Как постучаться на машину с внутренним IP через внешний IP?
проще всего пробросит порт до машины во внутренней сети
Если интернет у тебя поднимает первый комп на который ты попадаешь через внешку, то нужно просто через iptablesiptables -t nat -A PREROUTING -p tcp -d EXT_R_IP --dport PORT1 -j DNAT --to-destination LOCAL_IP:PORT2
где
EXT_R_IP - внешний ip
PORT1  - внешний порт для подключение по ssh (например 5810)
LOCAL_IP - ip машины в локальной сети до которой нужно пробросить порт
PORT2 -  локальный ssh порт, стандартный 22
Если сеть поднимает роутер, то там все интуитивно ясноwikiopennetgoogle
Или на проксе через которую машина из внутренней сети ходит во внешнюю жестко прописать порт для общения конкретно с этой машиной, или поставить на машину во внутренней сети софт, который будет сам, постоянно стучаться на внешней сервер и уже с помощью него устанавливать соединение.
teamviewer обычно решает стандартные проблемы с доступом на машины за прокси сервером.