Какой вариант конфигурации IPsec между двумя MikroTik посоветуете?
Для связи сеть-сеть есть один вариант - тут выбирать не из чего. Зачем Вам roadwarrior? Roadwarrior - это тогда, когда одна из сторон выходит через неизвестный заранее адрес, например телефон, планшет или допустим приехал я в другой город в командировку, привез с собой микротик, ткнул в гостиничный инет - опа, у меня VPN в контору!

Для постоянной связи обычно делают сеть-сеть. Ну, по крайней мере у меня так работает - с одной стороны rb450G, с другой - strongswan на линухе
Был l2tp сеть-сеть, сейчас IKE2 - быстро, стабильно, хорошо

https://mum.mikrotik.com/presentations/ID19/presen...
https://youtu.be/VG3ULbvz1i4