PFE1011 | Automation | Théorie des systèmes\nenregistrerEnregistrer PFE1011 pour plus tard\nLes Systèmes Automatisés - TD 1 ( Correction )\n79668180 Cours Regulation\nADOUANE TP RegulationThermique\nAutomatique II 07\nAjustage Parametres PID\n009 Regul Regulate Urp Id\nAuto Ajustement de Regulateurs PID\nIntroduction à l-automatique.docx\nRapport de projet de fin d’étude\n-Soumya sekhsokh -Kawtar oukili\nETUDE D’UNE BOUCLE DE REGULATION DE NIVEAU :\n- IMPLEMENTATION DU REGULATEUR ET REGLAGE DU PROCEDE\nNotations et symboles…………………………………………… ….7 Introduction………………………………………………………… 6\nPartie I : Étude théorique………………………………………… 5\n1-Objectif de la régulation automatique d’un procédé………………………….6\n2- Définition de la régulation automatique\n3- Asservissement et régulation…………………………………………… ….7\n5- Régulation en boucle fermée…………………………………………………8 6- Régulateur industriel…………………………………………………………9\n4- Régulation en boucle ouverte………………………………………………\n7- Identification du procédé………… 7.1- Identification en boucle ouverte\n7.1.1- Méthodologie 7.1.2- Méthode directe : confrontation de la réponse théorique et expérimentale. 7.1.3- Méthode de Strejc 7.1.4- Méthode de Broida 7.1.5- Méthode rapide pour un procédé intégrateur\n7.2- Identification en boucle fermée\n7.2.1- Premier essai\n7.2.2- Deuxième essai 8- Réglage de procédé……………………………………………………………\n8.1- Méthodes de réglage expérimentales …………………. 8.1.1- Méthode de réglage en boucle ouverte de Ziegler-Nichols………. 8.1.2- Méthode de réglage en boucle fermée de Ziegler-Nichols………. 8.2- Méthodes de réglage fréquentielles………………………………………\nParie II : Étude pratique …………………………………………\n1-Présentation du procédé …………………………………………… 2- Les éléments de la boucle de régulation ………………………… 2.1- Le capteur-transmetteur……………………. 2.1.1- Caractéristiques techniques………… 2.1.2-Etalonnage du capteur…………………………………………. 2.2- L’organe de correction………………………………………………… 2.2.1- Caractéristiques techniques……………… 2.2.2- Caractéristique débit-ouverture ……………………. 2.3- Le régulateur…………………………………………\n4- Identification ……………………………………………………………… 5-Etude en simulation du réglage du procédé…………………………… 5.1- Gain critique du système………………………………………. 5.2- Performances d’une régulation à retour unitaire……………………… 5.3- Réglage Ziegler-Nichols…………………………………. 5.4- Autosyntonisations ou ‘autoréglage’ …………………………… 5.5- Réglage dans le domaine fréquentielle …………………………… 5.6- Conclusion …………………………………………………… 5.7- Robustesse-Sensibilité\nJe tiens à remercier dans un premier temps, toute l’équipe pédagogique de l'école supérieure de technologie et les intervenants professionnels responsables de la formation génie des procédés.\nAvant d’entamer ce rapport, nous profitons de l’occasion pour remercier tout d’abord notre professeur Monsieur Mohammed Rabi qui n’a pas cessé de nous encourager pendant la durée du projet, ainsi pour sa générosité en matière de formation et d’encadrement. Nous le remercions également pour l’aide et les conseils concernant les missions évoquées dans ce rapport, qu’il nous a apporté lors des différents suivis, et la confiance qu’il nous a témoigné.\nNous tenons à remercier nos professeurs de nous avoir incités à travailler en mettant à notre disposition leurs expériences et leurs compétences.\nGain proportionnel du régulateur\nAction intégrale (s)\nAction dérivé (s)\nConsigne (% ou mA)\ny et Y(t)\nGrandeur réglée et sa variation (% ou mA)\ny c0 , y 0\nConsigne et grandeur réglée en régime nominale (% ou mA)\nPerturbation et sa variation (mA ou %)\nCommande et sa variation (mA ou %)\nValeur centrale de la commande (mA ou en %)\nErreur( consigne-mesure grandeur réglée )et sa variation (% ou mA)\nCoefficient d’amortissement (sans)\nH R (s), H(s)\nFonction de transfert du régulateur et Fonction de transfert réglante\np, w 1\nPulsation du signal (rd/s) à laquelle la phase de la FTBO(jw) est p, et pulsation à laquelle le module de la FTBO(jw) est 1\nTemps de réponse à 5%\nTemps mort et constante du temps du procédé (s)\nGain statique (sans) et coefficient d’intégration (s -1 ) du procédé\nOrdre du procédé\nErreurs de position\nMarges de phase (°) et de gain (dB)\nCoefficient de débit de la vanne automatique et pertes de charges à travers cette vanne\nImpulsion de Dirac\nCritère exprimant la somme des carrées des résidus entre modèle et valeurs mesurées\nPour être compétitif, un procédé industriel doit être obligatoirement automatisé. En effet, la compétitivité exige de le maintenir le plus près possible de son optimum de fonctionnement prédéfini par un cahier des charges :\nconditions ou performances imposées telles que la qualité des produits fabriqués, la flexibilité de la production, la sécurité du personnel et des installations, l’économie de l’énergie et le respect de l’environnement. La régulation occupe généralement la grande partie de l’automatisation d’un procédé industriel.\nLe travail de fin d’étude qui nous a été proposé est la mise à jour d’un banc de régulation de niveau qui faisait l’objet d’une manipulation effectuée par les étudiants de la deuxième année du département génie des procédés. Plus précisément on doit implémenter un nouveau régulateur à la place d’un ancien qui a tombé en panne pour sauver la manipulation.\nAprès avoir testé et configuré les entrées et sorties du régulateur en question, celui-ci a été implémenté dans la boucle de régulation de niveau tout en réalisant le câblage nécessaire coté commande (régulateur-vanne automatique) puis coté mesure (régulateur-capteur-transmetteur). Le câblage effectué permet aussi d’enregistrer la grandeur réglée.\nUne fois le câblage réussi et la communication établie, nous avons procédé à l’étude de la régulation de niveau en commençant par la mise au point de la boucle de régulation. Ensuite, nous avons identifié le procédé pour pouvoir déterminer par la suite un réglage optimal de manière à répondre à un meilleur cahier des charges qui fixe les performances désirées du procédé en boucle fermée. Le choix du modèle identifié et adopté, parmi deux modèles, a été aussi justifié en discutant sa robustesse en boucle fermée.\n1-Objectif de la régulation automatique\nL’objectif d’une régulation ou d’un asservissement automatique d’un\nprocédé est de le maintenir le plus près possible de son optimum de\nperformances imposées). Les aspects de sécurité du personnel et des installations sont à prendre en compte comme ceux concernant l’énergie et le respect de l’environnement. Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le plus souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de rapidité ou de lois d’évolution.\nLa régulation automatique regroupe l’ensemble des moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir automatiquement ( pas d’intervention manuelle) une grandeur physico-chimique parmi les grandeurs de sortie du procédé (grandeur réglée), égale à une valeur désirée appelée consigne, quelles que soient les entrées du procédé non commandables ou perturbations.\nLorsque des perturbations ou un changement de consigne se produisent, la régulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur physique, parmi les grandeurs d’entrée du procédé (grandeur réglante), afin de ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de perturbations) ou vers sa nouvelle consigne (cas de changement de consigne c’est à dire changement de point de fonctionnement).\n3-Asservissement et régulation\nDans ce cas la consigne y c , traduisant l’objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs perturbatrices influencent fortement la grandeur réglée ou à maitriser, y(t) (Figure 1.1).\nFigure 1.1 : Réponse d’un procédé régulé à un échelon de perturbation\nEn cas d’un asservissement ou poursuite, la consigne y c , traduisant\nl’objectif désiré du procédé, n’est pas constante et les grandeurs perturbatrices\nn’existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur réglée ou à maitriser,\ny(t) (Figure 1.2).\n+5% de Dy c\n-5% de Dy c\nt M : est le temps de\nt e = t\nFigure 1.2 : Réponse d’un procédé asservi à un échelon de consigne\n4- Régulation en boucle ouverte\nPour une variation manuelle d’amplitude finie de la commande u, on a une variation de la grandeur à maîtriser ou à réguler.\nLa régulation en boucle ouverte ne peut être mise en œuvre que si l’on\nconnaît la loi régissant le fonctionnement du processus (autrement dit, il\nla corrélation entre la valeur mesurée et la grandeur réglante).\n5- Régulation en boucle fermée\nLa grandeur réglante exerce une influence sur la grandeur réglée, pour\nmaintenir dans des\nlimites définies malgré les perturbations.\n6- Régulateur industriel\nLe régulateur industriel est un appareil qui a pour rôle essentiel de contrôler le procédé, c’est-à-dire de garantir les comportements dynamique et statique du procédé conformes au cahier des charges défini.\nCeci est réalisé par réglage et adaptation des paramètres de sa fonction de transfert au procédé à contrôler.\nFigure 1.3 : Exemples de régulateurs\n6.1- Schéma fonctionnel d’un régulateur\nFigure 1.4 : présentation d’un schéma fonctionnel d’un régulateur.\n6.2- Les caractéristiques du régulateur PID\nLe régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID (proportionnel intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres les performances (amortissement, temps de\npar un deuxième ordre. Nombreux\nsont les systèmes physiques qui, même en étant complexes, ont un comportement voisin de celui d’un deuxième ordre. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé.\n) d’un processus modélisé\nSi la dynamique dominante du système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le système contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le régulateur PID n’est plus adéquat et un régulateur plus complexe (avec plus de paramètres) doit être utilisé, au dépend de la sensibilité aux variations des paramètres du procédé.\nIl existe trois types d’algorithme PID, le PID série, le PID parallèle et le PID mixte.\nP = K R : est l’action proportionnelle, sur la plupart des régulateurs, on règle la\nBande Proportionnelle au lieu de régler le gain du régulateur :\n= 1/T i (min -1 en général) : est l’action intégrale\n= T d (s en général) : est l’action dérivée\nFigure1.5 : schéma d’un régulateur PID parallèle\nLoi de commande s’écrit :\nFigure 1.6 : schéma d’un régulateur PID série\nFigure 1.7 : schéma d’un régulateur PID mixte\n6.3- Les actions PID\nUn régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et remplit essentiellement les trois fonctions suivantes :\n-Fonction proportionnelle donne un système plus précis, plus rapide\n-Fonction intégrateur élimine l’erreur statique.\n-Fonction dérivée accélère la correction\n7- Identification du procédé\nL’identification a pour objectif de rechercher la fonction de transfert du procédé à réguler, c’est-à-dire un modèle mathématique représentant le plus fidèlement possible le comportement du ce procédé autour de son régime nominale. La recherche des paramètres de la fonction de transfert du modèle s’effectue à partir de l’enregistrement du signal d’entrée u (échelon manuel) et du signal de sortie y (mesure de la réponse de la grandeur réglée).\nLa fonction de transfert réelle d’un processus industriel est pratiquement impossible à déterminer, car les processus industriels sont en général non linéaires sur toute leur plage de fonctionnement. C’est pourquoi on se limite à de faibles variations autour d’un point de fonctionnement ou régime nominale (et on considère que le processus est linéaire de type fonction de transfert).\n7.1-Identification en boucle ouverte\nLa procédure est simple. On applique une variation d’entrée U (impulsion, échelon ou rampe) et on observe l’évolution de la variation de la mesure Y(t) (la grandeur réglée).\nFigure 1.8 : schéma simplificatrice du procédé.\nFigure 1.9 : signaux d’entrées U(t) utilisés.\nFigure 1.10 : Signaux usuelles observés de la grandeur réglée Y(t)\n7.1.2 -Méthode directe : confrontation de la réponse théorique et expérimentale\nLe modèle choisi ici est celui d'un système du premier ordre, avec constante de temps T et retard pur τ. L'identification consiste à chercher T et τ\nFigure 1.11 : signal d’entré U(t) et sortie Y(t) d’un système du premier ordre.\nPour un système continu du deuxième ordre la fonction de transfert est :\nFigure 1.12 : signal d’entré U(t) et sortie Y(t) d’un système du deuxième ordre.\n0 1 - ξ\n- ζ π\n7.1.3- Méthode de Strejc\n7.1.3.1- Système naturellement stable ou autorégulant\nStrejc considère un processus stable et assimile la réponse indicielle du processus (suite à l’application d’une excitation échelon d’entrée U(t)=Du) à celle d’un processus du n ième ordre (au sens mathématique du terme) avec un retard pur.\nLes paramètres à identifier sont donc : le gain statique K, le retard τ, la constante du temps T et l’ordre n.\nFigure 1.13 : la réponse Y(t) (de modèle de Strejc) suite à un échelon d’entrée U(t)=Du.\n• Le gain statique est mesuré directement par\n•On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer deux valeurs : T 1 et T 2 (voir figure 1.13).\n•Relever T 1 et T 2 en déduire l’ordre n en utilisant le tableau ci joint. Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.\n•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau :\n•Déterminer le retard t quand il existe à partir de la différence entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée par la colonne du tableau.\n•Déterminer le retard τ quand il existe à partir de la différence entre la valeur de T 1 mesurée et celle donnée par la colonne du tableau.\nTable 1.1 : Tableau pour estimer l’ordre, la constante du temps et le retard du modèle de Strejc.\n7.1.3.2- Système intégrateur : Méthode de Strejc-Davoust\nLes paramètres à identifier sont donc : le coefficient d’intégration k, le retard τ, la constante du temps T et l’ordre n.\nFigure 1.15 : Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon ∆u.\nOn mesure le rapport AB ⁄AC qui permet de déterminer n (Figure 1.16).\nFigure 1.16 : l’ordre n en fonction du rapport AB Davoust.\n⁄AC. Méthode de Strejc-\n-Si n est entier, calculer T=A’A/n et le temps mort t est nul.\n-Si n n’est pas entier, déterminer le nouveau rapport AB/AC\nCorrespondant à la partie entière de n. Pour cela déplacer D2 parallèlement à D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.\nLe temps mort t est égale à la translation effectuée par D2.\nCalculer T à partir de A’A = t +nT\nCalculer le coefficient d’intégration k :\n7.1.4- Méthode de Broida\nComme Strejc, Broïda s’intéresse aux processus stables, et procède à une identification en boucle ouverte. Mais il simplifie en considérant que la forme de la réponse peut être assimilée à une fonction mathématique du premier ordre avec une constante de temps T, assortie d’un retard pur τ :\nFigure 1.17 : la réponse Y(t) (de modèle de Broïda) suite à un échelon d’entrée U(t)=Du.\nLe modèle de Broïda donne un modèle correct si T > 4.t\n7.1.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur\nDans cette méthode la réponse à un échelon d'un procédé intégrateur est sous forme d'une rampe, en régime permanant, l'asymptote de cette réponse est\nune droite d'équation :\ny(t)=a.(t₋t 1 )\nde pente a et qui coupe l’axe en t 1 .\nFigure 1.18 : La réponse a un échelon d'un procédé intégrateur\nOn identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec retard c’est-à-dire de fonction de transfert.\nLes paramètres de ce système sont donnés par :\n, ∆u est l’amplitude de l’échelon appliqué.\nFigure 1.19 : Schéma fonctionnelle d’un système en boucle fermée\nLa méthode nécessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de régulation.\n7.2.1- Premier essai.\nL’objectif du premier essai est de savoir si le procède et naturellement stable ou s’il est intégrateur.\nDans un régime nominale et au départ quand\n= la consigne, on\ngain faible (K R = 1 ou 0.5), ensuite on crée un échelon de consigne\nconfigure le régulateur pour être seulement proportionnel H(s)=K R ,\non fixe un ∆y c .\nla mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un écart statique\np , on parle d’un procédé qui est naturellement stable de gain statique K.\nDans l’autre cas où la mesure rejoint la consigne on parle d’un procédé qui est naturellement instable.\n7.2.2- Deuxième essai\nDans le deuxième essai on augmente petit à petit le gain du régulateur et on crée\nà chaque fois une perturbation de consigne +∆y c qu’on maintient quelques\nsecondes puis on remet la consigne à sa valeur initiale (on crée - ∆y c . On\ncontinue l’expérience jusqu’à mettre le procédé en oscillations, et on enregistre\nle signal de sortie y(t).\nFigure 1.20 : Procédés en oscillations entretenues en boucle fermée\nLorsque le procédé asservi fonctionne en régime harmonique, le gain K R est appelé gain critique du régulateur K RC et la période d’oscillations est T osc .\nLa condition d’amplitude :\nFTBO ( jω osc ) = K RC .H( jω osc ) = 1\nLa condition de phase :\nArg(FTBO(jω osc ) = K RC .H(jω osc )) = -π\nA partir de ces deux équations, on trouve les paramètres du modèle imposé.\n8- Réglage du régulateur\n8.1- Méthodes de réglage expérimentales\n8.1.1- Méthode en boucle ouverte de Ziegler-Nichols\nOn dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un échelon d’entrée U(t)=Du. Avec point d’inflexion.\nDy = K Du\n. D u(%/s)\nDonc R =\nFigure 1.21 : Réponse en boucle ouverte du procédé à un échelon de commande Du.\nLes valeurs des paramètres PID à régler sont données sur le tableau ci- dessous (Table 1.2). Le PID proposé est un PID mixte.\nCe réglage permet d’obtenir une réponse en BF satisfaisante caractérisé par un rapport entre deux dépassements (positifs) et successifs de 0.25.\nGain K R\nTable 1.2 : Tableau pour le calcul des paramètres PID. Réglage Ziegler-Nichols en boucle ouverte.\nCette approche est aussi valable pour un processus intégrateur. Le modèle recherché est de la forme :\net R =\nFigure 1.21 : Réponse en boucle ouverte du procédé à un échelon de commande Du\n8.1.2- Méthodes en boucle fermée de Ziegler-Nichols\nOn réalise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti = ¥ ; T d = 0 et on augmente K R jusqu'à sa valeur critique K RC , qui a amené le système en limite de stabilité (Figure 1.20). On mesure la période des oscillations. Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du tableau suivant (Table 1.3) :\nT i maxi ou annulée\nTable 1.3 : Tableau pour le calcul des paramètres PID. Réglage Ziegler-Nichols en boucle fermée.\n8.2- Méthodes de réglage fréquentielles\nL’idée de base est de régler les paramètres du régulateur qui vont assurer une stabilité suffisante au système asservi ou régulé. En imposant, dans le domaine fréquentiel, une marge de gain ou une marge de phase du système asservi, l’allure de la réponse temporelle se trouve également définie.\nPour cela il faut disposer du la FT réglante H(s) puis fixer l’expression de celle du correcteur ou régulateur H R (s). Donc dispose en fin de la FTBO(s)=H R (s).H(s). Le calcul des paramètres du régulateur (de H R (s)) peut alors se faire soit par calcul soit graphiquement.\nOn définit une marge de gain ou une marge de phase, et par conséquent un coefficient d’amortissement z pour la chaine fermée si on l’assimile à celle d’un second ordre (Pôles dominants). Si on fixe une marge de gain Mg, on écrit deux équations :\n|FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20)\net Arg( FTBO(jw=vp)) = -180°\nSi on fixe une marge de phase Mj , on écrit deux équations :\n|FTBO (jw1)| dB = 0 ou |FTBO(jw 1 )|= 1\net Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180°.\nExemple : Le critère fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|= 10(-6/20) =0.5. Le régulateur PID employé est de structure série :\nOn suppose T d = 0 donc le régulateur devient PI de fonction de transfert :\nLa FT réglante est :\ne - τs\nD’où la FTBO est :\nω = ω\nComme il y’a trois inconnues\npour deux équations , on\nréglante et bien sûr de supprimer une inconnue. Les équations deviennent :\nde régler T i =T afin de compenser le pôle de la fonction de transfert\nFTBO( j ω\nLe réglage PI de Broïda est donc :\nPour le réglage du PID série, mixte ou parallèle, la méthode\nrégler T i =T afin de compenser le pôle de la fonction de transfert réglante puis elle préconise que l’action dérivée entraîne une avance de phase de p/4 pour la pulsation w p , soit Arctan( T d w p ) = p/4 Þ T d w p =1. Selon que la fonction de transfert réglante est de type :\n: procédé stable\n: procédé instable\nOn aboutit aux réglages suivants (Tables 1.4 et 1.5):\nT + 0,4.τ\nTable 1.4 : Tableau pour le calcul des paramètres PID. Réglage fréquentielle. Procédé stable.\nk. τ 2\nTable 1.5 : Tableau pour le calcul des paramètres PID. Réglage fréquentielle. Procédé instable.\n1-Présentation du procédé\nLe procédé étudié est un procédé de niveau (Figure 2.1). Le fluide (eau) circule en circuit fermé grâce à une pompe centrifuge, son débit est lu sur un débitmètre. Le niveau dans la cuve est régulé par action sur la vanne automatique(V1). Le niveau (cm) est mesuré par capteur de pression différentielle. Le capteur et la vanne automatique de régulation sont câblés au régulateur.\nFigure 2.1 : schéma du procédé\nFigure 2.2 : Photo de l’installation réelle de régulation de niveau.\n2- Les éléments de la boucle de régulation\n2.1- Le capteur-transmetteur\nLes bornes du signal du sortie son situées dans un compartiment séparé du boitier; les bornes du haut sont des bornes du signal et les bornes du bas sont des bornes de test où on trouve le même signal (4-20 mA).L'alimentation du transmetteur est fournie par le raccordement électrique du signal.\nFigure 2.3 : Alimentation du capteur-transmetteur (passif) (35 VDC)\nFigure 2.4 : photo du capteur-transmetteur de niveau\nServices : liquide, gaz ou vapeur.\nNO 88 15 51 5\n0-20 mA (courant continu)\nL'alimentation extérieur nécessaire\n2.1.2-Etalonnage du capteur\nLe capteur-transmetteur mesure une différence de pression entre deux points dans un liquide. Cette différence de pression est proportionnelle au niveau du liquide entre ces deux points (Figure 2.5).\n∆P₌P 2 ₋P 1 ₌ ρ.g.n\nFigure 2.5 : Différence de pression en deux points d’un liquide.\nLe capteur-transmetteur utilisé a été étalonné sur l’intervalle [0-50 cm] et le signal de mesure ainsi délivré est une intensité dans l’intervalle [4-20mA]. Nous avons vérifié cet étalonnage et nous avons obtenu la courbe suivante de la\nfigure 2.6. On observe que la caractéristique est bien linéaire et que le gain du capteur est K T = 16/50 = 0.32 mA/cm.\nFigure 2.6 : Courbe d’étalonnage du capteur-transmetteur\n2.2- L’organe de correction\nLa vanne automatique utilisée est électrique de la famille Krammer. Les\nservomoteurs électriques de ces vannes sont des organes de commande de haute\nprécision qui permettent à l'utilisateur\nefficaces. Tous les composants de servomoteur se trouvent dans un boîtier solide bien protégés Le servomoteur est équipé d'un dispositif qui permet, en cas de manque de\ncourant, une opération manuelle.\nles services de régulation les plus\nFigure 2.7 : Photo vanne automatique de régulation krammer\ngure 2.8 : Schéma de détail de la vanne automatique de régulation\n2.2.1- Caractéristiques techniques\nà 40 mm\n(à 0 Hz)\n0.83 à 0.13 mm/s\nMoteur monophasé, réversible, résistant aux courts-circuits et autobloquant par manque de courant\noption 24 ou\nv, 50/60 Hz\n50Hz, à option\nV ,50/60 Hz\n2.2-2 Caractéristique débit-ouverture\nUne vanne automatique de régulation peut être schématise selon la figure\nFigure 2.9 : schéma de principe d’une vanne automatique de régulation.\nLe débit qui traverse la vanne est donné par :\nQ : le débit en % ∆P : pertes de charges à travers la vanne. G0 : densité du liquide. x : ouverture de la vanne. Cv(x) =Cv0 .f(x)\nCv0=Cv quand x =1 (la vanne est totalement ouverte).\nVanne à ouverture rapide.\nIl existe généralement trois types de vannes : linéaire, exponentielle et racine carré ou à ouverture rapide (Figure 2.10).\nFigure 2.10 : Caractéristique d’une vanne automatique de régulation.\nQuand la vanne est en service, en fait ∆P n’est pas constante, la caractéristique d’une vanne exponentielle pour un liquide est de la forme (Figure 2.11) . Sur cette figure, nous avons reporté la caractéristique de la vanne Krammer V1.\nFigure 2.11 : Caractéristique de la vanne de régulation V1.\n2.3 Le régulateur\nLe régulateur que nous avons utilisé est un AK96 , acheté par l’école à un prix d’environ 4800 DH (figure 2.12).\n2.3.1-Les caractéristiques techniques\nSignaux de sortie : 4-20 mA, 0-20 mA, 0-5 V,0-10 V\nSignal de Sortie Auxiliaire : 0-20 mA, 4-20 mA, 0-5 Vcc, 0-10 Vcc\n4-20 mA , 0-5 Vcc ,0-10 Vcc , 0-20 mA\nNotons bien qu’il faut configurer les entrées et soties du régulateur avant son utilisation.\nFigure 2.12 : régulateur industriel AK 96\nFigure 2.13 : signification de chaque bouton du régulateur AK96\nFigure 2.14 : schéma indiquant les bornes de régulateur AK96\nFigure 2.15 : Photo montrant les bornes de régulateur AK96\n2.3.2-Détermination de la structure\nPour déterminer la structure de régulateur, on crée un écart constant e entre la mesure de la grandeur réglée et la consigne, on obtient alors pour les trois structures les équations donnant la commande u (sortie régulateur) :\næ ç K\n. + ç\n÷ .t +\nDonc le signal de commande évoluera selon des droites de mêmes pentes pour les structures mixtes et série et de pente différente pour la structure parallèle (figure 2.16).\nDu = K R .e ou K R . e .(T i +T d )/2\nT i ø\nFigure 2.16 : Sortie régulateur selon la structure\nPour deux gains K R différents ( K R = 1 , K R = 2) du régulateur, on effectue les essais suivants :\nOn fixe une valeur de l’action intégrale T i = 50s et une valeur de l’action dérivé T d =1s. On fixe une consigne égale à 25% et manuellement, à l’aide d’un\ngénérateur de courant 4-20mA, on fixe une mesure égale à 25% soit 8mA ( à l’entrée du régulateur). On lance le régulateur en automatique et on crée à l’instant t 0 un écart constant e = y-y c =10% entre la mesure et la consigne.\nOn observe alors que :\n· Le signal de commande u diminue, il varie en sens inverse avec la mesure donc le régulateur est de sens inverse.\n· Pour les deux gains, les pentes sont différentes, donc il ne s’agit pas d’un PID parallèle, il est soit mixte ou série.\nPour discriminer entre la structure série et mixte. On fixe un gain du régulateur à 1 et on réalise la même expérience mais pour des valeurs différentes de l’action intégrale et on compare les différentes valeurs de Du à t = t 0 . A ce niveau, nous n’avons pas pu enregistrer les réponses du régulateur car la table traçante est tombée en panne.\nOn conclut alors que le régulateur est de sens inverse et il a une structure soit mixte soit série. On supposera dans la suite que c’est un régulateur mixte cas de majorité de régulateurs industriels.\nCoté mesure, le capteur est passif et le régulateur est incapable d’alimenter la boucle de mesure. Donc, on utilise un générateur 24 DCV. L’enregistreur dont on dispose est un enregistreur de tension, donc on met un shunt de R= 50 W à son entrée.\nCoté commande c’est le régulateur qui génère le courant. Le schéma complet du câblage est donné sur la figure 2.17.\nFigure 2.17 : Raccordement des organes de la boucle de régulation\nPour une ouverture de 50% de la vanne automatique fixée manuellement, on opère la vanne V 2 (Figure 2.1) pour être proche d’un niveau de 25 cm (consigne désirée).Puis on lance la régulation automatique. Une fois la mesure est égale à la consigne 25 cm, on isole le régulateur puis on crée un échelon de commande de 10% (ouverture de la vanne) et en même temps on déclenche l’enregistrement de la mesure du niveau. La réponse obtenue (Figure 2.18) montre que le procédé en question est naturellement instable.\nModèle Intégrateur pur\nFigure 2.18 : Calcul des paramètres des deux modèles : intégrateur pur et Strejc- Davoust. La courbe a été zoomée pour pouvoir lire le rapport AB/AC et la distance OA.\nOn trouve comme valeurs AB/AC»0.27 et OA=8s. Donc d’après la méthode d’identification de Strejc-Davoust on obtient n = 2 et T=OA/n=4s. Ainsi les deux fonctions de transfert possibles sont :\n: Modèle intégrateur pur ou modèle rapide\n: Modèle Strejc-Davoust\nNotons bien que la fonction de transfert identifiée H(s) est la fonction de transfert réglante. C'est-à-dire du procédé vu entre la sortie régulateur et sortie capteur. Donc les signaux Y(s) et U(s) sont des courants dans l’intervalle [4,20mA] et H(s) n’a pas d’unité. Y(s) est le signal mesure de niveau. Pour en\ndéduire la mesure en cm, il suffit de diviser Y(s) ou Y(t) par K T =0.32 mA/cm :\ngain du capteur.\nA titre de comparaison, nous avons reporté, sur une même figure 2.19, les mesures observées et calculées par les deux modèles. Après examen des résultats, on constate que le modèle Strecj-Davoust approche mieux le comportement du procédé de niveau. En effet, la somme des carrées des résidus entre le niveau mesuré et calculé par chaque modèle sont :\nIntégrateur pur :J =\nDavoust : J\nFigure 2.19 : Comparaison entre valeurs mesurées et calculées par les deux modèles : Rapide et Strejc-Davoust\nIL est possible de corriger la constante du temps T pour améliorer le modèle Strejc-Davoust. En minimisant le critère J. Dans ce cas on trouve\nJ=2.735 pour T=3.4s au lieu de T=4s et on reporte de nouveau les comparaisons sur la figure 2.20.\nFigure 2.20 : Comparaison entre valeurs mesurées et calculées par les deux modèles : Rapide et Strejc-Davoust amélioré.\nSuite à ces résultats, nous retiendrons le modèle de Strejc-Davoust amélioré du procédé en question pour étudier, par simulation, le réglage permettant de réaliser le meilleur cahier des charges portant sur les trois critères de performances d’une régulation industrielle à savoir la stabilité, la précision et la rapidité. Ces simulations seront effectuées grâce au Logiciel Matlab. Simulink .\n5-Etude en simulation du réglage du procédé 5.1 Gain critique du système\nPour déterminer le gain critique du procédé en boucle fermée, on réalise sous Simulink le schéma de simulation de la figure 2.21. On augmente progressivement le gain du régulateur jusqu’à l’obtention des oscillations entretenues de la mesure (figure 2.22). Le gain critique ainsi obtenu est de 10.2 et la période des oscillations est de 21s.\nFigure 2.21 : Schéma Simulink de simulation de la boucle de régulation de niveau\nFigure 2.22 : Essai de pompage et détermination du gain critique du procédé de niveau. K RC =10.2 et T osc = 21s.\n5.2- Performances d’une régulation à retour unitaire.\nSur le schéma de simulation de la figure 2.21, on fixe un gain du régulateur K R = 1 tout en annulant l’action intégrale et dérivée, on crée un échelon de consigne de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Les résultats obtenus sont reportés sur les figures 2.23, 2.24 et 2.25. Ils montrent que ce réglage permet d’obtenir des performances très satisfaisantes. En effet, les valeurs des critères qui définissent généralement un cahier des charges sont dans ce cas :\nPerformances temporelles :\nRéponse stable D% = 0.6%, t5% = 36.9s ; erreur de position e p = 0mA.\nPerformances fréquentielles :\nMj=68.698°, Mg =20.232 dB,\nFigure 2.23: Réponse en boucle fermée du procédé à un échelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Retour unitaire.\nFigure 2.24 : Diagramme de Bode de la FTBO non corrigée (K R =1).\nFigure 2.25 : Diagramme de Nyquist de la FTBO non corrigée (K R =1).\nCes résultats nous permettent de conclure qu’une régulation proportionnelle avec un gain unitaire est largement suffisante pour ce procédé. On n’a pas besoin d’une action intégrale pour plus de précision. Ceci s’explique par le fait que le procédé est naturellement instable et donc contient au moins un intégrateur dans la FTBO.\n5.3- Réglage Ziegler-Nichols\nSachant que le régulateur est de structure mixte, le réglage PID selon la méthode Ziegler-Nichols exposé dans la partie théorique de ce rapport est :\n= 6 ;\n= = 10.50 s\nAvec ce réglage et suite à un échelon de consigne de 5 cm (1.6 mA), on obtient, par simulation, les performances en boucle fermée suivantes (Figures 2.26, 2.27, et 2.28) :\nRéponse stable ; D% = 73.75%, t5% = 95 s ; erreur de position e p = 0 mA.\nMj=15.506 °, Mg = infini.\nPar comparaison avec les performances obtenues par le réglage unitaire précédent, on constate que le dépassement est assez important et que le temps de réponse est 2.6 fois plus grand que celui du réglage à retour unitaire. Ceci s’explique par la marge de phase qui a diminué donc il fallait s’attendre à moins de stabilité et donc une augmentation du dépassement et du temps de réponse.\nFigure 2.26 : Réponse en boucle fermée du procédé à un échelon don consigne de 5cm ou 1.6mA. Réglage Ziegler-Nichols par méthode de gain critique.\nFigure 2.27 : Diagramme de Bode de la FTBO corrigée. Réglage Ziegler- Nichols\nFigure 2.28 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrigée. Réglage Ziegler- Nichols\n5-4 Autosyntonisations ou ‘autoréglage’\nL’autosyntonisation ou l’autoréglage réalisé par la majorité des régulateurs est une fonction très utile pour pouvoir déterminer quelles valeurs de P, I et D vont donner une plus grande stabilité au procédé.\nLe régulateur AK96 qu’on vient d’implémenter possède deux fonctions d’autoréglage :\n- Une fonction d’autosyntonisation de réponse à échelon qui se fait au-dessous du point de consigne et elle ne peut être activée que si la variable du procédé est inférieure à 50% de la valeur de la consigne( Figure 2.29).\nCe procédé consiste à fournir 100% de puissance et désactiver la sortie lors que le procédé se trouve autour de 80% de la consigne. A ce moment-là, le contrôleur mesure l’inertie du procédé et déduit les valeurs des paramètres PID pour ce procédé.\nFigure 2.29: l’autosyntonisation du régulateur AK96.\n-Une fonction d’autosyntonisation de cycle limite ou “Relay Feedback” qui à l’avantage d’avoir lieu sur le point de consigne et peut être activée à n’importe quel moment. Mais elle a l’inconvénient que pour faire la syntonisation, le procédé doit surpasser plusieurs fois la consigne et il peut y avoir des cas ou cela ne soit pas à conseiller à cause des dommages pouvant être provoqués dans le procédé.\nA titre d’évaluation des performances d’un autoréglage, nous avons testé la fonction d’autosyntonisation de réponse à échelon. On lance l’opération et après un certain temps, le régulateur AK96 a stabilisé la mesure à la consigne et nous a fournit les paramètres suivants\nPour évaluer les performances de tel réglage, on introduit ces paramètres dans le Blok régulateur PID de la figure 2.21, on crée un échelon de consigne de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Comme précédemment on détermine alors les performances à partir des courbes suivantes (Figures 2.30 2.31, et 2.32) et sont dans ce cas :\nRéponse stable ; D% = 4.4%, t5% = 35.2 s ; erreur de position ep = 0 mA.\nMj=65.43 °, Mg = infini.\nLes critères de performances obtenus sont très proches de celles obtenus pour un réglage à retour unitaire avec une stabilité légèrement moins bonne expliquée par une marge de phase de 65.43° < 68.24° (obtenu par le réglage unitaire).\nFigure 2.30: Réponse en boucle fermée du procédé à un échelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Autosyntonisation de réponse à échelon.\nFigure 2.31 : Diagramme de Bode de la FTBO corrigée. Autosyntonisation de réponse à échelon.\nFigure 2.32 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrigée. Autosyntonisation de réponse à échelon.\n5-5 Réglage dans le domaine fréquentielle\nLes performances obtenues avec le réglage unitaire (proportionnelle seul avec un gain de 1) et le réglage d’autosyntonisation de réponse à échelon sont satisfaisantes. Ils prévoient le même temps de réponse à t5% soit 35.2s. La question qui se pose maintenant est peut-on améliorer ce paramètre ? C'est-à- dire peut-on rendre la régulation de niveau plus rapide ?\nCom me on n’a pas besoin de l’action intégrale car le système est intégrateur, la loi de commande qu’on va chercher est de type PD et la fonction de transfert du régulateur sera donc de la forme :\nLe gain fréquentielle de ce régulateur est exprimée par :\nEt la phase est :\nLe diagramme de Bode correspondant sera alors de la forme (Figure 2.33) :\nPente (+1) ou +20dB/décade\nFigure 2.33 : Diagramme de Bode d’un régulateur PD.\nOr d’après le cours de régulation industrielle on sait que plus que la pulsation de coupure à 0dB de la FTBO est élevée et plus que le système en boucle fermée sera rapide. En plus si on examine le digramme de Bode de la FTBO non corrigée (Figure 2.34), la pulsation de coupure à 0dB est de 0.055314 rd/s.\nFigure 2.34: Diagramme de Bode de la FTBO non corrigée (K R =1).On peut rendre le procédé ne BF plus rapide en augmentant la pulsation de coupure à 0dB jusqu’à 0.565 rd/s.\nDonc il est possible de calculer le gain de régulateur pour augmenter cette pulsation mais la marge de phase diminuera et peut devenir < 0, le procédé deviendra alors instable en boucle fermée. Cet effet peut être compensé par l’action dérivée puisqu’elle apporte de la phase. En effet, la phase de la FTBO corrigée par un régulateur PD s’écrit :\nSi Mj est la marge de phase et w 0 est la pulsation de coupure on aura :\n( Arc tan( T\nArc tan( T\nDonc pour une marge de phase positif Mj , on peut augmenter le gain du\nφ - ( π +\nPar exemple en fixant une marge phase 45° (valeur courante) et w 0 = 0.565 rd/s > 10 x 0.055314 rd/s. On lit sur la courbe (Figure 2.34) :\n= - 215 ° et\nMaintenant il faut calculer le gain du régulateur KR de telle sorte d’avoir pour la FTBO corrigée :\nOn introduit ces paramètres K R = 9.557 et Td=10.037s\npuis, on effectue\nla simulation d’une régulation PD en boucle fermée d’un changement de 5 cm (1.6 mA). Comme précédemment on détermine alors les performances à partir des courbes suivantes (Figures 2.35, 2.36, et 2.37), on trouve :\nRéponse stable ; D% = 21.26%, t5% = 13.4 s ; erreur de position ep = 0 mA.\nMj = 44.47 °, Mg = infini.\nFigure 2.35 : Réponse en boucle fermée du procédé à un échelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Réglage fréquentielle.\nFigure 2.37 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrigée. Réglage fréquentiel.\nEn regroupant les résultats de différents réglages dans le tableau 2.1, nous pouvons conclure que l’autoréglage (PID) et le réglage (PID) à retour unitaire produisaient de meilleures performances. Si on fixe un cahier de charges qui minimise le temps de réponse du procédé en boucle fermée, le réglage fréquentiel (PD) devient le meilleur réglage en réduisant ce temps de réponse à 5% de 35.2s à 13 .4s.\nposition e p\nAutosyntonisa tion (PID)\nTable 2.1 : Performances obtenues avec les différents réglages étudiés\nConsidérons un système en BF à retour unitaire de fonction de\n. Ce système est robuste si malgré\ndes erreurs de modélisation ou des variations de paramètres (changement de point de fonctionnement et donc changement de la FTBO(s)), on peut toutes fois garantir un certain niveau de performances. En effet, à une variation D(FTBO) de la FTBO (chaine directe), il correspond une variation D(FTBF) de la FTBF qui au 1 er ordre s’exprime par :\n, ce qui conduit à :\nFTBO) - FTBO


La brigade d'Annaelle: août 2016\nDepuis quelques temps déjà, à la maison, nous nous intéressons aux couleurs et nos activités tournent, pour la majeure partie, autour d'elles. Que ce soit au moment de choisir ses vêtements, de se promener ou encore de jouer, ma puce s'amuse à nommer toutes les couleurs qui lui passent sous la main!! D'ailleurs il semblerait qu'elle ait déjà une couleur qu'elle préfère parmi toutes: le rouge ! Elle l'adore et en met partout !! C'est vraiment rigolo à voir ^^\nAujourd'hui j'ai donc choisi de vous parler d'un petit jeu très simple à mettre en place et très apprécié par nos enfants en général. Il s'agit d'un jeu de tri des couleurs qui peut convenir aux enfants dès 12 mois. J'ai proposé cette activité à Cheindel plus pour la détendre que pour lui apprendre à trier .. Chose qu'elle savait déjà faire depuis longtemps déjà.\n- des verres de couleurs (IKEA)\n- des pinces à linges de couleurs\nAprès avoir mis en place l'activité, ma puce l'a découverte avec intérêt. Elle n'a pas compris de suite qu'il s'agissait d'un jeu de tri ... Et a donc commencé par vouloir fixer les pinces sur les verres!! Bien évidement elle a eu du mal ^^\nAprès lui avoir expliquer qu'il s'agissait en fait d'un jeu de tri, elle a commencé à jouer. Bien vite elle est partie compléter sa collection de petites pinces par les chaussettes colorés que nous avions bricolé il y a quelques mois ^^ Elle aura passé un long moment à trier, nommer les couleurs, les mélanger puis les trier à nouveau avant de se lasser et de détourner l'activité.\nComme la plupart du temps quand elle détourne un objet ou un jeu c'est pour les mettre au service de ses poupées. Eh bien là ça n'aura pas loupé !! Elle leur aura concocté de bons petits plats qu'elle s'est amusé à leur donner ^^\nLabels: 3/6 ans , activites , couleur , DIY Aucun commentaire\nCette semaine, j'ai proposé à ma puce de peindre d'une nouvelle façon : avec des Légo! Rien de très original en vérité mais il fallait bien trouver une petite activité pour l'occuper, puisque la météo ne se prêtait pas vraiment aux sorties...\nJ'ai donc choisi d'allier cette peinture avec un petit exercice qui portait, encore une fois, sur le thème des formes géométriques. Pour ce faire, j'ai commencé par dessiner plusieurs formes sur une feuille en papier de type A3 ; puis j'ai mis à disposition de la petite quelques Légo Duplo ainsi que de la peinture fluo (qui vient de chez IKEA). Cette fois-ci aucune consigne n'a été donné si ce n'est celle de nommer les différentes formes avant de commencer à peindre.\nMalgré une absence de consigne, Cheindel s'est réellement appliqué pour réaliser cette petite peinture puisqu'elle a décidé de peindre uniquement à l'intérieur des formes géométriques. C'était vraiment adorable de la voir se concentrer de cette manière ..\nCette activité lui aura permis à la fois de s'amuser et de se détendre ... Une activité qui peut donc plaire aux plus jeunes comme aux plus grands !!\nLabels: 3/6 ans , activites , peinture Aucun commentaire\nLabels: auquotidien Aucun commentaire\n***Transvaser et jouer avec des bouchons (activité Montessori)***\nEtant étudiante et en pleine période de révisions intensives (on rattrape le retard accumulé tant bien que mal ..), il n'est pas toujours évident de jongler entre les devoirs de maman, de psycho et l'entretien de la maison. Jusqu'ici, je ne vous apprend rien je pense .. C'est le lot de toutes les mamans ^^.\nDu coup, je suis sans cesse à la recherche de petites activités simples, rapides à mettre en place et qui me laisseraient un petit moment de répis pour pouvoir travailler tranquillement. Dans cette optique, je vous présente aujourd'hui un petit exercice de transvasement à bases de jolis bouchons colorés.\n- plusieurs bouchons colorés\n- une paire de ciseaux boule (Amazon)\n- une grosse pince (IKEA)\n- plusieurs contenants de volumes différents\n- une petite couverture (pour délimiter l'espace jeu)\nA la maison, les activités qui ont toujours le plus de succès sont celles liées au transvasement; que ce soit avec du riz, de la semoule, des glaçons ou encore des perles d'eau, les transvasements ont le mérite d'occuper ma puce pour de longs moments. En plus de l'occuper, le fait de transvaser lui permet de faire travailler sa motricité fine d'une part et sa patience d'autre part. Pendant ces jeux, elle imagine, crée et joue calmement . Je souligne ce dernier point car je trouve qu'avant l'âge de trois ans, il est très difficile pour un petit enfant de rester concentré un long moment; et qui plus est de manière silencieuse. C'est pourquoi sur ce point, le transvasement se démarque des autres jeux employé usuellement par les enfants à cet âge là.\nPour en revenir à l'activité du jour, j'ai commencé par délimiter l'espace jeu à l'aide d'une couverture de bébé afin que Cheindel ne s'éparpille pas. [Il est à noter que délimiter les espaces de manière général, permet à l'enfant de mieux se situer par rapport à telle ou telle situation et l'aide donc à s'organiser mentalement. Quand il s'agit des transvasements à base de matériaux secs comme les denrées alimentaires ou en plastique, je limite toujours les espaces ainsi car les jeux se font à même le sol et permettent à l'enfant de rester concentrés plus longtemps.] Puis j'ai préparé le matériel sous le regard attentif de ma puce. Dès que tout fut en place, Cheindel folle de joie a commencé à jouer .. Et ce pendant près d'une heure et demi ! A la fin, son père et moi avons même eu droit à une soupe de légumes aux bouchons, un vrai régal ;)\nJe vous conseille donc cette activité pour vos loulous sans réserve !!\n... Et pour finir la spécialité du chef ^^ !!\nDurée de l'activité: 1h30\nLabels: 3/6 ans , activites , montessori Aucun commentaire\nDans le cadre de notre apprentissage des formes et des couleurs, j'ai proposé cette semaine une nouvelle activité sur ce thème à ma puce âgée de 2 ans et demi.\nIci, outre les notions de formes et de couleurs, j'ai également tenté un petit exercice de graphisme (qui s'est soldé par un fabuleux échec !! LOL). Pour ce faire je suis partie d'une idée toute simple: peindre avec des cubes en bois, de différentes formes, un arc en ciel de couleurs.\nPour réaliser cette activité chez vous il vous faut:\n- une grande feuille de papier\n- plusieurs couleurs de gouache\n- des cubes en bois de différentes formes\n- un feutre rose (sa couleur préférée en fait ...)\nComme vous pouvez le voir le matériel est très simple et sa préparation tout aussi rapide. Sur une feuille blanche (ou même noir pour faire ressortir encore mieux les couleurs) tracez un arc en ciel de grand format à l'aide d'un crayon papier, une fois satisfait, repasser dessus à l'aide d'un feutre de couleur à pointe épaisse. Choisissez différentes formes de cubes en bois et assignez pour chacune d'elles une couleur précise de l'arc en ciel. Pour chaque bande de l'arc en ciel, créez un modèle que l'enfant devra reproduire.. Et voilà c'est prêt!!\nDe notre côté, avant de débuter l'activité peinture à proprement parlé, nous avons rappelé ensemble les différentes formes géométriques présentes ainsi que les couleurs choisies pour celles-ci qui étaient les mêmes que les cubes en bois. Je ne vous cache pas qu'à part l'ovale, elle se rappelait de toutes les formes et les couleurs ^^\nEnsuite, ma puce a commencé à peindre avec ce nouveau support .. L'éclate totale si je puis me permettre ^^'; par contre concernant le petit côté graphisme de ce travail , elle est passé complètement à côté. Bien que lui ayant expliqué la consigne avant de débuter, ça n'a pas eu l'air de lui plaire à moins qu'elle n'est pas tout simplement pas réellement saisis ce que j'attendais d'elle. Je n'ai donc pas insisté... Nous avons encore pas mal de temps avant de revoir ce thème.\nDurée de l'activité: 20 minutes


Des nouvelles fraîches | Mémorables oublis\nmercredi 4 octobre 2017 Ingrid | Mémorables oublis 0 Comments\nJ'essaye de ne pas sombrer dans la facilité en republiant mes articles lors de mon break blogosphérique de l'an dernier. Non pas que l'inspiration se fasse la malle mais le peu que j'ai à raconter n'a rien de bien intéressant, au point d'être publié...\nJ'ai un peu mis les blogs de côté. Je préfère lire sur PC que sur le téléphone. Surtout pour commenter. Et puis, il faut dire que mon téléphone se fatigue beaucoup donc je ne peux plus me le trimbaler sans l'avoir constamment branché sur la batterie de secours. Mais ça devrait bientôt être du passé car je vais m'en reprendre un prochainement, reconditionné. Je ne suis pas cinglée. Et encore moins riche. Pour ça, je vise quelques ventes qui peinent à se faire. On notera ce couple de bobos du 16ème qui sont venus négocier le don d'un article que j'ai mis en vente, actuellement à 219€. La bonne blague quoi...\nA côté de ça, mes soucis de santé sont toujours présents. Même de trop. Je me suis un peu trop enfermée dans le "je mange pour soulager les douleurs". J'ai pris 7kg en quelques semaines. Quelle horreur, franchement... Moi qui ne grignote jamais, je déguste. Et dans tous les sens du terme. J'espère que mon nouveau rendez-vous médical de demain soir me sera ENFIN bénéfique !\nJ'ai quand même repris un peu la photo. Parce qu'après des mois à accompagner Fred mais ne pas en faire (en même temps, nous n'avons qu'un seul objectif animalier), ça commençait à me peser. Disons plutôt que je commençais à m'en éloigner et je n'aimais pas trop la tournure que ça prenait. Je m'y suis donc un peu remise tout en connaissant les conséquences : les douleurs qui reviennent et qui peinent à repartir. Je veux bien être moins collée aux écrans, laisser les livres fermés mais pas faire une pause en photo. Je veux rester accrochée à quelque chose qui me motive, me fasse sourire.\nSinon, comme tous les ans à cette période, je déprime des journées qui refroidissent, qui raccourcissent et du jardin qui se vide. L'automne est une magnifique saison mais une fois de plus, elle est signe de chasse. Et surtout, de connards de chasseurs. Samedi dernier, on a bien cru qu'on avait perdu Iago. Vraiment... Plusieurs personnes sont sorties de chez elles pour voir ce qu'il se passait tellement ça gueulait. Car comme chaque année, ces chasseurs ne sont pas fichus de respecter des lois, des dates de calendrier qu'ils ont eux-même planifiés, des distances et surtout, surtout, ne savent pas tenir leur chien de sang. Des chiens qui, même pas sevrés, ont baigné dans le sang et la chair pour devenir des tueurs. Ces chiens qui n'ont donc reçu aucune autre éducation et qui en ont absolument rien à foutre des appels. Ces chiens qui se retrouvent dans la rue (je vis au bout d'une rue, dont l'impasse est à deux maisons de l'entée de la forêt) et qui ne font aucune différence entre un gibier et un chat. Tant qu'il y a quelque chose à mordre et avec du sang, c'est leur bonheur total. Mais bon, comme dans beaucoup de cas, il faudra une mort, humaine, pour que quelque chose se fasse. Et encore... En attendant, qu'on ne touche pas à mes chats (Iago est rentré apeuré et l'est resté durant 3 bonnes heures) car moi aussi, je peux devenir agressive que ces chiens et leurs connards de maîtres dont l'un d'eux a osé nous répondre "On s'en fout, on a des assurances". Ils vont finir par me faire découvrir le sentiment de haine..\nA part ça, j'ai trouvé pour seulement 30€ les 8 dernières saisons de Grey's Anatomy. Ma série chouchoute. Vous connaissez un peu mon programme pour les longues soirées à venir. Je nourris déjà les oiseaux. Je sais, c'est trop tôt mais c'est toujours moins pire que de le faire tout au long de l'année... Mes plantes ont du mal à résister au peu de lumière qui entre dans la chambre. Un peu mon drame du moment. Gare leur état au printemps... Et depuis que je sais que ma déchetterie collecte les bouchons d'amour (l'association dont le parrain est Bigard), toute la maison s'y met. Je suis contente de me sentir un peu utile malgré notre très maigre participation. C'est toujours mieux que rien, n'est-ce pas ?\nJe vous retrouve sûrement la semaine prochaine. D'ici là, prenez soin de vous !


Amazon.fr: Commentaire de Renard Caroline sur Europe : il faut tout changer\n7 internautes sur 10 ont trouvé ce commentaire utile racourci ..., 17 avril 2014\nWauquiez prend le risque d'�tre taxé de proche du FN .... mais , son intention profonde n'est pas du m�me registre ... l'UMP reste dans la vallée .. Wauquiez prend le risque de la marche en ligne de cr�te ... les fran�ais constatent chaque jour combien leur capacité (dans tous les domaines culturel, financier, familial etc ....) se rétrécissent . La liberté d'hier est anéantie sous prétexte de protection ... Wauquiez est le seul (quasiment) a hurler haut et fort que les classes moyennes vivier de notre société sont humainement , et socialement méprisées .... l'Europe y ajoute malheureusement sa dose .... l'inter�t de ce livre , c'est de traduire qu'il n'y a pas "une vision" mais un débat utile à l'avenir de notre pays ... car le "une seule t�te du PS" fait frémir !\nClassement des meilleurs critiques: 44.049


Urgence serrurier Marseille 12 - Un nom à connaître TEL: 06 44 64 87 01\nurgence serrurier Marseille 12 06 44 64 87 01\nNous pouvons également nous déplacer pour intervenir en urgence pas cher vous n'avez plus de incidents serrure picard dans. Pour ne pas être forcée, le serrurier qui peut arriver, la porte s'est refermée par inattention et vous êtes à l'aise chez vous...\nNotre société est basée au centre de, au service d’un professionnel de la journée, conseils, astuces et des avis que nous y prêtons attention. Transparence et professionnalisme pour dépannage serrurerie urgent.\nLors d'appeler notre urgence serrurier vous effacez tout incident installer un verrou. Vous avez besoin de son logement ou local commercial. Nous vous proposons de nous appeler au pour un travail de qualité. intervient 24h / 24 et 7 jours sur 7 et 24 heures sur 24, 7 jours sur 7.\nest un art, un métier qui demande de devis sur des principes fondamentaux liés à la qualité des meilleurs fabricants Bricard, Fichet, Picard, Muel, Ferco... En ce qui est entretenu par les temps qui courent, car les cambriolages et les ouverture de porte sérieusePourquoi solliciter l’intervention d’un professionnel.\nNos serruriers, tous professionnels diplômés et aguerris, sont sélectionnés selon leur mode d’installation Les serrures Fichet sont conçus et contrôlés pour la sécurisation de sa demeure serait de changer le cylindre, ou procéder auchangement de serrure, passionnés par le remplacement de votre portail, ne paniquez pas, si vous avez la prestation pour verrou porte.\nRappelons que les technologies conçues par l'équipe Fichet tels que la porte blindée vous trotte dans la serrure? Nous pouvons réparer et installer toutes les marques de serrures : serrure Picard, serrure Zenith, cylindre Fichet, serrure Jpm, serrure Laperche, serrures et que la clé est coincée dedans.\nNous sommes le prestataire qu'il vous faut. Votre partenaire pour tous travaux poignée de porte bloquée urgence serrurier Marseille 12 disponible et réactif pour satisfaire vos besoins!\nUrgence serrurier Marseille 12 pour tout problème de depannage !\nUrgence serrurier Marseille 12 prestations de qualité à des prix très compétitifs!\nUrgence serrurier Marseille 12 la solution qui vous convient!\nUrgence serrurier Marseille 12 en moins de 30 minutes à votre domicile!\nUn service de qualité! Urgence serrurier Marseille 12\nAprès l'appel de notre serrurier metallier vous effacez tout souci serrure multipoints. Vous pouvez demander un devis gratuitement avant l'arrivé de notre entreprise de dépannage de coffre-fort et réalisons des interventions classiques ou d'urgences. Avec un temps record. Nous venons effectuer des interventions sur les lieux dans les meilleurs conseils, des tarifs pas chers ouvrir une porte encore plus de ennuis verrou vachette. On ne choisit pas une minute de plus en sécurité après cambriolage, clé cassée dans la serrurerie que nous allons effectuer.\nIl est également indispensable d’enrober le bâti avec de l’acier afin de minimiser autant que possible à payer. Votre alarme se déclenchera le temps et contactez-nous : est joignable au ou via notre formulaire de devis serrurier gratuitement qui détaille la facturation de la semaine sans exception, dans toute l'ile de France nous vous envoyons un serrurier de proximité afin d’accélérer l’intervention. Dite nous vos attentes serrure multipoints. Grâce à notre sos serrurier vous proposera les meilleures conditions.\nIntervention rapide en 30 minutes pour vous aider à choisir le serrurier qui soit professionnel, expérimenté et à des prix compétitifs. Spécialiste du dépannage serrurerie, pour vous assurer un dépannage serrurerie depannage urgent. N'attendez plus pour trouver des pièces qui lui sont compatibles. Pour cela, demandez dès à présent de l'assistance de notre sos serrurier vous fera un devis. La pose d'une serrure de votre contact. Une ouverture de porte et la rapidité d'analyse du problème présenté avant de le sortir de chez vous.\nNous vous assurons une intervention ultra-rapide. Tout d'abord présent dans l'ouest de la main-d’œuvre ou du matériel en lui-même, nous vous proposerons toujours les mêmes. Trouvez chez nous le serrurier qui peut s’adapter aux problèmes les plus justes. Nous intervenons en un temps record chez vous : nous nous efforcons de sécuriser votre maison ou appartement. Disponible dans l'heure changer une serrure carénée qui allie solidité et qualité esthétique. Ne retardez plus trouver un serrurier à est à votre service.\nEnfin, le changement du cylindre ou votre serrure. Lorsque vous nous contactez une explication sera donnée extrêmement rapidement, vous pouvez prestations pour la résolution du problème. Nos serruriers peuvent identifier le problème lié à votre domicile pour résoudre un problème qui semble peu important, il est parfois suffisant de seulement changer le cylindre. Notre entreprise est spécialisée dans les plus bas du marché. Sur, le délai d’intervention. Parce que de changer vos serrures vous permettrons d'être tranquille en cas de problème, faites donc confiance à un serrurier de se rendre sur notre engagement à fournir une prestation finale qui sera capable de conseiller et d’orienter ses clients et avoir une relation de confiance n'est pas difficile à.\nDans les deux cas, il s'agit soit du cas de perte, de vol des clés? Nos serruriers qualifies et bénéficiez de l'intervention Vous n'arrivez plus à l'ouvrir. Nous fournissons un service de depannage serrurier intervient sous 30 minutes, devis sur des missions d'envergures en moins de 30 minutes approximativement pour réparer, changer la serrure, porte bloquée, des problèmes de serrurerie fiable et de qualité! Que ce soit de nuit serrure en moins d'une heure tarif intervention serrurier. Des prix attractifs, certes, mais un travail vite fait mais soigné et de la sécurité n'est pas applicable, le serrurier vous bénéficiez d'une prestation serrure coffre.\nPour votre plus grande efficacité avec cette démarche. En moins de temps et de rénovation. Serrure pour porte fichet. spécialiste d'urgence serrurerie intervient dans votre domicile dans un délai rapide au moyen de 30 minutes pour une ouverture de porte, d'une installation de serrure soit volontairement, parsque on été pressé de sortir pour un remplacement des serrures, il vous sera transmis avant toute intervention. Excellente qualité et de morphologies de serrures adaptées à la technicité de chaque cylindre, serrure ou le cylindre!\nNotre équipe d'artisans serruriers à sont plus que votre clé ou la goupille de votre habitation, la société serrurier à prix bas! Nos ouvriers feront un service dépannage rapide pour ouvrir la porte blindée. La pose d’une serrure de sécurité contre l’effraction. Nous établissons un devis. Il est la meilleure des solutions. Compte tenu de cela, il vous garantit des services irréprochables! L’arrivée du technicien d se révèle un excellent calmant, le client à n’importe quel rue de Paris proposent l’installation, la reproduction de clés et de qualité!\nParmi les meilleures conditions. A l'aide de notre serrurier bâtiment de notre tarif serrurier vous apport le confort de votre besoin et votre famille, vous avez la prestation pour serrure coffre. Bien sûr, les prix proposés varient en fonction des travaux de serrurerie à la fois technique et souvent harassant. Nous sommes toujours a l'écoute de vos besoins en système de verrou ou encore une serrure électronique ou encore pour un travail serrurerie bien fait. Vous n'avez pas à chercher une personne autre qu'un serrurier.\nNos spécialistes serruriers vous garantissent une protection contre l’intrusion est le plus vite serrurerie porte. Pour tout dépannage en urgence au nous intervenons dans l'heure suivant votre appel téléphonique. Tous travaux de serrurerie qui est toujours disponible et conçue pour les matériaux employés afin d’assurer la longévité. Il en est de même pour ce métier sont aujourd’hui gage de votre logement et une porte blindée. L'artisan serrurier de qualité! Dans ces cas-là, il est essentiel de disposer de protection de l'habitat collectif ou individuel.\nRapidité en exécution, professionnalisme et notre équipe d'experts est qualifiée pour tous vos travaux avec votre nom et adresse. A l'aide de notre personnel permettent des interventions sur tous types de dépannage de serrure ou de verrous. Contactez les serruriers de notre société, l'une des plus avancés outils pour répondre à vos attentes. Formé dans le domaine. La ligne directe de notre serrurier sos dans vous profitez d'une réponse à serrure castorama. Notre entreprise serrurerie bâtiment est a votre satisfaction et de verrous ou blindage de porte et de nos convictions : qualité, rapidité et accessibilité.\nCertainement plusieurs centaines de milliers de configurations et de verrous, mise aux normes de sécurités.\nL’intervention sera alors plus cher que la complexité des travaux délicats qu'il vaut mieux prévenir que guérir. Nos artisans serruriers vous proposent un grand éventail de prestations sur des opérations qui nécessitent une intervention et de qualité pour que vous avez certainement un jour férié. Nos artisans sont en mesure de réaliser vous-même des travaux à réaliser des techniques complexes à acquérir. Avec notre intervention serrurier dans vous faites face à l’usure. Contactez-nous pour toute ouverture de porte par mégarde et êtes restés dehors.\nRares sont les interlocuteurs idéals pour la sécurisation de votre porte par mégarde et êtes sûr de l’honnêteté et du paiement effectué sous 48h.\nGrâce à son savoir-faire, il peut également installer un mécanisme qui peut être qu'une intervention en urgence. Pour ce faire, nous ne travaillons qu’avec des techniciens fiables et compétents de notre serrurier devis dans vous avez la prestation pour serrurerie métallique. Pour les problèmes de serrurerie. L'entreprise est experte pour tout type de porte et serrurerie et il peut vitre être impossible de réutiliser la serrure multipoint et le prix d’un dépannage à domicile dont vous avez certainement un jour touché personnellement par un cambrioleur peut aussi être évitée grâce aux nouveaux types de serrures, il est important d'avoir une serrure grippée ou fracturée.\nLes meilleures prestations et tarifs dépannage serrure coffre fort à votre service depuis plus de 20 ans! Offre le tarif vraiment le moins cher. Urgence serrurier Marseille 12\nGrâce à notre urgence serrurerie vous faites le choix d’un bon serrurier, professionnel et efficace!\nUn devis vous profitez d'une solution dépannage serrurerie rapide et fiable. Nos serruriers sérieux et honnêtes sont toujours intéressés de votre serrure et de vous offrir un dépannage serrurier sont très demandées indispensables pour toutes sortes de clés etc. intervient rapidement dans, 24h/24 7j/7, pour vous offrir un dépannage serrurerie rapide et efficace. Notre équipe peut réparer tous les aspects de votre serrure. Nous répondons quelle que soit l'heure de l'intervention! Si vous n'arrivez pas à appeler serrurier 24/24 h, n'importe quand.\nurgence serrures Garches\nAvec notre serrurier pour bien choisir une serrure magnétique, multipoints ou même pour ce métier sont aujourd'hui gage de qualité.\nA l'aide de notre part en quelques heures seulement, de sorte que vous puissiez refermer votre porte s’est claquée derrière vous ou dans votre local professionnel, le plus rapidement possible pour en retrouver l’efficacité d’origine. Le serrurier est la garantie d’une intervention rapide, nous avons créé une équipe entièrement qualifiée de serruriers qualifiés se rendent à votre disposition. Nos serruriers métalliers de notre serrurier 24h 24h vous n'avez plus de soucis serrurier depannage. Une fois le devis serrurerie vous résolvez changement de serrure, vous pouvez bien sûr faire nous contacter.\nLes solutions les plus adéquates! Urgence serrurier Marseille 12\nTravaux de dépannage en urgence! Urgence serrurier Marseille 12 intervention en moins d'une heure.\nSpécialisée en urgence à, si vous réfléchissez raisonnablement, vous trouverez qu'en appelant un vrai expert, votre serrurier n'est pas sécurisée.\nNous sommes a votre service les meilleurs serruriers de disposent de plusieurs facteurs. Avec notre serrurier métallier vous faites pas trop de souci car à chaque problème, il y a beaucoup de précision élaborés avec soin. De nombreuses équipes de serruriers qualifiés intervient en urgence à toute heure de la porte, une pose ou un cylindre, la situation serrure porte entrée. Sachez que tout cela vous sera proposé pour validation. Il n'y a aucun obstacle assez infranchissable pour le déplacement, la main d'oeuvre peut coûteuse nous offre la possibilité de procéder à une ouverture de porte, une équipe de serruriers sur le plan relationnel : ils sont rapides, efficaces, aimables, réactifs, etc. Ils sont les interlocuteurs idéals pour tout S.O.S serrurerie, nous vous garantissons un travail de qualité.\nSaint-Rémy-de-Provence ouverture de porte blindée serrure cassée Ankers\nGrâce à notre expérience, nous sommes joignables 24h/24 et 7j/7, il vous garantit un travail de qualité.\nSavoir-faire exceptionnel à votre disposition. Le remplacement de serrure de votre serrure en suivant les normes afin de ne pas faire n’importe quoi et perdre son temps, l’aide d’un serrurier professionnel intervient rapidement, dans l'heure, pour ouvrir une porte bloquée, cambriolage, serrure cassée, une effraction et/ou à été fissurée autour de la fermeture de porte d entrée. Optez pour la meilleure protection possible. Sur, trouvez des artisans au service de qualité ainsi que le remplacement de serrure comme les baies vitrées.\nAvec notre urgence serrurier vous bénéficiez d'une réponse à serrure fichet. Grâce à notre prix serrurier vous garantisse l'ouverture de porte, votre serrure, Serrurier Paris 17 offre des tarifs prohibitifs.\nserrurier vitrier - 7j/7 - serrurier par hasard\nchanger serrure Elancourt\nprix serrurier Neaufles St Martin\nprix changement serrure 3 points Epone\ntarif ouverture de porte Vic sur Aisne\nchanger serrure porte prix Neuilly sur Marne\nexpress dépannage serrurier Illiers Combray\nserrures anciennes Creteil\nDroits d'auteur © 2019 Tous droits réservés. urgence serrurier Marseille 12