Estado actual de la robótica......................................................................................\t2\tObjetivos de la robótica industrial.............................................................................\t2\tClasificación general de los robots...........................................................................\t3 Problemática del estudio de la robótica industrial....................................................\t4\tEstructura y características generales de los robots................................................\t4 - El manipulador................................................................................................. 5 - El control.......................................................................................................... 8 - Sistemas sensitivos......................................................................................... 9 Características de los robots industriales................................................................. 9\tCinemática de robots................................................................................................\t10\tDinámica de robots...................................................................................................\t12\tElementos motrices..................................................................................................\t14\tEl robot y su entorno................................................................................................\t16\tLenguajes de programación....................................................................................\t22\tTécnicas generales de programación......................................................................\t22 - Programación gestual o directa..................................................................... 24 - Programación textual explícita.......................................................................\t24\tCaracterísticas de un lenguaje ideal para la robótica..............................................\t26\tBibliografía...............................................................................................................\t27\nESTADO ACTUAL DE LA ROBOTICA\nPuede decirse que el antecedente directo de los modernos robots industriales se encuentra en los manipuladores mecánicos con control manual remoto. Estos mecanismos aparecieron hace ya más de treinta años, a raíz de la necesidad de manipular materiales, radiactivos sin peligro para el operador. En los EE.UU. el Laboratorio Nacional Argonne tuvo a su cargo este trabajo, existiendo, ya en 1950, sistemas electromecánicos con retroalimentación. Es este tipo de manipuladores el que se ha denominado, anteriormente amo-esclavo, siendo muy utilizado en centrales nucleares y laboratorios, en los submarinos oceanográficos que operan a grandes profundidades.\nDe los piases que más esfuerzo han invertido en la investigación sobre robots, se pueden citar, entre otros, a EE.UU., Japón, URSS, Gran Bretaña, Alemania Occidental v varios más de Europa Oriental. Dicha investigación está financiada en la mayoría de los casos, con cargo a programas de desarrollo gubernamentales, con la colaboración, en su caso, de empresas privadas.\nLas líneas de investigación seguidas por diferentes países tuvieron características diversas. Así, por ejemplo, y en contraste con los americanos, los japoneses iniciaron el desarrollo usando robots más pequeños y sencillos para efectuar tareas concretas, posibilitando su control con circuitos lógicos especiales de tipo electrónico, mecánico, etc., además mediante computadora. El resultado es que, hoy en día, Japón posee fábricas más modernas y automatizadas siendo el número de robots instalados en dicho país más de diez veces superior al de EE.UU. Aún más, Japón espera disponer en breve de fábricas totalmente automatizadas, y ello como resultado de un programa de investigación comenzado en 1972, patrocinado por el gobierno, y con la colaboración de sociedades técnicas, Universidades, sindicatos y empresas. Pese a estas diferencias, no son extrañas, tampoco, las colaboraciones entre empresas de diferentes países, como, por ejemplo, en el caso de General Electric con Hitachi de Japón y DEA de Italia.\nOBJETIVOS DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL\nEn un primer análisis, las consecuencias más evidentes de la utilización de los robots son el aumento de la productividad la mejora de la calidad de los productos fabricados, pues la repetibilidad y la precisión son dos de sus características fundamentales. Estas ventajas, junto con las que se comentaran posteriormente, han sido reconocidas por todos los países del mundo, que, en consecuencia, se afanan por incorporar estos elementos a sus industrias, en un esfuerzo por mantener la competitividad de los productos. Este hecho se constara, más palpablemente, en los países desarrollados, como EE.UU., Japón y Europa.\nLas causas que ocasionan la mejora de la productividad se pueden resumir como sigue: 1. Aumento de la velocidad en los procesos productivos. La repetición automática de los movimientos del robot, con optimización de la velocidad, representa una reducción en el ciclo parcial controlado por el manipulador, así como un incremento del rendimiento total en la línea de producción o montaje. 2. El elevado tiempo de funcionamiento sin fallos que es previsible esperar de un robot industrial repercute, favorablemente, en la consecución de un trabajo uniforme e ininterrumpido. 3. Mantenimiento reducido y empleo de módulos normalizados\nen la reparación de averías, con lo que se consigue minimizar los tiempos de parada. 4. Optimización sustancial del empleo del equipo o maquinaria principal a la que el robot alimenta en numerosas aplicaciones. El robot permite trabajar a la máxima velocidad a las máquinas que atiende, así como operar con las características más favorables de los equipos junto con los que trabaja. 5. Acoplamiento ideal para producciones de series cortas y medianas. La fácil programación, unida a !a adaptabilidad de numerosas herramientas de trabajo, permite al robot constituirse como una célula flexible de fabricación. 6. Rápida amortización de la inversión. La sustitución de la mano de obra que el robot introduce va acompañada de una reducción importante de los costos directos e indirectos. Cabe destacar, entre estos últimos, un mejor uso de las herramientas, lo que implica su mayor duración y, por otra parte, un decrecimiento en los desperdicios de material.\nCLASIFICACION GENERAL DE LOS ROBOTS\nDados los diferentes criterios de partida, etapas de desarrollo, generaciones y propiedades que han caracterizado a los robots a través de su evolución histórica, existen diversas clases de robots, diferentes tanto por sus aplicaciones como por su forma de trabajo.\nAtendiendo a la clasificación, se van a describir, brevemente, los cuatro grandes tipos de robots industriales, comenzando por los más complejos.\nI.- Robots inteligentes: son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales controlados por computadora, capaces de relacionarse con su entorno a través de sensores y de tomar decisiones en tiempo real (autoprogramables). Actualmente se están dedicando grandes esfuerzos a la investigación en este tipo de robots, pero se encuentran, aún, en una fase prácticamente experimental, en la que la "inteligencia artificial" de que se les intenta dotar se perfecciona día a día.\n2.- Robots con control con conmutador: son similares a los del grupo anterior, pero carecen de capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. Como puede verse, si se les añade los sensores adecuados y el "software" operativo conveniente, se convierten en robots inteligentes.\n3.- Robots de aprendizaje: se limitan a repetir una secuencia de movimientos, realizada con la intervención de un operador y memorizada.\n4.- Manipuladores: son sistemas mecánicos multifuncionales, cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de las formas siguientes:\na) manual, cuando el operario controla directamente al manipulador;\nb) de secuencia variable, cuando es posible alterar algunas de las características de los ciclos de trabajo.\nAunque, en Japón, todos los tipos descritos se consideran robots, los manipuladores no se tornan como tales en Europa y EE.UU; únicamente en casos especiales se aceptan los manipuladores de secuencia variable.\nPuede ser interesante, también, realizar la clasificación de los robots . desde el punto de vista del control de sus movimientos, admitiendo las dos configuraciones siguientes:\n1-\tSin servocontrol: el programa que controla el movimiento de los diferentes componentes del robot se realiza en un posicionamiento "punto a punto" en el espacio.\neste tipo de control permite, a su vez, dos formas de trabajo:\n2.-\tCon servocontrol:\na) gobierno de los movimientos de los elementos del robot en función de sus ejes. Los desplazamientos pueden realizares punto a punto o con "trayectoria continua";\nb)\tlos movimientos se establecen en función de la posición\nrespecto a los ejes de coordenadas (x, y, z) y de la orientación de la mano o herramienta del robot.\nPROBLEMATICA DEL ESTUDIO DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL\nLa conjunción de numerosas tecnologías en los robots industriales, algunas de ellas muy nuevas, y con un alto grado de especialización, hace que su estudio resulte, sin duda, laborioso. Pese a esta dificultad, el problema básico que se pretende resolver se puede plantear de un modo sencillo: la capacidad de colocar una herramienta (p. ej., una pinza o mano de sujeción) en una determinada posición y orientación en el espacio; dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del robot, su posicionamiento se realizará moviendo dichos elementos. Se trata, pues, de un problema "cinemático", que puede resolverse, con gran eficacia, utilizando una formulación matricial. Por otra parte, sería preciso aplicar unas fuerzas y momentos en los accionamientos, para mover el mecanismo hasta la posición buscada, manteniendo la estabilidad del sistema; este es el campo de interés de la "dinámica". Y además, se requerirá el "control" necesario para poder llevar a cabo los puntos\nLos "motores" para obtener las fuerzas y momentos que deben aplicarse pueden ser eléctricos (servomotores de corriente continua o motores de paso a paso), neumáticos o hidráulicos (el análisis de los motores neumáticos es sumamente complejo, ya que son fuertemente no lineales, como consecuencia de la compresibilidad del aire). Aquí, se puede comprobar cómo la tecnología de los motores de !a índole más diversa es, también, un aspecto fundamental en la robótica.\nEn cuanto a los sistemas de control, están basados en el "microprocesador", por lo que será preciso conocer el "hardware" y el "software" que le acompaña.\nLa "programación" con sus lenguajes, el estudio de los "sensores", el "procesamiento de imágenes", en el caso de los robots dotados de visión, así como el campo de las "aplicaciones" idóneas de estos equipos suponen otros tantos temas complejos y diferentes que es necesario estudiar para poder conocer la Robótica Industrial.\nEstructura y características generales de los robots\nCONFIGURACION BASICA DE UN ROBOT\nLa principal diferencia entre el robot y otras maquinas es su carácter multifuncional; es decir, un mismo robot puede realizar diferentes tareas dentro de una determinada región del espacio. Los robots industriales pueden realizar labores verdaderamente complejas, y su estructura general y forma de operación son suficientemente diferentes del resto de las máquinas, como para poder distinguirlos claramente.\nDe una forma global, se puede considerar que un robot se compone de tres partes fundamentales, a saber:\n2. El control.\n3. Los sistemas sensitivos.\nEl tercer componente sólo existe en los robots inteligentes, en cuyo caso el sistema de control deberá disponer de la capacidad de tomar decisiones. Conviene aclarar , aquí, que en el concepto de sensor se engloban dos tipos diferentes, que se pueden denominar internos y externos. Los internos se utilizan para medir los parámetros del robot (ángulo entre dos elementos, desplazamiento de un par prismático, etc.), mientras que los externos son los que relacionan al robot con su entorno, creando la posibilidad de los robots inteligentes.\nEl manipulador constituye la parte mecánica del robot. Está formado por los componentes siguientes:\n1. Varios elementos (rígidos, en una primera aproximación) relacionados entre sí mediante uniones que permiten su movimiento relativo. Se denomina a estas uniones "pares cinemáticos" y, generalmente, el movimiento relativo permitido es una rotación alrededor de un eje (par de rotación, R) o una traslación (par prismático, P). Figura 1.\n2. Dispositivos de agarre y sujeción ("gripping mechanisms"), también conocidos como "manos", y que poseen ]a capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En ocasiones, en lugar de un dispositivo de agarre, se coloca una herramienta (p. ej., en aplicaciones de soldadura, pintura, etc.).\n3. Sistemas motores, como motores eléctricos de paso a paso, dispositivos neumáticos e hidráulicos, motores eléctricos de corriente continua, etc. Estos sistemas proporcionan una energía mecánica, que se transmite directamente o a través de elementos auxiliares, como engranajes, ' correas dentadas, etc.\nEvidentemente, son posibles otras clases de uniones entre elementos, pero las más utilizadas son, sin duda, las R y P (también denominadas "pares de clase I", porque permiten un único movimiento relativo entre los dos elementos que relacionan).\nDado que un robot dispone, generalmente, de manos o herramientas intercambiables, se suele hacer referencia, a veces, al "manipulador", excluyendo a la mano de este nombre. Por ejemplo, en la figura 2 se presenta el esquema de un robot tipo PUMA de UNIMATION, indicando el nombre que se da, habitualmente, a cada uno de los elementos y pares.\nCuando el robot se destina a recoger piezas, se acopla, a su muñeca, la mano o pinza aprehensora; en otras aplicaciones (pintura, soldadura, etc.), se utiliza otra herramienta adecuada. La flexibilidad en el trabajo del robot se potencia con la variedad de garras o dispositivos que se pueden acoplar a su muñeca.\nSe supone que, en el caso de colocar una mano de sujeción, el único movimiento propio que ésta puede realizar es el de abrir y cerrar las pinzas. Como se verá posteriormente es esta propiedad de las manos, así como el trabajo que se espera realice un robot, lo que condiciona el número de grados de libertad del manipulador.\nExisten, además, otros dispositivos especiales, como ventosas, aros de expansión, garras dobles. etc.\nSegún el concepto de manipulador antes descrito, el sistema de control debe "controlar" el movimiento del mecanismo producido por la variación en el tiempo de los grados de libertad (generalmente seis). Ahora bien, es preciso tener en cuenta que este problema es, de hecho, muy complejo, debido a que las propiedades cinemáticas y dinámicas del robot varían con la posición y a que las ecuaciones resultantes son fuertemente no lineales, lo que dificulta, extraordinariamente, su resolución rápida y con una precisión suficiente. Existen diferentes técnicas de control aplicadas a robots; en efecto, se puede controlar, únicamente, la posición o, también, la velocidad ("Control cinemático"). Si, además, se tiene en cuenta las propiedades dinámicas del manipulador y de los motores, aparece el denominado "control dinámico". En el caso de considerar, también, la variación de los parámetros del robot con la posición, surge "el control adaptativo"\nSe plantean otros interrogantes adicionales, como: ¿control de posición sólo en determinados puntos del recorrido?, ¿control continuo?, etc. Si se elige el primer tipo, es evidente que no puede predecir la trayectoria\nque el extremo del manipulador va a seguir entre esos dos puntos ("control punto a punto"). Este tipo de control puede ser suficiente en algunas aplicaciones, pero en otras es totalmente ineficaz, como sucede en soldadura, corte, pintura, etc. Una posible solución de compromiso puede consistir en aumentar el número de puntos de paso, pero, pese a ello, es indudable que resultará mucho más idóneo sistema de "control de trayectoria" de forma continua, con el que se controla el movimiento de todos los grados de libertad del manipulador en los puntos intermedios entre dos posiciones sucesivas .\nPor lo que se refiere a los lenguajes de programación aplicados a la robótica, son varios los que, hoy en día, están desarrollados, a saber: WAVE, LAMA, VAL, AL, MAL, AUTOPASS, etc. Asimismo, casi todos estos lenguajes están capacitados para trabajar con información procedente de sensores, es decir, enfocados, ya, hacia robots inteligentes. En estos robots el sistema de control debe ser capaz de:\nI.- Decidir automáticamente.\n2.- Planificar el trabajo.\n3.- Controlar los movimientos.\n4.- Interpretar los datos suministrados por los sensores.\nEstos puntos son fundamentales en el estudio de la inteligencia artificial. Evidentemente, la velocidad y la capacidad del computador con que se dote al robot condicionan, directamente, sus prestaciones. En efecto, no hay gran problema, en principio, en dotar a un robot de dispositivos sensores, pero de nada sirve esto si no se dispone de algún medio capaz de interpretar correctamente los datos, decidir en consecuencia y controlar el movimiento, todo ello en un tiempo suficientemente reducido. Volviendo al tema de los lenguajes de programación y a su relación con el control, se puede decir que, de una forma general, permiten realizarlo en cuatro estadios diferentes:\n1.- Motor (cada accionamiento).\n2.- Mano de sujeción.\n3. - Objeto manipulado.\n4.--Tarea a realizar.\nEl cuarto punto sólo puede ser planteado en el caso de robots inteligentes.\nSon aquellos dispositivos que permiten la interacción del robot con su entorno. Los sensores empleados pueden ser de varios tipos diferentes, entre los que se encuentran:\n1.\t-- De fuerza.\n2.\t-- De visión.\n3.\t-- De sonido.\nA veces, se denomina, también a los sensores del primer grupo, como "de contacto directo", mientras que los otros se conocen como "remotos" o de "no contacto".\nLos sensores de contacto directo se han utilizado, principalmente, para la búsqueda de objetos mediante peso, la medición de las fuerzas y momentos que se producen al realizar determinadas tareas, etc. En cuanto a los sensores remotos, su forma de operación consiste en la identificación de objetos en su entorno, localización, etc. Para ello, se han utilizado medios diversos, incluso el láser y dispositivos electro-óptico.\nCARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOT INDUSTRIALES\nCaracterísticas básicas que definen un robot\nEs el número de movimientos básicos e independientes que posicionan a los elementos de un robot. Por lo general, en los robots industriales se consideran seis grados: tres para definir la posición en el espacio y los otros tres para orientar la mano de sujeción o herramienta.\nPrecisión repetitiva (Repetitividad)\nEs la capacidad de volver a situarse la mano en un punto determinado un número indefinido de veces\nEs el peso máximo que el robot puede manipular\nRegión espacial de trabajo\nEs el volumen en el cual el robot puede manipular objetos. Se define según las coordenadas de programación\nArea de trabajo lineal\nEs la superficie plana sobre la cual el robot puede manipular objetos\nEs la rapidez con que trabaja el robot, una medida de su rendimiento\nEs el tipo de sistema de posicionamiento y orientación del elemento terminal del robot\nEs el tipo del elemento motriz que genera los movimientos de las articulaciones del robot\nEs la manera como se programa el robot para sus tareas\nEn cualquier problema de ingeniería, debe distinguirse entre la síntesis y el análisis. Es evidente la mayor dificultad que reviste la síntesis, ya que constituye una labor verdaderamente creadora; en el análisis, por el contrario, se trabaja sobre un sistema cuya geometría, topología y algunas propiedades son conocidas o, al menos calculables. De cualquier modo, hay que reconocer que síntesis y análisis se encuentran estrechamente relacionados, ya que la obtención de un diseño óptimo, de acuerdo con un criterio determinado, se basa en la aplicación repetitiva de algún método de análisis. Esta forma de diseño consiste, fundamentalmente, en crear un sistema de partida y analizarlo, corrigiéndolo en función de los resultados obtenidos y de los buscados, hasta que se obtenga una solución satisfactoria.\nPuede verse, por lo tanto, el interés que tiene el disponer de un método de análisis eficaz, ya que de este modo se simplifica, de forma apreciable, el siempre difícil proceso de diseño.\nEn la síntesis de un robot o de un brazo manipulador, se pueden señalar dos fases diferentes:\n1.-\tSelección de la configuración de la cadena cinemática, es decir, elegir el tipo de pares que van a conectar los distintos elementos del brazo manipulador.\n2.-\tDeterminación de las dimensiones más convenientes para los elementos.\nSe puede afirmar que el paso (1) debe ser considerado, de momento, como una parte del "arte" de la ingeniería. El diseñador debe apoyarse, en gran parte, en su propio ingenio, en experiencias del pasado (propias o de otros diseñadores que se hayan encontrado con problemas análogos) y en la comprensión de los principios que rigen la combinación de los elementos mecánicos, para producir cadenas cinemáticas con el número de grados de libertad preciso (síntesis estructural).\nPor lo que respecta al punto (2), es susceptible de recibir un enfoque puramente analítico, habiendo sido objeto del trabajo de numerosos investigadores, que han visto incrementarse. de forma extraordinariamente rápida, la necesidad de disponer de sistemas diseñados con mayor precisión, capaces de realizar las misiones que se les encomienda con velocidades cada vez mayores. Una parte fundamental, en el punto (2), es el conocimiento de las velocidades, aceleraciones. posición. fuerza, etc., de los diferentes diseños realizados, datos que permitirán conocer su mayor o menor aptitud para los fines propuestos.\nSi el problema de diseño de un mecanismo cualquiera es, de por sí, relativamente complejo, lo es aún más en el caso de un brazo manipulador, ya que de él se van a exigir tareas de la índole más diversa. De una forma general, se puede decir que: "La síntesis de un robot manipulador con varios elementos se relaciona con la obtención de una región accesible previamente especificada, con unas relaciones óptimas entre las dimensiones de los elementos y con unos desplazamientos aceptables." Existen dos enfoques de este problema:\n1- Dado un manipulador determinado, calcular su región accesible (también conocida como espacio de trabajo).\n2.- Dado un espacio de trabajo predeterminado, obtener la estructura geométrica y topológica del manipulador más adecuado.\nEs evidente que el segundo problema es más complicado, constituyendo, verdaderamente, el núcleo del problema de la síntesis, en su forma más general. El primer enfoque, aplicado de forma repetitiva, según un esquema de pruebas, y completado con algún criterio de corrección puede servir, también, para realizar la síntesis de un brazo manipulador.\nHay que señalar que en la mayor parte de las obras sobre robótica, se engloba con la denominación "Cinemática de Robots", únicamente al "análisis" de los problemas de posición de manipuladores, no estudiando los aspectos que hacen referencia a la síntesis ni al análisis de velocidades, aceleraciones, etc.\nCINEMATICA DE ROBOTS, GENERALIDADES\nLa cinemática de robots industriales y de brazos manipuladores hace referencia al estudio de su movimiento respecto de un sistema de coordenadas fijo (o global) en función del tiempo, independientemente de las causas que lo producen (sean fuerzas o momentos).\nUn robot industrial es un manipulador que puede realizar diversas tareas, dentro de un espacio de trabajo determinado. Como cualquier otro mecanismo, está formado por varios elementos relacionados entre sí mediante pares cinemáticos, R y P (rotación traslación),en la mayoría de los casos. La estructura empleada en los robots es, habitualmente, disponer, sólo, dos pares cinemáticos en cada elemento. De este modo, uno de los elementos (el primero) se une al soporte o base fija, mientras que el otro (el último) está libre y dispone de una herramienta o mano de sujeción que le permite manipular y/o trabajar sobre los objetos.\nDesde el punto de vista mecánico, un robot se compone de dos elementos principales y la mano o herramienta. El manipulador utilizado más frecuentemente tiene tres grados de libertad; por lo que respecta a la mano de sujeción, se encuentra unida a una muñeca que permite otros tres grados de libertad, que generalmente son de rotación.\nLa combinación de los tres ángulos (, , ) orienta a la herramienta o mano de sujeción de acuerdo con la posición y características del objeto que se desea manipular. En general, en los robots industriales con seis grados de libertad, el brazo propiamente dicho constituye el mecanismo de posicionamiento, mientras que la muñeca es el de orientación.\nEntre los diferentes tipos de movimiento del brazo manipulador, los utilizados más frecuentemente (figura 3) corresponden a cuatro clases diferentes, en cada una de las cuales puede ser conveniente emplear un tipo de coordenadas determinado, a saber:\n1- Sistema cartesiano (figura 3, a).\n2.- Sistema de revolución (figura 3, b)\n3.- Sistema cilíndrico (figura 3, c)\n4.- Sistema esférico (figura 3, d)\nPROBLEMAS DE LA DINAMICA DE ROBOTS\nDesde el punto de vista de la TMM (Teoría de Mecanismos y Máquinas), un sistema mecánico está formado por un conjunto de elementos. también mecánicos, entre los que existe un movimiento relativo definido, cuya finalidad es convertir fuerzas y/o movimientos que actúan en los elementos de entrada, en otras fuerzas y/o movimientos en los elementos de salida. El soporte es considerado como un elemento más.\nLa finalidad del análisis dinámico es llegar a conocer la naturaleza y magnitud de las fuerzas y movimientos en los elementos del sistema mecánico (incluido el elemento fijo o soporte). Los pasos a seguir en un análisis dinámico son los siguientes:\n1. Elegir el modelo matemático más adecuado al sistema real.\nLa elección deberá hacerse teniendo en cuenta consideraciones de precisión y económicas. 2. Realizar hipótesis simplificativas, que idealizan aún más el modelo elegido y lo hacen calculable por los métodos de análisis conocidos. 3. Elegir un método de análisis dinámico adecuado al problema que se pretende resolver.\nEntre las características más importantes del análisis dinámico, se puede destacar su gran dependencia del análisis cinemático, siendo éste una condición previa imprescindible para resolver los problemas dinámicos. El primer paso antes mencionado (elección del modelo matemático) es, tal vez, el más importante de los tres, ya que condiciona completamente la validez de la solución obtenida. En este sentido, se puede señalar que cualquier sistema mecánico está compuesto por elementos construidos con materiales de determinadas propiedades resistentes (rigidez finita), por lo que se deformarán más o menos bajo la acción\nde las cargas que actúan sobre ellos; si se tiene en cuenta esta posibilidad de deformación, deberán utilizarse los conceptos propios de la Dinámica del Sólido Deformable (DSD). Si, por el contrario, se considera a los elementos como indeformables, el planteamiento corresponde a la\nDinámica del Sólido Rígido (DSR) aplicada a sistemas mecánicos formados por elementos relacionados entre sí mediante pares cinemáticos. Es evidente que los modelos de la DSD son más aproximados a la realidad que los utilizados en la DSR, por lo que las soluciones obtenidas serán, al menos en principio, más precisas. Sin embargo, la complejidad de los cálculos que se derivan de utilizar modelos de elementos deformables no justifica recurrir a ellos en todos los casos, ya que es más que suficiente, para muchas aplicaciones, la aproximación que se obtiene con los modelos de elementos indeformables. En la DSR de mecanismos, aparecen dos grupos principales de problemas, que se conocen con el nombre de directo e inverso, respectivamente. Se denomina problema dinámico directo al que trata de determinar el movimiento del mecanismo en función de las acciones aplicadas sobre él (tanto motrices como resistentes). Este problema conduce, siempre, a una o varias ecuaciones diferenciales que, en ocasiones, no son lineales, por lo que es difícil de resolver en la mayoría de los mecanismos. El problema inverso, también denominado cinetoestático, trata de obtener los esfuerzos motores y las reacciones en los pares del mecanismo, cuando se conoce su movimiento. Es un problema mucho más sencillo que el anterior porque conduce a sistemas de ecuaciones lineales. Si, en el modelo adoptado, se considera el efecto del rozamiento, el problema se complica extraordinariamente, más aún si .se tiene en cuenta que sus mecanismos de actuación no son bien conocidos en todos los casos.\nEn la dinámica de los robots, los elementos se consideran, en principio, como indeformables. Hay que señalar que el interés del análisis dinámico, desde el punto de vista de la robótica. reside, fundamentalmente, en su utilización como información a tener en cuenta en el control.\nElementos motrices: neumáticos, hidráulicos y eléctricos\nEn un sistema de robot industrial. se denominan "elementos motrices" o actuadores a los dispositivos que producen y controlan el movimiento de las articulaciones, ya sea directamente o mediante una transmisión por poleas, cadenas, cables, etc.\nLa aplicación de los robots a un gran campo de aplicaciones supone diferentes requerimientos en cuanto a la capacidad de carga, velocidades y valores de los pares y fuerzas necesarias. Ante esta amplia demanda, no es suficiente un único tipo de actuador, por lo que, en la Robótica, se emplean prácticamente todos los conocidos en la industria.\nUna primera clasificación de los actuadores típicos hace referencia al tipo de energía que emplean, a saber:\n1. Energía neumática.\n2. Energía hidráulica.\nSegún la energía utilizada, los elementos motrices poseen características muy diferentes, que son las determinantes de su elección. Muchas veces, se combinan actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos en un mismo manipulador, para optimizar el control del movimiento de cada articulación en particular.\nLa energía hidráulica es recomendable para los manipuladores que precisen de una gran capacidad de carga, con un aceptable control de velocidad. No obstante, requieren una fuente de energía voluminosa y cara y contaminan su entorno.\nLa energía neumática, que emplea aire comprimido como fuente de potencia, tiene cualidades excelentes, propias del elemento base, entre las que destacan:\n-- El aire es abundante y barato.\n-- Se transporta y almacena fácilmente.\n-- Es limpio (no contamina) y carece de problemas de combustión o alteración con la temperatura.\nLos elementos neumáticos alcanzan velocidades de trabajo muy altas pero, dada la compresibilidad del aire, su regulación no es constante.\nLos esfuerzos de los actuadores neumáticos tienen un techo alto, aunque limitado e inferior a los de los hidráulicos. Exigen un coste elevado en la instalación del generador de energía neumática y su manipulación es algo ruidosa, como consecuencia de los escapes existentes.\nLa disponibilidad del suministro de energía eléctrica en cualquier lugar hace muy cómodos a los motores que hacen uso de la misma.\nAunque, fundamentalmente, existen tres tipos de motores eléctricos (de corriente continua, de paso a paso y de corriente alterna), dada su incidencia en la Robótica, sólo se estudian, en este capítulo, los dos primeros.\nLos motores de corriente continua producen un par casi proporcional al voltaje de entrada, por lo que son extremadamente controlables. Para el seguimiento de la posición de su eje, precisan de un detector apropiado que informe de la misma al sistema de control, formando un lazo cerrado. También se necesitan servoamplificadores. Estos motores son muy limpios y seguros, precisando, en muchas ocasiones, engranajes que transmitan su movimiento.\nLos motores de paso a paso giran su eje un ángulo fijo al aplicarles un impulso eléctrico adecuado, por lo que, contando el número de estos últimos, se puede conocer su posición. Aunque el eje no pasa por todas las posiciones posibles y no cubre completamente el área de trabajo de los elementos que gobiernan, son baratos, limpios y sus sistemas de control resultan muy sencillos y eficientes.\nLOS CIRCUITOS NEUMATICOS E HIDRAULICOS\nLa importante red mundial de distribución de fluido eléctrico supone un fuerte incentivo para la utilización de este tipo de energía, que también se puede apreciar en la Robótica. Sin embargo, las grandes capacidades de carga sólo pueden ser soportadas por los actuadores hidráulicos, mientras que la generación de movimientos rápidos y potentes sólo puede serlo por los neumáticos. La energía que emplean estos dos tipos de actuadores no dispone de una red mundial de distribución, por lo que hay que generarla y conducirla a través de la propia máquina, hecho que encarece el sistema, incrementa su volumen y añade los problemas inherentes a los elementos generadores y controladores del ruido que la transporta.\nEl aceite, o fluido empleado, sale y se introduce en una bomba que eleva su presión. Mediante un juego de válvulas, gobernadas por el sistema de control, se regula la acción del ruido a alta presión. Las válvulas se encargan de convertir. en el motor hidráulico, la alta presión del aceite en un movimiento rotatorio o lineal.\nLos sistemas de robot industrial alojan a las fuentes de energía hidráulica o neumática, ya sea en su cuerpo o pedestal. o en el exterior, de una forma independiente.\nDISPOSITIVOS Y ACTUADORES NEUMATICOS\nLa generación de aire comprimido se lleva a cabo mediante un compresor que, por lo general, opera admitiendo aire exterior en un recinto hermético, reduciendo su volumen hasta alcanzar la presión deseada y permitiendo, entonces, su salida. El compresor más común es el de émbolo.\nComo la compresión del aire genera una gran cantidad de calor, se acoplan varios compresores en serie y se procede a una refrigeración en\nlas etapas intermedias.\nExisten, además, otros tipos de compresores, como son los de membrana, rotativos, de tornillo, etc.\nEl aire comprimido se canaliza, una vez obtenido, a través de tuberías de diferentes materiales (cobre, latón, acero, plástico, etc.).\nPara el correcto funcionamiento de una instalación de aire comprimido, hay que prepararlo y purificarlo, con objeto de eliminar, principalmente, las impurezas de hollín y residuos de aceite y humedad, origen de las más frecuentes averías del sistema.\nLas válvulas son los dispositivos que distribuyen y controlan el flujo del aire comprimido. El sistema de control gobierna a las válvulas, normalmente por medio de señales eléctricas (electroválvulas). Según el estado de activación de la válvula, el aire que penetra por una o varias entradas sale por otras.\nLos elementos neumáticos de trabajo transforman la energía del aire comprimido en un movimiento lineal o giratorio. Entre los más sencillos y usados para conseguir desplazamientos longitudinales, se encuentran los cilindros de simple y doble efecto.\nLa distribución generalizada del fluido eléctrico, unida a la constante superación técnica de las características de los motores eléctricos, han supuesto el empleo masivo de estos últimos en Robótica.\nDestaca, en especial, el empleo de los motores de corriente continua que, por su extraordinaria relación par/velocidad, les hacen muy apropiados en muchas aplicaciones. Por otra parte, la sencillez del control y su fácil adaptación a los circuitos electrónicos basados en microprocesadores han sido otras razones que han hecho de este tipo de motores los más extendidos en la regulación de los movimientos de los manipuladores.\nPor su bajo coste y la supresión de la reglamentación en la determinación de la posición del eje, los motores de paso a paso son, también, muy interesantes.\nEl robot y su entorno: Elementos terminales y sensores.\nUn sistema de robot industrial consta, además del manipulador y del controlador, de uno o varios elementos que le adaptan al trabado a realizar y que le relacionan con el entorno que le rodea. Estos dispositivos son los elementos terminales acoplables al extremo del manipulador, es decir, a su muñeca, y los sensores que informan al sistema sobre las circunstancias más interesantes que envuelven el ambiente de trabado.\nEntre las labores más comunes de los robots industriales, se distingue la manipulación de objetos y el mecanizado o tratamiento de piezas. Para ambas operaciones, el robot ha de disponer de un elemento terminal apropiado, que sujete o transporte cómodamente los objetos, o soporte y gobierne a una herramienta de trabajo.\nPor otra parte, son tareas del sistema de robot: la inspección y el control de calidad; la búsqueda y el asimiento idóneo de los objetos; evitar colisiones durante el desplazamiento del brazo o de los robots móviles, así como poseer controles de seguridad para situaciones de emergencia. Todas estas labores requieren una información del ambiente de trabajo, que los sensores correspondientes deben enviar.\nLa actuación de los sensores permite al sistema trabajar en bucle cerrado, estando informado el controlador de la situación real del entorno, por lo que puede definir los planes de acción pertinentes.\nGeneralmente, el brazo del manipulador termina en una muñeca, a la que hay que acoplar el dispositivo que permita realizar la labor deseada. Si bien los movimientos de las articulaciones del manipulador colocarán al elemento terminal en cualquier posición y orientación, dentro del área accesible de trabajo, la garra o herramienta final precisará de controles para su gobierno.\nLa variedad de los elementos terminales confiere al robot, una gran versatilidad, así como la posibilidad de realizar labores muy diversas.\nFundamentalmente, hay dos clases de elementos terminales, a saber:\n1. Dispositivos aprehensores, o manos mecánicas.\n. 2. Herramientas de trabajo\nLa forma de aprehensión de las manos mecánicas, también llamadas garras, da lugar a la clasificación siguiente:\nA)\tManos de sujeción por presión\nEste tipo de manos suele estar compuesto por varios dedos, generalmente dos o tres, que giran o se deslizan para sujetar el objeto. Los dedos pueden llevar adosados unas zapatas, de formas diferentes, para rodear de forma óptima a la pieza a manipular. Para mejorar la adaptabilidad, los dedos pueden ser flexibles.\nB)\tManos de sujeción por enganche\nEn este caso, la pinza adopta la forma adecuada para transportar la pieza enganchada, sin ejercer sobre ella presión alguna. Un caso muy típico del empleo de esta clase de pinza consiste en la manipulación de piezas con orificios.\nC) Manos de sujeción con acción auxiliar\nLas manos que se encuentran comprendidas dentro de este grupo son:\na) Las dotadas de electroimanes.\nb) Las succionadoras de aire (ventosas), que transportan los materiales por efecto del vacío.\nc) Las que emplean elementos adhesivos.\nD) Manos dotadas de sensores\nDentro de este grupo, son muy conocidas las pinzas en cuyos dedos se dispone de varios presductores, o elementos detectores de presión.\nE) Manos de diseño especifico\nEs frecuente que, para una operación concreta, sea necesario diseñar una garra especial que se adapte, lo mejor posible, a las características de los objetos manipular.\nLa construcción de una pinza eficaz es compleja, puesto que hay que conjugar factores contrapuestos. Así, por ejemplo, una buena garra debe soportar mucha capacidad de carga y, al mismo tiempo, ser de poco peso.\nLas dimensiones de la pinza, su superficie de contacto, la forma de realizar el asimiento, la duración v la fiabilidad son otros tantos factores que hay que tener muy en Cuenta al fabricar una garra.\nAdemás de la mano, se puede acoplar otro tipo de elemento terminal a la muñeca del manipulador: una herramienta que el manipulador controla y aplica, adecuadamente. a la pieza a mecanizar.\nDe entre las herramientas más comunes que gobiernan a los robots, se encuentran las pinzas de soldadura por puntos, los electrodos para la soldadura por arco, pulidoras, cepillos y todo tipo de herramientas de mecanizado, como taladros y cuchillas.\nSENSORES UTILIZADOS EN LA ROBOTICA\nLas informaciones más importantes que el controlador necesita del robot para adaptarse al mundo exterior son:\n-- Posición y proximidad.\n-- Velocidad y aceleración.\n-- Fuerzas y pares.\n-- Dimensiones y contornos de los objetos.\nSe han seleccionado los sensores más utilizados y que mejor se integran dentro de la configuración de un sistema de robot industrial.\nPor su reducido tamaño. bajo costo, garantía de funcionamiento, larga duración y escaso consumo de energía, los elementos semiconductores que generan luz o alteran su comportamiento en su presencia se aplican, masivamente, en equipos industriales para determinar el posicionamiento, la proximidad, la velocidad, etc.\nEl principio de funcionamiento de un diodo luminiscente, LED (Light Emitting Diode), se basa en el proceso conocido con el nombre de "electroluminiscencia", por el que la energía eléctrica se transforma en luminosa.\nCuando se aplica una tensión directa a una unión N-P, se produce un aumento del nivel energético de los portadores libres por la recombinación de electrones y huecos, lo que origina un desprendimiento de energía fotónica. De esta manera se constituye en un foco emisor de luz.\nUn aspecto muy interesante del diodo LED se refiere a su envoltura de plástico (epoxy). que conforma una lente concentradora y orientadora de la luz emitida. Según la lente y la distancia a la que se encuentre de la unión, se obtienen diferentes modelos y formas de las áreas de la radiación luminosa.\nEl LED posee una relación tensión-energía/luz notablemente inferior a todo tipo de lámparas luminosas, lo que unido a la variedad de modelos con diversas longitudes de onda y áreas de radiación, ha supuesto una implantación industrial significativa.\nLa resistencia interna del Germanio varía proporcionalmente con la cantidad de luz que incide sobre él. Aprovechando esta propiedad, una unión N-P se utiliza como elemento sensible para la medida del flujo luminoso.\nConcentrando los rayos de luz sobre la unión semiconductora, mediante una lente adecuada, la intensidad que circula por aquélla es proporcional al flujo luminoso, que ocasiona un aumento de la energía de los electrones y de] número de roturas de enlaces covalentes, independientemente de la tensión de polarización aplicada. Este dispositivo recibe el nombre de "fotodiodo" o "diodo fotoeléctrico".\nPara amplificar el efecto del fotodiodo, se ha diseñado el "fototransistor", que consiste, en esencia, en un transistor normal con un fotodiodo entre la base y el colector.\nLa sensibilidad del fototransistor se puede aumentar mediante un circuito Darlington.\nCon el fotoDarlington. se alcanza una gran ganancia y unas corrientes de salida elevadas para pequeñas variaciones luminosas; sin embargo, la velocidad de respuesta es bastante lenta.\nDispositivos compactos emisores-receptores\nExisten en el mercado dos versiones de elementos optoclectrónicos, que constan de un emisor y un receptor. Una de ellas es de tipo interruptor y la otra, de reflector.\nEl módulo emisor/receptor, con un funcionamiento similar al de un interruptor, dispone de dos bloques: un emisor y un receptor, separados por un espacio vacío por el que se desplaza la luz emitida por el LED, hasta el fototransistor existente en el otro bloque.\nCuando no existe ningún objeto entre el emisor y el receptor, este último recibe el máximo flujo luminoso y conduce una corriente constante. Al situarse un objeto entre los dos bloques puede obstruir total o parcialmente el flujo luminoso, con lo que la corriente del fototransistor varía, activando así a un circuito de disparo que informa de esta situación.\nEn los módulos compactos de tipo reflector, el diodo emisor y el fototransistor alinean sus ejes de forma que converjan en un punto a través de las ventanas orientadoras.\nAPLICACIONES DE LOS SENSORES OPTOELECTRONICOS EN LA ROBOTICA\nLos sensores optoelectrónicos anteriormente descritos proporcionan, normalmente, una información digital segura y económica, conseguirla con un tamaño físico reducido, acerca del posicionamiento, la proximidad y la velocidad de los objetos.\nDada la enorme variedad de captadores de esta categoría que pueden utilizarse en la robótica, así como los diferentes fundamentos físicos en los que se basan, se citan, simplemente. a continuación, indicando su propiedad captadora.\nPresductores. Son, en general, células digitales de presión. Pueden emplearse conjuntos de presductores, en forma de matriz, para situar la posición de una pieza.\nGalgas extensométricas. Conjuntos de cuatro galgas, dispuestas ortogonalmente, conforman dispositivos usados en la determinación de los pares de fuerza.\nSensores de proximidad. Pueden ser de tipo electromagnético o capacitativo, detectando la aproximación de otros cuerpos. Mediante métodos basados en la triangulación, se usan, también. módulos ópticos de tipo reflector para el cálculo de medidas y volúmenes.\nSensores eléctricos. En motores, como los de corriente continua, la medida de voltajes e intensidades, puede propiciar el conocimiento real del estado del motor y de sus características de trabajo.\nDinamos tacométricas. Generan una tensión proporcional a la velocidad del eje al que se aplican.\nResolver. Se emplean para la medida de la posición del eje de un motor. Constan de dos arrollamientos estatóricos fijos, alimentados con una tensión y un tercero rotórico móvil, alimentado con otra tensión desfasada 90° respecto a la anterior. El desfase de la respuesta del resolver es una medida de la posición del eje.\nTransductores de vibración. Para cuantificar la vibración de un cuerpo\nse emplean, entre otros, los sensores de velocidad y los acelerómetros.\nUn sensor de velocidad está formado por una gran bobina, soportada\npor resortes dentro del habitáculo del instrumento, junto con un amortiguador.\nRodeando a la bobina móvil, se encuentra un imán permanente. Al vibrar el cuerpo sobre el que se ha adosado el sensor de velocidad, la bobina, suspendida por los resortes, se desplaza en el campo del imán, induciéndose en ella una tensión directamente proporcional a la velocidad del movimiento.\nLos acelerómetros emplean. como elemento transductor, un cristal piezoeléctrico, que genera una energía eléctrica proporcional a la fuerza conque se le comprime. Como esta última es proporcional a la aceleración. la salida del cristal es un fiel reflejo de dicho parámetro. Por lo tanto, un acelerómetro consta de una gran masa, montada especialmente para comprimir un cristal.\nInterruptores variados. Cierran sus contactos, generalmente, como consecuencia de la presión. aforrando una información muy interesante acerca de las proporciones de las piezas. Colocando un número apropiado de microinterruptores en !a mano del manipulador, se obtienen datos importantes sobre el objeto aprehendido.\nSe fabrican, también, membranas de Mylar con una matriz interna de puntos de detección por contacto y que, mediante un decodificador, informan sobre el área de presión del objeto que se está, en ese momento, sujetando.\nSensores de efecto Hall. Son dispositivos semiconductores que generan un voltaje cuando un campo magnético les cruza perpendicularmente. Una aplicación de este tipo de sensores es el cálculo de la velocidad de rotación de ejes y discos, sobre los que se adosan unos pequeños imanes que provocan impulsos de tensión al cruzar el sensor de efecto Hall.\nLas especiales características de propagación de las ondas ultrasonoras, de más de 15.000 Hz, unidas a la existencia en el mercado de conjuntos emisores-receptores de bajo precio, con un funcionamiento fácil y seguro, ha determinado que se empleen en la robótica, para la detección de objetos y el cálculo de distancias.\nLa velocidad con que las ondas ultrasónicas atraviesan a los materiales depende de su elasticidad y de su densidad. Si el medio de propagación es un gas, como el aire, influye, también, la temperatura.\nCuando las ondas ultrasonoras que circulan por un medio chocan con otro diferente, una parte de ellas se refleja hacia su origen. Teniendo en cuenta la velocidad de propagación y el tiempo que transcurre hasta el regreso de las ondas al emisor, se puede calcular, fácilmente, la distancia entre el foco de ultrasonidos y el objeto reflector, así como el espesor de los materiales.\nComo generador y a la vez detector de ultrasonidos, se emplea un transductor piezoeléctrico, que puede ser un cristal de cuarzo. Los cristales piezoeléctricos generan una tensión eléctrica proporcional a la presión aplicada a sus superficies, y viceversa, de manera que. a menores espesores de cristal, corresponde una frecuencia natural mayor. Cuando se les aplica una tensión de corriente alterna, cuya frecuencia coincida con su propia de resonancia, se obtiene una gran energía de vibración.\nPara generar ultrasonidos basta aplicar un voltaje de corriente alterna de una frecuencia superior a 15.000 Hz y coincidente con la de resonancia del cristal. Las vibraciones de este último se transmiten al espacio circundante mediante unas láminas de metal o un diafragma adecuado.\nEl receptor ultrasónico es, también, un cristal piezoeléctrico, que recibe las ondas reflejadas por un objeto. Si la frecuencia de emisión es igual a la natural del cristal detector. sus pequeñas vibraciones se transforman en una débil señal de corriente alterna que, convenientemente amplificada, puede actuar sobre el sistema de control.\nPara evitar interferencias, los generadores emiten, secuencialmente, varias ondas de diferentes frecuencias; por ejemplo, de 48 a 64 MHz, realizándose la detección en el mismo orden, y consiguiendo, al mismo tiempo, una gran exactitud. La posibilidad de montar los sistemas ultrasónicos en plataformas giratorias supone la exploración de todo el entorno. Utilizando dos o más sistemas colocados en diferentes puntos y combinando sus resultados, se puede obtener un mapa general del entorno, con los obstáculos que rodean al robot.\nSISTEMAS CON RAYOS LASER\nLos avances de la tecnología de los rayos láser permiten contar, en estos momentos, con. dispositivos muy eficaces para la medida de distancias.\nUna de las primeras aplicaciones del láser fue la telemetría, cuyo principio de funcionamiento es muy simple y, hasta cierto punto, parecido al de los sistemas de ondas ultrasónicas.\nUn emisor láser está formado .por una cavidad resonante que contiene un material activo y una óptica especial de emisión. Genera un impulso de luz no visible, de mucha energía de pico y poca duración, que se proyecta hacia el objeto cuya distancia se quiere determinar.\nUna pequeña parte de la energía emitida es reflejada por el obstáculo hacia el propio generador donde se captura mediante una óptica compleja y se concentra sobre un fotodiodo muy sensible a la luz. Procesando el tiempo transcurrido entre la emisión y la percepción, se calcula, fácilmente, la distancia entre el foco origen del láser y el objeto.\nUno de los parámetros más influyentes en los procesos y dispositivos industriales ha sido, siempre, la temperatura. En efecto. ésta no sólo les afecta directamente, sino que incide, también, sobre el propio sistema de control, que de ser electrónico exige unos márgenes de temperatura estrictos para su correcto funcionamiento.\nTeniendo en cuenta que muchos cuerpos varían su resistencia con la temperatura, hace bastante tiempo que se vienen empleando captadores térmicos fundamentados en esta propiedad.\nUn sensor de temperatura básico funciona por la medición de la resistencia de un hilo largo de níquel, platino o cobre, arrollado en forma de bobina. También, y con el mismo fin, se suelen emplear delgadas láminas de platino.\nOtros dispositivos que varían su resistencia con la temperatura son los denominados "NTC" y "PTC". Las resistencias NTC (Coeficiente Negativo de Temperatura) presentan una resistencia elevadísima a baja temperatura, que va disminuyendo a medida que esta última se incrementa. El comportamiento de una PTC es opuesto al de una NTC.\nActualmente, existen sensores de temperatura fabricados con tecnología planar, que aprovechan, también, las variaciones de la resistividad del silicio con la temperatura. Por sus características y comportamiento, aventajan a los que incorporan resistencias NTC y PTC. Los sensores de silicio disponen de un margen muy amplio para la detección de temperaturas, con una precisión del orden de un ± 1,5 %.\nPara incrementar la fiabilidad y la exactitud, los sensores de temperatura se combinan con un conjunto de resistencias, conformando los denominados "puentes de Wheatstone".\nOtros transductores de temperatura emplean el principio de la expansión y contracción de los materiales cuando se les calienta y enfría. Los sensores bimetálicos constan de dos metales distintos, unidos íntimamente. Al someterlos a variaciones térmicas y ser dispares sus coeficientes de dilatación, se produce una deformación en el conjunto bimetálico, cuyo valor es proporcional al de la temperatura. Los sensores aludidos se comercializan bajo diferentes presentaciones, siendo muy compactos y resistentes.\nPROBLEMATICA DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS\nEl lenguaje es el medio que utiliza el hombre para comunicarse con la máquina, de manera que una gran parte del éxito en el rendimiento y productividad del robot radica en su buena programabilidad, fundamentada en el empleo de un lenguaje adecuado.\nAunque se han desarrollado, hasta el momento, numerosos lenguajes de programación para robots, se tiene la impresión de que aún no ha aparecido el ideal que. destacando sobre los demás, cumpla la mayor parte de los requisitos para ser considerado de buena calidad. Las dos causas principales de la existencia de esta amplia gama de lenguajes inadecuados han sido:\n1. Cada lenguaje se ha diseñado tomando, como base, a un robot concreto del mercado. Este hecho anula, en gran medida, la universalidad y la posibilidad de emplearlo en modelos diferentes.\n2. Otros lenguajes se dirigen a una aplicación específica (ensamblaje, pintura, etc.), lo que restringe, notoriamente, su uso para tareas diferentes.\nLa realización de un lenguaje válido para cualquier robot y aplicación, que reúna, además, las prestaciones necesarias para la elaboración de un software óptimo, es un de las metas actuales de los equipos de investigación.\nTECNICAS GENERALES DE PROGRAMACION EN LA ROBOTICA\nPara la organización del "software" relacionado con los robots, se han mantenido dos líneas tradicionales:\nProgramación explícita del sistema\nEl operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que !as implementan. .\nModelación del mundo exterior\nBasándose en una amplia descripción de la tarea y del entorno, es el propio sistema el que lleva a cabo la toma de ciertas decisiones.\nEn el presente, la más utilizada en la industria, es la programación explícita, existiendo dos técnicas fundamentales:\nA)\tProgramación gestual.\nB)\tProgramación textual.\nEn la programación gestual o directa, muy extendida en los robots industriales, el operador guía al brazo, directamente, a través del camino que ha de seguir en su trabajo de aplicación. Posteriormente, el sistema repetirá dicho camino cíclicamente.\nLa programación textual consiste en la confección de un programa de instrucciones o sentencias, con las que las acciones del brazo manipulador se definen y regulan.\nEn un principio, la programación y su lenguaje van a ser totalmente dependientes del tipo de descripción del trabajo que el robot debe realizar, existiendo, en este aspecto, los niveles siguientes:\n1. Nivel de control del elemento motriz o accionador que gobierna el movimiento de cada articulación del brazo.\n2. Nivel de control del elemento final de trabajo, es decir, la garra, pinza o herramienta.\n3. Nivel del objeto sobre el que el sistema opera.\n4. Nivel de la tarea que el robot realiza.\nEn los diferentes apartados que hay en la programación gestual y textual, se utilizan los cuatro niveles de descripción, que son determinantes de importantes características del lenguaje que las soporte.\nPROGRAMACION GESTUAL O DIRECTA\nEn este tipo de programación, el propio brazo manipulador interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación. Esta característica determina, inexcusablemente, la programación "on-Iine".\nLa programación gestual se subdivide en dos clases:\n~ Programación por aprendizaje directo.\n~ Programación mediante un dispositivo de enseñanza.\nEn el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el manipulador.\nLa técnica del aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programación, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.\nLa programación por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edición, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reducción origina discontinuidades. El "software" se organiza, aquí, en forma de intérprete.\nLa programación, usando un dispositivo de enseñanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.\nEl dispositivo de enseñanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras. ejes giratorios o "joystick".\nDependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseñada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseñanza modernos no sólo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, también, generar funciones auxiliares, como: Selección de velocidades. Generación de retardos. Señalización del estado de los sensores. Borrado y modificación de los puntos de trabajo. Funciones especiales.\nPRÒGRAMACION TEXTUAL EXPLICITA\nEl programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya .confección no requiere de la intervención del robot; es decir, se efectúan "off-line". Con este tipo de programación, el operador no define, prácticamente. las acciones del brazo manipulador, sino que se calculan, en el programa. mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.\nEn una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisión. los posicionamientos seleccionados mediante la programación gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por cálculos más perfectos y por una comunicación con el entorno que rodea al sistema.\nEn la programación textual. la posibilidad de edición es total. El robot debe intervenir, sólo, en la puesta a punto final.\nSegún las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusión de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creación de módulos operativos intercambiables, capacidad de adaptación a las condiciones del mundo exterior, etc.\nDentro de la programación textual, existen dos grandes grupos, de características netamente diferentes, a saber:\nl. Programación textual explícita.\n2. Programación textual especificativa ( no se detalla ).\nEn la programación textual explícita, el programa consta de una serie de órdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para !levar a cabo la aplicación. Se puede decir que la programación explícita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto a punto. similares a los de la programación gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programación, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc. queda a cargo del programador.\n1.\tNivel de movimiento elemental\nComprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:\na) Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo.\nb) Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final de trabajo (TCP).\nLos lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogéneas. Este hecho confiere "portabilidad" al programa, independizando a la programación del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformación correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC sin poseer una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control.\nPor el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta acción es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener referencia general de la posición de las articulaciones con relación al entorno, es difícil relacionar al sistema con piezas móviles, obstáculos, cámaras de TV, etc.\n2. Nivel estructurado\nIntenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal.\nEl uso de lenguajes con programación explícita estructurada aumenta la comprensión del programa, reduce el tiempo de edición y\nsimplifica las acciones encaminadas a la consecución de tareas determinadas.\nEn los lenguajes estructurados, es típico el empleo de las transformaciones\nde coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos.\nPor este motivo dichos lenguajes no son populares hoy día.\nCARACTERISTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBOTICA\nLas seis características básicas de un lenguaje ideal son:\n1.- Claridad y sencillez.\n2.- Claridad de la estructura del programa.\n3.- Sencillez de aplicación.\n4.- Facilidad de ampliación.\n5.- Facilidad de corrección y mantenimiento.\n6. - Eficacia.\nEstas características son insuficientes para la creación de un lenguaje "universal" de programación en la robótica, por lo que es preciso añadir las siguientes:\n- Adaptabilidad a sensores (tacto, visión, etc.)\nEn el aspecto de claridad y sencillez, la programación gestual es la más eficaz, pero impide la confección de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas, que fueron surgiendo según las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensión y conocimiento.\nAunque, inicialmente, las técnicas de programación estructurada son más difíciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensión y corrección de los programas.\nLa adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinámico del entorno, así como de una buena dosis de Inteligencia Artificial.\nFinalmente, el camino para la superación de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pasar, necesariamente, por la potenciación de los modelos dinámicos del entorno que rodea al robot, acompañado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.\nAutor: ANGULO USATEGUI, José; AVILES GONZALES, Rafael: “CURSO DE ROBÒTICA”\nFigura 1. Pares cinemáticos P y R.\nFigura 2. Robot industrial tipo PUMA de UNIMATION, con seis pares R.\nFigura 3 (continuación).\nFigura 4. Circuito de generación y suministro de energía hidráulica.\nFigura 5. Sistema neumático.\nFigura 6. Tipos de programación existentes en el campo de la robótica.\nIngeniería IndustrialClasificaciónCaracterísticasEstructuraRobotsManipuladorControlSensores optoelectrónicos, ultrasónicos, de temperaturaCinemáticaDinámicaTMMElementos motrices, terminalesMotoresLenguajes de Programación


Arrancan trabajos del INE para organizar consulta de revocación | La Jornada Veracruz\nInicioPolíticaArrancan trabajos del INE para organizar consulta de revocación\nArrancan trabajos del INE para organizar consulta de revocación\nSe instaló el Consejo de la Junta Local del Instituto Nacional Electoral (INE), con lo que iniciaron formalmente en Veracruz los trabajos para la consulta de revocación de mandato de la presidencia de la República.\nEn el marco de la reunión de trabajo, consejeros electorales pidieron respeto al trabajo del INE y que se deje de descalificar su labor, incluso, antes de iniciar el proceso pues por más 30 años han dado certeza a las elecciones federales.\nEl vocal de la Junta Local, Josué Cervantes Martínez, hizo un llamado a la civilidad y a la madurez de todos los actores y fuerzas políticas para que se pueda desarrollar el ejercicio que es inédito en la democracia en Veracruz y México.\n“El llamado de esta presidencia, en estos momentos de crisis democrática en el concierto mundial por el déficit de justicia social imperante, es a que procedamos con madurez institucional, por parte de la autoridad administrativa electoral para garantizar resultados perfectamente verificables y confiables; y con madurez política”.\nA los actores involucrados les pidió actuar dentro del margen de la ley; y a los medios de comunicación difundir información veraz y oportuna que amaine la diseminación, principalmente en redes sociales, de noticias falsas.\nLa jornada de revocación de mandato, en caso de que la propia ciudadanía lo solicite, tendrá lugar en la fecha prevista y con las condiciones mínimas indispensables de acuerdo con los medios disponibles para que las papeletas sean recibidas, clasificadas, contadas y resguardadas con el celo profesional que semejante ejercicio participativo requiere.\nRecordó que la revocación es un mecanismo de democracia directa que supone la posible conclusión anticipada del mandato constitucional de la persona titular del Poder Ejecutivo Federal, derivada de la pérdida de confianza de una parte sustantiva de la ciudadanía.\n“Si la ciudadanía, y nadie, absolutamente nadie más que la ciudadanía lo demanda, la autoridad administrativa electoral tiene la obligación constitucional de preparar, vigilar y desarrollar el proceso que permita desplegar la instalación e integración de las mesas directivas de casilla el día de la jornada de revocación de mandato para recibir el sufragio del electorado, clasificarlo, contarlo y publicitar los resultados”.\nConstruir el entramado institucional para que la ciudadanía ejerza sus derechos político-electorales y que con ello se fortalezca el régimen democrático en nuestro país es tarea de todas y de todos.\n“Seamos serios y procedamos con toda responsabilidad. Sea cual sea el resultado que arroje este ejercicio de participación ciudadana, su preparación, su recepción y su cómputo debe ser indiscutible; y, para que así suceda, cada fase del proceso debe ser total y absolutamente incuestionable”.\nArtículo anteriorSe contagia Gutiérrez Luna de covid-19 en Veracruz\nArtículo siguienteNuevos ediles de Morena reiteran su compromiso\nCerca de 300 agremiados al SDTEV exigen pagos del programa Promoción Horizontal\nPersiste el desabasto de medicamentos en el Hospital Regional de Pemex en Agua Dulce


El grupo inversor Kosmos de GerarPiqué transformará la Copa Davis en un superevento global.\n“La Federación Internacional de Tenis (ITF) ha anunciado este lunes un plan de asociación a 25 años por USD 3 mil millones con el grupo inversor Kosmos que transformará a la Copa Davis por BNP Paribas y generará ingresos sustanciales para el desarrollo del tenis mundial”, ha publicado la página oficial de la Copa Davis. Cabe destacar que el grupo Kosmos es propiedad del central del FC Barcelona.\nEl Grupo Mundial se disputará con 18 naciones en una única sede durante una semana en noviembre. Comenzará en 2019, si el AGM de la ITF de julio aprueba el acuerdo con el grupo inversor Kosmos de Gerard Piqué. El torneo tendrá unos 10-12 días de duración y participarán de 8 a 16 equipos. El torneo sustituirá a la Copa Davis y tendrá un formato de Copa del Mundo.\n“Kosmos está encantado de unirse en esta emocionante sociedad con la ITF. Juntos podemos elevar la Copa Davis por BNP Paribas a nuevos niveles al crear una imperdible final de la Copa Mundial de Tenis que contará con las mejores naciones y los mejores jugadores. Kosmos invertirá un total de USD 3 mil millones en el tenis a lo largo de 25 años, lo cual también ayudará a desarrollar este deporte en todo el mundo”, explicó el jugador del Barcelona en el acto.\nEtiquetas: Gerard Piqué, kosmos


Un total de 13 restaurantes de C-LM recibirán en Toledo la chaqueta que les distingue como ganadores de un Sol Repsol - Noticias de Castilla-La Mancha - La Cerca\nLa Guía Repsol celebrará el próximo lunes, 19 de noviembre, en el convento de carmelitas descalzos de Toledo la entrega de la “nueva y vanguardista” chaquetilla, diseñada por Juan Duyos, que distingue a los 13 restaurantes castellano-manchegos reconocidos con los Soles Repsol.\nEl acto quiere ser un reconocimiento a “la evolución y el buen estado de forma de la gastronomía de Castilla-La Mancha” y contará con la presencia, entre otros, de la directora de la Guía Repsol, María Ritter, y del diseñador Juan Duyos, que ha creado para ellos esta chaquetilla con un nuevo material ignífugo, antimanchas y medioambientalmente sostenible desarrollado por el Centro de Tecnología de Repsol, según ha informado la Guía Repsol en nota de prensa.\nPor provincias, la de Toledo aporta siete restaurantes distinguidos con Soles Repsol. Tres cocineros tienen dos Soles: David Camaño Sobrino, de ‘Adolfo’; Pepe Rodríguez, de ‘El Bohío’; y Roberto Terradillos, de ‘Tierra’.\nAdemás, otros cuatro están distinguidos con un Sol: Guadalupe Cepeda, de ‘Casa Parrilla’; José Miguel Soler, de ‘Parador de Toledo- Especia’; Alberto García-Escudero, de ‘El Carmen de Montesión’; y Jesús Monedero, de ‘Palio’, que recibe su primer sol este año.\nPor su parte, la provincia de Ciudad Real aporta una distinción con un Sol Repsol, la de Aurora García, de ‘Mesón Octavio’, que lo consigue por primera vez.\nDOS SOLES EN ALBACETE Y GUADALAJARA Y UNO EN CUENCA\nDe su lado, la provincia de Albacete aporta dos Soles Repsol, la de Fran Martínez, del restaurante ‘Maralba’, y Josefa Moreno y Encarnación Tornero, del ‘Mesón de Pincelín’, ambos establecimientos de Almansa.\nMientras, la provincia de Guadalajara aporta dos distinguidos: Enrique Pérez, de ‘El Doncel’ de Sigüenza, con dos Soles Repsol; y Roberto Rodríguez y Taigoro Suzuki, del restaurante ‘Las Llaves’ de Marchamalo, con un Sol Repsol.\nFinalmente, la provincia de Cuenca aporta un Sol Repsol, el de José Ignacio Herraiz, del restaurante ‘Raff-San Pedro’ de la capital conquense.\nEtiquetas: aurora garcía , valencia , enrique pérez , josefa moreno , león , toledo , almansa , cartagena , málaga , casa parrilla , fran martínez , roberto rodríguez , juan duyos , gijón , la coruña , josé ignacio herráiz , centro de tecnología de repsol , jesús monedero , maria ritter , taigoro suzuki , roberto terradillos , encarnación tornero , josé miguel soler , david camaño sobrino , alberto garcía-escudero , guadalupe cepeda , soles repsol


tu bi or not tu bi: Me fui\n¡¡¡La leche!!! hace tanto que no escribo que no sé ni por dónde empezar. La vida de esta humilde yegua ha cambiado mucho en estos escasos dos meses ¿dos meses?, joder, ni siquiera han pasado dos meses...\nBueno, resumo un poco: terminé mi ardua misión docente de jóvenes y prepúberes mentes, flautas, gritos y llantos de niños, huidas por los pasillos del instituto, despedidas con los profes (al menos 3), y por lo tanto la época "soy profe" y "vivo sola".\nMe fui acabando junio, bandera multicolor en mano (y parienta), a Madrid, a pasar mis primeros días de vacaciones (aún con collarín). ¡¡¡¡¡Que viva el Europride!!!! Y tuve por fin el honor de conocer en persona a personajes de la talla de la señorita Yester (alias Pacah/Maripili y no sé qué más), su parienta, la señorita Leda (y parienta), y la señorita Crazygal.\nDe resaca (como no podía ser de otra manera), volví a mi isla natal a pasar el resto de las vacaciones antes de mi inminente mudanza a Madrid en Agosto. Entonces comenzó mi peregrinación de almuerzosdespedida, cenasdedespedida, visitasdedespedida, y fiestasdedespedida, y eso que yo no quería hacer ni una despedida, ya ven.\n1. "Visitadedespedida": se trató de un viaje a Tenerife para ver a unas amigas que en principio sería de 4 días y acabó siendo de una semana. Me lo pasé de puta madre: asaderos, playa (nudistas, ofcors), fiesta, alcohol (mucho), punkis, mucha bollera (mucha), okupas, tapas de aceitunas a full, conciertos, perros grandes (muy grandes), barraquitos (café con leche condensada y leche normal, para el que no sepa), pulgas, camarones, Alaska, Raffaela Carrá... vamos, que me lo pasé de puta madre.\n2. "almuerzosdedespedida": me refiero a los 134278 almuerzos de despedida que me hizo mi madre junto con mis hermanos, cuñadas, sobrinos y otros familiares y amigos varios. Más wena que es mi maaaadreee... me hizo todas mis comiditas preferidas.\n3. "cenasdedespedida": una que me prepararon mis amiguitos en casa de otro amiguito (aprovechando que él no estaba y teníamos la llave de su casa, jojojo), y la "última cena" (con muchos amigos y mis hermanos/cuñadas), la noche antes de venirme para la península, joder, cómo me reí esa noche.\n4. "fiestasdedespedida": todas las antes mencionadas, jojojo\nBien lloré cuando me fui... pero aterricé directamente en la Feria de Málaga así que ya se pueden imaginar que rápidamente me recuperé a base de ron y sevillanas. Pero esto ya lo contaré el próximo día (a este paso eso será por allá por noviembre), con anécdotas y cosas de estas incluidas.\nPublicado por la yegua en 11:27\nno comenté nada cuando lo leí porq no estaba para hablar mucho. Mi mínima aportación a tu historia: las despedidas y las bienvenidas es lo mejor de irse y de volver, siempre q las despedidas no se tornen lloronas. Lo malo es q puedes acabar muy malita de comer burradas y de beber a saco.\nNo puedo esperar a mi regreso en navidades, pero mejor no me hago muchas ilus, q el año pasado me puse mala y casi no pude ir a ninguna parte.\nbesos y q todo vaya bien por los Madriles\n1 de septiembre de 2007, 12:46\nSeguro que le va muy bien a la yegua en su "nueva" etapa, vales para todo y más así que mucho ánimo! Es una pena no estar en los madriles pero volveré de visitilla y espero verte. Fue un placer concocerte POR FIN!! Eres una tia grande (chiquitilla pero grande :P).\nOche, y por dónde andas ahora?\n"Que te mueve má que lo precio! Jaaaaar!"\n- Chiquito dixit\n(Pos eso, que si estás por Madrid a ver si quedamos)\nfue un honor conocerte al fin, despues de tantas horas hablando x chat y demas jaja\na ver si actualizas un poco que tus historias son entretenidas a la par q educativas ^^


Tema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 5:51 pm\n*Muffins observa los rostros de los presentes, uno a uno, inmóvil como una estatua, evaluando si alguno de ellos tratará de obstaculizar su búsqueda de alimento en la cocina. Aunque todos están bastante en lo suyo, como todos los humanos. Aspira el aroma que flota en el aire... el chico, al cual conoce y la chica que están sentados desprenden un olor a hormonas bastante fuerte... y la chica, huele a dinero, y a fragancia cara de Armani. Mira después a las otras chicas, las dos de cabellos claros, una huele a confusión y nerviosismo, y la otra desprendía un desagradable olor a réptil. Gruñe suavemente, y atraviesa el Comedor hacia el chico, con la idea de reclamar caricias, pero este se va, y Muffins gimotea, con pena. En falta del chico, va a pies de la chica que huele a perfume caro, y con ojos llorosos pide mimitos.*\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 5:52 pm\nAbrí los ojos al maximó al escuchar a Rosalie.\n-Perdona,-empecé ofendida-la que no sabe como la gente se gasta más dinero en su pelo que en comer soy yo, no se como la gente puede ser tan pija.\nCogí un vaso de cola de una de las mesas y se lo lance a su "perfecto y millonario" pelo.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 5:55 pm\nNo pude creer lo que vi, Darla le había lanzado una cola al pelo de Rosalie, esto pintaba mal. Mira hacía abajo, y vi a un perrito. "que mono", pensé.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 5:58 pm\n-Chaito -le despedí.\nBajé la cabeza al oir gimoteos, ví a un perrito\n-Oix, que mono que eres\nLe acaricié, me rocordó a mi perra, a la cual había dejado al cuidado de una amiga.\n-No soy pija, monina, soy divina, además no se es, es un don natural\nMe intenta echar un vaso de cola por encima, pero como está medio cegata se lo echa al suelo.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 5:59 pm\nEntra por el resquicio abierto de la puerta un pequeño hamster, o sease yo, blanco de ojos azules electricos (al igual que los de su dueño). Voy correteando por la salita pasando entre los pies de las personas sin que se den cuenta hasta que llego al lado de un perrito, al cual me quedo mirando *-*\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:03 pm\n-¿No eres pija? ¡por Dios! y ¿que eres, divina no, ?\nMe agacho al suelo y recojo a un hamster que acaba de entrar.\n-Que mono que es- le ago cosquillas en la barriguita-que ojos tan preciosos.\nsigo acariciandole y haciendole cosquillas\nfdr:no estoy medio cegata.\nÚltima edición por Darla M. Overstrand el Sáb Abr 04, 2009 6:06 pm, editado 1 vez\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:04 pm\nVí a un hanster monisimo al lado del perro\n-Oix esto se esta llenando de bichos monisimos\nPensé en cogerlo y acariciarlo pero Darla se me adelantó.\nfdr: es la excusa que se suele poner para que no le hagan algo a los pjs xD\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:07 pm\n*Muffins disfruta de las caricias de la chica de cabellos claros, y aspira el aroma que desprende, memorizandolo para identificarla en futuras ocasiones. Una mezcla del material plasticoso que usan para hacer las tarjetas de crédito, y perfume caro, un poco dulce a su gusto, ya que está acostumbrado a fragancias más naturales, las que lleva su ama. Ve un líquido volar por los aires, pero no le da importancia, los mimos son su prioridad en ese momento, después, se encargará de pedir. De repente le llega un aroma singular, a roedor, y mira en la otra dirección. Vaya, un diminuto y ridículo hamster de ojos azules vibrantes. Apenas le hace caso.*\nÚltima edición por Lucca Näreneva el Sáb Abr 04, 2009 6:09 pm, editado 1 vez\n—Que monos, ¿quienes seran los dueños?—Dije mirando a las dos chicas, por si los conocía\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:10 pm\n-Nose, pero son monisimos, a ver si es verdad que la mascota se parece al amo y es guapisimo.\nMe quedé empanada con ojos soñadores.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:11 pm\n-No lo sé, es que casi no conozco a nadie, pero supongo que lo averiguaremos un día de estos.\nDe repente mi móvil empezó a sonar, lo cogí\n-¿Si?....¿Que? ....Mamá ni se te ocurra, no pienso irme de aquí....Deja de meterte en mi vida y cambiarla como te dé la gana....Adiós\nCerré con fuerza el telefono reprimiendo las ganas de llorar, lo hice por el bien del maquillaje y como quedaria mi cara si se me corriera el rimel.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:12 pm\nMire a Darla, y me reí.\n—Ocurriria como en las películas\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:14 pm\nInterrumpen mi vision del perrito cuando me cogen. Busco quien me ha cogido y veo a una humana del monton. Fijo mi mirada en un ojo suyo (que ya era bastante grande) y la taladro con mis penetrantes ojos azules electricos. Le doy un mordisquito no muy fuerte en la mano, pero lo suficiente para que me suelte. Caigo al suelo con un murmullo apagado y me quedo mirando a las humanas, alerta. A la vez que de reojo veo que el perrito no me hace caso y, sin perder de vista a las humanas, me acerco a el y le doy un mordisquito en la pata. Despues me alejo rapida y sigilosamente hasta la sombra de debajo de la pata de una mesa, mirando alerta al resto de seres.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:16 pm\n-Ojalá-me quedé, otra vez, empanada pensando en el dueño del hamster imaginandomelo. Deseando que apareciera por el comedor.\nEl hamster me da un mordisquito y salta de mi mano al suelo y se esconde bajo la pata de una mesa, cojo un pedacito de pan y se lo tiendo para que salga.\nfdr: indirecta muy directa para Leszek.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:20 pm\nFdr: Se puede interrumpir? Me aburro ostrilmente T.T\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:21 pm\nMe cansé de acariciar al perrito, me daba penita dejar de ahcerlo pero pensé en mejorar el estado de mi manicura, empecé a limarme las uñas con una lima de flores rosa.\n-Eso solo ocurre en las peliculas\nfdr: si quieres entrar puedes.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:24 pm\n*Muffins nota que, ahora las chicas atienden más al hamster, que a él. Percibe que la diversión, y los mimos han acabado para él, y gime suavemente, apenado. Unas buenas caricias nunca están de más para Muffins, que aunque parece ser algo frío a primera vista, se vuelve sorprendentemente cariñoso cuando le dan muestras de amor. Se incorpora, y corretea silenciosamente hasta la cocina, para robar algo de carne.*\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:28 pm\nLlega con un monton de papeles en las manos. Que enredo. Pase de hojas rápidamente mientras intenta que no se caigan. Donde estaban esas notas... donde estaban... Suspira y mira a su alrededor. Había gente. Se queda parada a unos cuantos metros de allí, pensando si deberia acercarse o mejor se dedica a mirar sus notas para encontrar la que necesita. Se muerde ligeramente el labio y puede ver como un perro corretea hacia la cocina. Se rie por lo bajo, divertida ante la idea de ver salir a la cocina blandiendo un palo de escoba o de cualquier tipo tras el perro.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:30 pm\nSaludé a la chica que entró con un gesto de cabeza.\n-Soy Rosalie, seguro que estas encantada de conocerme\nDije sin levantar la vista de mis uñas.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:31 pm\nSoplo en direccion al pan, queriendo apartarlo, pero mi infimo soplido lo unico que hace es que se desprenda una miguita minuscula que las humanas no podran haber notado. Me giro y miro hacia el suelo, lleno de polvo. Se me ocurre una idea. Voy correteando por el polvo, limpiando parte de manera que al final queda la palabra "Silencio", es decir, el nombre que mi querido/odiado amigo/enemigo humano me puso y tambien me enseño a escribir. Dedico un amago de sonrisa algo enigmatica a las humanas, aunque despues pienso que no saben como sonrien los hamsters, asi que no sabran interpretarlo. Veo que el perrito huye de miedo ante mi mordisco y vuelvo a esbozar la misma sonrisa. Voy corriendo en su busqueda, pero me desequilibro, choco con una pata de una mesa y me sumo en uno de mis habituales estados de "coma".\nfdr: me voy xD no os preocupeis por el hamster, como dice es habitual en el quedarse en "coma"\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:33 pm\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:35 pm\nEntra otro chico, creo que fue uno de los que me recibio, si, estoy segura.\n—Hola Manu—Le saludo\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:36 pm\nUn hamster corretea cerca de ella. Se rie de nuevo, esto empezaba a parecer un zoo. Sigue al animalito con la mirada hasta que se choca contra la pata de una mesa. Preocupada se acerca con paso ligero y ve que parece estar bien. Se encoge de hombros y escucha a la chica que dice que deberia estar encantada de conocerla. La mira unos instantes y para no ser grosera le dedica una sonrisa cordial. Tras esto, se sienta en una silla y deja su monton de papeles frente a ella, que hacen un monton considerable. Alarga la mano para tomar una manzana y antes de hacerlo ve entrar a Manu. Mira a la chica de las uñas y luego a Manu. Si lo provocaban se iba a armar la de Troya. Suspira y le dedica una pequeña sonrisa al chico antes de tomar la manzana y llevarsela a la boca para darle un pequeño mordisco.\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:41 pm\nMe fijo que tras la montaña de papeles que había visto está Soph, me acerco a ella y le doy un breve beso en los labios\nHola. ¿Y esos papeles?\nTema: Re: El comedor Sáb Abr 04, 2009 6:42 pm\nSalí rapidamente haciendo ruido sin querer con mis tacones


la rentabilidad es la mitad que en 2002 /Titulares de Negocios - Titulares.ar\nLa combinación de aspectos como la inflación y el marco que regula los contratos ha mantenido el beneficio de los propietarios al mínimo. Falta de incentivos\nLa suma de las variables opuestas sigue pesando sobre la oferta de inmuebles para el mercado de alquiler. El peso de aspectos como la subida permanente de los costes por la inflación imperante, y una actualización de valores vinculados a la nueva ley, aumenta el desánimo entre los propietarios que, ante la perspectiva de unos ingresos aún mínimos, deciden centrarse cada vez más en vender sus propiedades.\nEl beneficio para los propietarios pasa por otro de sus pisos históricos. Los dos expertos consultados por iProfesional Señalaron que la rentabilidad actual es el 50 por ciento de la registrada durante la peor etapa de 2002.\nCon un 2,7% promedio anualIncluso está astronómicamente alejado de los parámetros de los años 90, período en el que este rango no descendió por debajo del 10%.\nLo negativo de este escenario es precisamente la variable que sigue generando la contundente contracción del parque de viviendas en alquiler. Por otro lado, sigue aumentando el número de inmuebles puestos a la venta.\nLos expertos coinciden en que la cantidad actual, que, con 103.000 apartamentos En esta situación, duplica el parámetro de 2018, seguirá creciendo, precisamente en conjunto con la demanda pulverizada por el contexto macroeconómico.\nPrecisamente, el peso de esta variable sigue profundizando el descenso que muestran los precios, especialmente a partir de 2020 a esta parte. Teniendo esto en cuenta, los valores del capital federal muestran una caída en dólares que se acerca paulatinamente al 20% y el porcentaje aumenta aún más si se compara el escenario actual con los precios de 2019.\nLa rentabilidad mínima genera una disminución constante en el número de unidades de alquiler.\nEl negocio mínimo que acerca un alquiler cada vez da argumentos a los propietarios que entienden que Salir de este mercado es lo más saludable que se puede hacer en el entorno regulatorio y pandémico actual..\n“Si bien la rentabilidad mejora respecto a la primera parte del año pasado, es simbólica respecto a los indicadores de los 90, incluido el 2002. Hoy estamos hablando del 2,7%, siendo que en los 90 no ha pasado de 10, 12 %. por ciento. En 2001, de hecho, el promedio era del 8 por ciento ”, dijo antes. iProfesional José Rozados, consejero delegado de Reporte Inmobiliario.\n«Entre 2002 y 2008, fue un promedio del 6 por ciento. Si es por lo que pueden traer los ingresos, pues hoy estamos en un foro que no es nada motivador. Porque, además de eso, ese 2,7 por ciento es el ingreso bruto. De este porcentaje hay que restar los gastos de mantenimiento de la unidad, reparaciones en general, gastos extraordinarios ”, agregó.\nUna empresa mínima\nA esta combinación de aspectos de Rozados añadió los gastos derivados de una potencial vacante, incluso temporal, y otras complicaciones que pueden surgir si el inquilino se encuentra en mora o decide directamente no pagar.\n“Es un momento de gran desventaja para quienes alquilan una propiedad. Además, dada la nueva ley para el sector, el propietario asegura una rentabilidad relativamente constante durante el primer mes de contrato. Luego vete a casa a pesar de la inflación constante y recuerda que los alquileres se pagan en pesos«, Dijo.\nLa actual ley de alquileres mantiene los valores «deprimidos» a medida que la inflación aumenta cada mes.\n«Al firmar un contrato hoy, el propietario está fuertemente ligado al ajuste que determina la ley. Solo después de 13 meses podrá actualizar el monto. Si el dólar sube, que es lo más común, resulta en una pérdida de La realidad es que a pesar de que la propiedad se ha depreciado en dólares, el propietario nunca duplicará el porcentaje de rentabilidad actual. La actividad actual es mínima desde donde se mire ”, agregó.\nSegún Rozados, las características que muestra el escenario actual llevan a muchos de los que no venden a optar, directamente, por cerrar su casa a la espera de una mejora en el porcentaje de beneficio.\n«Hay propietarios que prefieren hacerse cargo de los gastos y se quedan sin inquilinos a la espera de una evolución positiva del mercado. Entonces, por supuesto, los que deciden vender se multiplican. La dinámica inflacionaria actual genera la pérdida real y constante de ingresos que recibe el propietario. Y eso apaga todo entusiasmo entre quienes poseen una propiedad y de repente piensan en alquilarla ”, concluyó.\nEsta nota fué publicada originalmente el día: 2021-06-10 15:19:00\nEl video cómplice de Jujuy Jiménez y Cachete Sierra / Titulares de Entretenimiento


EL PASAJE LANIN DE BARRACAS CUMPLE 17 AÑOS – barriosvecinales.com.ar\npor Barriosvecinales 19 abril, 2018 3 enero, 2019 01942\nHace 17 años el artista porteño Marino Santa María, salió al frente de su casa ubicada en el pasaje Lanín número 33 y pinto un cuadro en su fachada. Desde ese momento el pasaje donde vive el artista y los demás vecinos; no volvió a ser el mismo.\nLos vecinos del pasaje y del artista Marino Santa María al ver el color y el arte en esta obra de la fachada, decidieron pintar sus fachadas con cuadros hechos por el artista, y fue así como este pasaje se transformó en una galería al aire libre y de acceso público.\nHace 17 años, este pasaje ubicado en el barrio de barracas que se convirtió en una representación de la cultura y el arte de la ciudad, es por este motivo que vecinos y vecinas, realizan un festejo este sábado de 13 a 17 horas.\nLas personas podrán disfrutar de muestras, realización de murales en vivo y demás actividades relacionadas con la identidad del pasaje Lanin.\nEs importante mencionar aquí que las personas y entidades que participarán en la celebración son el grupo Mujeres 2001, la junta de Estudios Históricos de Barracas, el Archivo Histórico Enrique Puccia, por mencionar solo algunos.\nEn el pasaje hay un pasacalle que dice “Gracias por revivir Lanín” y este agradecimiento es porque después de la intervención de más de 40 casas, el barrio recibió por parte de las entidades gubernamentales encargadas, un cambio de veredas y de iluminación haciéndola más segura.\nEl pasaje Lanín es la representación de un cambio de pensamiento, donde el arte es capaz de mediar la inseguridad y el descuido por un barrio con autoestima y con recuperación de espacios. Este lugar al ser una galería pública y gratuita, les permite a las personas acceder y corroborar que por medio del desarrollo del arte se llega a la transformación positiva de espacios y de formas de concebir la realidad.\nObras de Marta Minujín, Luis Felipe Noe y otros artistas, serán expuestas en este espacio de festejo y habrán además actividades de pintura, dibujo y demás gratuitamente.\nEsta iniciativa es de orgullo local y barrial, y si aún estas interesado o interesada en conocer sectores de tu ciudad, esta galería al aire libre es una muy buena visita, podrás disfrutar del arte y de la reflexión.\nEL PASAJE LANIN DE BARRACAS CUMPLE 17 AÑOSCompartir6


arañas sierra de Guadarrama Archives - guadarramistas\nTag Archives: arañas sierra de Guadarrama\narañas sierra de Guadarrama, fauna de España, fauna ibérica\nAculepeira armida es una araña de la familia Araneidae que posee un veneno paralizante con una sustancia capaz de ablandar y preparar el cuerpo de sus presas para su posterior digestión.\nLas hembras de Aculepeira armida miden más de 1 cm, y casi duplican el tamaño de los machos. Esta especie construye telas circulares con 20 o 30 radios donde esperan pacientemente, con la cabeza hacia abajo, a que alguna presa quede atrapada. Una vez que la víctima queda enredada, la araña acude rauda a clavarle sus quelíceros, con los que inyecta su veneno que posee la capacidad de disolver los tejidos. Posteriormente, envuelve en seda a la presa para ser consumida más adelante. Para protegerse mantienen un hilo conectado con su refugio, que suele estar situado en el suelo entre la vegetación cercana. Así, cuando se sienten amenazadas pueden huir a gran velocidad sin titubear, siguiendo la línea del hilo que desde la tela circular les lleva a su escondite.\nEsta bonita y llamativa araña vive entre mayo y septiembre, en praderas y herbazales bien soleados de toda la Península Ibérica, aunque no es especialmente abundante.\nSu nombre, Aculepeira, viene a significar algo así como “aguijoneadora que merodea la tela”; y armida es el nombre de la protagonista de una ópera de Rossini basada en la obra del poeta sorrentino del s. XVI, Torquato Tasso. En la obra literaria de Tasso y en la opera de Rossini, Armida es una hechicera que tiene secuestrado en el jardín de los placeres al joven Rinaldo, un cruzado al que la hechicera trata de retener. Desde luego, la belleza de la araña es hipnótica. Permanece en su tela esperando a las víctimas y las envuelve en seda para comerlas después, así que no parece venirle mal el sonoro y elegante nombre de Aculepeira armida. ÁNGEL S. CRESPO para GUADARRAMISTAS\nAculepeira armida esperando en su tela


El #tiempo «que nos queda» | LauraCastro.Es\nEl #tiempo «que nos queda»\n¿Por qué debo invertir en mi formación con el poco tiempo de que dispongo?\nUna gran parte de los profesionales y amigos con los que intercambio reflexiones coincide conmigo en la idea de que estamos agotando nuestro tiempo, ese que en teoría nos queda de vida, sin conseguir los objetivos que nos planteamos cuando todo esto empezó.\nCon «todo esto» me refiero a ese momento en el que renunciamos a un trabajo de los de antes como el matrimonio «para toda la vida» y nos lanzamos al embudo del autónomo o freelance -que en inglés siempre resulta más cool-.\nSaturados y con las prisas del eterno no llego o del ya usual acompañante de los autónomos «estoy cansado/a», organizar nuestro timeline de vida lejos de las redes sociales se convierte en una nueva tarea del día a día. Priorizamos el trabajo-descanso cuando no trabajo. Y trabajo cuando estoy intentando descansar. Todo ello para ser mileuristas.\nUna nueva pobreza se instala en las supuestas #sociedades avanzadas: la pobreza mental. Por ello, te recomiendo leer este artículo del digital ABC sobre la importancia de mantener el cerebro activo.\nNo sé si te pasará lo mismo, pero cuando estudio, cuando me reciclo o sencillamente cuando comparto #experiencias y reflexiones con personas que nada tienen que ver conmigo o con las que lo comparto todo, aprendo, crezco como persona y amplío el poder que tengo sobre mi conciencia y sobre lo que me rodea.\nSi es que los dichos populares existen por algo «el saber no ocupa lugar» y aunque sí ocupa algo de tiempo, son tantos los beneficios que produce que debería ser obligación aprender algo nuevo cada día. Así que llegados a este punto, te recomiendo que sea cual sea tu área, sigas formándote.\n*Este post forma parte de un ejercicio del curso de formación en redes sociales para el alumnado de FIFEDE. Aprendiendo sobre Marketing de contenidos y Curación de contenidos.\nPost tagsBlogNoticiassocial media


Conago requiere una reforma profunda: Francisco Domínguez - El Sol de Irapuato\nFrancisco Domínguez, gobernador de Querétaro\nQUERÉTARO. La Conferencia Nacional de Gobernadores (Conago) requiere una reforma profunda que debería hacerse entre los 32 estados y el gobierno federal, sentados en la misma mesa, propuso el gobernador de Querétaro, Francisco Domínguez Servién.\nEl mandatario de Querétaro dijo que tras la salida de de los 10 mandatarios de la Alianza Federalista “hay que hacer política, si hay que cambiarle el funcionamiento, el nombre... lo que sea, y volver a convocar para que esté integrada la Conago por las 32 entidades, tenemos que hacer la lucha”.\nFrancisco Domínguez señaló en entrevista que la expectativa del ciudadano es “que los gobernadores estemos a la altura en comunicación y en unidad”, pero también pidió al gobierno federal ya no estar descalificando ante el panorama electoral “que ya comenzó”.\nEl gobernador puso como ejemplo que ningún estado recibió dinero para enfrentar la pandemia por el Covid-19, y advirtió que “sería patético mezclar la salud con lo electoral”.\nDomínguez Servién agregó que “México se levanta con unidad y comunicación y no viendo quiénes son o quién dejó de hacer”, por lo que insistió en un llamado a la concordia y unidad nacional entre los mandatarios estatales y de parte del gobierno de Andrés Manuel López Obrador.\nNo obstante que se mantiene al margen del grupo que abandonó la Conago, Domíguez Servién coincidió en uno de los principales reclamos de los federalistas, el reparto de presupuesto, al señalar que “en Querétaro somos de los estados que más aportan al gobierno central y somos de los que menos recibimos; aportamos más de lo que nos regresan, entonces queremos algo justo y equilibrado”.\nEl mandatario reclamó la inexistencia de apoyo federal a los estados para enfrentar la pandemia, “no nos apoyaron con un solo centavo” y que los proyectos de infraestructura comprometidos para este año tampoco se han cumplido. “Vamos a esperar, yo sigo teniendo confianza porque ya están etiquetados en la Secretaría de Hacienda, es cuestión de que nos fondeen”.\nFrancisco Domínguez dijo que es el mismo caso para todos los gobiernos estatales y que ante ello “hay que volver a hacer política, tenemos que recuperar un diálogo abierto, transparente, pero con compromisos también de ida y vuelta”.\nHoy, el gobernador Francisco Domínguez Servién rinde en el Congreso del Estado su Quinto Informe de actividades, en donde señalará los resultados de su administración en el último año y durante la contingencia sanitaria ocasionada por el coronavirus.\nLos gobernadores que decidieron salirse de la Conago al considerar que este organismo dejó de tomarlos en cuenta y en la búsqueda de construir un nuevo y efectivo espacio de encuentro democrático son: de los estados de Aguascalientes, Martín Orozco; Coahuila, Miguel Ángel Riquelme; Guanajuato, Diego Rodríguez; Jalisco, Enrique Alfaro; Colima, Ignacio Peralta; Michoacán, Silvano Aureoles; Nuevo León, Jaime Rodríguez; Tamaulipas, Francisco García; Chihuahua, Javier Corral, y Durango, José Rosas.