Как сделать обработчик коллизий в OpenGL?
OpenGL - Open Graphics Library.
Это - открытая библиотека работы с графикой. И в ее API содержатся только функции работы с графикой.
Для обработки коллизий нужна отдельная библиотека обработки коллизий, в зависимости от мировой системы координат. Простую библиотеку можно и самому сделать.
Для обработки коллизий используют библиотеки коллизий и физические движки.
Коллизии никто не пишет с применением OpenGL. В задачи этой библиотеки такие функции не входят. Если вы желаете написать свой собственный обработчик коллизии в 3D, то рекомендую обратить внимание на алгоритмы GJK и EPA. Вот хорошии уроки, по которым я сам недавно реализовывал коллизии: GJK EPA

По желанию можете также глянуть мой код, где я их реализовывал: код

Ещё раз уточню, что в задачи OpenGL входит только рендеринг графики. Не стоит пытаться использовать его для чего-то ещё.