Как реализовать взаимосвязь между таксономиями и рубриками в WordPress?
Т.е. нужно вывести только посты, у которых есть бренд?
У WooCommerce это работает из коробки.
Продукты там продукты.
Категории там как категории продукты.
Далее можно добавить реквизит бренд.
Все тоже самое.
Только затем есть готовые виджеты которые называются поиск по слоям. И они выводятся фасетом в зависимости от категории.
Не стоит лишний раз придумывать то что уже придумано.
Если же писать своё то есть два пути.
Первый это получать id всех постов в категории. И затем по этому массиву получать список терминов нужной таксономии. Есть готовые функции в ядре. Поищите.
Это делается в 10 строк кода.
Но есть подозрение что это решение при очень больших базах может тормозить.
А может нет. 
Если будет тормозить то придётся писать кеш. Но это уже сложнее.