Существует ли какой-нибудь ресурс, ознакамливающий с понятиями и структурой cms?
Роутеры, шаблонизаторы и контроллеры относятся не к CMS, а в целом к проектированию ПО. Причём к более низкому уровню абстракции. Собственно разработка CMS принципиально не отличается от разработки чего-либо другого, какого-то особого сакрального знания именно для этой области просто нет. Ну, а умение проектировать приходит через чтение соответствующих книг и годы практики.
Автор просто запутался в незнакомых буквах, не cms, a MVC.
Если искать по правильным буквам, то информации мире, в том числе и на тостере