Есть ли такой язык программирования, который позволяет программировать в режиме отладки?
Т.е. программа выполняется по шагам и можно просматривать значения переменных. Да, только этим занимается не язык программирования, а отладчик.
Это вопрос не к языку, а к инструментарию, в частности к интерактивным оболочкам. Например Jupyter; поддерживает большую часть языков программирования, то есть вы можете делать то, что вы написали в вопросе на C++, C#, Java, JavaScript, Python и так далее.