Yii2 и ORM: как правильно делать большие выборки из базы данных?
Если вы считаете, что на формирование второго запроса уходит много времени, то можно использовать joinWith(). 
Если у вас нет особой логики в моделях, то поможет это: www.yiiframework.com/doc-2.0/guide-db-active-recor...
P.S. 200-300 объектов с 2-3 связями не создают 1с нагрузку, дольше происходит рендер. Если оптимизировать view или кэшировать - то избавитесь от проблемы.
Думаю Yii здесь не причем. Точнее его ORM. Все эти ее преобразования\создания объектов которая делает его ORM (точнее - ActiveRecord) - это все мелочи, у вас тормозит что-то другое. 
Тут надо: 
1. Профилировать сам запрос. Возможно у вас сама выборка тормозит, индексов не хватает, или еще чего.
2. Поиграть с with: посмотреть что лучше работает: with/joinWith(он вообще подгрузит все одним запросом), или вообще без with (то есть отложенная загрузка - в некоторых кейсах лучше так).
3. Обратить внимание что происходит после выборки - возможно, тормозит пост-обработка.
4. Посмотреть на сами модели: если у вас там на каждую модель навешивается куча бихейверов - тоже возможно тупить (правда у нас это начинало тупить когда выбирали десятки тысяч моделей)