Всегда ли следует применять инкапсуляцию?
Думаю всё зависит от проекта. Если проект будет расти, то в будущем может потребоваться какая-то логика в сеттерах и геттерах, а если логики нету, то такие сеттеры и геттеры нечем не отличаются от открытой переменной
Только начинаете осваивать Java? Всегда используйте инкапсуляцию. Сейчас для вас это будет лучшим вариантом.
Потом, когда напишете свою тонну кода, разберетесь, где нужны геттеры и сеттеры, а где достаточно обойтись без них.