Актуален ли рынок программирования микроконтроллеров?
Для микроконтроллеров - надо знать ещё, как минимум, цифровую и аналоговую электронику. Потому что их программы сильно зависят от аппаратуры.
актуально ли сейчас программирование микроконтроллеров и возможно ли найти вакансии в данной сфере Не просто актуально сейчас, но и будет актуально еще в очень далеком будущем. В любой бытовой хрени есть МК, а их ведь кто-то программирует

возможно ли найти вакансии в данной сфереВозможно.

порекомендуйте, что стоит изучить. Для начала электронику. Что такое напряжение, ток, сопротивление и т.д.

Я знаю, что очень популярны платы Arduino, однако как я вычитал из некоторых статей они актуальны именно, как хобби, Совершенно верно, платформа Arduino разработана для изучения МК людьми далекими от электроники. Также служит для быстрого прототипирования и очень мелкосерийного производства.

В любом случае мне придется изучить C++ и C#,  Язык программирования Arduino похож на C++, C# вам может понадобится если захотите прикрутить Arduino к ПК под Windows

какую плату мне стоит заказать Arduino это не просто какие-то платы, это сложная система. Без датчиков и исполнителей МК не имеет смысла. Для начала купите какой ни будь набор типа такого, дальше видно будет.

Многие говорят про STM программирование, но я допустим не нашёл в принципе вакансий под данную нишу. И не найдете. Программирование МК осуществляется на стадии разработки, а где и кто "на территории стран СНГ" занимается разработкой? Чисто теоретически на больших предприятиях можно поискать вакансии программистов ПЛК, но это уже совсем другая история