Как все делают деплой из git hub actions?
В туториалах примерно такая схема
Это часть которая называется CI.
Что касается CD - зависит от того что бежит на сервере. Если K8S - есть варианты, включая GitOps c ArgoCD и т.п.
Если AWS ECS - деплой через AWS.
Если "просто  VPS с докер" - через ssh запускаем команду на обновление image, рестарт и т.п.
В git hub actions будет история деплоев.
Runner же