Кириллица в URL — полезно ли для SEO?
Нет, не полезно.
Полезно когда текст качественный и уникальный, htmL title с h1...h6 идентичны, когда текст в ссылках и около них релевантен к тексту, на который ссылаешься, когда alt для картинок прописан, и когда много внешних ссылок с не менее качественных сайтов.  
А понятие качественного сайта раскрыто в документации поисковиков, "Вебмастеру..."
Если у вас домен не кириллический, то смысла использовать русские символы в URL не вижу. 
Был похожий вопрос - Как влияет на СЕО русский ЧПУ?