Почему не работает require?
composer require setasign/fpdf:^1.8
в консоле

use setasign\Fpdf
в коде

Для ознакомления
require у вас работает, иначе ругалось бы на нём. Вы вызываете $pdf=new FPDF(); находясь в нэймспэйме app\models, надо вызывать так $pdf=new \FPDF(); или указать название класса FPDF с нэймспэйсами если у него они есть