Необходимо решение, которое в случае неработоспособности одного сервера, перенаправит входящий трафик на другой сервер?
В вашем, конкретном, случае, только настроить через DNS, потому как:
1. Вы не хотите ставить дополнительное оборудование.
2. Сервера в разных сетях.

Сделать короткий TTL для A записи, скажем 3-5 минут. На DNS сервере повесить скрипт в крон, или демон, который будет проверять доступность первого сервера и в случае недоступности, менять A запись в доменной зоне на IP второго сервера и перечитывать зону, при возвращении к к жизни первого сервера, соответственно менять обратно.

максимальные задержки = TTL*2
Может я глупость скажу, но нс записи не для этого делают разные на домен?