Какие нужны настройки на Mikrotik для корректной работы SIP на базе Asterisk?
Довольно хорошо описано как работает SIP ALG на Микротике. 
Он же Helper.
PDF для чтения (mum.mikrotik.com)
Если АТС за NAT, то надо обязательно ей об этом рассказать.

/etc/asterisk/sip.conf
[general]
externaddr=${MIKROTIK_WAN_IP}
localnet=192.168.0.0/16
localnet=10.0.0.0/8
localnet=172.16.0.0/12

На микротике пробросить порты
udp 5060
udp 10000-20000