Как соединить несколько пользователей?
в общем нужны вебсокеты.socket.io на клиент
на сервер, например https://github.com/reactphp/socket (кстати в качестве веб-сокет сервера отдельно я  тоже ставил nodejs и socket.io, так что насчет php библиотеки не уверен )
Как это реализовать? Что использовать?
Можно попробовать на PHP с какой-нибудь БД.
Создать сущность "Группы". (Как добавлять записи в таблицу БД на PHP?)
Создать субсущность многие-ко-многим "Пользователи групп", чтобы добавлять и исключать пользователей из групп. По этой же таблице будете делать выборки - пользователи группы, является ли пользователь участником группы и т.п.
Создать сущность "Комментарии группы" или вроде того. Участники группы могут добавлять и читать эти сообщения.
По этому принципу и продолжайте.