Как получить доступ устройство из другой сети?
Да-да, вы совершенно правы - "пробросьте порт, настройте маршрут".

Специфика Тостера такова, что содержательный ответ обычно получает конкретный вопрос. А у вас не вопрос, а задание, для решения которого потребуется несколько телодвижений. И получается, что либы мы описываем вам всё досконально (без гарантии успеха с первого раза), либо вы приходите переспрашивать, споткнувшись на одной из ступеней. Оно нам надо?

Поэтому да - "пробросьте порт или настройте маршрутизацию". Мануалов по схожим задачам в интернете куча.
Так у Вас есть доступ\маршрут до камеры то прямой? минуя инет?
ну или физически там есть кабель между ними... если да - то команда для Linux
route add -host (Ip камеры172.16.101.253) gw Ip через который можно до этой камеры "дойти"172.16.101.254