Есть ли среда разработки для iOS/Android на Windows 7?
Вариантов для Android на самом деле несколько:
1. Eclipse. Изначально SDK делался под него. Но этот комбайн немного тормознуто работает на более менее большом проекте. Качаете просто Eclipse Standart. Все остальные варианты содержат ненужные вам плагины.
2. Netbeans. Тоже неплохая среда разработки. Мало чем уступает Eclipse.
3. Android Studio. На самом деле за названием скрывается IntelliJ IDEA, которую считаю самой лучшей средой разработки на Java. Это подтверждает и то, что Google отказался от Eclipse в пользу этой среды разработки. Выбирайте её и не пожалеете.
Стоит отметить ещё один факт. Для первых двух надо обязательно отдельно скачать Android SDK и потом в настройках указать его расположение. Android Studio уже содержит SDK и сама всё настроит. Но для разработки все равно надо будет потом запустить менеджер SDK и установить нужные вам версии Android, которые вы планируете для разработки.
А вот для iOS всё сложнее. Во-первых нет никакой возможности разрабатывать на Windows или Linux. Только Mac OS и ничего другого. В качестве IDE для разработки родной и бесплатный Xcode  от Apple. Также можно приобрести платный AppCode всё от той же JetBrains, которая является разработчиком IntelliJ IDEA и многих других популярных IDE.
Короткий ответ - нет.
C Xamarin там все не так просто. При помощи Xamarin Вы можете разрабатывать на VisualStudio. То есть, писать код и даже отлаживать его. В том числе, для iOS. Но Вам в сети нужен Mac, для того, что бы на нем компилировать этот код. 
С другой стороны, разрабатывать под Android можно на чем угодно, в том числе и на маке. Все кросплатформенно. Поэтому, если Вам нужны ОБЕ платформы, то Вам нужен мак с OS X, а не Windows 7.