FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ. Vyšší formy řízení. Autor textu: Prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. - PDF\nDownload "FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ. Vyšší formy řízení. Autor textu: Prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc."\n1 FAKULA SROJNÍHO INŽENÝRSVÍ VYSOKÉ UČENÍ ECHNICKÉ V BRNĚ Vyšší formy řízení Autor textu: Prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. Brno\n2 2 FSI Vysokého učení technického v Brně Obsah ÚVOD PID REGULÁORY, JEJICH REALIZACE A NASAVOVÁNÍ REALIZACE PID REGULÁORŮ OMEZENÍ INEGRAČNÍ SLOŽKY REGULÁORU BEZNÁRAZOVÉ PŘEPÍNÁNÍ NĚKERÉ MEODY NASAVOVÁNÍ PID REGULÁORŮ POUŽÍVANÉ V PRAXI POŽADAVEK NA APERIODICKÝ PŘECHODNÝ DĚJ V REGULAČNÍM OBVODU DISKRÉNÍ PSD REGULÁORY POLOHOVÝ A PŘÍRŮSKOVÝ VAR DISKRÉNÍHO PSD REGULÁORU DISKRÉNÍ PSD REGULÁOR S FILRACÍ DERIVAČNÍ SLOŽKY POŽADAVEK NA OMEZENÍ PŘEKMIU VÝSUPNÍ VELIČINY PŘI ZMĚNĚ ŽÁD. HOD FUZZY REGULÁORY FUZZY MNOŽINY A LINGVISICKÉ PROMĚNNÉ FUZZY REGULÁOR, PRINCIPY INFERENCE, FUZZIFIKACE A DEFUZZIFIKACE FUZZY PI, PD, PID REGULÁORY FUZZY PI REGULÁOR FUZZY PD REGULÁOR FUZZY PID REGULÁOR FUZZY PI/PD/PID REGULÁORY S NORMALIZOVANÝM VAREM UNIVERSA Vliv periody vzorkování Metoda návrhu fuzzy PI regulátoru s normalizovaným universem Metoda návrhu fuzzy PD regulátoru s normalizovaným universem Metoda návrhu fuzzy PDPI regulátoru Metoda návrhu fuzzy PDI regulátoru Metoda návrhu fuzzy PID regulátoru Metoda návrhu Fuzzy PID regulátoru NĚKERÉ PROBLÉMY VZNIKAJÍCÍ PŘI POUŽIÍ FUZZY REGULÁORŮ FUZZY SUPERVIZOR FUZZY PŘEPÍNAČ FUZZY REGULÁOR S VÍCE VSUPY NEURONOVÉ SÍĚ V ŘÍDICÍ ECHNICE ÚVOD OFF-LINE A ON-LINE UČENÍ VARIANY ZAPOJENÍ MODELU NEURONOVÁ SÍŤ JAKO JEDNODUCHÝ NEURONOVÝ REGULÁOR YPU PID NEURONOVÉ REGULÁORY S MODELEM ADAPIVNÍ REGULÁOR S NEURONOVÝM MODELEM... 72\n3 Vyšší formy řízení 3 Seznam obrázků OBRÁZEK.: ZAPOJENÍ REGULAČNÍHO OBVODU...7 OBRÁZEK.2: KOMPONENY REGULAČNÍHO OBVODU...8 OBRÁZEK 2.: SPOJIÝ PID REGULÁOR REALIZOVANÝ PODLE (2.3)...0 OBRÁZEK 2.2: PID REGULÁOR S OMEZENÍM VÝSUPU INEGRAČNÍ SLOŽKY REGULÁORU..2 OBRÁZEK 2.3: VLIV PŘEBUZENÍ INEGRAČNÍ SLOŽKY PID REGULÁORU...3 OBRÁZEK 2.4: REGULAČNÍ OBVOD S OMEZENÍM VÝSUPU INEGRAČNÍ SLOŽKY...3 OBRÁZEK 2.5: PRŮBĚHY HODNO NA INEGRÁORECH PID REGULÁORŮ...3 OBRÁZEK 2.6: PID REGULÁOR S OMEZENÍM PŘEBUZENÍ S MĚŘENÍM SKUEČNÉ POLOHY...4 OBRÁZEK 2.7: PID REGULÁOR S OMEZENÍM PŘEBUZENÍ S MODELEM AKČNÍHO ČLENU...4 OBRÁZEK 2.8: SPOJIÝ PID REGULÁOR S BEZNÁRAZOVÝM PŘEPÍNÁNÍM...6 OBRÁZEK 2.9: ODEZVY REGULAČNÍHO OBVODU S ( 2.7 ) PŘI N = 20 (VLEVO) A N = OBRÁZEK 2.0: SAVOVÝ DIAGRAM PI-D REGULÁORU...22 OBRÁZEK 2.: SAVOVÝ DIAGRAM I-PD REGULÁORU...23 OBRÁZEK 2.2: ODEZVY S PI-D (β =) VLEVO A I-PD REGULÁOREM (β =0)...23 OBRÁZEK 2.3: FILRACE ŽÁDANÉ HODNOY...24 OBRÁZEK 3.: NÁHRADA OBDÉLNÍKY A) ZPRAVA B) ZLEVA...26 OBRÁZEK 3.2: A) NÁHRADA LICHOBĚŽNÍKOVÁ B)PŘIBLIŽNÁ NÁHRADA DERIVACE...27 OBRÁZEK 3.3: SAVOVÝ DIAGRAM POLOHOVÉHO PSD REGULÁORU...27 OBRÁZEK 3.4: A) SAV. DIAGRAM PSD REGULÁORU B) PŘÍRŮSKOVÝ PSD REGULÁOR.29 OBRÁZEK 3.5: ODEZVY V REG. OBVODU S A) W = V B) W = 6 V PŘI SEJNÉM NASAV...30 OBRÁZEK 3.6: A) PŘECH. CHARAK. PSD REGULÁORU B) PID A PSD ( = 0, S)...30 OBRÁZEK 3.7: POROVNÁNÍ A) PSD ( = S) A PSD S FILR. DERIV. ( = 0, S) B) PID...3 OBRÁZEK 3.8: PSD REGULÁOR S FILRACÍ DERVIVAČNÍ SLOŽKY...32 OBRÁZEK 3.9: SAVOVÝ DIAGRAM D REGULÁORU PODLE ( 3.7 )...33 OBRÁZEK 3.0: SAVOVÝ DIAGRAM DISKRÉNÍHO D REGULÁORU...33 OBRÁZEK 3.: SAVOVÝ DIAGRAM DISKRÉNÍHO S-PD A PS-D REGULÁORU...33 OBRÁZEK 4.: FUZZY REGULÁOR VE ZPĚNOVAZEBNÍM ZAPOJENÍ OBRÁZEK 4.2: A) SYMERICKÉ B) NESYMERICKÉ ROZLOŽENÍ FUNKCÍ PŘÍSLUŠNOSÍ...37 OBRÁZEK 4.3: NELINEÁRNÍ ROZLOŽENÍ FUNKCÍ PŘÍSLUŠNOSÍ PRO AKČNÍ ZÁSAH...38 OBRÁZEK 4.4: FUZZY INFERENCE MEODOU MIN-MAX...40 OBRÁZEK 4.5: FUZZY INFERENCE MEODOU PROD-MAX...4 OBRÁZEK 4.6: SRUKURA FUZZY PI REGULÁORU. RB JE DVOUDIM. BÁZE PRAVIDEL...42 OBRÁZEK 4.7: FUZZY PI REGULÁOR S ÚPRAVOU PRO SNADNĚJŠÍ NASAVOVÁNÍ...42 OBRÁZEK 4.8: SRUKURA FUZZY PD REGULÁORU. RB JE DVOUDIM. BÁZE PRAVIDEL...43 OBRÁZEK 4.9: FUZZY PD REGULÁOR S ÚPRAVOU PRO SNADNĚJŠÍ NASAVOVÁNÍ...43 OBRÁZEK 4.0: FUZZY PID REGULÁOR DANÝ ( 4.20 ). RB JE ŘÍDIM. BÁZE PRAVIDEL...44 OBRÁZEK 4.: DALŠÍ Z MOŽNÝCH SRUKUR FUZZY PID REGULÁORU...44 OBRÁZEK 4.2: SRUKURA FUZZY PIPD REGULÁORU...45 OBRÁZEK 4.3: SRUKURA FUZZY PIPD REGULÁORU PRO SNADNĚJŠÍ NASAV...46 OBRÁZEK 4.4: NORMALIZOVANÉ SYMERICKÉ ROZLOŽENÍ FUNKCÍ PŘÍSLUŠNOSÍ...47 OBRÁZEK 4.5: VÝPOČE DIFERENCE REGULAČNÍ ODCHYLKY S FILRACÍ VÝS. VELIČINY...47 OBRÁZEK 4.6: RAJEKORIE REGULAČNÍHO OBVODU S PI REGULÁOREM A ZESÍLENÍM K...48 OBRÁZEK 4.7: PRŮBĚHY VELIČIN PŘI SEJNÉM ZADÁNÍ A K 2 > K...49 OBRÁZEK 4.8: SAVOVÁ RAJEKORIE REGULAČNÍHO OBVODU S PI REGULÁOREM...50 OBRÁZEK 4.9: MAPOVÁNÍ BÁZE PRAVIDEL FUZZY PI REG. DO DISKR. SAV. ROVINY...50 OBRÁZEK 4.20: SRUKURA FUZZY PI REGULÁORU S NORMALIZ. ROZSAHEM UNIVERSA...5 OBRÁZEK 4.2: PRŮBĚHY VELIČIN V REGULAČNÍM OBVODU S PI REGULÁOREM...5 OBRÁZEK 4.22: PRŮBĚHY VELIČIN V REGULAČNÍM OBVODU S FUZZY PI REGULÁOREM...52\n4 4 FSI Vysokého učení technického v Brně OBRÁZEK 4.23: FUZZY PI REGULÁOR A) M=0, W=8; B) M=3, W= OBRÁZEK 4.24: ZMĚNA ČASOVÉHO MĚŘÍKA PŘI SIMULACI OBRÁZEK 4.25: REALIZACE FUZZY PD REGULÁORU S NORM. UNIVERSEM PODLE ( 4.42 ) OBRÁZEK 4.26: SRUKURA FUZZY PDPI REGULÁORU S NORM. ROZSAHEM UNIVERSA OBRÁZEK 4.27: FUZZY PIPD REGULÁOR A) OPIM. NA Ž.H. B) OPIM. NA PORUCHU OBRÁZEK 4.28: NELINEÁRNÍ ROZLOŽENÍ FUNKCÍ PŘÍSLUŠNOSÍ U FUZZY PI REGULÁORU OBRÁZEK 4.29: FUZZY PDPI REG. S INFERENCÍ MIN-MAX A NELIN. ROZL. FUNKCÍ PŘÍSL OBRÁZEK 4.30: SRUKURA FUZZY PDI REGULÁORU S NORM. ROZSAHEM UNIVERSA OBRÁZEK 4.3: PRŮBĚHY VELIČIN V REGULAČNÍM OBVODU S FUZZY PDI REGULÁOREM OBRÁZEK 4.32: SRUKURA FUZZY PID REGULÁORU S NORM. VAREM UNIVERSA OBRÁZEK 4.33: SRUKURA FUZZY PID REGULÁORU S NORM. VAREM UNIVERSA OBRÁZEK 4.34: PRŮBĚHY VELIČIN A) S FUZZY PID, B) FUZZY PID REGULÁOREM OBRÁZEK 4.35: POSUV FUNKCE PŘÍSLUŠNOSI ZO V UNIVERSU PRO AKČNÍ ZÁSAH OBRÁZEK 4.36: VLIV POSUNU FUNKCE PŘÍSLUŠNOSI ZO NA OSCILACE OBRÁZEK 4.37: REGULAČNÍ OBVOD S FUZZY SUPERVIZOREM... 6 OBRÁZEK 4.38: FUZZY ADAPIVNÍ REGULÁOR OBRÁZEK 4.39: JEDNODUCHÁ VARIANA REALIZACE FUZZY PŘEPÍNAČE OBRÁZEK 4.40: INFERENCE MIN-MAX U REGULÁORU S DVĚMA VSUPY A JEDNÍM VÝS OBRÁZEK 4.4: INFERENCE PROD-MAX U REGULÁORU S DVĚMA VSUPY A JEDNÍM VÝS OBRÁZEK 5.: SYMBOLICKÉ ZNÁZORNĚNÍ UMĚLÉHO NEURONU OBRÁZEK 5.2: AKIVAČNÍ FUNKCE NEURONU OBRÁZEK 5.3: ŘÍVRSVÁ DOPŘEDNÁ NEURONOVÁ SÍŤ (FEED-FORWARD) OBRÁZEK 5.4: NEURONOVÝ MODEL SE ZPOŽDĚNÝMI VSUPY OBRÁZEK 5.5: MODEL S NEURONOVOU SÍÍ S REKONSRUKORY SAVU OBRÁZEK 5.6: ŘÍZENÍ PROCESU POMOCÍ NEURONOVÉHO REGULÁORU OBRÁZEK 5.7: SRUKURA JEDNODUCHÉHO NEURONOVÉHO REGULÁORU PID YPU OBRÁZEK 5.8: NEURONOVÝ REGULÁOR S MODELEM... 7 OBRÁZEK 5.9: ADAPIVNÍ REGULÁOR S NEURONOVÝM MODELEM... 72\n5 Vyšší formy řízení 5 Seznam tabulek ABULKA 2.: DOPORUČENÉ NASAVENÍ PID REGULÁORU PODLE ZN...9 ABULKA 4.: A) DVOUDIMENZIONÁLNÍ BÁZE PRAVIDEL B) JEDNA Z ŘADY MODIFIKACÍ...37 ABULKA 4.2: DVOUDIMENZIONÁLNÍ BÁZE PRAVIDEL PRO JEMNĚJŠÍ ROZLIŠENÍ...38 ABULKA 4.3: JEDNODIMENZIONÁLNÍ BÁZE PRAVIDEL...45\n6 6 FSI Vysokého učení technického v Brně Úvod Realizace regulační smyčky a nastavení PID regulátoru představuje základní dovednost pro regulační techniky v praxi. Navíc jsem přesvědčen, že bez této základní znalosti není možné dobře seřizovat složitější řídicí algoritmy. Dobře naprogramovaný a nastavený PID regulátor stále zůstává v praxi daleko nejčastěji používaným regulátorem při relativně jednoduchém nastavování. Každá význačnější regulační firma má vypracovány své vlastní varianty řídicích algoritmů a metodiku jejich nastavování. yto postupy se vzájemně liší a někdy bývá obtížné najít společnou podstatu, protože algoritmus PID regulátoru je možné realizovat mnoha způsoby. Nejen v české, ale i v cizojazyčné literatuře bývá spojitý PID regulátor často odbyt knižní verzí PID regulátoru a z diskrétních tvarů algoritmů bývá uvedena přírůstková verze PID regulátoru nebo její ekvivalent v Z transformaci. Ale spojitý PID regulátor a jeho diskrétní tvar mají řadu dalších variant, které mají mnohem vhodnější vlastnosti pro implementaci v průmyslových procesech, než jaké nabízí základní definice PID regulátoru. Navíc verze používaná v průmyslových aplikacích musí mít možnost beznárazového přepínaní mezi ručním řízením a dalšími řídicími algoritmy používanými v regulačním obvodu. Důležitá je rovněž ochrana před přebuzením integrační složky regulátoru. Pro kvalitní nastavování parametrů řídicích algoritmů by bylo výhodné zajistit jejich průběžné automatické nastavování. V současné době téměř každý kompaktní regulátor má implementovánu funkci automatického nastavení parametrů řídicího algoritmu. oto nastavení je však zpravidla pouze jednorázové, často jen na počátku regulačního pochodu a navíc bývají tyto regulátory převážně určeny jen pro regulaci teploty. Při nastavování dochází k přechodovým jevům, které znemožňují použití těchto regulátorů pro řízení složitějších systémů, např. pro řízení energetického bloku. Metody moderní teorie řízení se do praxe dostávají stále velmi omezeně. Rovněž řídicí algoritmy založené na fuzzy logice a neuronových sítích jsou v praxi málo používané. Fuzzy logika přináší nové pohledy na problémy obecně se týkajících nejen automatizace. Její výhoda pak je zřejmá u systémů s více vstupy a výstupy. Ve vývoji metod používajících umělou inteligenci hrají významnou roli rovněž umělé neuronové sítě, jejichž struktury se snaží napodobit biologické neuronové sítě. Použití neuronové sítě v zapojení jako neuronový regulátor nebo model na bázi neuronových sítí představuje velmi zajímavou variantu, která by mohla mít ve vývoji adaptivních systémů velký význam. Proto ve skriptech jsou zpracovány příslušné poznatky. Podstatný vliv na činnost regulačního obvodu má působení rušivých signálů po celé trase přenosu. Nesprávné provedení i jen malé části celého regulačního řetězce může vést k nevyhovující činnosti celého regulačního obvodu. Proto je velmi důležité správné připojení a zemnění všech prvků regulačního obvodu. Relativně velká úroveň rušivých signálů může rozkmitávat veličiny regulačního obvodu a ve snaze zmenšit tyto kmity pak musíme omezit vliv zejména derivačních složek řídicího algoritmu. Dalším řešením je filtrace rušivých signálů analogovými a číslicovými filtry. Ovšem je třeba mít na zřeteli, že časové konstanty filtru se přidávají k celkové dynamice řídicího systému. Ve svém důsledku může být v obou případech následkem zpomalení přechodového děje. Rovněž nesmíme zapomínat, že diskrétní regulátory vnáší do regulačního obvodu dopravní zpoždění, které zhoršuje fázové poměry. Situace může být dále zhoršena při použití\n7 Vyšší formy řízení 7 průmyslových sítí, které mohou zavádět další dopravní zpoždění při přenosech údajů. Proto je důležitá správná volba periody vzorkování. Cílem následujících kapitol je odvodit a na grafických průbězích ukázat všechny podstatné kroky při realizaci a nastavení různých typů řídicích. Je ovšem třeba konstatovat, že exaktní porovnání i u stejného typu řídicího algoritmu je problematické. Někdy totiž požadujeme co nejrychlejší přechodový děj a několik překmitů nám nevadí, jindy musí být přechodový děj s minimálním překmitem či zcela bez překmitu. o samozřejmě omezuje použití integrálních kritérií pro vyhodnocení odezev. Zejména v reálném provozu, při působení obecných náhodných poruch, může být vyhodnocení nejlepšího nastavení regulátoru velmi obtížné, protože tyto poruchy nejsou zpravidla měřitelné. Navíc reálný systém je velmi často silně nelineární a parametry systému se značně mění s časem nebo např. podle okamžitého výkonu, na kterém systém právě pracuje. Optimální nastavení parametrů řídicího algoritmu je pak zpravidla kompromisem mezi více možnostmi a optimalizaci parametrů zatím v naprosté většině případů dosud provádí specialista, který má pro tuto specializaci předpoklady. Kvalitní seřízení regulačního obvodu je velmi náročná činnost, kterou je nutné pravidelně opakovat, protože se stárnutím zařízení dochází ke změnám v dynamice procesu. Seřízení jen jednoho regulačního obvodu může u složitějších systémů představovat i částku převyšující Kč. I když stovky výzkumných ústavů a univerzit na celém světě pracují na vývoji nových adaptivních a inteligentních regulátorů, které by měly pomoci realizovat automatické nastavení parametrů řídicích algoritmů, bylo v průmyslové oblasti dosaženo zatím jen dílčích úspěchů. V následujících kapitolách je obecně předpokládáno (pokud nebude uvedeno jinak) zapojení regulačního obvodu podle Obrázek.. Význam proměnných: w(t).. žádaná hodnota, e(t).. regulační odchylka - rozdíl mezi požadovanou hodnotou výstupní veličiny z procesu a její skutečnou hodnotou y(t); e(t) = w(t) - y(t), u(t).. výstupní hodnota z regulátoru - akční zásah, z(t)..obecně působící porucha na proces, z (t)..působení poruchy na vstupu procesu z 2 (t)..působení poruchy na výstupu procesu, r(t) možné působení rušivých signálů. z ( t ) z ( t ) z 2 ( t ) w ( t ) e ( t ) u ( t ) REGULÁOR - PROCES y ( t ) r ( t ) Obrázek.: Zapojení regulačního obvodu Ve skutečnosti zapojení regulačního obvodu v reálném procesu vypadá trochu jinak Obrázek.2. Průběh hodnotu výstupní veličiny zjišťujeme zpravidla prostřednictvím čidla, které má jisté zesílení, časové konstanty a někdy i dopravní zpoždění. Přenosovou funkci čidla můžeme zařadit do zpětné vazby, nebo do přenosové funkce procesu. Je tedy potřebné v praxi si uvědomit, že skutečná hodnota výstupní veličiny se může i dost lišit od námi měřené hodnoty (rušení, porucha čidla, špatné určení čidla a nastavení jeho parametrů atd.). Působení poruchové veličiny z(t) u reálných systémů většinou neznáme a protože potřebujeme simulací zjistit, jak se bude proces při daném algoritmu a seřízení regulačního obvodu chovat, situaci si zjednodušujeme tím, že ověřujeme působení poruchového signálu z (t) a z 2 (t). Dále\n8 8 FSI Vysokého učení technického v Brně přenosová funkce procesu v sobě zahrnuje nejenom vstupní členy, ale i výkonovou část pro ovládání silových (výkonových prvků) procesu (akčních členů - aktorů). výstupní veličina žádaná hodnota REGULÁOR akční zásah vedení signálu NORMALIZAČNÍ ČLEN ČIDLO vedení signálu VÝKONOVÝ ČLEN OVLÁDÁNÍ AKČNÍHO ČLENU PROCES Obrázek.2: Komponenty regulačního obvodu Je rovněž nutno uvážit, že vedení signálů může být z technologických nebo bezpečnostních důvodů značně vzdáleno od regulátoru a po celé trase mohou vstupovat rušivé signály. Obecně rušivé signály mohou vstupovat v kterémkoliv místě obvodu. Rušení se může vyskytovat i v samotném regulátoru (špatně provedené propojení vstupních signálů, zemnění, eventuelně možnost výskytu chyby v řídicím algoritmu v regulátoru). Normalizační člen pak slouží k převedení signálu na normované úrovně. Dříve používané analogové regulátory na bázi operačních zesilovačů jsou dnes nahrazovány číslicovými regulátory. Z hlediska konstrukčního provedení rozlišujeme dvě základní varianty číslicových regulátorů - kompaktní a modulární regulátory. Kompaktní regulátor je kompletní přístroj, který v jednom pouzdře obsahuje vlastní mikropočítač, analogové případně i digitální vstupy a výstupy s přizpůsobovacími obvody, komunikační jednotku pro možné spojení s lokální technologickou sítí, zobrazovací jednotku a ovládací prvky pro komunikaci s obsluhou. Konfigurace kompaktních regulátorů může být variabilní podle výrobce a požadavků zákazníka, možnost uživatelsky změnit konfiguraci již dodaného přístroje je však omezená např. jen na možnost použití jiného typu termočlánku pro měření teploty než bylo původně uvažováno, případně na změnu typu teplotního čidla (Pt00), nebo na změnu propojení regulátoru při použití standardně dodávaných napěťových a proudových signálů. Obsahuje množinu předdefinovaných PID řídicích algoritmů, častý je i self-tuning.\n9 Vyšší formy řízení 9 2 PID regulátory, jejich realizace a nastavování 2. Realizace PID regulátorů Základy PID regulátoru začaly intuitivně vznikat počátkem tohoto století. V r. 9 spojil E. SPERRY PID regulátor spojil s gyroskopem a autopilotem. V r. 942 J. G. ZIEGLER a N. B. NICHOLS z firmy aylor Instrument Companies publikovali článek o optimálním nastavení automatických regulátorů [ ]. Proporcionální složka PID regulátoru byla označena jako sensitivity, integrační složka jako automatic reset a derivační pre-act time. Základní knižní rovnice PID regulátoru je dána vztahem t de( t) u(t) = K ( e(t) e( τ )dτ D ) ( 2. ) dt 0 I kde K je zesílení PID regulátoru, I... integrační konstanta, D... derivační konstanta regulátoru, e(t). regulační odchylka - rozdíl mezi požadovanou hodnotou výstupní veličiny z procesu w(t) a její skutečnou hodnotou y(t); e(t) = w(t) - y(t) u(t)... výstupní hodnota z regulátoru - akční zásah. Je potřebné zdůraznit, že z článku [ ] vyplývá, že již tehdy byl regulátor nastavován ve smyslu rovnice( 2. ). Proporcionální zesílení přitom odpovídalo přirozené akci regulátoru, integrační konstanta byla zavedena z důvodu potlačení trvalé ustálené odchylky a derivační konstanta regulátoru byla použita pro zrychlení přechodového děje a zlepšení stability. Zároveň ale byly konstatovány některé nevýhodné vlastnosti související s integrační konstantou: zhoršuje stabilitu regulačního obvodu a prodlužuje periodu kmitů - tedy zpomaluje regulační děj. Derivační složka zlepšuje stabilitu a zkracuje periodu kmitů - zrychluje a zlepšuje přechodový děj, toto tvrzení však platí jen do jisté meze. Příliš velká derivační konstanta může vlastnosti regulačního obvodu zhoršit. K tomuto výkladu z fyzikálního hlediska není ani dnes (s výjimkou realizace derivační části regulátoru) potřeba nic dodávat. V současné době se v dokumentaci pro parametry PID regulátoru zvláště u přístrojů v anglosaské jazykové oblasti používá řada občas poněkud matoucích názvů. Vcelku jednoznačná je proporcionální složka (proportional gain), která bývá označována jako r o. Převrácená hodnota proporcionální složky představuje pásmo proporcionality (proportional band) a má význam zejména při ručním ovládání. Pro derivační časovou konstantu se používá označení d, ds, případně D a názvů které znamenají totéž Dervative action, Rate či Pre-act a bývá zadávána v minutách nebo sekundách. Integrační časová konstanta mívá označení i, is nebo I a bývá označována jako Integral action. Převrácená hodnota integrační konstanty se označuje jako Reset. Důvodem je zřejmě tradice daná rovněž i různou metodikou seřizování regulátorů u různých výrobců. S použitím Laplaceovy transformace dostáváme z ( 2. ) přenosovou funkci PID regulátoru F R (s) ( za předpokladu nulových počátečních podmínek) F R (s) = K ( D s ) = I s U ( s) E( s) ( 2.2 )\n10 0 FSI Vysokého učení technického v Brně Realizace derivační části ( 2.2 ) je v rozporu s podmínkou fyzikální realizovatelnosti [ 2 ]. Proto se zavádí časová konstanta ε, ε > 0 F R (s) = K ( Ds I s ε s ) ( 2.3 ) e(t) K I u(t) D ε - ε Obrázek 2.: Spojitý PID regulátor realizovaný podle (2.3) Modelovací schéma podle (2.3) je nakresleno na Obrázek 2.. Rovnice (2.3) tvoří základ pro realizaci spojitého PID regulátoru v paralelním tvaru a bývá často modifikována zejména ve své derivační části. Změna časových konstant D a ε má totiž vliv i na amplitudu derivační složky regulátoru. Relativně velký vliv derivační složky může rozkmitávat za přítomnosti šumu regulační obvod, malá hodnota nastavení zase může zvětšovat kmitání v regulačním obvodu z důvodu zmenšení fázové bezpečnosti. Pokud by takový rozkmitaný akční zásah z regulátoru ovládal nějaký ventil, pak by mohlo dojít k jeho rychlému opotřebení a zničení. Proto se např. v některých regulačních obvodech na elektrárnách, kde je úroveň šumu obecně vysoká a použitá technologie limituje maximální změny akčního zásahu derivační složka buď nepoužívá, nebo je použita s větší časovou konstantou ε, která zde působí jako filtr. Příliš velká hodnota časové konstanty ε zase může způsobovat nestabilitu. Přitom vhodná realizace derivační složky při srovnávání různých typů regulátorů hraje často klíčovou roli. Nastavením její optimální velikosti můžeme výrazně ovlivnit přechodový děj v regulačním obvodu. Každý výrobce v podstatě používá svou upravenou verzi regulátoru. ak firma Honeywell (a cca 47 % dalších výrobců) v [ 4 ] používá pro PID regulátor rovnici (sériový tvar) F R (s) = K ( Ve [ 3 ] je doporučována varianta F R (s) = K ( Ds ) I s D s N ) ( Ds ) ; α = 0, ( 2.4 ) I s α s D ( 2.5 ) kde N omezuje zesílení na vyšších frekvencích. Fyzikální význam časové konstanty D /N spočívá v tom, že N/ D je frekvencí zlomu, ve které se amplitudová charakteristika přenosu derivační složky v logaritmických souřadnicích láme z 20 db/dekádu na 0\n11 Vyšší formy řízení db/dekádu a vyšší frekvence již nejsou za tímto zlomem zesilovány. N se volí v rozsahu 3 až 20. Úpravou derivační části PID regulátoru dostaneme F RD (s) = D s = D s N Ns N s D ( 2.6 ) Je zřejmé že velikost N ovlivňuje výrazně amplitudu derivační části regulátoru, proto se také někdy nazývá zesilovací činitel. Menší hodnota N se volí v případě větší úrovně spektra rušivých signálů v regulačním obvodu. Vhodné nastavení je třeba vyzkoušet. Spojité PID regulátory jsou realizovány pomocí operačních zesilovačů. Proporcionální zesílení lze řádově nastavit v rozmezí 0,0 až 00, integrační časovou konstantu v rozmezí až 2000 s a derivační časovou konstantu v intervalu až 500 s. yto hodnoty jsou pouze informativní, záleží na konkrétním typu regulátoru. Filtrace derivační složky (2.3) je u některých typů dána někdy pevně, jindy je možné vybrat z několika velikostí, nebo přímo nastavit její velikost. Problémem bývá zejména realizace přesného a časově stálého nastavení integrační časové konstanty regulátoru. Proto se v současné době regulátory realizují s použitím mikroprocesorů, ovšem jen jako diskrétní ekvivalent spojitého PID regulátoru. Vynecháme-li některou ze složek regulátoru dostaneme dalších pět typů regulátorů. Často se používají kombinace PD ( rychlejší přechodový děj, ale s trvalou ustálenou odchylkou), PI (je-li v obvodě příliš šumu, který nemůžeme odfiltrovat a derivační složka by zbytečně rozkmitávala akční člen). Samotný derivační regulátor D nelze použít v regulačním obvodu na místě PID regulátoru, ale často se používá u systémů s více vstupy a výstupy jako pomocná vazba mezi regulačními obvody, kde může příznivě ovlivňovat dynamiku (může být i typu PD). Samotný I regulátor je sice možné zapojit přímo do regulačního obvodu, ale výrazně zhoršuje stabilitu a prodlužuje přechodový děj. P regulátor je používaný pro svou jednoduchost (neodstraní vliv působení poruchové veličiny, může jej jen zmenšit). Je samozřejmé, že při změně typu regulátoru je nutné změnit všechny zbývající parametry regulátoru.\n12 2 FSI Vysokého učení technického v Brně 2.2 Omezení integrační složky regulátoru Použití integrační složky v regulátoru může nepříznivě prodlužovat přechodový děj. K tomu dojde tehdy, jestliže napětí na integrátoru dosáhne větší hodnoty než je hodnota signálu, kterou je ještě schopen akční člen zpracovávat. Napětí na integrátoru přitom může dále růst. U analogových regulátorů existuje omezení maximálního napětí, které je možné obvodem zpracovávat (např. ± 0 V), ale u číslicové analogie spojitých regulátorů toto omezení obecně není. eprve když se po jisté době znaménko odchylky změní, začne napětí na integrátoru klesat. V literatuře se tento jev označuje jako přebuzení (windup) regulátoru. Regulátory jsou proto opatřeny ochranou proti přebuzení (antiwindup). Jedna z možných metod je uvedena na Obrázek 2.2. Omezení ve zpětné vazbě integrátoru začíná působit při překročení napětí ±u max a limituje výstup z integrátoru na tuto hodnotu. Na Obrázek 2.3 jsou průběhy veličin stejného regulačního obvodu a se stejným nastavením regulátoru jako u Obrázek 2.4, jenom při dané žádané hodnotě dojde k přebuzení integrační složky a u regulačního obvodu není realizovaný antiwindup. e(t) K I - u(t) N - N D Obrázek 2.2: PID regulátor s omezením výstupu integrační složky regulátoru Porovnáním Obrázek 2.3 a Obrázek 2.4 zjistíme, že omezení integrační složky regulátoru může přispět k výraznému zlepšení průběhů všech veličin. Na Obrázek 2.5 jsou průběhy výstupů z integračních částí PID regulátorů. Při programování obvodu podle Obrázek 2.2. nemusíme nelinearitu u integrátoru realizovat právě tímto způsobem. Předpokládejme, že výstup z integrátoru je in a pro maximální zpracovatelnou hodnotu akčního zásahu platí, že u < -0; 0 > (V). Pak úsek programu můžeme naprogramovat např. ve tvaru: if in > 0 then in:= 0; if in < -0 then in:= -0; Na výstupu regulátoru je dále vhodné realizovat nelinearitu typu nasycení, která omezuje maximální akční zásah. Je potřebné si uvědomit, že konkrétní hodnota omezení bude záviset na maximální ( nebo minimální v případě záporného napětí) hodnotě vstupního napětí, které může být ještě následujícími výkonovými obvody zpracováno.\n13 Vyšší formy řízení 3 výstup (V) výstup žádaná hodnota akční zásah čas (s) Obrázek 2.3: Vliv přebuzení integrační složky PID regulátoru výstup (V) žádaná hodnota akční zásah čas (s) Obrázek 2.4: Regulační obvod s omezením výstupu integrační složky výstup (V) Průběh napětí na integrátoru bez dynamického omezení integrační složky Průběh napětí na integrátoru s dynamickým omezením integrační složky čas (s) Obrázek 2.5: Průběhy hodnot na integrátorech PID regulátorů Uvedená varianta je velmi jednoduchá. Existují i další, které počítají s přenosovou funkcí výkonného akčního členu [ 3 ]. U reálných regulačních obvodů se ještě navíc uplatňují nelinearity konkrétních výkonových akčních členů. Proto výkonový člen regulátoru spolu s akčním členem může v některých případech obsahovat i informaci o skutečné poloze\n14 4 FSI Vysokého učení technického v Brně akčního členu Obrázek 2.6. Záporně vzatá diference mezi akčním zásahem a skutečnou hodnotou výstupu akčního členu se přes časovou konstantu přivede na vstup integračního členu regulátoru. Pokud je tato diference nulová, stačí změny polohy akčního orgánu sledovat požadované změny akčního zásahu a ke vstupu integrátoru nepřichází signál. V opačném případě se podle velikosti sledovací časové konstanty omezuje v obou směrech hodnota na integrátoru. Do jisté míry se tímto způsobem mohou kompenzovat i nelinearity akčního členu jako je pásmo necitlivosti nebo hystereze. Pokud výstup akčního členu nelze měřit, můžeme použít zapojení podle Obrázek 2.7. Jistou nevýhodou je nutnost experimentálního nastavení sledovací časové konstanty. e(t) K I u(t) - v(t) N Akční člen - N D Obrázek 2.6: PID regulátor s omezením přebuzení s měřením skutečné polohy e(t) K I u(t) - v(t) N Model akčního členu Akční člen - N D Obrázek 2.7: PID regulátor s omezením přebuzení s modelem akčního členu\n15 Vyšší formy řízení Beznárazové přepínání Dalším nutným doplňkem u průmyslových regulátorů je beznárazové přepínání mezi řídicími algoritmy navzájem a přepínáním na ruční řízení. Při ručním řízení ovládá operátor proces manuálně. Při přepnutí na jiný typ řídicího algoritmu pak může dojít ke skokové změně akčního zásahu. ato změna musí být omezena na technologicky přijatelnou hodnotu. Přepínání se uskutečňuje zásadně při stavu, kdy se regulační odchylka blíží nule. Předpokládejme například, že bude realizováno přepnutí z ručního ovládání na spojitý PID regulátor. PID regulátor musí být opatřen sledovacím obvodem, který snímá hodnotu akčního zásahu nastavenou na ručním ovládání a posílá ji na výstup své integrační složky regulátoru. Po přepnutí je PID regulátor z režimu sledování přepnut na režim řízení. Protože přepnutí bylo realizováno v okamžiku, kdy odchylka e(t) se blížila nule, je příspěvek složky P a D regulátoru rovněž blízký nule a I část regulátoru má výstupní hodnotu v prvním okamžiku po přepnutí přibližně rovnou akčnímu zásahu z ručního ovládání. Přepnutí mezi algoritmy tak bylo realizováno beznárazově. Dále předpokládejme, že bude realizováno přepnutí ze spojitého PID regulátoru na ruční ovládání. Operátor zapojí měřicí přístroj jako rozdílový a měří rozdíl mezi výstupem z PID regulátoru a prvkem ručního ovládání. ento rozdíl nastaví ručním ovládáním na nulu. V okamžiku přepnutí je pak hodnota napětí na ručním ovládání rovna hodnotě výstupu z PID regulátoru a proto je přepnutí uskutečněno bez nárazu. Po přepnutí se PID regulátor nastaví do režimu sledování. Z výše uvedeného je zřejmé, že beznárazové přepínaní je vždy realizováno za spolupráce mezi konkrétním přístrojovým vybavením, které je velmi různorodé a vlastními řídicími algoritmy. V současné době se regulační smyčky řeší převážně tak, že vstupní veličiny v celém regulačním obvodu ( tedy i žádaná hodnota ) jsou přepočtené ve fyzikálních jednotkách, protože se používají současně nejen pro vlastní regulační obvod, ale i pro zobrazování, protokolování a ochrany. Výstupní signály, tedy akční zásahy, jsou cejchovány obvykle v rozsahu 0 až 00%. Veškerá nastavovaní jsou digitální a každý regulátor má mimo obvodů pro nastavování svých parametrů ještě 2 nastavovací prvky, jeden pro nastavení žádané hodnoty (pro vlastní regulátor) a druhý je určen pro ruční ovládání. U složitějších smyček se tyto problémy řeší přímo v rámci řídicího systému speciálními algoritmy v kombinaci programového a technického vybavení. Pro objasnění v praktickém provedení předpokládejme, že chceme regulovat například průtok napájecí vody energetického bloku polohou napájecího ventilu. Regulační smyčka má vstupy žádaný průtok a skutečný průtok (t/h) výstupní veličina z procesu, která vstupuje do regulátoru. Výstupem regulačního obvodu je požadované otevření ventilu (%), vstupující do servosmyčky, kterou z hlediska uživatele obvykle tvoří kompaktní výkonový akční člen, jehož součásti jsou analogový nebo číslicový vstup s D/A převodníkem, součásti pohonu, servomotor atd. Pokud obsluha bloku se rozhodne řídit proces ručně, přepne přepínačem regulační smyčku průtoku napájecí vody na ruční ovládání a pomocí dotykového displeje či fyzických tlačítek (více/méně) mění poslední hodnotu průtoku, kterou nastavil regulátor (například 70 %). o znamená, že v první fázi při přepnutí zůstává nastavena poslední hodnota akčního zásahu z řídicího algoritmu tak dlouho, dokud obsluha nezmění jeho velikost viz Obrázek 2.8. Z hlediska řídicího algoritmu regulátoru je třeba uvážit, že se současně může měnit velikost žádané hodnoty na požadavek uživatele, nebo její velikost je určena jinou regulační smyčkou. Proto nemůžeme odpojit vstup odchylky do regulátoru. Sledovací algoritmus současně musí měnit hodnotu u integrační části regulátoru ( nebo řídicího algoritmu ) tak, aby\n16 6 FSI Vysokého učení technického v Brně akční zásah z regulátoru při změnách žádané hodnoty a změnách při ručním ovládání se blížil hodnotě výstupu z ručního ovládání. Pokud bude velikost žádané hodnoty přibližně odpovídající hodnotě akční veličiny, nedojde při přepnutí na řídicí algoritmus k žádné změně. V opačném případě je přepnutí rovněž beznárazové, protože v prvním okamžiku po přepnutí se nastavený výstup z ručního ovládání přibližně rovnal výstupu z regulátoru. Protože však velikost žádané hodnoty není v souladu s velikostí akčního zásahu, nastane regulační pochod, ve kterém dojde k postupné změně velikosti akčního zásahu tak, aby velikost akční veličiny byla v souladu s danou žádanou hodnotou. Reálný řídicí systém obsahuje mimo uvedených částí ještě řadu dalších prvků jako jsou indikace, informace o poloze pohonu, koncové spínače, omezení trendu změny akčního zásahu atd. e(t) K I u(t) - v(t) N - méně více Akční člen - N D Obrázek 2.8: Spojitý PID regulátor s beznárazovým přepínáním Poznámka. V této části kapitoly všechny uvedené obrázky můžeme považovat pouze za ilustrativní (např. u integrátoru v Obrázek 2.8 musíme použít pro zpracování neinvertovaný výstup). V současné době obsahují všechny nové řídicí systémy pouze číslicové řídicí algoritmy, které dovolují širokou variabilitu zapojení řídicích algoritmů. Např. reálný integrátor používá jako integrační metodu pouze prostou sumaci v cyklu cca ms a obsahuje indikaci, která zakazuje integrovat mimo jiné při přebuzení. Indikace povolení/zakázání integrace může být vázána i na stavy jiných řídicích obvodů. 2.4 Některé metody nastavování PID regulátorů používané v praxi Návrh a seřízení jednoduché regulační smyčky je základním problémem průmyslové praxe, jehož zvládnutí či nezvládnutí může mít značné ekonomické důsledky. Přesto většina regulátorů v průmyslu není nejen u nás, ale i ve světě dobře seřízena. Řada z nich dokonce trvale pracuje v ručním režimu. Na úspěšném seřízení se podílí celá řada faktorů. Čistá simulace na matematickém modelu vždy vychází mnohem příznivěji, než na reálném procesu. Proto je vždy vhodné po ověření na modelu ověřit vlastnosti navrženého algoritmu i na fyzikálním modelu systému (pokud je to vůbec možné), zejména v případech, kdy hrozí nebezpečí havárie v důsledku špatného seřízení. Je zřejmé, že samotná obecná teorie nemůže vyřešit všechny problémy s návrhem průmyslové smyčky a s jejím uvedením do provozu.\n17 Vyšší formy řízení 7 V konkrétním případě je nutné uplatnit inženýrský cit přizpůsobený specifickým podmínkám aplikace. V naprosté většině případů se v průmyslu jako řídicí algoritmus stále používají klasické PID regulátory. Analogové PID regulátory jsou u nových i u starších aplikacích nahrazovány diskrétními ekvivalenty PID regulátorů. V současnosti se v průmyslové praxi používají převážně tyto základní postupy při návrhu regulátoru PID: analytické metody, metoda pokus omyl, inženýrský postup, automatické nastavování parametrů. Analytické metody jsou v praxi méně používané. Vyžadují vytvoření matematického modelu procesu. Matematický model pomocí matematicko-fyzikální analýzy můžeme získat jen u jednoduchých systémů. U složitějších systémů se model vytváří z průběhů přechodových dějů experimentální identifikací. Měřením se získá řada přechodových charakteristik. Z nich jsou pak vyloučeny všechny, které jsou nějakým způsobem netypické (například náhodné působení poruchových signálů z jiných smyček). Z vybraných průběhů se vypočítá průměrná přechodová charakteristika, která je dále aproximována modelem. Návrh regulátorů je pak proveden ve shodě s obecným přístupem současné teorie automatického řízení, nebo pokud jsou použity pouze PID regulátory, jsou jejich parametry určeny experimentálně na aproximovaném modelu simulací. Získání vyhovujícího modelu pomocí experimentální identifikace je velmi nákladné, bývá obtížně proveditelné, ale je často jedinou cestou jak se vyhnout riziku havárie. Protože v těchto experimentech na modelu nebývá uvažován vliv rušivých signálů, konečná přesnost A/D a D/A převodníků a další vlivy, bývají výsledky v procesu horší než na modelu. Kladem je, že se při těchto měřeních často zjistí řada závad na vlastní technologii, čidlech, akčních členech a ve vedení signálů, na které by se jinak nepřišlo. Po odstranění závad se kvalita nastavení regulačního obvodu může podstatně zlepšit. Při uvádění do provozu se pak zpravidla nastaví na regulátoru upravené hodnoty parametrů (například se sníží zesílení, zvětší se integrační časová konstanta atd.), aby se systém s regulátorem nerozkmital. Postupně se zvyšuje vliv parametrů regulátoru a přitom se zjišťuje, jak se systém chová na různých výkonových hladinách či různém zatížení. Nastavení regulátorů je pak kompromisem mezi co nejrychlejší odezvou při změně žádané hodnoty a při vyregulování poruchy, velikostí překmitů, počtem překmitů, předepsanými technickými podmínkami pro dané zařízení atd. Metoda pokus - omyl je stále nejčastějším postupem při nastavování regulátorů v praxi. Podstatou je přímé experimentování s uzavřenou regulační smyčkou, kdy podle tvaru přechodové charakteristiky se mění parametry regulátoru a subjektivně se vybírá nastavení, které podle mínění zkušeného regulačního technika je nejvhodnější pro daný typ regulačního obvodu. Pro pomalé systémy s dobou odezvy řádově desítky minut a více je však značně náročná na čas a její použitelnost je omezena. Inženýrský či heuristický způsob je kompromisem mezi oběma předešlými metodami. Prvotní hrubý návrh regulátoru je proveden na základě velmi hrubého modelu procesu nebo na základě přímo z procesu experimentálně zjištěných charakteristických veličin. Doladění se provádí přímo na reálném procesu metodou pokus - omyl. Regulační technik vychází ze svých zkušeností, porovnává nastavení u podobných zařízení. Pokud technologie dovoluje použití klasických metod Zieglera a Nicholse zjistí se kritické zesílení a perioda kritických kmitů a podle těchto hodnot se určí počáteční nastavení parametrů regulátoru, které se dále v experimentech upřesňuje.\n18 8 FSI Vysokého učení technického v Brně Automatické nastavování parametrů regulátorů se v poslední době objevuje velmi často. Skoro každý kompaktní regulátor i v nižších cenových hladinách jím bývá vybaven. Až na několik vyjímek používají různé varianty klasické metody Zieglera a Nicholse, poskytují pouze hrubý odhad parametrů regulátoru, a to pouze pro úzkou třídu systémů. V průběhu jejich činnosti se vyskytují přechodové děje, které pro některé složité systémy jako elektrárny jsou nepřijatelné. Na vývoji nových systémů s analytickými metodami identifikace spolu s aplikací umělé inteligence se usilovně pracuje na výzkumných pracovištích ve světě i u nás. V literatuře jsou popsány desítky různých způsobů určení parametrů PID regulátoru. V poslední době se opět dostává do popředí již 60 let stará metoda Zieglera a Nicholse [ ] pro svoji jednoduchost. První metoda Zieglera a Nicholse (ZN) je zřejmě nejrychlejší metodou nastavení PID regulátoru. Stanovuje parametry regulátoru z tzv. kritického bodu frekvenční charakteristiky, ve kterém je určeno kritické zesílení K KRI a perioda kritických kmitů KRI. Mezi nejčastější námitky se kterými se můžeme při použití této metody patří: metoda nemá fyzikální základ metoda je empirická odezva na změnu žádané hodnoty je příliš kmitavá první překmit bývá příliš velký. Je zajímavé, že sami autoři se nepokusili o jakékoli teoretické objasnění své metody a metoda sama dodnes zřejmě nebyla teoreticky objasněna. Z historického hlediska je zajímavá obecnější platnost pravidel, přičemž se zásadním způsobem změnily nejen vlastní technologie, ale i regulační systémy. Z ovládacích prvků uveďme zejména výkonové zesilovače, kde byly eliminovány velké časové konstanty. Došlo rovněž k zásadním změnám v technologii realizace regulátorů, kdy pneumatické (elektromechanické) regulátory byly postupně nahrazeny elektronkovými, elektronickými a nakonec regulátory s mikroprocesory. Autoři metody na základě řady experimentů stanovili pravidla pro seřízení regulačního obvodu s P, PI a PID regulátorem. Jako optimální regulační pochod považovali odezvu na skokovou změnu žádané hodnoty s třemi až čtyřmi viditelnými překmity. Počátkem padesátých let pak bylo dokázáno, že se toto nastavení blíží optimálnímu nastavení pro kvadratickou regulační plochu. V současné době se stále ještě v řadě technologických procesů seřízení na tři viditelné překmity používá, z nejsložitějších uveďme např. tepelné elektrárny. U řady dalších technologií však je dnes preferováno nastavení s minimem překmitů, často se vyskytuje požadavek na průběh přechodného děje bez překmitu. Vzhledem k různým požadavkům nemůžeme očekávat jednotné nastavení regulátoru nejen metodami ZN. V každém návrhu regulátoru je zabudován jistý prvek heuristiky. První optimální regulátory s kvadratickým kritériem regulační plochy měly kmitavější odezvu, proto se zavedla dodatečně do kritéria rovněž penalizace akčního zásahu a v současnosti jsou zavedeny penalizační matice, kterými je ovlivňován výpočet regulátoru a ve svém důsledku je tak optimalizován přechodný děj. Prvky matic mají své zákonitosti a jsou nastavovány experimentálně. Vlastnosti originálního nastavení parametrů regulátoru metodou ZN mohou být výrazně zhoršeny nekorektní diskrétní realizací regulátorů. Proto v dalším předpokládejme čistě spojitou realizaci regulátoru. Existuje mnoho prací, věnujících se zhodnocení nebo modifikacím metod ZN. V české literatuře zasluhují pozornost zejména práce z poslední doby využívající autotuneru [ 5 ],\n19 Vyšší formy řízení 9 případně se věnují nastavování pomocí druhé metody ZN založené na přechodové charakteristice soustavy [ 6 ] a [ 7 ]. Oba tyto přístupy vyžadují dodatečné matematické postupy a případně další nástroje pro seřízení regulátoru. Pokud nebereme metodu jako dogma, při správné realizaci spojitého PID regulátoru a s použitím mírné modifikace dále uvedených postupů stačí obvykle několik pokusů pro nalezení dynamicky vyhovujícího řešení. Pokud potřebujeme odezvu bez překmitu, použijeme variantu I-PD. Metoda ZN může být použita i při výskytu některých nelinearit v regulační smyčce. Vlastní původní nastavení PID regulátoru podle metody ZN realizujeme s modelem procesu nebo lépe - pokud to technologický proces dovolí - přímo v procesu a zohledníme tak případné nelinearity. Použijeme PID regulátor v uzavřeném regulačním obvodu se zápornou zpětnou vazbou Obrázek 2.2. Volíme počáteční nastavení I = IMAX ; kde IMAX je maximální nastavitelná hodnota integrační časové konstanty - tím je z činnosti vyřazena integrační složka, N = 0 - je vyřazena derivační složka regulátoru a D > 0 (ochrana proti dělení nulou). Postupně zvětšujeme zesílení K regulátoru PID tak, až dostaneme ustálené kmity na výstupu modelu, jejichž amplituda se nemění. Nastavenému zesílení K pak odpovídá hodnota K KRI a doba periody kmitů v obvodu je KRI. Z těchto hodnot jsou pak podle [ ] nastaveny tyto parametry regulátoru: abulka 2.: Doporučené nastavení PID regulátoru podle ZN yp regulátoru K I D PID 0,6K KRI 0,5 KRI 0,25 KRI PI 0,45K KRI 0,83 KRI P 0,5K KRI V případě, že nemůžeme z technologických důvodů rozkmitat systém, můžeme z průběhu tlumených kmitů určit velikost periody, která bude sice o něco delší než je původní, ale pro naši potřebu vyhovující. Potom změníme zesílení ve smyčce na více případně méně kmitavý přechodný děj a z poměru můžeme velmi přibližně vypočítat kritické zesílení. Jak bude ukázáno dále, případné chyby obou odhadů nemusí být podstatné. Pokud bychom porovnávali nastavení parametrů regulátoru podle abulka 2. s nastavením parametrů, které by bylo optimalizováno podle integrálních kritérií kvality regulačního pochodu, zjistili bychom, že se příliš neliší (v praxi se často nastavuje přechodný děj na tři zřetelné překmity). Přesto v řadě případů je požadován málo kmitavý přechodový děj, případně přechodový děj bez překmitu. oho se dá dosáhnout řadou způsobů. Je třeba si uvědomit, že i když metoda byla odvozena intuitivně, má svou fyzikální podstatu. Proto můžeme považovat hodnoty v tabulce jen za výchozí parametry pro počáteční nastavení regulátoru a dále jeho nastavení upravovat. Pokud reálný systém je druhého nebo prvního řádu, můžeme přidáním relativně malého dopravního zpoždění zjistit kritické parametry. V některých případech pro druhý řád bývá v literatuře popsáno přidání relativně malé časové konstanty za účelem zvýšení řádu. yto úpravy mají však, jak bude dále ukázáno, svá úskalí a znamenají zpravidla nutnost větší změny parametrů regulátoru vzhledem k doporučenému nastavení. Je potřebné zdůraznit, že mimo sledování odezvy regulačního obvodu na změnu žádané hodnoty má regulační obvod další funkci, kterou je vyregulování poruchy. Seřízení\n20 20 FSI Vysokého učení technického v Brně regulačního obvodu na vyhovující průběh při působení konkrétní poruchové veličiny v konkrétních místech, může být odlišné podle místa a typu poruchy od nastavení, které nejlépe vyhovuje nastavení pro optimální pochod při změně žádané hodnoty! Nastavení parametrů PID regulátoru podle abulka 2. bývá v literatuře často uváděno jako optimální a s ním je pak srovnáváno nastavení jiných regulátorů, kde se pak snadno dokazují lepší vlastnosti heterogenních regulátorů, zejména když je nastavení podle podobných pravidel použito u PSD regulátoru, případně je špatně realizována derivační část regulátoru (podle ( 2. )). Autoři [ ] toto nastavení zkoušeli na pneumatických ventilech. Jako optimální nastavení regulátoru uváděli takový výstup, který měl tři až čtyři viditelné překmity výstupní veličiny při skokové změně žádané hodnoty na vstupu. Samozřejmě bychom mohli použít pro vyhodnocení přechodového děje i integrálních kritérií a podle jejich hodnot optimalizovat nastavení parametrů regulátoru, ale v tomto případě bychom došli i dnes k podobným závěrům. Porovnání různých nastavení a realizací regulátoru bude ukázáno na přenosové funkci 2 F(s) = 2 (0s )( s ) ( 2.7 ) Změřené K KRI = 2,; KRI = 5,7 s. Vypočtené nastavení podle rovnice (2.7) je K = 7,26; I = 2,85 s; D = 0,72 s. Průběhy veličin v regulačním obvodě jsou ukázány na Obrázek 2.9 pro N = 20 a) na b) pro N = 3. Porovnáním průběhů zjistíme, že pro N = 3 má odezva poněkud kmitavější charakter. Ovšem pro reálný proces je daleko vhodnější než s N = 20, protože každý rušivý impuls bude derivační složkou regulátoru zesílen 45krát. Pokud bychom neměli na výstupu regulátoru nelinearitu typu nasycení, která omezuje akční zásah u <-0, 0> V, dosáhla by derivační špička akčního zásahu při změně žádané hodnoty z 0 na V hodnoty 29 V a v případě N = 20 dokonce hodnoty 52 V. Volba N menší než 3 není vhodná, protože se neúměrně snižuje vliv derivační složky a tím se způsobuje zvětšení kmitavosti odezvy a derivační složka ztrácí na významu. Na přechodových charakteristikách je ukázán vliv skokové změny poruchové veličiny z (t), která je přivedena po 25 s na vstup systému s přenosovou funkcí ( 2.7 ). Obrázek 2.9: Odezvy regulačního obvodu s ( 2.7 ) při N = 20 (vlevo) a N = 3 Hodnoty parametrů regulátoru by bylo možné dále optimalizovat. Uvedené nastavení nám totiž vždy udává jen orientační výchozí hodnoty parametrů PID regulátoru a bylo by možné průběhy přechodových charakteristik upravovat podle požadavků na tvar přechodové charakteristiky. V literatuře můžeme najít řadu modifikací pro nastavení parametrů PID regulátoru metodou Zieglera a Nicholse. V případě, že přenosová funkce modelu procesu v


Existuje v obřích planetách superiontová voda?\nVšechno nasvědčuje tomu, že uvnitř velkých planet počínaje Jupiterem a konče Neptunem, kde dosahuje teplota 1000 stupňů C a tlak okolo 100 000 atmosfér, běžné látky se chovají podivně. To se týká i vody, která za takových podmínek není ani kapalná ani pevná, ale existuje v jakési superiontové formě, v níž jsou kyslíkové atomy „zmrzlé”, ale vodíkové atomy mohou volně proudit kolem nich. Nyní se podařilo vytvořit podobné podmínky v miniaturním měřítku v Lawrence Livermore National Laboratory v Kalifornii a potvrdit, že voda se v takové situaci skutečně stává superiontem. Kdyby taková voda byla přenesena do normálních laboratorních podmínek, došlo by k výbuchu, ale uvnitř velké planety může existovat ve formě tvrdé jako železo a žhnoucí jasně žlutě. Pokud taková voda uvnitř velkých planet skutečně existuje, je jí možná ve sluneční soustavě více než vody normální a kromě toho její vysoká elektrická vodivost by mohla vysvětlit přítomnost obrovských magnetickýcgh polí okolo planet jako Uran a Neptun.\nOdeslat komentář k článku "Existuje v obřích planetách superiontová voda? "\nOdeslat článek "Existuje v obřích planetách superiontová voda? " e-mailem


dTest: Končí diskriminace v e-shopech – nařízení EU zakazuje zeměpisné blokování - Nezávislé testy, víc než jen recenze\nOde dneška nesmí e-shopy ze zemí EU bránit spotřebitelům z jiných členských zemí, aby si u nich nakoupili. Nabývá totiž účinnosti evropské nařízení o zákazu neoprávněného zeměpisného blokování. Spotřebitelům se tím na začátku prosince otevírá mnohem více možností, jak vyřešit vánoční nákupy. Nově si mohou vybrat z těch nejvýhodnějších nabídek bez toho, aby je někdo diskriminoval na základě státní příslušnosti, místa bydliště nebo usazení.\nE-shopy z jiných členských zemí Evropské unie již nesmí českým spotřebitelům blokovat nebo omezovat přístup. Zákaz platí rovněž pro automatické přesměrování na verzi webu určenou pro zákazníky z jiné země, kde byly často i výrazně vyšší ceny. Výzkum Evropské komise prováděný formou náhodných nákupů v oblasti e-komerce ukázal, že nějakou formu geoblokace užívá přes 60 % obchodníků v Evropské unii. Nařízení by mělo tuto situaci značně vylepšit.\nNařízení sice samo o sobě neukládá obchodníkům povinnost dodávat zboží do jiných členských států, ale pokud se tak podnikatel rozhodne, musí dodávat nebo poskytovat služby všem zákazníkům z EU za stejných podmínek. Diskriminace občanů ČR nebo jiného členského státu EU na základě státní příslušnosti nebo místa bydliště je v rozporu s principy jednotného trhu, takže odstranění bezdůvodného znevýhodňování vítáme.\nDalší oblast, na kterou nařízení míří, jsou platby. V budoucnu tak nebude možné, aby obchodník z jiné členské země odmítl platbu kartou či převodem z účtu jenom proto, že jde o zahraniční platební transakci. Zákazník však musí platit měnou, kterou obchodník přijímá, takže je nutné dávat si pozor na převodní kurz.\nNová právní úprava bohužel nedopadá na audiovizuální sektor, takže televizní vysílání stále může být blokováno. Na úplné odstranění bariér si tak budeme muset ještě nějakou chvíli počkat.


Vánoční nabídka | DVD a Video Tipy | Kritiky.cz\n21.7.18 6:51 - 22.7.18 8:51\n7. listopadu 2003 10. května 2012 Redakce Kritiky.cz žádný komentář\nCharlieho andílci,mutanti,zvířata a mnoho dalších věcí přijde na našich DVD a VSH půjčoven.\nCharlieho andílci/ Na plný pecky\nMladé, krásné a extrémně nebezpečné!\nHrají: Cameron Diaz, Drew Barrymore, Lucy Liu, Demi Moore, Bruce Willis\nSexy andílci (Cameron Diaz, Drew Barrymore a Lucy Liu) jsou zpět a rozdávají si to s padlým andělem (Demi Moore)! S pomocí věrného Bosleye (Bernie Mac) tyto žhavé a božské krásky doslova nakopou zadek všem, aby získaly zpět informace o všech osobách ve Federálním programu na ochranu svědků! Excelentní výkony s pedálem na podlaze odstartují životu nebezpečnou jízdu, která prostě neztrácí rychlost!\nDVD: Zvuk/ Český dabing 5.1, 5.1 české titulky\nBonusy:Komentář režiséra McG, Záběry z natáčení, Audio komentář scenáristy/Dokumenty: akční scéna Hansen Dam, produkce a design, kostýmy, auta, taneční skupina Pussycat Dolls, bojové scény, motokros na Coal Bowl,Filmografie herců a filmových tvůrců, Hudební video: Pink : Feel Good Time, Fotogalerie, Internetové linky, 8 kinotrailerů\nX-MEN 2 / X-MEN 2\nPřišel čas, kdy se odlišní musí spojit.\nHrají: Patrick Stewart, Hugh Jackman, Ian McKellen, Halle Berry, Famke Janssen, James Marsden, Rebecca Romijn-Stamos\nX-Meni. Narodili se s jedinečnou genetickou mutací, která jim umožňuje vládnout nadpřirozenými schopnostmi. Pod vlivem profesora Charlese Xaviera (Patrick Stewart) slouží lidstvu. Chrání svět. Ten jim však nedůvěřuje a bojí se jich. Po nesmyslném pokusu o atentát na prezidenta Spojených států, který údajně spáchal neznámý mutant, se veřejnost dovolává zákona, který má mutanty dostat pod kontrolu. Jsou však i mutanti, kteří se proti lidské civilizaci postavili. Jeden z nich, Magneto (Ian McKellen), právě unikl z vězení. Je nepřítelem X-Menů. V situaci, kdy se všichni mutanti stali štvanci, navrhne X-Menům spojenectví proti společnému nepříteli - Strykerovi. XMeni i jejich spojenci se spolu vydávají na nejnebezpečnější misi v životě.\nRůžový panter/Pink Panther\nNejnemotornější inspektor na světě se pokouší najít vzácný šperk krásné princezny Daly. Vyklouzne zloděj Clouseauovi přímo pod rukama?\nRůžový panter znovu zasahuje/The Pink Panther Strikes Again\nClouseaova neschopnost je k zbláznění, Dreyfus velí náloži posledního soudu a hrozí globální katastrofa. Jeho jediný požadavek? Clouseaova smrt.\nPomsta Růžového pantera/Revenge of the Pink Panther\nSvět uvěřil, že inspektor Clouseau se stal obětí drogového krále, ale je to právě on, kdo se bude smát naposled!\nKomisař Clouseau na stopě/A Shot in the Dark\nNa honosném šlechtickém sídle, naplněném podezřelými až po strop, se stane vražda, inspektor Clouseau zkazí, co se dá a jeho šéf snad zešílí.\nStopa Růžového pantera/Trail of Pink Panther\nClouseauovo letedlo zmizelo. Jeho dlouholetý nepřítel Dreyfus má příležitost k truchlení. Ale nedokáže zastavit svůj záchvat smíchu!\nHrají: Peter Sellers, David Niven, Robert Wagner, Capucine, Elke Sommer, George Sanders, Erbert Lom, Burt Kwouk, Dyan Cannon\nZvuk: Český dabing mono, 5.1 české titulky\n© 2002 MGM\nFimFáRum / FimFáRum\nCelovečerní loutkový film na motivy legendárních pohádek pro malé i velké, s autentickým hlasem Jana Wericha, složený z pěti krátkých filmů.\nRežie: Aurel Klimt, Vlasta Pospíšilová\nZvuk: 2.0, 5.1\nTitulky: české, anglické, německé, španělské, francouzské, ruské, italské, polské\nBonusy: Upoutávka, Biografie, Film o filmu, Obrázkové scénáře, Galerie, DVD ROM\n© 2002 Velíšek.Poš\nKrysař / Krysař\nHrají: Petr Jákl, Ester Geislerová, Richard Krajčo, Karel Dobrý\nDávná pověst o muži s píš»alou nemá začátku ani konce. Krysař po staletí putuje od města k městu a jeho tvář má nesčetně podob. V tajemných ulicích starobylé Prahy ožil jeho příběh jen na jediný den a možná jen proto, aby se stal filmem. Objevil se na přelomu jednoho roku jako přízrak a stejně tak i zmizel.\nHned při prvních krocích městem spatřil Agnes, Kristiána a budoucí svědky jejich manželského slibu, jak v otevřeném červeném kabrioletu objíždí kostely a prosí o svatební obřad. Dívka s věnečkem ve vlasech, nosí pod srdcem nový život. Ale všude jsou odmítáni. Muž s fujarou a v dlouhém plášti, nadaný podivuhodnou schopností přinést lidem očistu, až dosud lásku nepoznal. Pro něj i pro Agnes je jejich setkání jako blesk z čistého nebe. Marně Kristián volá jméno své milé, marně jim ďábel nastražuje léčky. V té zběsilé silvestrovské noci se zrodilo pouto, které je ale třeba vykoupit. Každý tu něco ztrácí, každý se musí něčeho vzdát.\n© J.B.J Film s.r.o\nKdyž padne demokratický režim v Nigérii a moci se chopí bezohledný vojenský diktátor, dostane ostřílený veterán námořní pěchoty A.K. Waters/Bruce Willis zdánlivě rutinní úkol : zachránit ze země členku\npouze pod podmínkou, že se Watersovi muži postarají o převoz vesničanů na blízkou hranici. Pokud by byli zanecháni napospas osudu, brzy by padli za obě» početné armádě rebelů.\n© Revolution Studios Distribution Company, LLC.\nPřestože Marisa, jako svobodná matka neoplývá bohatstvím, dokázala sobě a svému desetiletému synovi zajistit dobrý život. Pracuje jako služebná v prvotřídním manhattanském hotelu, kde se jednoho dne setká s atraktivním Ralphem Fiennesem, kandidátem na amerického senátora. Vše se ale zkomplikuje tím, že je právě oblečená do luxusního oděvu jedné hotelové návštěvnice. On je ihned okouzlen její krásou a když se střetne nenadálá romance se záměnou identity a všudypřítomnými drby, Marisa i Christopher pochopí, že čím větší jsou sny, tím větší je i šance, že se jednou splní.\n© 2002 Revolution Studios Distribution Company, LLC.\nSob Robbie 1 : Ohnivá kopýtka /Robbie the Reindeer : Hooves of Fire/\nBěží závod svého života!\nSob Robbie se vydal daleko za severní pól, aby se připojil ke spřežení Santy Klause. Robbie si totiž není jistý, co by chtěl v životě dělat a je brzy přesvědčený, že se k týmu vůbec nehodí.\nZačíná povedené dobrodružství, které pobaví celou rodinu! Robbie má před sebou skutečně těžký úkol, ve kterém má příležitost prověřit sám sebe a taky získat lásku a uznání všech svých kamarádů - poběží výroční sobí závod!\n19. září 2003 Videonovinky na říjen Slzy slunce, Krásná pokojská a další Slzy slunce / Tears of the Sun Byl cvičen uposlechnout […]\n8. srpna 2002 Jediové Řekne-li se Star Wars (dále SW), tak si lidé představí mnoho lodí, mnoho postav a jedna důležitá věc, že je to o Síle o její temné a světlé straně. […]\n14. června 2003 Novinky ve videopůjčovnách v červnu a červenci Tak co nám přináší firma Bonton do našich videopůjčoven? Podívejte se sami, co za filmy si můžete půjčit. Černý rytíř / […]\n← Liga výjimečných\nMatrix Revolutions - wallpapers →\nVygenerováno v 08:53:08\nza 1,49804 s


Palanda ELIŠKA z masivu + KAPSÁŘ ZDARMA | Truhlářství Jiří Švec\nÚvod Palandy Palanda ELIŠKA z masivu + KAPSÁŘ ZDARMA\nPalanda Eliška je vyrobena ze smrkového nebo bukového masivu. Palanda se vyznačuje vysokou konstrukční pevností a je vhodná jak do dětských tak i studentských pokojů. Díky používanému kování spolu s kolíkovým spojem má palanda Eliška vysokou nosnost 150 kg na lůžko. Palanda Eliška může být na přání dělená na dvě samostatná lůžka. Součástí palandy Eliška jsou laťkové rošty, žebřík, horní zadní a přední zkrácená zábrana. Doprava po celé ČR zdarma.\nTyp palandy: Dvoulůžková\nRozměry palandy a příslušenství si můžete vybrat v našem konfigurátoru. Na přání může být palanda dělená na dvě samostatná lůžka. Díky použitému materiálu a konstrukčnímu řešení je palanda Eliška vysoce odolná, stabilní a bezpečná, proto je vhodná nejen pro aktivní děti, ale také pro dospělé. Použité spojovací kování umožňuje průběžné dotahování spoje. Palanda Eliška pro svoji prostorovou nenáročnost je vhodná i do malých prostor.\nV ceně palandy jsou zahrnuty laťkové rošty, pohodlný žebřík umístěný na levé nebo pravé straně, horní zadní a přední zkrácená zábrana, lakování vodou ředitelným lakem a doprava po celé ČR zdarma.\nMasiv - buk + 2 740 Kč\nVlastní šířka postele do maximální šířky 107,5 cm + 230 Kč\nRozdělení palandy na dvě samostatná lůžka\nVcelku 0 Kč\nDělená 0 Kč\nCelková cena včetně dopravy a platby 13 700 Kč


Aktuality - Výluky na trati Mníšek - Frýdlant - Černousy a tratích do Bílého Potoka a Jindřichovic\nVýluky na trati Mníšek - Frýdlant - Černousy a tratích do Bílého Potoka a Jindřichovic\nProvozovatel dráhy Správa železniční dopravní cesty, s. o. informuje o nepřetržitých výlukách, které budou probíhat na železničních tratích číslo 037, 038 a 039 v říjnu 2016.\nVe dnech 6. října 2016 od 9:50 hod. až 19. října 2016 do 23:59 hod. bude na železniční trati č. 037 Liberec - Černousy probíhat výluka v úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách - Černousy. Ve stejném termínu budou probíhat výluky také na železniční trati č. 039 v úseku Frýdlant v Čechách - Jindřichovice pod Smrkem a č. 038 v úseku Raspenava - Bílý Potok pod Smrkem.\nVe dnech 20. října 2016 od 0:00 hod. až 31. října 2016 do 17:30 hod. budou pokračovat výluky na železniční trati č. 037 v úseku Frýdlant v Čechách - Černousy a současně také na železniční trati č. 039 v úseku Frýdlant v Čechách - Jindřichovice pod Smrkem.\nVýluky se budou konat za účelem rekonstrukčních prací v železničních stanicích Raspenava a Frýdlant v Čechách a také oprav železničních přejezdů na silnicích III/2904 (Oldřichov v Hájích) a I/13 (Frýdlant).\nNáhradní autobusová doprava ve dnech 6. - 19. 10. 2016 na železničních tratích č. 037 v úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách - Černousy, č. 039 v úseku Frýdlant v Čechách - Jindřichovice pod Smrkem, č. 038 Raspenava - Bílý Potok pod Smrkem a ve dnech 20. - 31. 10. 2016 na tratích č. 037 v úseku Frýdlant v Čechách - Černousy a č. 039 v úseku Frýdlant v Čechách - Jindřichovice pod Smrkem bude vedena v časech dle výlukových jízdních řádů.\nLinka A - v úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách - Černousy a zpět. V úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách a zpět jede linka A pouze ve dnech 6. - 19. 10. 2016. Spoje Linky A jsou v jízdním řádu vyznačeny modrou barvou.\nLinka B - v úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách - Raspenava (- Bílý potok pod Smrkem) a zpět. Linka B jede pouze ve dnech 6. - 19. 10. 2016. Spoje Linky B jsou v jízdním řádu vyznačeny červenou barvou.\nLinka C - v úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách - Nové Město pod Smrkem (- Jindřichovice pod Smrkem) a zpět. V úseku Mníšek u Liberce - Frýdlant v Čechách a zpět jede linka C pouze ve dnech 6. - 19. 10. 2016. Spoje Linky C jsou v jízdním řádu vyznačeny zelenou barvou.\nLinka D - v úseku Mníšek u Liberce - Oldřichov v Hájích a zpět. Linka D jede pouze ve dnech 6. - 19. 10. 2016. Spoje Linky D jsou v jízdním řádu vyznačeny červenou barvou.


Labutí soužití na Šámech\nSobota 10. října 2009, 10.03\nLabutí soužití / Foto: V. Kohoutková\nZatímco se příroda obléká do barevných šatů, labutí rodinka se vrátila na mokřad Šámy. Mláďatům dorostla křídla, už dokážou létat, ale i přesto je můžeme vidět na svém rodném mokřadu. Šámy byly po horkém létě doplněny vodou z Litavy, a tak by si mohla rodinka klidně plavat po mokřadu a využívat bohaté zdroje potravy. celý článek\nStředa 7. října 2009, 17.39\nRorýs obecný (Apus apus) je jediným u nás žijícím zástupcem řádu svišťounů (do kterého patří například kolibříci!). Lidé si jej pletou s vlaštovkami, má však oproti nim delší křídla. Přilétá v půli dubna ze zimovišť v jižní Africe a již koncem srpna se tam zase vrací. Jako většina jeho příbuzných tráví prakticky celý život ve vzduchu. celý článek\nKlíněnka jírovcová devastuje jírovce\nStředa 9. září 2009, 11.49\nKlíněnka jírovcová devastuje jírovce / Foto: R. Lánský\nV těchto dnech se naplno vizuálně na listech projevuje masové napadení kaštanů (jírovců maďalu – Aesculus hippocastanum) klíněnkou jírovcovou, ale také napadení plísní. Každým dnem je na napadených stromech vidět více a více nepřirozeně hnědnoucí listí, které v některých lokalitách opadává. Dokonce se některé stromy brání – vyráží nové listy a květy. celý článek\nCo to plave po Litavě?\nPondělí 10. srpna 2009, 16.29\nCo plave na litavě? / Foto: V. Kohoutková\nV horkých letních dnech naše labutě opustily mokřadlo Šámy a vydaly se na průzkum po Litavě. Plavaly v místech, kde jsme mohli dříve spatřit divoké kachny. Ty byly velmi překvapeny, kdo se jim to nastěhoval do jejich revíru. Schovávaly se jako agentky za hrází a nahlížely, co se to tam, na té jejich Litavě, děje. Nakonec odkráčely na mokřadlo. Proběhla taková výměna území. Večer se labutě vrátily zpět na svoje rodné Šámy. celý článek\nStředa 22. července 2009, 14.16\nPříroda je mocná čarodějka. Umí léčit a uzdravovat, ale umí také rozsévat zkázu a ničit. Dokladem její nezkrotné síly byl zásah bleskem jednoho z vysokých stromů v horním parteru zámeckého parku předcházející sobotu (o tom jsme již psali zde). Oním stromem byl nahovětvec dvoudomý (Gymnocladus dioicus). Po odborném posouzení stavu a statiky stromu byl vyřčen neodvratný ortel: „Skácet!“ celý článek\nHoubaři objevili v lesích vzácný pravý lanýž\nÚterý 14. července 2009, 17.55\nLesy na Vyškovsku se stávají houbařským rájem. Sedmdesátikilové úlovky „praváků“ nebyly v minulých dnech žádnou výjimkou. Nálezy v současné době už jsou sice poloviční, zato se objevují u nás dosud nevídané druhy hub a znovu se začínají ukazovat i houby vzácné. V úterý Vyškovský deník Rovnost informoval o nálezu bělolanýže, kterého našli v lesích okolo Slavkova u Brna Miroslav Hennlich a Otto Henych. Ještě vzácnější kořist se povedla Vlastě Klimešové z Moravských Málkovic, která s rodinou vyrazila do nedalekých lesích na Hvězdlicku. Objevila vyhlášenou kulinářskou delikatesu pravý lanýž. Jeho cena se na světových trzích může vyšplhat i nad sto tisíc korun za kilogram. celý článek\nMalý rybník byl předán rybářům\nÚterý 23. června 2009, 17.44\nV sobotu 20. června se v dopoledních hodinách uskutečnilo poslední dějství projektu „Revitalizace a oprava vodní nádrže Malý rybník ve Slavkově u Brna.“ Malý rybník je majetkem Moravského rybářského svazu – místní organizace Slavkov u Brna. Od 30. let nebyl čištěn, byť úmysly tuto práci vykonat byly minimálně dva. Pokaždé však ztroskotaly na domnělé přítomnosti velkého množství munice z 2. světové války, která se (alespoň zatím) ukázala jako nepodložená. celý článek\n<< Začátek < Předchozí 41 42 43 Další > Konec >>


V POSLEDNÍ DOBĚ… - Janet David\n… nemám moc času psát a když už ten čas mám, tak se mi nechce. Trochu mě opustila ta „psací“ nálada, díky které všechno vzniká. Možná je to tím, že je jaro. Jaro je pro mě totiž taková pozitivní a natěšená událost a mě se nejlíp tvoří v opačným případě.\nKaždopádně do lesa jezdím každej víkend. Od tohoto roku jsme jen jednou nebyli, jednou jsme les vynechali a myslela jsem, že pomalu umírám. Naštěstí mě ale udržela při životě naše zahrada, kam už konečně můžu zase začít chodit, i když bahno se jen tak nevzdává…\nTakže dneska v rychlosti jen pár fotek z mýho nejoblíbenějšího lesa. Mám k němu respekt a totální uznání, vyrůstala jsem v něm a miluju ho. Je to moje svatyně, moje svatý místo, šťastný místo. Je plný vzpomínek a té nejlepší vůně na světě!\nÚplně jak ve světě skřítků <3\nTyhle posvátný zvířátka se s náma proháněla lesem, pro mě pocta, že jsem se mohla vidět.\nPříště už snad zveřejním zase něco víc kecajícího, mám toho v plánu dost, jen se k tomu dostat… .)\n0 názorů na “V POSLEDNÍ DOBĚ…”\n16.3.2017 v 21:25\nOni se vám ta zvířátka takhle ukázala? Páááni? My jednou, když se stmívalo, jeli s tátou z Karlových Varů a najednou na silnici srnka, čekala chvilku, pak přiběhlo srnče, chvilku stály, a šly dál. Tyhle okamžiky vždycky tak nějak zahřejou u srdce!


Turci tímto krokem vyhlašují Evropě válku! Tak ozbrojte domobrany a jde se na turka když naší žoldaci se musí válet jinde a hájit zájem usa místo bránit Evropu NATO Evropě POMÁHAT NEBUDE to je usa zájem zničit Evropu\nŘecku byla vnucena Tureckem sebeobranná válka. Řecko se musí se zbraní v ruce bránit turecké invazi, maskované migranty. Je třeba do tureckých agresorů střílet, a bojovat proti nim - slovy Churchilla - na zemi, na vodě i ve vzduchu. NUTNO NASADIT POZEMNÍ, VZDUŠNÉ I NÁMOŘNÍ JEDNOTKY. Jinak bude Řecko a pak i EU okupována Turky.\n5. března 2020, 14:1914\n5. března 2020, 14:318


SOL Series PGL 18W pro květ - MegaGrow shop - LED osvětlení pro podporu růstu rostlin\n> pro patici E27 (230 V)>SOL Series PGL 18W pro květ\nSOL Series PGL 18W pro květ\nSpecielní 18 W bodová žárovka je vhodná, díky své světelné charakteristice, pro nasvětlování rostlin podle určení je nabízena v několika světelných spektrech (pro růst, sluneční záře, zimní záře, pro květ). Určena pro patici E27. Nahrazuje cca 80 W klasickou žárovku.\nÚhel vyzařování :\nKód produktu: PGL(flowering)\nNově jsem pro Vás vybrali z nabídky světelných zdrojů od PARUS Plant Light LED světelný zdroj pro nasvětlování rostlin. Vzhledem k široké nabídce světelných spekter je světelný zdroj vhodný pro různé aplikace (např. pro nasvětlování vertikálních květinových zahrad, pro podporu růstu rostlin v domácích pěstírnách, atd.).\nInstalační informace pro 60° úhlem vyzařování\nVzdálenost od rostlin Stupeň osvětlení PPFD Pokrytí světlem ⌀\n10 cm 1 550 µmol m-2 s-1 24 cm\n20 cm 458 µmol m-2 s-1 36 cm\n50 cm 99 µmol m-2 s-1 72 cm\n100 cm 35 µmol m-2 s-1 132 cm\nInstalační informace pro 130° úhlem vyzařování\n10 cm 570 µmol m-2 s-1 36 cm\n20 cm 145 µmol m-2 s-1 60 cm\n50 cm 72 µmol m-2 s-1 132 cm\n100 cm 25 µmol m-2 s-1 252 cm\nSvětelná účinnost -\nTyp čipu Hi-power Grow 700 mA LED\nBarva světla (R:B:0) Flowering (7:0:2)\nTeplota chromatičnosti -\nÚhel vyzařování 60° (130°)\nVstupní napětí AC 90 ~ 245 V\nKrytí IP 52\nPrůměr ⌀ 120 mm\nRozsah pracovní teploty -/+ 35°C\nMateriál pláště Al - hliník\nTI PARUS SOL PGL-E18 (en)\nTechnické informace Parus SOL serie PGL-E18 (anglicky)\nTI PARUS SOL PGL-B18 (en)\nTechnické informace Parus SOL serie PGL-B18 (anglicky)


Rosolová si z Dubnice nad Váhom přivezla limit pro ME — Atletika — ČT sport — Česká televize\nRosolová si z Dubnice nad Váhom přivezla limit pro ME\n28. 5. 2012 12:17, autor: ČT sport aktualizováno 28. 5. 2012 18:48\nPraha - Česká atletka Denisa Rosolová zvládla nedělní premiéru na trati 400 metrů překážek. Na Evropském poháru klubů v Dubnici nad Váhom předvedla výkon 56,42 sekundy, čímž splnila limit na mistrovství Evropy v Helsinkách. Dva dny předtím debutovala v sezoně na stejně dlouhé trati bez překážek při Zlaté tretře v Ostravě.\nRosolová v minulosti byla hlavně dálkařkou, souběžně koketovala i s vícebojem, potom přešla na čtyřstovku. V letošní sezoně se ale může stát, že opět změní disciplínu. Rosolová se už v pátek nechala slyšet, že není vyloučen její start na nové trati už na mistrovství Evropy v Helsinkách či na olympiádě v Londýně.\nTam se dostane, pokud zaběhne lepší čas než 55,50 sekundy. "Příště se už nebudu bát to rozběhnout, protože mi v závěru zbylo hodně sil," řekla Rosolová novinářům po závodu na Slovensku.\nTrochu se obávala únavy ze Zlaté tretry i ostrých zatáček, které jsou na stadionu v Dubnici. "Myslím, že první test dopadl dobře. Nebylo to takové hrozné, jak jsem se obávala. Na trénincích jsem běhala jen po osmou překážku, tak jsem nevěděla, co mě čeká. Z tohoto pohledu hodnotím tento test pozitivně," prohlásila.\nRosolová doběhla na čtyřstovce šestá, Maslák pátý, 10. 3. 2012\nJe tu Zlatá tretra - přehlídka atletických hvězd, 25. 5. 2012\nDalší ostrý start na překážkách ji čeká při Memoriálu Josefa Odložila 11. června v Praze, kde se střetne se svými tréninkovými kolegyněmi Zuzanou Hejnovou a Zuzanou Bergrovou.\nRosolová přispěla k vítězství USK Praha ve skupině B Evropského poháru a postupu mezi elitu. Vysokoškolačky ziskem 133 bodů porazily o dva body britský tým Birchfield Harriers. Naopak atleti VSK Univerzity Brno z elitní skupiny sestoupili. Ve Vile Real San Antonio v Portugalsku skončili s bilancí 46 bodů sedmí, k udržení jim chybělo 34 bodů. Vítězi Evropského poháru se stali muži italského celku G.A. Fiamme Gialle a atletky Luče Moskva.


Autor článku: Lukáš Lorenc, pro číslo 4/2019, vloženo dne 12.03.2019\nBoskovice * Semifinále krajské hokejové ligy postavilo Boskovicím do cesty velkou výzvu. A to v podobě Velkého Meziříčí, vítěze základní části, který prohrál za celý rok jen tři zápasy. Domácí soupiska navíc přišla v poslední době takřka o všechny zkušené hráče. Přesto je Minerva favoritovi zcela vyrovnaným soupeřem a může dále snít o šanci na třetí krajský titul v řadě.\nHHK Velké Meziříčí – SKMB Boskovice 4:2 (2:1, 0:0, 2:1)\nBranky: 3. Pelikán, 52.Skácel\nTrenér Vařeka nemůže pro play-off počítat s většinou klíčových útočníků a to pro semifinále vypadl také zkušený útočník Šebek a první duel nedohrál ani obránce Maksa. Přesto začala Minerva skvěle, když Pelikán z úniku otevřel skóre. Domácí ale byli v první třetině jasně lepší a brzy stav otočili. Od druhé části se utkání vyrovnalo a rozhodnout tak musela až závěrečná třetina. Tu zahájili lépe hosté a vytvořili si několik zajímavých šancí.\nSrovnání přišlo osm minut před koncem, kdy horní roh branky vymetl Skácel. Postupně však iniciativu převzalo opět Velké Meziříčí a pět minut před koncem toho při vlastním oslabení využil Křenek. Minerva již srovnat skóre nedokázala a v úplném závěru ještě inkasovala do prázdné branky.\nSKMB Boskovice – HHK Velké Meziříčí 3:0 (1:0, 2:0, 0:0)\nBranky: 4. Hnilička, 32. Pelikán, 36. Skácel\nI ve velmi okleštěné sestavě ale Minerva na domácím ledě ukázala, že je s ní stále nutné počítat. Na Velké Meziříčí domácí před slušně zaplněným hledištěm doslova vlétli a vytvořili si několik velkých šancí. Úvodní branku vstřelil již ve čtvrté minutě přesnou tečí Hnilička. Méně častěji, ale přesto nebezpeční, byli však i hosté. Jenže jak v první třetině, tak i ve zbytku zápasu si vylámali zuby na fantastickém Jaroslavu Chvátalovi v boskovické brance.\nMinerva byla lepším týmem i ve druhé třetině a to v polovině utkání prokázal trefou do šibenice v přesilové hře Pelikán. A když o pět minut později po tlaku do brankoviště zvýšil Skácel již na 3:0, vypadalo to s Boskovicemi velmi dobře. Třetí třetina patřila výhradně Velkému Meziříčí, které tlačilo hlavně v přesilových hrách. Při plném počtu hráčů byl ale jejich tlak spíše platonický a domácí dovedli zápas do vítězného konce. Semifinále je tak nyní 1:1 na zápasy, další utkání se hrají v neděli 10.3 ve Velkém Meziříčí, v pátek 15.3 v Boskovicích a případný pátý duel 17.3 znovu v Meziříčí.(Luke)\nStránka byla vygenerována dne 26.06.2022 v 0:41:26 Tento projekt připravilo | Náš RSS


Byty 3+kk Pařezov | Eurobydleni.cz\nPro výběr z nabídky byty 3+kk Pařezov jste si nemohli vybrat povolanější. Eurobydleni.cz nabízí nové byty 3+kk Pařezov za nejlepších podmínek.\nPokud chcete bydlet v Pařezov ve svém 3+kk bytě, pak je výbornou volbou hledat zejména nové byty 3+kk Pařezov. Moderní nákup bytu Pařezov 3+kk probíhá maximálně hladce a především bez komplikací. Pokud jsou v nabídce opravdu kvalitní byty 3+kk Pařezov za solidní ceny, pak stojí za to si některý z nabízených bytů 3+kk v Pařezov pro své bydlení vybrat.\nNajít hezké byty Pařezov 3+kk na internetu za příjemné ceny, to můžete právě na Eurobydleni.cz. Některé byty 3+kk Pařezov vás mohou zaujmout na první pohled. Výborné je i to, že nové byty 3+kk Pařezov přinášejí vítanou změnu pro váš životní prostor. Nejnovější nabízené byty 3+kk Pařezov mohou být opravdu luxusní.\nNové byty 3+kk Pařezov za skvělé ceny\nPokud hledáte v Pařezov byty 3+kk k rekonstrukci, bez obav si můžete vybrat i starší. Rozhodně je dobré si předem promyslet, či by vám nové byty 3+kk Pařezov nemohly vyhovovat více a na základě konkrétní nabídky prodeje bytů 3+kk Pařezov zvážit nákup.\nPrávě hledáte své nové bydlení či jiný druh nemovitosti v kategorii byty 3+kk Pařezov, pokud v této kategorii nemůžete nalézt vhodnou nemovitosti zkuste i kategorii následující byty 3+kk Pařezov, a to byty 3+kk na prodej Pařezov, pronájem bytu 3+kk Pařezov, dražby bytů 3+kk Pařezov.\nPokud nalezené nemovitosti v kategorii byty 3+kk Pařezov nesplňují Vaše představy, rozšiřte své hledání na nemovitosti v následujících kategoriích byty Pařezov, prodej bytů Pařezov, pronájem bytu Pařezov, dražba bytu Pařezov.\nDalší lokality v okolí byty 3+kk Pařezov\nPro ještě lepší výsledek ve Vašem hledání v kategorii byty 3+kk Pařezov, si můžete upřesnit lokalitu pro Váš současný výběr byty 3+kk Pařezov. Určitě lépe naleznete byty 3+kk Pařezov, který hledáte.


První zprávy - Komentáře - Ministryně financí odmítla zrušit superhrubou mzdu\nMinistryně financí odmítla zrušit superhrubou mzdu\nMinistryně financí Alena Schillerová odpískala v dnešním rozhovoru pro Novinky.cz mnohokrát slibované zrušení superhrubé mzdy.\nOdpískala tak zjednodušení daňového systému, snížení daňové zátěže a především růst čistých příjmů aktivních, pracujících lidí.\nMinistryně Schillerová se chová jak strýček Srkblík v sukni, když není schopna se podělit s aktivními, pracujícími lidmi alespoň o menší část ze stovek miliard korun navíc, které jí přinesl v posledních letech do státní pokladny slušný ekonomický růst. Nežijeme nicméně v kreslené pohádce, ale v daňovém prostředí, které je kvůli této vládě a tedy rekordnímu daňovému břemeni a složitosti nejméně přívětivé v novodobých poměrech ČR.\nUkazuje se, že premiér Babiš a ministryně Schillerová jsou v otázce snižování daní jen obyčejné slibotechny. Zrušení superhrubé mzdy oba opakovaně slibovali, obsahuje to i programové prohlášení jejich vlády. Když s tímto návrhem přišla do Sněmovny ODS, byl návrh odmítnut s tím, že vláda připraví návrh lepší. Nepřipraví nic. Na nižší a jednodušší daně si občané musí počkat do doby, až hnutí ANO odejde z vlády.\nVláda hnutí ANO je nebezpečná střední třídě\nMinistryně Schillerová avizuje další nárůst schodku nad 300 mld. Kč, tedy další masivní zadlužení bez snahy o jakékoliv úspory.\nVláda by měla podnikatelům odložit platbu DPH z nezaplacených faktur\nHospodářský výbor Poslanecké sněmovny přijal usnesení, ve kterém vyzývá vládu k odložení splatnosti DPH u nesplacených faktur za měsíc březen až če...\nZdraví je na prvním místě, ale COVID-19 bude mít i celosvětové ekonomické důsledky a české – již tak zpomalující – hospodářství se negativním ekono...\nTři sazby daně na pivo? Mimo hranice zdravého rozumu\nSnahu o zjednodušení daní od hnutí ANO nemůžeme očekávat, na to už jsme si za šest let, kdy je u moci, zvykli.\nVíce pravomocí pro ČNB? Nesmyslné a zbytečné\nČeská národní banka usiluje o výrazný, razantní nárůst svých pravomocí prostřednictvím nových, tzv. netradičních nástrojů měnové politiky, ale i pr...\nBlaha: Přituhuje. Velká Británie odmítla Venezuele vydat jejich zlato\nSoud ke katastrofě MH17: Chce to americké satelitní snímky!\nKdo jsou vrazi Jana Husa? Promítejte je na Vatikán.\nKdo se vyvyšuje, bývá ponížen.Tady se Masro vyvyšuje.\nSundal jsem obraz císaře pána, Sraly na něj mouchy. - Tak to půjdete s náma!!!!\nZprávy Le Figaro: Jen potíže? Francii čeká apokalypsa! Politika Proč nejsou v Praze vyvěšeny plakáty připomínající vrahy Mistra Jana Husa Byznys Kartografové vyhlásí Mapy roku 2019 s nominovanými tituly pro turisty Regiony Hlasujte v internetové soutěži pro obnovu smržovských varhan Sport Po výtečném výkonu zasloužená výhra nad klokany... Mladá Boleslav – Bohemians Praha 3:0


+420 725 059 558, +420 596 762 521\nDům kultury Akord poskytuje všem, kteří hledají vhodné prostory pro pořádání firemní akce, pronájem salónku v Ostravě.\nPro Vaše maximální pohodlí zajistíme kompletní servis pro uspořádání jakékoli akce: firemního večírku, výročního zasedání, firemní prezentace, plesu a dalších eventů.\nK dispozici jsou Vám školicí prostory, společenský a konferenční sál, salónky, učebny o kapacitě od cca 10 do 1000 osob.\nChcete uspořádat firemní akci a potřebujete pomoci s její realizací? Pak neváhejte a obraťte se na náš tým, jenž Vám s radostí a profesionalitou navrhne vhodné prostory, gastronomické služby či možný program.\nID microsite: 37752, počet zhlédnutí: 119\nZadavatelem microsite je firma Dům kultury Akord Ostrava - Zábřeh, s.r.o.


AC Start je náš\nVytvořeno 6. 5. 2019 8:53\nIhned po Velikonocích se žáci třídy IV. A a V. A vydali na AC Start, kde si za pomocí organizace IX. A, paní učitelky Těšínské a Ženíškové ze Svahové splnili zbývající disciplíny z Olympijského víceboje a všestrannosti. Přidali se k nám i žáci z 1. stupně ze Svahové, takže nás bylo více a bylo to příjemné setkání.\nPočasí nám sice moc nevyšlo, ale díky pohybu nám zima určitě nebyla.\nŽáci si plnili tyto disciplíny – hod kriketovým míčkem, skok do dálky s rozběhem, běhání na 60 m, 500 m a T-běh. Všichni se snažili o co nejlepší výkony a někteří velmi překvapili nejen svými výkony, ale i svým přístupem. Bylo to příjemné dopoledne plné pohybu a endorfinu. Když žáci zrovna neplnili disciplíny, tak se vzájemně povzbuzovali a motivovali k co nejlepším výkonům.\nPaní učitelka Ženíšková pak poslala žákům nějaké drobnosti jako upomínku na toto skvěle strávené dopoledne. Chtěli bychom poděkovat všem, kteří se podíleli na přípravě, za jejich ochotu, podporu a dobrou náladu. Mockrát děkujeme!


Přibylo mu jen pár šedin: Janek Ledecký se s muzikálem Galileo vrací o 15 let zpět - Super.cz\nJanek Ledecký se vrací se svou srdcovkou Galileo. Super.cz\nPřibylo mu jen pár šedin: Janek Ledecký se s muzikálem Galileo vrací o 15 let zpět\n27. září 2018 12:41\nUž v únoru Divadlo Hybernia uvede jeden z nejúspěšnějších tuzemských muzikálů Galileo. Pro hlavního protagonistu Janka Ledeckého (59) je to opravdu srdcová záležitost, a to nejen proto, že jde o jeho autorský počin, ale především kvůli hereckému obsazení, které zůstává i po patnácti letech stejné.\n„Je neuvěřitelné, že do toho vstupujeme v nezměněném obsazení fantastických lidí, kteří to dělali před těmi patnácti lety. A já si toho vážím, protože všichni z nich profesionálně postoupili a jsou vytíženější, než byli tenkrát. Přitom dát je dohromady bylo to nejjednodušší a nikoho jsem nemusel přemlouvat,“ svěřil Super.cz muzikant, který sice od té doby dost prošedivěl, pořád je to ale fešák a kouzlo rozhodně neztratil.\nUž teď je každopádně jasné, že nebude o zábavu nouze. Kromě napínavého příběhu plného zvratů a chytlavých melodií totiž muzikál ohromuje netradiční scénografií, která v minulosti připravila divákům nečekané momenty. Ve scéně, kde Galileo vyvrátil Aristotelovo tvrzení, že předměty padají k zemi rychlostí úměrnou jejich váze, studenti skandují tak horlivě, až se věž začne naklánět. „V divadle se stane, že se ta věž v půlce nakloní nad lidi. Lidi z prvních pěti řad z pravé části pravidelně utíkali, protože to byl hodně živý zážitek,“ vzpomínal Janek Ledecký. ■\nZa patnáct let sice prošedivěl, pořád je to ale fešák. ■\nFoto: archiv muzikálu Galileo\nTakhle vypadal Janek Ledecký jako mladý Galileo. ■\nV muzikálu si zahraje stejná parta lidí, na kterou se muzikant moc těší. ■


Nebezpečný hmyz zaměstnává hasiče. Lékaři varují alergiky - Blanenský deník\nJižní Morava – I dvakrát denně vyjíždějí v těchto teplých dnech jihomoravští hasiči k likvidaci nebezpečného hmyzu. Vosí sezona je na maximu. Jediné bodnutí vosy nebo včely pak může způsobit zdravým lidem nepříjemnou bolest, alergikům pak hrozí anafylaktický šok, který někdy končí i smrtí.\nHasič likviduje hnízdo hmyzu. Ilustrační foto. | Foto: Archiv Deníku\nSe zvlášť těžkou reakcí na bodnutí se před časem setkala i brněnská alergoložka Jitka Rychnovská. „Šestiletá dívka dostala těžký anafylaktický šok a okamžitě upadla do bezvědomí. Museli ji pak oživovat. Velmi mě to překvapilo, protože u tak malých dětí není častý,“ uvedla.\nV případě bodnutí včelou je podle odborníků důležité, aby lidé byli opatrní. „Hlavní je nerozmáčknout váček žihadla, aby se jed nedostal do rány. Čím blíž je žihadlo u hlavy, tím je situace nebezpečnější. Když se pacient po bodnutí necítí dobře a potí se, doporučuji vyhledat lékaře,“ nastínila Rychnovská.\nJihomoravští hasiči nyní vyjíždí k likvidaci nebezpečného hmyzu denně. „Většinou se jedná o případy, kdy je ohroženo zdraví lidí. Roje rovnou likvidujeme,“ potvrdil mluvčí hasičů Jaroslav Mikoška.\nVosí sezona je podle něj v plném proudu. „Více výjezdů máme právě při teplém a slunečném počasí,“ doplnil mluvčí.\nZatímco vosy a sršně likvidují hasiči okamžitě, u včel doporučují trpělivost a zachování roje. „Nejsou tak nebezpečné a je lepší kontaktovat třeba blízkého včelaře, který je schopen zatoulaný roj odchytit. Většinou za chvíli samy odletí,“ upozornil Mikoška.\nPokud lidé likvidují nebezpečný hmyz sami, doporučují hasiči obezřetnost. „Ideální je vyčkat do večerních hodin, kdy se hmyz slétne do hnízda a je málo aktivní,“ poradil Mikoška.\nReakce na bodnutí jsou různě závažné. „Pokud kožní projevy doprovází i dýchací potíže, otok obličeje či krku nebo oběhové selhání, je nutné volat záchranku. Hrozí i úmrtí,“ upozornila mluvčí jihomoravských záchranářů Michaela Bothová.\nAlergikům zdravotníci doporučují pro tyto případy mít s sebou autoinjektor s adrenalinem a po bodnutí si ho aplikovat. „Adrenalinové pero je dobré nosit na viditelném místě. Velmi to usnadní práci těm, kdo alergikovi v případě ztráty vědomí přispěchají na pomoc,“ poradila Bothová.\nVosám, sršňům i včelám vyhovuje suché a teplé počasí. „Extrémní výskyt jsme zatím nezaznamenali, můžeme za to děkovat zřejmě studenému počasí v květnu,“ uvedl Petr Baňař z entomologického oddělení Moravského zemského muzea v Brně.\nLidem doporučuje nenechávat v blízkosti obydlí sladké nápoje či ovoce. „Cokoliv sladkého je pro ně atraktivní potrava, naučí se na ni létat rychle a může se jim na místě zalíbit. Pokud se zahnízdí třeba pod střechou nebo nad terasou, doporučuji volat hasiče, kteří hnízdo zlikvidují, nic jiného nezbývá,“ konstatoval Baňař.\n- Alergikům zdravotníci doporučují mít s sebou autoinjektor s adrenalinem a po bodnutí si ho aplikovat.\n- V méně závažných případech si lidé mohou poradit sami. Zánět po bodnutí doprovází otok, zarudnutí i bolestivost.\n- Je dobré jej chladit obklady a poté si použít nějaké antihistaminikum, například Fenistil.\n- Pomáhá i domácí medicína, jako je ocet nebo cibule.\nAutor: Dalibor Krutiš, Dagmar Sedláčková


Stres a andělská terapie :: Angel city\nAngelcity > Blog (Články) > ANDĚLSKÁ TERAPIE > Stres a andělská terapie\nStres je poměrně složitá reakce, k níž dochází, když je jakýmkoli způsobem ohrožena vnitřní rovnováha organizmu. Netýká se dokonce pouze lidí, ale i jiných stvoření tohoto světa. Pro lidskou bytost, která žila kdysi v mnohem primitivnějších podmínkách než dnes, byla stresová reakce nevyhnutelnou k jejímu přežití. V situaci nebezpečí ohrožení života - kupříkladu při setkání s divokým zvířetem - bylo potřebné zmobilizovat všechny své síly: k čemu stresová reakce značně napomáhala. Umožňovala jednat způsobem, jež v „klidové“ situaci byl často nemyslitelný a téměř neuskutečnitelný. Člověk byl najednou schopný vyvinout větší fyzickou sílu, utíkat rychleji, být odvážnější, neochvějnější, pevnější.\nStresové hormony se uvolňují v jedné z nejstarších částí našeho mozku, jenž je tvořena souhrnem částí, společně označovaných názvem lymbický systém. Ten je sídlem pocitů a stres je vždy se silnými pocity spjat.\nV moderní společnosti taktéž dochází ke stresovým reakcím, i když v jiných situacích. Tady se rovněž dostavuje prastará reakce „útěk – boj“, jako následek navyklé metody řešení stresové situace ještě z dávného šera vývoje člověka. Tato reakce zahrnuje řadu změn v lidském organizmu: krevní tlak, rychlost srdečního tepu, svalové napětí, rychlost a hloubka dechu, látková výměna, elektrická vodivost kůže, produkce hormonů hypofýzy, nadledvinek, štítné žlázy, frekvence vln elektroencefalogramu.\nSkutečný útok nebo útěk však v současných „civilizovaných“ podmínkách nejčastěji nebývá realizován. Důsledkem toho však je, že změny vnitřního prostředí v lidském organizmu zbytečně přetrvávají. Za soustavného hromadění stresorů přicházejí zdravotní rizika a pocit vnitřní nepohody.\nPřirozeným opakem stresu je uvolnění, čili relaxace. V přirozených podmínkách k ní docházelo jaksi samovolně, ale v moderní společnosti (kdy je náš mozek nezřídka bombardován přemírou podnětů) se však relaxace nedostavuje v žádoucí míře. Relaxovaný stav je možné navodit jistými technikami. Někdy je postačující fyzické cvičení, nebo výkon jednodušší tělesné práce. Máme však i bohatý registr různorodých relaxačních technik. Relaxace je – podobně jako v mnoha jiných terapiích - jednou z nejdůležitějších technik v andělské terapii.\nStres se nejvíce týká třetí čakry, čakry solar plexu. K ní je přirazen v angeologii archanděl Jofiel. Zkuste někdy po překonání stresové situace tuto krátkou andělskou relaxační techniku:\nV zájmu dosažení relaxovaného stavu se soustřeďte na pocity svého těla a vědomě uvolněte každou jeho částečku. Postupně přesuňte svou pozornost od svého těla na své vnitřní prožívání a nalaďte se na vibrace jemněhmotného světa. Upusťte od jakékoli kontroly nad svými prožitky nebo nad svým nynějším okolím.\nPokud jste se zcela odevzdali pocitu uvolnění, vizualizujte si přítomnost archanděla Jofiela, obklopeného nádhernou zlatožlutou aurou. Zkuste si ho přivolat, oslovit jménem. Nemusíte jej nevyhnutelně vidět, stejně je ve vaší blízkosti. Vnímejte, jak vás seshora přes temeno hlavy naplňuje jeho andělské, laskavé, zlatožluté světlo a jak vás celé zahaluje. Je to světlo, v němž není místa pro obavy, strach, úzkost, napětí, stres. Obzvlášť intenzivně pociťujete toto světlo v oblasti solar plexu, centra vašeho fyzického těla. Vnímejte, jak se celá vaše břišní dutina prohřívá, stává se stále teplejší – a zhluboka přitom dýchejte. Před svým vnitřním zrakem úplně jasně vidíte, jak je každá buňka, každý atom vašeho těla proniknutý zlatožlutým andělským světlem, jak se buňky a atomy vašeho těla samy proměňují na zlatožluté, hojivé, nádherné světlo, jak se krevním řečištěm, dýchacími cestami, lymfatickým systémem toto světlo dostává i do nejmenších a nejskrytějších částí a koutů vašeho těla. Zaplavuje vás neuvěřitelně příjemný pocit. Uvolnění se stále prohlubuje, pokoj ve vašem nitru je stále větší. Váš žaludek je úplně relaxovaný, uvolněný, naplněný absolutním klidem. Cítíte se báječně, svěže, zbaveni jakékoliv zátěže a křečovitosti. Netrápí vás žádné obavy, strach ve vašem životě ztratil své oprávnění a místo, stres mizí, rozpouští v laskavém záření aury archanděla Jofiela. Dovolte, aby se celá vaše bytost ponořila do tohoto osvobozujícího pocitu, aby se všechny části vašeho Já naplnily zlatožlutým světlem a jeho kvalitou. Tak dlouho, dokud vám to bude příjemné, nechte světlo a archanděla Jofiela působit...\nPak se pomalu vynořte se zlatavé záře a světla archanděla Jofiela. Intenzivně, energicky a rychle napněte všechny svaly včetně těch v obličeji, pak je zase zcela uvolněte. Několikrát se hlouběji nadechněte a vydechněte, protáhněte se a otevřete oči.\nChcete-li jako již mnoho mých klientů zažít na vlastní kůži blahodárné účinky andělské terapie a její účinky působící i z dlouhodobější perspektivy, dokonce i jako preventivní prostředek, můžete mě kontaktovat na čísle 604927790.


Vložil Tomáš Klouda 24.12.2016, autor Tomáš Klouda\nŠtědrý večer, černý čaj, aroma, krabička 70g\nBEZ KONZERVANTŮ A BARVIV-BEZ ÉČEK. Černý aromatický omamný čaj s omamnou vůní vánočních ingrediencí připravé skvělou atmosféru o vánocích\nSuchý list drobný, černý, plně oxidovaný čaj. Poměrně velké množství větviček, drobný zlomkový čaj. Ve směsce je vidět koření, které pasuje k zimním čajům, poměrančová kůra, hřebíček, skořice. Vůně je primárně kořeněná po hřebíčku, sekundárně citrusová po pomerančové kůře.\nKonvička rýžový porcelán 250ml, 4-5g listu, 100°C, 6 minut louhování.\nVůně: kořeněná v hlavním hřebíčkovým prvkem, s citrusovými prvky a nepatrnou dřevitostí.\nBarva: červeno-hnědá, spíše do ruda, drobné zlomky na dně misky.\nChuť: relativně plná, koření a citrus úspěšně zakrývá svíravost, která lze nepatrně vnímat za těmito výraznými prvky. Výrazné lehounce štiplavé tóny hřebíčku, mám jej moc rád, proto je mi základová složka velmi příjemná. Lehké tóny citrusů s nepatrnou kouřovo-dřevitou temnou složkou, která je ale pouze v pozadí, mírně výraznější prokouknutí v závěru chutě.\nDochuť: dochuť příjemná, celkový charakter je hořko-nasládlý, kořeněné prvky se trochu uvolnily a nálev je tak trochu pestřejší, vzniká větší prostor pro citrusové a dřevité složky, stále však zcela dominuje hřebíček a to až do konce doznívání - samotný hřebíček je cítit přes 15 minut, pomerančová kůra působí o něco kratší dobu, dřevité složky se ztrácí poměrně brzy.\nMokrý list drobounký, tmavý do hněda, vyloženě je zde vidět jaké zlomky byly do směsky použity, nepraktické při čistění, nulový vizuální požitek.\nZávěr: Výrazná a relativně vyvážená směska, když už ovoněný čaj na zimu - tak s kořením, jako tento - ideálně však doma namíchaný ;-).


Na internetu jsem narazil na možnost přivýdělku založeného na reklamě. Není přitom potřeba budovat žádné týmy, nic nabízet nebo prodávat. Je tedy vhodný i pro lidi introvertního typu jako jsem já. Jedná se o spolupráci s firmou Banners Broker, kdy své peníze zhodnocujete formou investice do internetové reklamy. Mrkněte na stránku http://bannersbroker.com\nPro někoho může být určitým omezením to, že stránky nejsou v češtině. A také to, že svoji počáteční investici je potřeba do systému nějak vložit. (Převodem z účtu či platební kartou). Registrace do systému je zdarma. Abych uvedl nějaké konkrétní hodnoty, tak jednorázová investice 145$ se dá za 36 týdnů zhodnotit na 770$. Zhruba se dá přivydělat kolem 50$ měsíčně, což není zas tak málo.\nPokud máte zájem o další informace, tak napište do políčka "Vzkaz" navlevo.\nNebo čtěte blog dále.


Jdu na plastiku. Mám ji přiznat, nebo „zatloukat“? - Proženy\nNejste spokojená při pohledu do zrcadla? Lékaři vám mohou pomoci, ale dobře zákrok zvažte\nPlánujete plastickou operaci? Dobře si rozmyslete, jestli se ji budete snažit utajit, nebo zda se k ní otevřeně a s hrdostí přihlásíte. V české kotlině to totiž není jen tak!\n„Lákal mě facelifting. Když jsem se ale o tom jen zmínila před kolegyněmi v práci, nestačila jsem se divit,“ napsala nám čtenářka Jarmila. Některé se prý podivovaly, kde na to vzala, jiné hned začaly šířit drby, že má milence. Jarmila nakonec ztratila odvahu a na zákrok nešla, jedovaté řeči po celém oddělení tím ale nezastavila. „Čekala jsem trochu ženské solidarity, ale lidi jsou hloupí a závistiví,“ píše s trpkostí čtenářka.\nJe divná, nemá plastiku\nV některých částech světa se na estetické zákroky pohlíží úplně jinak. V Brazílii i jiných jihoamerických zemích má „svého“ plastického chirurga pomalu každá žena, podobně jako u nás kadeřníka nebo pedikérku. Ženy se plastikami netají, naopak – chlubí se jimi ve společnosti. A jejich okolí zákroky vnímá jako chvályhodnou péči o sebe, ale také jako ukazatel společenského statusu. Tělesné nedokonalosti nebo projevy stárnutí (aspoň ty, které lze odstranit) se neberou jako projev přirozenosti, ale spíš podivínství nebo chudoby.\nPřiznat? Ano, ale jen někomu\nAby to došlo i u nás takhle daleko, to byste asi nechtěli. Přesto je tak trochu na pováženou, že se musí žena bát zákrok přiznat, aby ji okolí neuštípalo. Takže: přiznat, nebo nepřiznat?\nHelen Mirren facelift nepopírá, nikdy se ale nepokoušela zastavit stárnutí za každou cenu a udělat si z obličeje nepřirozenou masku\n„Je pravda, že u mnoha vzdálených známých můžete počítat spíš se závistí nebo nepříjemnými poznámkami za vašimi zády než s pochopením nebo obdivem,“ potvrzuje psycholožka Kateřina Rodná. „Není-li plastika tak nápadná, že si jí stejně každý hned všimne, je namístě trocha rozvahy: komu ano, a komu ne. Koneckonců, když si pořídíte nový kabát, také každému na potkání nesvěřujete, kolik vás stál a kde jste ho koupila. Stačí, že se líbí vám i ostatním,“ doplňuje.\nBritney Spears přiznala jediný zákrok – zvětšení rtů pomocí botoxu. Vypadá ale tak přirozeně, že by to nikdo nepoznal\nPche, udělala jsem si radost!\nPokud si necháte upravit obličej (změnit tvar očí či nosu, zvětšit rty) nebo zvětšit poprsí, můžete „zatloukat“ jen stěží. Lidé, kteří vás znají léta a vídají denně, jako příbuzní nebo spolupracovníci, změnu stejně poznají a zapíráním se jen zesměšníte. Raději postavte svoje okolí před hotovou věc. O plánovaném zákroku nediskutujte předem, ale jednoho dne se hrdě zjevte ve dveřích s novým nosem či dekoltem. Na případné dotazy můžete odpovědět: „Je to můj dárek k narozeninám!“ nebo jen „Udělala jsem si radost!“\nKoneckonců, na operaci jste šla proto, abyste si zvedla sebevědomí, tak si ho teď užívejte. A na nepřející komentáře reagujte pohledem do zrcadla.\nLara Flynn Boyle, hvězda Městečka Twin Peaks, nikdy botoxové zásahy do obličeje ani další plastiky nepřiznala, přehlédl by je ale jen slepý\nVe skutečnosti by žádný estetický zákrok neměl volat do světa: „Tady se chirurg ale vyřádil!“ Ideální výsledek je, když vám okolí říká: „Jak to děláš, že vypadáš tak dobře? Nejsi zamilovaná?“ Pokud se tohle povedlo, byla by vyloženě škoda pokazit to výrokem: „Kdepak zamilovaná, stálo mě to přes třicet tisíc!“ Prostě poděkujte za pochvalu a do podrobností se nepouštějte. Takhle nenápadně vám může „projít“ třeba lifting nebo liposukce, pokud se vám ovšem podaří uklidit se v období hojení někam do ústraní.\nAni Mellanie Griffith nikdy lékařské zásahy nepotvrdila. Vidíte ale sami, že takhle přirozené stárnutí nevypadá\nJestliže ale chcete svoje malé tajemství opravdu udržet, dejte si pozor na sociální sítě – může vás nechtě prozradit třeba váš potomek nebo nejlepší kamarádka.\nA když to přece jen praskne? No a co! Když si necháte udělat hezčí zuby nebo umělé nehty, taky to nikdo neřeší.


dovolujeme si Vám oznámit, že dochází ke změně čísla běžného účtu naší společnosti.\nNové číslo účtu je 260 605 815 / 0300.\nSoučasný běžný účet bude v provozu do konce října tohoto roku.\nZahájení rekonstrukce teplovodní sítě Zbiroh\nDnes, 29. 7. 2013, zahajujeme rekonstrukci teplovodní sítě na sídlišti ve Zbirohu. Budou odkryty stávající topné kanály a v jejich trasách bude položena nová teplovodní síť z předizolovaného potrubí Isoplus. Touto rekonstrukcí se velmi významně sníží tepelné ztráty ve vnějších rozvodech kotelny Zbiroh.\nČíst dál: Zahájení rekonstrukce teplovodní sítě Zbiroh\nÚpravy topné sítě Václav\nÚpravy topné sítě i kotelny Václav byly úspěšně dokončeny. Byly vyměněny nefunkční uzávěry na vstupech do jednotlichých domů a osazeny nové měřiče tepla. Stávající zastaralé měřiče byly nahrazeny ultrazvukovými měřiči Hydrometer Sharky 775 s dálkovým radiovým odečtem.\nSoučasně jsme vybudovali novou tepelnou přípojku pro dům B. Němcové 933-4. Tato přípojka nám umožní odstavit část stávající primární sítě a tím dosáhneme snížení tepelných ztrát ve vnějších rozvodech.\nDěkujeme našim zákazníkům za vstřícnost a za pochopení a omlouváme za dočasné nepohodlí.\nOdstávka kotelny Václav\nV termínu od 22. do 26. července proběhne odstávka kotelny Václav spojená s přerušením dodávek teplé vody. Důvodem jsou nutné údržbové práce: údržba domovních předávacích stanic, výměna uzávěrů na vstupech primárního okruhu do domů, výměna měřičů tepla, vybudování teplovodní přípojky pro dům B. Němcové 933-4 a odpojení jednoho nepotřebného kotle.\nVelice se omlouváme za vzniklé nepohodlí a pokusíme se odstávku zkrátit na co nejkratší dobu.


GHS FAST FRET - čistič strun | iMusicData\nHudební nástrojeKytaryPříslušenství pro kytaruKytarová kosmetikaGHS FAST FRET - čistič strun\nZnačka: GHS Katalogové číslo: GHS-FAST-FRET Záruka: 24 měsíců\n3 ks 150 Kč 11 %\nPopis GHS FAST FRET - čistič strun\nČistič strun pro veškeré strunné nástroje. Neobsahuje silikon. Umožňuje, aby prsty lépe klouzaly po strunách, čistí struny a konzervuje dřevo hmatníku, zabraňuje vysychání hmatníku i krku. Ověřeno několika desetiletími a miliony muzikantů na celém světě. Součástí je čistící hadřík. Made in USA.\nHmotnost balení 0,953 kg\nNezapomeňte k GHS FAST FRET - čistič strun dokoupit příslušenství\nUtěrka nejen na kytaru s vynikajícím čistícím účinkem - použití až 100x. 10 x jemnější než hedvábí. Skvěle čistí a dává vašemu nástroji nádherný lesk.\nČistící prostředek na ošetření povrchu hudebních nástrojů, včetně nitrolaků. Ošetřený povrch odolává prachu, otiskům prstů, špíně…Vhodné pro plasty\nFENDER Strap buttons držák řemenu Pure Vintage Nickel\nFender Orginal Strap Buttons, set 2 ks - bez zámků. Knoflíky pro připevnění kytarového řemenu.\nAlternativy pro GHS FAST FRET - čistič strun\nKomentáře ke zboží GHS FAST FRET - čistič strun\nDoporučte GHS FAST FRET - čistič strun svému známému.\nPokud vám jiný prodejce nabízí GHS FAST FRET - čistič strun za nižší cenu, kontaktujte nás prostřednictvím tohoto formuláře. Pokusíme se cenu ještě snížit a v nejbližším možném termínu vás kontaktujeme s novou nabídkou (porovnat lze pouze zboží, které nabízí certifikovaný prodejce a má toto zboží skladem).


Návštěvy u sestry měly hrůzyplný konec! – SkutečnéPříběhy.cz\nTajemné síly nás dostanou do situací, na které už nikdy nezapomeneme.\nOna známá – jmenovala se Eva – docházela pravidelně za svojí osamělou sestrou Olgou. Sestra byla divná, samotářská a uzavřená. Neustále si také stěžovala na různé nemoci. Eva byla vdaná, starala se o rodinu, ale na starší Olgu si vždycky našla čas. Postupně si začala všímat, že je Olga stále bledší a nezdravější. Vyptávala se sestry, co se s ní děje, ale ona jenom mlčela. Z každé další návštěvy odcházela Eva stále neklidnější. Bylo jí jasné, že s Olgou není něco v pořádku, ale sestra si nikdy na nic nestěžovala. Vlastně skoro vůbec nemluvila, to však nebyla proti minulosti žádná velká změna. Domek vypadal dost zanedbaně. Pak se stala ještě divnější věc: v jednu chvíli měla Eva dojem, že skrze Olgu vidí – že její sestra je prostě průhledným přízrakem. Chtěla se jí dotknout, ale Olga se tomu vyhnula. Následující týden přišla ještě větší hrůza: sestra se Evě doslova rozplynula před očima!\nEva se svěřila manželovi a synovi a ti jí k Olze doprovodili. Doma jí ale nenašli. Nechápali, kam se sestra, která téměř nikam nechodila, ztratila. Nahlásili vše na policii. Proběhlo podrobné pátrání. Výsledek byl děsivý – mrtvou Olgu našli v septiku, kde její tělo leželo už řadu týdnů. Eva zpětně pochopila, že po většinu předchozích návštěv se setkávala pouze s duchem své sestry. Teď jí bylo jasné, proč s ní nekomunikovala a vyhýbala se dotekům. Pro samotnou Evu měl tento krutý zážitek také nemilé rozuzlení: upadla do depresí a léčila se na psychiatrii. Prý se už nikdy úplně nevzpamatovala. Věřím tomu, protože kdyby se něco podobného stalo mně, asi bych se také zhroutila. Takhle jsem vyprávění kamarádky odnesla pouze neklidným spánkem.