Какой тип маршрутизации в Symfony лучше использовать?
Если у вас большое количество роутов, используйте yaml - так они будут собраны в одном месте и наглядны. Более простой и быстрый способ - аннотации, но они при большом количестве роутов могут путать.
Подробнее можно почитать здесь 
а здесь посмотреть на английскомИ документация
Просуммирую сказанное в комментариях:
Плюсы аннотаций:можно быстро писать код, прототипировать (особенно если используете сниппеты), т.к. и описание маршрута и код находятся в одном месте.
Минусы аннотаций:Невозможно "окинуть взгядом" (в YAML это проще);Иногда (очень редко) из-за них нужно менять порядок следования action-методов в контроллере т.к. нужно чтобы какой-то маршрут  "срабатывал раньше".
Стоит отметить, что по возможностям и аннотации и yaml -одинаковы.