Какой интерфейс (API) использовать для обмена по raw socket между сервером и железкой (stm32)?
Json уже не в моде?
AT команды, ИМХО не самый удобный формат - для человека читаемость плохая, а для контроллера - текст он и есть текст.
Варианта 1 - варианты на тему текстовых протоколов - JSON, SOAP и т.п. - SMT32 достаточно быстрая, чтобы парсить такое.
Вариант 2 - бинарный протокол - для работы с контроллером это рациональнее. (но если у вас есть большой запас по производительности, то нет смысла так этим заморачиваться).