A* алгоритм на java
Мне стало дурно… 

Алгоритм А* — это 8 строчек кода. Не уж то так сложно найти их в интернете.
Я делал. Может где-то мог накосячить, но реализовывал полностью сам в академических целях:
vas3k.ru/blog/257/