Что вы предпринимаете для обеспечения завершения разработки в срок в соответствии с собственной оценкой трудозатрат?
1. Вся работа по ТЗ разбивается на "дерево" подзадач.
2. Каждый ответственный работник за свою задачу определяет сложность своей подзадачи (от 0..5: 0 - обычная сложность, 1 - повышенная и т.д.) и проставляет планируемое время реализации.
3. Базовые задачи - всегда имеют фиксированное время и эта база накапливается постепенно от проекта к проекту.
4. Определяются критические задачи на стыках между основными этапами и под них закладывается ещё 30% времени (только под эти этапы, а не под весь проект!).
5. Добавляется время на реализацию в зависимости от коэф. в п.2
Итоговая конечная максимальная продолжительность выполнения проекта (когда уже есть проект и последовательность исполнения задач) и будет окончательным сроком для заказчика.
Учитывать на метко ошибались в прошлом. См например тут https://habr.com/post/186410/ можно просто учитывать текущий коэффициент ошибки.