Чпу без роутинга?
Я думаю вы ищите что-то типа (не проверял):RewriteRule ^([a-z0-9_-]+)/(\d+)$ /$1.php?id=$2
Поясню.
Данное правило предназначено для следующего преобразования:
site.ru/topic/1 -> /topc.php?id=1
site.ru/message/234 -> /message.php?id=234
site.ru/guestbook/987 -> /guestbook.php?id=987
ps. Написал "guestbook" - аж слеза навернулась от ностальгии по гостевым книгам :)
Добавлю к ответу Алексей: 
Адрес также можно привести к указанному виду через HTML5 History в строке URL через javascript (если это требуется).