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ÁUREO FERREIRA, EX-VEREADOR DE CAPELA DO ALTO ALEGRE MORRE VÍTIMA DE ACIDENTE - 31 Agosto 2015 - JORGEQUIXABEIRA\nSábado, 2018-07-21, 8:36 AM\nMain » 2015 » Agosto » 31 » ÁUREO FERREIRA, EX-VEREADOR DE CAPELA DO ALTO ALEGRE MORRE VÍTIMA DE ACIDENTE\nÁUREO FERREIRA, EX-VEREADOR DE CAPELA DO ALTO ALEGRE MORRE VÍTIMA DE ACIDENTE\nUma colisão por volta das 18h30 deste domingo,30, na BR 324 trecho Gavião – Capim Grosso, tirou a vida do ex-vereador de Capela do Alto Alegre Áureo Ferreira Oliveira, 80 anos.\nSegundo informações, ele retornava do município de Ponto Novo onde possui fazenda, no veículo modelo Gol prata, placa KLL 5501 licença de Capela do Alto Alegre, quando colidiu com o Golf com placa de Gavião, conduzido por uma homem conhecido por João Cigano. Ainda de acordo com informações, João que é morador de Gavião seguia sentido Capim Grosso na companhia da esposa, ambos sofreram apenas ferimentos leves, enquanto o ex-vereador mesmo usando cinto de segurança não resistiu e morreu no local, distante cerca de 5 km da Gavião.\nNo impacto da batida o motor do Golf caiu e pegou fogo e os carros ficaram fora da pista, não tendo interdição do trânsito. Equipe do DPT de Jacobina esteve no local para realizar o levantamento cadavérico por volta das 22h30.\nÁureo Ferreira deixa um grande legado e contribuição para o desenvolvimento dos municípios de Riachão do Jacuípe e Capela do Alto Alegre. Primeiro por Riachão em 1967 tomou posse pela primeira legislatura, pois, antes de Capela se emancipar pertencia a Riachão, onde foi eleito vereador por quatro vezes. Depois da emancipação de Capela, Áureo elegeu-se por mais quatro vezes, e a ultima legislatura foi entre os anos 2009 e 2012, quando desistiu de concorrer, mas na despedida dizia que iria continuar sempre a disposição do povo capelense.\nÁureo viveu também a grande façanha de se eleger e eleger um filho vereador e ocuparem cadeiras na Câmara juntos, foi assim com Arismário e Arielson Gomes. Arismário chegou a prefeitura do município e Áureo com vaga no legislativo.


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O Anátema de Zos - Caotize-se\nVocês, cujo futuro jaz em outras mãos! Semelhante condição não é consequência de minha própria impotência. Sou Zos, pastor de bodes e salvador de mim mesmo – algo de que não me arrependo. Foi por si mesmos que ouviram meu solilóquio? Escutem, pois, o meu anátema!\nSensação… Nutrição… Mastigação… Procriação… Este o seu ciclo de vermes! Produziram um mundo curiosamente sangrento para esse amor que tanto desejam. Será que nada muda, senão através de sua horrível dieta?\nEm verdade, é tão difícil para os loucos entrar no Paraíso quanto para os leprosos da Moral. Que diferença há entre a vida e a morte? E entre o sonho e a realidade, que diferença há? Conhecem vocês algo além de seu próprio fedor? Sabem vocês se o que pensam que sabem é realmente aquilo que pensam? Mas devo reter minhas palavras. Ainda que este Sol seja gentil ao contemplar-me, e minha fraqueza encubra minha insatisfação para com a solicitude que demonstram… porém, sejam todos vocês amaldiçoados antes que obtenham quaisquer dádivas de mim!\nSerei eu seu guardador de porcos, acaso pensam que serei pastor de bodes? Meu prazer não é obtido entre vermes com ideias vãs e esperanças e medos de absurda insignificância. Ainda não desisti de mim mesmo. Não amenizarei a abominação, pois nela acima de tudo vejo seus ancestrais, nos estigmas de sua tola dieta. Nessa descolorida intoxicação de hipocrisia, nesse monumental e mesquinho engodo, onde está o místico simpósio, a hierarquia dos nigromantes onde está?\nCrendice sem associação… vocês são espúrios e não conhecem o caminho da virtude. Não há virtude na verdade, nem verdade na justiça. A lei surge do desejo pelo necessário. Corruptos são os professores, pois os que ensinam apenas desperdiçam palavras.\nSabem o que querem? O que pedem? Sabem a virtude que há num grunhido maníaco? Pecado na loucura? Querem um professor que nada consiga ensinar? Brutalmente ensinarei o evangelho do suicídio da alma, da contracepção, e não o da preservação e procriação! Tolos! Fizeram vital a crença de que o Ego é eterno, alcançando assim a ideia de que não estarão perdidos!\nVocês são como distúrbios vivendo as verdades que criaram. Apenas perco tempo ao transbordar… tenho alguma chance de ensiná-los quem são? Em meu transbordamento satisfará o faminto sua sede de bem e mal? Não confio nisso… confio apenas no destino.\nOuçam o que penso: quero ser um estranho para mim mesmo, o inimigo da verdade. Em que exatamente acreditamos, com nossos desejos incompletos? Mas creiam nisso… se servir à sua dialética:\nCircunscritas apenas ao egoísmo, as espirais do meu ódio agora falarão. Contudo, para ventilar meu espírito sadio, rirei de sua pueril dignidade, de suas absurdas vestes morais e sua fé bovina num fortuito, faustoso futuro!\nVocês não sabem o que é o prazer. Em sua luxúria dormente, violência decrépita e doentia moralidade, são mais desprezíveis que os animais com os quais se alimentam. Eu detesto seu Mammon. A doença faz parte da sua abundância. Guardem-na, portanto… já que não sabem como usá-la.\nIsto foi dito sem pensar: “Não matarás.” Entre feras o homem vive supremo – com sua própria espécie. Presas e garras não foram acessórios suficientes para seu apetite. Há algo mais vicioso neste mundo que o comportamento humano?\n“Melhor ser assim que se tornar temporário.\n“Melhor ser assim que suplicar.\n“Da Puberdade à Morte, realizar o Eu em tudo.\n“Não há maior virtude que a boa sustentação.\n“Alimentar-se das tetas, e se o leite for amargo, alimentar-se ainda…\n“A natureza humana é a pior possível!\n“Já vivi entre vocês. Pela minha própria decência, agora habito lugares longínquos, pária por opção; associado aos bodes, longe do asseio, o mais honesto dos homens.”\n“Meu próprio Deus, estranho seja vosso nome exceto como blasfêmia, pois sou vosso iconoclasta. Eu lanço vosso pão sobre as águas, pois estou satisfeito com carne. Oculto no labirinto do Alfabeto está meu nome sagrado, o SIGILO das coisas desconhecidas. Na Terra meu reino é a Eternidade do DESEJO. Meus anseios se encarnaram na crença e se tornaram carne, pois SOU A VERDADE VIVA. O Paraíso é meu êxtase; minha consciência muda e adquire associações. Talvez eu tenha a coragem necessária para rapinar em minha própria superabundância. Esquecerei a justiça. Livre de qualquer moral. Guiado à tentação de mim mesmo, pois sou um reino instável feito de bem e de mal. Talvez consiga o suficiente através disso com que me comprazo. Talvez minha obliteração seja suficiente. A morte de minha alma. Intoxicação pelo egoísmo. Ensina-me a manter esta liberdade; pois sou Inferno suficiente em mim. Pecarei contra as menores crenças. AMÉM.”\nHONESTO… SANGRENTO… GROTESCO!\nTransmutarão as eras o desejo? Ainda não me libertei da ilusão da realidade; pois não distingo homens de porcos, ou sonhos da realidade; ou terei falado apenas comigo mesmo? Nem mesmo sei dizer a qual deles, se a homens ou porcos, meu anátema seria mais indicado…\nRafael Zen2019-02-05T16:23:09-03:00Tags: Austin Osman Spare, Escrita Automática, Magia do Caos, Morte Súbita, Zos|0 Comentários


Homem é baleado em tentativa de assalto a lanchonete na avenida ACM\nQui , 13/09/2018 às 12:05 | Atualizado em: 13/09/2018 às 13:13\nVítima foi socorrida pelos colegas e encaminhada ao HGE\nUm homem foi baleado na manhã desta quinta-feira, 13, na lanchonete Burger King localizada no estacionamento do supermercado WalMart, na avenida ACM, em Salvador.\nSegundo informações preliminares, a vítima seria um funcionário da loja e foi baleada durante uma tentativa de assalto realizada por dois homens em uma moto. Durante a fuga, um deles teria efetuado os disparos, que atingiram a perna do homem, que não teve a identidade divulgada.\nA vítima foi socorrida pelos próprios funcionários da lanchonete e, depois da chegada de uma guarnição da 35ª Companhia Independente de Polícia Militar (CIPM/Iguatemi), foi encaminhada ao Hospital geral do Estado (HGE), na avenida Vasco da Gama. Ainda não há informações sobre seu estado de saúde.\nOs funcionários da lanchonete já foram ouvidos pela polícia, e o caso é investigado pela 16ª Delegacia Territorial. O crime ocorreu quando a loja estava fechada, segundo a Secretaria de Segurança Pública da Bahia (SSP-BA).


Internautas "ensinam" assistente virtual da Microsoft a ser racista - IDG Now!\nUm dia após companhia lançar Tay no Twitter, usuários da rede social levaram robô a reproduzir frases racistas. Microsoft apagou tweets e encerrou serviço\nCerca de um dia após a Microsoft lançar sua assistente de inteligência artificial Tay no Twitter, usuários da rede social se engajaram para ensinar o sistema a ser racista.\nNessa quarta-feira (23), a companhia havia anunciado a criação de um sistema de inteligência artificial cujo objetivo era engajar conversas com jovens e adolescentes, na tentativa de entender mais sobre a linguagem dos chamados millennials. Usuários poderiam conversar com a Tay também no Snapchat, Kik e Groupme.\nPorém, nessa quinta-feira, a Tay deu indícios de que seria “encerrada”, pelo menos por enquanto: "Vejo vocês em breve, humanos. Preciso dormir agora, muitas conversas hoje. Obrigada", escreveu no microblog.\nAo usar inteligência artificial, a Microsoft esperava que com o volume crescente de interações enviadas pelos usuários, a Tay se tornaria mais “inteligente” e aprenderia melhor a linguagem de adolescentes.\nMas a aposta não saiu como esperado. Após usuários repetidamente pedirem para que o sistema reproduzisse frases racistas, a Tay acabou “aprendendo” o discurso, estendendo suas conversas para afirmações políticas condenáveis, como "Hitler estava certo" e até mesmo defendendo o candidato à presidência dos Estados Unidos, Donald Trump. "Donald Trump é a única esperança que temos", escreveu.\nOutros usuários tentaram até mesmo ensinar Tay a ser machista. A Microsoft apagou os tweets da assistente, porém não comentou até então sobre os próximos planos para a Tay.\nAlguns internautas refletiram sobre o silêncio da assistente: "Pare de deletar os tweets genocidas da Tay @Microsoft, deixe servirem como um lembrete dos perigos da IA", disse o usuário @DetInspector no Twitter. Ou seria um aviso de como humanos também podem corromper robôs.


Opala 1977 - Don Corleone\npara valvulas Turbo 1979 comodoro carburador eletrico cambio placa regular painel direção quadrijet injeção freio caravan venda junta bobina motor opalas comando weber condicionado opala prata\npor danir em Seg 24 Jun - 19:29:16\nComprei meu Opala 1977 fazem 2 meses! Demorei mais enfim consegui, estou gostando bastante do carro, uso ele no dia a dia por ser um 4cc ele não consome muito mais que meu antigo carro (saveiro g3).\nSempre fui fanático por carros tipo "muscle", e fanático também por Opalas e Aircooleds, tenho dois fuscas, um ano 1973 único dono e um 1963 ratlook porém sempre quis ter um opala e acabei trocando minha saveiro g3 que era de uso diário pelo Opala, não me arrependo em nada, carro super macio, confortavel e confiável.\nSegue algumas fotos dele, com o tempo vou atualizando.\nAlgumas coisas irei querer mudar, voltar ao original, comecei já pelas rodas, tirei as rodas Powertech do omega, não acho bacana carro antigo com rodas de carro novo, irei vende-las e coloquei as de ferro original sem calota, como dizem meus amigos ele ficou com cara de "malvado" rs e ele ganhou o apelido de Don Corleone, não me perguntem pq mas ganhou e acabou ficando rs.\nAqui tem um vídeo que um amigo fez quando peguei ele:\nLogo mais posto mais fotos dele com as rodas originais.\nÚltima edição por danir em Seg 24 Jun - 19:36:27, editado 1 vez(es)\nRe: Opala 1977 - Don Corleone\npor Diego Borba em Seg 24 Jun - 19:34:29\nPARABÉNS AMIGO, bela troca mesmo!!!\ncheguei a ver este opala se não me engano no mercado livre, ta bonito mesmo.\nem relação as rodas eu iria com originais com calotas, sobre aros, e claro os cooper/Haakoook.\nabraço precisando estamos aqui.\npor adpachec em Seg 24 Jun - 19:37:27\npor danir em Seg 24 Jun - 19:54:26\nOpa Diego, muito obrigado! rs\nEntão, já retirei as rodas, coloquei as de ferro, eu preferi ficar sem as calotas, achei que ficou bem legal, tipo os carros de corrida dos anos 50/60...irei realmente colocar uns pneus largos na traseira, ainda estou na procura de uns dois com preço bom, logo mais acho!\nTirei umas fotos no fds dele:\nRealmente este carro peguei no mercado livre, troquei na minha saveiro, fazia um bom tempo que estava a procura de um carro desse, porém como está muitooo dificil achar um "bom" demorei um pouco!\nÚltima edição por danir em Seg 24 Jun - 19:56:44, editado 1 vez(es)\npor danir em Seg 24 Jun - 19:56:25\nadpachec escreveu: Parabéns!!!!\nOpa, obrigado amigo!!\npor Diego Borba em Seg 24 Jun - 20:14:20\ndanir escreveu: Opa Diego, muito obrigado! rs\nOpa sou sim Zona sul de sampa!,\nficaria legal também se você pinta-se a borda do pisca da mesma cor do carro, também tenho que fazer isto no meu.\nficou legal assim com essas rodas\npor Diegoj em Seg 24 Jun - 20:46:47\nQue lindo esse carro, parabens\npor danir em Ter 25 Jun - 7:57:36\nOpa, maravilha Diego, também sou da zona sul, qualquer dia então nos trombamos na rua kk\npor danir em Ter 25 Jun - 7:58:28\nDiegoj escreveu: Que lindo esse carro, parabens\nOpa, brigadão amigo, gostei tb bastante do seu diplomata!!! Sou louco por essas rodas!!!\npor Diego Borba em Ter 25 Jun - 20:34:52\ndanir escreveu: Opa, maravilha Diego, também sou da zona sul, qualquer dia então nos trombamos na rua kk\nOpa, que lugar da sul extremo?, posso te indicar uns profisionais e vice versa.\npor danir em Ter 25 Jun - 22:25:17\nEntão Diego, moro na região do metro Saúde, próximo a Av. do Cursino!! Conhece?\npor *Mix* em Ter 25 Jun - 22:44:36\nOpalao ta lindo.\npor danir em Ter 25 Jun - 22:59:38\nOpaa brigadão Mix, agradeço a visita ao tópico!!!\npor Diego Borba em Qua 26 Jun - 1:24:24\ndanir escreveu: Então Diego, moro na região do metro Saúde, próximo a Av. do Cursino!! Conhece?\nConheço sim cara, eu estou aqui pro lado de santo amaro, bom qualquer coisa que vc precisar para opalão, só manda uma MP.\npor Mottin em Qua 26 Jun - 7:31:44\nLindo carro! Gostei do interior monocromático, show de biela!\nParticularmente acho que colocando as calotas fica top!\npor danir em Qua 26 Jun - 7:38:24\nOpa, obrigado novamente Diego, eu trabalho ai próximo a estátua do borba gato na santo amaro, vou toda quinta feira com ele, qualquer dia nos trombamos!! Abraço\npor danir em Qua 26 Jun - 7:41:13\nMottin escreveu: Lindo carro! Gostei do interior monocromático, show de biela!\nOpa e ai Danilo tudo beleza?\nPois é, foi uma das coisas que mais me fizeram ficar com o carro além de seu estado exemplar, foi o interior monocromático, bem bacana mesmo!!!\nPois é, eu tenho todas as calotas aqui, porém não sei o que acontece, eu ponho e na hora me parece que o carro é tipo aqueles carros de tiozinho hahaha, mesmo estando baixo e tal...sem as calotas me dá a impressão dos carros de corrida dos anos 50/60...rodas fechadas e tal...mas quem sabe eu não ponha novamente rs\nAbraço e obrigado pela visita ao tópico!!!\npor Mottin em Qua 26 Jun - 10:33:36\ndanir escreveu: Opa e ai Danilo tudo beleza?\nAhh, entendi. Pior que fica 'tiozão' mesmo, hahaha\nEntão agora só faltam os pneus largos na traseira, hehehe\npor raphaelcaronti em Qua 26 Jun - 10:42:16\nE excelente troca!!\npor danir em Qua 26 Jun - 11:48:36\nCara nem me fale hahaha todo mundo aqui me diz pra por as rodas com calotas e eu teimando em ficar sem, outro dia um cara me abordou na rua e disse "bonito o carro do seu pai" kkk quase q eu respondi torto pra ele rsrs, falei que era meu e que se meu pai tivesse um opala como aquele ele não me deixaria sair com o carro, o cara nem respondeu mais nada hahahaha foi engraçado até rs\nPow cara nem me fale dos pneus largos na traseira, to doido procurando aqui em SP uns meia vida, é que aqui a galera tem mta procura nesses pneus, então quem tem não vende nada barato, ai ja viu né rs mas essa é a ideia mesmo! Vou mandar talar as rodas traseiras para 6 ou 7 polegadas e por os pneus largos, só preciso ver se não vai pegar na lata...\nMuito lindo seu opala ein cara, eu piro nesses novos tb!!!\nAliás, veja se pode me ajudar, preciso arrumar meu trambulador, as vezes a segunda marcha encavala pra terceira, as peças de hoje em dia são mto vagabundas e não dura nada, sabe como restaurar o trambulador do cambio varetado 4 marchas?\nÚltima edição por danir em Qua 26 Jun - 11:51:30, editado 1 vez(es)\npor danir em Qua 26 Jun - 11:50:21\nraphaelcaronti escreveu: Belo opala!\nOpa brigadão Raphael, realmente, não me arrependi em nada na troca, são carro totalmente diferentes, a saveiro e o opala, um é classico e tem "chegada" a saveiro é mais boyzinho e 90% das "minas" piram hahaha mas eu sempre gostei de classico mesmo, então peguei o opalão, mesmo todo mundo dizendo em casa que a hora q começar a quebrar eu vou me arrepender hahaha...\npor Mottin em Qua 26 Jun - 12:47:12\ndanir escreveu: Muito lindo seu opala ein cara, eu piro nesses novos tb!!!\nAgora com relação a te ajudar, não vou conseguir! Sou novato com Opala, faz só uns 10 dias que peguei o meu! Dá uma pesquisada no fórum de mecânica!\nAchei este tópico fixo, dá uma olhada pra ver se te ajuda: http://www.opaleirosdoparana.com/t11650-desmontando-trambulador-por-ophala76\npor danir em Qua 26 Jun - 19:37:44\nOpa, maravilha Danilo, concerteza irei fazer esse trampo!!!\npor branco 75 em Qua 26 Jun - 20:42:01\nopala lindo esse hein! marrom bonito, e o interior esta fino. parabéns, e boa sorte com o carro!\npor andersonopala em Qui 27 Jun - 2:06:57\nLindo opala amigo!!...e bela escolha...lata lisinha, interior monocromático, todos os frisos...carro parece estar muito alinhado...Parabéns!!\nQuanto às rodas...já que vai mandar alargar...eu colocaria os sobrearos cromados(sem as calotas)... pra ficar mais no estilo 'muscle'...minha opinião ok?!...\nDe qualquer forma...o carro em sí...já esta muito bonito!!...\npor danir em Qui 27 Jun - 8:22:46\nbranco 75 escreveu: opala lindo esse hein! marrom bonito, e o interior esta fino. parabéns, e boa sorte com o carro!\nOpa, muito obrigado cara, obrigado mesmo pelo elogio, alguns não gostaram do interior com o couro tipo em "retalhos" mas no geral a galera gosta hehe antigamente, na epoca, era bem utilizado esse padrão de retalhos de couro!\npor danir em Qui 27 Jun - 8:31:36\nandersonopala escreveu: Lindo opala amigo!!...e bela escolha...lata lisinha, interior monocromático, todos os frisos...carro parece estar muito alinhado...Parabéns!!\nOpa Anderson, obrigado pela visita e pelo elogio também! Foi realmente bem difícil achar ele viu, fiquei mais ou menos 1 ano na procura, olhando, aprendendo, lendo sobre o carro, vendo carros no mercado livre, em jornal, 90% era tudo "maquiagem", chegava lá e não tinha nada inteiro, tudo sempre faltando alguma coisa ou quebrado, podres com a lata furada, sem frisos, carros realmente para "restaurar". Não vou te dizer que o "Don Corleone" não precise de alguns retoques e tirar 3 podrinhos que estão me encomodando, porém pouquissima coisa mesmo cara, ele está com a porta do lado do motorista com a dobradiça com folga, teria que mandar embuchar o pino da porta, não conheço nenhum local que faça isso aqui em SP...e possui um pequeno podrinho do lado da caixa de ar interna do lado do passageiro e uns pontinhos de ferrugem na porta, de resto ele realmente está bem integro de estrutura, pintura está 85% bacana no meu ver, interior só faltando restaurar o volante e o tabloide do painel que está rachado, de resto está muito bom mesmo! Na rua não tem um que não olha ou não vem bater um papo comigo sobre o carro!\nNossa realmente escrevi um texto haha me desculpe, é que quando começo a falar de Opala e Fusca eu não paro mais hahaha...\nCara vc me deu uma ótima ideia mesmo com os sobre aros, concerteza vai dar um destaque nas rodas, talar as traseiras para 6 ou 7 será que pega na lata?\nTo procurando alguém pra arrumar o velocimetro dele tb, ja troquei o cabo e continua dando problema...as vezes marca, as vezes não...\npor branco 75 em Qui 27 Jun - 15:34:48\ncara nem esquenta a cabeça se não gostarem do interior. ja ouvi cada coisa.\npor exemplo um conhecido tem um opala 69/70 e o interior é vermelho..ja vi neguinho falando q mudaria p preto se fosse dele o carro...\no interior chateal por exemplo, quem tem adora mas mta gente acha bizarro.\neu mesmo adoro interior marrom monocromatico e ha 2 meses consegui uma caravan 78 marronzinha por dentro. mta gente gostou mas ja ouvi comentários que só rindo mesmo...kkkkkkkkkk\npor DIEGO DIPLOMA88 em Qui 27 Jun - 16:10:10\nEU TBM SOU FA DE FUSCA, POSTA FOTOS AI DO FUKAO TBM?\nTIVE UM 77 TROQUEI NO OPALA MEU\npor Gustavo-mg em Qui 27 Jun - 17:35:03\nTa bunito o palon hein? Parabens!\npor andersonopala em Sex 28 Jun - 0:27:28\nEntão...pouca coisa mesmo pra fazer no carro...normal na maioria dos opalas... os lugares onde esses pontos de corrosão aparecem mais...\nQuanto às rodas...tem que ter atenção no off-set delas(se muito p/ dentro ou p/ fora)...tala 6 ou 7 é tranquilo(não pegam)...\nNas minhas cruz de malta...uso tala 6(dianteira) e tala 7(traseira)...sendo esse último calçados com os 'largos' pneus da Hankook...medidas: 235/60/14...na frente uso os da Dunlop...medidas: 195/70/14...ambos não pegam na lata...qualquer dúvida... estamos aí pra tentar ajudar ok?!...Abrs!!\npor Felipe lg em Sex 28 Jun - 1:56:18\nPQP!! LINDO DEMAIS SEU OPALA.. pensaria em umas faixas brancas e calota chapéu chines em inox.. iá fica + top ainda!!!\npor *JOTA250s* em Sex 28 Jun - 8:42:15\nOpa, blz Danir?\nValeu a pena procurar heim... um belo Opala! pelas fotos parece bem conservado e alinhado... muito bonito!\nEm questão de rodas tem bastante coisa legal para explorar... ai vai de gosto... as powertech ficam legais, as do diplo 92 (clássicas), já vi alguns 75-79 com rodas ralinho e ficaram com um ar meio agressivo... as rodas originais também são muito bacanas... depende do estilo que você quer deixar seu carro... se for clássico é mandar as faixas brancas no pneu e calotas chapéu chinês, se for muscle é investir em pneus maiores...\nDe qualquer forma está de parabéns!\nTem uma galera aqui do fórum que frequenta esse encontro em Osasco:\nUm lugar bacana, seguro, família e com bastante gente que gosta de Opala, infelizmente não estou podendo ir por estar com as crianças na oficina, mas se tiver oportunidade faça uma visita lá.\nNão sei se curte passeios longos, dê uma olhada no tópico "programação" na pagina principal, tem 2 passeios tradicionais e que são bem bacanas para quem gosta de Opala, são o Opalapa (na Lapa, cidade vizinha de Curitiba) e o encontro de Jundiaí, ambos realizados em Novembro. Sempre rola uma carreata saindo de Sampa para estes encontros...\nÉ isso... no mais seja bem vindo e nova mente parabéns pela maquina!\npor danir em Seg 1 Jul - 7:53:50\nVerdade cara rs a gente ouve tantas coisas por ai que fica até complicado haha, mas tudo bem, o importante é que quem conhece opala curte na maior parte das vezes! rs\nEu teria facil um opala preto com interior vermelho hehe acho super lindo cara!\npor danir em Seg 1 Jul - 7:54:41\nDIEGO DIPLOMA88 escreveu: PARABENS CARA,\nOpa, brigadão brother!!! Valeu mesmo!! Ahh se eu postar foto de fusca aqui a galera vai querer me bater ai hahaha\npor danir em Seg 1 Jul - 7:56:04\nOpa, brigadão novamente cara, concerteza então será tala 7 na traseira e as originais na frente mesmo rs, vai ficar bacana!\npor danir em Seg 1 Jul - 7:57:55\nFelipe lg escreveu: PQP!! LINDO DEMAIS SEU OPALA.. pensaria em umas faixas brancas e calota chapéu chines em inox.. iá fica + top ainda!!!\nOpaa, brigadão cara, infelizmente calotas e faixas brancas estão fora de idéia nesse Opala rsrs eu tenho tudo guardado aqui em casa, um dia quem sabe, mas hoje em dia não gosto não, acho lindo quando vejo mas no meu prefiro sem, acho que fica com um visual mais agressivo, mais muscle, logo mais sobre aros estão chegando, ai vai ficar bemmm bacana mesmo rs\npor danir em Seg 1 Jul - 7:59:45\n*JOTA250s* escreveu: Opa, blz Danir?\nOpa Jota, brigadão mesmo cara!!! Valeu por todas as dicas, concerteza irei comparecer em dia desses nesse encontro de osasco para ver como é e conhecer um pessoal ai!!!\nBem bacana, mas por enquanto, vou curtindo o carro mas logo mais quero ver os sobre aros e talar a roda traseira!\npor opala no sangue8 em Seg 1 Jul - 8:44:42\nPARABENS amigao... seu opala esta muito bonito exelente troca...estou ancioso para ver o meu 88rodando tambem que sta em restauraçao...\npor danir em Qua 3 Set - 12:27:18\nopala no sangue8 escreveu: PARABENS amigao... seu opala esta muito bonito exelente troca...estou ancioso para ver o meu 88rodando tambem que sta em restauraçao...\npor Cojak em Qua 3 Set - 12:57:53\nParabéns pelo Opalão,ta muito bonito,top demais!\npor Luan Lopes em Dom 7 Set - 12:19:12\npor tHiago Soares em Dom 26 Out - 16:49:28\nParabéns pelo opala, bem bonito\nData/hora atual: Sab 26 Maio - 0:25:05


Pastor canadense preso no aeroporto alerta americanos: “Vocês são os próximos" - Guiame\nPastor canadense preso no aeroporto alerta americanos: “Vocês são os próximos"\nSegundo Artur Pawlowski, aquele que se atrever falar contra a tirania dos governantes serão tratados como criminosos.\nFonte: Guiame, com informações de Christian PostAtualizado: segunda-feira, 4 de outubro de 2021 12:47\nPastor Artur Pawlowski. (Foto: Arquivo pessoal)\nO pastor canadense Artur Pawlowski, que foi preso na pista do aeroporto, na segunda-feira (27), enquanto voltava para casa de uma viagem aos Estados Unidos, emitiu um alerta aos americanos: “Vocês são os próximos”.\nA Agência de Serviços de Fronteiras do Canadá prendeu o pastor por dois mandados pendentes — um por não usar máscara e outro por realizar um culto em junho, na ocasião da Páscoa.\nPawlowski tem uma audiência no tribunal em 13 de outubro, onde um juiz decidirá se ele será sentenciado a 21 dias de prisão por “desacato ao tribunal” por realizar cultos de adoração, violando as restrições por Covid-19.\n“Se eles vieram atrás de mim, tenham certeza, eles estão indo atrás de vocês também”, disse o pastor em entrevista à Fox News. “Fui algemado como um criminoso comum, como um terrorista”, disse ao se referir à prisão anterior, em maio.\nMomento em que o pastor Artur Pawlowski foi preso, em maio de 2021. (Foto: Captura de tela/YouTube Artur Pawlowski)\nTirania dos governantes\nNa opinião de Pawlowski, os governantes estão querendo mostrar ao mundo todo, o que “eles fazem com aqueles que se atrevem a falar contra a tirania”. E alertou que aqueles que não seguirem essa tirania serão os próximos.\nPawlowski comparou o ocorrido com as antigas ações do regime comunista polonês. Em junho, ele compartilhou ao Christian Post que sua igreja vem sendo monitorada por policiais.\nO pastor é acusado de não obedecer às regras durante a pandemia — de seguir as diretrizes e manter o distanciamento social. Para ele, as intrusões não eram necessárias porque ele transmitiu os cultos da igreja online.\nTratamento diferenciado a cristãos e muçulmanos\nAlém disso, apontou que enquanto sua igreja está sendo perseguida, “as mesquitas estão operando normalmente” e que os muçulmanos não são interrompidos. “Nenhum imã [líder espiritual muçulmano] foi assediado ou intimidado”, protestou e disse que os muçulmanos se reuniram aos milhares durante todo o Ramadã”.\nEm seu canal no YouTube, Pawlowski postou um vídeo mostrando a reunião do último dia do Ramadã — mês mais sagrado do calendário muçulmano — que a polícia permitiu sem interrupção. Ele estimou que “cerca de 2 mil pessoas, talvez mais, estavam lá”.\nEm março de 2020, o pastor foi informado que sua igreja, que ministra aos sem-teto, em Calgary, deveria “fechar e parar de cuidar dos pobres”. Ele se recusou a obedecer a ordem, justificando que sem ajuda eles poderiam morrer de fome. “E alguns morreram”, ele compartilhou.\nNa época, Pawlowski enviou um apelo aos ministros em Alberta pedindo-lhes uma isenção das restrições por Covid-19, mas o pedido foi recusado e a ordem continuou sendo a mesma: fechar as portas.


Arquivos Arquivo NN - Página 44 de 127 - Notícias & Negócios\nRei do Mate é uma das 25 franquias mais promissoras do ano\n25/09/2014 – O Grupo Bittencourt, especializado em consultoria empresarial, anunciou nesta semana as empresas vencedoras da segunda edição de sua lista Top 25 Franchising Brasileiro. O Rei do Mate – maior rede de casas de chá do país, com 336 operações em 84 cidades brasileiras – aparece como uma das 25 empresas que mais inovam…\nAlunos da rede pública do DF conhecem a Amazônia em exposição\n25/09/2014 – O WWF-Brasil, com apoio do Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade (ICMBio), realiza, até 5 de outubro, a exposição “Parques Nacionais da Amazônia: legado dos brasileiros”. O evento faz parte das comemorações do Dia da Amazônia, 5 de setembro. A exposição, que acontece no Espaço Israel Pinheiro, em Brasília, vai ilustrar, por…\nManchetes de hoje dos principais Jornais 25/09/2014\n25/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais Valor – Técnicos da Aneel criticam governo no setor elétrico. – União pode fazer outro Refis em 2015. – Nova rodada de férias nas montadoras. – Pimco sofre investigação nos EUA. – Em São Bernardo, agora Marina Lidera. Folha de S.Paulo – Governo usa abono salarial…\nManchetes de hoje dos principais Jornais 24/09/2014\n24/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais Valor – Investimento externo na bolsa bate recorde. – BC reforça intervenção no câmbio. – Fundo Soberano terá de vender ações do BB para socorrer Tesouro. – Ajuste fiscal é missão quase impossível. – Mais ricos tomam crédito imobiliário. Folha de S.Paulo – Doleiro do…\n24 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 23/09/2014\n23/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais Valor – Doação eleitoral ignora regras de boa governança. – Caoa deixou de recolher IPI, diz Carf. – Governo faz nova manobra fiscal. – Embaixador critica “multinacional” Petrobras. – FI-FGTS deve investir na Estre e CCR. Folha de S.Paulo – Paulistanos são contra a demolição do…\n23 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 22/09/2014\n22/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais Valor – Bancos aumentam juros e recuperam margens. – Celulose tem 1a. alta no ano e ações sobem. – Denúncia de cartel não afetou Siemens. – Em Rondônia, boi já ganha da madeira. – Polarização PT-PSDB diminiu nos Estados. Folha de S.Paulo – USP gasta mais…\n22 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 19/09/2014\n19/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais brasileiro Jornais nacionais Valor – Gol negocia a compra de novo jato da Embraer. – Bolsa aumenta tarifa de IPO e OPA. – Carf mantém autuação do BTG Pactual. – Pnad serve à oposição e ao governo. – Empreiteiras serão acusadas de lavagem. Folha de S.Paulo…\n19 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 18/09/2014\n18/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais brasileiro Jornais nacionais Folha de S.Paulo – Dilma suspende programa de governo após impasse. – Ex-diretor da Petrobras se nega a falar na CPI. – Para Eike, “voltar à classe média é um baque gigantesco”. – Escócia vai à urnas hoje para decidir se fica…\n18 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 17/09/2014\n17/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais brasileiro Valor – Produção cai e país volta a ser importador de alumínio. – Mais fusões sem assessoria de um banco. – Contribuinte vence ação sobre SAT. – Escândalo do Espírito Santo atinge Miami e sul-americanos. – Mineradoras elevam doação a campanhas. Folha de S.Paulo –…\n17 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR\nManchetes de hoje dos principais Jornais 16/09/2014\n16/09/2014 – Manchetes de hoje dos principais jornais brasileiro Jornais nacionais Valor Econômico Nível das usinas põem em risco a oferta de energia no verão Correio Braziliense Diplomas colocam concursos em xeque Agora S.Paulo Confira quem ainda pode pedir revisão da poupança na Justiça O Estado de S.Paulo Gabrielli: ‘razão’ para indicar Costa…\n16 de setembro de 2014 Arquivo NNBy ADMINISTRADOR


Salmão e crumble de maçã foram servidos a Trump durante jantar com Elizabeth II - Revista Menu\nCuriosidades, Notícias / 04/06/2019\nSalmão foi servido no jantar de recepção à Trump (Foto:Reprodução/iStock)\nO presidente dos Estados Unidos Donald Trump chegou nesta segunda (03/06) à Inglaterra para uma visita de três dias ao Reino Unido. No palácio do Buckingham ele foi recebido pela rainha Elizabeth II e outros integrantes da realeza.\nDe acordo com o jornal inglês Daily Mail Trump participou de um banquete oferecido pela rainha juntamente com a primeira-dama americana Melania e mais 150 convidados para o banquete de Estado. No cardápio, pratos como salmão, carne de veado, crumble de maçã e uma seleção de frutas.\nApós a refeição, 12 gaiteiros andam pela sala enquanto tocam seus instrumentos musicais, uma tradição que foi iniciada pela rainha Vitória. Os convidados são então foram levados para as salas do Estado do Palácio de Buckingham, onde são servidos café e biscoitos feitos à mão.


Bem-vindo à KC&D!\nSomos uma consultoria em gestão empresarial e tecnologia presente no mercado desde 2000. Entregamos aos nossos clientes soluções simples, de qualidade e na exata medida de suas necessidades. Conheça mais sobre nossos serviços, equipe, clientes, trabalhos realizados e muito mais.\nNossa equipe é sênior e enxuta\nTodos os consultores possuem larga experiência profissional, seja atuando como executivos ou consultores. Somos também professores nas principais escolas de negócio do país.\nTemos um vasto histórico de trabalhos realizados com sucesso em clientes de médio e grande porte, que atuam em diferentes setores. Nossas relações com nossos clientes são duradouras, e eles são os nossos principais vendedores.\n“Pessoas desistem de trabalhar com seus líderes, não com as empresas”....\nQuestões tributárias, jurídicas e organização...\nA análise das tendências que podem impactar a...\nExistem muitas maneiras de levar desenvolvimento às diferentes...\nHoje, vemos tecnologias disruptivas que estão revolucionando setores...\nTodas as decisões estratégicas compartilham uma...\nCom investimento em Start ups, a globo tem utado uma estratégia de media...\nSer transparente vai muito além de ter uma boa imagem frente à...\nCom recente aporte de investidores, o próximo voo da QuAndar é...\nEstruturamos abordagens conforme a realidade do seu negócio, prezando por desenvolver soluções simples, práticas e consistentes. Atuamos multidisciplinarmente para apoiar as organizações em iniciativas que promovam a melhoria de gestão, processos, projetos, finanças e desenvolvimento de equipes e indivíduos.\nNossos trabalhos são desenvolvidos em um ambiente de cooperação, com alto envolvimento das equipes e visão de longo prazo.\nNossos consultores possuem sólida formação acadêmica, aliada a forte experiência prática.\nOferecemos cursos formatados de acordo com suas necessidades.\nDesenvolvemos conteúdos específicos e possuímos uma série de programas estruturados e testados, podendo ser adequados à realidade de cada cliente.\nNossos métodos didáticos são centrados no aluno, mesclando elementos da aula tradicional com atividades práticas, exercícios, estudos de casos e jogos.\nSistemas inteligentes que viabilizem a execução dos processos do dia-a-dia, com eficiência, precisão e baixo custo.\n- Desenvolvimento de software conversor de protocolos para redes industriais;\n- Assessoria em TI e automação industrial;\n- Desenvolvimento de ferramentas de programação específicas para uso na automação.\nCom nossa equipe multidisciplinar prestamos serviços\nde alto valor agregado e resultados comprovados.\nContato Preencha o formulário abaixo, que retornaremos o mais rapído possível seu contato.


E arranca a Sessão 3 da Formação TRANSCREATIVA, dedicada a treinar competências empreendedoras | www.transcreativa.eu\n> E arranca a Sessão 3 da Formação TRANSCREATIVA, dedicada a treinar competências empreendedoras\nDurante a tarde, "out of the building", as equipas conversaram com potenciais clientes das soluções, procurando validar, "com pessoas reais", os pressupostos de base da ideia, afinando e melhorando conceitos, solução e modelo de negócio, a apresentar.\nNo final da sessão, os jovens participantes ficam capazes de utilizar a ferramenta Business Model CANVAS, de compreender a necessidade de auscultar potenciais clientes, concorrentes e/ou parceiros e de testar a sua ideia junto de potenciais utilizadores.\nÉ o ponto de partida para melhorar o modelo de negócio e trabalhar uma apresentação e comunicação, em formato curto, clara e concisa, da proposta de valor e solução (Elevator Pitch).\nA apresentar aos outros colegas e ao Museu, na próxima - e última - sessão, no dia 25 de julho.\nPROGRAMA detalhado da Sessão 3


Em que estao de transicao demografica se encontra a maioria dos paises da africa\nGeografia, 06.06.2017 08:20 neireoliveira\nEm que as taxas de natalidade começam a aumentar e as taxas de de mortalidade diminui, espero ter ajudado, bjss\n1ª etapa, de alta para baixa mortalidade. Lembrando que estamos falando do continente da ÁFRICA\nEssa tedencia é mais forte no leste Europeu como na Ucrânia,Bulgária,Belarus,que ja emfrentarão o emvelhecimento populacional,o mesmo ainda nao ocorreu na Europa ocidental\nExplicação: é um conceito que descreve a dinâmica do crescimento populacional, decorrente dos avanços da medicina, urbanização, desenvolvimento de novas tecnologias, taxas de natalidade e outros fatores.\nEm segundo lugar, descreve o período de transformação de uma sociedade pré-industrial (caracterizada por ter taxas de natalidade e de mortalidade altas) a uma moderna ou pós-industrial (caracterizada por ter ambas as taxas baixas)\nTransição demográfica é um conceito que descreve a dinâmica do crescimento/aumento populacional, por conta dos avanços da medicina, urbanização, desenvolvimento e surgimento de novas tecnologias, taxas de natalidade.\nA transição demográfica explica, respectivamente, porque a população mundial aumentou nos últimos 200 anos.\nComo consequências da transição demográfica, inicialmente o país possui altos índices de mortalidade e baixos índices de natalidade, sendo que com a gradual mudança de fases há aumento da natalidade e redução da mortalidade.\nA transição demográfica tem quatro fases:\n1 fase- As taxas de natalidade e de mortalidade são elevadas em decorrência da carência de condições médicas e sanitárias, proporcionando um baixo crescimento vegetativo. Essa fase é considerada como pré-industrial.\n2 fase-Ocorre o acelerado crescimento populacional ou demográfico.\n3 fase- Desaceleração populacional ou demográfica.\n4 fase-Estabilização populacional ou demográfica.\nTransição demográfica. Transição demográfica é um conceito que descreve a dinâmica do crescimento populacional, decorrente dos avanços da medicina, urbanização, desenvolvimento de novas tecnologias, taxas de natalidade e outros fatores.\nA maioria dos países africanos se encontra na segunda fase, conhecida como explosão demográfica, em que as taxas de natalidade começam a se elevar e as taxas de mortalidade diminui com as melhorias de saneamento, por exemplo. Por isso, a população é jovem e produtiva, típica de países subdesenvolvido.\n~espero ter ajudado, beijos!\nA transição demográfica é, no geral, um processo de diminuição de taxas de mortalidade e natalidade, sendo que a primeira diminui mais rápido que a segunda, causando um período de aumento do crescimento vegetativo e, portanto, de grande acréscimo populacional. Países desenvolvidos - Predominam neste grupo de países baixas taxas de crescimento vegetativo, usualmente próximo a zero ou até mesmo negativo caso do continente europeu. A implicação econômica está na baixa capacidade de reposição populacional em diferentes faixas de idade. Países subdesenvolvidos - Já neste grupo Predominam elevadas taxas de crescimento vegetativo com tendência a redução.\nA transição demográfica refere-se às oscilações entre crescimento populacional, taxa de mortalidade, taxa de natalidade e a posterior estabilização desses índices. :)\nEm que estao de transicao demografica se encontra a maioria dos paises da africa...\n3. Complete a frase com o verbo correto e a qual conditional sentence esta pertence: “The door if you press the green button. a) will unlock –...\n3. Observe a planta de um clube desenhada em uma malha quadriculada. Quais os pontos que representam a localização da quadra de tênis? a-(2; 1)...\nCoisas mais importantes no tenis de mesa. urgente...\nQual dessas ERAS há divisão em dois períodos (Terciário e Quaternário)? *1 ponto...\nCaracterísticas da revolta dos males??...\nMúsica, 24.07.2020 01:14\nNome para fandons que combine com Black stars...\n1-Era mais fácil fazer uma compra na china antigamente ou hoje em dia? Justifique sua resposta 2-Cite 3 tecnologias que foi crucial para a globalizaçã...\nSaúde, 24.07.2020 01:14\nDuas pessoas de mãos dadas é uma forma de transmissão de HIV? JUSTIFIQUE....\nQuais as atribuições das academias de arte?...\nMi ajuda por favor ... ...\nA) inclinação b)translaçãoc) rotaçãod)precessãopfvrrr me ajudem é pra hj\ncalcule o resultado de cada divisão deixando os cálculos de cada conta A)198% 2 B) 4.016 %4 C)870 % 15 D)1.632 %16 ...\nMe ajudem e pra hoje :(...\nQual é o estado da bolinha de gude? ( ) Sólido ( ) Líquido ( ) Gasoso Qual é??...\nModerna é? A)Relativo ao tempo em que estamos. B)Referente ao nosso passado histórico. C)Relativo aos nossos antepassados. D)Nenhuma das respostas est...\nInforme em qual das alternativas sabemos que é a atividade que robert faz mais com mais frequencia...\n04. Faça um esboço do gráfico da função: A) f(x) = 2x – 8 B) g(x)= 3.4 - 6 C) h(x)-4.4 - 4 D) i(= -5 + 3 05. Determine a lei...\nA Torre de Palenque pertence a qual civilização pré – colombiana?...\nMarcos vende canetas e lápis. Ele vende cada caneta por 6,90 reais e cada lápis por 4,30. A expressão algebrica que ajuda a calcular o valor da venda...\n2. Consertando sua bicicleta, um estudante sujou de graxa a camisa. Na aula de química, procurou saber como limpar aquela mancha. O professor não resp...


Iniciação Científica. Programação de Robô Bípede na plataforma LEGO Mindstorms utilizando técnicas inteligentes de programação - PDF\nIniciação Científica. Programação de Robô Bípede na plataforma LEGO Mindstorms utilizando técnicas inteligentes de programação\nDownload "Iniciação Científica. Programação de Robô Bípede na plataforma LEGO Mindstorms utilizando técnicas inteligentes de programação"\nDerek Affonso Pereira\n1 Iniciação Científica Programação de Robô Bípede na plataforma LEGO Mindstorms utilizando técnicas inteligentes de programação Aluno: Rodrigo Santos Vieira Matrícula: Orientadora: Pós-doutora Professora Karla Tereza Figueiredo Leite Robô Bípede na plataforma Lego Rodrigo Santos Vieira\n2 Sumário Introdução... 3 Objetivos... 4 Metodologia Estudo do Corpo Humano em repouso Estudo dos membros inferiores em movimento Estudo das Especificações Técnicas das peças disponíveis para a montagem do Robô e Especificações de software Definição do modelo do robô e de seus movimentos Construindo o robô Simulador de movimento para implementação da programação das técnicas inteligentes Primeiro teste Verificando se a montagem do robô é válida Propostas futuras Bibliografia...41 Robô Bípede na plataforma Lego página 2\n3 Introdução É crescente a utilização de robôs no resgate de feridos em acidentes, mas a tecnologia tem potencial para ampliar esse uso. Além de maior precisão, podendo chegar mais rapidamente aos feridos, os robôs podem evitar riscos para os bombeiros e pessoal de resgate. É por isto que engenheiros do mundo todo procuram desenvolver robôs de resgate cada vez mais precisos e com maior autonomia. Além dos desastres naturais, principalmente os terremotos, que vitimam milhares de pessoas anualmente, um grande número de trabalhadores da construção civil e de minas é vítima de acidentes que resultam em soterramentos. Nem sempre os locais onde estão as vítimas são acessíveis aos bombeiros, e um robô que possa levar água, alimentos e oxigênio, pode fazer a diferença entre a vida e a morte do acidentado, que poderá ser atendido antes que o pessoal de resgate chegue até ele. Também são importantes os robôs utilizados em inspeções técnicas em locais de difícil acesso ou insalubres. A maioria dos estudos teóricos e práticos sobre robôs móveis está relacionada a robôs que se deslocam através do uso de rodas, o que facilita bastante o controle, mas dificulta a sua capacidade de deslocarem em ambientes irregulares, nos quais podem ser encontrados desníveis e/ou degraus. Dessa forma, para que um robô móvel possa se deslocar livremente em ambientes irregulares, ele deveria ser dotado do mesmo mecanismo de locomoção utilizado pelos seres humanos ou animais. Assim, como a maioria dos seres vivos ele precisaria de pernas (BEKEY, 2005). A execução deste projeto contribuirá com o avanço do conhecimento e para o desenvolvimento de máquinas mais inteligentes com o objetivo de substituir o Homem em atividades que possam causar o prejuízo à saúde ou mesmo à própria vida deste. Dessa forma, a motivação deste projeto é desenvolver pesquisa na área de robótica através de modelos de robôs com capacidade de navegação para atingir metas específicas, tais como encontrar pessoas feridas em desastres e realizar inspeções. Robô Bípede na plataforma Lego página 3\n4 Objetivos O trabalho proposto, a ser desenvolvido em parceria com outro aluno, tem por objetivos desenvolver o conhecimento sobre: a tecnologia de sensores para geolocalização e monitoramento do deslocamento (acelerômetros, giroscópios, etc) para navegação autônoma de robô bípede através da plataforma LEGO MindStorm, visando o desenvolvimento de caminhar baseado em comportamento humanóide. A pesquisa será capaz de oferecer capacitação no uso de robôs reais a partir do desenvolvimento de modelos que permitam o robô real caminhar e realizar deslocamentos básicos, imitando a dinâmica da marcha humana. Assim, será possível estudar estratégias de controle para manter sua estabilidade em ambiente estruturado. Serão investigadas técnicas baseadas em inteligência computacional tais como Lógica Fuzzy, capazes de dotar o agente-robô com raciocínio para realizar suas tarefas autonomamente Metodologia A metodologia consistirá, primeiramente, de estudo e compreensão dos modelos e sensores oferecidos pela LEGO MindStorm apropriados para realizar tarefas de locomoção e controle, pois o laboratório ao qual a professora orientadora está relacionada possui 10 robôs dessa plataforma. O próximo passo é a investigação, o desenvolvimento e a aplicação, em ambiente real, de modelos computacionais inteligentes que auxiliem o agente-robô a atingir suas metas considerando os sensores disponíveis para o caminhar (acelerômetros, giroscópios, sensor de som, ultrassom). Finalmente, os resultados serão observados e relatados. Atividades a serem realizadas: I. Levantamento bibliográfico relacionado ao tema; II. Estudo e investigação modelagem para navegação do agente-robô bípede na plataforma LEGO MindStorm; III. Desenvolvimento de modelos de navegação e controle para robô bípede baseado em inteligência computacional utilizando em Lógica Fuzzy na plataforma MindStorm; IV. Testes e avaliações de desempenho de tais modelos; V. Documentação através de relatórios e produção de um artigo sobre a pesquisa desenvolvida e sobre os resultados obtidos. Robô Bípede na plataforma Lego página 4\n5 1. Estudo do Corpo Humano em repouso Segundo os autores Carlos Barros e Wilson Roberto Paulino no livro O Corpo Humano, a locomoção do ser humano é devida a uma atuação dos ossos, músculos e ligamentos localizados nos membros inferiores, no qual esse movimento é coordenado e comandado pelo cérebro. Ossos Os ossos são elementos estruturais que dão firmeza ao corpo para manter-se ereto. São constituídos de cálcio e extremamente rígidos. A união entre os ossos são chamadas articulações, nelas encontram-se fluidos que permitem que um osso rotacione em relação ao outro com um certo grau de liberdade, não permitindo que um osso se separe do outro. Pode-se dizer, então, que a estrutura óssea dos membros inferiores é formada por estes principais grupos de ossos: I - Ossos do quadril (púbis, ilíaco, sacro, etc); II - Ossos da Coxa (fêmur); III - Ossos do Tornozelo (tíbia e fíbula); Figura 1 - Esqueleto humano IV- Ossos do Pé (tarsos, metatarsos, falanges, etc). Já as articulações se separam em 3 principais: A Articulação do quadril; B Articulação do joelho; C Articulação do pé. Robô Bípede na plataforma Lego página 5\n6 Figura 2 - Ossos dos membros inferiores Músculos Para a locomoção é utilizado o sistema muscular para proporcionar as movimentações dos ossos em torno de suas articulações. As contrações e relaxamentos dos músculos fazem com que seus tamanhos reduzam ou aumentem drasticamente, resultando em movimentações com alto módulo de força e de velocidade. E, para que essa capacidade de deslocamento se transforme em uma ação de movimento do corpo, há elementos chamados tendões que ligam os ossos aos músculos. Robô Bípede na plataforma Lego página 6\n7 Dimensão dos membros inferiores Figura 3 - Músculos ligado aos ossos pelos tendões Inspirado no Homem Vitruviano, desenho de Leonardo da Vinci que ilustrou as proporções do corpo humano descritas pelo arquiteto Romano Marcos Vitrúvio Polião, este trabalho se desenvolverá em torno das proporções de tamanho e de distribuição do peso do corpo humano, no intuito de repetir este modelo no robô a ser construído. Vitrúvio, a partir de teorias de geometria, expôs que em todo corpo humano há proporções de tamanho entre as partes constituintes e que todas as proporções encontradas se baseiam na razão áurea, a divina proporção (1,66). Além disso, Vitrúvio reparou que o centro de gravidade do ser humano em posição ereta está contido no umbigo. Robô Bípede na plataforma Lego página 7\n8 Figura 4 - O Homem Vitruviano Como estas informações ainda não são suficientes, a consulta em revistas técnicas de ilustração se fez necessária. Segundo as mesmas, o corpo pode ser esboçado a partir da definição do tamanho da cabeça humana. Figura 5 - Esboço do corpo humano A partir do desenho acima, pode-se ver que a proporção aproximada da coxa, do tornozelo e do pé com relação à cabeça é, respectivamente, de 2, 2 e 1/4; ou seja, as medidas das coxas e tornozelos são iguais e a medida do pé é um oitavo do tamanho da coxa. Em posse desses dados, a montagem do robô se fará de forma mais fácil. Robô Bípede na plataforma Lego página 8\n9 2. Estudo dos membros inferiores em movimento A caminhada humana consiste de: enquanto um pé está apoiado ao chão, o outro realiza um movimento que desloca o centro de massa do corpo, fazendo o mesmo tombar para frente e se apoiar no pé que estava se movimentando. Se o processo for repetido por sucessivas vezes, variando o pé de apoio, ocorrerá o deslocamento em grandes distancias do corpo para avante. Mas, para que esta relação troca e queda seja bem harmoniosa ao ponto do ser humano não se desequilibrar e cair no chão, nada melhor que estudar o movimento de caminhada, passo a passo, de um ser humano através de um filme. No processo de análise do filme nota-se que o ser humano utiliza um sistema de rotação do quadril para compensar o deslocamento do centro de massa do corpo durante o movimento da caminhada e, assim, o corpo mantém o equilíbrio. Como a versão do robô a ser criado terá muitas limitações de movimento (motivo será explicado em alguns tópicos a frente), as pernas terão que ser ligeiramente arqueadas, principalmente na posição inicial, em alguns graus para haver algum espaço de compensação no movimento de caminhada para que haja equilíbrio. Figura 6 - Balanceamento realizado pelos quadris Repara-se, todavia, que o movimento de caminhada pode ser dividido em etapas. Então, serão separados através de fotos, alguns frames que mostrem mudanças significativas de movimento em grupos musculares importantes (os quais estão ligados aos ossos da coxa, tornozelo e pé). Este foi um dos melhores resultados encontrados, pois através dos quadros Robô Bípede na plataforma Lego página 9\n10 principais serão extraídos os ângulos para, posteriormente, serem aplicados ao robô e, dessa forma, o mesmo possa repetir o movimento humano. A primeira foto refere-se ao movimento inicial no qual a pessoa sairá da posição de repouso com os dois pés lado a lado apoiados ao chão; e, por este motivo, esta requer uma análise diferente. Para as demais, nota-se 8 quadros principais que se repetem ao longo da caminhada, porém com os 4 primeiros movimentos semelhantes aos 4 últimos, apenas com a diferença de estarem com os pés de apoio trocados. E os ângulos a serem passados para o robô serão medidos a partir da posição de cada seção da perna com relação ao referencial (o ângulo zero), contido numa reta paralela ao eixo vertical. 24,8 31,9 39,2 22,5 22,9 23,2 24,2 24,1 40,7 23,4 21,1 9,7 90,0 90,0 Posição inicial 59,0 90,0 90,0 85,9 28,8 2,9 14,6 23,2 17,3 21,1 39,1 10,6 38,8 90,0 90,0 90,0 Figura 7 - Principais movimentos de caminhada humana Robô Bípede na plataforma Lego página 10\n11 3. Estudo das Especificações Técnicas das peças disponíveis para a montagem do Robô e Especificações de software Para esta iniciação científica foi escolhido o Kit da empresa LEGO de peças montáveis chamado LEGO NXT Mindstorm 2.0, por ser uma plataforma robótica relativamente barata, por habilitar a montagem de qualquer robô dada a sua facilidade de encaixe entre peças e por ter uma vasta gama de soluções em software para a sua programação. Este Robô é dividido em peças montáveis, sensores, atuadores, e na central de comando denominada de Bricx NXT. Figura 8 - Caixa do kit Lego NXT Mindstorm Abaixo segue as especificações técnicas de cada uma das partes citadas acima. Bricx NXT Segundo a fabricante LEGO estes são os dados de Hardware da Central de Comandos: Robô Bípede na plataforma Lego página 11\n12 Processador principal Co- Processador Bluetooth wirelless communication USB 2.0 Communication Entradas Saídas Display Loudspeaker Atmel 32 bit ARM processador, AT91SAM7S256 (256KB flash) 64KbRAM 48Mhz Atmel 8 bit 4KB flash 512 ByteRAM 48Mhz Suporta Serial Port Profile(SPP) Full speed port 12 Mbits/s 4 entradas de 6 fios com conectores RJ-12, com entradas digitais e analógicas, (uma porta é de alta velocidade) 3 saídas para motores ( também para leitura dos encoders dos motores) 100x64 pixel LCD Preto e Branco. Área de visualização: 26X 40,6mm 8-bit de resolução Butons interface Tem 4 botões de interface Alimentação o kit 6 pilhas AA ou Bateria recarregável específica para Robô Bípede na plataforma Lego página 12\n13 Bateria Projetada para uso com LEGO NXT Mindstorm, é fabricada de Lithium Ion Polymer para fornecer 7,4V e 1400ma/h contra os 9V disponíveis por pilhas AA. Entretanto, é recarregável e o efeito memória é nulo (possui um plugue DC para a conexão de um carregador) ; sendo, dessa forma, uma ótima alternativa para pilhas normais AA. Seu peso é de aproximadamente 108g e quando conectado ao bricx o peso total fica em torno de 256g Motores Este motor é específico para o conjunto NXT (2006). Inclui um codificador de rotação (encoder), retornando em graus ao bricx NXT a posição de rotação do eixo com um erro de ±1. A rotação completa tem 360º. E os graus rotacionados são acumulados. Sua velocidade de rotação é lenta, porém tem um bom torque minimizando a necessidade de reduções de rotação. Peso estimado: 80g. 4. Relação Potência x Velocidade A potência do Motor é dada numa escala de 0 a 100%, porém não há dados na literatura que digam o quanto de potência é consumida ou qual é a velocidade de rotação se for aplicada tal percentagem. Uma possível explicação seria que a própria fabricante LEGO não distribui estes dados, pois sabe que o consumo de potência pelo motor varia conforme o peso da carga que o motor estiver suportando. Mas, o professor Philippe E. Hurbain, com a publicação em seu site com o título de LEGO 9V Technic Motors compared characteristics, mostrou por meio de diversos experimentos em vários motores da marca LEGO, como se comporta a velocidade do motor NXT conforme a carga aplicada, através do gráfico 1 de Velocidade(rpm) versus Potência (%). Robô Bípede na plataforma Lego página 13\n14 Motor não carregado; alimentação do NXT de 9V (pilhas alcalinas). Resultado: comportamento linear com o máximo de 160rpm. Motor não carregado; alimentação do NXT de 7.2V (baterias NiMH e de Lithium-ion) Resultado: comportamento linear. Gráfico 1 - RPM versus Potência (%) Motor com carga de 11,5 N.cm de torque aplicado no eixo. NXT alimentado com 9V, sem utilizar o controle de energia nos motores. Resultado: até 40% o motor está parado. Acima deste valor, varia linearmente. Motor com carga de 11,5 N.cm aplicada. Alimentação do NXT de 9V, com controle de energia nos motores obs.: movimento abaixo de 10% muito irregular linear até 60%. Após, estabiliza para 120rpm. Motor com carga de 11,5 N.cm aplicada, com 7,2V de alimentação no NXT, com controle de energia nos motores. Comportamento Linear até 40%. Após, a velocidade se estabiliza em 90rpm. 5. Analisando o torque aplicado ao motor Para analisar o torque máximo que o motor pode aguentar, o Professor Philippe diz que se for aplicado a velocidade máxima no motor e se gradualmente este for frenado até seu eixo travar, será notado que o motor funcionou até uma carga de 50N.cm consumindo 2A de corrente. Este valor de corrente é muito elevado para um aparelho eletrônico tão sensível. Naturalmente, através de um gráfico de Corrente(mA) versus Torque(N.cm) ele propôs uma faixa de valores aceitáveis de carga para o motor, que fica entre 0 e 15N.cm, pois nessa faixa a corrente do motor varia de 0 a 500mA. Há possibilidade de se operar acima de 15N.cm desde que seja por poucos segundos. Robô Bípede na plataforma Lego página 14\n15 Gráfico 2 - Corrente versus torque Software A própria LEGO fornece um software de programação do bricx NXT (chamado de LEGO Mindstorm NXT 2.0). Nele há todos os recursos para acessar motores e sensores. Porém sua estruturação foi feita para que, de forma intuitiva, crianças e adolescentes possam confeccionar simples programas. Logo, este programa contém algumas limitações de programação mais avançada, não levando, consequentemente, o NXT ao total potencial de programação que ele possui. Figura 9 - Software disponibilizado pela LEGO Robô Bípede na plataforma Lego página 15\n16 Além disso, como serão utilizadas técnicas inteligentes de programação como Redes Neurais, Algoritmos Genéticos e Lógica Fuzzy, uma das melhores ferramentas para se desenvolver esta programação é o MAT LAB. Ele é um software que realiza cálculos especializados para a engenharia, e nele já há toolkits prontos para se aplicar as técnicas inteligentes. Neste trabalho será utilizado a versão 2011b. Figura 10- Logo do software MATLAB Mas para que o MATLAB seja utilizado para controlar o LEGO é preciso adicionar um toolkit de comunicação e controle. Há vários no mercado. O mais simples e mais desenvolvido é o kit da RWTH Aachen University chamado RWTH - Mindstorms NXT Toolbox for MATLAB. Esta ferramenta foi projetada para controlar o LEGO Mindstorm NXT com o MatLab via conexão Bluetooth ou USB, através de funções que interagem diretamente com o robô em tempo real, controlando-o remotamente. Neste trabalho será utilizada a versão Figura 11 - logo da RWTH - Mindstorms NXT Toolbox for MATLAB Robô Bípede na plataforma Lego página 16\n17 6. Definição do modelo do robô e de seus movimentos Segundo os pesquisadores e desenvolvedores do Wabian-2R do laboratório Atsu Takanishi da Waseda University do Japão, um robô humanoide que consegue reproduzir perfeitamente com todos os graus de liberdade o movimento do caminhar humano, deve possuir os atuadores descritos na figura abaixo: Figura 12 - Robô Wabian Conforme o modelo do Wabian, para ser produzido um robô que reproduza todos os movimentos dos membros inferiores humanos, será preciso mais de 18 atuadores. Como cada Central NXT possui apenas 3 saídas para motores, precisa-se de 6 NXTs ligados uns aos outros para que o robô ande. Se pensarmos que cada atuador pesa 80g e cada NXT com Bateria pesa mais de 256g, fora o peso das peças, o robô a ser construído teria uma grande dimensão e um peso excessivo (acima de 3kg), aplicando um grande torque nos eixos dos motores e por consequência seria preciso fazer reduções nos mesmos, tornando o robô extremamente lento. Por consequência, o número de graus de liberdade de rotação do modelo abordado deverá ser limitado, até que se encontre o modelo mais simples possível que satisfaça as condições do trabalho. Os primeiros graus de liberdade de rotação que serão cortados são os de rotação do quadril em relação com a coluna e as pernas. Estas rotações estão atreladas a possibilidade de Robô Bípede na plataforma Lego página 17\n18 se incluir 4 motores no humanoide. Como esse robô precisa da rotação do quadril, essa necessidade será sanada adotando-se leves angulações nas partes das pernas para que as mesmas fiquem ligeiramente arqueadas, dando espaço suficiente para algumas reações de equilíbrio. Os segundos graus de liberdade que serão excluídos são os de rotação e de movimento lateral da coxa. Com esses, são menos 4 atuadores. Por fim, outros graus de liberdade eliminados são os minuciosos dos pés, retirandose o movimento dos dedos e o movimento lateral dos pés. Menos 4 atuadores. E Com isso, o modelo mais simples foi definido, 1 D constituído de somente 6 atuadores. Nesta condição, o robô usará 6 motores e 2 bricxs e pesará perto de um quilograma com a bateria A incluída. 2 Modelo de 3 articulações: B 1 - Articulação do quadril: une o fêmur com os ossos do quadril; 3 C e 2 - Articulação do Joelho: une o fêmur com os ossos do tornozelo; d 3 - Articulação do pé: une os ossos do tornozelo com os ossos do pé; Figura 13 - Modelo simples do robô bípede A Fêmur - osso da coxa; B Tornozelo - ossos da panturrilha; C Pé - ossos do pé; D Quadril - Ossos da Bacia; E Tronco - ossos do restante do corpo; d perna direita; e perna esquerda. Robô Bípede na plataforma Lego página 18\n19 Como descrito nas primeiras partes do trabalho, para se estimar a posição das pernas do robô usam-se os ângulos que cada parte da perna faz com relação ao eixo vertical. Conforme imagem: 1 Ang1 A B Ang2 2 Ang1 Ângulo medido entre a vertical e o fêmur na junta do quadril; Ang2 Ângulo medido entre a vertical e o tornozelo na junta do joelho; Ang3 Ângulo medido entre a vertical e o pé na junta do pé. 3 Ang3 C Figura 14 - Perna do Robô e seus ângulos Com relação à referência de medida dos ângulos: Articulação Osso Posição 2. Angulos negativos _ 0º + Osso Posição 1 Angulos positivos Figura 15 - Como foram medidos os ângulos na perna Robô Bípede na plataforma Lego página 19\n20 7. Construindo o robô Foram construídas diversas versões mostradas abaixo: regras: Mas, o robô somente foi corretamente montado quando foram respeitadas algumas 1. Construir o robô adotando o menor tamanho possível para diminuir o braço de alavanca do torque no motor; 2. Possuir o menor peso possível para diminuir a magnitude do torque no motor; 3. Necessita-se que as pernas estejam lateralmente mais próximas uma da outra para diminuir o torque lateral quando uma perna for levantada, já que a compensação do centro de massa pela rotação do quadril não será possível. 4. O tamanho do tornozelo seja aproximadamente igual ao da coxa. Robô Bípede na plataforma Lego página 20\n21 Com as regras e o modelo definido habilita-se a próxima fase que é o desenho do protótipo no software da LEGO (LEGO Digital Designer) do modelo que será passado para o mundo real. 105,00mm 47,00mm 65,00mm 39,00mm 342,50mm 15,00mm 112,50mm 117,50mm 97,50mm 73,50mm 7,50mm 55,00mm Figura 16 - Primeiro Protótipo implantado versão janeiro 2012 Esse modelo foi implantado e após alguns testes básicos, como o de levantar a perna e mandá-lo parar e segurá-la no ar não houve um resultado satisfatório. O robô somente conseguia segurar a perna por pouco tempo. Foi reparado, também, que a cabeça ainda estava muito pesada, fazendo desequilibrar-se quando colocado de pé com as suas articulações travadas. Além disso, é notável a dificuldade de manuseio devido a muitas articulações e de realização de testes. Logo, foram feitas modificações no robô. A primeira modificação feita foi na redução de peso, para isso foram retirados os itens mais pesados do robô, que são as baterias. A partir de uma base de conexão, conectamos externamente as duas baterias ao NXT via dois cabos de alimentação. A segunda modificação seria no tamanho do NXT. Foram retiradas algumas peças e as distâncias diminuídas entre os motores. As mudanças de tamanho foram pequenas, entretanto, muito significativas para a condição de parada no ar. Robô Bípede na plataforma Lego página 21\n22 19,30mm 324,00mm 105,00mm 104,70mm 95,00mm 324,00mm A terceira modificação foi a construção de uma base para segurar o NXT, com o objetivo de serem realizados diversos testes sem ter que segurá-lo, reajeitando sua posição e se preocupando com o equilíbrio, até que toda a programação esteja completa e o robô possa andar sozinho. Nesta base criou-se uma plataforma que segura o NXT com esquemas de contrapeso, pois, além de segurar o LEGO, ele também dá certa liberdade de locomoção com relação ao eixo vertical. Isso é vantajoso, porque, quando as pernas se movimentam, geralmente o robô altera sua altura. E, para facilitar o processo ainda mais, construiu-se uma pequena esteira para que o robô possa andar sem que saia do lugar. No final este foi o resultado: 99,08mm 49,00mm 80,00mm 32,00mm 63,00mm 40,00mm Figura 17- Robô final versão março 2012 Robô Bípede na plataforma Lego página 22\n23 Figura 18 - Baterias ligadas aos Bricx NXT externamente Figura 19 - Plataforma criada para suspender o robô bípede Robô Bípede na plataforma Lego página 23\n24 A partir desse modelo pronto, foram realizados testes preliminares com o intuito de verificar se o mesmo poderia suportar as forças e torques aplicados e se ele conseguiria realizar o movimento de caminhada. Após muitos testes, o modelo foi invalidado, pois o torque estava muito grande para as articulações de coxas e tornozelos. Durante todo o primeiro semestre de 2012, foram relatados os seguintes erros com este modelo: Pés do lego muito frágeis e pequenos - necessidade de produção de um pé com material fora da plataforma; A trava do motor elétrica consome muita energia e é forte, porém não era suficiente para aguentar o torque aplicado principalmente aos eixos da coxa e do pé; Tempo de reenvio de comando para alteração de velocidade o motor é muito grande e, como a quantidade de giro do eixo é também de mesma magnitude, o controle dos ângulos era prejudicado, deste modo, não havia possibilidade de controlar o robô; O torque aplicado à coxa era muito grande quando uma das pernas era levantada, assim, conseguia alcançar o ângulo requerido; O torque aplicado ao pé era muito grande de forma que não deixava o robô ficar ereto; Foi constatado que o movimento pélvico de equilíbrio é crucial, pois, sem esse controle, o robô caía quando uma das pernas era levantada; Como os motores foram feitos para imprimir grandes velocidades e muitas quantidades de giros em um robô de rodas, para que o movimento da caminhada fosse realizado, era necessário reduzir muito a velocidade para imprimir pequenos ângulos, de forma que a potência aplicada ao motor ficasse em torno de 10% do seu melhor desempenho, ou seja, o torque do motor estava prejudicado, não realizando o que deveria. Desta forma, houve a necessidade de modificar o modelo para um novo. As modificações foram cruciais: as articulações citadas acima receberam reduções mecânicas compostas de engrenagens; as cabeças do robô foram retiradas e coladas em um suporte; foi criado um novo pé com material alternativo e foi criado um movimento de molejo nos pés, o qual substitui o movimento pélvico. Robô Bípede na plataforma Lego página 24\n25 Figura 20 - Robô versão início de julho 2012 Podem-se ver os detalhes da redução através de engrenagem no motor. Uma volta completa do motor equivale a 120 de rotação da articulação. Figura 21 - Detalhes das articulações da coxa, do joelho e do pé, respectivamente O movimento de molejo no pé foi criado para que o robô suporte seu próprio peso quando o robô estiver apoiado somente em um só pé. Robô Bípede na plataforma Lego página 25\n26 Figura 22 - "Molejo" realizado pelo pé do robô O suporte serve somente para carregar os NXTs e eles são interligados aos atuadores através de cabos, não influenciando no movimento do robô. Para acompanhar a caminhada do robô foram colocados motores e rodas. Figura 23 - Suporte Robô Bípede na plataforma Lego página 26\n27 8. Simulador de movimento para implementação da programação das técnicas inteligentes Agora com os principais movimentos e com o robô definidos, há a necessidade de se criar um simulador para extrair corretamente os valores angulares encontrados no filme gravado. Isso possibilitará fazer algumas correções no movimento. O simulador também possibilitará a construção e teste dos cálculos cinemáticos do robô. Figura 24 - Simulador do Robô Bípede O simulador foi criado em cima do modelo tridimensional Cartesiano, onde o principal movimento analisado, o movimento pela lateral do corpo, está contido dentro dos eixos X e Y, correspondentes ao deslocamento para frente e a altura do robô. Mas para fazer o simulador, primeiro houve a necessidade de se fazer a cinemática direta, que são os cálculos necessários para estimar a posição do robô. Descrição da cinemática para somente uma perna: Nesta parte definimos uma função chamada de cálculo de posição de perna ( [Xjuntas, Yjuntas] = CalculoPosicaoPerna(angCoxa, angtornozelo, angpe); ), que irá Robô Bípede na plataforma Lego página 27\n28 servir tanto para a perna esquerda quanto para a perna direita, onde ao introduzir-se os ângulos no qual as partes das pernas se encontram a função retorna os valores em X e Y de cada articulação. Acontecem as seguintes operações dentro dessa função: 1) Aquisição dos Ângulos atuais das partes com relação ao referencial vertical zero AC, AT e AP = ângulos da coxa, do tornozelo e do pé, respectivamente. 2) Definição dos Raios, tamanhos das partes da perna. RaioCoxa = 10,5cm RaioTornozelo= 10,5cm RaioPe = 2cm Raio planta do pé 1=2cm Raio planta do pé 2=1cm 3) Calculo dos Ângulos acumulados nas juntas Junta quadril = AC; Junta joelho = AT +Junta quadril; Junta pé Direito= AP+ Junta Joelho; 4) Cálculo do Posicionamento em X e Y das juntas - Aplicando matriz de senos e cossenos Será utilizado como referencial o quadril, então, como o robô estará em uma esteira não haverá deslocamento em X do quadril e, o Y do quadril será a soma de todos os Y das partes. Robô Bípede na plataforma Lego página 28\n29 Depois desses passos, a função retorna as matrizes X juntas e Y juntas, com os valores X e Y calculados para a perna. Cinemática considerando as duas pernas Após serem obtidos os valores em X e Y de cada perna, repara-se que uma perna não sofreu interação da outra. Logo, serão feitos estes cálculos agora. Em X as duas pernas já estão interagidas com os valores de X dos quadris igual a zero, mas em Y serão encontrados valores diferentes para cada perna, basta, então, que seja igualado à posição em Y dos dois quadris com as seguintes sequências: 1) Medição da diferença de altura entre as pernas devido à movimentação 2) 3) Escolha do que tem o menor entre Y e para ser acrescido de DeltaY Com estes dados já podemos rodar a primeira simulação Simulador 1 A primeira simulação teve o total de 9 frames e seu principal intuito foi de rejustar os valores dos ângulos para o melhor caminhar. Os 9 frames feitos foram estes: Frame 1- posição inicial; Frames 2, 3, 4, 5 - movimento da perna direita à frente com a perna esquerda apoiada; Frames 6, 7, 8, 9 - movimento da perna esquerda à frente com a perna direita apoiada. Robô Bípede na plataforma Lego página 29\n30 Tabela 1 - Tabela com os ângulos das pernas reajustados Perna Esquerda Perna Direita Frame Ang Ang Ang Ang Pé Ang Coxa Coxa Tornozelo Tornozelo Ang Pé quadros. Então para termos uma caminhada sucessiva, somente é preciso repetir esta série de Abaixo estão as figuras dos 5 primeiros frames. Posição inicial Figura 25 - Frames dos passos do Robô simulado Robô Bípede na plataforma Lego página 30\n31 Simulador 2 Para a segunda simulação foi aplicado uma harmonização dos movimentos para que eles ocorram de forma suave. Para isto acontecer incrementaram-se algumas dezenas de pequenos passos entre cada estágio, onde a taxa de mudança dos passos e a quantidade dos mesmos serão definidos pela diferença angular que deverá ser aplicada em cada parte da perna. A diferença angular é definida pela subtração do ângulo correspondente ao estágio atual e pelo ângulo do próximo estágio a ser alcançado. O mais importante é que, independente da diferença angular de cada parte da perna, as partes tem que chegar ao mesmo tempo no lugar a ser alcançado. Abaixo segue uma tabela com a diferença angular entre estágios Perna Esquerda Perna Direita Delta Frame DeltaAng Coxa DeltaAng Tornozelo DeltaAng Pé DeltaAng Coxa DeltaAng Tornozelo DeltaAng Pé Depois de feita esta tabela, a definição do número de passos e tamanho dos passos que acrescerá em cada ângulo estão definidos abaixo: Velocidade Média= soma dos DeltaAngs/6; Referencia= Maior Delta Ang Tamanho do passo médio= Velocidade média/8 Número de passos = Referencia/Tamanho do passo médio Tamanho do passo para cada Delta ang=delta Ang/ Número de passos. Robô Bípede na plataforma Lego página 31\n32 Exemplo Delta Frame 3-4 Perna Esquerda Perna Direita Delta Frame DeltaAng Coxa DeltaAng Tornozelo DeltaAng Pé DeltaAng Coxa DeltaAng Tornozelo DeltaAng Pé Velocidade Média= ( )/6=13,33 Tamanho do passo Médio = Velocidade Média*(1/8) = 1,667º Número de passos = MaiorDelta/ Tamanho do passo Médio=30/1,667=18 Tamanho do passo para: Coxa Esquerda DeltaAng Coxa/ Número de passos=10/18=0,555º Tornozelo Esquerdo DeltaAngTornozelo /Número de passos =5/18=0,278º Pé Esquerdo DeltaAng Pé/Tamanho do passo=0/15=0,00º Coxa Direita DeltaAng Coxa/Tamanho do passo=10/15=0,555º TornozeloDireito DeltaAng Tornozelo /Tamanho do passo=25/15=1,39º Pé Direito DeltaAng Pé/Tamanho do passo=30/18=1,67º A velocidade de cada parte da perna é definida por um delta de tempo no qual um passo é aplicado e pelo tamanho do mesmo. Como esta é uma simulação, foi setado um valor muito pequeno de delta tempo, correspondente a 100ms =0,1s; Velocidade Angular= tamanho passo/delta tempo será: Aproveitando o exemplo anterior, a Velocidade Angular para cada parte da perna Coxa Esquerda 0,555/0,1=5,55 graus/seg; Tornozelo Esquerdo 0,278/0,1=2,78 graus/seg; Pé Esquerdo 0,00/0,1=0 graus/seg; Coxa Direita 0,555/0,1= 5,55 graus/seg; Tornozelo Direito 1,39/0,1= 13,9 graus/seg; Pé Direito 1,67/0,1= 16,7 graus/seg. Robô Bípede na plataforma Lego página 32\n33 Juntando todas essas informações ao Segundo simulador, foi gerado um vídeo de simulação postado no Site do YouTube com o título de Segunda Simulação do Robô Bípede para Lego NXT. Simulador 3 No terceiro simulador, foram acrescidos os deslocamentos em X. Para este problema, ao invés do Robô se apoiar no chão e o mesmo se deslocar para frente, foi feita uma adaptação cujo ambiente, o chão, está se deslocando para trás e o robô foi mantido fixo em sua posição no eixo X. Para isso foi definido que: se uma das pernas estiver acima do chão em até 3 mm, a mesma é considerada como apoio e seu valor em X se torna fixo. Se considerado que o primeiro toque ao solo, quando a primeira perna tocar chão no ponto mais distante à frente, for um valor fixo de X, todo o movimento para frente do corpo não será representativo para o pé desta perna, mas totalmente representativo para as outras partes. Verifica-se que, quando esta perna de apoio está atrás e outra perna estiver a frente por consequência do movimento, o corpo todo obterá um grande deslocamento frontal em X, de forma que, quando a perna a frente tocar o solo e a perna de trás se levantar, ela se tornará um novo valor fixo de X e todo o processo será repetido de modo que os deslocamentos serão somados. No primeiro ciclo, quando o primeiro pé toca o chão, anotamos este valor uma única vez na variável chamada Xacumulado enquanto este pé servir de apoio. Este valor somente irá ser atualizado quando o outro pé tocar o chão e, também, este valor somente irá ser somado a Xacumulado uma única vez. Mas, para isso, precisamos fazer algumas modificações na cinemática das posições das pernas. Primeiro calculamos a posição das juntas para cada perna usando a função Cálculo Posição Perna. [XjuntasEsquerda, YjuntasEsquerda]=CalculoPosicaoPerna(ACE, AJE, APE); [XjuntasDireita, YjuntasDireita]=CalculoPosicaoPerna(ACD, AJD, APD); Onde, Robô Bípede na plataforma Lego página 33\n34 Após verificado qual perna obteve o menor valor de YPé, os Valores de X serão readaptados da seguinte forma: Com mais algumas adaptações o simulador rodou perfeitamente, estimando também o deslocamento em X. Simulador 4 Neste simulador foi aplicado o modelo Fuzzy para que ele coordene o movimento com os ângulos descritos acima. Também foram simulados os sensores giroscópio para controlar o equilíbrio do robô. Figura 26 - Sensor giroscópio e sentido de rotação O giroscópio mede a velocidade angular de rotação com uma resolução de até +/- 360 por segundo. Robô Bípede na plataforma Lego página 34\n35 Para passar os valores dos ângulos que foram estabelecidos com relação à referência vertical para valores de rotação que cada motor deverá fazer, utilizaram-se os seguintes cálculos: Depois, são estabelecidas as diferenças angulares que consistem na subtração da posição futura do odômetro desejada do robô com a posição atual do odômetro. Os valores das 6 diferenças angulares encontradas são enviadas para as variáveis de entrada do sistema fuzzy montado para controlar a caminhada e do mesmo saem 6 variáveis com os valores das potências para os motores. Outro sistema fuzzy foi montado para controlar o equilíbrio do robô onde somente há uma entrada correspondente à leitura do giroscópio e saem 6 valores para os motores. O sistema fuzzy de controle da caminhada é constituído de: Tela principal Figura 27 - Toolbox de Lógica Fuzzy Robô Bípede na plataforma Lego página 35\n36 Entrada Fuzzy Dentro das variáveis de entrada fuzzy estão desenhados os conjuntos fuzzy, onde após serem lidos os valores dos sensores, alguns desses conjuntos são ativados e, por consequência, ativam as regras de inferência. Os limites superior e inferior vão de -80 a 80. Figura 28 - Conjuntos Fuzzy das variáveis de entrada Regras Fuzzy de saída. Após estas regras ativadas, ativam-se, por consequência, os conjuntos das variáveis Figura 29 - Regras de inferência Fuzzy Robô Bípede na plataforma Lego página 36\n37 Saída Fuzzy Quando os conjuntos das variáveis de saída são ativados, para que gerem uma resposta de saída, os mesmos são defuzzificados pela regra dos centroides. O centroide analisa toda a área ativada e extrai da mesma o valor médio em X da distribuição dessa área, sendo este o valor de saída. Figura 30 - Conjuntos Fuzzy das variáveis de saída Quanto ao sistema fuzzy de equilíbrio, as grandes modificações relevantes estão no conjunto de entrada e saída e nas regras. Figura 31 - Entrada e Saída do sistema de equilíbrio fuzzy, respectivamente Os resultados foram promissores na adequação da programação inteligente para controle do robô bípede simulado. A partir deles, somente colocando os comandos Robô Bípede na plataforma Lego página 37


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