Как получить доступ к разным устройствам в локальной сети из внешней по 1 ip адресу?
Проброс портов, как сказали выше, но это не слишком безопасно, точнее сказать совсем небезопасно. Лучше поднять VPN, через который уже и получать доступ к внутренней сети.
Как получить доступ к разным устройствам в локальной сети из внешней по 1 ip адресу?Пробросить порты. Доступ из интернета возможен только в случае если у вас есть белый IP адрес.  Если же просто из внешней сети - тогда не обязательно.

Как сделать маршрутизацию между ними, чтобы я мог работать с каждым устройством?Маршрутизация тут никак не поможет, у вас NAT.

Просто пробрасываете для каждой камеры свой порт. Потом подключаетесь к нужной камере указывая порт, и все.
Например у вас три камеры на локальных адресах 192.168.0.1, 192.168.0.2, 192.168.0.3. Доступ к камере осуществляется на порту 4000.
Значит вы просто пробрасываете 50001 на адрес 192.168.0.1 и порт 4000, порт 5002 на адрес 192.168.0.2 и порт 4000 и так далее.
Когда надо попасть на первую камеру подключаtтесь - внешний_IP:50001