Memoria del curso1 by Nestor Adan - Issuu\nINSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERRER CAMPUS MORELIA\nMemoria del curso Ingeniería de Control\nNéstor Adán Cerda Guerrero A01064323\nDr. Rosalino Rodríguez Calderón 08/Julio/2013 INTRODUCCIÓN El control automático ha desempeñado un papel importante en el avance de la ingeniería y la ciencia, en nuestro caso, ingeniería mecatrónica. Es importante que un\ningeniero mecatrónico este familiarizado con la teoría y la práctica de control automático. En teoría de control existen tres divisiones principales: teoría de control clásica, teoría de control moderna y la teoría de control robusta. En el curso de Ingeniería de control, solo tomamos el control clásico y moderno. Las diferencias que existen entre estas teorías de control se muestran en el diagrama 1.\nEspacio de Estados Una entrada\nentradas Una salida M salidas Invariantes en el tiempo Variante e invariante en el tiempo Sistemas lineales Lineal o no lineal Diagrama . Control clásico y Control Moderno Cabe\ncontrol automático se ha convertido en una parte muy importante en los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera operación de temperatura, presión, humedad, flujo, etc.\nINDICE Introducción………………………………………………………………………………………...II 1.- Introducción a los Sistemas de control clásico y moderno…………………………IV 1.1. Características de los sistemas de control……….. 2.- Modelos Matemáticos de sistemas: Función de transferencia y Espacio de Estados............................................................................................................................VIII 3.- Características y Desempeño de los sistemas de control retroalimentados……XVI\n4.- Estabilidad de los sistemas lineales con retroalimentación………………………XXIII 5.- Acciones básicas de control regulatorio y servocontrol…………………………XXVI 6.- Método para el análisis y diseño de los sistemas de control basados en el lugar geométrico de las raíces………………………………………………………..….XXVII 7.- Método para el análisis y diseño de los sistemas de control basados en la respuesta a la frecuencia……………………………………………………………..….XXXVII 8.- Diseño de la Ley de Control en sistemas diseñados en el espacio de estados…………………………………………………………………………………………...LIII\nApéndice de Mat-Lab……………………………………………………………………………LX\n1. Introducción a los sistemas de control clásico y moderno Como ya se mencionó anteriormente en la introducción, existen 3 tipos de sistemas de control: clásico, moderno y robusto. Antes de comenzar a analizar sistemas de control, es importante mencionar ciertos términos que serán usados durante el presente trabajo: Sistema de control.-Es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento de un sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la 3\nmanipulación de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados. Sistema de control en lazo abierto.- Son los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Sistema de control en lazo cerrado.- Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado, es decir, el sistema mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Variable controlada.- Es la cantidad o condición que se mide y controla. Normalmente es la salida del sistema. Set-point.- Valor al que se desea mantener una variable de proceso Perturbaciones.- Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Planta.- Puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. O bien puede ser cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, etc.). Controlador.- Provee la excitación para la planta; está diseñado para controlar el comportamiento del sistema.  1.1 CARACTERISITCAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 4\nLos sistemas de control se dividen en 2: los sistemas de control en lazo abierto y los sistemas de control en lazo cerrado. A continuación se mostrarán algunas de las características que presentan ambos, además de las partes que los componen.\nLazo abierto. •\nEl sistema de control de lazo abierto tiene un error muy grande ya que la salida y la entrada no son dependientes una de otra.\nEl sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar, ya que la estabilidad del sistema no es un problema importante.\nEs aconsejable usar sistemas de control en lazo abierto cuando se conocen con anticipación las entradas y no existe una perturbación. Por otro lado, los sistemas de control de lazo cerrado solo tienen ventajas cuando se presentas perturbaciones.\nEl sistema de control de lazo abierto es de tipo secuencial.\nPartes que lo componen.- Señal de referencia, Controlador, Planta, Salida y Perturbaciones.\nLazo cerrado. •\nEl sistema de control de lazo cerrado hace posible usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado.\nLa señal de salida y la de entrada tienen un efecto significativo en la señal de control.\nTiene costos y potencias muy grandes.\nUna combinación adecuada de controles en lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecerá un comportamiento satisfactorio del sistema global.\nPartes que lo componen.- Señal de referencia, Controlador, Planta, Salida, Señal de retroalimentación y Perturbaciones. La imagen 1 y 2 muestran los sistemas de control en lazo cerrado y lazo abierto respectivamente.\nImagen 2. Sistema de control en lazo cerrado\nImagen 3. Sistema de control en lazo abierto\n2. Modelos matemáticos de sistemas: Función de transferencia y Espacio de Estados La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Los modelos matemáticos pueden tomar muchas formas diferentes, según sea el sistema particular que se está estudiando y las circunstancias, una representación matemática determinada puede ser más adecuada que otras para un mismo sistema. Como se mostró en el diagrama 1, el control clásico se usan las funciones de transferencia y en el control moderno se usan los espacios de estados. Función de transferencia La función de transferencia de un sistema descrito mediante ecuaciones diferenciales lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la trasformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales sean cero. En pocas 7\npalabras, es el cociente de la salida del sistema entre la salida del sistema en el dominio de Laplace. La imagen 4 muestra un ejemplo de un sistema con su respectiva función de transferencia\nImagen 4. Función de transferencia de algún sistema\nPara tener más claro lo que es una función de transferencia, el siguiente ejemplo explica paso a paso como obtenerla. EJEMPLO: Obtener las ecuaciones diferenciales del sistema mostrado en el diagrama2, eo(t)=? Además de obtener su función de transferencia correspondiente.\nDiagrama 2. Sistema para el ejemplo Imagen 5. Procedimientos y resultados del ejemplo\ncómo se puede determinar la función de transferencia de un circuito eléctrico. Pero un 8\nsistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de cada componente, en ingeniería de control, por lo general se usa una representación denominada diagramas de bloques. Diagramas de bloques. El diagrama de bloques es una representación gráfica del funcionamiento de un sistema, que se hace mediante bloques y sus respectivas relaciones, además, definen todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas. En resumen se puede decir que un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de señales. Un diagrama así indica las interrelaciones que existen entre los diferentes componentes. A diferencia de una representación matemática abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de señales del sistema real. La imagen 6 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que señala el bloque indica la entrada y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Estas flechas se conocen como señales.\nImagen 6. Elemento de un diagrama de bloques.\nsuma.- Un circulo\ncon una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. La imagen 7 ilustra un punto de suma y no de resta.\nImagen 7. Punto de suma y resta\nnecesario mencionar son los puntos de ramificación. Con estos elementos es básicamente como se realizan los diagramas de bloques.\nLa imagen 8 muestra un sistema de control en lazo cerrado con los elementos mencionados anteriormente.\nImagen 8. Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado\nun diagrama de bloques es muy sencilla de obtener, siempre y cuando se tenga cuidado de redibujar el diagrama correspondiente. Además de existir tablas de bloques equivalentes, véase la tabla 1.\nTabla 1. Tabla con equivalencias de bloques\nA continuación se muestra un ejemplo de cómo obtener la función de transferencia de un diagrama de bloques. EJEMPLO:  Obtener la función de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del siguiente diagrama a bloques.  Si G(s)=K y Gp(s) es la función del paso 2, obtener la función de transferencia del paso anterior.\nDiagrama 3. Diagrama a bloques del ejemplo\nImagen 9. Procedimiento del paso 1\nImagen 10. Procedimiento del paso 2\nEspacio de estados. En esta unidad solo se presentará un material introductorio sobre el análisis de sistemas de control en el espacio de estados. En la unidad 8 se profundizará en el diseño de la Ley de Control en sistemas diseñados en el espacio de estados. 12\nAntes de continuar se deben definir: estado, variables de estado, vector de estado, espacio de estados. Estado.- es el conjunto de variables tales que el conocimiento de esas variables, determinan el comportamiento del sistema a esas variables. Variables de estado.- es un conjunto de variables que determinen el estado del sistema, se necesitan n variables para describir totalmente el comportamiento de un sistema dinámico X1, X2, X3, .......Xn Vector de estado.- Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces esa n variables de estado se pueden considerar como las componentes de un vector x. Espacio de estados.- El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados por el eje x1, eje x2,…, x n donde x1, x2,…, x3 son las variables de estado.\nretroalimentados. En la unidad anterior, se planteó que el primer paso para analizar un sistema de control era obtener un modelo matemático del mismo. Una vez obtenido el modelo, existen varios métodos para el análisis del comportamiento del sistema. 13\nEn el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las señales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada. Las señales de prueba son: impulso, escalón y rampa. Tal y como se muestran en la imagen11 respectivamente.\nImagen 11. Señales típicas de prueba\nque estará sometido el sistema, estará sujeto con mayor frecuencia en una operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe utilizar para analizar las características del sistema. Como diseñador de controladores, se debe saber con seguridad que señales de prueba utilizar. Polos y ceros. Los sistemas de primer y segundo orden, incluso los de orden superior, tienen polos y ceros. Los ceros son aquellos que en el numerador, al igualarlo a cero y resolviendo la ecuación, nos da algunos valores. Los ceros normalmente se representan con un círculo. En cambio los polos son aquellos que en el denominador, al igualarlo a cero y resolviendo la ecuación, nos da algunos valores. Los polos normalmente se representan con una cruz. Los polos y ceros ayudan a saber si el sistema en lazo cerrado es estable o inestable, ya que si todos los polos y ceros se encuentran del lado izquierdo del semiplano complejo, se dice que el sistema es estable, de lo contrario, es inestable. La imagen 12 muestra un sistema estable y no inestable sucesivamente.\nImagen 12. Sistema estable e inestable\norden. Los sistemas de primer orden, como su nombre lo indica, son sistemas en los cuales, su función de transferencia es de primer orden. El desempeño del sistema va a variar dependiendo si la retroalimentación es negativa o positiva. La imagen 13 muestra un ejemplo de como varia la respuesta.\nImagen 13. Retroalimentación negativa en comparación con la retroalimentación positiva\nSistemas de segundo orden. Los sistemas de segundo orden, como su nombre lo indica, son aquellos sistemas donde el denominador es una función de segundo orden. La ecuación 1 muestra la forma estándar del sistema de segundo orden.\nEcuación 1. Forma estándar del sistema de segundo orden\namortiguamiento Wn=Frecuencia natural no amortiguada El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describirá a continuación en términos de 2 parámetros\n. Si 0< ζ < ¿ 1, los polos en\nlazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si se\nζ =0 , la respuesta transitoria no se amortigua. Si\nζ =1 , el sistema\nLa imagen 14 muestra una familia de curvas con diversos valores de\ndonde la abcisa es la variable adimensional W n.\nImagen 14. Curvas de respuesta a escalón unitario con distintos valores de\nmuchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una estrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente: 1.- Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez la mitad del valor final. 2.- Tiempo de subida tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 95% o de 0 al 100% de su valor final. 3.- Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobre elongación. 4.- Sobre elongación máxima, M p: la máxima sobre elongación es el máximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. 5.- Tiempo de asentamiento, t s: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del\ntamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%).\nImagen 15. Curva de respuesta a escalón unitario con td, tr, Mp y ts\nexpresiones que se muestran en la imagen 16, ayudan a encontrar algunas de las variables de desempeño deseadas.\nImagen 16. Expresiones que ayudan con los cálculos\nEl siguiente ejemplo ayudará a comprender mejor lo mencionado con anterioridad. EJEMPLO: Diseñar un controlador con las siguientes especificaciones: •\nmenor al 25%. En este diseño se consideró un sobrepico de\nmenor a 10 segundos. Se consideró un tiempo\nde establecimiento de 5 segundos. •\nError de estado estable menor al 4%. Se consideró un error de estado estable del 2%.\n1. Cálculo de\n(factor de amortiguamiento) y\nω (n )\n(frecuencia natural no\namortiguada) de acuerdo a las especificaciones de diseño.\nM p =e\ndespejando ζ y sustituyendo M p=0.15\nln (M p ) π\nln ( M p ) 1+ π\nln 0.15 π\nln (0.15) 1+ π\nEcuación para determinar la frecuencia natural no amortiguada con error de estadoestable de 2\n4 4 = =1.357 ζ t s (0.5896)(5)\n2. A continuación se calcularon los polos deseados utilizando la ecuación general para sistemas de segundo orden, y tomando en cuenta los valores de\n. Se recuerda que los polos deseados son las raíces del\npolinomio del denominador en esta ecuación general, y son usados para verificar que los polos de nuestro sistema sí estén dentro del gráfico del lugar de las raíces.\ns 2+2 ( 0.5896 ) (1.357 ) s+ 1.3572=0 s1,2 =−0.8 ± 1.0959 En las unidades siguientes hablaremos un poco de como diseñar por completo los controladores. Por el momento el ejercicio termina hasta aquí.\n4. Estabilidad de los sistemas lineales con retroalimentación. El diseño de controladores se basa en el cálculo de las constantes tales que ubiquen los polos de lazo cerrado en el lugar correcto para obtener la respuesta deseada del sistema de control. En el diseño de controladores existen varios métodos, los más comunes son: Heurístico y Matemático. El método Heurístico, que como su nombre lo dice, es un método basado en la experiencia que puede utilizarse como ayuda para resolver problemas de 20\ndiseño, desde calcular los recursos necesarios hasta en planear las condiciones de operación de los sistemas. Uno de los métodos heurísticos que se utilizó en el curso de ingeniería de control fue el método de la curva de reacción. Este método tiene por objetivo encontrar ciertos parámetros para poder determinar las contantes Kp, Ki y Kd. Los pasos para el diseño de controladores por el método de la curva de reacción se muestran a continuación: 1.- Se obtiene la respuesta al escalón a lazo abierto 2.- Se traza una línea tangente en el punto de inflexión 3.- Se miden los parámetros L y T 4.- Se usan las tablas de Ziegler-Nichols\nTabla 2. Tabla de Ziegler-Nichols para el método de la curva de reacción Imagen 17. Método de la curva de reacción\nutilizados en el curso de ingeniería de control fue el método de oscilación. Los pasos para el diseño de controladores se muestran a continuación: 1.- Se coloca un bloque proporcional con ganancia pequeña en lazo cerrado. Se ve la respuesta al escalón. 2. Se aumenta la ganancia hasta lograr una oscilación constante. 3. Se miden la ganancia Ku y el periodo de las oscilaciones Tu. 4. Se usan las tablas de Ziegler-Nichols\nTabla 3. Tabla de Ziegler-Nichols para el método de oscilación\n5.- Acciones básicas de control regulatorio y servocontrol 22\nControladores automáticos.- Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. Clasificación de los controladores industriales.- Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control como: 1. De dos posiciones o controladores on-off 2. Controladores proporcionales 3. Controladores integrales 4. Controladores proporcionales-integrales 5. Controladores proporcionales-derivativos 6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos\n6.- Método para el análisis y diseño de los sistemas de control basados en el lugar geométrico de las raíces\nLa característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que nosotros como diseñadores conozcamos cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme varían la ganancia de lazo. Es necesario que el diseñador tenga en cuenta lo siguiente: Para la imagen 18 el tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de atenuación de σ de los polos dominantes en lazo cerrado.\nImagen 18. Determinación del tiempo de asentamiento por la posición de los polos\nPara la imagen 19 el lugar geométrico de frecuencia constante queda determinado por polos con parte imaginaria igual.\nImagen 19. Determinación del lugar geométrico de frecuencia por la posición de los polos\nPara la imagen 20 el lugar geométrico de factor de amortiguamiento relativo constante queda determinado por los polos sobre una línea de pendiente dada.\nImagen 20. Determinación del lugar geométrico de factor de amortiguamiento por la posición de los\nComo se vio en las imágenes anteriores: Mientras el polo se encuentra más cerca del eje real la frecuencia natural disminuirá. Mientras más alejado esté del eje imaginario, el tiempo de asentamiento será menor. Mientras el ángulo que forme con respecto al eje real sea mayor, el factor de amortiguamiento disminuirá. La imagen 21 muestra un resumen de lo mencionado anteriormente.\nImagen 21. Resumen de colocación de polos\nafecta la posición de los polos en el plano s, pasaremos a describir el proceso del método del lugar de las raíces. El lugar de las raíces es una gráfica de las raíces de la ecuación de lazo cerrado ( 1+KG(s)H(s) ) al variar la ganancia K, o algún otro parámetro desde 0 hasta infinito, partiendo de la ecuación de lazo abierto ( G(s) ), véase el Diagrama 4. De forma inicial, 25\nal evaluar la ecuación característica de nuestro sistema en lazo abierto, se tienen dos condiciones: la condición de ángulos y la condición de magnitud. Se grafican los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Cabe mencionar que siempre son simétricos al eje real, por tanto, solo es necesario construir la mitad superior de los lugares de las raíces y dibujar la imagen especular de la mitad superior en el plano S inferior. También se puede decir que es un método que indica la forma en que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla con especificaciones de comportamiento del sistema. Es muy útil cuando se quieren obtener resultados aproximados con mucha rapidez\nDiagrama 4. Sistema de control en lazo cerrado\nen un gráfico del\nlugar de las raíces. Por lo general, el parámetro involucrado es la ganancia(K), aunque es posible utilizar cualquier otra variable de la función de transferencia en lazo abierto. ¿De dónde se obtiene el grafico de lugar de las raíces? Se obtiene de evaluar la respuesta del sistema al modificar el parámetro K desde 0 a infinito, de forma que tenemos un espacio en el que los polos de lazo cerrado se pueden mover conforme a la modificación que se vaya haciendo Procedimiento para construir el grafico del lugar de la raíces basado en las 8 reglas básicas. 1.Ubicar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano complejo S. 26\n2.Determinar los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. 3.Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. 4.Encontrar puntos de desprendimiento (ruptura) y de ingreso. 5.Determinar el ángulo de salida de un ángulo geométrico de las raíces a partir de un polo complejo. 6.Encontrar los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan al eje imaginario. 7.Tomar una serie de puntos de prueba y trazar los lugares geométricos. 8.Determinar los polos en lazo cerrado Durante el curso, nunca graficamos el lugar de las raíces de manera manual, sin embargo se usó el software Mtat-Lab para facilitar el proceso. Los comandos utilizados se pueden apreciar en el apéndice de Mat-Lab al final del documento. Sin embargo, durante el curso, si se realizaron cálculos mediante el método del lugar de las raíces. El siguiente ejemplo muestra cómo se usa este método en la elaboración de controladores, ya sean P, PI o PID. EJEMPLO: Diseñar el sistema de control para controlar la velocidad de un motor de corriente directa de imán permanente. Dicha actividad se debe realizar siguiendo los pasos siguientes: Planta 1.Obtener la función de transferencia de un motor de CD de imán permanente. Puede apoyarse del capítulo 11 de la siguiente referencia. Alciatore, David G, “Introduction to mechatronics and measurement systems”, 3rd ed., cGraw-Hill, 2007\n2.-Obtener la hoja de datos de un motor de CD de 12V, o cercano, y poco par. De ésta los parámetros requeridos por la función de transferencia del punto anterior. Diseño y Simulación 27\n3. Seleccionar un controlador (P, PI o PID) y diseñarlo usando LGR, de tal forma que permita obtener una respuesta con las siguientes característica: menos de 10 segundos de tiempo de establecimiento (considerar error del 2%) y un sobrepico menor al 15%. Simulación 4. Verificar el diseño del paso anterior con gráficos de LGR, respuesta al escalón y respuesta a la rampa, usando MatLab. Lo primero que se tuvo que realizar fue una investigación para poder saber la función de transferencia de un motor DC de imán permanente. Para esto, se recurrió al libro Alciatore, David G, “Introduction to mechatronics and measurement systems”, 3rd ed., cGraw-Hill, 200. La función de transferencia se muestra a continuación. W (s ) Kp = V ( s) ( Is+ c ) ( Ls+ R ) +KeKt\nComo siguiente paso, se recurrió al datasheet del motor, para poder sustituirlas en la función de transferencia. Por lo cual, nos quedó la siguiente función de transferencia. W (s ) 1.3e9 = V ( s) s 2 +1.5e6s+ 4.2e7 Posteriormente, se tuvo que diseñar un controlador de tipo PID, ya que los controladores de tipo P y PI no cumplían con las condiciones de ángulo y de magnitud. Este controlador tenía que tener una respuesta con las siguientes características: menos de 10 segundos de tiempo de establecimiento (considerar error del 2%) y un sobrepico menor al 15%. La función de transferencia se puede considerar de primer orden, ya que el coeficiente de s^2 es muy pequeño. Por lo tanto, el diseño se hizo con una función de transferencia de grado 1. W (s ) 12e-3 = V ( s) 1.29e-5 s+ 3.667e-4 28\nPara realizar el controlador PID, se debe añadir dicho controlador a la función de transferencia y así poder determinar las constantes kp, ki y kd.\nkp ki s+ kd kd s\n12e-3 1.29e-5 s+ 3.667e-4\nDejando la expresión anterior, como: kd\ns +bs +c s\n)( 1.29e-512e-3 s+3.667e-4 )\nComo siguiente paso, se deben determinar los polos y ceros en lazo abierto y localizarlos en el plano complejo. Polos: S1=0, S2=-28. Ceros: (sabemos que son 2, por la ecuación de segundo grado) Ahora se deben determinar los polos deseados, con las características mencionadas, para esto, se pueden usar las siguientes ecuaciones para determinar los valores del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural. Mp=0.09\n2 ln ( 0.09 )=ln e √ 1−ξ\n(−2.40 )2= −ξπ 2 √1−ξ\nξ =0.65 (Factor de amortiguamiento)\n4 4 = tsξ 10s∗0.65 ω n=1.21\n(Frecuencia natural no amortiguada)\nω d =ω n √1−ξ 2\nFinalmente se obtienen los polos deseados: s=−0.78 ± 0.92i Con esto, podemos hacer la gráfica para poder ver si la condición de magnitud y de ángulo se cumple. X X\nCon la gráfica en el plano complejo, se determinaron los ángulos de los polos con respecto al eje real. Los ángulos resultantes fueron los siguientes: α1=130° y α2=1.93° Posteriormente, se realizó la condición de ángulo, para poder determinar los ángulos a los que se encontraban los ceros.\n( θ1−θ2 ) −( 130+1.93 )=∓ 180 ( 2k+1 ) θ1=156 °\ny θ2=154 °\nCon estos ángulos, podemos conocer las distancias a las que se encuentran los ceros. Esto se hace con algunas relaciones trigonométricas y poder determinar s1 y s2. Los valores que se obtuvieron fueron: s1=1.28 y s2=1.10. Con los valores de los ceros que se encontraron en el paso anterior, se puede conocer los valores de kp/kd y ki/kd.\n( s 2+ bs+ c )\n(1.28)^2+b(1.28)+c=0 (ecuación 1) (1.10)^2+b(1.10)+c=0 (ecuación 2) Resolviendo el sistema de ecuaciones: b=-2.38 y c=1.408. Una vez obtenidos los valores de b y c, se prosigue a hacer la condición de magnitud, para poder conocer el valor de kd y como consiguiente, se pueden determinar los valores de ki y kp tomando en cuenta que: b=kp/kd y c=ki/kd. Los valores que se obtuvieron fueron: kd=7.61e-3, ki=0.0107 y kp= -0.018 30\nSimulación Para la etapa de simulación, se utilizó Simulink. La imagen 22 muestra el sistema de control.\nLa gráfica que\nImagen 22. Sistema de control en Simulink\narrojó se muestra en\nlas imágenes 23 y 24.\nImagen 23. Respuesta del sistema\nSe llegó a la\nImagen 23. Respuesta del sistema (zoom)\ncontrolador PID que se diseñó funcionaba correctamente, ya que la respuesta del sistema cumple con las especificaciones que se otorgaron al principio.\n7.- Método para el análisis y diseño de los sistemas de control basados en la respuesta a la frecuencia Con el término respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la\nrespuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia, a frecuencia de la señal de entrada se varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. A continuación se mostrará uno de los métodos de respuesta en frecuencia para el análisis y diseño de sistemas de control. Diagramas de Bode. El diagrama de bode es un tipo de representación gráfica de funciones complejas (en nuestro caso funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la frecuencia angular)\nEn un diagrama de Bode se representan por un lado el módulo de la función y por otro la fase\nEstá formado por dos gráficas una es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal. Y la otra es la gráfica del ángulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica. La representación común de la magnitud logarítmica G(jw) es 20 log |G(jw)|, donde la base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representación para la magnitud es el decibelio, por lo general abreviado como dB La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicación de magnitudes, se convierte en suma.\nLos factores básicos que suele representar una función de transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son: •\nLos factores integrales y derivativos\nLos factores de primer orden\nLos factores cuadráticos\n(1+ jwT )± 1\njw jw 2 ±1 + ] wn wn\nGanancia K La curva para\nes una línea recta horizontal\nganancia K en la magnitud de 20logK db. El ángulo de fase es cero. Si se varia la ganancia K en la función de transferencia se eleva o desciende la curva del logaritmo para no afectar el ángulo de fase Si aumentamos el valor numérico en factor de 10, el valor en decibeles aumenta un factor de 20.\nImagen 24 .Diagrama de Bode para la magnitud y para el ángulo de fase respectivamente\nSi expresamos el reciproco de un número en decibeles •\nLos factores integrales y derivativos Termino\n( jw )± 1\n( jw )−1\nLa magnitud logarítmica en decibeles es\nes una constante igual a -90°\nOctava: banda de frecuencias w1 a 2w1\nImagen 25. El gráfico -20log(w) db es una recta\n( jw )1\nEl ángulo de fase de jw es una constante igual a 90°\nImagen 26. El gráfico -20log(w) db es una recta\ndécada o 6db/octava\nImagen 27. Diagrama de Bode\n20ndb/década respectivamente y pasan por el punto (0dbenw=1)\nLos factores de primer orden Termino\n(1+ jwT )± 1 (1+ jwT )−1\nLa magnitud logarítmica en decibeles\nSi recta 0 db. Si\nlínea recta con pendiente -20 db/década\nSi Curva de logaritmo de la magnitud\nImagen 28. Curva de logaritmo de la magnitud\nAngulo de fase (1+ jwT ) El Angulo de fase está dado por\nImagen 29. Gráficas del error\n(1+ jwT )1\nrecta 0 db.\nlínea recta con una pendiente 20\ndb/década . Si\nImagen 30. Curva del logaritmo de magnitud\nAngulo de fase (1+ jwT ) El รกngulo de fase estรก dado por\n[1+ 2 ζ\nGeneralizaciones ζ >1 se puede escribir como dos de primer orde con polos reales\nb) Si 0< ζ <1\nproducto de dos factores complejos conjugados\nLas aproximaciones asintóticas no son exactas para valores bajos de\nmagnitud y la fase del valor cuadratico dependen de la frecuencia de cruce y del factor de amortiguamiento Factor\njw jw 2 −1 + ] wn wn\nmagnitud≈-20log1=0 db recta 0 db 2\nw magnitud≈-20log w 2 =-40log n\ndb linea recta con una\npendiente .40 db/ decada Si w>>\n=-40 log 1 db= 0 db\nImagen 31. Gráfica de los factores cuadráticos\nDonde ԑ = ζ\nImagen 32. Diagrama de Bode, factores cuadráticos\nEjemplo Hacer el diagrama de bode para la siguiente función de transferencia\nSe pone G(jw) en forma general, donde los factores de primer orden y el factor de segundo orden están en línea con 0 db.\nIdentificar los factores ue componen la funci贸n\n3. Encontrar la frecuencia de corte de cada factor\nSe hayan los valores aproximados de cada uno de los factores de la funci贸n\n5. Se grafica cada una de las funciones independientemente\nImagen 33. Funciones independientes\nde transferencia G(jw)\nresulta de la suma de las funciones\nPara diagramas de ángulos de fase se procede de la misma manera. Compensadores de atraso y adelanto En ocasiones es necesario modificar las características del sistema que se desea controlar para poder obtener la respuesta que se requiere, para conseguir esto se agregan al sistema compensador, estos elementos pueden ser dispositivos neumáticos, eléctricos, hidráulicos, etc. Los compensadores son de diferentes tipos: de adelanto, de atraso y de adelantoatraso. Estos compensadores agregan beneficios al sistema para de esta manera poder determinar cuál se debe utilizar, la desventaja es que al mismo tiempo agregan complejidad al sistema, los compensadores de atraso y adelanto, aumentan el orden del sistema en 1, mientras que los de atraso-adelanto aumentan el orden del sistema en 2. La compensación de adelanto mejora la respuesta transitoria y produce un pequeño cambio en la precisión en estado estable. Sin embargo puede generar ruido 45\npor las ganancias en alta frecuencia. Es comúnmente utilizada para mejorar los márgenes de estabilidad. Este tipo de compensación aumenta el ancho de franja del sistema, lo que le da mayor velocidad para responder. Para realizar algún compensa de adelanto, se deben de seguir los siguientes pasos: •\nSe construyen los diagramas de Bode del sistema con la ganancia modificada.\nSe calcula el ángulo de adelanto de fase necesario para cumplir con la especificación.\nSe determina el factor de atenuación alpha.\nSe calcula la ganancia a atenuar.\nEn el diagrama de Bode obtenido anteriormente, se localiza dicha ganancia y se ubica la frecuencia a la cual se produce. Esta frecuencia será la nueva frecuencia de cruce de ganancia (Wm). Esta frecuencia permitirá definir el valor de las singularidades del compensador.\nSe determina la posición del cero y del polo del compensador.\nSe ajusta la ganancia del compensador\nLa compensación de atraso aumenta el tiempo de respuesta en estado estable (por la reducción del ancho de franja del sistema), además disminuye el ruido. Debido a la baja ganancia en alta frecuencia del sistema, se puede aumentar la ganancia total del sistema y con ello mejorar incrementar la ganancia en baja frecuencia del sistema y mejorarse la precisión del sistema en estado estable. Para realizar algún compensa de atraso, se deben de seguir los siguientes pasos: •\nCon los datos de especificación del compensador, se calcula el ángulo que se requiere.\nEn el diagrama de Bode se identifica y se determina la frecuencia donde se produce. Esta frecuencia será la frecuencia de cruce.\nSe determina cuando vale la magnitud d esta frecuencia.\nSe determina el factor de atenuación beta.\nSe obtiene la ganancia del compensador.\n8.- Diseño de la Ley de Control en sistemas diseñados en el espacio de estados En este capítulo analizaremos el método de diseño en el espacio de estados\nbasados en el método de asignación de polo. El método de asignación de polos es el análogo al método del lugar de las raíces ya que se colocan los polos en lazo cerrado en posiciones deseadas. La diferencia básica es que en el diseño del lugar de las raíces se sitúan solo los polos de lazo cerrado dominantes, mientras que en el diseño por asignación de polos se colocan todos los polos en lazo cerrado en las posiciones que se deseen. En el capítulo 2 se mencionaron algunos conceptos acerca de espacio de estados, por lo que es conveniente regresar y retomar el capítulo 2. Esta técnica consiste en igualar la ecuación característica del sistema con la ecuación característica deseada, basada en los requisitos de respuesta transitoria. Las siguientes ecuaciones son básicas para el diseño de controladores con ecuaciones de estado.\nEl valor de la ganancia K0 debe ser tal que la ganancia de la función de transferencia después del tiempo sea igual a 1.\nEn Sistemas de Control, se sabe que el diseño de controladores se reduce a encontrar los valores de constantes que, modificando matemáticamente la planta, permiten ubicar a los polos de lazo cerrado en determinada posición, de manera 48\nque la respuesta del sistema cumpla con el comportamiento deseado. Esto no es una excepción en sistemas que han sido modelados en el Espacio de Estados. A continuación se muestra el procedimiento para diseñar un controlador utilizando el método de colocación de polos por retroalimentación de estados, partiendo de que el sistema de control se representa en el Diagrama 5.\nEJEMPLO: Obtener el espacio de estados continuo de la siguiente planta. Considere como salida el voltaje en el capacitor, R1=1Ω, C1=0.25F y L1=0.5H. Además Diseñe el controlador analógico para el sistema modelado por el espacio de estados anterior, usando el método de ubicación de polos por retroalimentación de estados. Considere que la repuesta deseada debe generar polos de lazo cerrado de s=-0.5±j0.5\nDiagrama 6. Planta La planta para este problema es el circuito RLC de la Imagen 1. De ahí se debe obtener el modelo matemático en Espacio de Estados para poder aplicar el método antes mencionado. Los valores para cada elemento y que serán utilizados durante el método son: R=1 Ω\nL=0.5H C=0.25F. Pide también considerar el voltaje del capacitor\ncomo la salida del sistema, de modo que la ecuación de salida queda: v o ( t )= y ( t )=v c ( t ) . 49\nEl primer paso para resolver este problema es definir las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para nuestra planta. Se debe recordar que las ecuaciones de estado son las ecuaciones diferenciales de primer orden que contienen las entradas y las variables de estado (que definen el comportamiento del sistema). Esto se hace analizando nuestro circuito mediante una malla y tomando en cuenta que i ( t ) =i R ( t )=i L ( t )=i C (t)\ndado que es un circuito serie. El análisis mediante LKV en\nesta malla que determina la primera ecuación de estado es: V 1=V R +V L +V C v 1 ( t ) =Ri ( t ) + L\ndi(t ) +v C (t) dt\ndi(t ) −v c ( t ) Ri ( t ) v1 ( t ) = − + Ec.1 dt L L L\nHecho esto, se utiliza la definición de corriente para un capacitor, de manera que se pueda despejar la derivada del voltaje, dado que i ( t ) =i C (t ) :\nd v c (t) dt\nd v c (t) i c ( t ) i (t) = = Ec. 2 dt C C De esta manera ya se tienen las ecuaciones de estado que definen el comportamiento del sistema y la ecuación de salida, solo resta acomodarlas de forma matricial como se muestra a continuación. Ecuaciones de Estado\n[ ] [ ][ d vC (t) 0 dt = −1 di(t) L dt\n1 0 C v C (t ) + 1 v 1 (t) −R i(t ) L L\nEcuación de Salida y ( t )= [ 1 0 ]\n[ ] v C (t) i(t )\nDado que la ecuación característica del sistema está dada por\n∣sI −A+ BK ∣ =0,\ndonde I es la matriz identidad y K la matriz de n constantes (con n igual al número de variables de estado), se resuelve para K como se muestra a continuación:\n∣[ ] [\n4 , B= 0 ,C =[ 1 0 ] Dadas las matrices : A= 0 −2 −2 2\n4 + 0 [ K1 K2 ] =0 Ec.Característica s 0 − 0 0 s −2 −2 2\ns −4 + 0 0 =0 2 s +2 2K1 2K2\ns −4 =0 2+2K1 s+ 2+ 2K2\ns + ( 2+2K2 ) s+(8+ 8K1)=0 Ahora se debe obtener la ecuación característica que incluye a los polos deseados. Para este caso se pide que la respuesta genere polos en\ns=−0.5 ± j0.5 ,\nasí nuestra ecuación característica queda como:\n( s+ 0.5+ j0.5 ) ( s +0.5− j0.5 )=s 2 + s+ 0.5=0\nDe acuerdo al método se iguala la ecuación característica en los polos deseados con la ecuación característica general del sistema. Esto es: s 2+ s +0.5=s2 + ( 2+2K2 ) s +(8+ 4K1) Igualando los coeficientes de cada una de las ecuaciones se obtiene: 2+ 2K2=1\n8+4K1=0.5 Resolviendo para K1 y K2:\n0.5−8 =−1.875 4\n1−2 =−0.5 2 De esta manera se forma el vector de constantes que se obtiene\nmatemáticamente es K=[-1.875\n-0.5]. Para corroborarlos resultados se recurre al\nsoftware de MATLAB ya la función acker mediante el siguiente código: a=[-2 -2;4 0]; b=[2;0]; p=[(-0.5+0.5i) (-0.5-0.5i)]; k=acker(a,b,p) Arrojando como resultado: K= -0.5 -0.9375 Ahora que ya se tienen los valores de las constantes, resta determinar el valor de la ganancia de ajusta K0. Se debe obtener el límite de la función cuando s tiende a 0, de la siguiente manera: Y (s) CB =K 0 R(s) sI −A+ BK\n[1 0] 0 Y (s ) 2 =1 o lim K 0 2 =1 R (s ) s→0 s + s+ 0.5 Resolviendo el producto de matrices del numerador se observa que da 0 (cero),\nde forma que el valor de la ganancia de ajusta es: K 0=0 Con las constantes que se sacaron anteriormente, se puede diseñar el controlador como se requiere en el problema.\nCONCLUSIÓN Al terminar este curso me di cuenta de que la materia de Ingeniería de Control, es muy importante en la carrera de Ingeniería mecatronica, ya que, el control es de gran importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de misiles, robóticos y analógicos, además de que el control automático se ha convertido en una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricación. Cabe mencionar, que gracias a este curso, estaremos más preparados para el curso de Control Computarizado.\nApéndice de MatLab roots(a) -----[Este comando entrega las raíces de un polinomio, se necesita declarar el polinomio en forma de vector] rlocus(a,b)- [Este comando despliega el gráfico del lugar de las raíces donde: a=numerador y b=denominador] bode(a,b)—[Este comando despliega el diagrama de Bode de una función de transferencia] SIMULINK Simulink es una aplicación que permite construir y simular modelos de sistemas físicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de transferencia, operaciones matemáticas y señales de todo tipo. La siguiente imagen muestra la ventana principal de simulink.\nLa manera de realizar diagramas en Simulink es muy sencilla, ya que solo es de buscar los bloques y colocarlos en el espacio de trabajo\nBibliografĂa ayciaguillo.blogspot.mx. (s.f.). Recuperado el 5 de Junio de 2013, de http://ayciaguillo.blogspot.mx/2013/02/1-clase.html dea.unsj.edu.ar. (s.f.). Recuperado el 06 de Julio de 2013, de http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf es.scribd.com. (s.f.). Recuperado el 20 de Junio de 2013, de http://es.scribd.com/doc/16331267/Diagrama-de-Bode ie.itcr.ac.cr. (s.f.). Recuperado el 20 de Junio de 2013, de http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Diagrama_de_Bode.pdf\nitlalaguna.edu.mx. (s.f.). Recuperado el 6 de Julio de 2013, de http://www.itlalaguna.edu.mx/academico/carreras/electronica/sis_lin2/analisis%20de %20estadobis.pdf Ogata, K. (2003). IngenierĂa de Control Moderna. Madrid: Pearson. upcommons.upc.edu. (s.f.). Recuperado el 4 de Junio de 2013, de http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf\nMemoria del curso1


Tras una temporada 2013 cargada de drama y suspense, este fin de semana se celebraron las últimas carreras de la Blancpain Endurance Series y el Lamborghini Blancpain Super Trofeo en el legendario circuito de Nürburgring, en Alemania. En solo tres temporadas, la Blancpain Endurance Series se ha convertido en una referencia en el mundo de las carreras GT. Este fin de semana demostró de nuevo su creciente popularidad, con más de 50 coches inscritos para la última prueba en Alemania.\nLa "Blancpain 1000", una carrera de 1.000 km/6 horas que se disputa en circuitos de prestigio, puso el broche final al campeonato 2013.\nDe este modo, la Blancpain Endurance Series 2013 tuvo un final frenético y escalofriante. El alemán Maximilian Buhk, de HTP Motorsport, es el nuevo campeón de la Pro Cup. Buhk remató la temporada a lo grande, ampliando su ventaja final hasta un máximo de 33 puntos para coronarse como campeón. El equipo belga Marc VDS Racing Team se adjudicó el campeonato por equipos tras terminar en segunda posición, por detrás del HTP Mercedes. El desenlace de la carrera fue magnífico: Buhk alcanzó a Maxime Martin, lo adelantó y confirmó así su título.\nPor su parte, el equipo Nissan GT Academy Team RJN obtuvo un doble título: el campeonato por equipos y la serie de conductores con Lucas Ordóñez, que pasó de fanático de los videojuegos de carreras a piloto gracias a la competición GT Academy\nEn el Lamborghini Blancpain Super Trofeo, Andrea Amici triunfó en la categoría PRO-AM en detrimento de Cédric Leimer, que llegaba como líder de la serie. En la categoría de aficionados, el compañero de equipo de Leimer, Laurent Jenny, se adjudicó el título tras obtener una ventaja irremontable al final de la primera carrera, celebrada el sábado. El equipo AutoVitesse Garage R. Affolter fue proclamado campeón de la temporada 2013.\nDurante esta última carrera Blancpain de la temporada, los invitados de la Fábrica de Le Brassus pudieron disfrutar de una amplia variedad de actividades. En concreto, pudieron vivir las pruebas desde su centro neurálgico, participaron en el Grid Walk, visitaron las oficinas de la carrera e incluso pudieron conducir en el circuito de Nürburgring dando vueltas VIP en coches Lamborghini.\nSource URL: https://www.blancpain.com/es/actualite/blancpain-race-weekend-quinta-ronda-nuerburgring-alemania


El emotivo reencuentro de Álvaro y Rosario, con mensaje de Zoe: "Déjale su espacio y crece tú"\nEl emotivo reencuentro de Álvaro y Rosario, con mensaje de Zoe: “Déjale su espacio y crece tú”\nComo en la hoguera final y en el reencuentro tras seis meses, el primer 'Debate final' de 'La isla de las tentaciones 4' estuvo marcado por las lágrimas en torno a Álvaro y Rosario, con participación de compañeras y tertulianos\nAudiencias — 'El debate de las tentaciones' (12.9%) lidera la noche más repartida de la parrilla con la primera parte de su final\nÁlvaro y Rosario, en su reencuentro en el Debate final MEDIASET\n25 de enero de 2022 12:15 h\nLa primera entrega del Debate final de La isla de las Tentaciones 4 tuvo uno de sus momentos más emotivos y señalados cuando llegó el turno de Álvaro Boix y Rosario Cerdán, tras el mar de lágrimas en los que se convirtieron sus encuentros tanto en la hoguera final como en el reencuentro seis meses después.\nDurante su paso por el reality, Álvaro le puso los cuernos a Rosario con Sabela y luego hizo el trío con Sabela y Rosana. Y Rosario, por su parte, le puso los cuernos a Álvaro con Suso y después con Simone. Sin embargo, se han convertido en protagonistas del final del programa por sus lágrimas al separarse y explicar que se quieren, pero se hacen daño al no saber hacerlo.\nEste lunes, Álvaro volvió a dejar claro que quería volver con Rosario y reconoció que se había equivocado. Y ella se mantuvo firme en no querer retomar su relación, explicando que no se quieren bien. Ante esta ruptura aparentemente definitiva, todos acabaron entre lágrimas, incluyendo sus compañeras de edición Tania y Zoe, que tomaron la palabra para dar su opinión.\nTania apoyó a Rosario, diciendo que estaban haciendo lo correcto, y que ella estaba “actuando muy bien. Lo mejor es que piense en sí misma”. Momento en el que Rosario, mirando a Álvaro, zanjó: “Te quiero mucho, pero me quiero más a mí”, lo que se ganó el aplauso de todos en plató.\nZoe fue más profunda, y su intervención fue la más alabada. Empezó por compartir que “a las personas hay que ayudarlas a crecer”, dirigiéndose a Álvaro, para hacerle comprender que si ese era el deseo de Rosario, debía respetarlo, aunque no rendirse: “Busca ayuda psicológica, crece tú mismo. Ella va a estar ahí. Si el día de mañana tiene que ser para ti, lucha por ella. Ahora déjale su espacio y crece tú. Cuando estés bien, búscala. Si te sigue queriendo, será para ti”.\nLas palabras de Zoe recibieron la aprobación de Arantxa Coca, la psicóloga del reality, que las calificó como “sabias” y sobre ellas dijo “poco tengo que añadir”. Dirigiéndose a Álvaro, quiso explicarle cuál podía ser su camino, pidiéndole respeto a la decisión de Rosario: “Ahora viene el duelo y te vas a hundir, vas a estar desesperado y la puedes presionar. Ten cuidado, porque se puede agobiar”, pero felicitándole por su cambio: “No dudamos que la amas, pero tienes que dejarle su espacio. Eso también es amar”.\nA los mensajes positivos se sumaron también Nagore Robles (que felicitó a Álvaro diciéndole que está “en muy buen camino” y valorando que su actitud “ha sido una demostración de amor”), e incluso Kiko Matamoros (que calificó la decisión de Rosario como “fantástica lección de desamor, más que de amor”, y confesó sentir empatía por cómo se sentía Álvaro).\nEn ese momento, Álvaro se derrumbó por completo, y la primera que le apoyó fue precisamente Rosario: “Yo no me voy a ir de tu vida, te lo prometo”, le dijo mientras le abrazaba, antes de mandarle un mensaje de ánimo que también implicaba a ella: “Para arriba, por favor. Ya está bien de pasarlo mal, nos merecemos más los dos”.


Almuñécar en la Feria de Turismo de Oslo | Motril@Digital\n16 de enero de 2006 - 18:07\t - Turismo\nAlmuñécar, en la costa de Granada, apostará por el mercado nórdico para salvar los malos datos de la ocupación hotelera en los meses de invierno, vía de trabajo que ya se ha iniciado en la Feria de Turismo Reiseliv, en Oslo (Noruega).\nSe trata de la primera vez que la localidad acude a esta feria, representada por el director técnico del Patronato de Turismo, Felipe Puertas, los directores de los hoteles Victoria Playa y Helios, José Andrés Fernández y Rafael Lamelas, y el responsable de promoción internacional de Apartamentos Chinasol, Bern Maier.\nPara los profesionales almuñequeros, "ha sido interesante desde el punto de vista de los hoteleros, e importante el respaldo del Patronato de Turismo", manifestaron Fernández y Lamelas.\nLa comitiva almuñequera propuso a agentes que operan en la costa andaluza y levantina que incluyan en sus circuitos la Costa Tropical, tanto en autobús como vía aérea, ya que en el aeropuerto de Málaga varias compañías aéreas viajan a Oslo.\nEstos profesionales aprovecharon para entrevistarse con la directora de la Oficina Española de Turismo (OET) en Noruega, Belén del Val, quien "se comprometió a impulsar la Costa Tropical como destino en materia promocional en las acciones a realizar en el país escandinavo", manifestó Rafael Lamelas.\nPor su parte, José Andrés Fernández, señaló que en el conjunto del turismo nórdico "es Suecia, el mayoritario entre los meses de octubre a marzo, seguido del turismo noruego y un poco de Dinamarca", principalmente atraído por el sol y la playa.\n← Pedro Álvarez y Francisco Rodríguez visitan las obras de regeneración de la franja litoral de Playa Granada dañada por los temporales\nMotril acogerá el III Encuentro Deportivo de Residencias Escolares →


Un poderoso dios podría aparecer en la serie de 'Loki'\nLa fase 4 del Universo Cinematográfico de Marvel está por comenzar y además de traer por primera vez series que estaban verdaderamente conectadas con los acontecimientos, nos mostrarán nuevos personajes, tal es el caso de Shang-Chi o Eternals, pero también cabe la posibilidad de que otro dios aparezca, específicamente en una serie, pues Hércules podría aparecer en ‘Loki’.\nEl personaje de Hércules ha aparecido desde hace muchos años en las páginas de Marvel comics, siendo uno de los personajes secundarios que poco a poco se ha logrado ganar su lugar, incluso uniéndose en algún momento a los Avengers, siendo un personaje muy similar al de Thor, incluso combatiendo en múltiples ocasiones hombro a hombro así como algunas ocasiones, luchando entre sí.\nSi bien se esperaba que Hércules pudiera aparecer en la película de ‘Eternals’, tras anunciar al cast durante la pasada San Diego Comic-Con 2019, estas esperanzas se vinieron abajo, pero al parecer esto podría ser verdad pero en otra producción, pues Hércules podría aparecer en ‘Loki’ y llegar de esta forma al MCU.\nSi bien el personaje de Hércules es uno de los más poderos que bien podría hacer frente a Thor o a Hulk, no ha sido presentado, a pesar de tener una buena fama en las páginas de Marvel y si bien no sea tan necesaria su presencia en ‘Thor: Love and Thunder’ si se necesitará un personaje de contrapeso en la serie de ‘Loki’, por lo que será muy factible su introducción.\nAdemás de esto, hay que recordar que el personaje de Hércules es uno de los pocos que son abiertamente gay en las páginas de Marvel, por lo que podrían traerlo para ser parte de esta inclusión dentro del cine de superhéroes ¿Les gustaría verlo en la serie?


Fontaneros Cassa de la Selva baratos 【 677 904 904 】 - MANUEL\nNuestra empresa de fontanería trabaja por el bienestar de cada uno de nuestros clientes, y brindamos nuestros servicios a lo largo y ancho de la zona, fontaneros Cassa de la Selva está libre para los 7 días de la semana a cualquier hora del día a fin de que los pueda contactar cuando más lo necesite sin importar un mínimo la hora.\nLaboramos con la veracidad y eficiencia de siempre y en todo momento puesto que nuestra empresa es responsable y profesional al emitir trabajos de fontanería, damos una garantía de seguridad por escrito con lo que podrás contar con un servicio responsable.\nEn Cassa de la Selva 17244 puedes contar el mejor servicio de fontanería\nFontaneros Cassa de la Selva rápidos es una empresa que está destinada en dar soluciones de la forma más rápida y están capacitados en servicios urgentes en tanto que no sabemos cuándo nos brote un inconveniente con nuestra fontanería, disponibles las 24 horas del día de forma ininterrumpida.\nDamos solución al inconveniente que tenga en lo que se refiere a fontanería, puesto que contamos con expertos en dar trabajos homologados, no importa que tan grave ni que tan complejo sea el inconveniente, puedes llamarnos que te daremos una solución inmediata y para nuestros fontaneros no existe inconveniente alguno que se le escape de las manos.\nGarantía en los servicios con fontaneros urgentes Cassa de la Selva\nTrabajamos con un fontanero de guardia está disponible las 24 horas del día para brindarle el mejor servicio en instalación, reparación y mantenimiento de la fontanería, nos puedes llamar a nuestro número de teléfono o bien contactarnos por nuestra página, solo con fontaneros Cassa de la Selva contaras con un trabajo de calidad y garantizando siempre su seguridad y el de su familia, trabajos con la responsabilidad de siempre.\nCon nuestra empresa de fontanería vas a poder contar con servicios que son de alta calidad y efectuados por profesionales experimentados, nuestros fontaneros Cassa de la Selva Manuel está para brindarle servicios de calidad y a costes súper económicos con los que va a poder contar con sin inconveniente alguno, te sugerimos contactarte con nosotros que damos un trabajo de calidad utilizando siempre y en todo momento materiales de gran durabilidad lo que garantizase un buen trabajo.\nPonte en contacto ahora mismo a nuestra empresa de fontaneros en Cassa de la Selva 17244 que te van a dar un trabajo con la mejor calidad, trabajamos las 24 horas y los ofertamos a costos bajos, no olvide que en nuestra empresa de Manuel somos profesionales en dar servicios cualificados.\nMás información de: Cassa de la Selva\nFontaneros Manuel: Tu Servicio de Fontaneros en Cassa de la Selva 24 horas


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Discurso de presentación de EN LA HABITACIÓN DE AL LADO – Galeradas\nDiscurso de presentación de EN LA HABITACIÓN DE AL LADO\ngaleradas • 12/11/2013 • Leave a reply\nMadrid, el pasado 6 de junio de 2013, en la sala de conferencias del Club Zayas, tuvimos la ocasión de realizar el acto de Presentación de la novela EN LA HABITACIÓN DE AL LADO de Silvia Laforet. Nos acompañó, además de la autora y yo mismo como editor, Jesús Poveda con el que Silvia ya había acometido dos proyectos editoriales.\nLa autora. Silvia Laforet es madre de dos hijos, trabaja en el Ministerio de Cultura y escribe. Y escribe bien porque lo hace con la pasión que hace mover montañas. La pasión del corazón con sentido -nada que ver con el corazón “consentido”- que sufre por lo propio y por lo extraño. Escribe bien porque sabe aprovechar esos agujeros negros para muchos, que para ella se convierten en puntos de luz y un motivo suficiente para escribir.\nEs Licenciada en Historia por la Universidad Complutense de Madrid. Puede ser precisamente ese aspecto de su formación académica por la que sepa extraer del tiempo las chispas de la vida que merecen la pena lo amasa con acierto y y trasladarlas al papel.\nHa recibido varios premios literarios como el Premio Carmen Conde y finalista del Premio Ana María Matute. También es articulista en diversos medios de comunicación. Pero quizá por lo que más la hemos conocido ha sido por los dos libros de los que es coautora con Jesús Poveda El Buen adiós y con La vida en los talones, que como sus títulos dejan entrever tienen una fuerte carga transcendente. También en solitario es autora del ensayo Amores compartidos.\nAparición en Sekotia. De cómo un manuscrito llega a un editor es muy variado, así como las diferentes suertes que conllevan siempre. La llegada del manuscrito de Silvia vino precedida de nuestro querido y común amigo Jesús Poveda. Un breve correo electrónico en el que sencillamente me decía: “Jesús Poveda piensa que este escrito podría encajar bien en tu editorial”.\nPersonalmente yo no conocía a Silvia. Mi única referencia era que había publicado con Jesús y que mi mujer había leído ambos libros. Pero la referencia de Jesús era importante para mí e hice una lectura rápida de editor, en diagonal, con una cata de páginas, donde comprobamos el estilo y la trama. Ambos aspectos me gustaron casi de inmediato y en 48 horas nos pusimos en marcha.\nTrabajar con Silvia en una relación autor-editor es una experiencia. Podría decir que un libro es un libro en cualquier caso, y es verdad. La diferencia está en el factor humano, pues la elaboración de un libro requiere corazón y un editor tiene corazón, que debe complementarse con fuerza con el autor. Silvia es puntillosa y exigente. Una madre vigilante y celosa de su hijo, pero que aunque a veces no comprenda, se deja guiar del que sabe más que ella. Eso provocó una relación en sintonía con un resultado del que me siento satisfecho como editor.\nAquí me gustaría hacer una breve pausa y marcar una diferencia importante en el papel de un editor. Para empezar hay dos tipos de editor: el editor de obras y el editor industrial. El editor industrial realmente es un empresario que detrás de cada obra ve cuentas de resultados. Un editor de obras asume el libro del autor como el buen ginecólogo, que trata de traer a la criatura gestada por el autor con el máximo mimo y cuidado. Y aunque ambos editores están pendientes de las cuentas de resultados, el primero lo convierte en fin y el segundo en medio.\nLa segunda lectura. Esta vez fue ya con el libro en las manos, oliendo a tinta y a papel. Acariciando sus páginas ahuesadas y el mate sedoso de las cubiertas. Fue una lectura cuidada, buscando los secretos que muchas veces, subconscientemente, los autores dejan entre líneas y que aquellos que les conocen bien saben descubrir con cierta alegría, o sorpresa. Y la historia de María –la protagonista- es corta, pero intensa. Dura, peo dulcemente narrada. Es el recorrido de la vida de una persona más en el mundo, pero que como toda vida es única y particular. Una vida en la que Silvia extiende una gran mantel y sobre él discurren personajes de carne y hueso forjados en la ficción sobre hechos tan reales que alguien pudiera pensarse que son retazos de una vida tan cierta como lo que estamos todos viviendo ahora aquí, en Club Zayas.\nPero creo que si de algo nos habla esta novela, es del destino. El destino es esa certeza etérea que nos ayuda a encauzar nuestra vida. El destino es lo que somos a pesar de lo que somos. Al destino le podamos tratar de dar esquinazo y tomar decisiones demasiado personales, pero el destinos es paciente y sabe esperarnos donde le dejamos, o sabe dar las vueltas necesarias para hacer se de nuevo el encontradizo y volvamos a él. Destino es el hijo que tenemos, o el que no llegó. El marido y la mujer amada, o no. La enfermedad dura. El éxito personal. Nuestros padres. Nuestros hermanos. El destino es contra lo que no debemos luchar, porque estamos atados a él y junto a él seremos verdaderamente felices.\nEstamos en una sociedad difícil, nihilista y pos-realista, que trata de seducirnos con perfume espolvoreado de un idealismo que roza lo enfermizo. Una sociedad que solo mide el éxito en resultados contables, pero cuyo pragmatismo provoca contradicciones como salvar a la Madre Tierra a pesar del ser humano. Es una sociedad enferma, porque la razón está corrompida.\nY María, nuestra protagonista, también sufre de todas esas dolencias. Se abandona de sí misma y se deja llevar por el mundo, rechazando su destino y buscándose a sí misma en ella misma. Solo con el amor, llegará descubrir que ella misma era su propio destino, tantas veces añorado sin saberlo, pero que cuando descubre que LA HABITACIÓN DE AL LADO estaba tan cerca, su carga la vuelve feliz.\nYo les aseguro que nadie de los que lean esta intensa historia de 96 páginas quedará sin tocar en su interior. Y les voy a decir por qué sucede esto. Porque EN LA HABITACIÓN DE LA LADO cuenta una historia posible. Porque María somos todos un poco. Porque es tan corriente lo que nos cuenta Silvia, que nos impacta por ser real. Los héroes de cómic revestidos de efectos especiales ya no nos afectan por eso, porque son historias tan imposibles que no son creíbles y sólo pueden divertimos… ¡como mucho!\nNarrativa con Valores se caracteriza por eso, porque son historias posibles, reales, cercanas. Porque en todas podemos estar cada uno de nosotros, luchando como lo hacemos, con defectos y virtudes. Así son los verdaderos héroes, no los que nos cuentan en la películas.\nPosted in Libros ajenos, Libros que he editado. Tags: club zayas, Editorial Sekotia, en la habitación de al lado, humberto pérez-tomé, Jesús Poveda, Silvia Lafoet on 12/11/2013 by galeradas.\n« Otra breve recensión de UNA VUELTA DE TUERCA ¡Estáis todos invitados! »


El concurso como paisaje | Babelia | EL PAÍS\nEl concurso como paisaje\nLA FORMA Y FUNCIONES que han adquirido la cultura y la literatura en los últimos 25 años forman un paisaje agradable, autosatisfecho, sin tensiones que, de tanto verlo, y como pasa con todos los paisajes tranquilos, no se ve. Dentro de ese paisaje cultural, una parcela importante y determinante ha sido el megaconcurso literario. Asistir al nacimiento de uno nuevo puede posibilitar una desautomatización del fenómeno megaconcurso. Así que me voy a Torrevieja, Alicante, desde donde les saludo.\nHola. Hace un frío que pela y, paralelamente, se falla el I Premio de Novela de Ciudad de Torrevieja, organizado por el Ayuntamiento homónimo. Son 60 kilos. En el momento de la convocatoria fue el concurso mejor dotado del biotopo. Durante los segundos que tardó Planeta en subir el suyo a 100 kilos, un lote de mantas y una bella estatuilla. Pese a eso, la cosa siguió adelante. Llegaron 260 novelas. Una cincuentena de América. Lo cual orienta sobre el papel de los concursos. Son el mercado. Un mercado que modula incluso ofertas y demandas americanas. EL dossier facilitado a los chicos de la prensa explica que en las novelas recibidas prima el género policíaco, es decir, la novela con cadáver, y novelas con un 'gran componente lírico', es decir, la cosa sentimental. Dos buenas descripciones del 90% de nuestras novelas. Y el ciento por ciento de las novelas premiadas en megapremios. Los concursos modulan también tendencias.\nEmpieza el cenorrio que rodea a todo megaconcurso hispano. Somos 500 invitados comiendo como limas. El público de concurso literario hispano siempre tiene el aspecto de haber sido alquilado en una granja donde se cría público de concurso literario hispano. La novedad del premio permite hoy una mejor visualiación de ese público inconcreto. El 50% es cosa del Ayuntamiento de Torrevieja, que ha invitado a todo su Gotha. Brilla con luz propia una chica que quita el hipo y que lleva una banda con la bandera española. O es la reina de las fiestas o es una escritora orgánica con el uniforme de esta década. El otro 50% es cosa de Plaza & Janés, la editorial que no paga los 60 millones, pero edita el libro que, por cierto, tendrá una tirada de, guau, 100.000 ejemplares. Ese 50% se divide en escritores de la submodalidad a) -han venido en avión- y de la submodalidad b) -han venido en tren-, agentes y periodistas. Los periodistas, unos 300, sabemos el nombre del ganador. En el Planeta se puede pensar que la ausencia de ironía del periodista ante ese hecho puede tener relación con el regalazo que te hacen unas horas antes. No obstante, es posible cuestionar esa relación. Aquí, de hecho, nos han dado un anorak y un disco de habaneras, dos objetos con los que no se puede sobornar ni a un crítico pastum. Lo que invita a pensar que los periodistas somos sensibles al síndrome de Estocolmo. Es decir, a dejarnos influenciar por el entorno. El entorno es una cultura sin malos rollos. Que incluso puede penalizar el mal rollo.\nEl acto está presidido por el alcalde de Torrevieja. Lo más usual, empero, hubiera sido que el presi de la Comunidad Valenciana hubiera presidido el acto. Pero estaba presidiendo otro acto. Para demostrar al mundo su incomodidad ante este acto. Incomodidad: en Alicante existe otro megapremio, el Premio Azorín, otorgado por la Diputación. También del PP. Quizá la ausencia de Zaplana ilustra una cultura institucional, donde la cultura y las instituciones están tan próximas que es difícil insertar otro premio y otra institución donde ya hay otro premio con otra institución ad hoc. Finaliza el cenorrio. Discursos. Las cámaras de televisión rodean la tribuna. Están todas las teles, menos Al-Jezzi. Lo cual puede ilustrar que los premios solventan el problema de publicitar un libro. Se abre una plica. Gana el ganador. Aplausos. Agradecimientos y sinopsis. Habla el alcalde, que explica las razones que han llevado a su institución a crear un premio. Son cuatro. Igual dibujan una idea de cultura. Ahí van. 1. diferenciar su institución -'diferenciar una ciudad turística de otra del Sol de España'-; 2. hacer nacionalismo institucional -o 'defender la lengua española', que junto con el mandarín, el inglés y los tacos es, por cierto, una de las formas verbales menos amenazadas de la Vía Láctea-; 3. hacer del concurso 'el eje de nuestra cultura junto con el Festival Polifónico de la Habanera', y 4. 'descubrir' de paso 'al gran escritor del siglo XXI'.\nEl candidato a gran escritor del siglo XXI explica en rueda de prensa de megaconcurso que se enteró de lo del premio cuando lo de la plica. Un miembro del jurado explica que la novela 'ganó por mayoría' y que el resto de deliberaciones del jurado 'es un secreto'. Luego nos vamos pitando a tomarnos un copón, que hay barra libre a gogó. Corre el rumor de que una señorita que está con nosotros y que baila de película es una ex azafata del 1, 2, 3, otro concurso. Torrevieja, por cierto, se hizo famosa porque era el pueblo de los apartamentos que daban en el 1, 2, 3 cuando el 1, 2, 3. El buen rollo cósmico que en los setenta aportaba el 1, 2, 3 igual en el siglo XXI lo aporta la cultura.


Grupos de oposición marcharon en Quito en contra de las reformas laborales | ANDES\nJueves, 17/03/2016 - 08:40:17 PM\nDe izquierda a derecha: Mesías Tatamuez, presidente de la Cedocut; Pablo Serrano, presidente de la Fut y Jorge Herrera, presidente de la Conaie, participaron en la marcha de oposición. Foto: Micaela Ayala V./Andes\nQuito, 17 mar (Andes).- Grupos de oposición al gobierno marcharon este jueves en Quito en contra de las reformas laborales aprobadas en la Asamblea Nacional del Ecuador y que buscan proteger el empleo y fomentar el trabajo juvenil.\nLa marcha arrancó a las 17:00 desde la Caja del Seguro, en el centro norte de la capital, y fue liderada por dirigentes del Frente Unitario de Trabajadores (FUT), la Confederación de Naciones Indígenas del Ecuador (Conaie), el Movimiento de Indígenas del Ecuador (Ecuarunari) y la Confederación Ecuatoriana de Organizaciones Clasistas Unitarias de Trabajadores (Cedocut).\n“Una vez más estamos en esta movilización por la dignidad, por la vida y en defensa de nuestros derechos como trabajadores, trabajadoras y como ciudadanos (…) No puede ser posible que el día de hoy hayan aprobado una ley que flexibiliza la jornada laboral. Una ley que va en detrimento de los trabajadores”, dijo Pablo Serrano, presidente de la FUT.\nEl dirigente señaló que en los próximos días presentarán una demanda de inconstitucionalidad a la Ley de Trabajo Juvenil, Regulación Excepcional de la Jornada Laboral de Trabajo, Cesantía y Seguro de Desempleo.\nA la marcha se unieron políticos de oposición como Alberto Acosta, exministro de este gobierno, Enrique Ayala Mora, exrector de la Universidad Andina que ahora se ha declarado opositor y Fausto Cobo, exlegislador por Sociedad Patriótica y actual militante de Compromiso Ecuador.\nDurante el trayecto algunos manifestantes grafitearon las paredes del centro histórico e insultaron a los policías que resguardaban la seguridad de la ciudad. Algunos quemaron llantas, pero no se presentaron actos de violencia como en otras ocasiones ha sucedido.\nLos manifestantes marcharon hasta la plaza de Santo Domingo y luego dieron media vuelta sin realizar ninguna propuesta concreta para el gobierno.\nLa marcha se realizó a pesar de que en el Ecuador rige el luto nacional debido al accidente aviatorio que cobró la vida de 22 militares el martes pasado. El partido de gobierno, por su parte, se acogió al pedido que hizo el presidente Rafael Correa de guardar luto y no realizaron el acto que tenían previsto este jueves en apoyo del gobierno.


Casa catalogada por el INBA será un restaurante-bar en la Roma Norte | Diario de México\nCasa catalogada por el INBA será un restaurante-bar en la Roma Norte\nBy dmendoza1, 04 Julio, 2017 / Foto:\nPor dmendoza1, 04 Julio, 2017 /\nEl predio ubicado en Colima 159, la colonia Roma Norte, no cuenta con aval del Instituto Nacional de Bellas Artes (INBA) para ser intervenido; sin embargo, al inmueble le fue otorgada una licencia de funcionamiento de impacto vecinal y desde el 1 de octubre de 2015 le fue cedido un uso de suelo para operar un Restaurante-Bar y Galería.\nDe acuerdo con el permiso número 2032, fue expedido por la Dirección de Jurídico y Gobierno de la delegación Cuauhtémoc, durante la administración de Alejandro Fernández.\nSegún la autorización de impacto vecinal, el titular del inmueble es Renata Producciones.\nEl lugar ya tiene licencia también para vender bebidas alcohólicas a partir de las 9 de la noche y hasta las 2 de la mañana.\nLo anterior, se obtuvo mediante una solicitud de información que realizaron los vecinos y que quedó asentada en el oficio número SG/UGM/1083/2017.\nDesde el 2015, los habitantes de la Roma solicitaron la intervención de las autoridades y de la actual administración para detener los trabajos de la también llamada “Casona de Colima 159”.\nEl predio está catalogado con Valor Artístico por el INBA. Antes contaba con uso de suelo de equipamiento, y ahora es de uso comercial, pues pretenden edificar un restaurante con venta de bebidas alcohólicas.\nEl INBA por medio del oficio 2039-C/1206, pidió a la delegación Cuauhtémoc suspender las obras luego de verificar que no contaban con el visto bueno, de acuerdo con el documento 0828-C/0418 fechado el 23 de abril de 2014.\nPese a la clausura de los trabajos por parte de la demarcación, continuaron las labores, esto se debía a que contaban con un permiso para subsanar posibles afectaciones de predios colindantes.\nLa semana pasada nuevamente se colocaron los sellos, pero las actividades nunca se detuvieron, así lo confirmó Mariana, una vecina de la colonia.\n“Si sacaron la licencia de funcionamiento en el 2015, al 2017 como no han operado, la delegación Cuauhtémoc debería revocar la licencia de funcionamiento, el reglamento de la Ley de Desarrollo Urbano es muy clara, debe de haber continuidad, y si en seis meses el establecimiento no opera debe revocarse esa licencia”, aseveró Mariana.


Forma de bola RGB de YWXLight luz de energía solar 6PCS | Gearbest España\nForma de bola RGB de YWXLight luz de energía solar 6PCS\nUna únicaluz solar esférica que circula el espectro de aproximadamente 7 colores en 30 - 35 segundos. El brillo de la iluminación depende del brillo del área en la que se coloca. Si se exponen a la luz solar durante 6-8 horas, serán muy brillantes y durarán hasta el amanecer. Luz solar colgante,sin cableado, fácil de operar.\n•Luces solares de un LED\n•Material de PC y acero inoxidable.\nUtilizando PC y material plástico, es duradero e impermeable.\n•Built-in 400mAh lithium-ion battery\nTamaño de paquete: 33,00 x 17,00 x 8,50 cm / 12,99 x 6,69 x 3,35 pulgadas\nContenido del Paquete: 6 x luz de energía solar


CASO PADEL (ACORTAMIENTO DE PSOAS) | Alter Saúde - Centro Fisioterapia y Osteopatía en Marín\nUn ejemplo de ello, es el caso de este nuevo paciente que llega a nuestro centro, refiriendo dolor intenso en la ingle de manera constante y aguda. Nos cuenta que desde la última semana de Julio nota un dolor intenso al correr. Para combatir el dolor el médico le receta AINES y realiza tratamiento con corrientes tipo TENS. Días después el dolor disminuye, y a finales de Agosto vuelve a jugar y es en el segundo set donde hace un giro y nota un “clack” en la ingle. Seguidamente el dolor aumenta al caminar sobre todo pasos largos, al flexionar la cadera con la pierna recta e incluso al ir al baño.\nEl tratamiento realizado ha sido; técnicas manuales de inhibición de puntos gatillo, estiramientos, decoaptación de la cabeza femoral, movilización de la articulación coxo-femoral y kinesiotape.\n¡¡Pasado un mes, el paciente reanuda su práctica deportiva sin ninguna molestia!!


Puenting - Cantabria en Cantabria - Aventastic\nPuenting - Cantabria\nPuenting > Cantabria\nSi necesitas deshacerte de tensiones y estrés te proponemos hacer puenting en Cantabria, en un paraje natural de gran belleza que hará que la experiencia sea de 10. No le des más vueltas y atrévete a dar el gran salto hacia la libertad.\nTe aseguramos que experimentarás una sensación de euforia y felicidad como nunca antes. ¡Te enganchará!\nMaterial técnico: Arnés de pecho, cuerdas con informes de uso\nRevisión continua de anclajes\nGuías titulados nivel 2\nAtrévete a vivir uno de los momentos más excitantes y emocionantes de tu vida y siente cómo la sensación de euforia y de libertad llena tu cuerpo haciendo Puenting en Cantabria. Deja atrás todas las tensiones acumuladas por las duras jornadas de trabajo y nota cómo tu mente se evade mientras caes al vacío durante los minutos que dura la experiencia.\nHaz caso a todas las recomendaciones y consejos de seguridad que los experimentados monitores te explicarán durante la breve charla con la que comenzará la actividad.\nNo te tendrás que preocupar por nada más que por disfrutar al máximo de esta vivencia única e irrepetible que jamás podrás olvidar. ¡Te gustará tanto que querrás repetir!\nEsta actividad de Puenting - Cantabria es una oferta sin fecha cerrada. Puedes comprarla o utilizarla como regalo!!!


La Mañana libro 18 de septiembre 2021\nEn Grey's Anatomy sigue la polémica por la salida de Patrick Dempsey. Ahora, un libro contradice la versión contada por el actor.\nMientras los fanáticos de Grey’s Anatomy esperan con ansias la última temporada de la ficción (llegaría en el 2022), un libro no autorizado de la serie reveló detalles de la salida de Patrick Dempsey y su personaje, Derek Shepherd, allá por el 2015, en la entrega 11.\nSi bien en aquel momento fue una incógnita, en febrero de este año el actor rompió el silencio y aseguró que su salida estuvo relacionada con el “ambiente tóxico” que se respiraba detrás de cámara. Sin embargo, Lynette Rice en su libro Cómo salvar una vida: La historia interna de Grey’s Anatomy arrojó a la luz uno de los aparentes motivos por los que Dempsey abandonó la serie.\nMalvinas y una mirada sobre la guerra invisible en el continente\nEn este sentido, en el libro se detallan las supuestas diferencias entre Dempsey y la creadora del programa, Shonda Rhimes. En un extracto publicado por la revista cinematográfica The Hollywood Reporter, se afirma que el estadounidense “aterrorizaba al equipo”.\nSegún reveló el productor ejecutivo de la serie, James Parriott, que supervisó la salida del actor, Dempsey tenía problemas con el departamento de Recursos Humanos. “No era sexual ni nada de eso. Pero básicamente aterrorizaba a los demás. Algunos de los miembros del reparto tenían síndrome de estrés postraumático por él”, aseguró. “Tenía el poder y sabía que podía parar la producción cuando quisiera y asustar a la gente. Vino gente de la cadena y el estudio y hablaron con él. Yo creo que simplemente estaba harto de la serie. No le gustaba tener que venir todos los días a trabajar. Él y Shonda se atacaban todo el tiempo”, añadió.


El TPP-11 « Diario y Radio U Chile\nEugenio Rivera\t| Miércoles 17 de abril 2019 11:36 hrs.\nEn el marco de la estrategia de inserción internacional del país se establecieron 26 acuerdos comerciales (TLC) con 64 mercados que representan el 63% de la población mundial y el 86,3% del PIB global. Los nuevos TLC son más que acuerdos comerciales; incluyen normas sobre propiedad intelectual y sobre tratamiento de inversiones que inciden en las normas regulatorias interna. También normas sobre movimiento de personas, política de competencia, medioambiente empresas estatales entre otras. Esta ampliación temática tiene que ver con un aumento de la complejidad de las relaciones económicas internacionales. En efecto, hasta mediados de los 80 la industrialización exitosa significaba la construcción de cadenas de valor dentro del propio país; a partir de entonces tuvieron lugar transformaciones revolucionarias de la industria y el comercio que condujeron a la deslocalización de las diversas etapas de producción y con ello la movilización del conocimiento junto con la producción. El núcleo del comercio en el siglo XXI se estructura en consecuencia sobre la base del nexo comercio – inversión – servicios – propiedad intelectual. Con ello cambia la gobernanza del comercio mundial hacia el regionalismo.\nEn este contexto, el 4 de febrero del 2016 se firmó el TPP. El triunfo de Trump llevó a EEUU a abandonar el acuerdo. Pese a ello, los otros países decidieron continuar con la iniciativa, la que se aprobó el 8 de marzo del 2018.\nQuienes están a favor de la ratificación del tratado argumentan que las asociaciones son cruciales para defender los intereses de los países pequeños; que se con el TPP – 11 se abren nuevas posibilidades de exportación al aprovechar la regla de acumulación de origen de las exportaciones, que el acuerdo no implica restricciones para impulsar una política industrial (la cual más bien no ha avanzado por razones de política interna) ni tampoco para impulsar cambios regulatorios. Se sostiene también que los aspectos más complejos se suspendieron al salirse los EEUU del acuerdo y su reincorporación en caso que EEUU volviera, requeriría la ratificación de los Congresos de los países miembros.\nLos opositores consideran que se trata de un mecanismo de protección para las trasnacionales, que implica restricciones en materia de política industrial y regulatoria que no se condicen con los reducidos beneficios que traerá el acuerdo. Se señala también que los comités arbitrales tienen un sesgo a favor de las corporaciones, que las 20 clausulas que se suspendieron al salir EEUU pueden reponerse. Se critica también la falta de estudios y de un proceso participativo. Quizás el argumento más importante es que los acuerdos internacionales no han sido inclusivos, que han ido a favor de los grupos más poderosos y que ello está a la base de fenómenos como el BREXIT.\nNo obstante, el avance hacia gobernabilidad democrática global se construye participando en los acuerdos internacionales. Por otra parte, la ex Nueva Mayoría enfrenta un serio problema de coherencia: después de varios años de negociaciones en que no se objetó institucionalmente la iniciativa (liderada además por el Gobierno de Bachelet), rechazar la iniciativa amenaza seriamente su credibilidad política.\nEl autor es el Director Programa de Economía, Fundación Chile 21


BBVA y Acerinox cierran el primer préstamo sostenible del acero en España\nBanca de inversión Act. 28 ago 2020\nAcerinox y BBVA hacen historia al firmar la primera operación sostenible del sector del acero en España. Se trata de un préstamo bilateral de 80 millones de euros con un vencimiento de 5 años cuya finalidad es la financiación parcial de la compra de VDM Metals.\nEl sector del acero inoxidable español se estrena en la financiación sostenible con esta operación que han firmado BBVA y Acerinox, la primera empresa de esta industria en España que se compromete a ligar sus costes financieros a su compromiso sostenible. Lo hace a través de la conversión de un préstamo bilateral de 80 millones de euros que se firmó en marzo destinado a la financiación parcial de la compra de VDM Metals. La compra de esta empresa con sede en Alemania y líder mundial en la producción de aleaciones especiales supone una gran oportunidad de crecimiento para Acerinox en nuevos mercados.\nBBVA e Intermas Group firman un préstamo sindicado sostenible con aval ICO\nBBVA ha firmado con INTERMAS Group, grupo líder en el mundo en soluciones de mallas extruidas, con ocasión de la reordenación de su deuda financiera, un préstamo por importe de 46 millones de euros, parte de ello con garantía ICO. La operación, cuyas condiciones están vinculadas a reducir el impacto ambiental de su producción industrial, tiene entre uno de sus destinos adaptar la empresa y su cadena de producción a los más altos estándares sostenibles. Es el primer préstamo sindicado realizado en España con aval ICO ligado a factores ambientales, sociales y de gobierno corporativo (rating ESG según sus siglas en inglés) y la primera operación de este sector.\nEsta financiación es sostenible al estar ligado el margen de la operación a la evolución de dos indicadores establecidos que se revisarán anualmente: la intensidad relativa de emisiones (directas e indirectas) por tonelada de acero producida y la frecuencia de los accidentes laborales. El consultor externo Sustainalytics es quien ha emitido la opinión que confirma que la operación se alinea con los ‘Sustainability Linked Loan Principles 2019’, los principios en los que se basan este tipo de transacciones.\nComo demuestra esta operación, el sector del acero está dando pasos hacia una transición más sostenible. Acerinox considera que para ser sostenible a largo plazo mediante la creación de valor compartido y sostenido, es esencial tener en cuenta los impactos sociales y ambientales de su actividad empresarial. “Se pone así de manifiesto la idea estratégica, impulsada desde el Consejo de Administración y la Dirección, de seguir avanzando en un compromiso social y medioambiental”, asegura Bernardo Velázquez, consejero delegado de Acerinox.\nJose Ramón Vizmanos, responsable de Global Client Coverage en BBVA Corporate & Investment Banking, explica: “BBVA está comprometido con la sostenibilidad y con un desarrollo social y ambiental de impacto positivo, conseguir que la rentabilidad de las compañías hoy sea sostenible mañana. Es por eso que acompañamos a nuestros clientes en la transición hacia un futuro sostenible; también a aquellos que, por su naturaleza, tienen que hacer mayores esfuerzos”.\nComo muestra de su firme compromiso con la lucha contra el cambio climático, BBVA anunció en 2018 su Compromiso 2025, mediante el cual el banco movilizará 100.000 millones de euros de aquí a 2025 en financiación verde, infraestructuras sostenibles, empresariado social e inclusión financiera. A 31 de diciembre de 2019 ha conseguido movilizar ya 30.000 millones. El banco tiene la capacidad, el conocimiento y la experiencia para proporcionar a sus clientes servicios de asesoramiento superiores para soluciones financieras sostenibles y está desempeñando un papel clave en el desarrollo de este mercado.\nBBVA ha sido pionero e impulsor clave de los préstamos sostenibles y actualmente es una de las instituciones más activas a nivel mundial y líder en España. En 2019, el banco lideró un total de 18 operaciones en Europa y América para clientes de muy diversos sectores y fue uno de los bancos líderes en el mercado bancario sostenible. A cierre de mayo de 2020, BBVA ha liderado cinco operaciones más.\nMAPFRE, Comunidad de Madrid y BBVA impulsan el primer bono social en España para luchar contra el coronavirus\nBBVA ha sido el banco asesor y colocador único en la primera emisión de bonos sociales en España destinada a apoyar a la sanidad pública y dar respuesta a la COVID-19. El emisor ha sido la Comunidad de Madrid y el bono, que ha sido adquirido en su totalidad por MAPFRE, será el subyacente del nuevo fondo garantizado a tres años MAPFRE Compromiso Sanitario que ha anunciado esta semana MAPFRE AM.\nBanca de inversión 22 jul 2020


Conecta FICTION Reboot confirma ponentes y vota por reiniciar la coproducción internacional - Audiovisual451 Conecta FICTION Reboot confirma ponentes y vota por reiniciar la coproducción internacional - Audiovisual451\nInicio Televisión Conecta FICTION Reboot confirma ponentes y vota por reiniciar la coproducción internacional\nConecta FICTION Reboot presenta su programa completo de conferencias y talleres para la semana del 15 de junio. A través de la plataforma online del foro de coproducción, profesionales de todo el mundo debatirán sobre temas de relevancia como la vuelta a los rodajes o la batalla por captar la atención del público. También se celebrarán múltiples reuniones de negocios.\nEn esta primera parte de Conecta FICTION 2020, que se celebrará exclusivamente en Internet, se plantearán otros asuntos como el elevadísimo número de proyectos en desarrollo, los nuevos formatos y presupuestos, el consumo desenfrenado de ficción a nivel mundial o la arrolladora maquinaria de las plataformas digitales.\nLa organización de Conecta FICTION ha revelado que la plataforma de networking estará a disposición de los participantes acreditados desde las 8 de la mañana del lunes 15 de junio. Con el fin de que se pueda empezar a organizar la agenda de reuniones, el sistema estará activo desde el martes 9 de junio, y los encuentros se podrán realizar hasta el viernes 26 de junio de 2020.\nAdemás, todos los contenidos ofrecidos en la zona común podrán seguirse online o bien en streaming igualmente hasta esa fecha. Los servicios y contenidos de Conecta FICTION Reboot están destinados a favorecer las conexiones entre talento e industria, al igual que para estrechar lazos entre países de América y Europa.\nLos finalistas e ‘Inés del alma mía’ en la inauguración\nAsí, el lunes 15 de junio a las 16.00 horas CET (Central European Time) desde Pamplona-Iruña (Navarra, España) dará comienzo la sesión inaugural de Conecta FICTION Reboot, una emisión en abierto y gratuita para todos aquellos profesionales que quieran seguirlo a través de la web del foro.\nLa directora del evento internacional, Géraldine Gonard, dará la bienvenida a todos los participantes a la cuarta edición de Conecta FICTION y anunciará el nombre de los proyectos finalistas de las tres categorías de pitching convocadas para este 2020 de Conecta FICTION: Pitch Copro Series, Pitch Short-Form Series y Pitch Clips. Además, también se darán a conocer los proyectos seleccionados para Pitch Fundación SGAE. Todos los proyectos seleccionados se presentarán con público en el Palacio de Congresos de Baluarte, Pamplona, (Navarra, España) entre los días 2 y 3 de septiembre 2020.\nComo ejemplo del éxito de los proyectos presentados en anteriores ediciones de Conecta FICTION, se mostrarán las primeras imágenes de la serie ‘Inés del alma mía’, coproducción de RTVE, Boomerang Televisión y Chilevisión. Participarán en una breve introducción a la misma sus dos actores protagonistas: Elena Rivera y Eduardo Noriega así como Fernando López Puig, director de Contenidos, Canales y Producción de Programas de RTVE, Jorge Redondo, director ejecutivo de Ficción de Boomerang Televisión, y Consuelo Silva, productora ejecutiva en Chilevisión, Turner.\nA continuación se ofrecerá la sesión Conecta ON-AIR – ‘Reiniciando la industria: ¿Motivos para el optimismo?’, moderada por Javier Lacunza, director gerente de NICDO con representantes del sector audiovisual de España, Francia y Estados Unidos y que podrá seguirse en inglés y español.\nConecta SPOTLIGHT, Conecta TALKS y Conecta CROSS-TALKS REBOOTING y DIVERSIDAD\nA lo largo de cuatro días el programa de conferencias online de Conecta FICTION Reboot se estructurará en tres secciones básicas: Conecta SPOTLIGHT, que es un espacio reservado para ofrecer visibilidad a los contenidos y sus marcas, sean estas empresas o instituciones; y las secciones Conecta TALKS y Conecta CROSS-TALKS ambas pensadas para favorecer el conocimiento y la relación entre los profesionales, facilitando el diálogo con prominentes figuras del sector en un espacio de debate, puesta en común y trabajo en red para aquellos participantes que así lo deseen.\nConecta FICTION Reboot – programa completo\nDurante Conecta FICTION Reboot habrá dos espacios, ofrecidos por Movistar+ y Mallorca Film Commission, respectivamente, que incluye la revelación de las primeras imágenes de ‘Antidisturbios’, nueva serie original de Movistar+ dirigida por Rodrigo Sorogoyen. Por su parte, Mallorca Film Commission impulsará el caso de estudio de la coproducción germano-británica ‘The Mallorca Files’ de la mano de sus principales socios coproductores.\nConecta TALKS On Air y Conecta CROSS-TALKS REBOOTING\nConecta TALKS On Air ofrecerá paneles de expertos en los que habrá diálogo y debate en torno al reinicio de la industria, el talento y las coproducciones. Estas sesiones podrán seguirse online o bien en streaming y se realizarán una cada día.\nComo complemento, se ha creado un espacio ad hoc para que los profesionales registrados puedan debatir sobre cada uno de estos grandes temas en la sección CROSS-TALKS REBOOTING. Lo harán en pequeños grupos y podrán interactuar con figuras de la industria sobre los temas de discusión de los tres paneles Conecta TALKS On Air, moderados por Alex Lagomarsino, CEO y socio de MediaBiz US Corp. (Estados Unidos), Concepción Cascajosa, profesora titular de Comunicación Audiovisual en la Universidad Carlos III de Madrid (España) y Raffaella Bonivento, productora ejecutiva y consultora en Bonivento Consulting.\nA lo largo de la semana se darán a conocer más novedades del programa.\nConecta TALKS Live y Conecta WOMEN CROSS-TALKS DIVERSIDAD\nConecta TALKS Live está formada por paneles en los que habrá posibilidad de realizar preguntas en directo y de forma interactiva entre audiencia y panelistas.\nBajo la marca Conecta WO(MEN), en colaboración con WAWA, se presenta en este formato el panel ‘Tips de mujeres líderes en la industria audiovisual’. Se contempla la diversidad en torno a la mujer en la industria audiovisual en todos sus ángulos y será objeto de debate en una serie de talleres interactivos denominados Conecta WOMEN CROSS-TALKS DIVERSIDAD. Las mujeres serán las protagonistas indiscutibles de estos espacios que permiten interactuar virtualmente. Cada tema a tratar tendrá el contrapunto masculino de los ejecutivos de la industria audiovisual invitados al taller.\nEstos talleres virtuales se organizarán en colaboración con la asociación WAWA y bajo el sello de Conecta WO(MEN). Los talleres tendrán tres sesiones, durante las cuales la moderadora entrevistará a una pareja de ejecutivos de ambos sexos que darán su opinión sobre el tema tratado. Después los espectadores de cada sesión podrán en pequeños grupos, opinar, matizar y debatir. Las moderadoras serán María Elena Useche, presidenta de High Hill Entertainment (Estados Unidos), Irene Jiménez, periodista en Audiovisual451 (España) y Charline Lepine, productora en Macondo (Francia).\nConecta FICTION Reboot contará en su programa de conferencias y paneles, además de los panelistas ya anunciados, con la participación de Beatriz Navas, directora general del ICAA(España), Ana Cecilia Alvarado, vicepresidenta de Desarrollo y coproducción de ECUAVISA (Ecuador), Christian Gabela, vicepresidente de Coproducciones Internacionales de Gaumont (Estados Unidos), Pilar Blasco, CEO de Endemol Shine Iberia (España), Erik Pack, Vicepresidente Ejecutivo de Distribución y Coproducción de Boat Rocker Studios (Reino Unido y Estados Unidos), Rodrigo Sorogoyen, director y realizador (España), Cecilia Gómes de la Torre, gerente general de Tondero (Perú), Roxana Rotundo, CEO y fundadora VIP200 TV (Estados Unidos) o Diego Piasek, International TV’s SVP of International Development de MGM Worldwide Television Group (Estados Unidos), entre otros.\nAnxo Rodríguez de ESPotlight.\nPor parte de España, han confirmado su participación en Conecta FICTION Reboot compañías como AMC Networks, Plano a Plano, Vértice 360, Mediacrest, Endemol Shine Iberia, Movistar+, Beta Film Spain, DeAPlaneta, Boomerang TV, Warner Bros. International Televisión Spain, El Terrat, ESPotlight… además de RTVE e ICAA.\nOtras compañías que estarán activas en Conecta FICTION Reboot son Endemol Shine North America (Estados Unidos), Square One (Alemania), Dynamo (Colombia), K7 Media (Reino Unido), Macondo (Francia), Gaumont (Estados Unidos), France Televisions (Francia), SIC (Portugal), Caracol Television (Colombia), RTP (Portugal), TV Azteca (México), Film France (Francia), Boat Rocker Studios (Canadá /Reino Unido / Estados Unidos), CNC (Francia), Sony Pictures Television (Reino Unido), USPA (Francia), SPI (Portugal), Lifetime (Méjico/Estados Unidos), Storia Television (Francia), High Hill Entertainment (Estados Unidos), Cosmopolitan Pictures (Reino Unido), Publispei (Italia), Fintage House Bv (Holanda), Plural Entertainment (Portugal), Spring Media (Suecia), Better Scripts (Reino Unido), Endemol Shine Latino / Us Initiatives (Estados Unidos), ZDF Enterprises (Alemania), Viacom CBS International Studios (Argentina), GLOBO TV (Brasil), Endemol Shine Boomdog (México), Garbo Produzioni (Italia), Helion Pictures (Francia)…\nConecta CROSS-TALKS REBOOTING\nConecta TALKS On Air