Можно ли с помощью raspberry или arduino сделать следующее устройство?
Беглое гугление говорит, что GSM-модули управляются AT-командами, которые передаются по последовательному порту. 2 модуля - 2 последовательных порта, такое богатство вроде даже на ардуинах есть...
Если нет обязательной привязки именно к GSM, то в разы проще сделать Voip АТС хоть на том же астере. Вместо симок просто покупаете номера у провайдера.