Как развить интерес к работе с легаси кодом, если приходится с ним работать?
Искусственно развить интерес не получится)
Я обычно как-то так работаю:
1. Объясняю самому себе, что это комуто нужно, и моя работа над этим легаси приносит пользу.
2. Любой проект превращается в легаси.
3. Сама работа над легаси - это челедж. Нужно сделать минимальное изменение, чтобы ничего не поломать, при этом код должен стать лучше. Это чтото среднее между работой сапёра и исследователя.
4. Если предыдущие три не помогли - надо уже глубже в себе копать, что именно не нравится, или как можно себя замотивировать - например деньгами.

Если вам ну совсем не приносит удовольствия работа над легаси - это нормально. Просто берите её меньше, а над не-легаси больше.

Например мне ну совсем не нравится работать над неисправимым легаси, когда даже мелкая задача - это закапывание в код на несколько дней. При этом проект большой, тяжелый, и на старых технологиях.
Деньгами меня замотивировать сложно - по этому я стараюсь над таким кодом не работать вообще
Мотивирует то, что быстро сделав противную работу, можно дальше будет делать то, что нравится или отдыхать.
Иногда мотивирует то, после рефакторинга хотя бы какая-то часть проекта стала лучше, особенно если из очень говеного кода сделал конфетку, например, убрав дублирование сразу во множестве мест.
Также стоит помнить, что заказчику нужен лишь конечный результат. Красота кода и архитектура - ему до лампочки.
Исправил как смог, чтоб работало на старых технологиях и ты свободен. 
Перелопачивать весь проект с ног на голову себе дороже. Помни, что время не безгранично, и не круто - работать над говнецом все свободное время. Все мы когда-то умрем и твой охрененный код не будет никому нужен. 
Тебя ведь не просили все перелопачивать? А только пофиксить бажок или добавить фичу. Вот и сделай только это.

Еще кстати очень важно - если проект не идет, то скорей всего тебе не хватает каких-то знаний. Возможно, конкретной технологии (может быть - старой, которую лень учить), или не понимаешь архитектуру проекта. Тогда надо сначала изучить это, а только потом менять код в проекте. Тогда работа пойдет гораздо легче с чужим кодом.

Еще можно устроить небольшое соревнование с самим собой: с помощью какого-нибудь Resharper или CodeRush найти в проекте самый говнистый класс по какому-либо критерию (например, самый длинный), выразив его сложность в виде какой-то конкретной величины = количества строк в данном случае. И постараться во что бы то ни стало уменьшить эту цифру. Забыть о всяких хотелках юзеров, а временно сконцентрироваться только на уменьшении строк, неважно каким способом (ну лучше конечно - выносом частей в другие классы).
Мотивировать будет реально измеряемое уменьшение длины класса, когда было 1200 строк, а стало 400.
Есть и другие параметры качества кода...