INTEGRACION DE UN PID AL CONTROL CON PLC DE LAS SERVO-VALVULAS QUE REGULAN LAS VALVULAS DE CONTROL DE UNA TURBINA DE VAPOR\n120 78 2\nOSWALDO MARTÍNEZ DE JESÚS UZIEL OLLOQUI CARMONA\nCARLOS OMAR VILLANUEVA HERNANDEZ\nOswaldo Martínez de Jesús\nComo testimonio de eterno reconocimiento, aun sabiendo que no existirá una forma de agradecer una vida de sacrificio y esfuerzo, quiero que sientan que el objetivo logrado también es de ustedes y que la fuerza que me ayudo a conseguirlo fue su apoyo Con cariño, admiración y respeto.\nA todos ellos que siempre me apoyaron y me dieron fuerza en los momentos más difíciles, a los que nunca me abandonaron aun en las situaciones más adversas, a ellos que me toleraron en toda la preparación.\nA los que me brindaron y compartieron sus conocimientos, a todos ellos que sin tener un vínculo familiar me trataron como si así lo fuera ,no limitando un conocimiento a una aula, aquellos que no solo ilustraron un conocimiento sino que otorgaron toda una educación de por vida.\nMi agradecimiento con respeto y orgullo a ustedes.\nA mis padres por darme la vida, haberme dado y forjado una educación, por todos sus sacrificios que tuvieron hacia mí, por haberme dado humildad y sencillez, y por haberme guiado por el camino del bien y del aprendizaje para poder empezar a emprender mi propio camino.\nA mis hermanos, por haberme dado palabras y consejos con sabiduría, por corregirme en mis equivocaciones, por haberme apoyado incondicionalmente durante todo este tiempo y también por haberme llevado por el buen camino.\nA mi sobrino, por ser una motivación mas por la cual luchar y seguir adelante.\nA mi familia en general, por haberme brindado apoyo cuando lo requerí y por darme palabras de aliento y superación.\nA mis amigos, por haberme dado palabras emotivas, por que sufrimos juntos todo este tiempo tanto en situaciones buenas como malas, por esos desvelos que compartimos juntos, porque fueron y serán una muy buena compañía.\nEl agradecimiento más importante es para mi hermana Alicia (q.e.p.d) ya que todo el sacrificio que realice para terminar mi carrera profesional y sobresalir en mi trabajo fue gracias a la motivación que ella me dejo, al sentimiento de lucha, a las ganas de ser alguien en la vida, a las palabras de aliento que me dio en los momentos más difíciles y sobre todo por enseñarme las ganas de disfrutar la vida al máximo y dejar una huella en el camino.\nEn general quisiera agradecer a todas y cada una de las personas que nos han apoyado en la realización de esta tesis, y que no necesito nombrar porque tanto ellas como yo sabemos que desde los más profundo de mi corazón les agradezco el haberme brindado todo el apoyo, colaboración, ánimo y sobre todo una amistad.\nEsta tesis está dedicada a mis padres, a quienes agradezco enormemente el apoyo, la comprensión y el cariño que me han brindando sin medida durante toda la vida.\nAgradezco a mis compañeros de tesis y amigos por su apoyo, confianza, ánimo dado y por su compañía durante estos años en los cuales convivimos dentro y fuera del salón de clases en los que compartimos esos momentos de crisis y felicidad.\nAgradezco a mi profesor y asesor de Tesis, el Ing. Humberto Soto Ramirez por su disposión y ayuda brindada, por la dirección de este trabajo, el atento tiempo que dedico a la lectura de la Tesis y a sus atinadas correcciones.\nEn la generación de energía eléctrica, existen diversos factores que requieren una mejor regulación que aumente la eficiencia en el funcionamiento de la turbo-maquinaria. Un factor de lo más significativo dentro de las centrales termoeléctricas es el control de flujo de vapor que se suministra y/o ajusta por las válvulas de control hacia la turbina, y cuya importancia radica en la regulación de la velocidad del rotor de la turbina y en la carga demandada.\nLa forma en que son regidas las válvulas de control es mediante servo-válvulas, las cuales al estar inmersas dentro del sistema electro-hidráulico y manejar un aceite hidráulico a altas presiones, tienen la finalidad de controlar la alimentación de vapor mediante la apertura o cierre de las válvulas de control.\nPara tener el control de las aperturas o cierres de estas válvulas se requiere tener un buen control sobre el posicionamiento de las servo-válvulas, en donde podemos encontrar perturbaciones debido a la acumulación de impurezas en los filtros de dichas válvulas, esto debido a que el aceite empleado para su funcionamiento contiene partículas que suelen afectar el desempeño de dichas servo-válvulas.\nHoy en día el 60% de las centrales termoeléctricas en México, cuentan con sistemas de control de regulación de vapor arcaico, que producen tiempos muertos en mantenimientos que podrían evitarse teniendo un control apropiado.\nDiversas centrales se han percatado de las pérdidas que generaba este tipo de control mecánico – hidráulico y han actualizado sus sistemas de control de regulación de vapor. Introduciendo así el sistema de control digito-electrohidráulico, trayendo consigo mejoras significativas al proceso de generación eléctrica; al ser un sistema que es flexible por las características de los nuevos elementos, como lo son el PLC y las servo – válvulas.\nAl introducir el PLC y las servo – válvulas al sistema de control se corrigen y mejoran las acciones de la válvula gobernadora; al tener una regulación individual de cada válvula de control, además de que puede tenerse un control más preciso de la apertura de estas válvulas.\nNo obstante existen perturbaciones provocadas por las servo-válvulas, por lo que se propone la actualización de dicho sistema con la integración de un controlador PID y renovando la lógica de control del PLC con el fin de reducir las oscilaciones ya mencionadas.\nEn el capítulo 1 se abordan algunos temas como lo son los sistemas hidráulicos, electrohidráulicos, las servo-válvulas, etc. y algunos conceptos que nos ayudaran a comprender el funcionamiento de la servo, así como el funcionamiento que tiene esta dentro de algunos sistemas en los que puede estar inmersa. Aquí también podemos encontrar explicaciones concretas de algunos términos de control como lo es, el PID, sintonización, o el funcionamiento del PLC, que nos ayudaran a tener una visión más concreta de lo que implica el control de la servo-válvula.\n6 Una vez definido la forma en que opera la servo-válvula dentro del sistema electrohidráulico en el capítulo 3 se plantea un modelado de esta servo-válvula para así llegar a la simulación del comportamiento. Ya que se cuente con esto se abordara la lógica de control a seguir\nINDICE DE TABLAS ... 11\nCAPÍTULO I PARÁMETROS TEÓRICOS ... 12\n1.1 CONTROL ELECTROHIDRÁULICO ( EHC) ... 13\n1.1.1 Definición ... 13\n1.1.2 Antecedentes ... 14\n1.1.3 Funciones ... 14\n1.1.4 Elementos y funcionamiento del sistema de control electrohidráulico ... 14\n1.2 VÁLVULA GOBERNADORA ... 16\n1.2.1 Definición ... 16\n1.2.2 Componentes ... 17\n1.3 SERVO-VÁLVULA ... 20\n1.3.1 Definición ... 20\n1.3.2 Principio de funcionamiento ... 20\n1.3.3 Circuito de regulación ... 24\n1.3.4 Dinámica de servo-válvulas ... 26\n1.4 PLC ... 27\n1.4.1 Descripción ... 28\n1.4.2 Clasificación de PLC ... 29\n1.4.3 Funcionamiento ... 30\n1.5 PID ... 33\n1.5.1 Descripción ... 33\nCAPÍTULO II DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ... 37\n_Toc251135390 2.1 CONTROL DIGITO ELECTROHIDRÁULICO ... 38\n2.1.1 Modo de operación ... 39\n2.1.2 Descripción funcional del sistema de control ... 41\n2.2 VÁLVULAS DE CONTROL ... 41\n2.2.1 Descripción de los sistemas existentes ... 42\n2.3 SERVO-VÁLVULA ... 44\n2.3.1 Características y parámetros ... 45\n2.3.2 Control actual de servo-válvula ... 48\n2.3.3 Control de servo-válvula propuesto ... 48\n2.3.4 Circuito de regulación de posición PI ... 49\nCAPÍTULO III CONTROL DE LA SERVO - VÁLVULA ... 52\n3. 1 DESARROLLO DE INGENIERÍA. ... 53\n3.2 MODELADO ... 53\n3.2.1 Modelo eléctrico (motor de par) ... 53\n3.2.2 Modelo hidráulico ... 59\n3.3 SIMULACIÓN DEL SISTEMA ... 64\n3.4 CONTROL PLC ... 69\n3.4.1 Filosofía de control ... 69\n3.4.2 Criterio de selección del PLC ... 75\n3.4.3 Selección de módulos de entradas ... 75\n3.4.4 Selección de los módulos de salida ... 77\n3.4.5 Selección del CPU... 78\n3.4.6 Selección de la fuente de alimentación... 78\n3.4.7 Programación ... 81\nCAPÍTULO IV ANÁLISIS DE RESULTADOS ... 90\n4.1 ANÁLISIS DE CONTROL ... 91\n4.2 ANÁLISIS DE INTEGRACIÓN PID ... 91\n4.3 ANÁLISIS ECONOMICO ... 91\n4.3.1 Impacto económico (CFE) ... 91\n4.3.2 Costos de ingeniería ... 92\nGLOSARIO ... 96\n10 INDICE DE FIGURAS\nFigura 1 Sistema Electrohidráulico 13\nFigura 2 Esquema de elementos de válvula gobernadora 17\nFigura 3 Válvula gobernadora 18\nFigura 4 Esquema de servo-válvula 22\nFigura 5 Diagrama a bloques del funcionamiento de la servo-válvula dentro del sistema electrohidráulico 22\nFigura 6 Controlador de servo-válvula 23\nFigura 7 Diagrama de bloques simplificado de circuito de regulación 25\nFigura 8 Circuito de regulación con servo-válvula 25\nFigura 9 Reducción de la amplitud y retraso de la fase 26\nFigura 10 Ciclo de trabajo de un PLC. 30\nFigura 11 Esquema de tiempos relativos dentro del SCAN del PLC 31\nFigura 12 Tiempo típico de SCAN de un PLC 32\nFigura 13 Sistema del PID 34\nFigura 14 Curva de reacción de proceso 35\nFigura 15 Sistema de control DEH 38\nFigura 16 Manipulación de válvulas de control mediante servomotor 43\nFigura 17 Representación grafica del momento creado por el motor de par 45\nFigura 18 Diagrama de bloques del accionamiento de un cilindro con regulación de posición 49\nFigura 19 Grafica carrera – tiempo 50\nFigura 20 Diagrama a bloques simplificado de cilindro con regulación de posición 50\nFigura 21 Esquema de funcionamiento de un motor de par 54\nFigura 22 Esquema del flujo magnético 54\nFigura 23 Diagrama a bloques de sistema sin PID 65\nFigura 24 Comprtamiento de sistema sin PID 65\nFigura 25 Diagrama a bloques de sistema con PID 66\nFigura 26 Comprtamiento de sistema con PID 66\nFigura 27 Comparación de sistema con y sin PID 67\nFigura 28 Comparación del sistema con y sin PID (B) 67\nFigura 29 Análisis del sistema comparado 68\nFigura 30 diagrama de flujo 71\nFigura 31 Esquema de intervalos de tiempo en el arranque 72\nTabla 1 Criterios de Ziegler y Nichols para la cuerva de reacción del proceso ... 36\nTabla 2 Características técnicas de servo-válvula ... 46\nTabla 3 Características hidráulicas ... 46\nTabla 4 Características adicionales (electrónica externa e información contra explosión) 47 Tabla 5 Modos de escalamiento para la interpretación en el PLC ... 76\nTabla 6 Modos de escalamiento para la interpretación del PID ... 77\nTabla 7 Escalamiento de la señal de salida de la tarjeta 1746-NIO4I ... 78\nTabla 8 Características de las fuentes de alimentación ... 79\nTabla 9 Distribución de corriente de acuerdo a los módulos empleados ... 80\nEn este primer capítulo se abordan temas elementales para la comprensión de este documento, como PLC, PID, sintonización, sistema hidráulico, sistema electrohidráulico, y fundamentalmente el de servo-válvula, los cuales giraran entorno del tema central para tener una mayor profundidad en el tema, así como conocer cómo es que intervienen estos elementos.\n1.1 CONTROL ELECTROHIDRÁULICO ( EHC)\nDesde 1967 cuando el primer controlador comercial fue puesto en servicio por la compañía MITSUBISHI, el control de turbinas de vapor electro-hidráulicos ha evolucionado. El diseño ha sido modificado varias veces desde entonces, siguiendo el desarrollo en los campos electrónicos e hidráulicos y como resultado de los nuevos requerimientos del sistema. La electrónica moderna, junto con los desarrollos del software además de la experiencia de muchos años en el campo, han llevado al diseño de nuevos sistemas de control de turbinas de vapor.1\nEl sistema de control electro - hidráulico es un sistema que trabaja con un fluido de alta presión, para el accionamiento más rápido en los servomecanismos de operación de las válvulas de admisión de vapor a la turbina. El Control electro-hidráulico es un sistema de control con características mejoradas para el mando automático de una planta termoeléctrica moderna. En la figura 1 se muestra esquemáticamente como es sistema Electrohidráulico\nFigura 1 Sistema Electrohidráulico\n14 1.1.2 Antecedentes\nLa necesidad de contar con unidades generadoras de mayor capacidad, debido al constante y lógico crecimiento de la demanda de energía eléctrica, no sólo en el país sino en el mundo entero, ha dado origen, a otra necesidad: la de contar con sistemas de control cada vez más confiables y seguros. Esto se aplicó íntegramente al sistema de control de la turbina, logrando con ello mejoras sustanciales, hecho que lo llevó desde los sistemas tradicionales mecánicos, pasando por los hidromecánicos, hasta llegar a los de tipo electro hidráulico actuales.2 Aun cuando los sistemas de control anteriores en realidad eran sumamente ingeniosos, el digito electro-hidráulico los ha superado en muchos aspectos, sobre todo que con este tipo de sistemas es posible controlar la velocidad y aceleración de la turbina casi a la perfección, lo que es extremadamente difícil conseguir con uno tradicional, a pesar de la habilidad de los operadores. Como se sabe, el manejo adecuado de los parámetros mencionados, así como el de carga o de flujo de vapor en la turbina, son fundamentales para mantener su vida útil dentro de lo establecido.\nControla las funciones de disparo de emergencia del sistema, la posición de las válvulas estranguladoras, interceptoras y de gobierno. Ajusta automáticamente la posición de las válvulas a través de una señal eléctrica suministrada a las servo-válvulas que regula la presión de aceite a los actuadores.\n1.1.4 Elementos y funcionamiento del sistema de control electrohidráulico\nLos componentes del sistema de control de fluido E-H incluyen el recipiente del aceite, las bombas de alta presión, acumuladores de presión, bomba de pulido, intercambiadores de calor, interconectados con tuberías de acero inoxidable y accesorios.\nEl sistema de control E-H está compuesto por un grupo de accesorios, los cuales se encuentran interrelacionados, todos estos equipos y accesorios son descritos a continuación.\nRecipiente de fluido E-H\nEste recipiente tiene la función de almacenar el fluido electro-hidráulico, con una capacidad de 1300 lt, construido de acero inoxidable, está equipado con conexiones para el drenado y regreso de aceite al depósito después de operar los servomecanismos, del sistema de control.\nSe localiza en la parte baja del tanque el nivel de aceite, este micro-separador es una placa magnética la cual retiene y adhiere con una fuerza magnética partículas contenidas en el aceite.\nBombas de fluido de electro-hidráulico\nDos bombas de igual capacidad, están acopladas cada una a un motor eléctrico a través de un cople flexible, estas bombas son las que proporcionan el fluido de alta presión en el sistema, succionando del recipiente el fluido E-H, están localizadas bajo el nivel del fluido para asegurar una succión positiva, en la succión de las bombas montado verticalmente se encuentra un filtro, el cual puede ser removido a través de la parte superior del recipiente, una ópera normalmente y la otra de respaldo.\nUn bloque de control está montado en la parte superior del recipiente el cual se compone de lo siguiente:\n Dos interruptores de presión diferencial, que indican la presión diferencial entre la entrada y la salida de los filtros de cartucho montados en el circuito de descarga de las bombas.\n Cuatro filtros de cartucho montados en forma separada, dos a la salida de cada bomba en paralelo.\n• Dos controladores de presión o válvulas de descarga. Estos controladores o válvulas liberan la descarga de la bomba en el circuito del fluido electro-hidráulico al recipiente.\n16 • Un controlador de nivel que opera un interruptor que acciona una alarma de señalización de alto o bajo en el recipiente del fluido electro-hidráulico.\n• Un interruptor controlador del nivel que opera el paro - automático de la bomba del fluido de alto o bajo nivel en el recipiente.\n• Un interruptor controlador de nivel que opera el paro- automático de la bomba del fluido E.H. a bajo nivel en el recipiente.\n• Una válvula controladora de temperatura instalada en la línea de entrada de agua de enfriamiento a un intercambiador de calor, está conectada a un bulbo termostático en el recipiente de fluido electro-hidráulico, modula el control de entrada de agua al intercambiador de calor.\n• Una válvula de cuatro vías, operada manualmente instalada en la línea de retorno del fluido de control al recipiente, intercambia la entrada al enfriador A ó B (Enfriador de fluido electro-hidráulico).\n• Dos intercambiadores de calor del 100% de capacidad cada uno, (en operación normal actúa solo uno) el fluido electro-hidráulico es circulado dentro de la carcaza alrededor de los tubos, mientras que el agua circula dentro de los tubos.\n• Un tablero de gabinetes, con los siguientes interruptores ensamblados.\n• Un interruptor de presión para baja presión del fluido del sistema arrancará la bomba auxiliar o de reserva del fluido de control, cuando la presión disminuye a 95 kg/cm2.\n1.2 VÁLVULA GOBERNADORA\nVálvulas de Paro de Vapor principal.\nEstas válvulas conocidas también como válvulas de emergencia están localizadas físicamente en el cabezal del vapor principal antes de las válvulas de control, cada una de dichas válvulas principales tienen una entrada y dos salidas. La salida de vapor de cada una de las válvulas de emergencia principales se conecta a través del cabezal directamente a la entrada de la caja de las válvulas de control de vapor.\nLa función principal de las válvulas de emergencia es el de interrumpir súbitamente el flujo de vapor a la turbina en condiciones de emergencia.\nLos actuadores de las válvulas de paro de vapor principal consisten de un cilindro hidráulico con su transductor diferencial variable lineal para la derecha y para la izquierda, el cual se utiliza para transmitir la posición del vástago de la válvula al ECH; el pistón de operación, la válvula de disco de descarga rápida y la válvula de prueba accionada por solenoide, para mayor comprensión de lo descrito anteriormente se puede observar la figura 2 que muestra los elementos de la válvula gobernadora utilizada anteriormente y en la figura 3 la válvula actual.\n18 Válvulas de Control de Vapor\nCada válvula gobernadora consta de cuatro (4) válvulas de control montadas en línea. Su función es controlar la entrada del vapor a la sección de alta presión de la turbina.\nActualmente existen pocas centrales cuyas válvulas de control son del tipo balanceado, lo que permite reducir la fuerza necesaria para levantar la válvula del asiento. Los discos tienen asientos esféricos para asegurar un cierre hermético. Cada válvula es operada por una servo-válvula electrohidráulica que permite la operación de la turbina, de acuerdo a la filosofía del EHC (control electrohidráulico).\nFigura 3 Válvula gobernadora\nLa parte fija de estas válvulas se encuentra con pernos (apernada) herméticamente en la caja de las válvulas con empaquetadura flexible insertada en una ranura, además esta lleva el eje de la palanca de levantamiento y los bujes en los que giran el eje y las levas. El eje de levas al girar forza a las levas contra los rodillos montados en las palancas con lo cual estas se levantan comprimiendo el resorte. Las dos cajas de válvulas (1 para 4 válvulas) conforman una pieza única con la cara exterior de la turbina de alta presión. Posición de válvulas gobernadoras\nDurante el proceso de arranque del turbogenerador es deseable contar con un registro e indicación de posición de válvulas para poder determinar la velocidad en la cual se efectúa la transferencia del control de la misma (de válvulas de estrangulamiento a las de gobierno o de arco pleno a parcial) y con esto último llevar la unidad a la velocidad de sincronización.\nCuando el generador está en línea la posición de las válvulas será de utilidad para dar un índice de carga entregada al sistema.3\nMedición de posición válvulas gobernadoras\nEl tipo de detector utilizado para la medición de posición de válvulas es un transformador diferencial variable lineal (LVDT), el cual es alimentado con ±15 VCD regulados y su señal es llevada a la pantalla de visualización en el cuarto de control.4\nEl LVDT es un detector electromecánico que produce una salida eléctrica proporcional al desplazamiento de un núcleo móvil.5\nEl LVDT consiste de:\n20 A) Tres bobinas igualmente espaciadas y montadas en un compartimiento cilíndrico. B) Un núcleo magnético en forma de varilla se sujeta a un actuador de una válvula y\nes instalado axialmente dentro el ensamble de bobinas, con la apertura y cierre de la válvula se obtiene un flujo magnético en éstas.\nLa bobina central es el primario de este transformador y es alimentada con c.a. Esta induce voltaje en las otras dos bobinas (secundario), las cuales están conectadas en serie y en posición tal, que la salida neta del transformador es la diferencia de estos dos voltajes.\nUna servo-válvula es una válvula direccional de infinitas posiciones que ofrece la característica adicional de controlar tanto la cantidad como la dirección del flujo.\nCuando se instala con los dispositivos de realimentación adecuados, consigue controles muy precisos de la posición, velocidad y aceleración de un actuador.\nEl termino servo se utiliza de muchas maneras. Expresado de forma general se denomina así a la función en la cual una pequeña señal de entrada provoca una gran señal de salida (amplificación)\nSon accionadores de tipo neumático o hidráulico que conectan dos o más vías por las que circula el fluido y tienen la posibilidad de controlar la presión o el caudal.\n1.3.2 Principio de funcionamiento\nUn servo mecanismo es esencialmente un amplificador de fuerza. Utilizado para controlar una posición. La figura 4 nos muestra esquemáticamente como se compone este dispositivo.\nEstas válvulas constan de un convertidor electromecánico (motor de torque) (1), un amplificador hidráulico (principio de tobera-placa deflectora) (2) y un émbolo de mando (3) en un casquillo (2a etapa), que está unido al motor de torque a través de un dispositivo mecánico de recuperación.6\nA través de una señal eléctrica de entrada aplicada a las bobinas (4) del motor de torque se genera en el inducido (5), por medio de un imán permanente, una fuerza que, en combinación con un tubo flexible (6), tiene como efecto un momento de giro. Con esto se desplaza de la posición central entre las dos toberas reguladoras (8) la placa deflectora (7), unida al tubo flexible (6) por medio de un perno, originándose así una diferencia de presión entre las caras del émbolo de mando (3).\nEsta diferencia de presión provoca un cambio de posición del émbolo, con lo que el empalme de presión se comunica con uno de los empalmes de consumidores mientras que, al mismo tiempo, el otro empalme de consumidores se comunica con el empalme de retorno.7\nEl émbolo de mando está unido a la placa deflectora y respectivamente al motor de torque por medio de un resorte de flexión (recuperación mecánica) (9). El cambio de posición del émbolo tiene lugar hasta que el momento de retorno debido al resorte de flexión y al momento electromagnético del motor de torque quedan en equilibrio y se hace cero la diferencia de presión en el sistema tobera-placa deflectora. La carrera del émbolo de mando, y con ello el caudal de la servo-válvula, se regula así en forma proporcional a la señal eléctrica de entrada. Al respecto se debe tener en cuenta que el caudal depende de la caída de presión en la válvula.8 Para la identificación los elementos y la mayor comprensión del funcionamiento ver la figura 4 que muestra la nomenclatura descrita anteriormente.\n6 Rexroth Bosch Group, Servo-válvula direccional con recuperación mecánica, Bosch Group, Alemania, pp. 4 7 Ídem\n22 Figura 4 Esquema de servo-válvula\nEl funcionamiento de una servo-válvula dentro del sistema electrohidráulico puede entenderse de una mejor manera mediante un diagrama a bloques (figura 5), el cual se presenta a continuación:\nPor otra parte se muestra a más detalle y de manera gráfica (figura 6) como opera el controlador de la servo-válvula en muestro sistema.\nFigura 6 Controlador de servo-válvula\nCuando una servo-válvula sea retirada de su sitio, la única actividad recomendable en caso de tener duda de su operación correcta, es reemplazar el filtro de aceite. Si no se tiene certeza de la limpieza del filtro retirado, no es necesario tratar de limpiarlo, no tiene caso, ya que el nivel de limpieza del filtro de la servo-válvula para una operación normal es (10µm absoluto) y para una operación de larga vida es (5µm absoluto), por lo que no es sencillo poder limpiarlo para utilizarlo nuevamente. La diferencia entre estas dos es básicamente el nivel de limpieza que debe tener el aceite de la unidad de potencia hidráulica (HPU) para que una servo-válvula dure más o menos tiempo.\n24 La menor concentración de partículas que el ojo humano puede observar a simple vista es de 20 o 30 veces más que cualquier sistema. Para hacer una comparación, un cabello humano en promedio mide 70µm.\nEs inútil tratar de reparar una servo-válvula, por lo que no tiene caso abrirla y retirar la tapa para tratar de hacerlo y mucho menos tratar de ponerla en operación si es que fue abierta ya que es completamente seguro que si no tenía daño alguno, al abrirla se dañe.\nLa servo-válvula cuenta con un filamento muy delgado el cual tiene una cierta tensión de calibración de fábrica y al retirar la tapa de la servo-válvula este filamento se rompe o se desprende de la bobina. Este filamento tiene la función de sensar la presión de aceite que ingresa por las dos toberas de la servo-válvula dependiendo del movimiento que tenga el piloto, el sensor entra exactamente en una ranura a la mitad del piloto y al ser roto o desprendido el filamento la servo-válvula pierde totalmente la función de diseño. Si hubiera la posibilidad de que se lograra unir el filamento o soldar nuevamente al cuerpo de la bobina, es seguro que será imposible lograr la calibración de la servo-válvula ya que se requieren equipos especiales y certificados para su calibración por lo que no tiene caso intentarlo.\n1.3.3 Circuito de regulación\nEs decir, la servo-válvula cierra paulatinamente frenando al cilindro. Al llegar a la posición prescripta el error es cero y la servo-válvula está cerrada.\nLas magnitudes de perturbación que influyen en el resultado de la cadena de mando abierta no influye en el resultado del circuito cerrado de regulación. Esta es una característica fundamental de la técnica de regulación.\nLas figuras 7 y 8 representan el circuito de regulación de la servo-válvula, la figura 7 presenta un diagrama de bloques del circuito de regulación, mientras que la figura 8 nos muestra dicho circuito de una forma más explícita; este circuito se explica en seguida.\nFigura 7 Diagrama de bloques simplificado de circuito de regulación\n26 1.3.4 Dinámica de servo-válvulas\nLa dinámica del elemento se puede observar en la curva característica de frecuencia mostrada en la figura 9. Los técnicos en materia de la regulación como medida de evaluación han determinado la frecuencia a la cual el trayecto de amplitud desde -3 dB a 3 dB significa que la caída de amplitud de la magnitud de salida representa el 30% de la magnitud entrada. 9\nFigura 9 Reducción de la amplitud y retraso de la fase\n1.3.5 Causas de oscilación\nEs muy común que se presentes oscilaciones en las válvulas que son operadas por servo-válvulas en los sistemas electrohidráulicos.\nSi al lazo de control de dicha válvula se le simula señal de corriente para observar su respuesta y si ésta no presenta la misma oscilación se puede descartar una falla probable del sistema de control.\nSe tiene la experiencia de que la oscilación se debe a que el filtro de la servo-válvula no está completamente limpio por lo que se recomienda reemplazarlo. La causa raíz de que este filtro no se encuentre limpio es muy probablemente la saturación de los filtros de descarga de la HPU por lo que se recomienda también su reemplazo.\nEs muy frecuente que cuando en una válvula que opera a través de una servo-válvula se presenten oscilaciones se manipule la regulacion de presión conocida como “reg null”. Este es el último recurso al que debe recurrirse para tratar de eliminar una oscilación.\nEl “reg null” es con el cual se calibra el paso de aceite a través de las toberas de la servo- válvula al sensor o filamento, en otras palabras es el ajuste de la calibración de la servo válvula y este se determina a través de pruebas con equipos patrón especiales en fábrica. Si este componente es manipulado es probable que se elimine la oscilación pero también es muy probable que surja otro problema mayor como el que la válvula a la cual pertenece no abra o no cierre completamente.\nEs común también que cuando se manipula el “reg null” se gire hacia un lado y hacia el otro varias vueltas hasta considerar que se tiene en el punto adecuado, sin embargo, el “reg null” solo tiene 90 grados de ajuste a partir del punto donde se encuentra ajustado de fábrica por lo que puede uno estar seguro que si al girarlo se pasa por el mismo lugar después de un giro no se está realizando absolutamente ni una sola acción en la servo- válvula. Como se dijo al principio, este es el último recurso para tratar de eliminar una oscilación y es completamente seguro que se va a modificar la calibración de la servo- válvula si es manipulado.\nEs muy común también que cuando se presenta alguna oscilación o que no abre o cierra completamente la válvula a la cual pertenece la servo-válvula se retire el filtro de ésta para su inspección. En muchas ocasiones como a simple vista no se aprecian partículas en el filtro se deduce que está limpio y regularmente solo se limpia con solvente y se sopletea con aire a presión. El ojo humano puede apreciar a simple vista partículas de 40µm y el filtro contiene partículas de máximo 10µm por eso la razón de que el filtro se considere limpio después de inspeccionarlo. Se recomienda no instalar el mismo filtro si se sospecha que es la causa de la falla, lo mejor es reemplazarlo por un filtro nuevo.\n28 Ya en 1971, los PLC se extendían a otras industrias y, en los ochentas, ya los componentes electrónicos permitieron un conjunto de operaciones en 16 bits,-comparados con los 4 de los 70s, en un pequeño volumen, lo que los popularizó en todo el mundo.\nEn los primeros años de los noventas, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con posibilidad de operaciones matemáticas complejas, y de comunicaciones entre PLCs de diferentes marcas y PCs, los que abrieron la posibilidad de fábricas completamente automatizadas y con comunicación a la Gerencia en "tiempo real".\nLos sistemas automatizados han evolucionado desde el control de los relés hasta los que usan facilidades computacionales desarrolladas en los tiempo presentes. Actualmente el desarrollo de los sistemas automáticos lo representan esencialmente los PLC.\nUn PLC (Controlador Lógico Programable) es un dispositivo electrónico de estado sólido que puede controlar un proceso o una maquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado rápidamente según la demanda de la aplicación. Fue inventado para remplazar los circuitos secuenciales basados en relés que eran necesarios para el control de las maquinas.\nEl PLC funciona monitoreando sus entradas y dependiendo de su estado activando y desactivando sus salidas. El usuario introduce al PLC un programa, usualmente vía software lo que ocasiona que el PLC se comporte de manera deseada\n1.4.2 Clasificación de PLC\nGeneralmente el PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un número inferior a 100. Permiten manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales.\nEstos PLC´s tienen incorporado la Fuente de Alimentación, su CPU y módulos de I/O en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de módulos especiales, tales\n· Entradas y salidas análogas · Módulos contadores rápidos · Módulos de comunicaciones · Interfaces de operador · Expansiones de i/o\n· Fuente de Alimentación · CPU\n30 De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.\nUn PLC trabaja realizando continuamente un barrido (SCAN) sobre un programa. Este ciclo de barrido o scan consta principalmente de 3 pasos, aunque típicamente son más de tres ya que existen otros como el chequeo del sistema y la actualización de los contadores y temporizadores internos. Este ciclo se puede apreciar en la figura 10\nCiclo de trabajo de un PLC.\nPaso 1-Diagnóstico Interno: En este paso el PLC revisa su circuitería interna en busca de defectos de entradas, salidas, CPU, memorias y batería. También revisa el desbordamiento de memoria para revisar fallas en el programa de aplicación.\nPaso 2-Chequear el estado de las entradas: Al principio el PLC accede a cada una de las entradas para determinar si están activadas o desactivadas (on/off). Es decir, ¿ Esta activado el sensor conectado a la primera entrada?, ¿El segundo?, ¿El tercero? … Luego el PLC graba estos datos en la tabla imagen de proceso para usarlos en el próximo paso.\nresultado para tomarlo en cuenta en el próximo paso. Como ya el PLC conoce cuales entradas están activadas o desactivadas (paso 2), él será capaz de decidir cuales salidas se deben activar basado en el estado de las entradas y en el estado de los contadores, temporizadores y bits internos. Como ya se dijo el PLC guarda este resultado para usarlo en el próximo paso.\nPaso 4- Actualizar el estado de las salidas: Finalmente el PLC actualiza el estado de las salidas basado en los resultados lógicos del paso 3. Siguiendo el ejemplo del paso 3, el PLC activara en este tercer paso la salida numero 2 basado en el hecho que la primera entrada estaba en “on”.\nDespués del cuarto paso el PLC vuelve al paso uno y repite la rutina continuamente. Así, un SCAN se define como el tiempo que toma el PLC para ejecutar los cuatro pasos descritos anteriormente, en la figura 11 se muestra una representación gráfica de los tiempos del SCAN dentro del PLC.\n32 Figura 12\nTiempo típico de SCAN de un PLC\nEl PLC toma cierta cantidad de tiempo para realizar un auto diagnóstico de sus tarjetas electrónicas como se muestra en la figura 12.\nAuto diagnóstico: Chequea para verificar que todas las tarjetas estén libres de falla, restaura el perro de guardia(WATCHDOG TIMER), etc. (El “WATCHDOG” causará un error e interrumpirá el funcionamiento del PLC sino es restaurado dentro de un período corto de tiempo. Esto indicaría que la lógica del programa no esta siendo escaneada normalmente).\nBarrido de Entradas: Lee los valores de entrada disponibles en los chips de las tarjetas de entrada y copia sus valores en la memoria. Esto hace al PLC más rápido y evita casos donde una entrada cambia entre el principio y el final del programa.\nExisten también funciones especiales de los PLC´s que leen las entradas directamente y evitan el uso de las tablas de imagen.\nBarrido de Salidas:La tabla de imagen de salida es copiada desde la memoria hacia los chips de salida. Estos chips de salida entonces accionan los dispositivos de salida (relés, transistores, etc.)\nEl PLC pude ver la entrada on / off solamente durante el tiempo de barrido de entrada. En otras palabras, él solamente ve sus entradas durante la parte del scan correspondiente al chequeo de entradas.\nEl control proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como controlador de tres términos dará una salida, para una entrada de error de e, de\nde K e K e dt K\nLa función de transferencia, salida (s)/ e(s), del controlador es, de la siguiente manera:\nEl sistema del PID se ilustra en la figura 13:\n34 Figura 13 Sistema del PID\nDebido a que la constante de tiempo integral,\ni y la constante de tiempo derivativa,\np la ecuación (2) se puede escribir como\nG s K s\n                 \nLa función de transferencia en lazo abierto para el sistema es\n( ) ( ) ( ) 1 ( )\no c p p d p\np i i d p\nG s G s G s K s G s\nK s s G s\nAJUSTE DE LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR.\nCon un controlador PID se deben seleccionar tres variables: la ganancia proporcional\np, la ganancia integral\ni y la ganancia derivativa\nd. La selección de estas variables permite localizar los polos y ceros que introduce el controlador a ser determinados, y por lo tanto, afectan la estabilidad del sistema de control.\nUno de los métodos para lograr la sintonización es el de Ziegler y Nichols. El primer método (Ziegler) a menudo se le denomina “método de la curva de reacción del proceso” . el procedimiento con este método consiste en abrir el lazo de control de modo que no se presenten acciones de control\nEn general, la ruptura del lazo se hace entre el controlador y la unidad de corrección. se aplica entonces una señal de prueba a la unidad de corrección y se determina la respuesta de la variable de proceso medida, es decir, la señal de error. La señal de prueba deberá ser tan pequeña como sea posible\nLa 14 figura nos muestra la forma de la señal de prueba y una respuesta típica:\n36 La señal de prueba P, se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de corrección, la variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala completa. Para dar el máximo gradiente de la grafica se traza una tangente. Para la figura anterior el máximo gradiente R es M / T. el tiempo entre la aplicación de la señal de prueba y cuando esta tangente intercepta el eje de tiempo de la grafica se denomina atraso L.\nA continuación se proporcionan los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para los valores del controlador con base en los valores de P, R y L. En la tabla 1\nProporcional solamente P / RL\nProporcional + integral 0.9 P / RL 1 / 3.33 L\nProporcional + integral + derivativo 1.2 P / RL 1 / 2L 0.5 L\nTabla 1 Criterios de Ziegler y Nichols para la cuerva de reacción del proceso\nLos parámetros teóricos descritos dentro de este capítulo serán la base para la comprensión del sistema a analizar dentro en los siguientes capítulos.\nDentro de este capítulo se abordan criterios concretos del sistema a estudiar con la finalidad de tener las bases para el adecuado control propuesto dentro del capítulo III. De la misma forma introduce a términos y características del sistema al que se enfocara\n2.1 CONTROL DIGITO ELECTROHIDRÁULICO\nEl mecanismo de gobierno de la turbina cuenta con un Sistema de Control Electrohidráulico Digital (DEH) el cuál es utilizado para monitorear y controlar el arranque, operación normal y paro de la turbina, conducir y supervisar la prueba de los sistemas de actuación para cada válvula de vapor controlada por el sistema DEH y las funciones de disparo de emergencia del sistema y controlar la posición de las válvulas estranguladoras, interceptoras y de gobierno.10\nLa configuración del sistema DEH incorpora funciones de control las cuales se implementan por el lógico de software y el lógico de cableado. Las siguientes funciones se implementan en el lógico del software utilizando las CPU redundantes en el sistema de DEH como se muestra en la figura 15\nFigura 15 Sistema de control DEH\n2.1.1 Modo de operación\nLa velocidad de la turbina y la carga son controladas por la posición de las válvulas con las cuales se regula el flujo de vapor a la turbina. El DEH ajusta automáticamente la posición de las válvulas a través de una señal eléctrica suministrada a las servo-válvulas que regulan la presión de aceite a los actuadores.11\nEl DEH se compone de los siguientes equipos principales:\n Unidad de Potencia Hidráulica HPU\n Sistema de distribución de aceite de alta presión\n Actuadores electrohidráulicos\n Sistema de control digital\nPara que el sistema de control electrohidráulico opere bajo condiciones óptimas es primordial mantener un control estricto de las características fisicoquímicas del aceite. Esto debido a que en el sistema existen componentes que pueden ser obstruidos por impurezas o los metales pueden ser atacados por el pH y humedad que pueda contener el aceite.\nEl aceite recomendable para ser utilizado en el DEH debe tener las siguientes características:12\n Aceite de alta presión sintético\n Punto de inflamación: ≥300˚C\n Densidad: 1.136g/ml a 20˚C\nEl nivel de limpieza del aceite es requerido en base a las características de construcción de las servo-válvulas siendo estos los elementos más delicados del sistema. Para el caso de la CT FPR el modelo de las servo-válvulas es J073-229 fabricadas en Japón\n40 Descripción de los diferentes sistemas de aceite\nEl objetivo de los sistemas de aceite en el turbogrupo es mantener el flujo, la presión y la temperatura de aceite en valores controlados tales que aseguren la correcta operación del turbogrupo disminuyendo con esto la probabilidad de operar bajo condiciones anormales que provoquen daños severos y/o irreparables a los diferentes elementos del turbogrupo. El turbogrupo cuenta para su operación y protección con bombas de aceite de lubricación, bomba torna flecha y bomba de corriente directa las cuales succionan el aceite del tanque principal que tiene una capacidad suficiente para dar el flujo requerido por el sistema de lubricación y protección de la turbina. 13\nEl turbogrupo cuenta con una Unidad Hidráulica de Potencia (HPU) la cual incluye bombas de alta presión que succionan el aceite del tanque de esta misma unidad y lo descargan al sistema con una presión de 120 kg/cm2 suficiente para dar la potencia requerida por los cilindros hidráulicos para posicionar las válvula de turbina y mantener el control adecuado de cada una de ellas.\nEl aceite electrohidráulico previo a realizar la función de control en las válvulas de turbina es pasado a través de un enfriador que utiliza como medio refrigerante agua de circulación. El flujo de agua de circulación es controlado por una válvula de control que da respuesta a una señal de temperatura. La operación correcta de este control es importante ya que la temperatura del aceite a la salida del enfriador debe ser de 40˚C y retornar al tanque aproximadamente a 60˚C. La finalidad de controlar esta temperatura es que el aceite mantenga la viscosidad adecuada para evitar que opere en forma ineficiente en los dispositivos de control provocando con ello oscilaciones u operación anormal de las válvulas de turbina14\nAceite de Alta Presión\nAl poner en servicio cualquier bomba de aceite de la HPU, el aceite se presuriza hasta las servo-válvulas de las válvulas de estrangulamiento, válvulas interceptoras y válvulas de gobierno. Las válvulas de estrangulamiento e interceptoras permanecen cerradas al\nIbídem, pp. 31\nmomento de llevar a cabo el restablecimiento de la turbina, sin embargo las válvulas de gobierno abren al 100%.15\nLas válvulas de paro de vapor RH, no cuentan con servo-válvula por lo que la presurización se efectuará directamente sobre el pistón abriendo en el momento del restablecimiento de la turbina. Mientras no sea restablecida, el aceite estará drenándose y recirculando hacia la HPU por efecto de la válvula SV-201.16\nCuando la turbina sea restablecida, por acción de la lógica de control del DEH, las servo-válvulas de las servo-válvulas de gobierno y de las servo-válvulas interceptoras permitirán el paso de aceite presurizando los servomotores con lo cual estas válvulas abrirán al 100%. 17\n2.1.2 Descripción funcional del sistema de control\nEl sistema cuenta con 14 actuadores, 12 servo-válvulas, 14 LVDT´s, 14 válvulas de drenaje, 14 acumuladores y 14 solenoides para prueba de válvulas, todos estos elementos instalados en las válvulas de turbina, además de la Unidad Hidráulica de Potencia (HPU) la cual a través de las bombas de alta presión suministra aceite de alta presión de su propio tanque a todo el sistema. La presión de suministro es de 120 kg/cm2 y se alcanza al poner una sola bomba en servicio para el 100% de carga de la unidad, la otra bomba queda en reserva como respaldo por falla o mantenimiento para dar mayor confiabilidad operativa. Cuenta con un automatismo de tal forma que al dispararse una bomba entra la otra inmediatamente, esto también sucede al presentarse una presión en el cabezal menor de 102 kg/cm2.18\nLas válvulas de control se han manipulado dentro de la década de los 90 „s así como en la actualidad en algunas centrales termoeléctricas, mediante dos servomotores que se encuentran a los costados de la válvula gobernadora. El movimiento ejercido por los servomotores son los causantes de la apertura o cierre de las válvulas de control\n15 Ibídem, pp. 2 16\n42 Como se ha mencionado, la manipulación de las válvulas de control en la actualidad se encuentra regida en cierto porcentaje por servo motores, los cuales poco a poco están siendo desplazados por nuevas tecnologías, una de ellas son las servo-válvulas, las cuales por sus características que se mencionan en el capitulo anterior dan una ventaja en comparación de los servo motores, por lo que aumenta la precisión de la apertura y cierre de cada válvula de control\n2.2.1 Descripción de los sistemas existentes\nServomotor de las válvulas de control\nEl servomotor opera las válvulas de control de la caja de distribución de vapor; el vástago de su embolo está conectado a través de un par de eslabones a la palanca de operación de las válvulas de control. La palanca está apoyada de tal manera que un movimiento hacia arriba del pistón de operación, abre las válvulas y un movimiento hacia abajo las cierra.\nFigura 16 Manipulación de válvulas de control mediante servomotor\nVálvulas de prueba del servomotor de las válvulas de control.\nLas válvulas de prueba del servomotor de las válvulas de control es esencialmente una válvula de regulación de presión de aceite y está provista para probar la libertad de movimiento del vástago de las válvulas de control durante la operación normal.\nEste dispositivo está montado en el cilindro del servomotor de las válvulas de control y está conectado a través de agujeros taladrados a la cámara de abajo del embolo relevador del servomotor y a la línea del dren en el cilindro del servomotor.\n44 Las válvulas de control cierran en proporción a este cambio de presión permitiendo el control de cierre de estas válvulas durante el cierre y apertura.\nSe requiere una presión positiva de 2.1 2\nbajo la válvula de copa para cerrar\ncompletamente las válvulas de control. Virando el volante en dirección contraria a las manecillas del reloj, se releva al dren del aceite a través de la válvula de copa y las válvulas de control abren. El movimiento de las válvulas puede detenerse en cualquier posición ya sea cuando se abre o se cierra.\nCaracterísticas principales Parámetros de operación Fabricante: Mitsubishi Heavy Ind. Al 100 % de carga\nTipo: tapón simple Presión: 169 kg/cm2 Material cuerpo caja de vapor: Temperatura: 538°C Acero forjado al cromo. Molibdeno. Flujo de vapor: 915.3 ton/hr Material válvula: acero al cromo.\n2.3.1 Características y parámetros\nDesde siempre los accionamientos hidráulicos han sido utilizados ampliamente en aplicaciones donde se requiere altas potencias, como la industria del transporte, construcción, carga, manufactura, recreación, entre otras, debido a su principal ventaja, la cual es transmitir fuerzas elevadas con ayuda de elementos de dimensiones reducidas, con lo cual se obtiene una relación potencia-peso mucho mayor que los sistemas neumáticos y eléctricos. Típicamente se utilizan dos tipos de actuadores hidráulicos: cilindros y motores. Cada uno de ellos con un amplio número de clasificaciones que se seleccionan de acuerdo a la necesidad, si es de tipo lineal o rotatorio.\nLas servo-válvulas empleadas en el sistema cuentan con los siguientes parámetros Marca: Moog\nNc: numero de espiras de cada bobina 915 Resistencia de cada bobina 29 ohms (+ - 7%)\nt: longitud del espacio de aire entre armadura e imán permanente = 0.48 mm a : radio de al armadura = 20.21 mm\nÁrea de paso de flujo magnético entre armadura e imán permanente = 20.47 mm El par desarrollado por el motor en función del ángulo de giro de la armadura y para diferentes intensidades se muestra en la figura 17\n46 Las características propias de la servo – válvula se muestran en las tablas 2, 3 y 4 presentadas a continuación y seccionadas en características técnicas, hidráulicas, técnicas eléctricas, electrónica externa e información sobre protección.\nTabla 2 Características técnicas de servo-válvula\n48 2.3.2 Control actual de servo-válvula\nActualmente la mayor parte de las C.T. han actualizado sus sistemas electro-hidráulicos a sistemas DEH por las ventajas que tienen los PLC. De las misma forma en la que el PLC se ha ido introduciendo dentro de la generación en las C.T. las servo válvulas han tenido un gran impacto al control de las válvulas de control ya que por ser más precisas en sus movimientos y tratar la manipulación de cada válvula de control en forma individual proporcionan una mayor exactitud en la regulación de vapor.\nEl mecanismo controlador digito electrohidráulico provee flexibilidad por medio del uso de dispositivos digitales en conjunto con componentes electrónicos.\nEl control DEH tiene la función de mandar la lógica de control deseada a las servo-válvulas, las cuales gobiernan finalmente a las válvulas de control.\nEl control propio de las servo-válvulas actualmente se centra en controladores lógicos programables los cuales proporcionan la lógica de control a las servo-válvulas y dichas actúan a voluntad de dicha secuencia programada.\nDicho control a pesar de sus versatilidades cuenta con oscilaciones ocasionadas por partículas que afectan el optimo funcionamiento de las servo-válvulas. Las oscilaciones existentes son reducidas por filtros en el sistema hidráulico.\nA pesar de utilizar filtros de alta calidad las oscilaciones no son reducidas al grado de no provocar perturbaciones en el sistema por lo que aun se cuenta con un control con carencias.\n2.3.3 Control de servo-válvula propuesto\n2.3.4 Circuito de regulación de posición PI\nFigura 18 Diagrama de bloques del accionamiento de un cilindro con regulación de posición\nEn este caso (Figura 18) se considera a la servo-válvula y al cilindro como un sistema de segundo orden conectados en serie.\n50 Figura 19 Grafica carrera – tiempo\nInfluencia de la dinámica de la servo-válvula sobre el circuito de regulación\nFigura 20 Diagrama a bloques simplificado de cilindro con regulación de posición\nVq =Amplificación del caudal [ cm3 / s / V ] Vp =Amplificación de presión [ bar/Volt] Kp =Amplificación eléctrica\nKx =Amplificación en el captador de posición [V/cm] Kpq =Amplificación caudal presión [cm3/s/bar]\nKv =Amplificación del circuito [ cm2 ] A= Superficie del cilindro [ s-1 ]\nConstante de tiempo en el circuito de regulación La constante proporcional es proporcional a 1 / Kv\nT = 1 / Kv [s]\nEs decir, en cuanto es más grande la amplificación del circuito Kv más rápido será el sistema.\nCon lo presentado en este capítulo se cuenta con las bases necesarias para adentrarse al control de la servo - válvula por PLC con integración de un PID ya que se expusieron apartados que describen el sistema actual.\nLo referido y puntualizado de los capítulos anteriores servirá para el correcto desempeño del control de la servo válvula. Por lo que dentro de este capítulo se desarrollara la integración del PID a una lógica de control propuesta dentro de parámetros conocidos.\nCabe mencionar que lo descrito en este capítulo es basado y adaptado a modelos existentes con el fin de tener mayor margen de precisión en las simulaciones. Dichas simulaciones responderán exclusivamente a parámetros teóricos, por lo que si se desea implementar en planta la sintonización del PID tiene que ser en condiciones internas de dicha planta.\nPor lo que en este capítulo se describe a grandes rasgos la obtención del modelo, se enfoca en la lógica de control en PLC y el impacto de la integración de PID dentro del sistema.\n3. 1 DESARROLLO DE INGENIERÍA\nLos modelos, las simulaciones, la propuesta de lógica de control así como los valores del PID presentados en este capítulo son basados en condiciones de laboratorio y con valores de catalogo propio de la servo-válvula a estudiar (MOOG) además de ser enfocados a un PLC SIEMENS por lo que en condiciones de planta ( Central Termoeléctrica ) pueden verse modificados de acuerdo a condiciones presentadas en la misma.\nDe acuerdo a las características que presenta la servo-válvula el modelo matemático no puede ser considerado como un todo si no un conjunto que se desglosa en dos partes fundamentales las cuales tienen su propio modelo por lo que se abarcaran de forma independiente en:\n Modelo eléctrico (motor de par)\n Modelo hidráulico (toberas paleta)\n3.2.1 Modelo eléctrico (motor de par)\nEste es el elemento principal de accionamiento para el control de la servo-válvula, en concreto se trata de un dispositivo eléctrico que da un par proporcional a la intensidad suministrada a la bobina.\nDebido a que las características estáticas y dinámicas del motor de par juegan un papel importante en el funcionamiento de las servo-válvulas, se analizan a continuación.\nEl motor de par está alimentado por una fuente de corriente continua de 12 v la cual crea una intensidad de corriente suministrada.\n54 Figura 21 Esquema de funcionamiento de un motor de par\nFigura 22 Esquema del flujo magnético\nDebido a la simetría podemos asumir que las reluctancias de los espacios de aire diagonalmente opuestos son iguales valiendo.\n1 0 t y R A    2 0 t y R A   \nCon estas suposiciones el circuito magnético puede simplificarse como se muestra en la figura 21 b. Teniendo en cuenta que el flujo a través de los espacios opuestos será el mismo, se deduce aplicando las leyes de Kirchoff:\nM N i M N i\ny R R t         0 0 2 1\ny R R t         Donde: 0 g t R A \n = reluctancia de cada espacio de aire en el punto neutro, (Amper/ Weber)\n= fuerza magneto motriz debida a las corrientes de control\nviene definido en términos de flujo en el espacio de aire cuando la armadura esta en el punto neutro\nEn el punto neutro donde (Δi = Y = 0) las dos ecuaciones anteriores se reducen a\n     \n56 Donde Φg es el flujo en cada uno de los cuatro espacios entre armadura e imán permanente en el punto neutro. Así las relaciones de flujo en los espacios de aire son:\n  \nDonde la cantidad de Φc es el flujo debido a la intensidad diferencial, y se define como 2 c c g N i R   \nPodemos comprobar que el flujo en dos espacios de aire depende de la suma de flujo del imán permanente y de la señal, mientras que en los dos espacios restantes el flujo depende de la diferencia de los flujos mencionados.\nSi se suma el flujo magnético en los dos extremos tenemos:\nEsta última se puede combinar con las ec (9) y (10), obteniendo: 2 2 2 2 1 g c a y t y t           \nDe consideraciones geométricas se puede decir:\ntan y a\nLa aproximación indicada es válida debido a que las deflexiones son pequeñas\nLa ecuación fundamental de la fuerza generada por un campo magnético está definida por: 2 2 0 0\nEl par neto desarrollado será proporcional a la diferencia de los cuadrados de los flujos en consecuencia el par neto desarrollado sobre la armadura será :\n1 2 0 d a M A     \nSustituyendo el flujo magnético por su valor, ecuaciones (10) y (11) y después de ciertos desarrollos algebraicos obtenemos\n2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 c t m g d y\nK  a t N  = Constante de par del motor\n1/(8( / )\ng= Rigidez magnética del motor de par\nFinalmente de acuerdo a criterios la ecuación que determina el par que suministra el motor en función de la intensidad suministrada a la servo-válvula y del ángulo girado por la armadura es:\nPartiendo de los datos de características y parámetros mencionados en el tema 2.3.1\nse calcula Kt\nKt = par de motor / corriente = 0.113 / 0.020 Nm / A = 5.65 Nm/A\nPara el flujo magnético se procede a sustituir valores en\n4 t g c K a N t  \n= 9.77 x 10 -3 Weber\nPor otro lado el valor de la reluctancia magnética en la posición central es\n0 g g t R A\n= 1.86 x 107 Amper / Weber\nSistema Electrohidr ulico 13 . View in document p.14\nSistema Electrohidr ulico . View in document p.17\nEsquema de elementos de v lvula gobernadora . View in document p.21\nV lvula gobernadora . View in document p.22\nEsquema de servo v lvula . View in document p.26\nControlador de servo v lvula . View in document p.27\nSistema del PID . View in document p.38\nCurva de reacci n de proceso . View in document p.39\nSistema de control DEH . View in document p.42\nManipulaci n de v lvulas de control mediante servomotor . View in document p.47\nRepresentaci n grafica del momento creado por el motor de par . View in document p.49\nCaracter sticas t cnicas de servo v lvula . View in document p.50\nCaracter sticas hidr ulicas . View in document p.50\nCaracter sticas adicionales electr nica externa e informaci n contra explosi n . View in document p.51\nDiagrama a bloques simplificado de cilindro con regulaci n de posici n . View in document p.54\nGrafica carrera tiempo . View in document p.54\nEsquema del flujo magn tico . View in document p.58\nDiagrama a bloques de sistema sin PID . View in document p.69\nDiagrama a bloques del sistema con PID . View in document p.70\nComparaci n del sistema con y sin PID B . View in document p.71\nComparaci n del sistema con y sin PID A . View in document p.71\nAn lisis del sistema comparado . View in document p.72\nFigura 30 diagrama de flujo . View in document p.75\nEsquema de intervalos de tiempo en el arranque . View in document p.76\nComportamiento del LVDT . View in document p.78\nModos de escalamiento para la interpretaci n en el PLC . View in document p.80\nModos de escalamiento para la interpretaci n del PID . View in document p.81\nEscalamiento de la se al de salida de la tarjeta 1746 NIO4I . View in document p.82\nSelecci n de la fuente de acuerdo al consumo de los m dulos . View in document p.84\nDiagrama de entradas y salidas f sicas del PLC . View in document p.85\nDescargar ( - 120 página - 2.35MB)\nOutline : Costos de ingeniería\nJ Sin eiiibargo coii este diseño la relacióii scñal ruido no es adcciiada\nEl circuito diseñado cuenta con la ventaja de qiiie el control de descarga del capaciíor se rcalizi por iiicdio de la propia señal de salida del circuito, sin depender de\nCAPITULO II – CONVERSION DE SEÑALES\nSimplemente deshabilitando el control subir/bajar (up/down), el convertidor puede ser usado para generar una salida digital correspondiente al valor máximo o mínimo alcanzado por la\nDiseño e implementación de un sistema de monitoreo remoto de variables hidráulic...\nACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE INTERFAZ GRAF...\nUnidad 13 - SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL


El peral seco: Colino y las arañas 13/29\nPublicado por dafd en 21:16\nIgor 17 de octubre de 2011, 9:28\nBuenas figuras las de los dos polis, totalmente creíbles. Un hombre sin rostro, este Jiménez, para observar sin ser observado.\nEl interrogatario. Pero si Colino es un buen chico, ¿cómo pueden hacerle esas preguntas? Lo que aún no sé es lo que pasó exactamente.\nSigue avanzando muy bien la hazaña de Colino.\ndafd 18 de octubre de 2011, 0:29\nHay aquí alguna observación que me haces, que recojo ahora mismo y que he de tener en cuenta, porque puede que haya alguna incomprensión. Gracias.\nVelkar 11 de febrero de 2012, 15:59\n"mensajeril": eso ya sí es más de tu estilo de siempre, jeje.\n"Tanta aglomeración no deja sitio para la intimidad". Como hay un "sitio" inmediatamente antes, quizá puedas cambiar este por "lugar".\nMe ha encantado la descripción primera de los policias. La última quizá, la que cierra el fragmento, yo la habría añadido a continuación de la primera´, o fundiría un poco ambas, no sé...\ndafd 12 de febrero de 2012, 22:06\nLo del "mensajeril", me parece que lo voy a mantener. Lo otro lo he cambiado siguiendo tu consejo.


Darán empleo temporal a 300 habitantes del fraccionamiento Palmas del Sol- noticias de Juarez - La Red Noticias\nDarán empleo temporal a 300 habitantes del fraccionamiento Palmas del Sol\nPara apoyar a aquellas personas que actualmente se encuentran sin trabajo, Gobierno del Estado, en conjunto con la Secretaría de Desarrollo Social (Sedesol), ponen en marcha un programa temporal de empleo para los habitantes de la colonia Palmas del Sol.\nLo anterior lo informó la Coordinadora de la Unidad Regional Juárez del Servicio Nacional de Empleo, quien explicó que en conjunto con Sedesol están por arrancar un programa que dará trabajo temporal a 300 habitantes de esa zona que están desempleadas.\nEsto forma parte del plan anticrisis que tienen los diferentes órdenes de gobierno “y se va arrancar un proyecto en la colonia Palmas del Sol, por ello estamos haciendo un llamado a las personas de ese sector, donde todos aquellos desempleados, preferentemente de niveles operativos o que estén dispuestos a realizar trabajo comunitario”.\nEs decir, que los interesados deberán realizar labores como limpiezas de áreas verdes, mantenimiento de puentes vehiculares y aseo de basureros clandestinos o espacios que son utilizados como tiraderos informales.\n“En estas tres áreas se van a estar trabajando”, dio a conocer.\nLos interesados en laborar en este programa deberán acudir a las oficinas del SNE, que se ubican en la planta baja del Edificio Administrativo del Gobierno del Estado.\nDeben presentar requisitos como:\nTener 16 años o mayor\nPreferentemente ser cabeza de familia\nPresentar la CURP\nSexo indistinto, pero que estén en condiciones de hacer las labores\nDio a conocer el pago será en base a jornales, que económicamente es 99 por ciento similar a lo que es un salario mínimo y agregó que el tiempo de trabajo es de aproximadamente dos meses y medio, donde deberán cubrir una jornada de 8 horas diarias.


Pymes contra los recortes: “Desfinanciar las universidades es vaciar la producción” - Diputados Bonaerenses\nAnte la grave situación que atraviesa al sector educativo con la paralización de 57 universidades nacionales por paritarias, sumado al recorte de fondos para los institutos del CONICET, desde la Asociación de Empresarios Nacionales (ENAC) salieron a manifestar el rechazo a las políticas de ajuste del Gobierno nacional.\n“Agredir a la educación es golpear también al sistema productivo, y viceversa, atacar a las pymes que producen en Argentina es dañar también a las universidades y a las escuelas técnicas que forman a los trabajadores”, expresó la ENAC en un comunicado difundido a la prensa.\nEsta semana, miles de docentes, trabajadores y alumnos protagonizaron masivos abrazos en defensa de la educación pública. Las diferentes protestas acompañaron la huelga docente universitaria, iniciada a comienzos de este mes, que se manifestó a través de clases públicas y tomas simbólicas.\nEn este sentido, el titular de la Asociación de Empresarios Nacionales Leo Bilanski sostuvo que “es demagógico pretender incorporarse a la cuarta revolución tecnológica desfinanciando el sistema educativo, hostigando a maestros, investigadores y científicos por igual”.\nEs que, en los últimos días también se manifestaron casi la totalidad de los directores de los institutos del CONICET advirtiendo que “el presupuesto no alcanza para pagar los servicios públicos, garantizar la limpieza y la reparación de los equipos científicos”. “Así no podemos subsistir, estamos en emergencia total”, enfatizaron en una escrito presentado en Diputados.\nPor otro lado, el último informe publicado por la ENAC precisó que los pequeños y medianos productores se encuentran al 54% de su capacidad utilizada, casi 10 puntos menos de lo que el INDEC mide (64,8% promedio del trimestre).\n“Hoy las pymes industriales están operando a la mitad de su capacidad productiva. ¿Qué futuro laboral podemos ofrecer a nuestros trabajadores y trabajadoras si seguimos por este sendero de desindustrialización?”, concluye el comunicado de la ENAC.\nDemandas del sector Pyme\n– Recomponer el salario de los trabajadores de todo el sistema educativo, universitario, científico e investigativo por encima de la inflación acumulada durante toda la gestión.\n– Restaurar el presupuesto educativo y ejecutar efectivamente las partidas.\n– Incorporar estos criterios en el Presupuesto 2019 a fin de garantizar a través del Congreso de la Nación la paz social y ciudadana ante la falta de confianza en los interlocutores del Poder Ejecutivo.\n– Garantizar la seguridad de las infraestructuras edilicias educativas (instalaciones de servicios, estructuras, vidrios, equipamientos, etc).


Hotel Ibis, Tokyo. Reserva con Hotelsclick.com\n7-14-4, ROPPPONGI - MINATO-KU - Tokyo, Japón ver el mapa\nSala de Ceremonia 3 / 7\nHabitación 4 / 7\nHabitación 5 / 7\nEl cruce de Roppongi está situado a 5 minutos a pie del hotel. Se encuentra en pleno centro de Roppongi, y desde allí se puede divisar la Torre de Tokyo. El Café Almond, uno de los puntos de encuentro más famosos de Tokyo, está situado en la esquina opuesta del cruce. El Café Almond ha estado en esta zona desde que finalizó la guerra hace 50 años, y se puede entender como un símbolo de Roppongi. Este hotel es independiente y no pertenece a ninguna cadena hotelera internacional. El hotel es una buena opción tanto para negocios o placer, debido a su excelente ubicación. (09/08 YT)\nEl hotel está situado en el corazón del distrito de Roppongi, a un minuto a pie de la estación de metro de Roppongi de las líneas Hibiya y Oedo. Los principales puntos de interés turístico de Tokyo están a una distancia de 30 minutos en metro. Desde el reciente establecimiento del enorme complejo cultural de Roppongi Hills, Roppongi ha disfrutado de su situación puntera en términos de negocios, moda y arte, con una amplia variedad de erstaurantes, discotecas y zonas de ocio en sus calles.\nVoto TripAdvisor: 4.5/5 Basado en 82 opiniones\nEl vestíbulo es pequeño, pero decorado con atractivo mármol. En el vestíbulo puede encontrar una pequeña zona de descanso.\nEl hotel es un edificio moderno de 13 pisos, de hormigón de color marrón claro.\nExcepto las habitaciones sencillas, todas las demás habitaciones son de tamaño medio, con estilo moderno y disponen de servicios como TV, frigorífico, secador de pelo y canales internacionales de TV. En algunas habitaciones también hay conexión a Internet de banda ancha. Los baños son pequeños, pero están en buenas condiciones.\nEl hotel cuenta con cuatro restaurantes con una amplia variedad de cocinas y ambientes. El famoso restaurante italiano Sabatini está situado en la última planta. El menú es exactamente el mismo que el del Sabatini de Roma. Cada pieza del mobiliario, mantelería, cubertería, selección de vinos e ingredientes también han sido importados de Roma. Los huéspedes podrán degustar una fantástica comida en un ambiente excelente y con maravillosas vistas nocturnas del bullicioso Roppongi.\nEl Hotel Ibis ofrece el uso de una TV en las habitaciones. El Hotel Ibis ofrece un servicio de minibar. El Hotel Ibis dispone de TV satélite en las habitaciones. El hotel ofrece un servicio de despertador para los huéspedes. La propiedad ofrece un servicio de radio para sus huéspedes.\nRoppongi Hills - 432 m\nNational Art Center - 492 m\nTokyo Tower - 1396 m\nChichibunomiya Rugby Stadium - 1534 m\nJingu Stadium - 1760 m\nHouse of Councillors - 1828 m\nState Guest House - 1837 m\nOmotesando Hills - 2064 m\nNational Olympic Stadium - 2168 m\nNational Theatre - 2259 m\nHotel Ginza Creston\nTodos Los Hoteles Tokyo\nFoto Hotel Ibis\nHotel The B Roppongi3 Estrellas\nHotel The Ritz-Carlton, Tokyo5 Estrellas\nTokyo Midtown 9-7-1, Akasaka - Minato-Ku, Tokyo - 107-6-45\nDistancia desde el hotel: 295 m\nHotel Grand Hyatt5 Estrellas\n6-10-3 Roppongi - Minato-Ku, Tokyo - 106-0032\ndesde US$ 445\nApa Hotel Roppongi-Ichome Ekimae3 Estrellas


Guadaqué - "Bucles (Encuentros y Encontrados)" de Rosalía Clemente\n"Bucles (Encuentros y Encontrados)" de Rosalía Clemente\nCategoría: Cultura\t Publicado: Domingo, 03 Marzo 2013 18:24\t Escrito por Redacción\tVisto: 529\nExposición en el Estudio Lauradom, hasta el 30 de abril de 2013\nSe trata de una muestra de juego entre el lenguaje escrito y el lenguaje de la imagen. Con un carácter participativo y de proceso esencial, la exposición consta de una recopilación de notas encontradas y de una serie de composiciones creadas a partir de la entrega de letras al azar a distintos individuos. Estas piezas quieren ofrecer conclusiones visuales sobre legitimar las casualidades ( léanse bucles).\nCon una mezcla entre proyecto procesual, arte colectivo e influencias tradicionales cercanas al surrealismo y poesía visual y concreta… ocurre esta doble propuesta de Rosalía Clemente.\nPrimera Parte: ‘’Encontrados’’ Instalación y libro. En un pequeño espacio de instalación, a modo de rincón de lectura, se le ofrece al espectador un libro de imágenes de notas encontradas. Notas rescatadas de las calles, que contienen la escritura personal y espontánea de individuos anónimos junto con las marcas del paso del tiempo en el papel. Éstas crean historias muy diversas sobre la cotidianeidad contemporánea a partir de la colección de fragmentos de desechos a priori insignificantes.\nTécnica y materiales: Instalación. Mesa, Silla y Libro\nTítulo y medidas: Mesa y Silla variables. Libro de notas (Sin título) :14’8x 21 cm.\nSegunda Parte: ‘’Encuentros’’ Composiciones participativas. Una serie de piezas creadas a partir de un mecanismo de arte relacional. Surge del anterior, con la intención de invertir la búsqueda primera y provocar desde el otro lado esa ilusión del tropiezo con los bucles. Una suerte de poesía visual con letras y personas azarosas. En este proyecto queda constancia de que el carácter participativo ofrece al espectador el papel de creador de las piezas y al artista el de creador de sentido e interpretación de la acción.\nVisita también la exposición en la Red: http://www.lauradom.com/webrclemente/rclemente.htm\nProvincia|Sábado, 24 Agosto 2019\nProvincia|Viernes, 23 Agosto 2019\nSucesos|Viernes, 23 Agosto 2019\nComentarios (0)\tVisto:426\nComentarios (0)\tVisto:675\nComentarios (0)\tVisto:1837\nComentarios (0)\tVisto:2130\nComentarios (0)\tVisto:334\nCiudadanos visita Semillas con sus recetas contra la despoblación Viernes, 23 Agosto 2019


Comida ligera y sabrosa - Opiniones sobre Tedone Jatetxea, San Sebastián - Donostia, España - Comentarios - TripAdvisor\nComida ligera y sabrosa - Tedone Jatetxea\n“Comida ligera y sabrosa”\nOpinión sobre el Tedone Jatetxea\nClasificado como N.º 2 de 917 Restaurantes en San Sebastián - Donostia\nOpciones: Cena, Abierto hasta tarde, Almuerzo, Desayuno, Asientos al aire libre, Reservas indígenas\nDescripción: Restaurante con comida de ingredientes ecológicos. Platos sanos y sabrosos preferentementes veganos y vegetarianos,pero tambien ofrecemos pescado,y carne que de vez en cuando es también ecológica. Vinos ,sidra y cervezas ecológicas. Local coqueto. Atención cercana. Precios asequibles. Salud\nCon terraza y en zona centro de San Sebastián. Restaurante con producto biológico vegetariano de buena calidad y ejecución. La presentacion perfecta. La carta, siendo corta, es muy apetecible. Probamos très platos para compartir (las vainas, lo que más nos ha gustado, calabacines rellenos y el pescado día, un atún ahumado muy rico). Creo que es la mejor opción. No tomamos postre. Creo que es un sitio para recomendar, de los que hay que probar, incluso para carnivoros!\nPregunta a Arturomir_1980 sobre Tedone Jatetxea\nEscribir una opiniónOpiniones (1,488)\n5 - 9 de 1,488 opiniones\ncocian sana y con sabor\nLugar agradable, servicio profesional y euskaldun, comida rica, bien presentada, sabrosa y sana. Muy recomendable.\nPregunta a Txak sobre Tedone Jatetxea\nAgradécele a Txak\nKrakatoa32, Gerente en Tedone Jatetxea, respondió a esta opiniónRespuesta de 4 semanas atrás\nEn nuestro aniversario , recibimos este fantástico regalo. Los camareros atentos y serviciales, buena presentación y los sabores completamente equilibrados. Muy bien\nPregunta a este0112 sobre Tedone Jatetxea\nAgradécele a este0112\nSolo puedo decir impresionante!! Que sabor tenía todo... Hacía tiempo que no opinaba y este restaurante se lo merece. Precios completamente justificados con la calidad. Todo tenía un sabor alucinante, esta en un callejón tranquilo y agradable.\nPregunta a Komun_roji sobre Tedone Jatetxea\nAgradécele a Komun_roji\nKrakatoa32, Gerente en Tedone Jatetxea, respondió a esta opiniónRespondida el 11 de septiembre de 2019\nMuy buena atención por parte de los camareros, comida exquisita con platos generosos y maravillosa presentación . A demás de explicar la carta y dar recomendaciones. Acudimos tres personas y con tres platos nos quedamos perfectos. Buena calidad precio. Los ahumados, las vieiras y las vainas sin palabras. Más que recomendable, volvería sin pensarlo. Además de que dan opciones de comida vegana.\nPregunta a Jose R sobre Tedone Jatetxea\nKrakatoa32, Gerente en Tedone Jatetxea, respondió a esta opiniónRespondida el 10 de septiembre de 2019\nLos viajeros que vieron Tedone Jatetxea también vieron\n¿Estuviste en Tedone Jatetxea? Comparte tu experiencia


Linkin Park y "The Hunting Party" su nuevo disco - PrensaRock\nLinkin Park y “The Hunting Party” su nuevo disco\nLa banda liderada por Mike Shinoda, Linkin Park reveló el pasado mes de marzo la fecha de lanzamiento de lo que seria su último trabajo discográfico “The Hunting Party” el cual saldrá a la venta el próximo 17 de junio.\nMike Shinoda durante la entrevista realizada por Noisey, comento que pasaron 6 meses trabajando dentro del estudio y 6 meses fuera de el, se dio cuenta que hay tanta música del estilo de bandas como Vampire Weekend a las cuales no le tiene paciencia, critica a las emisoras de rock en Los Angeles por haber perdido su escencia, “suena como la música de un comercial de Disney” lo cual lo confunde.\nDespués de haber reflexionado sobre la situación musical se pregunto ¿qué era realmente lo que queria hacer? y ¿por qué ellos estaban aquí para hacerlo?\nFue entonces cuando le dijo a la banda que debian tocar como cuando teniamos 15 años que para este album debemos contactarnos con ese sentimiento que teniamos en ese momento, queriamos hacer música para impresionarnos a nosotros mismos.\nNosotros creemos que así debe ser y que expresando ese sentimiento la musica se convierte en un arte.\nLes dejamos el primer sencillo lanzado por la banda de este nuevo disco.\nStreaming del nuevo disco de Linkin Park y Nuevo video! Foo Fighters por terminar nuevo disco Linkin Park por primera vez en el Warped Tour Nuevo disco de Slipknot casi listo\nRelated Topics:Linkin Park, nuevo disco, the hunting party\nFlea y miembros de The Mars Volta forman nueva banda\nNirvana y Kiss entran al Rock & Roll Hall of Fame


Galletas sin gluten de limón y veganas | Superceliaca\nPágina principal » Galletas sin gluten de limón y veganas\nGalletas sin gluten de limón y veganas\n¿Te apetecen una galletas sin gluten de limón y a parte veganas? En Superceliaca nos estamos aficionando a la cocina vegana y por eso queremos que tú también puedas disfrutar de nuestras súper elaboraciones. Esta vez te proponemos una receta muy fácil de hacer que hará que quedes de lujo con tus invitados y encima ideales para personas celíacas y veganas.\nEsta receta originalmente lleva un huevo pero nosotros lo sustituiremos por una cucharada grande de semillas de lino molidas con 45ml de agua. Si quieres conocer otras alternativas para sustituir tanto el huevo como los lácteos, no te pierdas mi post “Cómo sustituir el huevo y los lácteos”.\n1 cucharada grande de lino en 45 ml. de agua.\n150 gramos de Maizena.\n70 gramos de harina de garbanzos.\n¡Vamos con la preparación de nuestras galletas sin gluten de limón y veganas!\nPon en un cuenco el azúcar, la ralladura del limón, el aceite de oliva y nuestro sustituto del huevo -las semillas de lino con agua-. Mezclamos bien estos ingredientes.\nUsa un colador pequeño para tamizar la harina de garbanzos y desecha los restos duros que te queden en el colador.\nHaz lo mismo con la Maizena justo en el mismo bol donde tienes la harina de garbanzos.\nAñade la cucharadita de bicarbonato a la mezcla.\nJunta las dos elaboraciones anteriores y mézclalas bien añadiendo las dos cucharaditas del jugo de limón.\nConseguirás una mezcla consistente amasándola con las manos hasta que ésta se vea homogénea.\nDeja la masa en la nevera una hora.\nPasado este tiempo, saca la mezcla del refrigerador y empieza a amasar bolitas del tamaño de una pelota de ping-pong. Intenta que todas tengan el mismo tamaño.\nAplasta las bolitas dejándolas en forma de galleta.\nSaca la bandeja del horno y cúbrela con un trozo de papel para hornear.\nColoca encima las galletas mientras precalientas el horno a 180º.\nUna vez este el horno caliente, mete la bandeja con las galletas y déjalas entre 12 y 15 minutos.\nUna forma de saber si las galletas están hechas, es clavándoles un cuchillo. Si éste sale limpio significa que las galletas están en su punto.\nSácalas del horno y déjalas enfriar antes de comértelas.\nYa tienes tus súper galletas sin gluten de limón y veganas listas para devorar.\n¿Qué te ha parecido la receta? ¿Usarías otro tipo de sustituto del huevo?\n1 febrero /0 Comentarios/por Pablo Muñoz García\nhttps://superceliaca.com/wp-content/uploads/galletas-sin-gluten-de-limon-y-veganas.jpg 1707 2560 Pablo Muñoz García https://superceliaca.com/wp-content/uploads/logo-para-fondo-foto-e1586524672730.png Pablo Muñoz García2019-02-01 19:29:302019-02-01 19:29:30Galletas sin gluten de limón y veganas


WC moderno y moderno - Terraza - 2020\nBúho, el baño es una belleza.\nEn el baño, la decoración de los baños que apesta! Según la Organización Mundial del Aseo, pasamos casi tres años en nuestras vidas, así que dales una decoración digna de ese nombre. Papel tapiz con estilo, diseño de porta rollos, estantes deco ... Le ayudamos a ver a lo grande para su pequeño rincón con nuestras 13 nuevas ideas para modernizar el inodoro. Leer también> ¿Cómo elegir tu WC?\nUn bonito porta rollos y una elegante canasta para ocultar el stock de PQ, los lujosos accesorios de inodoro en el borde del fregadero o un portavelas perfumado diseñado para reemplazar al asistente, no descuidan ningún detalle para modernizar la decoración del inodoro. ¡Aquí están nuestras 12 nuevas ideas de decoración para los baños!\n1. Optar por un tanque de descarga que cambia de ordinario\nTanque de lavado Dpok hecho con una jarra de leche de acero inoxidable, personalizable, desde 790 euros, WTKM\nAventurero de la decoración, ¿tienes una visión particular de ese WC? WTKM (Water Tank Manufacture by Rov) también. Además, la marca especializada en el desarrollo de lavabos reivindica el diseño de su enfoque, original, sin concesiones en la técnica y la calidad de los productos y materiales utilizados. Este tanque de caza habla por sí mismo ...\nVer también> Pinterest: grandes ideas de decoración para rincones pequeños.\n2. Elija un soporte para rollos agradable y una cesta decorativa para ocultar el suministro de PQ en el inodoro\nOlvidamos el rollo de papel higiénico en el inodoro y la pirámide triunfante. Para modernizar la decoración del inodoro, elegimos un buen portarrollos y escondemos la reserva de PQ en una canasta decorativa. Puede que no sea mucho, pero ya lo cambia todo!\nPortarrollos, latón, L 17,5 x H 15 cm, 30 euros, cesta de triángulo, en algodón orgánico, 22 x 25 cm, 30 euros, Ferm Living.\nLeer también> WC lavants: el futuro de los inodoros\n3. Organice un espejo de cortesía para una nueva decoración en el baño.\nEn los retretes, también venimos aquí para tener una buena nariz. Por lo tanto, en su nueva decoración para el inodoro, no nos olvidamos de colocar un elegante espejo de vanidad para que también podamos hacer un cambio de imagen.\nDispensador de jabón, mármol, H 17.5 x D 8.4 cm, 40 euros, jabonera, mármol, D 12 x H 2 cm, 29 euros, espejo Bolina, latón, D 38 cm, 68 euros , jarrón Mira, D 7 x H 13,5 cm, 22 euros, bolsa de maquillaje Punch, gamuza, 15 x 22 cm, 39 euros, House Doctor.\n4. Reemplace la pila de revistas en el estante del inodoro con bonitos jarrones decorativos\n¡Salga de la pila de revistas de años pasados en el estante! Para modernizar la decoración de los inodoros, se reemplazan por jarrones de diseño que están disponibles con estilo al jugar en diferentes alturas y colores.\nJarrones de botella Duo, vidrio con anillo de madera, existe en 2 tamaños D 10.9 x 42 cm y D 12.9 x 49 cm, y 2 colores ámbar o gris, 65 euros las 2 piezas, Coming B.\n4. Difunde el mensaje en el baño con una pintura nueva en la pared.\n¿Quieres darle vida y estilo a tu baño? Elija una pintura amarilla e ilumine una pared y el tanque de descarga, por ejemplo. Como aquí, en un pequeño rincón pase un mensaje poético o no.\nPintura canina amarilla, luxens, 12.95 euros pote 0.5L.\n6. Elegir accesorios decorativos coordinadores y brillantes para modernizar la decoración de los inodoros.\nPara renovar el inodoro sin cambiarlo todo, coordinamos accesorios brillantes alrededor de un color tan moderno como esta "menta metálica". ¡Su efecto es tan refrescante como el nuevo aliento que le damos al WC!\nCubo de pedales clásico, 3 litros, 20,50 euros, Portarrollos de papel higiénico clásico, 8,50 euros, Portacepillos clásico con pincel, 23,50 cm, dispensador de jabón, 29,95 euros, color Mint metálico , Brabantia.\n7. Decore el borde del fregadero con bonitos accesorios decorativos para renovar el inodoro.\nPara darle estilo al inodoro, no olvides decorar el borde del lavabo. Lo convertimos en una belleza cuidando de mezclar objetos decorativos y accesorios de inodoros, como aquí una bonita olla, un cepillo para uñas y un diseño de gel espumante.\nJabón líquido Pure Wonder, 1000 ml, 21 euros, Bloomingville.\n8. Dese una buena vista en el inodoro con papel tapiz elegante\nEn este pequeño rincón de cloisonné, difícil disfrutar del paisaje. Para permitirnos un nuevo horizonte y modernizar el inodoro de un vistazo, elegimos un fondo de pantalla decorado. Ni visto ni conocido !\nPapel tapiz Mediterranea, colección Fornasetti, rollo de 138 euros en 52 cm de ancho, Au fil des couleurs, azulejos del metro, Tiles Paco, patio privado, diseño de interiores de Marion Alberge.\n9. Rehaga la pared con un adhesivo de vinilo gráfico para modernizar la decoración del inodoro.\nRedecorar la pared para modernizar la decoración del inodoro es fácil. Especialmente con un vinilo adhesivo que simplemente cae en la base existente. El resultado es hipnótico, especialmente con patrones gráficos como aquí.\nRodillo de vinilo Loft Sagres, ancho 2 metros, espesor 2,8 mm, uso normal, 12,99 euros m2, Saint Maclou.\n10. Reemplace el asistente con un candelero de diseñador perfumado en el inodoro\nAunque la canción del spot publicitario de TV se ha convertido en un culto, pusimos en el armario al mago que es reemplazado por un candelero de diseño en el que tenemos una hermosa vela perfumada. Simplemente se pone en un estante pequeño y elegante y listo!\nPortavelas Light Play Tea Light, diseño Falke Svatun, D 15 cm, 45 euros, menú.\n11. Decora un estante con estilo para una nueva decoración en el inodoro.\nLimpiamos el estante del inodoro y, para devolverle el estilo, lo equipamos con objetos decorativos seleccionados. Reloj, botella vacía, ... no dudes en multiplicar ideas.\nString Estantería de bolsillo, en alambre de acero lacado, L 60 x D 15 x H 50 cm, 130, 80 euros, Fleux.\n12. Elegir toallas bonitas para un aseo limpio.\nAlrededor del lavabo, las toallas son la diferencia. Para renovar el inodoro, elegimos los gráficos y jugamos con sobriedad o color para que el inodoro permanezca en el aire.\nToalla, tejido de rizo de Jacquard, colgando de un ancho, 50 x 70 cm, 5,99 euros, servilleta de tejido de jacquard, terciopelo y esponja de algodón, 50 x 70 cm, 7,99 euros, H&M Home.\n13. Coloque una lámpara de diseño en la pila de revistas para darle un toque moderno al inodoro.\nSi no podemos prescindir de ello, decoramos la pila de revistas que se encuentran en el inodoro colocando una lámpara de diseño. Una idea brillante para pasar la página y modernizar la decoración de los baños con estilo.\nLámpara de mesa, mármol y latón, H 20 cm, 129,90 euros, Fleux.\nCopyright 2020 \_ Finalizar - Para El Acabado Y Mejoras Para El Hogar \_ Búho, el baño es una belleza.


POR Redacción, 22:21 | 01 de Diciembre del 2019\nPadel Spain.- Un duelo colosal, de altura, cinco estrellas. Un partido que hacía honor a los cuatro jugadores que había sobre la pista, que plasmaron sobre el 20x10 un espectáculo digno del lugar en el que se jugaba: su origen, el país que le vio nacer.\nMéxico se frotaba las manos tras ver el crecimiento de su niño bonito, su producto nacional, ese que emigró hace tantos años para volver ahora mucho más maduro, crecido, sabedor de su potencial y atracción, con unos actores muy diferentes pero con la esencia que pretendía desde sus inicios: divertir y sorprender.\nY a estas dos últimas cosas se dedicaron, por un lado, Paquito Navarro (desde hoy ya número 1) y Juan Lebrón, y por el otro Sanyo Gutiérrez y Maxi Sánchez. Dos parejas con alma de líderes, sabedoras de lo que es estar en la cima, con dos estilos muy marcados y diferentes: unos todo talento y libertad total de movimientos; los otros, sacrificio, seriedad en la pista y trabajo constante.\nEn esta ocasión venció la última receta, con un marcador de 7-6, 6-7 y 2-6 que lo dice todo: la batalla fue espléndida.\nEn la tierra de don Enrique Corcuera, inventor de este maravilloso deporte, comenzaron los cuatro con una intensidad enorme a pesar del calor, un duelo de tú a tú imponente en el que todos querían despegarse en el marcador para coger aire y ver todo con otro punto de vista, el del dominio. Los primeros en conseguirlo eran Sanyo y Maxi, nada más comenzar, llevando esa diferencia a su favor y aumentándola progresivamente hasta el 3-5 que parecía definitivo, pero tiraron de épica los españoles y lograron igualar a seis y citarse para el tie break. Primera bala perdida de Sanyo y Maxi. La segunda llegó en el desempate donde, tras remontar un 1-4, se pusieron 4-6 y saque y lo volvieron a perder. Y una más, la tercera, con 6-7 y saque de Maxi para perder dos bolas seguidas y que Paquito y Juan remontaran hasta el 9-7 y se llevaran el primero.\nEl segundo empezó de nuevo con los 'Maestros' por delante pero ya no hubo tanta diferencia y las dos parejas estuvieron igualadas en cada saque (1-1, 2-2, 3-3…) hasta que tuvieron que verse las caras en otro tie break que ahora caería para los de Horacio Álvarez Clementi, también remontando, pero con mayor claridad (3-7).\nEl tercer set empezó con un claro 0-2 con rotura y un paso adelante importante de los 'Maestros', ventaja que se ampliaría en el siguiente saque de Navarro, poniendo Maxi la guinda a un comienzo en el que parecían con un puntito más de físico y de mordida.\nEl 0-3 puso en alarma a los andaluces que intentaron reponerse e incluso contaron con una bola de break en el siguiente, pero no la consiguieron. Por el contrario, los argentinos hacían el 0-4 y ya sí que desde el banco de sus rivales, empezaron a achicar agua, que entraba por todos lados: ya no había margen de error.\nTocaba sufrir y remar a la contra, con un Lebrón que parecía desaparecido en combate, con las pilas muy justas, sin ese juego eléctrico que le es característico. Paquito intentaba sostener a la pareja y conseguía, con el saque de su compañero, hacer el primer juego (1-4).\nAl juego siguiente, Sanyo abusaba de un Lebrón totalmente desconectado (1-5); quizá el cansancio acumulado le había dejado seco, sin energía, y no podía mantener el ritmo de juego, demasiado estático para lo que en él es habitual. Del 1-5 se pasó al 2-5 que parecía resucitar ligeramente a los españoles pero nada más lejos de la realidad, pues un inconmensurable Maxi Sánchez sentenciaba con dos puntos el último juego. Una bajada de pared que no podía defender Lebrón les daba el título, quinto del año para ellos, para demostrar que han perdido el número 1 pero que son una pareja muy complicada de batir.\nTags: Pádel, Profesional, México Open, Sanyo Gutiérrez, Paquito Navarro, Maxi Sánchez, Juan Lebrón, Final.,\nMartín Sánchez Piñeiro y Álex Ruiz cortocircuitan a Bela y Tapia\nLos cañoneros siguen de dulce en México


(Sevilla, 1719 – 1787). Jurisconsulto y erudito. Tras graduarse en jurisprudencia en su c natal, fue destinado a La Habana (Cuba), donde asumió entre otros cargos el de auditor de guerra. De regreso a Sevilla, ejerció la abogacía y en 1766 ingresó en la Audiencia de la cap. andaluza como alcalde de crimen y, más tarde, oidor. Compaginó su carrera profesional con los estudios históricos. Miembro de las academias de la Lengua, de la Historia y de Buenas Letras de Sevilla, fue fundador y presidente de la Sociedad Patriótica de esta ciudad. Entre sus obras destacan Memoria...


"Los ensayos", de Montaigne - Trabalibros en Valencia Radio - Noticias\nTrabalibros > Noticias > "Los ensayos", de Montaigne - Trabalibros en Valencia Radio\n"Los ensayos", de Montaigne - Trabalibros en Valencia Radio\nNuestros minutos de radio de hoy los dedicamos a hablar acerca de "Los ensayos" de Michel de Montaigne, la obra cumbre del pensamiento humanista francés del siglo XVI. En este libro, que en origen pretende ser una obra filosófica al estilo de los clásicos latinos y que acaba derivando hacia una verdadera preparación para el bien morir, su autor anota sin seguir un guión ni un esquema sus opiniones y reflexiones sobre el hombre, el pensamiento, la moral, la vida y la muerte.\nA continuación adjuntamos el archivo de audio con la conversación que mantuvimos. Se trata del extracto en el que Bruno Montano de Trabalibros dedicó su tiempo a hablar sobre "El astillero", de Onetti (editorial Debolsillo). Esperamos que os resulte interesante porque, si os gusta leernos, también os gustará escucharnos.