Как организовать максимально простую в плане кода, двухстороннюю связь между пятью arduino?
Связь должна быть по проводам или по радио? Если по проводам, то MODBUS поверх RS-485. 
железо: https://www.sparkfun.com/products/12965
софт: www.freemodbus.org
посмотрите это