Как стать embedded разработчиком?
Спрос действительно такой маленький. Причём это не временное явление, двадцать лет назад я столкнулся ровно с той же проблемой.
В будущем мне бы хотелось работать именно с железом
Как я понял, программист, который работает с железом – это embedded developer (если есть подобные профессии, схожие по своей сути с этой, напишите, пожалуйста), вот меня и интересует, чем нужно заниматься параллельно с университетом, чтобы потом без особых проблем найти работу.

Embedded developer это не обязательно напрямую связано с железом. Можно никогда не держать паяльник в жизни и не разрабатывать микросхемы, но писать что-то под встраиваемое железо. Это и IOT и всякие умные телевизоры и все, что работает не на стандартных desktop/mobile/notebook.

Я уже посмотрел, что написано в вакансиях, там чаще всего фигурирует вот это: знание ТОЭ (я под этим подразумеваю ОЦС, элтех и т. п.), знание C, умение работать с 16 и 32-битными микроконтроллерами, умение работать с системами контроля версий, где-то говорят про знание ЦОС.

Вакансий под эту тематику для начала не очень много, ибо свой софт под свое железо - это очень немного компаний таким занимается. И у каждого производство может быть выстроено уникальным образом, так что опыт в одном не всегда сопоставим с другим.

Какие конкретные модели микроконтроллеров стоит изучать? Нужно ли учить что-то ещё (просто как-то пунктов маловато)?

Да в принципе можно самые популярные в мире. Можно начать даже с ардуино, благо для него более чем достаточно инструкций и возможностей купить.


Также столкнулся с тем, что вакансий на джуна вообще несколько штук на hh.ru, спрос действительно такой маленький? Заранее спасибо. 
Сталкивался с написаниеп WebOS для умных телевизоров LG. Вся инженерная работа была забугром, нам привозили инженерные платы, под которые мы тестировали различные фичи операционной системы и автоматического тестирования. Перепаять приходилось разве что ком-шнурки для подключения и перепрошивки.
Такой опыт врядли сильно пригодится для проекта, где пишут софт для датчиков электричества или счетчика воды, который шлет показания по wifi
Или игрушке с радиоуправлением
Везде свои нюансы.

Но если ты можешь сам сделать какое-нибудь полезное устройство с достаточной стабильностью, ты его и сам продать можешь. Пока что рынок дешевых и стабильных устройств, удобных в использовании и не завязаных на проприетарные сервера и приложения в андроиде - ненаполнен.
Плюс хороший электронщик-разработчик неплохо и в одиночку может фрилансить. Поищи фрилансеров, посмотри чем они занимаются.