Как ИП оказывать услуги без бюрократии?
Договор всегда можно подписать по почте, обменяться сканами для того чтобы начать работать и потом в бекграунде - переслать бумагу туда сюда обычной почтой. 
Для ИП на УСН6% налоговая не просит макулатуру предоставлять. Можете оставить себе только сканы, если бумага сильно раздражает. 
Бухгалтерию вести можно онлайн достаточно удобно в онлайн сервисе MoeDelo я пользуюсь, все устраивает. Есть похожие. 
В плане внутренней неприязни к бумажной волоките и прочему подобному - если хотите легально крутиться самостоятельно, а не на работу ходить, лучше сразу привыкайте к мысли, что помимо любимой деятельности придется делать всякое прочее, в том числе - совсем неинтересное. Придется разобраться в необходимых сопутствующих индивидуальному бизнесу областях. 
Ликбез по ИП - советую сайт ipipip.ru. Выглядит он устаревшим, но информация актуальная. Мне в свое время очень помогла сориентироваться.
без документов все равно не получится ничего. а что касается электронного вида, то понятно дело - выставляете счет, клиент оплачивает. Особо заморачиваться и не придется. Но иногда документы все же потребуются. Например акт выполненных работ.