Как вывести многострочные переменные в одну строку в python?
Как вариант, без доп. библиотек:

Все буквы определили в массивы 5x7 (сформировали шрифт, другими словами)
Определили буфер, одномерный массив или список, например 10 строк
Определяем координаты буквы H (верхний левый угол - 0,0)
Посимвольно копируем букву из массива в п.1 в буфер
Определяем координаты буквы E (верхний левый угол - 6,0) 
Посимвольно копируем...
Повторяем пункты 5-6 для букв L L O...
После того как вывели в буфер все что хотели - выводим буфер на экран или куда угодно

Здесь большое количество вариаций на тему оптимизации или вывода сразу на экран, но это тема для следующего задания :)
Исправил 
алфавитA = """  
  A  
 A A 
A   A
AAAAA
A   A
A   A
A   A
"""

B = """
BBBB 
B   B
B   B
BBBB 
B   B
B   B
BBBB 
"""

C = """
 CCC 
C   C
C    
C    
C    
C   C
 CCC 
"""

D = """
DDDD 
D   D
D   D
D   D
D   D
D   D
DDDD 
"""

E = """
EEEEE
E    
E    
EEE  
E    
E    
EEEEE
"""

F = """
FFFFF
F    
F    
FFF  
F    
F    
F    
"""
и накарябал печаталку:
import alphabet_ascii as alfabet_ascii

alph = {'A':alfabet_ascii.A,
'B': alfabet_ascii.B,
'C': alfabet_ascii.C,
'D': alfabet_ascii.D,
'E': alfabet_ascii.E}

def make_symbols(symbols):
    lines = []
    for number, _ in enumerate(alph['A'].splitlines()):
        line = [alph[symbol].splitlines()[number] for symbol in symbols]
        line = ' '.join(line)
        lines.append(line)
    text = '\n'.join(lines)
    return text

print(make_symbols('ABCDE'))