Из-за чего ошибка запуска .NET 4.0 приложения на winXP?
Чтобы решить Ваш вопрос нужно больше информации.
Откройте журнал Windows и посмотрите подробное описание возникшего исключения.

Открывается как-то так:
Панель управления - Администрирование - Просмотр событий - Журнал Windows - Приложения

Если не находите нужной записи, то очищаете журнал и запускаете прогу снова.
А вы в какой версии студии компилировали? Если не ошибаюсь, с версии VS2012 XP не поддерживается.