Как привести к числу строку в mysql?
У художника Франсиско Гойи есть известная картина, "Сон разума рождает чудовищ".
Вот этот запрос как раз и есть такое чудовище.

Он тем смешнее, что БД как раз и приводит строку  3, 5, 7 к числу. Получая в результате единственно возможный результат - 3.

Надо не маяться дурью с group_concat, а просто сделать отдельный запрос к таблице авторов. И перебрав в цикле записи первой таблицы добавить к каждой подмассив с авторами.

Либо сделать нормальный джойн и сгруппировать в вызывающем скрипте
Можно ли как-то конвертировать строку с числами перечислением через запятую?
Можно. Но вот получить набор критериев для применения в WHERE IN - нельзя.

В принципе задача в нынешнем виде (если не делать как нужно, что описано в ответе FanatPHP) имеет минимум пару решений. 

Можно изменить сепаратор на просто запятую, без пробела, и использовать FIND_IN_SET(). Но надо понимать, что при этом будет выполняться строковый неиндексированный поиск подстроки - то есть гарантированно медленно.

Можно добавить скобки, превратив строковый список в JSON-массив, и распарсить его на отдельные элементы функцией JSON_TABLE(). Но и этот метод быстродействием не отличится.

Так что срочно забывайте эту дурь с GROUP_CONCAT() и используйте нормальный JOIN.