Какой сигнал лучше для управления твердотельным реле: 4-20мА, 0-10 в или шим сигнал 0-1?
Так как котел штука сильно инерционная, ему достаточно "ШИМ на очень низкой частоте" - как в утюге или обогревателе.

Короче, выбор способа управления зависит от алгоритма регулирования, а алгоритм зависит от полной постановки задачи. 

Разве что 4-20ма смотрится  ерундой, потому что реле, это про вкл-выкл, а не про пропорцию.
А в чем проблема взять е даташит производителя и посмотреть его параметры?