CSS: фиксированый заголовок и резиновый iframe
А старое-доброе табличное решение вам не подойдет? Прикол в том, что iframe внутри td расширяется только на его размер, таким образом если создать таблицу с двумя ячейками и таблице указать 100% высоты а первой ячейке 100 пикселей, то оставшаяся ячейка займет остаток пространства, а размещенный в ней фрейм не вылезет за его рамки.
Как то так: jsfiddle.net/KqrPd/
jsfiddle.net/Yy9vF/39/
Решение без таблиц, но и без поддержки большинства браузеров
Собственно призвано лишь обратить ваше внимание на свойство box-sizing)
(видимо из-за стилей в jsfiddle добавляется где-то маленький отступ, из-за чего появляется прокрутка. В браузере такого не будет)