control automático se basa en un análisis de resultados obtenidos con respecto a una referencia, en caso de que estos resultados no sean los indicados se realizan los ajustes necesarios de forma automática. El ajuste que se realiza es seleccionado por una lista de opciones previamente programadas con el fin de obtener la mayor exactitud en el proceso. \nA continuación se hace mención de los reguladores así como de los controladores que conforman el control convencional conocido como control clásico.\na) Control On-Off.\nb) Regulador Proporcional (P).\nc) Regulador Integral (I).\nd) Regulador Derivativo (D).\ne) Controlador Proporcional Integral (PI).\nf) Controlador Proporcional Derivativo (PD).\ng) Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).\nTIPOS DE CONTROLADORES CLÁSICOS\nExisten diferentes tipos de reguladores siendo estos únicamente el regulador proporcional, regulador integral y el regulador derivativo, esto por la razón de que un regulador por sí sólo no puede ejecutar la acción de control por lo que se requiere de una combinación de por lo menos dos de estos, siendo el controlador proporcional integral, el controlador proporcional derivativo y el controlador proporcional integral derivativo. \n2.5.1 CONTROL (On-Off)\nEste sistema de control únicamente cuenta con dos posiciones fijas en muchos casos, son simplemente encendido y apagado, este tipo de control es el más simple, común y económico por lo que es el más empleado en uso doméstico e inclusive en la industria.\n= , Para >\n= Para <\nDe forma sintética se dice que � , y � son valores constantes donde para el caso de\n� el valor fijo es 1 y el valor fijo de � es cero por lo que se entiende que tiene dos valores fijos siendo estos de encendido y apagado (On-Off). \n2.5.2 REGULADOR PROPORCIONAL (P)\nPara este tipo de regulador existe una relación referente a la entrada y la salida mostrada en la ecuación (2.9)\n= Cambio en la variable manipulada.\n= Ganancia de control.\n= Error o señal actuante.\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (2.9), se obtiene la ecuación (2.10):\nFigura. 2.5 Señales del control proporcional\nSu diagrama a bloques se muestra en la figura 2.6.\nFigura 2.6 Diagrama a bloques del regulador proporcional\n2.5.3 REGULADOR INTEGRAL (I)\nFigura 2.7 Señales del control integral\nLa salida del regulador integral se da en incrementos regulares en múltiples repeticiones con la finalidad de reducir la magnitud del error y alcanzar un valor determinado conocido como valor de referencia\nEl valor de la salida del regulador varía en razón proporcional a la señal de error\n= � ∗ (2.12)\nCambio de la variable manipulada.\n�= Constante ajustable de control integral.\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (2.12), se obtiene la siguiente función de transferencia mostrada en la ecuación (2.13):\nSu diagrama a bloques se muestra en la figura 2.8.\nFigura 2.8 Diagrama a bloques del control integral\n2.5.4 REGULADOR DERIVATIVO (D)\nTambién conocido como RESET, éste es comúnmente empleado para agilizar el control, emplea un tiempo para obtener la señal de referencia. Debido a que solo se emplea para agilizar la respuesta y siempre es usado con un control proporcional y un integral. La respuesta se puede ver en la figura. 2.9 y además de la expresión matemática (2.14) correspondiente al regulador derivativo.\n= ∗ (2.14)\n= Cambio de la variable manipulada.\n= Tiempo diferencial.\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (2.14), se obtiene la siguiente función de transferencia:\n= ∗ (2.15)\nY el diagrama a bloques se muestra en la figura 2.10.\nKd * s\nFigura 2.10 Diagrama a bloques del control derivativo\n2.5.5 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)\nEs a partir de aquí que se conoce con el nombre de controlador y este primero actúa en forma rápida, tiene una ganancia y corrige el error, no experimenta un offset en estado estacionario. La expresión matemática es mostrada en la ecuación (2.16)\n= Ganancia proporcional\n� = Tiempo integral.\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (2.16) se obtiene la siguiente función de transferencia:\n= ( + �) (2.17)\nEl tiempo integral regula la acción del control integral, mientras que una modificación en afecta a la parte integral así como a la parte proporcional de la acción de control. El reciproco del tiempo integral � recibe el nombre de frecuencia de reposición. La frecuencia de reposición es la cantidad de veces por minuto en que se repite la acción proporcional. La frecuencia de reposición se mide en término de repeticiones por minuto. \nSu diagrama a bloques se muestra en la figura 2.11.\nKp + Ki\n2.5.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)\nEs el segundo controlador aunque es importante mencionar que no es muy común este tipo de controlador tiene mayor estabilidad que el anterior, destaca por presentar menor cantidad de oscilaciones y alcanzar su valor de referencia en un tiempo más corto. La expresión matemática se observa en la ecuación (2.18).\n= ∗ + ∗ (2.18)\n= Tiempo derivativo o tiempo de adelanto.\nAplicando la Transformada de Laplace a (2.18), se obtiene la siguiente función de transferencia:\nEl regulador derivativo es también conocido como control de velocidad, este se presenta cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de\nSu diagrama a bloques es mostrado en la figura 2.12.\nFigura 2.12 Diagrama a bloques del control proporcional derivativo\n2.5.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL\nEs el tercero y último controlador se combinan los dos tipos de reguladores es el más completo, tiene una respuesta más rápida es estable; siempre que esté bien sintonizado. La expresión matemática se muestra en la ecuación (2.20).\n� ∫ �\n+ ∗ (2.20)\nAplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (2.20) se obtiene la siguiente función de transferencia\nSu diagrama a bloques es mostrado en la figura 2.13\nKp + Kd * s +\nFigura 2.13 Diagrama a bloques del control proporcional integral derivativo\n2.6 SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO\nLos reguladores discretos o digitales se pueden obtener a partir de los reguladores continuos o analógicos aplicando técnicas de integración numérica . El sistema de control en tiempo discreto se puede ver en la figura 2.14.\nr(t) es(t) Y(t)\nRegulador Regulador Digital\nCon objeto de estudiar al controlador PI, se representan las acciones de los reguladores correspondientes a este de forma independiente.\nSi la acción proporcional de un regulador analógico se expresa por la ecuación 2.10 entonces el regulador proporcional discreto que aproxima esta acción se muestra en la ecuación 2.21 (siendo Tel periodo de muestreo) .\n= ∗ (2.21)\nSi la acción integral de un regulador analógico viene dado por la ecuación 2.22 .\n= � ∫ �� ∗ � (2.22)\nEntonces es posible utilizar diversas aproximaciones para la realización de la integral en tiempo discreto. Se aplica la aproximación rectangular a la ecuación 2.18 y se obtiene la ecuación 2.23 en tiempo discreto .\n= � ∑ � = −\n+ � (2.23)\nLa expresión del regulador PI en tiempo continuo se puede observar en la ecuación 2.16, la discretización de dicha ecuación se realiza mediante alguno de los siguientes métodos .\n1. Mediante el operador derivada = −�−1 , se obtiene la ecuación 2.24 .\nCon � = �\n2. Mediante la transformación bilineal = −�−1\n+�−1 , se obtiene la ecuación 2.25 .\n� = = + � +− (2.25)\nDESCRIPCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA\nEn este capítulo se presentan los elementos empleados para implementar el sistema de control Proporcional Integral (PI) para una máquina de c.c. con excitación independiente. Cada elemento que conforma el sistema de control es descrito de forma detallada con el fin de proporcionar un alto entendimiento sobre el funcionamiento del controlador y cada uno de sus componentes.\nEn la figura 3.1 se observa el diagrama a bloques del sistema, mostrando únicamente los elementos básicos por los que está constituido el sistema de control (PI), y posteriormente se da la descripción de cada elemento sobre lo que es y cómo funciona dentro del sistema.\nEn el diagrama general mostrado en la figura 3.1 se observa que existen dos etapas diferentes como son la etapa digital y la etapa analógica, siendo estas las que conforman el controlador PI desarrollado. En la etapa digital conocida también como etapa de control se obtiene una señal del tipo digital con un valor de tensión no mayor a 5 Vcc, esta señal es emitida por una placa electrónica (microcontrolador) de la marca ATMEL llamada ARDUINO UNO R3, en este microcontrolador se realiza la programación del controlador PI. La etapa de analógica también llamada etapa de potencia está conformada por diferentes componentes electrónicos, y se tiene una señal del tipo analógica con valores superiores que pueden ir desde los 15Vcc hasta una tensión de 240Vcc necesarios para poner en marcha la máquina de c.c.\n3.2 ETAPA DIGITAL\nSe le conoce con el nombre de etapa digital debido a que solo se tienen valores digitales, donde únicamente corresponden a una señal en alto o en bajo, y el nivel de tensión está determinado por una señal del tipo PWM también conocida como modulación de ancho de pulso. Este nivel de tensión es el correspondiente al promedio según el ancho de pulso digital que se tenga, estos valores pueden oscilar en un valor no mayor a 5 Vcc. La etapa digital básicamente está conformada por el microcontrolador ARDUINO UNO R3, donde en su composición se tienen el convertidor analógico digital (CAD) y la señal de modulación de ancho de pulso (PWM).\n3.2.1 MICROCONTROLADOR (PLACA ARDUINO UNO R3)\nAntes de comenzar con la descripción de ARDUINO UNO R3, se explicará a grandes rasgos lo que es y qué se entiende por microcontrolador. Básicamente es un circuito\nintegrado también conocido como “chip”, se le asocia con un dispositivo electrónico\n Unidad Central de Proceso (CPU)\n Diferentes tipos de Memorias\n Diferentes tipos de pines E/S (Entradas /Salidas)\nEn general se le conoce como un chip especializado para ejecutar una serie de instrucciones previamente programadas donde se podrán introducir o arrojar señales pudiendo ser estas analógicas o bien digitales.\n3.2.2 ARDUINO UNO R3\nEs una placa electrónica reprogramable y está conformada por un microcontrolador donde se pueden introducir una serie de instrucciones; también cuenta con una serie de pines los cuales están internamente conectados a las entradas y salidas, es importante hacer referencia al tipo de microcontrolador al que se está refiriendo donde la placa implementada es del tipo AVR que es perteneciente a una arquitectura de microcontroladores desarrollada y fabricada por la marca ATMEL. \nEl entorno de desarrollo o bien de programación es gratuito, y multiplataforma, donde por multiplataforma se puede entender que es funcional en distintos sistemas operativos como es Linux, Mac OS, y Windows, este entorno de programación o software debe ser instalado en un ordenador con la finalidad de poder escribir códigos para cargarlos en el microcontrolador y comenzar a ejecutar la serie de instrucciones deseadas. \nHablando específicamente del entorno de programación es relevante mencionar que está inspirado en un entorno ya existente el cual es considerado libre llamado\n“processing” el cual está construido en un código escrito en lenguaje java, mientras\nFigura 3.2 Placa electrónica ARDUINO UNO R3\nLa razón por la que se decide implementar la placa electrónica ARDUINO UNO R3, es debido a que el hardware y software ofrece una serie de ventajas como es el bajo precio, el entorno y lenguaje de programación que son más simples y claros, además de ser multiplataforma. Otra de las ventajas que presenta es el tener la posibilidad de realizar mejoras o bien ampliar más el diseño del microcontrolador. \nPROGRAMACIÓN DEL CONTROLADOR PI\nIf botarra==1 Sistema en cero\nToma valor de lectura\ncalcula el valor medido\nCalcula el valor del error\nSe asigna el valor de PWM_act al pin 3\nLas siglas PWM provienen de “Pulse Width Modulation” o bien modulación de ancho\nde pulso, donde la función de este tipo de señal es emitir una señal cuadrada en lugar de una señal continua, dicha señal está formada por pulsos de frecuencia constante aproximada de 490 Hz para el caso de la placa empleada, la función de este tipo de señal es variar la duración de los pulsos lo que en consecuencia variara la tensión promedio resultante. \nEs decir, cuanto más corto sea el pulso, mayor será la distancia entre sí dando como resultado un valor promedio de tensión muy bajo, en la figura 3.4 se tiene una señal cuadrada con un ancho de pulso del 10%.\nFigura 3.4 Representación de pulsos de corta duración\nFigura 3.5 Representación de pulsos de larga duración\nY si se habla de pulsos de duración media se puede decir que la distancia existente entre ambos pulsos es la misma distancia correspondiente al ancho de pulso de cada una de las señales por lo que se tiene un valor promedio de tensión del 50% como se observa en la figura 3.6 \nEn particular tratándose del PWM implementado por la tarjeta electrónica ARDUINO UNO R3, se tiene una resolución de 8 bits, por lo que se cuenta con un máximo de 8\nvalores diferentes lo que equivale a 255 valores diferentes, teniendo en cuenta que el valor máximo de tensión es de 5 V y 255 posiciones posibles de modulación de ancho de pulso, diciendo que cada posición equivale a un valor de tensión de 0.01960784 V por lo que entre mayor sea la resolución mayor cantidad de valores diferentes que pueden existir en el rango de 0 a 5 V provocando que cada valor diferente tenga un valor de tensión menor haciendo más fina y sensible la modulación del ancho de pulso, en la tarjeta empleada se puede mencionar que los pines PWM vienen controlados por tres temporizadores diferentes que mantienen la frecuencia constante de los pulsos emitidos. \nLa placa electrónica únicamente puede trabajar con valores digitales es por esto que es necesario la implementación de la conversión previa del valor analógico recibido a un valor digital, por esta razón es necesario contar con un convertidor analógico digital el cual se encuentra dentro de la construcción electrónica de la misma placa.\nEl circuito conversor es de seis canales (uno por cada entrada) donde cada canal dispone de 10 bits el cual es empleado para guardar el valor del voltaje convertido digitalmente.\n3.3 ETAPA ANALÓGICA\nLa etapa analógica es la encargada de controlar los valores de tensión superiores a los correspondientes a la etapa de control, es en esta etapa donde se producen señales del tipo analógicas, donde se mencionan los elementos que la componen y posteriormente la descripción del que son y para que se emplean dentro del sistema.\nEstá etapa es conformada por un conjunto de elementos como; fuente de alimentación (DL 2613), fuente de alimentación (DL 30018), máquina de corriente continua excitación independiente motor empleado en el sistema de control (DL 10200 A1), generador de corriente continua (DL 10250 A1), tacómetro (DL 2025DT), diodo (DL 2602), fuente principal para alimentación del campo del generador (DL 2600ATT) y carga conectada en terminales del generador (DL 3626).\n3.3.1 CIRCUITO DE POTENCIA\nEs conocido como amplificador de potencia o etapa de ganancia, donde su función principal es la de aislar eléctricamente la etapa de control con respecto a la etapa de potencia además de incrementar el nivel de una señal de entrada por una de salida con mayor amplitud, para el caso del control implementado se emplea el circuito que se muestra en la figura 3.6.\n220 Ω 220 Vcc\n(-) PWM (+) PWM 15 Vcc 4N25 IRFPS40 N50L D G S S/C S/C\nDL 2 6 0 2 1 2 3 4 5 6 R1 R2 R3\nFigura 3.7 Circuito de potencia\nPor otra parte además de estos dispositivos electrónicos también se emplean una serie de resistores de diferentes valores como se puede observar en la figura 3.7. La R1 con\nun valor de 220 Ω vista del extremo izquierdo en la entrada del PWM se implementa\ncon la finalidad de obtener una caída de tensión, y de esta forma proporcionar un nivel de tensión requerido en los bornes del optoacoplador. La R2 del mismo valor se coloca en el pin 4 hacia negativo con la finalidad de asegurar un cero lógico, esto se hace para evitar falsos disparos del MOSFET, cuando se encuentre fuera de servicio o bien fuera de operación. Y por último se tiene la conexión de R3 con un valor de 33Ω\nFUENTE DE ALIMENTACIÓN DL 2613\nuna corriente máxima de 3 A por un pequeño lapso de tiempo. Este dispositivo es ilustrado en la figura 3.8. Además de hacer mención de sus características técnicas.\nVoltajes de salida: +15 V / 0 V / ‐15 V\nCorriente de salida: 2.4 A ( 3 A por un corto tiempo ) Alimentación: monofásica de la red eléctrica Cuenta con dos led´s y un\ninterruptor principal con lámpara piloto\nFigura 3.8 Fuente de alimentación DL 2613 \nEsta fuente es empleada con la finalidad de ser regulada por el dispositivo 4N25 por medio de la señal PWM, de esta forma la tensión regulada con valor de 15 Vcc es la cantidad de tensión necesaria para que el MOSFET pueda entrar en operación y a su vez regule una tensión mucho mayor la cual es necesaria para poder arrancar el motor de c.c. \nFUENTE DE ALIMENTACIÓN DL 30018\nfuente de alimentación en c.c. regulable con el propósito de obtener los niveles de tensión para llevar a cabo el arranque de la máquina de c.c. empleada como motor con excitación independiente.\nEs por esta razón por la que se utilizaran dos fuentes de tensión en corriente continua donde las características de estas se describen a un costado de la figura correspondiente a cada una de estas. Las tensiones empleadas son solo las tensiones regulables con el propósito de ajustar los niveles de tensión deseados para poner en marcha el motor.\nSe requieren dos fuentes de tensión, una para alimentar el campo o la bobina inductora y la segunda para el inducido o armadura, siendo este último en el cual se llevará a cabo la regulación de la tensión para obtener el control de la velocidad, dicha tensión se regulara gracias al sistema de control PI.\nEn la figura 3.9 se observa la fuente de alimentación empleada para energizar el motor de c.c. así como sus características técnicas mostrando únicamente los niveles de tensión empleados los cuales son de primordial importancia.\nMODULO DE ALIMENTACIÓN GENERAL DL 30018\nTensiones de salida en c.c.\nc.c. variable: 0 a 240 V, 4 A 0 a 225 V, 1 A\nc.c. fija: 220 V, 4 A\nAlimentación: 3x220 50/60 Hz\nDE CORRIENTE CONTINUA CON\nSe dice que un motor está en conexión de excitación independiente cuando para su funcionamiento se requieren de dos fuentes diferentes, siendo una para el campo o inductor y la segunda para el inducido o armadura. Por lo que el campo siempre permanecerá constante.\nLa variación de velocidad en este tipo de motores se deberá en la mayoría de los casos a la tensión del inducido ya que al aplicarle carga demandara mayor cantidad de energía, y solo bastara compensar nuevamente la f.e.m. para recuperar la velocidad deseada, en el área de aplicación este tipo de motores son poco empleados, esto por la necesidad de contar con una fuente diferente a la del campo. En la figura 3.10 se puede observar la conexión de una máquina en configuración de excitación independiente \nA Ra + -FUENTE2 INDUCIDO Rexc + -FUENTE1 INDUCTOR\nFigura 3.10 Conexión de excitación independiente\nEn este tipo de motores la intensidad de campo no se ve afectada en forma considerable por los cambios producidos por la cantidad de carga, es por ello que se obtiene una velocidad relativamente constante, este tipo de motores son muy empleados en condiciones donde se requiere de una velocidad constante.\n Pueden alcanzar velocidades altas y muy peligrosas cuando se pierde la corriente de arranque de campo.\n Permiten la variación de tensión de campo y tensión de armadura.\n Permiten cambiar la velocidad mediante variaciones de tensión de armadura y tensión de campo. \n3.3.4 MOTOR DE C.C. UTILIZADO DL\nEs una máquina de c.c. la cual se emplea como motor el cual es del tipo shunt (conexión en paralelo), pero tiene las propiedades de implementarse en sus diferentes configuraciones vistas en el capítulo 2, en el apartado 2.6 en el presente trabajo se mencionó que se emplea como motor de excitación independiente, alimentando de esta forma el campo con una fuente diferente a la fuente que alimenta a la armadura con la finalidad de obtener las características de dicha conexión, ya que como se sabe es una máquina con un control de velocidad muy amplio, en la figura 3.11 se puede observar al motor de c.c. de forma física así como sus características técnicas del mismo.\nExcitación: 220 V, 0.065 A\n3.3.5 GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA DL 10250 A1\nEl generador DL 10250 A1 es una máquina de c.c. la cual se emplea como generador, esta máquina se acopla mecánicamente al motor de c.c. con la finalidad de introducirla como carga del motor para poder realizar las pruebas al controlador PI, para obtener una diferencia de tensión en terminales de armadura es necesario implementar una tensión que alimente las terminales de inducido de esta forma se obtendrá una fuerza electromotriz en terminales de armadura, en la figura 3.12 se puede observar físicamente al generador de c.c.\nCorriente: 0.73 A\nExcitación: 220 V, 0.075 A\nFigura 3.12 Máquina de c.c. empleada como generador \nTACÓMETRO DL 2025DT\nEste instrumento de medición también es conocido como encoder o transductor y es del tipo analógico. Se encarga de realizar el registro de la velocidad por medio de la medición de la frecuencia de giro de la lecha en las maquinas eléctricas.\nperiferia de la flecha con una serie de marcas colocadas radialmente y equidistantes entre sí. La función que desarrolla la cinta reflejante es la de proyectar el haz luminoso hacia un elemento fotoreceptor en el cual se generaran pulsos, y con la cuenta de estos es posible conocer la velocidad de la flecha del motor.\nEl encoder empleado tiene una señal de muestreo de 1 V de salida por cada mil revoluciones de entrada, y en su valor máximo alcanza hasta 6000 rpm, para el caso del experimento que se realiza a lo largo de este trabajo se busca obtener una velocidad estable de 2000 rpm lo cual es una velocidad por debajo de la nominal de motor empleado. En la figura 3.13 se observa físicamente el encoder DL 2025DT\n3.3.7 DIODO DL 2602\nEl elemento DL 2602 es un diodo que se implementa en el sistema del controlador PI, este elemento puede soportar una corriente máxima de 12 A. O bien una corriente se sobrecarga de 75 A en un tiempo máximo de 10ms.\nPrecisión: clase 1.5\nTensión de salida : 1 V / 1000 rpm\nAlimentación: red monofásica\nHablando de forma explícita, este elemento se conecta en las terminales del devanado inducido o armadura en conexión antiparalelo, con el objetivo de evitar la circulación de corrientes que puedan afectar el sistema, en cuanto a la etapa de potencia o lo que es peor aún al sistema de control. En la figura 3.14 se observa el diodo DL 2602 asi como sus características técnicas.\nCorriente promedio: IFAV = 12 Amax\nCorriente de sobrecarga no repetitiva: Ifsm = 75 A (tmax = 10 ms)\nTensión inversa de pico repetitivo: UDRM = 1000 V\nTiempo inverso de recuperación: trr = 65 nsmax\nFigura 3.14 Diodo para protección de corrientes en el inducido \nFUENTE PRINCIPAL PARA ALIMENTACIÓN DEL\nGENERADOR DL 2600ATT\nPara poder alimentar el inductor del generador se emplean dos módulos de alimentación diferentes, siendo estos:\nMÓDULO DE ALIMENTACIÓN DL 2600ATT\nMODULO DE ALIMENTACIÓN DL 2600ATT\nEs un módulo de alimentación trifásica a una tensión diferente a la del sistema interconectado, la tensión de adaptación equivale a 380 V trifásicos. Teniendo una potencia del auto transformador de 3 kVA. Este módulo de alimentación energiza a la vez al dispositivo DL 2637 mostrado en la figura 3.15, siendo este una fuente de alimentación regulada de c.c. el cual se emplea para alimentar a máquinas de c.c.\nFigura 3.15 Módulo de alimentación DL 2600ATT \n.2 MODULO DE ALIMENTACIÓN DL 2637\nEste dispositivo es alimentado por el módulo de alimentación DL 2600ATT, cuenta con dos secciones de tensión (fija y variable) donde para el caso del generador se empleara la sección de tensión variable la cual se utiliza para alimentar el inductor del generador para poder obtener un flujo magnético en el inductor y de esta forma debido al movimiento mecánico obtener una tensión en bornes del inducido.\nLa alimentación está constituida por dos secciones:\nA ) Sección de tensión variable, usada para la alimentación de armadura de los motores c.c. Salida: 0‐240 Vcc, 5 A\nB ) Sección de tensión constante, usada para la alimentación del circuito de\nexcitación de las\nmáquinas de c.c. Salida: 220 V, 1 A\nFigura 3.16 Fuente de alimentación DL 2637 \n3.3.9 BASE DL 10400\nEn la figura 3.17 se puede observar la base DL10400 por medio de la cual se obtiene un acoplamiento mecánico motor - generador, donde el motor DL 10200 A1 se encarga de proporcionar un movimiento mecánico (velocidad angular) al generador DL 10250 A1 para obtener una tensión inducida en los bornes de la armadura, esta tensión es la encargada de energizar la carga con la que se realizara la variación de carga.\nadaptada para la fijación de la máquina o del grupo en prueba.\nIncluye el transductor óptico para la adquisición de la velocidad de rotación y de soportes en caucho Anti vibraciones.\n3.3.10 CARGA CONECTADA EN TERMINALES DEL\nLa carga que se conecta en terminales de armadura del generador está dada por el modulo DL 3626 la cual consta de tres lámparas incandescentes E14 mostradas en la figura 3.18, teniendo una carga resistiva con una potencia de 40 W cada una alimentadas a una tensión máxima de 220 V. \nFigura 3.18 Lámparas incandescentes (carga del generador) \nSe tiene la facilidad de realizar conexiones en paralelo con lo que se podrá obtener una potencia de consumo de hasta 120 W, por lo que de esta forma se podrá observar el comportamiento del controlador en condiciones en vacío y en condiciones bajo carga. El módulo de carga así como sus características se pueden apreciar físicamente en la figura 3.19. \n4. ANÁLISIS Y VALIDACIÓN DE RESULTADOS DEL\nEn este capítulo se presenta la puesta en marcha del motor de c.c. por medio del controlador PI, la función principal del sistema de control es mantener en operación de 2000 revoluciones por minuto (rpm) al motor de c.c. En la figura 4.1 se puede observar físicamente a los componentes que conforman al sistema de control, los cuales ya se mencionaron y describieron en el capítulo 3 con la excepción de los instrumentos de medición y la computadora personal.\nen diversas condiciones de operación tales como el arranque en vacío con carga; en operación al entrar bajo carga y al liberar ésta.\nO DE LAS PRUEBAS PRÉ\nEl primer paso que se realiza, el cual es básico para programar la señal del controlador es la obtención de la señal PWM. Las pruebas previas fue la elaboración de un sistema en rampa, o bien un arranque a tensión reducida el cual es muy utilizado en máquinas de gran potencia, esto con la finalidad de obtener una corriente de arranque mucho menor.\nLa obtención de la señal PWM fue empleada en un motor de baja potencia a una tensión nominal de 5 Vcc. Esto con el objetivo de poder observar el comportamiento del arranque del motor de baja potencia, pero exclusivamente para comprender el funcionamiento de la señal que se emplearía en el sistema de control PI. En la figura 4.2 se muestra la señal PWM en sus diferentes etapas a) 2 % del ciclo útil b) 50 % del ciclo útil c) 98 % del ciclo útil, es de esta forma como se puede observar el comportamiento de la máquina, la cual quiere decir que arranca lentamente.\na) 2 % del ciclo útil\nb) 50 % del ciclo útil\nc) 98 % del ciclo útil\n4.3 AJUSTE DE SEÑALES PWM Y SEÑALES DEL\nDurante las primeras pruebas realizadas al sistema de control existen ciertas complicaciones respecto al acoplamiento de señales PWM con respecto a las señales relacionadas con el convertidor analógico digital (CAD), esto se debe a que el ciclo útil de ambas señales son de diferente magnitud, en la figura 4.3 se puede observar el rango de cada ciclo por separado así como la representación gráfica para comprender el por qué las señales deben acoplarse.\nLos valores que se tienen en la señal PWM son valores que van de un rango de valor mínimo de uno a un valor máximo de 255. Y en cuanto a la señal del convertidor analógico digital va desde valores de uno a valores de 1024 mostrados en la figura 4.3\nConvertidor analógico Digital (CAD)\n1 PWM 255 PWM\n1 CAD 1024 CAD\nLa señal PWM tiene la posibilidad de ajustar su valor con 255\nLa señal CAD tiene la posibilidad de ajustar su valor con 1024\nFigura 4.3 Rangos de modulación de señal PWM y CAD\npor ello que se decide aproximarlas en relación a porcentajes. Lo primero que se definió fue la velocidad obtenida con el nivel de tensión máxima, en la cual se obtenía una velocidad de 4500rpm a una tensión de 275VCC. Es aquí donde se comienza con\nel establecimiento de la velocidad de referencia, ya que se requiere tener un nivel de velocidad estable y además valores de tensión por encima de la referencia para compensar la velocidad en caso de sobrecarga, así como reducir la tensión en caso de condiciones en vacío. La velocidad que se establece como referencia es de 2000rpm la cual se obtiene con un nivel de tensión de 122.222VCC. Una vez\ndeterminado el valor de la velocidad de referencia se procede con la realización del cálculo del porcentaje al cual se obtiene dicha velocidad considerando que se tiene una velocidad máxima de 4500rpm por lo tanto:\nSe tiene una velocidad máxima de 4500rpm se decide que equivale a un 100% Por lo tanto se debe determinar a qué valor de porcentaje se obtiene una velocidad de 2000rpm. A continuación se muestra el calculo:\nUna vez que se conoce la relación en porcentaje de la velocidad de referencia se continúa con la determinación del rango al que la señal PWM debe establecerse para obtener la velocidad seleccionada.\n= � %. %\n= . ≅\nEn la señal de modulación de ancho de pulso se establece un valor de 113 de los 255 disponibles, ya que es en este valor donde se puede obtener una velocidad de 2000rpm. Una vez determinado el valor de referencia correspondiente a la señal PWM, se continua con el cálculo del valor al que se debe establecer el convertidor analógico digital, sabiendo que se tienen 1024 valores diferentes.\nSí 1024 es el 100%, entonces se requiere obtener qué valor de amplitud se obtiene en un 44.4444% de los valores totales del CAD. De tal manera que:\n= � % . %\nEn la señal del convertidor analógico digital se debe establecer un valor de 455 de los 1024 valores diferentes con la finalidad de poder obtener la velocidad de referencia.\nDebido a que el ciclo útil del PWM es menor que el ciclo del CAD como se observa en la figura 4.4 es necesario acoplar la señal del CAD a la señal del PWM, para esto solo es necesario encontrar un factor que al multiplicarlo con la señal del CAD se obtenga la misma relación que en la señal PWM.\n0PWM 113PWM 255PWM\n0CAD 455CAD 1024CAD\nFigura 4.4 Representación a escala de las señales PWM y CAD\nSi 455 de la señal del convertidor analógico digital debe ser igual a 113 de la señal de la modulación de ancho de pulso, entonces se debe calcular la constante que al multiplicarse con la señal del CAD sea igual a la señal PWM por lo tanto se tiene:\nTipos de control de velocidad para máquinas con excitación separada p.20\nDiagrama a bloques del modelo del motor de c.c. con excitación separada p.22\nFigura. 2.5 Señales del control proporcional p.31\nDiagrama a bloques del control proporcional derivativo p.37\nDiagrama a bloques del control proporcional integral derivativo p.38\nDiagrama de flujo del controlador PI p.45\nRepresentación de pulsos de corta duración p.46\nRepresentación de pulsos de media duración p.47\nRepresentación de pulsos de larga duración p.47\nCircuito de potencia p.50\nMáquina de c.c. empleada como motor  p.54\nMódulo de alimentación DL 2600ATT  p.58\nAcoplamiento mecánico Motor – Generador  p.59\nModulo de carga DL 3626  p.60\nLámparas incandescentes (carga del generador)  p.60\nElementos físicos que conforman el sistema de control p.61\nRepresentación del ciclo útil de la señal PWM p.63\nRangos de modulación de señal PWM y CAD p.64\nRepresentación a escala de las señales PWM y CAD p.67\nRepresentación de señales PWM, CAD, Velocidad y Tensión p.68\nRespuesta del motor de c.c. ante una señal escalón p.70\nAproximación a la curva de la velocidad p.71\nResultados obtenidos de pulso escalón aproximación y tangente a la curva p.72\nFactores L y T de la respuesta al escalón p.72\nFuncionamiento de la etapa de control (señal PWM) p.74\nComportamiento del motor en condiciones de vacío p.75\nComportamiento del motor en condiciones de carga p.76\nComportamiento en condiciones de carga y sin carga p.77\nRepresentación física del sistema p.78\nEncendido y apagado de un led p.98\nDescargar (PDF - 108 página - 5.89MB)\nRelated subjects : Microcontrolador arduino controlador PI Arduino Uno R3 Control de velocidad de un motor de corriente continúa utilizando el controlador PI basándose en el microcontrolador arduino uno R3 Control de robots autónomos mediante microcontrolador Arduino Control de velocidad de un motor AC mediante control de fase con Arduino Monitor de corriente basado en Arduino™ Control de velocidad con microcontrolador de un motor de continua\nOutline : Ajuste de señales PWM y señales del Convertidor Analógico Trabajos a futuro\nun PID para el control de motor DC haciendo uso de las técnicas para los sistemas de primer y segundo orden, esto debido a que la curva característica de un motor puede\nDISEÑO DE UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR DE INDUCCIÓN UTILIZANDO CONT...\nEn la Figura 1-16c se muestra la distribución del campo magnético en el aire del entrehierro del motor (fmm, densidad de flujo e intensidad de campo); aquí se trata el campo magnético\n82 0 46\nIdentificación en lazo cerrado de un motor de corriente directa usando un contro...