Почему .parentNode underfined?
let btn = $(this); 
$ - jquery, 
this - HTMLElement, 
$(this) - объект jquery. 

У объекта jquery нет свойства parentNode. У него есть метод parent().
parentNode есть у HTMLElement.

remove(), который вам советуют, есть и там и там, но лучше вам понимать что вы делаете, чем полагаться на удачные совпадения.
Используйте elem.remove().
Описание: https://developer.mozilla.org/ru/docs/Web/API/Chil...