Как сделать ID записи последовательными без пропусков?
Во-первых нельзя, а во-вторых не нужно
Штатно, используя автоинкремент - нельзя. И перенумеровывать строки не рационально. А если строк миллиард? Каждую обновлять ради циферки? Зачем вам нужно заполнять эти пустоты? Пронумеровать строки можно и налету, в базе хранить нумерацию смысла нет.
Если очень хочется, то придется описать свой алгоритм поиска в базе дыр и заполнения их.