Как при клике на ссылку добавлять в урл название?
HTML5 History API.
Только если уж делаете такое, не забудьте сделать и обратное. Чтобы человек, который скопирует адрес (example.com/about_us) попал именно в то место, куда нужно, если перейдет по ссылке из истории/закладки.
js не может добавлять что-либо в url.
Как вариант можно сделать переход по ссылке с каким-либо параметром, и проверив этот параметр "скролить" к нужному месту.