Каким должно быть идеальное на 100% ТЗ для разработчика?
Идеальное ТЗ - когда у разработчика не возникает дополнительных вопросов, а результат работы разработчика с первого раза устраивает заказчика.
Такого не бывает, но чем ближе к вышеупомянутому - тем лучше.
Из чужих ТЗ что-либо заимствовать сложно - всегда же есть свои нюансы.
Хреновые разработчики раз просто ворчат, можно на таких не обращать внимания. Нормальные разработчики понимают, что такое работа в команде и дают конструктивные замечания.