Как организовать софтфон на android?
как позвонить с телефона....
Ставите Астериск, к нему прикручиваете вебморду, и цепляете ваши андроиды тем же zoiper....
А зачем тут разработчики? SIP-софтфоны всякие и так уже есть, так что по минимуму достаточно одного специалиста по Asterisk. 
И, если собираетесь на этом делать деньги, то не забудьте получить лицензию на оказание услуг связи, установить СОРМ и сертифицировать свой узел связи.