Как закрыть боковое меню, по нажатию на body?
Как-то так:$('body').click(function(e){
    $('menu').close(); 
    if(e.stopPropagation) {
        e.stopPropagation();
        e.preventDefault();
    }
    else {
        e.returnValue = true;
        e.cancelBubble = true;
    }
})
Когда надо делать модальные окна или по любым другим причинам затемнять бэкграунд - я сразу после открывающего body пихаю растянутый по всему полю div#black с различной опасити. Ну а дальше элементарно.$('#black').on('click', function() {
  $('#menu').animate({ left: '-menuWidth'  });
})
menuWidth соответственно ширине вашего блока с меню.