Есть ли возможность писать под macOS и iOS приложения просто для себя без всяких публикаций в магазине приложений и т.д.?
Ну абсолютно никаких проблем с запуском приложения под iOS или macOS. Во-первых все приложения под iOS можно запускать в любом количестве в эмуляторе. Так же приложения под iOS можно запускать и на реальном девайсе(можно как и посредством USB, а можно и Wifi/Bluetooth), но тут нужно понимать, что без подписки на самом девайсе не может быть больше 3х установленных ваших программ. Но это никогда не было проблемой и если Вам так нужно их больше 3х, то можете создать 2ой AppleID и установить ещё 3. Но в конце концов никто не мешает Вам удалить одно из них и установить другое. Под macOS вообще никаких проблем. Единственно зачем нужен аккаунт разработчика, так это для того что бы выложить ваши творения в магазин и App Capabilities о которых написано тут https://developer.apple.com/support/app-capabilities/
Да, просто установите Xcode и будет вам счастье
Под iOS реально, вы даже можете запускать написанные вами приложения сразу на смартфоне (через USB). Работает все точно так же как у Android Studio.