Как перезапустить зависшую службу печати без перезапуска сервера?
Если спулер завис и не реагирует убейте его процесс (spool.exe). Затем стартуйте его любым способом.
Вообще спулер чаще всего глючит из-за проблемных драйверов принтеров, ищите корень проблемы тут.
Неоднократно сам сталкивался с подобным. Убийство спулера никаких проблем обычно не вызывает - он итак уже не работает. 
Нужно вычислить проблемный драйвер, чаще всего это что-то из последнего установленного. Для начала удалите принтер вместе с драйвером и посмотрите на поведение спулера, если он начнет работать нормально, значит дело именно в этом драйвере. Можно найти у производителя новую версию драйвера с исправленными проблемами или поискать какой-то подходящий драйвер, входящий в состав винды.
Сталкивался с ситуацией, когда новая версия драйвера от производителя имеет какие-то проблемы, из-за чего приходилось откатываться на предыдущую. Поэтому всегда держал заведомо рабочую проверенную версию драйвера и последнюю.
Мне помогает с зависшей службой следующий порядок действий:
определяем по диспетчеру задач PID процесса, относящийся к зависшей службе, запускаем Process Explorer из утилит Sysinternals, находим нужный нам PID, заходим в его свойства, далее во вкладке "Threads" убиваю один из активных потоков.
Тут все действия на "свой страх и риск" как говорится.