Как правильно найти ускорения?
У вас есть вектор скорости и вектор ускорения. Проекция ускорения на вектор скорости - это и будет тангенциальное ускорение:|at| = a * norm(v)
Другая составляющая будет нормальным ускорением:an = a - |at|*norm(v)
Насколько мне известно, надо просто взять проекции на соответствующие оси от найденных ускорений.