Почему sudo спрашивает пароль от юзера, а не от root?
man sudo
до понимания
команда sudo и предназначена для того, чтобы не давать пользователю пароль рута, но при этом дать возможность выполнять некоторые операции от имени рута. 
ЗЫ. То, что обычно все делают "sudo su - " - это уже второй вопрос ). Кстати да, рекомендую изучить, чем отличается
"sudo su" от "sudo su -"
иэх и я напишу свои пять капеек :)
замена пароля root на пароль пользователя специально, чтобы не светить рутовым паролем.
sudo очень умная команда предоставления прав различного уровня пользователям.
правила доступа определяется конфигом.
к примеру в данном случае тебе предоставляются права суперюзера потому что ты входишь в группу sudo и есть такая запись в конфиге# Allow members of group sudo to execute any command
%sudo   ALL=(ALL:ALL) ALL
там можно очень много чего интересного прописать, к примеру повышения прав для одной конкретной команды/скрипта, т.е. пишешь скрипт выполнения определенных "рутовых" задач, делаешь его выполняемым для пользователя, прописываешь необходимый доступ по пути в sudoers.d и вуаля пользователь может выполнить скрипт от имена рута. при этом ничего другого кроме этой последовательности команд он сделать не сможет - что есть карошо.
использовать root вообще не советую, просто пробел лишнийпоставишь и будет веселье. ну а su менее функционально.