Как объединить два SQL запроса в один?
По-моему, в PHP правильнее будет объединить: таблица стран, очевидно, небольшая, ее можно выгрузить и закешировать в виде массива ID => NAME. Потом просто в PHP подставлять вместо ID названия.

На sql сделать можно, конечно, но будет уродливо и не особо производительно.
Как обычно - кривая структура хранения приводит к проблемам при обработке. 

SELECT p.*, GROUP_CONCAT(c.name) countries
FROM p
JOIN с ON FIND_IN_SET(c.id, p.country)
GROUP BY p.id
Если в поле p.country к тому же имеются паразитные пробелы- перед связыванием их необходимо удалить.

Настоятельный совет - нормализовать данные. CSV - это крайне неудачное решение.