Оптимальное ли условие?
некрасиво, но раз работает. то ок
Можно так:function chucha($ar,$yuor_array){
  foreach($ar as $one){
    if(isset($yuo_array[$one])){
      return true;
    }
  }
return false;
}

$keys_arr = [21,58,59,60,61];

if (chucha($keys_arr,$yuor_array)){
  echo 'Уря';
}