Как выполнить getElementById у результата getElementById?
А смысл? ID всё равно уникальный, зачем искать среди дочерних элементов. За ненадобностью, метод поиска по ID оставили только у document.
document.querySelector('#id1').querySelector('#id2')
Вариант, который предложил Константин Китманов:document.querySelector('#id1 #id2')
Он даёт абсолютно тот же результат, но вы поняется немного быстрее.