ԴԻՍԿՐԵՏ ՄԻԱՏԻՊ ՀԱՄԱԿԱՐԳԵՐԻ ԿԱՅՈՒՆՈՒԹՅԱՆ ՎԵՐԼՈՒԾՈՒԹՅՈՒՆՏարբեր  տեխնիկական  կիրառություններում,  օրինակ՝  ավիատիեզերքի  տեխնիկայում, քիմիական ու պողպատի արդյունաբերությունում, ինչպես նաև բազմաթիվայլ ոլորտներում, լայնորեն օգտագործվում են, այսպես կոչված, միատիպ բազմաչափ ավտոմատ  կառավարման  համակարգեր  (ՄԲԱԿՀ)։
   Այս  ԲԱԿՀ-երում  առանձին  կապուղիներն  ունենում  են  միատեսակ  փոխանցման  ֆունկցիաներ,  և  կապուղիներիմիջև փոխադարձ կապերը կոշտ են և բնութագրվում են իրական թվային մատրիցով։
 Որպես  պարզ  օրինակ՝  նկար  1-ում  ցույց  է  տրված  կառավարման  երկչափ  միատիպ համակարգի բացված կառուցվածքային սխեման [1, 2]։
 Նկար 1. Կարգավորման երկչափ միատիպ համակարգիհետադարձ կառուցվածքային սխեմանԳծային անընդհատ ՄԲԱԿՀ-ի մատրիցի կառուցվածքային սխեման ցույց էտրված նկար 2-ում, որտեղ՝-ը    առանձին  կապուղիների  փոխանցման  ֆունկցիան  է,  որը  հանդիսանում  էկոտորակառացիոնալ  ֆունկցիակապերի   չափանի թվային մատրից է։
 կոմպլեքս  փոփոխականից,  իսկ-ը`  փոխադարձՆկար 2.  Անընդհատ ՄԲԱԿՀ-ի մատրիցայի կառուցվածքյաին սխեմանՓակ  դիսկրետ  ԲԱԿՀ-երի  կայունության  համար  անհրաժեշտ  է  և  բավարար,  որբնութագրիչ հավասարման արմատները`ընկած լինեն  կոմպլեքս հարթության միավոր շրջանագծի ներսում (նկար 3)։
 Նկար 3.ԴիսկրետԲԱԿՀ-իկայունությանտիրույթըՕգտվելով  բաց  դիսկրետ  ԲԱԿՀ-իփոխանցման  մատրիցի  կանոնականներկայացումից՝  նմանության  ձևափոխության  օգնությամբ,  (2)-րդ  հավասարումըկարելի է ներկայացնել հետևյալ տեսքով` (3)-րդ  արտահայտությունից  երևում  է,  որչափանի  դիսկրետ  ԲԱԿՀ-երիբնութագրիչ  հավասարումը  տարածվում  է  միաչափ  բնութագրիչ  համակարգերի  Nհամապատասխան հավասարումների վրա`Ուստի,  նկար  3-ի  դիսկրետ  ԲԱԿՀ-ի  կայունության  համար  անհրաժեշտ  է  ևբավարար,  որ  կայուն  լինեն  փակ  համակարգի  բոլոր  բնութագրիչ  համակարգերը։
 Այսպիսով,  ԲՓՖ-ի  մեթոդը  հնարավորություն  է  տալիսչափանի  դիսկրետ  ԲԱԿՀ-իհատ միաչափ բնութագրիչ հավասարումներիկայունության հետ ազոտումը բերելdet[()]0IWzz()Wz1det[()][1()]0NiiIWzqzN1,2,...,1()0,iiNqzNNկայունության  ուսումնասիրմանը։
   Այսինքն՝միաչափ խնդիրների [4, 5, 6]։
 -չափանի  խնդիրը  բերվում  էհատԴիտարկենք անընդհատ միատիպերկչափ համակարգ, հաշվի առնելով, որ բոլորկապուղիներում իմպուլսային տարրերը աշխատում են սինքրոն։
 Որպես օրինակ ընտրվելէ աստղադիտակի հետևող համակարգը։
 Նկար  4-ում  տրված  է  երկու  հենակային  աստղով  աստղադիտակի  երկչափանուղղակի  հետևող  համակարգի  կինեմատիկ  սխեման։
   Այդպիսի  համակարգերումչափիչ  էլեմենտների  զգայունության  առանցքները՝  տվյալ  դեպքում  աստղային  տվիչները,  չեն  համընկնում  աստղադիտակի  հետևող  առանցքների  հետ,  որի  հետևանքովտարբեր  կապուղիների  միջև  առաջանում  են  կոշտհետադարձ  կապեր՝  կախվածհենակային  և  հետազոտվող  աստղերի  միջև  անկյունից  և  աստղային  տվիչներիտեղադրման  եղանակներից։
   Այդ  կապերը  հաստատուն  են  աստղերի  կոնկրետ  փոխդասավորության  դեպքում,  և  փոխվում  են  միայն,  երբ  անցնում  են  մեկ  այլ  հետազոտվող աստղի, որի համար սովորաբար ընտրվում են նոր հարմար հենակային աստղեր [3]։
 Նկար 4. Աստղադիտակի հետևող համակարգի կինեմատիկ սխեմաՔանի  որ  համակարգը  միատիպ  է,  ուստի  և  փոխանցմանֆունկցիաները նույնն են և ունեն հետևյալ տեսքը` և անկյունները հավասար են՝ = 200։
  Կապուղիների միջև փոխադարձկապերի մատրիցը հավասար է՝                      ա) անընդհատ համակարգ                բ) դիսկրետ համակարգՆկար 5. Կարգավորման երկչափ միատիպ համակարգՔանի  որ  առանձին  կապուղիների  հաճախականային  և  ֆունկցիաները (2-րդ բանաձև) նույն են, ուստի տվյալ անընդհատ համակարգը վերաբերում էմիատիպ ԲԱԿՀ-երին։
 R մատրիցի սեփական արժեքները կլինեն `Այսինքն` գոյություն ունեն  և իրական արժեքներ5։
 Ստացված միաչափ բնութագրիչ համակարգերի համապատասխան Նայքվիսթիհետագիծերը և արմատային հոդոգրաֆները ներկայացված են նկար 6-ում։
 ա)բ)Նկար 6. Դիսկրետ երկչափ  համակարգի q1 (ա) և q2 (բ) բնութագրիչ փոխանցմանֆունկցիաների Նայքվիստի հետագծերը և արմատային հետագծերըԲերված  են  դիսկրետ  համակարգի  արմատային  հետագծերը,  որտեղ  խաչերով  ևշրջանակներով  նշված  են  բևեռներն  ու  բաց  համակարգի  զրոները,  իսկ  քառակուսիներով՝ փակ համակարգի արմատները։
  Հետագծերից երևում է, որբնութա-գրիչհետագծերը՝  ըստ  կայունության,  չի  ընդգրկում  Նայքվիսթի  չափանիշի  կետը,իսկ արմատները տեղաբաշխված են միավոր շրջանագծի ներսում։
 Քանի  որ  ստացված  առանձին  միաչափ  համակարգերը  կայուն  են,  հետևաբարմիատիպ դիսկրետ երկչափ համակարգը կայուն է։
 Աշխատանքում ուսունասիրված բոլոր տեսական արդյունքները, որոնք պարզաբանվում  են  դիսկրետ  համակարգերի    թվային  օրինակների  հաշվարկներով,  իրականացվել  է  «MATLAB»  ծրագրավորման  լեզվի  օգնությամբ  մշակված  կիրառականծրագրային փաթեթի միջոցով։
 Ներկայացվածէգրաֆիկականինտերֆեյսըևհամապատասխան ծրագրերը։
 1(0)j()iqzՆկար 7. «SISOControlSysCAD» փաթեթի գրաֆիկական ինտերֆեյսԱյսպիսով,  ըստ  դիտարկված  օրինակի`  կարող  ենք  նշել,  որ  բնութագրիչ  փոչափանի  հատ  միաչափ  բնութագրիչխանցման  ֆունկցիաների  (ԲՓՖ)  մեթոդը  հնարավորություն  է  տալիսդիսկրետ  ԲԱԿՀ-ի  կայունության  հետազոտումը  բերելհավասարումների կայունության ուսումնասիրման։
 «Matlab»  ծրագրային  միջավայրում  հայտնի  «SISOControlSysCAD»  փաթեթը,  որըանընդհատ  և  դիսկրետ  համակարգերի  ուսումնասիրման  ժամանակ  կիրառվում  էմիաչափ  (ունի  մեկ  մուտք  և  մեկ  ելք),  այս  աշխատանքում  կիրառվեց  դիսկրետ  միատիպ բազմաչափ համակարգերի կայունության հետազոտման համար։
  Իսկ  դիսկրետմիատիպ ԲԱԿՀ-ի կայունության համար անհրաժեշտ  է և բավարար, որ կայուն լինենփակ համակարգի բոլոր բնութագրիչ համակարգերը։
 ԳՐԱԿԱՆՈՒԹՅՈՒՆ[1] Աբգարյան Ս., Կյուրեղյան Ս.,Կառավարմանթվային (դիսկրետ) համակարգեր։
 Ուսումնականձեռնարկ/ՀԱՊՀ, Երևան, Ճարտարագետ 2017, 140 էջ։
 [2]ԱրեշյանԳ., ՀովհաննիսյանՀ.,Ավտոմատկառավարմանտեսություն, մաս 1, Երևան,«ԷԼԵԿՏՐՈՆՀԱՄԱԼԻՐ» 1997, 186 էջ։
 [3]Գասպարյան Օ., ՎարդանյանՆ., Բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների մեթոդիկիրառումը մազմաչափ ավտոմատ կառավարման համակարգերի հետազոտմանհամար, «Կառավարման համակարգերի տեսություն»առարկայից մեթոդականցուցումներ, Երևան,  Ճարտարագետ, 2009, 48 էջ։
 [4]Gasparyan O., Linear and Nonlinear Multivariable Feedback Control։
  A Classical Approach, John Wiley[6]Albertos P., Sala A., Multivariable Control Systems։
  An Engineering Approach, Springer, 2004, p. 358  Անդրեասյան ՇողակաթԴԻՍԿՐԵՏ ՄԻԱՏԻՊ ՀԱՄԱԿԱՐԳԵՐԻ ԿԱՅՈՒՆՈՒԹՅԱՆ ՎԵՐԼՈՒԾՈՒԹՅՈՒՆԲանալի բառեր` ավտոմատ կարգավորման համակարգ, դիսկրետ բազմաչափկառավարման համակարգ, միատիպ համակարգ, բնութագրիչ փոխանցմանֆունկցիա։

Աշխատանքում ներկայացված է բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների (ԲՓՖ)  կիրառությունը`  միատիպ  բազմաչափ  ավտոմատ  կառավարման  համակար-գերում  (ՄԲԱԿՀ)։
   Ուսումնասիրությունը  կատարվել  է  «MatLAB»  ծրագրի  «SISOControlSysCad»  փաթեթի  միջավայրում։
   Որպես  աշխատանքի  ամփոփում  ներ-կայացվել  է  աստղադիտակի հետևող համակարգի օրինակը։
