Где брать заголовки для компиляции ядра Linux?
Возьмите в репозитории к вашему дистрибутиву.
на kernel.org лежат исходники уже с заголовками (отдельный пакет для этого существует чтобы для сборки модулей и не только не требовалось тянуть все исходники)

в принципе ядро собирается командами
make menuconfig
make
а устанавливается
make install
make modules_install

p.s. если тебе нужно собирать dpkg пакет, то либо ищи .dsc файл описывающий как собирать нужную версию либо пиши сам