Нормален ли такой код?
'магические константы' - что такое 9 или 10?, мне то понятно но чтобы их понимать нужно изучать код, размеры области нужно определить в переменные или константы, приучаться надо с самого начала к тому чтобы такого не было. То же самое с символами кнопок управления, определи для них переменные, пусть сначала это будут константы, заданные в коде, зато позже будет проще сделать изменяемые настройки.

Отсюда кстати баг, ширина у тебя при определении буфера карты определена как 20 а при заполнении экрана - 'стенками' забита строкой в 10 (хотя ожидалось что будет еще один цикл, заполняющий посимвольно строку).

Правильно - определить буфер как содержимое стенок # и заполнить его однократно вне игрового цикла (тут можно и другие препятствия расставить, например сделать лабиринт), не важно константами или алгоритмом.

А в бесконечном цикле просто выводить содержимое map и уже во время вывода проверять x,y положения 'игрока' и выводить его на экран вместо символа карты. Достоинство такого подхода - карта может состоять не только из символов стенок но и любых других, проходимых.

ну и красивости раскидай по функциям вывод экрана и обработку клавиш управления, так же внутри вызова каждой клавиши проверку на стенку вынеси в вызов отдельной функции (в параметрах - символ карты), возвращает boolean, является ли символ проходимым, благодаря этому позже проще будет добавить другие символы стенок

Следующим шагом x,y определи структурой, если продолжать дальше, в идеологии объектного программирования (да я вижу что это С, но простой вызов метода у структуры/класса сделать можно) в этой структуре определи функции, описывающие действия над персонажем (обработка действий - там функция что разбирает нажатые клавиши, только по логике нав ход должны подаваться не клавиши а константы, определяющие действие, вывод на экран - вернет символ, проверку проходимости точки на карте, т.е. стены, и т.п.) тогда будет проще добавить к примеру второго игрока или NPC и т.п.
Нормален ли такой код?
В каком смысле "нормален"? Он понятен, но не очень хорошо организован и делает какие-то с виду лишние действия.