Как происходит подключение к внутренней сети извне?
но как роутер перенаправляет запрос, без указания, на какой из локальных ip адресов происходит подключение?
Это все в настройках роутера делаться

Обычно через VPN для защиты трафика между камерой (или что там есть) и юзером
Но бывает и проброс порта через NAT - в этом случае защита трафика тоже может быть, если она предусмотрена программой, к которой обращаются