Есть ли специализированные приложения для рисования иконок?
Рисование иконки не отличается от рисования любой другой графики. Бесплатные графические редакторы существуют и легко гуглятся.
Через Adobe CC Illustrator не пробовал? Обычно там все иконки для web и остальных app делают.