Есть ли ошибка в использовании тэгов header,footer больше одного раза на странице?
Нет, ошибки в этом нет. Можно использовать сколько угодно раз.
Тут хорошее пояснение: stackoverflow.com/questions/4837269/html5-using-he...
Ошибки нет, но с поправкой, что они используются неоднократно не для всего документа, а для конкретного блока. В пределах блока рекомендовано использовать единожды.