С помощью чего лучше сделать удаленный доступ к Raspberry Pi без проброса портов?
Ну например сам Raspeberry подключается куда то, к какому то вашему VPN серверу .
1) Можно научить Малинку самостоятельно устанавливать VPN-соединение с каким-то сервером, имеющим "белый" IP-адрес (или с сервером, которому проброшен TCP-порт).

2) В данном случае вполне годится проброс SSh-туннеля - это проще всего. Поищите статью на Хабре.

3) Есть извращённые методы. Но мне сегодня лень извращаться.