Как подключаться по RDP к ПК, чтобы пользователю не приходилось выходить из своего сеанса?
Можно.
Гугл: rdp patch.
Учтите, что это нарушение EULA Windows.
Подменить rdp клиента с серверной ос. Но это нарушение лицензии. Есть ещё нюанс, винда будет противиться вносить изменения в папку windows/system32