Мультиязычный сайт — обязательны ли разные URL для одной страницы на разных языках?
https://developers.google.com/search/docs/advanced...

обязательны
в сео продвигаются URL, именно по ним поисковик определяет что показать по тому или иному запросу.

Или обязательно делать что-то вроде domain.com/ru, domain.com/fr и т.д.?

имхо да.