Как подключиться по SSH к серверу в другой сети через компьютер-посредник?
Прямой или обратный ssh тунель
способов много:
rdp на тачку, с неё ssh
vpn на тачку, с неё ssh
любой rd (teamviewer , etc) на тачку, с неё ssh
Самый простой - правило NAT на тачку, которая выступает в роли шлюза. NAT пробросит ssh на сервер.