Какой url лучше для SEO?
Если выбирать из двух предложенных вариантов, то лучше двигаться "от общего к частному" т.е.  blog/{blog_title}/{blog_id} . Т.к. получаем структуру, рекомендуемую Яндексом для вебмастеров и по опыту - она будет более полезной для пользователей. Пункт 4 https://yandex.ru/support/webmaster/recommendation... .
Оба одинаково плохие, так как и {blog_title} и {blog_id} это идентификаторы одного т того-же.
Хорошо
site.com/раздел/подраздел/идентификатор_записи
у Вас 
site.com/раздел/подраздел/идентификатор_записи/идентификатор_записи_другой
поисковая система будет ожидать, что идентификатор_записи это раздел для идентификатор_записи_другой, а это не так. Так что в Вашем случае есть два правильных варианта:
blog/{blog_id} 
и 
blog/{blog_title}
при этом второй предпочтительнее