ACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE INTERFAZ GRAFICA REALIZADA CON "INTOUCH THE WONDERWARE"\n128 7 Descargar (0)\nACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE UNA INTERFAZ GRÁFICA REALIZADA CON “INTOUCH\nT E S I S C O L E C T I V A QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:\nANTONIO ZAMORA RAFAEL\nGALICIA BALÓN RICARDO\nLEÓN ESPÍNDOLA LUIS MARIO\nM. EN C. MARTÍN ENRÍQUEZ SOBERANES\nM. EN C. PEDRO FRANCISCO HUERTA GONZALEZ\nUNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LÓPEZ\nQUE PARA OBTENER EL TITULO DE INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN\nPOR LA OPCIÓN DE TITULACIÓN PROYECTO DE INVESTIGACIÓN SIP20090181\nDEBERA(N) DESARROLLAR C. RAFAEL ANTONIO ZAMORA\nC. RICARDO GALICIA BALÓN C. LUIS MARIO LEÓN ESPINDOLA\n"DESARROLLO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE INTERFAZ GRÁFICA REALIZADA CON INTOUCH THE WONDERWARE"\nCONDICIONAR UN BRAZO MANIPULADOR, ASÍ COMO LA IMPLEMENTACIÓN DE UNA INTERFAZ HOMBRE-MÁQUINA REALIZADA CON EL PAQUETE SOFTWARE INTOUCH THE WONDERWARE.\nDESCRIPCIÓN GENERAL DEL BRAZO MANIPULADOR Y GENERALIDADES\nELEMENTOS QUE COMPONEN AL BRAZO MANIPULADOR FUNCIÓN Y\nｾ DISPOSITIVOS Y MODULOS DE ENTRADA Y SALIDA.\nCONTROL LÓGICO PROGRAMABLE E INTERFAZ GRÁFICA (HMI).\nMÉXICO D.F., 01 DE JUNIO 2010.\nM. EN C. PEOR\nING. JOS Ｎｍｩｯｉｾ｛Ｂ MEJÍA DOMÍNGUEZ JEFE DEL DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN\nCAPÍTULO 1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL BRAZO\nMANIPULADOR Y GENERALIDADES\nCondiciones iníciales del brazo manipulador\nSistema cadena piñón\nFundamento de cadena\n1.5.1 Tamaño de cadena 6\n1.6 Cálculo para el largo de la cadena del brazo manipulador\n1.6.1 Cadena entre piñón hombro y piñón conductor\n1.6.1 Cálculo para cadena entre piñón conductor en el motor y piñón conducido en el eje principal.\n1.6.2 Cálculo para cadena entre piñón conductor de eje principal y piñón conducido del codo.\n1.7 Movimiento articulado de brazo y antebrazo\n1.5.1 Desplazamiento del elemento brazo 11\n1.5.2 Desplazamiento del elemento antebrazo 12\n1.8 Desplazamiento giratorio del brazo manipulador\n1.6.2 Arreglo de bases 14\nImplementación de elemento final o Gripper\n1.10.5.1 Empleo 19\n1.10.6 Lenguajes de programación 19\n1.10.1 Protocolos de comunicación 20\n1.10.7 Concepto de Interfaz 21\n1.10.1 Tipos de HMI 21\n1.10.7.2 Funciones de un software HMI 22\nCAPÍTULO II ELEMENTOS QUE COMPONEN AL BRAZO\nMANIPULADOR FUNCION Y CARACTERÍSTICAS\n2.2 Función de elementos principales\n2.2.1 Base principal 32\n2.2.2 Base secundaria 33\n2.2.3 Base giratoria 33\n2.2.4 Tronco o chasis 34\n2.2.5 Eje principal 35\n2.2.6 Brazo 36\n2.2.7 Antebrazo 36\n2.2.8 Mano (gripper) 37\nCAPÍTULO III DISPOSITIVOS Y MODULOS DE ENTRADA\n3.2 Descripción de sensores\n3.2.1 Sensores de contacto 40\n3.2.2 Sensores de contacto para la detección de apertura 41\ncierre de gripper\n3.2.3 Sensores de contacto para la detección de objetos del gripper 42\n3.2.4 Micro interruptor pulsador para detección de objetos 43\n3.2.5 Sensores de contacto para control de giro de la cintura del robot 43\n3.2.6 Potenciómetros 44\n3.3.2 Selección de módulo de entradas analógicas 48\n3.4 Conexión de módulos del PLC\nCAPÍTULO IV ACTUADORES\n4.1.2 Características del reductor o motoreductor 53\n4.1.3 Características del trabajo a realizar 53\n4.2 Tipos de engranaje\n4.2.1 Ventajas 53\n4.2.2 Tipos y características 53\n4.2.3 Montaje 54\n4.2.4 Motores con engranaje reductor 54\n4.2.5 Motores con engranaje reductor 54\n4.3 Calculo para la selección de tamaño de un reductor\n4.3.1 Motor de la base 55\n4.3.2 Características de operación 56\n4.3.3 Características del trabajo a realizar\n4.4 Motor del hombro\n4.4.1 Características de operación 58\n4.4.2 Características del trabajo a realizar 59\n4.4.3 Condiciones del ambiente 60\n4.4.4 Ejecución del equipo 60\n4.5 Motor del codo\n4.5.1 Características de operación 61\n4.5.2 Características del trabajo a realizar 63\n4.5.3 Condiciones del ambiente 63\n4.5.4 Ejecución del ambiente 63\n4.6 Motor del gripper\n4.6.1 Características de operación 66\n4.6.2 Características del trabajo a realizar 66\n4.6.3 Condiciones del ambiente\nCAPÍTULO V CONTROL LOGICO PROGRAMABLE E\nINTERFAZ GRAFICA (HMI)\n5.1.1 Controlador Lógico Programable 75 5.1.2 Fuente del PLC 78 5.1.3 Procesador del PLC 79\n80 5.2.1 Comunicación PLC-PC 80 5.2.2 Programa del PLC para brazo manipulador 83\n5.2.2.1 Explicación del programa 84\n5.3 Diseño de Interfaz hombre maquina (HMI)\n5.3.1 Características de software intouch 85 5.3.2 Requerimientos mínimos del sistema 86\n5.3.3 Lógica de monitoreo 86\n5.3.4 Desarrollo de la HMI 87\n6.1 Anexo A prácticas\n6.2 Práctica 1 100\n6.3 Práctica 2 101\n6.4 Práctica 3 102\n6.2 Anexo B espacio de trabajo\n6.4 Anexo C Ficha técnica del Elemento final o gripper Alcances 105\n6.5 Anexo D Tabla de velocidad por tensión\nAcondicionar un brazo manipulador, así como la implementación de una interfaz Hombre-Máquina realizada con el paquete software INTOUCH the wonderware.\n Acondicionar un brazo manipulador.\n Desarrollar una interfaz gráfica para el brazo manipulador utilizando el software Intouch the wonderware.\n Realizar un programa en un PLC para el movimiento del manipulador.\nLa Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Zacatenco no cuenta con los suficientes materiales para prácticas sobre todo en la carrera de Manipuladores Industriales, lo cual es de vital importancia para la formación de los futuros ingenieros en Control y Automatización, pero en algunos casos se cuenta con equipo el cual se encuentra sin uso y abandonado lo cual representa un desperdicio de material el cual bien podría ser utilizado para el aprendizaje de los futuros ingenieros.\nA lo largo de los años la automatización ha sido pieza clave para el desarrollo del hombre como un ser inteligente. El avance al desarrollar nueva tecnología, fue fundamental para la mayor producción y menos costo de los procesos de trabajo.\nLa automatización hoy en día es una de las herramientas industriales más importante, ya que permite que nuestros procesos sean más exactos, más rápidos, menos peligrosos para los operadores y además, mucho más viables con el tiempo.\nLa robótica es una rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano.\nLas tendencias actuales y los trabajos de investigación señalan que los robots tendrán un enorme campo de aplicación en nuestra vida cotidiana.\nExiste una urgente necesidad de vincular la academia (que desarrolla robots), con la industria nacional (que requiere procesos robotizados), pues aunque siempre hay buenas ideas, hace falta que los empresarios se arriesguen e inviertan en su desarrollo.\nResulta que muchos de los prototipos que se construyen en las escuelas terminan almacenados en museos o relegados sin una aplicación productiva, cuando por falta de recursos no se desarrollan como soluciones específicas para las empresas del país.\nBRAZO MANIPULADOR Y\nEn este trabajo se analizará un brazo manipulador de tipo articulado o de revolución como el que se muestra en la figura 1.1, el cual requiere ser acondicionado y posteriormente monitoreado para que opere dentro de un proceso de recolección de piezas y ubicación de las mismas en un punto distinto.\nFig. 1.1 Brazo articulado o de revolución\nSe requiere esencialmente que un brazo manipulador tenga movimiento automático y su funcionamiento para que opere dentro de los laboratorios de la escuela con fines didácticos.\nPor otra parte es indispensable tener información detallada sobre las condiciones del brazo manipulador a distancia en tiempo real, esto hará posible conocer el estado del robot en cualquier momento, sin necesidad de que algún operario este presente durante su ciclo; además es necesario conocer si el proceso para el cual fue implementado el robot opera bajo condiciones óptimas.\nEl brazo manipulador que se analizará en este apartado es un sistema que se encontraba fuera de operación en uno de los laboratorios de Electrónica de la especialidad de Ingeniería en Control y Automatización de la Unidad Profesional Esime Zacatenco.\nEs importante señalar que este proyecto se basa en un brazo manipulador, del que se desconocen los motivos del porque quedo inconcluso. También se debe hacer mención de que muchas veces los laboratorios de la carrera carecen del equipo suficiente para poner en práctica temas vistos de manera teórica. Por lo que el acondicionamiento de este brazo manipulador monitoreado por In-touch de Wonderware servirá para el equipamiento de uno de los laboratorios de la carrera de Ingeniería en Control y Automatización, de esta manera con el aprovechamiento de este equipo no utilizado en el laboratorio, futuros alumnos de la carrera tendrán la posibilidad de conocer de manera práctica una interfaz hombre maquina o HMI y poner en práctica programación vía PLC.\nCONDICIONES INÍCIALES DEL BRAZO\nEl brazo manipulador que se desea acondicionar y monitorear cuenta como se muestra en la figura 1.2 con dos elementos conocidos como brazo y antebrazo ambos son placas de aluminio dispuestos una después de la otra, cuenta también con un eje principal el cual está formado por un perno escalonado donde se encuentran montados 2 piñones o ruedas dentadas de manera transversal, tanto el perno como los piñones son de acero; también cuenta con 3 cadenas de diferente diámetro que engranan de manera muy precisa en los piñones conductores y en los conducidos (este sistema se explicara con mayor detenimiento más adelante).\nPosee también de manera independiente dos piñones o ruedas dentadas una de mayor diámetro que la otra, el piñón de mayor diámetro tiene la función de trabajar como el “hombro” del robot y el de menor diámetro hace lo propio como el “codo”. Cuenta también con un chasis o esqueleto donde están montados todos los elementos ya mencionados más 2 motoreductores que transmiten el movimiento desde los piñones conductores hacia los conducidos.\nFig. 1.2 Condición inicial del brazo manipulador\nCabe aclarar que en su condición inicial el robot no contaba con un elemento final conocido como mano o gripper que pueda ser capaz de manipular artículos o piezas desplazándolos de un punto a otro, además tampoco se contaba con el grado de libertad conocido como cintura que permite un movimiento rotatorio del robot sobre su propio eje.\ncadena sin fin cerrada. Las coronas o piñones de menor diámetro en este caso son las conductoras y las de mayor son las conducidas.\nAmbos motores tienen el mismo arreglo de “tornillo sin-fin, engrane helicoidal y piñón conductor”. Los piñones conductores como se muestra en la figura 1.3 están dispuestos sobre un eje que los conecta con el engrane helicoidal; este engrane helicoidal recibe su transmisión a través de un tornillo sin fin montado en el eje del motoreductor.\nFig. 1.3 Arreglo tornillo sin fin, engrane helicoidal y piñón conductor\n1.3 TORNILLO SIN FIN Y RUEDA HELICOIDAL.\nTodos los mecanismos rotatorios descritos hasta ahora transmiten movimiento entre ejes paralelos. Sin embargo, el tornillo sin fin de la rueda helicoidal transmite movimiento entre ejes que están en ángulos rectos. Un engranaje helicoidal tiene sólo un diente con forma de hilo de rosca, o helicoidal.\nCada vez que el tornillo sin fin da una vuelta completa, sólo un diente de la rueda helicoidal pasa el punto X del diagrama. Por tanto, para hacer que la rueda helicoidal dé una vuelta completa, el tornillo sin fin tiene que girar 60 veces.\nRelación de transmisión = nº de dientes de la rueda helicoidal/nº de dientes del tornillo sin fin. R= 21/1\n1.4 SISTEMA CADENA PIÑÓN\nEste sistema aporta beneficios sustanciales respecto al sistema correa polea, pues al emplear cadenas que acoplan en los dientes de los piñones se evita el deslizamiento que se produce en el sistema de correa polea.\nPresenta la ventaja de mantener la relación de transmisión constante (pues no existe deslizamiento) incluso transmitiendo grandes potencias entre los ejes (caso de motos y bicicletas), lo que se traduce en mayor eficiencia mecánica (mejor rendimiento. Además no necesita estar tan tensa como las correas lo que permite reducir averías en los rodamientos.\nPresenta el inconveniente de ser más costoso, más ruidoso y de funcionamiento menos flexible (en caso de que el eje conducido deje de girar por cualquier causa el conductor también lo hará lo que puede producir averías en el mecanismo del motor o la ruptura de la cadena), así como impedir la inversión del sentido de giro, ni la transmisión entre ejes cruzados y por ultimo necesita la lubricación adecuada.\nComo se puede ver en la figura 1.4 el piñón conductor transmite el movimiento a través de la cadena hacia el piñón conducido, el cual a su vez mueve al brazo; ya que el brazo y el hombro están unidos mediante 4 tornillos que los sujetan.\nPor lo tanto cuando el piñón conductor dispuesto en el motor el brazo rote el brazo podrá desplazarse en un ángulo de aproximadamente 200°, de manera que cuando el piñón conductor gire en sentido inverso el brazo también invertirá su movimiento.\n1.5 FUNDAMENTO DE CADENA\nUna cadena es un componente confiable de una máquina, que transmite energía por medio de fuerzas extensibles, y se utiliza sobre todo para la transmisión y transporte de energía en los sistemas mecánicos. La función y las aplicaciones de la cadena son similares a la de una correa.\nLa cadena de rodillo de acero está formada por una serie de piezas de revolución que actúan como cojinetes, estando situadas cada conjunto a una distancia precisa del otro mediante otras piezas planas llamadas placas. El conjunto cojinete está formado por un pasador y un casquillo sobre el que gira el rodillo de la cadena.\nEl pasador y el casquillo son cementados para permitir una articulación bajo presiones elevadas, y para soportar las presiones generadas por la carga y la acción de engrane impartida a través de los rodillos de cadenas, generalmente las placas exteriores e interiores se someten a un proceso de templado para obtener una mayor tenacidad\nLa razón entre la velocidad del eje más rápido dividido por la velocidad del eje más lento, es la relación de transmisión "i" ( * ). Se indica como "\n1:i". Con este valor se obtiene el\ntamaño de las catalinas a utilizar. La relación "i" debe corresponder a la razón entre la cantidad de diente del eje más lento dividida por la cantidad de dientes del eje más rápido denominada piñón. i =\nZc: cantidad de dientes del piñón conducido = 36\nZp : cantidad de dientes del piñón conductor= 11\ni= 36/11= 3.27\nLa relación entre el piñón del motoreductor a el piñón del hombro es de 1:3.27. Con la siguiente tabla podemos determinar el paso de la cadena requerida.\nTabla T1:1 Paso de cadena\nZp dientes del conductor 11 20 21 23 25 30 38 57 76 95 114 150\nZc dientes del conducido 36 42 45 42 45 45 50 50 75 100 100 100\nPaso de la cadena: 1/2"\nZp dientes del conductor 11 20 21 23 25 30 38 57 76 95 114\nZc dientes del conducido 42 45 48 48 48 45 50 50 50 50 50\nPaso de la cadena: 5/8"\n1.5.1 Tamaño de cadena\nEl tamaño de una cadena está representado por la separación entre ejes de los rodillos, llamada paso (P), existen en la serie BS (British Standart) los pasos:\n3/8" (9,525mm), 1/2" (12,70mm), 5/8" (15,875mm), 3/4" (19,05mm), 1" (25,40mm), 1 1/4"\n(31,75mm), 1 1/2" (38,10mm), 1 3/4" (44,45mm) y 2" (50,80mm) que son los de uso más\nAdemás las cadenas pueden ser de una, dos ó tres hileras de cadenas iguales en paralelo. A mayor paso y a mayor cantidad de hileras, la cadena resiste mayor carga.\nFig. 1.5 tipos de cadena\nEl largo de una cadena se expresa en cantidad de pasos, los cuales deben ser una cifra par con\nobjeto de unir los extremos usando un eslabón desmontable llamado "candado".\nLa fórmula para el largo de la cadena en cm."L" es:\nL = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y donde: A = (2 * C) / P\nZp : cantidad de dientes del piñón.\nZc : cantidad de dientes de la corona.\nP : paso de la cadena. C : distancia entre centros.\nX : factor obtenido de la tabla siguiente en función de (Zc -\nTABLA T1:2 Tabla para el cálculo dl factor X en cadenas.\n(Zc - Zp) X (Zc - Zp) X (Zc - Zp) X (Zc - Zp) X\n1 0.06 39 77.06 77 300.36 115 669.98\n2 0.20 40 81.06 78 308.22 116 681.68\n3 0.46 41 85.16 79 316.18 117 693.50\n4 0.82 42 89.36 80 324.22 118 705.40\n5 1.26 43 93.68 81 332.38 119 717.40\n6 1.82 44 98.08 82 340.64 120 729.52\n7 2.48 45 102.58 83 349.00 121 741.72\n8 3.24 46 107.20 84 357.46 122 754.04\n9 4.10 47 111.90 85 366.02 123 766.44\n10 5.06 48 116.72 86 374.68 124 778.96\n11 6.12 49 121.64 87 383.46 125 791.58\n12 7.30 50 126.66 88 392.32 126 804.28\n13 8.56 51 131.76 89 401.28 127 817.10\n14 9.92 52 136.98 90 410.36 128 830.02\n15 11.40 53 142.30 91 419.52 129 843.04\n16 12.96 54 147.72 92 428.80 130 856.16\n17 14.64 55 153.24 93 438.16 131 869.38\n18 16.42 56 158.88 94 447.64 132 882.72\n19 18.28 57 164.60 95 457.22 133 896.14\n20 20.26 58 170.42 96 466.88 134 909.66\n21 22.34 59 176.34 97 476.66 135 923.28\n22 24.52 60 182.38 98 486.54 136 937.02\n23 26.80 61 188.50 99 496.52 137 950.84\n24 29.18 62 194.74 100 506.60 138 964.78\n25 31.66 63 201.08 101 516.78 139 978.82\n26 34.24 64 207.50 102 527.08 140 992.94\n27 36.94 65 214.04 103 537.46 141 1007.18\n28 39.72 66 220.68 104 547.94 142 1021.52\n29 42.60 67 227.42 105 558.54 143 1035.96\n30 45.60 68 234.26 106 569.34 144 1050.50\n31 48.68 69 241.20 107 580.02 145 1065.14\n32 51.88 70 248.24 108 590.90 146 1079.88\n33 55.16 71 255.38 109 601.90 147 1094.72\n34 58.56 72 262.62 110 613.00 148 1109.66\n35 62.06 73 269.98 111 624.18 149 1124.72\n1.6 CALCULO PARA EL LARGO DE LAS 3\nUTILIZADAS EN EL BRAZO MANIPULADOR\n(Zp+Zc)/2 = 23.5\nA = 46.03 cm\nP= 3/8” = .9552 cm\n(Zp-Zc) = 25= factor X= 31.66\nL = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y = 70.21 cm.\n1.6.1 Cálculo para cadena entre piñón conductor en el motor y piñón\nconducido en el eje principal.\n(Zp+Zc)/2 = 18\nA = 37.58 cm\n(Zp-Zc) = 14 = factor X= 9.92\nL = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y = 56.94 cm.\n1.6.2 Calculo para cadena entre piñón conductor de eje principal y piñón\nconducido del codo.\n(Zp+Zc)/2 = 26.5\n(Zp-Zc) = 3 = factor X= .45\nEl movimiento rotatorio del antebrazo es una combinación de 2 sistemas cadena piñón. En primer lugar tenemos un piñón conductor montado en el eje del motoreductor el cual se conecta al eje principal el cual lo conforman un par en piñones colocados transversalmente sobre un perno.\nEl piñón conductor del motor actúa sobre el primer piñón del eje principal el cual está montado sobre un balero y le permite un movimiento giratorio.\nPor otra parte el segundo piñón del eje principal es un piñón conductor que transmite a través de la cadena un movimiento rotatorio a el codo el cual es un piñón conducido.\nPor lo tanto cuando el conductor piñón del motor rote el antebrazo se desplazara en un ángulo máximo de 270°. De manera que cuando el piñón invierta su giro el antebrazo también en sentido inverso\n1.7.1 Desplazamiento del elemento brazo\nComo se aprecia en las figura 1.6 y 1.7 el desplazamiento del elemento brazo depende del sentido con el que gire el piñón conductor situado en el eje del moreductor.\nFig. 1.6 Desplazamiento rotatorio del elemento brazo hacia la derecha\n1.7.2 Desplazamiento del elemento antebrazo\nComo se aprecia en las figura 1.6 y 1.7 el desplazamiento del antebrazo depende del sentido con el que gire el piñón conductor situado en el eje del moreductor.\nFig. 1.8 Desplazamiento del antebrazo hacia abajo\n1.8.1 Base giratoria\nUna vez que se conoce el funcionamiento general del brazo manipulador se procede a elaborar un grado más de libertad ya que en este momento solo cuenta con dos, que son el hombro y el codo. Por lo que el siguiente grado de libertad será el elemento cintura que permite al brazo manipulador girar sobre su propio eje.\nLo que se procede a hacer es a montar el tronco o chasis sobre un engrane que le permita girar sobre su eje. Este engrane a su vez está montado sobre una chumacera de piso fija que contiene su propio balero tal como se muestra en la figura 1.9 y 1.10.\nFig. 1.10 y 1.11 Engrane montado en chumacera de piso fija\nComo se puede apreciar en la siguiente figura al chasis se agregaron dos piezas de ángulo que se fijaron debajo de cada uno de los prensores del eje principal. Esto es para fijar chasis al engrane base. Cada pieza ángulo soldado al chasis contiene tres barrenos de 1/8” a su vez el engrane como lo muestra la figura 1.10 contiene 6 barrenos que corresponden a los barrenos de los ángulos.\n1.8.2 Arreglo de bases\nDe esta manera se logro que el brazo manipulador tuviera un grado más de libertad, y así se desplazara de manera giratoria sobre su propio eje.\nDespués de esto fue necesario montar a la base giratoria sobre dos bases conocidas como base principal y base secundaria como se muestra en la figura. Ambas dispuestas de manera tal que permitirán la entrada de un motoreductor, el cual permitirá la transmisión entre engranes.\nFig. 1.13 Juego de bases y motor de base\nLa base giratoria que comprende a los elementos engrane, balero y chumacera esta ultima se encuentra fija al elemento base secundaria mediante 2 tornillos de 1/4” de grosor y 1/2” de largo. Lo que permitirá que la base giratoria permanezca fija cuando esta opere.\nTanto la base principal como la base secundaria se encuentran fijas mediante cuatro tornillos dispuestos en medio de ambas. Estas bases brindan mayor altura al motor para un mayor alcance, además de permiten que el robot opere con un área de soporte más amplia.\nPor último era necesario que el brazo tenga un elemento final conocido como mano o gripper, el cual es capaz de manipular objetos o piezas desplazándolas a diferentes puntos.\nEl gripper que se muestra en la siguiente figura es un juego de pinzas dispuestas sobre un husillo que cuenta con 2 diferentes cuerdas sobre las que están montadas de manera independiente ambas pizas que permiten que las pinzas se desplacen en sentidos opuestos.\nCuando el husillo gira en sentido horario las pinzas se desplazan de manera longitudinal encontrándose en un punto medio. De la misma manera cuando el husillo gira en sentido anti horario ambas se separan hasta llegar a un punto límite determinado por el sujetador de todos los elementos que conforman al gripper que se muestra en la siguiente figura.\nFig. 1.14 Acoplamiento de mano o gripper en antebrazo\nDe esta manera el brazo manipulador cuenta con 3 grados de libertad que son:\nAdemes de un elemento final conocido como gripper o mano. De esta manera el brazo manipulador ahora es capaz de ser automatizado mediante PLC (control programable lógico) y monitoreado vía HMI (interfaz hombre maquina)\n1.10.1 Clasificación de los robots\nLa potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores.\n5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.\n1.10.2 Configuraciones de los robots\nCon la finalidad de emular los movimientos del brazo, se han desarrollado diversas configuraciones básicas de los robots, los cuales basan su movimiento en los pares cinemáticos de revolución y prismáticos.\nCartesiano: con capacidad de movimiento a lo largo del los ejes X, Y y Z.\nFig. 1.15 Configuración cartesiana\nEsférico o polar: con dos articulaciones de revolución y una prismática.\nFig. 1.16 Configuración esférica o polar\nBrazo articulado o de revolución: únicamente conformado por articulaciones de revolución.\nPor el contrario la Robótica contribuirá en gran medida al incremento del empleo. ¿Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricación de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeñas empresas) lo que provoca la descentralización de la industria.\n1.10.4 Grados de libertad\nTodas estas configuraciones antes mencionadas, en un principio, consideran únicamente tres grados de libertad en su representación, que permiten que el manipulador posicione su efector final en cualquier punto dentro de su espacio de trabajo.\nGrados de libertad adicionales se utilizan para darle la orientación deseada o necesaria, de acuerdo con la tarea a desempeñar.\nLos cuerpos rígidos con los que se forman los mecanismos se llaman eslabones: estos se unen a un sistema cinemático con una función bien definida de movimiento.\nA la unión de dos eslabones que permiten un movimiento relativo, se le llama par cinemático o simplemente par.\nEl número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen.\n1.10.5 Concepto de PLC\nLa flexibilidad y capacidad en manejo de señal, así como su relativo bajo costo ha permitido que los PLC`s se hagan comunes en la industria. Al no existir un lenguaje de programación, sino una serie de reglas lógicas, aumenta su flexibilidad pudiéndose lograr desde controles simples hasta muy complejos, de ahí que su abanico de aplicaciones sea tan extenso. Es útil prácticamente en cualquier proceso industrial.\nDe modo básico, un PLC consiste en una ALU (unidad aritmética lógica), que se encarga de comparar el módulo de entrada y la memoria en la que se graba el programa; cuando el programa coincide con las condiciones de entrada activa las salidas especificadas en la memoria, modificando el bloque de salidas, obviamente, esté es solo un bosquejo de su arquitectura.\nLos actuales PLC`s incluyen un sin número de funciones más, y aunque su arquitectura y componentes han sido sustituidos por otros de mayor potencia en cuanto a análisis, la estructura básica ha cambiado poco; por otro lado, salvo esas nuevas funciones de nivel avanzado, mucho de la programación sigue igual.\nEl PLC compara sus entradas con su memoria (donde se guarda el programa) para alterar las salidas según corresponda. Sin embargo, no todas las entradas/salidas necesitan ser físicas; El PLC es capaz de usar salidas internas (es decir, electrónicamente presentes, pero intangibles) que a su vez, puede ser tomadas como entradas.\nEl PLC se encarga solo de la etapa de control, fuera del PLC debe considerarse que se requiere de una interfaz para adaptar las señales del PLC al proceso y viceversa, ya que el PLC tan solo trabaja con señales lógicas de 24 VCD.\nDebe tenerse en cuenta que se requiere de una etapa de interfaz, y que las señales que se van a trabajar, son comúnmente lógicas. Así mismo, las salidas se deben trabajar de mismo modo, y deben tenerse en cuenta el número máximo de entradas y salidas que el PLC puede manejar.\nComúnmente los PLC están construidos de tal modo que se pueden agregar módulos de entradas/salidas aumentando el número máximo, sin embargo, aun el número máximo de estos módulos es finito.\nEl proceso de la señal del PLC es eternamente lógica, es decir, una señal puede ser procesada como una señal booleana, y no puede ser amplificada, codificada o algún otro proceso similar aunque existen módulos especiales para poder trabajar señales analógicas.\nUn PLC ordinario trabaja con señales de corriente continua de 24 v. Así mismo, sus entradas trabajan con el mismo voltaje; La corriente máxima no es muy alta, ya que está dedicada a control; puede, por ejemplo, activar electro válvulas o relevadores, pero no puede encender motores. Debe incluirse una etapa de interfaz a fin de proteger el PLC, y también a fin de proveer la energía necesaria para llevar a cabo el proceso.\n1.10.6 Lenguajes de programación\nUn PLC utiliza uno o varios lenguajes de programación. Hoy en día existen tres generales, que son listado de instrucciones, funciones lógicas y diagrama de escalera.\nEl sistema de listado de instrucciones es un modo de expresar porciones de programa en un lenguaje similar al ensamblador, la ventaja de este lenguaje es que permite el uso de instrucciones avanzadas para manejo de datos; sin embargo, las sintaxis cambian ligeramente entre marcas.\nEl sistema de funciones lógicas resulta ser cómodo para aquellos que han trabajado circuitos lógicos combinatorios, ya que las instrucciones del PLC están expresadas mediante compuertas lógicas (AND, OR, NAND, NOR, XOR, etc.).\nFinalmente, el sistema por diagrama escalera es el lenguaje de PLC universal; tiene de su lado que es muy cómodo monitorear fragmentos de programa y resulta casi intuitivo en lo que a programación se refiere.\n1.10.6.1 Protocolos de comunicación\nEn principio un protocolo de comunicación es un conjunto de reglas que permiten la transferencia e intercambio de datos entre los distintos dispositivos que conforman una red industrial. Estos han tenido un proceso de evolución gradual a medida que la tecnología electrónica ha avanzado y muy en especial en lo que se refiere a los microprocesadores. La irrupción de los microprocesadores en la industria han posibilitado su integración a redes de comunicación con importantes ventajas, entre las cuales figuran:\nLos buses de datos que permiten la integración de equipos para la medición y control de variables de proceso, reciben la denominación genérica de buses de campo.\n1.10.7 Concepto de interfaz\nLa idea fundamental en el concepto de interfaz es el de mediación, entre hombre y máquina. La interfaz es lo que "media", lo que facilita la comunicación, la interacción, entre dos sistemas de diferente naturaleza, típicamente el ser humano y una máquina como el computador. Esto implica, además, que se trata de un sistema de traducción, ya que los dos "hablan" lenguajes diferentes: verbo-icónico en el caso del hombre y binario en el caso del procesador electrónico.\nDe una manera más técnica se define a Interfaz de usuario, como conjunto de componentes empleados por los usuarios para comunicarse con las computadoras. El usuario dirige el funcionamiento de la máquina mediante instrucciones, denominadas genéricamente entradas. Las entradas se introducen mediante diversos dispositivos, por ejemplo un teclado, y se convierten en señales electrónicas que pueden ser procesadas por la computadora.\nEstas señales se transmiten a través de circuitos conocidos como bus, y son coordinadas y controladas por la unidad de proceso central y por un soporte lógico conocido como sistema operativo. Una vez que la UPC ha ejecutado las instrucciones indicadas por el usuario, puede comunicar los resultados mediante señales electrónicas, o salidas, que se transmiten por el bus a uno o más dispositivos de salida, por ejemplo una impresora o un monitor.\nUn ordenador ayudado de un sistema de información consiste en tres principales componentes: hardware, software y usuario. La interacción de estos componentes es una de las más importantes partes del sistema: el interfaz hombre-máquina. Fig. 1.8.\n1.10.7.1 Tipos de HMI\n Desarrollados a la medida. Se desarrollan en un entorno de programación como VC++, Visual Vasic, Delphi, etc.\n Paquetes enlatados HMI. Son los de software que contemplan la mayoría de las funciones estándares de los sistemas SCADA. Ejemplos son Wonderware, FIX, WinCC, etc.\n1.10.7.2 Funciones de un Software HMI\n Monitoreo. Es la habilidad de3 obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real.\nEstos datos se pueden mostrar como números, texto o gráficos que permitan una lectura más fácil de interpretar.\n Supervisión. Esta función permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar las condiciones de trabajo del proceso directamente desde la computadora.\n Alarmas. Esta es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del proceso y reportar estos eventos. Las alarmas son reportadas basadas en límites de control preestablecidos.\n Control. Es la capacidad de aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso y así mantener estos valores dentro de ciertos límites. Control va mas allá del control de supervisión removiendo la necesidad de la interacción humana. Sin embargo la aplicación de esta función desde un software corriendo en una PC puede quedar limitada por la confiabilidad que quiera obtenerse del sistema.\n Históricos. Es la capacidad de muestrear y almacenar en archivos, datos del proceso\nELEMENTOS MECÁNICOS DE\nBRAZO MANIPULADOR FUNCIÓN\nEl objetivo de este capítulo es el de mostrar las partes principales con las que se encontraba el brazo manipulador y con las que ahora cuenta; destacando el funcionamiento de las más importantes. En la siguiente figura se muestra el ensamble del brazo manipulador y la identificación de sus principales componentes.\nEn la siguiente tabla se muestran los elementos que componen al brazo manipulador, su nombre. Sus dimensiones, su peso y el material con que fueron elaborados.\nCabe mencionar que al final de la tabla se mencionan las dimensiones y peso de los motores del brazo que permiten el desplazamiento de sus articulaciones; pero en el siguiente capítulo se especifican sus capacidades y su carga de trabajo requerido.\nTABLA T2.1 Elementos que componen al brazo manipulador\nFigura Nombre Características\nDimensiones mm Material\nLargo: 195 Ancho: 165 Alto: 52 Grosor: 2 mm Entrada de motor\nAncho: 45 Largo: 55\nLamina de fierro\nLargo: 140 Ancho: 150 Alto: 50 Grosor: 3\nTrapecio para entrada de motor\nBase menor: 35 Base mayor:55\nTABLA T2.1 Elementos que componen al brazo manipulador (cont.)\nDiámetro:124 Grosor: 4\nNumero de dientes: 96 Engrane montado sobre balero\nLargo: 385 Ancho: 160 Alto: 15 Grosor: 3\nÁngulo de Fierro\nLargo: 140 Diámetro del perno:14\nDiámetro de los engrane:56 No. De dientes: 25\nPar de ruedas dentadas (piñones) montadas en\nLargo: 347 Ancho: 50 Grosor: 40\nLargo: 347 Altura: 50 Grosor: 40 Diámetro de las Circunferencias:\nLargo: 172.7 Altura: 25.4 Grosor: 10.16\nPinzas y sujetador: Aluminio\nAbrazadera de motor de gripper\nLargo: 50 Altura: 32 Grosor: 2\nPerno de sujeción de usillo con motor de gripper\nDiámetro: 15.24 Largo: 25.4\nDiámetro: 76 Altura: 12\nNo. de dientes: 36\nDiámetro: 60 Altura: 12\nNo. de dientes: 28\nPiñón tensor de cadena grande\nAltura: 10 Acero\nNo de dientes: 11\nLargo: 21 Diámetro: 18\nLargo 21 Diámetro 16\nEngrane de transmisión de\nAltura: 16 Diámetro: 11\n25 No. de dientes: 28\nDimensiones mm Materiales\nTABLA T2.2 Motores que componen al brazo manipulador\nMotor de hombro A\nMotor tipo Material\nMotoreductor a 24 V\nMotor de codo B\nMotor de Base giratoria C\nMotor de Gripper D\n2.2 FUNCION DE LOS ELEMENTOS PRINCIPALES\n2.2.1 Base principal\nConsta de 2 placas de lámina de acero de 90º unidas por medio de soldadura por arco voltaico formando un rectángulo de 195 mm de largo y 165 mm de ancho y una altura de 52 mm. Cuenta también con una apertura para motor en la parte frontal de la unión; la apertura es un rectángulo de 45 mm de ancho por 55 mm de largo. Este elemento paso como los demás por un proceso de lijado, limado y por ultimo de cromado que ofrece un acabado espejo.\nPor otra parte cuenta con cuatro barrenos con cuenda estándar de 3.175 mm (1/8), sobre los cuales están atornillados la siguiente base (base secundaria). También cuenta con dos barrenos machuelados donde está montada una abrazadera para el motor C que da el movimiento de rotación del motor.\nFig. 2.3 Base principal\n2.2.2 Base secundaria\nPieza de acero templado con un largo de 140 mm un ancho de 140 mm y una altura de 50 mm. Cuenta con un barreno en su centro y 2 barrenos de menor tamaño de manera lateral.\nCuenta con una apertura para el libre acceso del motor que da el movimiento giratorio al engrane base.\nEste elemento tiene un proceso de limado lijado y cromado que ofrece un acabado a espejo.\nFig. 2.4 Base secundaria\nLa función principal de este elemento es la sostener a la base giratoria. El cual da el movimiento giratorio de 180° al brazo manipulador\n2.2.3 Base giratoria\nCuenta con las siguientes dimensiones 124 mm de diámetro y 4 mm de grosor. Cuenta con 100 dientes además de 6 barrenos de 1/8” de pulgada y con cuerda estándar con los que se fija el engrane el elemento esqueleto.\nEl engrane esta sujetado a una chumacera circular que contiene un rodamiento de 1/2” donde se monta el engrane y ofrece el movimiento giratorio.\nLa función de este elemento es la de dar el movimiento giratorio al brazo manipulador. Esto lo logra fijando el elemento tronco al engrane de 96 dientes el cual a su vez está montado en un una chumacera de piso fija con su respectivo balero.\n2.2.4 Tronco o chasis\nElemento conformado por ángulo de fierro y tubular. Cuenta con 4 barras de ángulo formando un rectángulo de 385 mm de largo por 160 mm de ancho y 15 mm de alto, Cuenta con 4 piezas de tubular cuadrado de 10 mm de espesor que conforman 2 triángulos montados en los extremos largos de las piezas de ángulo como se muestra en la figura.\nFig. 2.6 Tronco o chasis\nLa función de este elemento es la de hacer la función del tronco en el sistema, manteniendo al brazo, al antebrazo y a la mano como un conjunto.\n2.2.5 Eje principal\nConsta de las siguientes partes perno escalonado, 2 pares de engranes con las siguientes dimensiones 56 mm de diámetro y 26 dientes.\nAmbos engranes como se muestra en la figura están dispuestos de manera paralela y están unidos mediante soldadura por arco voltaico.\nSu función principal es la de transmitir un movimiento circular usando sistema cadena-piñón; cabe destacar que durante la operación el perno y de los piñones estos siempre permanecen estáticos ya que es a través de cadena que transmiten el movimiento a otro piñón el cual si tiene movimiento.\nPieza de aluminio que cuenta de una longitud de 347 mm, un ancho de 50 mm y un grosor de 3mm. Se encuentra redondeada por los extremos a un radio de 35 mm. Cuenta como se muestra en la figura con un perno de 10 mm de diámetro por 25 mm de largo donde se coloca el elemento piñón (codo).\nEn el extremo opuesto de donde se encuentra el perno se ubica un barreno principal de 3 mm de diámetro por donde pasa el eje principal y en sus cuatro puntos cardinales se ubican 4 barrenos pequeños .125mm (1/8”) con cuerda estándar donde se colocan 4 tornillos que sujetan a los elementos antebrazo y piñón (codo).\nDebido a que a través de la cara lateral izquierda del brazo corre una cadena que abarca un piñón fijo del eje principal y a un piñón móvil, se coloca una apertura exactamente en el centro del brazo de 20 mm de largo por 2 mm de ancho donde se coloca un piñón tensor que se especifica más adelante.\nFig. 2.8 Brazo\nPieza de aluminio que cuenta de una longitud de 347 mm, un ancho de 50 mm y un grosor de 3mm. Se encuentra redondeada por los extremos a un radio de 35 mm. Cuenta como se muestra en la figura con 7 circunferencias de 25 mm de diámetro cada una dispuestas a 10 mm de distancia entre cada una. Estas circunferencias existen para reducir el peso del antebrazo ya que este tenía las mismas dimensiones que el brazo.\nEn el extremo opuesto de la primer circunferencia se ubica un barreno principal de 3 mm de diámetro por donde pasa el perno del brazo y elemento piñón codo que se describe más adelante. En los cuatro puntos cardinales del barreno principal se ubican 4 barrenos pequeños .125mm (1/8”) con cuerda estándar donde se colocan 4 tornillos que sujetan a los elementos antebrazo y piñón (codo). Cuenta con dos barrenos con cuerda estándar de .125 mm colocados a la altura del final de la primera circunferencia, en los cuales corren 2 tornillos que sujetan una abrazadera que a su vez sujeta al motor D que opera el movimiento de la mano o gripper.\nFig. 2.9 Antebrazo\nLa función del elemento antebrazo es la de sujetar al elemento mano o gripper y desplazarlo de manera vertical por medio del elemento codo (piñón).\n2.2.8 Mano (Gripper)\n2 tenazas o pinzas de aluminio de las siguientes dimensiones:\nFig. 2.10 Vista frontal y lateral de una de las pinzas\n1 usillo con doble cuerda que permite con un movimiento circular de este desplazar pizas en sentidos opuestos.\nFig. 2.11 Vista lateral y trasera del sujetador del gripper\nFig. 2.12 Gripper\nLa función principal del elemento gripper es la de sujetar piezas de un punto transportarlas a un punto distinto. Las características de los objetos que puede manipular el gripper se analizan en el anexo C. Cabe mencionar que el gripper no cuenta con sensores que permitan detectar el color.\nLa clave de la adaptación de los robots a un entorno cambiante está en la utilización de captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial. Desde los comienzos de la robótica, los robots han ido evolucionando en su nivel de complejidad. Esta evolución en la construcción de los robots, es consecuencia directa de la necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realización de diversas tareas, siendo éstas cada vez más complejas. Así, los robots incluso aquellos que deben realizar tareas repetitivas y sencillas se deben de emplear captadores para la interacción con su entorno ya que siempre están sujetos a variaciones externas.\nEn este capítulo también nos referiremos a la selección de los módulos de entrada para los sensores, tomando en cuenta los criterios de número y tipo de entradas, voltaje de alimentación y el tipo de controlador a utilizar (SLC 500).\n3.2 DESCRIPCIÓN DE LOS SENSORES\nUn sensor o captador, es un dispositivo diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.\nNormalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos, aunque también se pueden utilizar sensores de contacto para mandar señales discretas con respecto al entorno del robot.\nEn esta sección llevara a cabo una selección de los elementos que se utilizaran para la automatización del brazo manipulador, así como también serán señaladas sus especificaciones y se explicara el desempeño que se busca de los elementos seleccionados.\n3.2.1 Sensores de contacto\nSensores de contacto: estos dispositivos, son los más simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.\nSe pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuándo se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspección para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de límite o micro interruptores, que son sencillos dispositivos eléctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado\nPrincipio básico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa).\n Contacto: el robot choca con algo (Ej. detector de pared)\n Límite: un dispositivo ha alcanzado el máximo de su rango (Ej. pinza abierta)\n Contador: cada vez que se abre/cierra (Ej. contador de vueltas)\n Dependiendo de la aplicación el estado normal será abierto o cerrado\n El encapsulado depende de la aplicación\n3.2.2 Sensores de contacto para la detección de apertura y cierre del\nUtilizaremos interruptores de límite para detectar si el gripper está cerrado o está abierto, la cual nos proporcionara una señal al PLC para que este mande un corte de energía al motor del gripper en cuanto detecte que este ha alcanzado su máxima apertura o bien cuando detecte que se ha cerrado por completo y no ha tomado ningún objeto, en nuestro caso se utilizara el sensor en su configuración de interruptor normalmente abierto.\nEl interruptor de límite utilizado se muestra en la figura 3.1 y sus especificaciones técnicas se muestran a continuación:\nMarca: Matsushita FU (AV4)\nRango de operación: 0.1Amp, 30VCC y 3A a 125VCA Vida mecánica: 300000 operaciones\nVida eléctrica: 200000 operaciones Rango de temperatura: -25°C a +80°C Medidas. 7.5x4.5x2.5mm.\nFuerza de operación: 25g.\nPara el montaje se propone fijar los sensores a la pinza del gripper y colocárseles una pestaña en forma perpendicular al accionador del sensor para que al momento de llegar al cierre total o apertura total del gripper sean accionados. En la figura 3.2 se muestra la propuesta de montaje de estos sensores de límite.\nFig. 3.2 Montaje propuesto de los sensores.\n3.2.3 Sensores de contacto para la detección de objetos en el gripper.\nUtilizaremos micro interruptores pulsadores para detectar si en el gripper existe un objeto o no, la cual nos proporcionara una señal una señal al PLC la cual nos indicara que nuestro brazo ha tomado l objeto deseado y con ello nos mandara la señal de corte de energía al motor del gripper, elegimos este tipo se interruptor ya que tiene el tamaño idoneo para nuestro gripper, ademas de ser lo suficientemente resistente para resistir la fuerza del mismo sin dañarse. El micro interruptor se muestra en la figura 3.3 y sus especificaciones técnicas se muestran a continuación.\nMicro interruptor switch de presión de 12Vcc, 50mA, a dos terminales, normalmente abierto. Está fabricado en plástico negro, sus medidas son de 6x6 mm, su vida útil es de 200000 operaciones y 100000 mecánicas.\n3.2.4 Micro interruptor pulsador para detección de objetos\nPara que nuestro brazo reciba la señal de que ha tomado un objeto se necesita instalar los sensores en el área de contacto del gripper, nuestra propuesta de instalación se muestra en la figura 3.4.\nFig. 3.4 Montaje propuesto para los microinterruptores pulsadores.\n3.2.5 Sensores de contacto para control de giro de la cintura del robot.\nUtilizaremos interruptores de límite para controlar el giro de la base del brazo y limitarlo a 180° por medio de una señal una señal al PLC la cual nos proporcionara un corte de energía al motor de la base del robot una vez que este haya alcanzado los 180° o bien este en 0°, en nuestro caso se utilizara el sensor en su configuración de interruptor normalmente cerrado. El interruptor de límite utilizado y sus medidas se muestran en la figura 3.5 y sus especificaciones técnicas se muestran a continuación.\nMarca: Matsushita F01 (VS15)\nRango de operación: 15A 1/3HP 125 o 250VAC, 0.6A 125VCC 0.3A 250VCC Vida mecánica: 300000 operaciones\nMedidas. 7.5x4.5x2.5mm. Fuerza de operación: 30g.\nFig. 3.5 Medidas de los interruptores de límite de la base.\nElegimos los finales de carrera como nuestras entradas por que son interruptores muy útiles para detectar posiciones de palancas, objetos, piezas, etc. Por que cuando todos los demás sensores pueden fallar y no detectan por alguna razón, el interruptor de límite nos da una indicación inequívoca y muy segura de que se ha producido una colisión y es hora de ejecutar alguna acción o de cambiar el rumbo. También son muy útiles como medida de seguridad en robots con movimiento para evitar daños a los elementos ya sean motores o mecanismos.\nUtilizaremos 2 potenciómetros de 5KΩ los cuales cumplirán con la función de mandar una\nentrada analógica al PLC la cual nos proporcionara valores con el solo fin de utilizarlos en nuestra interfaz y ver la posición de nuestro brazo en determinado momento de operación mediante el paquete software InTouch. Las medidas de los 2 potenciómetros a utilizar se muestran en la figura 3.6.\nFig. 3.6 Medidas de los potenciómetros.\nEl montaje de los potenciómetros se muestra en la figura 3.7, el potenciómetro del hombro del brazo se muestra en la figura 3.7b montado a un lado del motor Ma y el potenciómetro del codo del brazo se muestra en la figura 3.7a montado a un del codo del brazo.\nFig. 3.7a y 3.7b Montaje de los potenciómetros\nLos potenciómetros a utilizar son de 5KΩ los cuales van a ser alimentados por la fuente de\n12VCC, por lo tanto tiene una señal de salida de 0 a 12VCC en su rango total de operación. El controlador que vamos a utilizar (Allen Bradley SLC 500) tiene entradas analógicas que reciben señales de 0 a 5 volts con su rango de 0 a 100% respectivamente, como podemos darnos cuenta, no podemos conectar el potenciómetro de manera directa al controlador, por lo cual se debe de disminuir la cantidad de voltaje para que el controlador y el\nLa propuesta que se tiene para la disminución del voltaje de 0 a 12VCC a 0 a 5VCC, es por medio de una resistencia la cual limite el paso del voltaje con el fin de que sea adecuado para nuestro controlador.\nPor ley de Ohm.\nDonde: I = corriente.\nV = voltaje circulación deseado en el potenciómetro. Rp = resistencia del potenciómetro.\nR = Resistencia deseada para la disminución de voltaje I = corriente del sistema\nNuestra resistencia seria de 7KΩ, nuestro circuito seria como el mostrado en la figura 3.8:\n3.3 SELECCIÓN DE LOS MÓDULOS DE ENTRADA DEL PLC\nEl brazo manipulador tiene 5 entradas discretas y 2 entradas analógicas las cuales deben de ser mandadas a un PLC de la familia SLC 500 por lo cual necesitaremos utilizar 2 módulos de entradas uno de entradas analógicas y otro de entradas discretas. La selección correcta de los módulos de entradas o salidas que coincidan con nuestra aplicación nos permitirá tener entradas y salidas en una sola ranura para aprovechar con eficiencia el espacio del chasis.\n3.3.1 Selección de modulo de entradas discretas.\nDentro de la familia de módulos para el PLC SLC 500 encontramos diferentes modelos que varían con respecto a su voltaje y número de entradas, en nuestro caso utilizaremos 6 entradas discretas y necesitaremos 24VCC, por lo que el modulo que utilizaremos será el 1746-IB8 el cual consta de 8 entradas discretas que son más que suficientes para nuestra aplicación.\nLas características de modulo de entradas discretas 1746-IB8 se muestran en la tabla T3.1 que se muestra a continuación.\nTabla T3.1. Características del modulo 1746-IB8\nDescripción del modelo Drenador de corriente\nCategoría de voltaje 24VCC\nPuntos en común 8\n24VCC 0 mA\n3.3.2 Selección de modulo de entradas analógicas.\nAl utilizar solo 2 entradas analógicas En nuestro caso utilizaremos solo dos entradas analógicas las cuales corresponden a los potenciómetros P1 y P2 correspondientes al hombro y al codo de nuestro brazo es por lo que el modulo que utilizaremos será el 1746-NI4 el cual consta de 4 entradas analógicas que son más que suficientes para nuestra aplicación.\nLas características de modulo de entradas analógicas 1746-NI4 se muestran en la tabla T3.2 que se muestra a continuación.\n3.4 CONEXIÓN DE SENSORES A LOS MÓDULOS DEL PLC.\nPara una fácil identificación de nuestros sensores de entrada se les concederán etiquetas para su utilización las cuales se muestran a continuación.\nBG1 y BG2: Micro interruptores de detección de objetos en el gripper. BC: limit switch de detección de cierre del gripper.\nBA: limit switch de detección de abertura del gripper. SWB1: limit switch de la cintura del robot (0°). SWB2: limit switch de la cintura del robot (180).\nPARO DE EMERGENCIA: manda a parar el brazo si es ue existe una falla.\nFig. 3.9 Conexión de entradas discretas al PLC.\nPara la conexión de nuestras entradas analógicas se debe considerar los cálculos de los potenciómetro y el circuito mostrado en la figura 3.8, su conexión al modulo NI4 se muestra en la figura mostrada a continuación.\nFig. 1.2 Condición inicial del brazo manipulador p.13\nFig. 2.10 Vista frontal y lateral de una de las pinzas p.47\nFig. 2.11 Vista lateral y trasera del sujetador del gripper p.48\nFig. 3.3 Sensor de detección de objetos p.52\nFig. 3.4 Montaje propuesto para los microinterruptores pulsadores. p.53\nFig. 3.5 Medidas de los interruptores de límite de la base. p.54\nCaracterísticas del modulo 1746-NI4 p.58\nFig. 3.10 Conexión de entradas analógicas al PLC. p.60\nFig. 4.1 Esquema de un motor con engranaje reductor p.64\nEspecificaciones del motor para base p.68\nFig. 4.3 Dimensiones del motor en m p.69\nTabla de torque y velocidad del motor del hombro p.74\nEspecificaciones del motor del codo p.78\ncaracterísticas de rendimiento del motor M4 p.82\nFig. 4. 10 p.83\nFig. 4.11 Diagrama de flujo de la conexión al modulo de salidas 1746-OB8 p.84\nFig. 4.13 Diagrama de conexión de los cuatro motores al PLC p.86\nFig. 4.14 Diagrama de conexión al PLC para la activación de los motores p.87\nEspecificaciones de la familia de PLC SLC 500. p.91\nFuente 1746-P1 p.92\nFig. 5.1 Dimensiones del chasis 1746-A7 p.92\nEspecificaciones del procesador SLC 5/03 p.93\nProcesador SLC 5/3 p.93\nFig. 5.4 Configure Drivers. p.94\nFig. 5.6 Conexión RSLINX – PLC p.95\nFig. 5.7 Selección del procesador en RSLogix. p.96\nFig. 5.8 Configuración de módulos. p.96\nFig. 5.9 Programa en PLC. p.97\nFig. 5.10 Diagrama de funcionamiento de la HMI p.100\nFig. 5.11 Ventana de animación de InTouch p.102\nDescargar (PDF - 128 página - 3.36MB)\nRelated subjects : SOFTWARE (HMI) INTOUCH Brazo manipulador Diseño De Interfaz Grafica\nWonderware InTouch es un generador de aplicaciones MMI destinadas a la automatiz...\nEl sistema empieza su operación con la pantalla de “Inicio”, Figura.3.24, que es la de presentación de la interfaz HMI, que contiene el logotipo de la empresa así como un acceso\nPara introducir mayor flexibilidad en el futuro proceso de diseño geométrico, es esencial investigar los efectos operacionales y de seguridad de la geometría,\nLa formación en Wonderware Formación de calendario InTouch Application Server Wh...\nEl curso AchestrA Workflow tiene una duración de 2 días y se ha diseñado para proveer al asistente de los conocimientos necesarios de ArchestrA Workflow como una exten- sión de las\nROBOTICA DEL BRAZO MANIPULADOR\nTodo lo implementado dentro del proyecto, relacionado con la robótica del brazo manipulador Lego MindStorms se describe a continuación, iniciando con las partes que lo\nLa integración del ArchestrA IDE y de las nuevas capacidades gráficas de InTouch 10.0 proveen una actualización fácil para los usuarios del software InTouch hacia el mundo de\nROBOT EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN ACTIVA DE CODO DERECHO\nPrincipalmente la manera en la adquisici´on de datos fue de manera satisfactoria, por ser una comunicaci´on sencilla por la flexibilidad que exis- te con Arduino adem´as se observa la\nELT 3890 AUTOMATICA I LABORATORIO No. 7 INTOUCH HMI DE WONDERWARE\nIntouch dispone de los elementos wizards (librería de objetos) que permiten crear rápidamente un objeto en la pantalla.. Wizards en su concepto más básico se define como elementos\nHACIA ADELANTE! CATÁLOGO\nEje pivotante Fijo, Hierro fundido Paragolpes Trasero Radio de giro Cero Ruedas (D/T) 13" x 5" / 20" x 10" Rodamiento de rueda Rodamientos Chasis de fácil acceso\nBRAZO MANIPULADOR INTRODUCCIÓN\nEl robot deberá llegar a la competencia armado y montado sobre una tabla de madera, no mayor a un metro cuadrado, sobre la cual se debe ver claramente los límites en donde será\nSALTO Systems Un salto hacia adelante\n• Compatible tanto con la Red Virtual de SALTO (SVN), como con la tecnología wireless de SALTO para una gestión en tiempo real de puertas, llaves y usuarios.. • Fácil de instalar en\nDISENO, CONFIGURACION E IMPLEMENTACION DE UNA NUEVA INTERFAZ DE MONITOREO Y CONT...\n145 0 25\nDiseño e implementación Sistema de control distribuido utilizando InTouch de Won...\nImplementación y gestión en plantas de procesos basado en wonderware intouch\nDiseño de órtesis activa dinámica que permite la movilidad del brazo y antebrazo...\nDiseño y construcción del codo y muñeca para el brazo robótico “UTN”\nSistema de control para una articulación de codo con 2 GLD para un prototipo de...


Calendarios Online gratis\nCalendario en línea para consultar fechas de cumpleaños o fechas pasadas imprimir consultar los días festivos del mes junio de 2022 de forma gratis sin registro .\nLos datos se muestran para cada mes, incluyendo el número de semanas Útil para planificar una agenda en línea, poder llevar de forma anual o mensual, es, entre otras cosas, para el 2016 , 2017 , 2018 y 2019 o retroceder en l tiempo puedes buscar una fecha , sin registro se trata de un servicio totalmente gratuitos por el Momento no se pueden ver las fechas y días de festivos pero en los próximo meses se añadirá mas funciones para que lo puedes consultar en Idioma Español. .\nCalendario Siempre calendario Mas Utilizados Gregoriano caracteristicas le permite calcular en línea los días meses y años de forma gratuita sin descargar programas y sin estar registrado en la pagina web.\nAlmanaque Almanaque en tiempo real proporciona información general solamente y no puede ser un asistente real Ni guardar notas ni recordatorios En esta cronología.\nCalendario chino para predecir si será niña o niño método Utilizado desde la antigüedad para saber Cuando concebir un bebe para que sea niña o niño .Sólo tienes que Poner en el día de nacimiento de la madre y el mes .\nCalendario Islámico lunar utilizado en el Islam para determinar las fechas de fiestas religiosas, así como fiestas musulmanas y eventos importantes calendario árabe no es el año 2016 si no el 1437 .\nHebreo es similar a los otros, pero más complicado. Parece que el hecho de que el año judío se divide en meses (en un año - 12 o 13 meses , Las principales características lunar y solar la festividad se basa en la Toráh. Los días de la semana empiezan por domingo, los 6 primeros son laborables .\nCalendario Maya una herramienta única que ha llegado hasta nosotros a través de siglos según sacerdotes mayas fueron capaces de predecir profecías , Los antiguos mayas cultura fue increíble el conocimiento que tenían de la y astrología y ciencia contar el Tiempo no por días o meses sino por ciclos para agricultura (agrícola ) y los rituales sagrados.\nJuliano se le conoce también como "Romano". Está compuesto por 12 meses, y cada mes comienza con la luna nueva. El año nuevo comienza en Marzo (Martius) a diferencia de los occidentales comienza en Enero.\nEtíope consta 13 meses. 12 de ellos incluyen 30 días la historia primera mención escrita es de mas de cinco mil años. Segun la leyenda, la reina de Saba el o Rey Salomón o el Misterios del Arca de la alianza Tienes Varias culturas, idiomas y dialectos.\nQue dia fue para saber que dia era la fecha de Tu cumpleaños Aniversario de tu boda con tan solo introducir la fecha te dirá el dia de tu nacimiento desde desde 1900 al año a 2015.\nNanakshahi es solar para determinar las fechas importantes para sij . diseñado por Pal Singh Purewal el día de Año Nuevo que es 14 de marzo en el gregoriano . Contiene 5 meses de 31 días seguidos de 7 meses de 30 días.\nNota : Puede utilizar un calendario La interfaz permite al usuario ver y avanzar por días meses y años , pero No permite introducir Información , ni editar y gestionar citas compromisos, etc. Por el Momento.\nCalendario Lunar muy antiguos hay datos que se describen que lo utilizan como guía para siembra, pesca o cortarse el pelo para que crezca mas fuerte, hasta el hay historias en los mitos y leyendas de los habitantes de la Luna llamados Selenitas.\nNumero de Semana Actual comienza el lunes, Lunes, martes, miércoles, jueves, viernes, sábado y termina el domingo, suele utilizar para hacer formularios, contar las fechas de un compromiso, cumpleaños, las semanas vividas etc.\nLos organizadores en línea dias .\nPara la planificación de citas, reuniones conferencias.\nEsta pagina web de calendarios en línea para imprimir tendría que Funcionar con los mayoría de navegadores de Internet de Google Chrome , Mozilla Firefox, Internet Explorer, Opera y Safari.


El día precedente enseña el día que sigue.: septiembre 2009\nPublicado por kk en 10:39 No hay comentarios:\nPublicado por kk en 10:29 No hay comentarios:\nPublicado por kk en 12:02 No hay comentarios:\nEs la noticia del día. (Fuente: cadenaser.com)\nPublicado por kk en 9:26 No hay comentarios:\nForges y el empleo\nHay cosas que no necesitan mas de un par de lineas. Forges, como siempre, genial\nPublicado por kk en 9:45 No hay comentarios:\nHay veces que la realidad supera, con creces, a la ficción.\nNo voy a realizar ningún comentario al respecto, simplemente os dejo el enlace de la noticia aparecida en la prensa de Bilbao titulado “Un paquete de pipas como preservativo”\nLo mejor de todo son los comentarios de los lectores.\nPublicado por kk en 12:51 No hay comentarios:\nEn esta España plural, diversa, de autonomías o como se le quiera llamar las cosas van cambiando. Es difícil que algún proetarra, etarra o cualquier persona ideológicamente cercana al mundo radical abertxale pidiese disculpa a las victimas del terrorismo.\nHoy nos desayunamos (elcorreodigitalbilbao) con la disculpa de un camarero que no quitó unas fotos de miembros de ETA. La disculpa se produjo delante de un juez y el siguiente paso es que las disculpas no sean necesarias y desaparezcan las fotos de los establecimientos públicos.\nPara leer la noticia pincha aquí “Un camarero pide perdón a las víctimas por no quitar fotos de etarras en un bar”\nPublicado por kk en 8:43 No hay comentarios:\nHoy se cumple el primer aniversario de la quiebra del todopoderoso banco de inversión, un acontecimiento que puso en jaque al sistema financiero internacional. Aún hoy estamos sumergidos en una crisis de la que, según Almunia, tardaremos en salir.\nAl final los perjudicados siempre somos los mismos. De nada servirá todo lo que les diga, así que simplemente recomendaré el concierto de Christina Rosenvinge.\nPublicado por kk en 11:32 No hay comentarios:\nUnos tipos han recorrido el mundo grabando a músicos callejeros diferentes versiones de la misma canción: Stand by me, aquella que cantara Ben E. King. Con lo que grabaron han hecho un "megamix", en el que han fundido parte de lo que grabó cada uno.\nPublicado por kk en 13:59 No hay comentarios:\nYa se va acabando el verano\nEl verano está dando sus últimos coletazos. Ha sido un verano duro, muy duro, el primer verano, de los últimos 4, sin acordarme de la feria de Arcos de la Frontera, a la que por cierto nunca he ido.\nSolo espero que pase rápido el otoño e invierno y pronto esté aquí la primavera.\nPublicado por kk en 13:19 No hay comentarios:\nMañana se presentará la fundación Alfonso Perales\nSeguro que será una fiesta socialista, todo lo que envuelve el aura de Perales huele a los alcornoques de Alcalá de los Gazules, así como al salitre de la costa Gaditana. Seguro que las personas que mañana hablen de Alfonso, tendrán una mirada limpia, triste por su ausencia, pero una sonrisa en su boca al recordar a este referente socialista, listo, socarrón, pícaro, inteligente irónico, con un gran sentido del humor y sobre todo buena persona.\nEs difícil ser profeta en su tierra, Alfonso no fue profeta...... fue un Ángel, sin querer serlo y sin ser creyente. Si miramos la 3 acepción del RAE define a ángel como Gracia, simpatía, encanto.\nComo habrán podido comprobar no hago mención a ninguno de las personalidades que asistirán al acto, porque el protagonista es Alfonso\nDonde estés .......... un fuerte abrazo\nPublicado por kk en 10:48 1 comentario:\nPublicado por kk en 13:53 No hay comentarios:\nChirigota dedicada a la Ministra de Igualdad, Bibiana Aido\nPublicado por kk en 10:46 2 comentarios:\nUna tienda británica estrena unos calzoncillos par...


Encimera vitrocerámica FEV 3T de Electrolux Fensa Mademsa\nEncimera vitrocerámica FEV 3T | Electrolux Fensa Mademsa\nPrepara las mejores recetas con la encimera FEV 3T de Fensa que facilita el proceso de cocción mediante su control touch.\nLa encimera vitrocerámica FEV 3T de Fensa es ideal para proyectos de cocina que buscan terminaciones elegantes y minimalistas. Posee 3 calefactores (2 singles de 1,2kW y 1 dual de 1,8kW). Su panel de mando es totalmente digital, y permite tanto el control de temperatura, tiempos de cocción como el control parental que evite su uso inadecuado con niños cerca de la cocina. Su instalación electrica debe considerar un cable de sección minimo de 2,4 mm2, además de considerar las dimensiones del nicho en donde debe ser instalado este producto.\nA través del control touch tienes gran facilidad para seleccionar las funciones de tu encimera FEV 3T de Fensa.\nTres Zonas Radiantes\nCocina tu comida favorita a una temperatura adecuada sobre las zonas radiantes que nos indican los platos de la encimera. Además cuanta con una zona dual.\nNueve Niveles de Cocción en cada Zona\nLa encimera FEV 3T de Fensa cuenta en cada zona con un timer de corte que una vez alcanzado el tiempo programado se apagará.\nTu encimera tiene una cobertura de Arica a Punta Arenas con la Red de Servicios Exclusivos de Asistencia Integral, SAI.\nEncimera vitrocerámica FEV 3T Fensa en BIM\nDescarga modelo de Encimera vitrocerámica FEV 3T Fensa en BIM , puedes encontrar modelos 3D y familias de Encimera vitrocerámica FEV 3T Fensa en BIM parametrizables, con texturas realistas. Descarga gratis la familia de Encimera vitrocerámica FEV 3T Fensa en BIM , descargas en formatos Revit, rfa y rvt, e IFC y librerías de materiales, pronto descargas para ArchiCAD.


150 miradas de actualidad en el espejo de la cultura | Desclée de Brouwer\nVersión electrónica 150 miradas de actualidad en el espejo de la cultura\nAl parecer, y según afirman los sociólogos, nos encontramos en la época de lo “post” y de lo “ultra”: postmoderno-ultramoderno. El náufrago se ha convertido en empedernido “vitalista”. Algunos hablan de decadencia; otros de resistencia. En algunos casos, la mediación estaría de moda; en otros, más bien la presencia. Se quiere contraponer Narciso a Prometeo; y hasta lo espiritual a lo propiamente religioso. En definitiva, el pluralismo ha anidado en todas sus ramas, acentos y versiones, y cierto escepticismo se ha asentado como piedra angular. Se nos plantean nuevos retos y preguntas a los que debemos responder sabiendo dar razón de nuestra fe.


Auxiliar de marketing en Grupo Femxa. Dedicada también a la fotografía y vídeo. Ligada a las redes sociales y en continuo movimiento.\n>> Sígueme en LinkedIn.\nJueves, 22 Marzo 2018 08:33\nJueves, 07 Diciembre 2017 10:24\nAspectos a considerar en el diseño de una estrategia online\nEmpezar un negocio de cero, es complicado. Antes de emprender debemos de tener en cuenta varias estrategias y ciertos conocimientos que nos ayuden a dar ese empujón. El “¿Cómo empiezo?” puede ser el inicio de un futuro prometedor. Debemos de definir ciertos aspectos como, nuestro modelo de negocio, los clientes, nuestra marca o nuestros servicios. Es un proceso extendido dedicado a la investigación y creación de la estructura de nuestro negocio. Si crees que tu idea es una oportunidad de negocio. Vamos por el buen camino. En éstos 5 puntos os resumiremos los aspectos que debemos considerar al diseñar una estrategia online.


Personería jurídica: entregan certificados a institucionesInformate Acá\nPersonería jurídica: entregan certificados a instituciones\n24-06-2013 17:27 Por Sergio\nDesde su puesta en marcha, la oficina municipal de Personas Jurídicas dependiente de la secretaría de Desarrollo Social, gestionó el trámite correspondiente a más 80 instituciones civiles de Bahía Blanca.\nEsta mañana se concretó una nueva entrega de certificados en la sala Estomba. El acto estuvo encabezado por el director comunal de Relaciones Institucionales Adrián Macre y representantes de la mencionada oficina.\nEn la ocasión resultaron beneficiados:\n*Club Social, Cultural y Deportivo Sacachispa.\n*Sociedad de fomento Spurr.\n*Centro de jubilados y pensionados “Adultos Progresistas”.\n*Comunidad mapuche Antu Canfu Ñanco.\n*Amigos de la ciudad de Bahía Blanca.\n*Adultos Mayores Diplomados.\n*CISEAS (Colectivo de Investigación Social y Económico).\n*Junta Vecinal Parque del Trabajador.\n*Amigos de la avenida Parchappe.\n*Asociación Venetta de Bahía Blanca y la Región.\n*Centro cultural La Roska.\n*Merendero Abuela Ruth.\nVale resaltar que estas 13 entidades obtuvieron los pertinentes comprobantes sin costos ni aranceles.\nSe recuerda que la oficina de Personas Jurídicas está ubicada en el subsuelo de la Municipalidad de Bahía Blanca, atendiendo al público de 8 a 13 hs. Teléfono 4594000 interno 2319. Correo electrónico a pjc@bb.mun.gba.gov.ar\nEste dependencia asesora y tramita el certificado de inscripción a organizaciones religiosas (sedes y filiales) , trámite de Repoc (Registro Provincial de Organizaciones de la Comunidad) e Inscripciones al Registro de Entidades de Bien Público a Nivel Municipal.\nUna historia que continúa: ¿y los muebles del Coprotur?\tANTERIOR\nSimulacro de accidente aéreo en el aeropuerto bahiense\tSIGUIENTE


Agenda climática de Argentina comprometida por el fracking - La Ruta del Clima\nLa Agenda Climática de Argentina comprometida por la expansión del Fracking\nEl compromiso de Argentina con las metas establecidas por el Acuerdo de París y su reputación como líder climático regional se ve comprometido por la rápida expansión del desarrollo de petróleo y gas de esquisto en el interior de la Nación. El incremento en el uso del Fracking para motivar este desarrollo, abre muchas preguntas sobre la agenda climática del país.\nEl presidente argentino, Mauricio Macri, ha posicionado a Argentina como un líder en acción climática desde que asumió la presidencia en diciembre de 2015. Bajo el liderazgo del presidente de centroderecha, Argentina se convirtió en uno de los primeros países en ratificar el Acuerdo de París, con el respaldo unánime de su congreso.\nA los pocos meses de asumir el cargo, Macri creó un gabinete nacional interministerial sobre cambio climático para ayudar a “facilitar una respuesta coordinada de política al cambio climático.” Macri se asoció con el entonces presidente de EEUU, Barack Obama, para reducir las emisiones de los vuelos y facilitar el desarrollo de energía renovable. El Ministerio de Energía de la Argentina lanzó un programa de licitación de energía renovable, con el objetivo de generar el 20% de la electricidad del país a partir de fuentes renovables para 2025.\n“El cambio climático es el desafío más importante, más grande de la humanidad y sólo siendo conscientes de esto podremos progresar, sin poner en jaque nuestro futuro y el de las próximas generaciones,” dijo Macri, dirigiéndose a la Asamblea General de las Naciones Unidas.\n“En Argentina, estamos haciendo una apuesta ambiciosa – en materia de energías renovables – para desarrollar nuestro potencial en sectores, como la generación de solar, eólica y la biomasa.” Presidente Macri\nSin embargo, la agenda climática de Argentina está siendo socavada por el compromiso de la administración de explotar las enormes reservas de petróleo y gas de esquisto de la nación. Argentina, que ya genera el 60% de su electricidad a partir de combustibles fósiles, tiene una de las reservas de gas de esquisto más grandes del mundo. La Administración de Información de Energía de EE. UU. ha identificado casi 802 millones de billones de pies cúbicos de reservas de gas de esquisto bituminoso, solo superado por China. La mayoría de estas reservas están ubicadas en la formación geológica Vaca Muerta en la Cuenca Neuquina del país.\nPara extraer petróleo y gas, Argentina ha adoptado la fracturación hidráulica o fracking. Esta controvertida tecnología implica la inyección de grandes cantidades de agua, arena y productos químicos a alta presión para liberar las reservas atrapadas en las profundidades de la tierra. Junto con los Estados Unidos y Canadá, Argentina se ha convertido en un líder mundial en la producción de gas de esquisto y es considerada la capital de fracking de la región. Argentina, donde se espera que la producción de petróleo del fracking se triplique en los próximos cinco años, ha despertado el interés de los conglomerados petroleros internacionales como Exxon Mobil Corp, Chevron Corp., Royal Dutch Shell PLC y BP.\n“Argentina es uno de los países con mayor potencial en el mundo. Queremos que las mejores compañías se asocien con nosotros”, dijo Macri en un almuerzo con ejecutivos petroleros en Houston.\nEl abrazo de Macri a la industria de combustibles fósiles y la expansión de la frontera de fracking podrían socavar sus metas establecidas en la Contribución Nacionalmente Determinada de Argentina.\n“Tiene un gran impacto en términos de los compromisos climáticos”, dijo Enrique Maurtua Konstantinidis, Asesor Superior de Cambio Climático de la Fundación Ambiente y Recursos Naturales (FARN), en declaraciones a La Ruta del Clima.\n“Las protecciones alrededor de Vaca Muerta y el uso de petróleo y gas de esquisto es una gran amenaza. … En este sentido, no podemos invertir en una industria que realmente va en contra del Acuerdo de París “. Konstantinidis\nJennifer Morgan, Directora Ejecutiva de Greenpeace International, fue aún más lejos en su crítica al uso de fracking por parte de Argentina. En un artículo de opinión para la Fundación Thomson Reuters. Morgan escribió:\n“La reputación económica y el legado climático de Macri dependen del próximo movimiento del país: invertir en Vaca Muerta -la mayor reserva no-desarrollada de petróleo y gas de esquisto no convencional- desataría una bomba de carbono incompatible con los objetivos del Acuerdo Climático de París.” Morgan\nArgentina, como muchas naciones, está luchando por alcanzar sus objetivos modestos establecidos en el Acuerdo de París. Para lograr sus compromisos, Argentina, que ya está en camino de convertirse en uno de los mercados más atractivos de América Latina para el desarrollo de energías renovables, debe moverse para limitar la exploración de petróleo y gas de esquisto bituminoso.\nCategories: Gobernanza Climática, Latinoamérica, Mitigación, Noticias Climáticas\nTagged as: Argentina, Fracking, Gas natural, Mauricio Macri, Vaca Muerta


Crescent Moon en Australia\nEn Estados Unidos, Aspen es uno de los mayores paraísos de los esquiadores, así como de cualquier viajero sibarita.\nFOTO: David Patterson\nArquitectura: Poss Architect + Planning / Andy Wisnoski / Stephen Holley / Kip Kummer\nDiseño de Iluminación: Elumenate (Emily Gordon)\nDiseño Interior: Kirei Studio\nLos apasionados de los deportes de invierno conocen Aspen, pues se trata de una de las estaciones de esquí más renombradas en Estados Unidos. Además, es un destino recurrente entre las celebridades, por lo que el lujo se observa en cada rincón. Los exclusivos hoteles, los restaurantes, los bares y los clubes privados proporcionan un servicio y un confort de alto nivel.\nAlgunos afortunados decidieron disfrutar de este paraíso de manera más frecuente, como es el caso de los dueños de esta propiedad de mil 400 metros, rodeada de naturaleza. Inicialmente era un chalet tradicional, pero el despacho Kirei Studio —basado en París y dirigido por Nathalie Ryan— lo transformó en una vivienda contemporánea según los principios de diseño de Mies van der Rohe (conocido por su célebre lema “Less is more”). Desde el interior se aprecian las sublimes vistas a través de ventanas que llegan hasta el piso. Cada perspectiva fue cuidadosamente estudiada. Además, se crearon contrastes a través de los materiales como la madera, el cuero, el cashmere y la seda. Los juegos de luz son sutiles y ayudan a dar vida a una atmósfera cosy.\nEn el exterior, donde una escultura del artista catalán Jaume Plensa (adquirida en la Richard Gray Gallery) da la bienvenida, la estructura de la casa combina un techo de acero con muros de caliza y madera. Diseñada por Nick Soho —con un paisajismo realizado por Greg Mozian & Associates—, la piscina es un lugar de ensueño donde admirar la belleza del entorno natural.\nTe invitamos a conocer un chalet contemporáneo en Vail, Colorado.\nEn la entrada, el color blanco de las paredes es la tela de fondo ideal para destacar una obra del famoso artista JR colocada sobre una esquina con sillones Minotti y una chimenea negra. En la sala, aérea y apacible, se logró dar una sensación de amplitud gracias al techo de doble altura y a las amplias ventanas; los sofás en azul también son de Minotti, y los cojines de Loro Piana. El chandelier de Giacometti forma parte de la colección de arte de los propietarios. Todos los spotlights incrustados en los techos de la casa son de No. 8 Lighting y contribuyen a originar un ambiente cálido. En esta vivienda, varias piezas de mobiliario y accesorios, como la alfombra de la sala, fueron diseñados por Kirei Studio.\nDe estilo contemporáneo, la cocina consta de una hermosa isla de mármol Calacatta, así como de un pequeño rincón con un escritorio y una estantería de cuero rojo —hecha a la medida por Kirei Studio— que marca la separación con el resto del espacio. El comedor se vuelve particularmente elegante de noche, cuando la chimenea está encendida. Sillas de Montbel —en colaboración con Sofic Millenium— rodean la mesa de Hermès.\nArriba de la escalera de acero inoxidable, vidrio y concreto, concebida por MILK Design Company Chicago y Kirei Studio, se exhibe otra fotografía de JR. El piso superior alberga la habitación principal, donde una tela de Loro Piana cubre los muros. Los profesionales de Kirei Studio diseñaron la alfombra, la cama, la cabecera y las mesas de noche. La casa cuenta también con una oficina decorada con elementos de cuero y una obra de JR. En japonés, kirei significa “belleza”, una palabra que describe a la perfección esta vivienda en la que los colores y los materiales dialogan en armonía.


¿Qué revisiones realizar en los EPIs?\nEs bien sabido que el hecho de poseer un equipo de protección individual (EPI) seguro y eficaz es una condición indispensable para cualquier actividad de riesgo, como por ejemplo las actividades con equipos de trabajos en altura. Sigue leyendo y conocerás la importancia de estos equipos y qué tipo de revisiones se deben realizar a los EPIs para asegurar su óptimo estado.\nAl hablar de EPI nos referimos a aquel dispositivo o medio físico (llevado, puesto o sostenido) que nos proteja de cualquier riesgo o amenaza. Se podría decir que se trata de la última barrera entre la persona y el accidente.\nEs fundamental revisar estos dispositivos regularmente, con el objetivo de detectar daños o defectos que, debido a su uso, se hayan podido producir. Recuerda que el desgaste, la suciedad o cualquier tipo de alteración puede afectar a sus propiedades y poner en riesgo nuestra integridad física.\nLa revisión previa al uso es la realizada por la misma persona antes de utilizar el equipo. Se basa en una completa comprobación visual que confirme que todo está en orden.\nLa revisión periódica exige que cada cierto tiempo los equipos se sometan a una revisión exhaustiva y completa de todos sus componentes. Normalmente tienen una periodicidad anual, aunque depende de cada fabricante. Por supuesto, este tipo de revisiones deben realizarse por un profesional especializado que tenga la formación necesaria para identificar los defectos, evaluarlos y ofrecer las directrices necesarias al consumidor para que logre solucionar el problema.\nLa revisión especial será necesaria si nuestro equipo se ha visto sometido a una circunstancia especial, como una fuerte tormenta o excesiva temperatura. Deberá pasar una amplia revisión que nos asegure el buen funcionamiento para posteriores usos.\nCuando realices alguna actividad de riesgo con estos equipos, como los equipos de trabajos en altura, no olvides seguir estas importantes reglas y revisarlos a fondo. ¡Hasta pronto!\nNewer PostLa Importancia de llevar casco / Gravitat Formación / Test\nOlder PostGRAVITAT TEAM 3r Posición en el GRIMP DAY 2019


Anna Grau | Temas | TRIBUS OCULTAS\nUn gorila, un poncho y la última cena de Marilyn: reivindicando el cine olvidado por los "cinéfilos de pata negra"\nAnna Grau dedica su último 'Libros por un tubo' a la historia oculta del cine: Juan Manuel de Prada rescata todos los clásicos olvidados por los eruditos del séptimo arte; Francisco Reyero recuerda a los artistas de Hollywood que pisaron España en alguna ocasión; y Martí Gironell descubre la apasionante vida de Jean Leon, un santanderino que terminó codeándose con estrellas de la talla de Marilyn Monroe.\nAnna Grau propone en 'Libros por un tubo' su particular viaje a Ítaca a través de varios encuentros con Albert Boadella, Arcadi Espada y Daniel Ramírez García-Mina.\nAnna Grau charla con Asunta López, autora de 'Cartas desde Dubái', una novela que narra la turbulenta historia de una madrileña que comienza una nueva vida en los Emiratos Árabes.\nHay quien dice que vamos a un mundo en el que pronto habrá más escritores que lectores. ¿Puede llegar el día en el que a la sociedad le preocupe más contar que escuchar?\n¿Está en riesgo la libertad creativa por la censura? Anna Grau entrevista al escritor Íñigo Domínguez, la galerista Blanca Soto y el artista Ciria.\nMichael Wolff, autor de 'Fuego y furia': "Donald Trump está loco, es un profesional del narcisismo"\n¿Tienen algo que ver Michael Wolff, azote literario de Donald Trump, y Mariano José de Larra? Anna Grau establece una interesante conexión entre ambos autores en una nueva entrega de Libros por un Tubo.\nSólo Anna Grau podría entrevistar a Pedro Ruiz mientras el barbero le afeita a navaja, y solamente ella podría acercarnos un análisis de la seducción y la galantería tan peculiar y polémico como el de este vídeo: ¿Es la correción política una forma de castración, como afirma el presentador?


5 recomendaciones imprescindibles para tener resultados en tu negocio\nBy Aida 3 noviembre, 2014\nLe he estado dando vueltas a qué hago yo en mi negocio para tener resultados y estas son las cosas que considero que son sido imprescindibles para tener resultados en tu negocio:\nMe escriben muchas personas diciéndome que no hacen algo porque “es que no estoy motivada, es que no me apetece, es que estoy cansada” y un largo etc. Cada uno tiene sus circunstancias y prioridades, pero una cosa está clara, si quieres que tu negocio (o tu profesión) salga adelante tienes que hacer, no solo pensar o planear, HACER (pincha aquí para tuitear esta frase). Como escuché una vez decir a Juanjo Azcárate: “Ni miedo, ni pereza, ni vergüenza”.\nEn mi opinión es fundamental invertir para aprender a hacer las cosas bien. Intentar hacerlo todo tu sola para ahorrarte dinero no funciona y cuanto antes lo aceptes, antes prosperarás. Mucha gente quiere tenerlo todo sin invertir nada, lo siento pero no funciona así. En primer lugar si tu no inviertes en nada por qué alguien va a invertir en ti. No seas el tipo de cliente que no quieres para ti… (pincha aquí para tuitear esta frase).\nCómo lograr grandes resultados, el secreto de 5 marcas importantes - PlanEmprendedor says:\n24 abril, 2019 at 10:18 pm\n[…] los negocios extraordinarios se trata más de evolución que de revolución, aunque esa parezca ser la única salida […]


"Cuando descolgué el teléfono y me hablaron de este proyecto no me lo podía creer". José Iglesias lleva pilotando desde niño. El motor es su "pasión de nacimiento", pero no todos los chavales pueden llegar a la élite en un mundo tan caro. Hace 12 años decidió dar un paso al lado y dedicarse al mundo del sim racing, y los últimos cinco lo ha mezclado con el asfalto como organizador de eventos. Finalmente le ha llegado la hora de dirigir un equipo que apunta alto, el Team Fordzilla España.\nMadrid Games Week 2019 es el escaparate escogido por Ford para presentar este proyecto a nivel nacional y comenzar el reclutamiento de pilotos. Su plan es encontrar a diez o doce pilotos de videojuegos, con más o menos experiencia, y pulirlos para la competición eSports a máximo nivel dentro de uno o dos años.\nCualquier videojugador tiene opciones de acabar dentro del equipo, no hay límite ni de edad ni de género, pero en este evento esperan conectar con la nueva generación de sim racers. "Estamos, sobre todo, buscando nuevos talentos porque los que hay ya los conocemos", contó a Gamereactor el recién anunciado como Captain Manager. Estos días están buscando "ese diamante que todos queremos encontrar, y en Madrid y en España en general hay mucho talento y vamos a descubrirlo, seguro".\nDecenas de personas están participando ya porque es tan sencillo como pasar por su stand en IFEMA, subirse al set y completar unas vueltas en un circuito de Forza Motorsport 7 predefinido. Pero para entrar en sus planes no basta con hacer la vuelta rápida en los sets con volante y pedales que que ha montado Fordzilla. "Una persona puede tener suerte en una vuelta, pero a dos vueltas es complicado tener suerte dos veces", es decir, que hay que marcar dos buenos tiempos como mínimo.\n"Una persona puede tener suerte en una vuelta, pero a dos vueltas es complicado tener suerte dos veces"\nY también hay que encajar. "Para mi, como seleccionador del equipo, es muy importante el factor social. Me importa mucho que la persona tenga dotes sociales; no necesariamente que tenga millones de followers pero sí que sea capaz de relacionarse con la gente, abierta y extrovertida", en sintonía con el carácter y la personalidad que otorgan al Team Fordzilla. Es uno de los puntos que ha aprendido en su proyecto personal anterior, CES Academy, en el que "seleccionamos los mejores pilotos virtuales para convertirlos en pilotos reales".\nEl plan de Ford con su equipo de eSports es conseguir que sea eso, un equipo, y no un grupo de pilotos autónomos bajo una misma marca. Iglesias y sus colaboradores harán un estudio y seguimiento de sus integrantes para poder ofrecer planes de mejora, consejos, técnicas y entrenamientos específicos. Su pasado en el sector es una de las razones por las que fue escogido por el fabricante de coches para su desembarco en las carreras virtuales, ya que asegura que conocer "los diferentes simuladores, sus secretos" y también "a muchos jugadores, que seguro que unos cuantos se unirán a este proyecto".\nA cambio, él no dudó en devolver su admiración a la compañía. "Sé que Ford va a abrir el camino como ya lo abrió en las 24 horas de LeMans en los años 60 cuando revolucionó la competición sacando el Ford GT 40", dijo a su favor. "Ahora está sucediendo lo mismo en el mundo virtual, Ford va a estar en la vanguardia y va a ser un éxito rotundo" añadió con confianza. En la marca repiten que son los primeros en dar este paso y lo cierto es que solo Williams ha desarrollado tanto su sección de eSports, aunque otros fabricantes de coches comerciales ya han entrado con algún equipo, como el Mercedes-AMG Petronas eSports de F1.\nSara Socas, freestyler, Cristina Del Rey, Directora de Comunicación de Ford España, José Iglesias, capitán del equipo Fordzilla en España y Emmanuel Lubrani, Director de Marca de Ford Europa.\nPlantearse hasta una docena de fichajes es un comienzo ambicioso. Sobre todo teniendo en cuenta que Fordzilla España es solo una de las cinco divisiones de toda Europa, junto a las de Alemania, Francia, Italia y Reino Unido. De ahí que puedan abarcar varios juegos. "Voy a estar vigilante, voy a buscar jugadores en todos los simuladores", bromeaba el Captain Manager español. En mente tienen el propio Forza, Gran Turismo, iRacing, Assetto Corsa y hasta RaceRoom, además de que estarán "muy atentos a lo que vaya sucediendo" con la evolución del simracing. "Estaremos presentes en todas las plataformas posibles", eso lo tienen claro.\nY para terminar nuestra charla con Iglesias, la gran pregunta: ¿Saldrá de este Madrid Games Week un chico o una chica que dentro de seis o siete años esté compitiendo en el asfalto con un gran equipo?\n"Me encantaría decir que sí, pero soy una persona muy cauta y no me gusta hablar de lo que no tengo certeza. Si a mi me preguntas '¿lo crees?' yo diría que sí. No voy a a avanzar mucho más porque este proyecto va a ir para largo. Vamos a ser cautalosos, a ir paso a paso. Primero vamos a conformar el equipo, luego vamos a trabajar los resultados de ese equipo y en el futuro puede pasar absolutamente de todo".


Día de la Mujer… nada qué celebrar\nPotosinas no sólo viven desigualdad, la violencia y asesinatos se han vuelto el pan de cada día ante un gobierno que poco o nada hace para salvaguardar su integridad, a pesar de tener una alerta de género decretada desde hace 8 meses\nLlega el 8 de marzo y como todos los años, las mujeres tienen poco o nada que celebrar el Día Internacional de la Mujer, su lucha por alcanzar esa igualdad de género solo ha avanzado en algunos aspectos, y la violencia contra ellas se ha vuelto el pan de cada día.\nActivistas consideran preocupante la desigualdad de condiciones que continúan viviendo las mujeres tanto en la vida familiar y laboral y aunque señalan que el 8 de marzo es para conmemorar y reivindicar sus derechos a vivir una vida digna y libre de violencia, las frías estadísticas de asesinatos las dejan sin nada qué festejar e incluso menos cuando el Estado se encuentra en una alerta de violencia de género y no se ve que se emprendan acciones efectivas que tiendan a salvaguardar su integridad.\nIncluso hicieron una llamado, “las organizaciones feministas pedimos al gobierno que dejen de hacer esos eventos de celebraciones por el ‘Día de la Mujer’, ya que no se comprometen en implementar acciones contundentes en políticas públicas que garanticen la vida de las mujeres”.\nPara la subprocuradora Especializada para la Atención de Delitos Sexuales, Contra la Familia y Derechos Humanos, Magdalena Beatriz González, la fecha debe de llevar a la reflexión a las autoridades de la entidad.\nDe acuerdo a las estadísticas, en lo que va de 2018 se tienen registradas 17 muertes violentas de mujeres, de las cuales y una vez ya clasificadas, 3 del mes de enero y 3 de febrero ya fueron confirmadas como feminicidios, el resto son homicidios dolosos y a otras se les mantiene con el protocolo de feminicidio en investigación. En 2017 se registraron 18 feminicidios.\nEn delitos sexuales, durante el 2016 se atendieron 335 casos de violación; en 2017 se registraron 454 ataques lo que representó un aumento del 40%.\nEn este año, solamente en el mes de enero se atendieron 33 casos de violación, lamentablemente está aumentando la incidencia, reconoció González Vega.\n“Se vive una cultura patriarcal en la que muchas veces se considera a las mujeres como si fueran un objeto, así ha quedado evidenciado principalmente en la Huasteca en donde los hombres piensan que sus hijas son de ellos y que las pueden utilizar”, denunció.\nLa Subprocuradora advirtió que en primavera es cuando se detecta un incremento en ese tipo de delitos, y eso es porque no existen los principios que limitan a lo que se puede y no se debe hacer desde las familias.\nEsas agresiones se dan principalmente a mujeres entre los 25 a 45 años, y algunos casos son de niñas pequeñas que son violadas por la nueva pareja de la madre; aunque también las violaciones se dan a mujeres que sale a laborar.\nLamentó que alrededor del 30% de las mujeres que denuncian a su agresor en el caso de maltrato familiar, terminen por retractarse y retiren su queja, ya que después de la crisis vuelven a ser convencidas y otorgan el perdón.\nLas mujeres viven violencia psicológica, física, sexual, económica y patrimonial no sólo en sus hogares, también en la calle y en sus centros de trabajo, por lo que el Centro de Justicia para las Mujeres (CJM) busca brindarles ayuda.\nDurante el 2017 se atendieron a 2 mil 845 mujeres, de esas 2 mil 620 mujeres sí presentaban algún tipo de violencia y el resto fue canalizado a otro tipo de asesoría o de trámite.\nDe esas usuarias recibieron 18 mil 48 servicios y de ese grupo 602 se consideraron de alto riesgo, incluso para su vida.\nEn Rioverde se atendieron a 517 nuevas usuarias, mil 877 servicios y 110 usuarias de alto riesgo; en Matlapa se registraron 140 usuarias a partir del mes de agosto que abrió sus puertas ese centro, brindó 881 servicios y 17 mujeres con alto riesgo.\nEn lo que va del 2018 se han atendido a 366 mujeres en la capital y 327 sí presentan algún tipo de violencia, a la fecha 88 casos son de alto riesgo.\n“Le apostamos al trabajo psicológico para que esa mujer que ya vino aquí, no vuelva a permitir ni un solo acto de violencia ni con la persona que está, ni con las futuras relaciones de pareja sentimental y es un proceso que lleva tiempo”, dijo la directora del CJM, Julieta Méndez Salas.\nUna mujer no debe de estar esperando a que su pareja cambie y que deje de generar violencia, por eso la ayuda psicológica es importante para que se liberen más rápido de ese maltrato.\nEn el caso de las mujeres con alto riesgo, se solicitan medidas de protección o se les canaliza a estancias transitorias.\nArely Torres Miranda, activista y consejera social del Instituto Nacional de las Mujeres, dijo que es preocupante la desigualdad que continúan viviendo las mujeres, “hay quienes tienen qué enfrentar triples jornadas de trabajo ante la falta de políticas públicas que ayuden a conciliar una vida familiar y laboral”.\n“Los centros de trabajo no toman en cuenta las cuestiones de género y mucho menos visibilizan las necesidades que tienen las madres, además de las brechas salariales en donde la mujer todavía gana menos que los hombres por el mismo trabajo”.\nEn el sector público basta con echar un vistazo al gabinete de Juan Manuel Carreras, en donde son pocas las mujeres que están al frente de las secretarías, eso es un indicativo de que todavía falta mucho por alcanzar la igualdad.\n“Pedimos al gobierno que dejen de hacer celebraciones por el ‘Día de la Mujer’, ya que no se comprometen con acciones que garanticen la vida de las mujeres, se tienen 17 muertes violentas de mujeres, lo que habla de una incapacidad de los gobiernos”.\nEn la participación política, pese a que existe una ley que obliga a la paridad, “vamos a ver que una vez más no se va a cumplir con esa participación”.\nUrenda Queletzú Navarro Sánchez asesora del Consejo Consultivo del Instituto de las Mujeres (IMES), dijo que el Día de la Mujer es para la reivindicación de sus derechos de vivir una vida digna y libre de violencia y de lo que ha implicado históricamente esa lucha.\nReiteró que no hay nada qué festejar e incluso menos cuando el Estado se encuentra en una alerta de violencia de género y cuando a ocho meses de esta declaratoria, no se ve que las autoridades estén coordinadas para emprender acciones que tiendan a salvar la integridad de las mujeres.\nSobre las muertes violentas y que sólo tiene el protocolo de feminicidio, dijo que “eso deviene justamente del desconocimiento de las autoridades y de las implicaciones que tiene el hecho de saber que, también como parte de las políticas de la pedagogía del terror que tiene el crimen organizado, reproduce las prácticas patriarcales y esas muertes violentas tienen una connotación de género y tendrían que ser investigadas como feminicidios”, finalizó.\nConcluyó recordando “la igualdad de las mujeres debe ser un componente central en cualquier intento para resolver los problemas sociales, económicos y políticos”.