Как связать обороты в минуту и шим?
в "роботах" используются готовые сервоприводы либо самодельные с кастомной обратной связью. мифическая кинематическая модель это абстрактный пафосный шлак, который в данном случае не применим, ибо там где это может применяться - авторы знают правильное написание PRM.
но даже в очень крутых изделиях нигде и никогда не фигурирует некий перевод шим-PRM. используются законы управления, где значение управляющего сигнала (в данном случае скважность шим-сигнала) это конечный результат вычислений, который никак не используется численно и тупо выдаётся наружу.
также нельзя использовать прямой "перевод" ввиду несоответствия параметров двигателя, источника питания и тупых проводов расчётным, нужна компенсация.
нужна обратная связь от двигателя. Если двигатель взять безколлекоторный, то там можно ее получить. Но сложно делать регулятор оборотов. Если брать обычный двигатель, то нужен счетчик оборотов, можно оптический на фототранзисторах или какой то другой. Без этого никак.