ՉՈՐՍ ՀՈԳԵՎԻ ԹՌՉԹԻ ՆՇԱՆԱԿԻ ՎԵՐԱՀՍԿՈՈՒԹՅՈՒՆ Չորս անօդաչու թռչող KATS- ը բաղկացած է չորս շարժիչներից, որոնցից յուրաքանչյուրը պտտվում է իր պտուտակով:   Եթե ​​մենք սկսենք շարժիչները, մոմենտ ստեղծելու հաշվին, CATS- ը կսկսի պտտվել պտուտակների պտտման հակառակ ուղղությամբ:  Այս երեւույթից խուսափելու համար CATS– ը կառուցվել է հետևյալ մեխանիզմով. Երկու պտուտակները պտտվում են ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ, իսկ մյուս երկուսը պտտվում են ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ, այնպես որ դրանք փոխադարձ հավասարակշռող պահեր են:   CATS- ում պտուտակները տեղադրվում են հետևյալ կերպ. Ձախից աջից աջից աջից ձախից աջից աջից ՝ աջից ձախ ՝ դուրս-ից-դուրս-դեպի-դուրս- դուրս գալ-դուրս-դուրս գալ-դուրս գալ-դուրս գալ   Որպեսզի հորիզոնական հարթությունում KATS- ը մնա օդում, անհրաժեշտ է, որ բոլոր չորս պտուտակները պտտվեն նույն ձգողական ուժն արտադրող արագությամբ:   Երբ ամբողջ պտուտակի ձգողական ուժը հավասարակշռի KATS- ի ձգողականությունը, դա կլինի անկշռության մեջ:   Եթե ​​ձգողականության ուժը քաշում է փոքր (կամ մեծ) ծանրության ուժը, այն, չնայած դրան զուգահեռ կմնա, կընկնի (կբարձրանա):   Եթե ​​մեծացնենք առջեւի և հետևի պտուտակների պտտման արագությունը, CATS- ը դուրս կգա հորիզոնական հարթությունից, կտեղափոխվի ձախ, իսկ եթե ձախ պտուտակների արագությունը մեծանա, այն կտեղափոխվի աջ: Գծապատկեր 1. Քառակի անօդաչու թռչող սարք Եթե մենք մեծացնենք ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտտվող պտուտակների պտտման արագությունը, նվազեցնենք պտուտակները ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ, ապա ոլորող մոմենտի հաշվին, KATS- ը կսկսի պտտվել ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ, հակառակ ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ նրանք, ովքեր պտտվում են ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ, ապա այն պտտվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: CATS- ն ունի վեց աստիճանի ազատություն, ուստի մեզ անհրաժեշտ է վեց անկախ կոորդինատ ՝ շարժումը նկարագրելու համար: CATS- ի դիրքը նկարագրելու համար մենք ներկայացնում ենք երկու ՝ մեկը ֆիքսված, մյուսը շարժական շարժական կոորդինատային համակարգեր, որոնք կցված են մարմնի ցանկացած մասի: Եկեք նշենք իրական կոորդինատային համակարգի ելակետը երկրի մակերեսով ընկածով:   Եկեք բջջային համակարգի ելակետը կցենք մարմնի զանգվածի կենտրոնին:   Շարժական ֆիքսված կոորդինատային համակարգերի համապատասխան առանցքները համապատասխանաբար հակված են միմյանց անկյուններով (Օյլերի անկյուններ):   Օրինակ ՝ KATS– ի վրա ազդում են միայն ինքնահոս և ձգողական ուժերը: Նկար 2. CATS- ի դիրքը ստացիոնար և շարժական կոորդինատային համակարգերում, օգտագործելով Նյուտոնի երկրորդ օրենքը `իմպուլսի իմպուլսի փոփոխության թեորեմից, շարժման դիֆերենցիալ հավասարումները կլինեն [1]. Պտտվող անկյունային արագության կանխատեսումներ, պտտման մոմենտների կանխատեսումներ, իներցիայի հիմնական պահերը, ազատ արագացում: Դիտարկենք (1) -ի գծային մոտավորությունը զրոյական նախապայմանների դեպքում [2]:  Մենք կունենանք. Կատարենք հետևյալ առաջադրանքները. (2) համակարգը կստանա հետևյալ ձևը, որտեղ. Այսպիսով, (4) համակարգը կարող ենք գրել հետևյալ վեկտոր-մատրիցային ձևով [3], որտեղ ՝ (5) օգտագործում ենք Կալմանի թեորեմը [4] ՝ համակարգված հսկողությունը ստուգելու համար: Դրանից բխում է, որ համակարգը (5) ամբողջովին վերահսկելի է: KATS- ի թռիչքի աջակցությունը տվյալ հետագծի երկայնքով ստանալը, օրինակ.   այս պահին Սրանք KATS զանգվածային կենտրոնի կոորդինատներն են: Շարժման դիֆերենցիալ հավասարումները հետևյալն են. Ձեռք բերեք պայմաններ, որոնք հորիզոնական հարթությունում CATS շարժումն ապահովում են արագությամբ և [5]:   Այդ դեպքում եկեք հասկանանք դա:  Դիֆերենցիալ հավասարումները կլինեն. Ենթադրենք, որ ինչ-որ պահի KATS- ը շեղվում է տվյալ շարժումից:  Հետևյալ գործառույթները նկարագրում են այս շեղումները. Կազմեք հետևյալ օժանդակ գործառույթները. Պահանջել, որ. (11) պայմանները բավարարելու դեպքում, CATS- ը պետք է պահպանի իր դիրքը ցանկալի հետագծի բոլոր կետերում, ուստի անհրաժեշտ է, որ (12) պայմաններ կարողանան գրված է հետևյալ կերպ. «1xgygzu234xyzuuu (,) deszzxyconst (,) desvvxyconst (,) fxyykxb02340, 0,0uuu 100xyzu () ((), ()) () () ((), ()) () () ((), ()) desdesFtfxtytZtztzxtytVtvtvxtyt  () () () () () () () () () ffzzvdFtStkFtdtdZtStkZtdtStVt () 0, () 0, () 0fzvStStSt2220,0,0fzvdddSSSdtdtdt2222222,2, 2fffzzzvvvdddSaSStdSSS. Որտեղ. Դրական հաստատուններն ու հավասարումները (13) տալիս են ձգտելով զրոյական գործառույթների: Այսպիսով, մենք ունենք. Այս հավասարումները տալիս են Կատուների շարժումը տրված հետագծով: Արդյունքում, մենք ստանում ենք. Եթե (8) (15) հավասարումների մեջ դնենք, մենք կունենանք. Վերադարձ. Հիմա մենք ստանում ենք այն պայմանները, որոնք հորիզոնական հարթությունում ԿԱՏՍ-ները կապահովեն արագության շարժման հետագծով:   Այդ դեպքում մենք դա կունենանք: Դիֆերենցիալ հավասարումները կլինեն. Ենթադրենք, որ ինչ-որ պահի KATS- ը շեղվում է տվյալ շարժումից: Կատարելով նույն դատողությունները, ինչպես նախորդ խնդրում, (14) -ին պայմաններին համապատասխանող հավասարումները կստանան հետևյալ ձևը. (18) հավասարումների մեջ տեղադրելով, մենք կստանանք. Հաշվի առնելով, որ պտտվող շարժման դեպքում, մենք ստացեք. Կատարեք հետևյալը. Մենք ստանում ենք. ԳՐԱԿԱՆՈՒԹՅՈՒՆ բազմաուղղաթիռի թռիչքի ապարատներ, տեսական և հարմար մեխանիկա:  Մոսկվա oyanաքոյան Չորս հովային թռիչքային սարքի թռիչքային պայքարի մասին. Հիմնաբառեր. Չորս անօդաչու, ղեկ, հետագիծ, դիֆերենցիալ հավասարում, ։

Աշխատանքում  ներկայացված  է  քառաթև  անօդաչու  թռչող  սարքը։
   Տրվել  են  տարածական  շարժման  դիֆերենցիալ  հավասարումները։
   Կառուցվել  է  ղեկավարվող  համակարգի  մաթեմատիկական  մոդելը,  և  ցույց  է  տրվել,  որ  ՔԱԹՍ-ի  գծային  մոդելի  լրիվ  ղեկավարելիության  պայմանը  բավարարվում  է։
   Գծային  մոդելի  համար  լուծվել  212(22)fffzzzvkxxyyaSukzaSwR22221((22)(22(22)))4fffkxyaxykxxyyvR22221((22)(22(22))),,,4fffkxyaxykxxyyxyxyvR3yuեն տրված հետագծով թռիչքի ղեկավարման երկու խնդիր, հորիզոնական հարթության  մեջ  դիտարկվել  են  շարժումները՝    ուղիղ  գծով  և  շրջանագծով։
   Բոլոր  հաշվարկները  կատարվել են «Wolfram Mathematica» 12 ծրագրով։
