Как подключиться к удаленному рабочему столу Ubuntu?
Никак.
Еще придется ставить какой то из серверов для удаленного доступа, например x11vnc. И настраивать его, конечно.
Селениум разве работает только через графику?

После установки раб стола, посиавьте vnc сервер, ребутните сервак, запустите vnc сервер после перезагрузки
Ну и подключайтесь