Какие есть недостатки у ESP32?
Главная проблема ESP-образных систем - это то, что вы не контролируете их полностью. Вы можете писать только CALLBACK-реакции на всевозможные события, но часть времени процессор будет занят выполнением закрытой от вас части прошивки, на которую вы влиять не можете.

Из-за этого, всякий жесткий реалтайм, который легко делается на AVR или STM (вроде частотных преобразователей), на ESP сделать нельзя, не отключая WiFI полностью.
Недостатки по сравнению с чем?