Как определить переменную в цикле?
По моему мнению вам следует использовать объект и обращаться к его свойствам.
Ну а ваш пример можно сделать рабочим примерно так:function example() {
  for (let i = 1; i <= 3; i++) {
    this['zp' + i] = prompt('Введите зарплату '+ [i]+ ' сотрудника');
  }

  console.log(zp1, zp2, zp3);
}

example();
Вам как раз нужен массив в этом случае, потому что без него получится лютый костыль, который будет работать только с глобальным контекстом:
Без массива:for (let i = 1; i <= 3; i++) {
  self[`zp${i}`] = prompt('Введите зарплату ' + i +  ' сотрудника');
}

console.log(zp1, zp2, zp3) // глобальные переменные
С массивом:const zp = []

for (let i = 1; i <= 3; i++) {
  zp[i - 1] = prompt('Введите зарплату ' + i +  ' сотрудника');
}

console.log(zp[0], zp[1], zp[2])