Как возможно обратиться к определённому компьютеру сети, если все компы объедены в одной организации в единую локальную сеть?
Вам нужно просто пробросить порты
Поскольку "достучаться до внутреннего IP" на самом деле означает "достучаться до конкретного сервиса (порта) на конкретном внутреннем IP", обычно делают NAT-туннель (по другому именуемый "проброс портов").
Из Вашего описания непонятно, выполняет ли Usergate-сервер еще и NAT, либо просто маршрутизацию. Если выполняет NAT, то необходимо решить, нужен ли Вам второй NAT, а если нужен то туннелировать дважды.
Если же Вы хотите отображение ВСЕХ портов одного из внутренних АРМ один-в-один в некий белый IP, то Вам соответственно нужен отдельный (второй) белый IP на этом роутере и проверить, умеет ли он полный NAT (т.н. full-cone NAT)