Стоит ли писать REST API вручную?
Все что сложнее CRUD (сейчас или в перспективе) стоит писать руками, разве что контроллеры можно генерить (например по документации к API если весть ее в каком-нибудь распространенном формате, типа api blueprint, RAML и т.д.).
Смотря какой стек технологий используете. Например, в SAILS можно генерировать простейшие REST API точки входа + модельки и стабы контроллеров.
В любом случае, как отметил Сергей Протько , логику писать нужно будет полностью руками, никакой фреймворк за Вас это не сделает.