Драйвер для шагового двигателя от 3.7 вольт?
Для работы шагового двигателя нужно не напряжение, а ток (что указывается в паспорте). Если у вас движок биполярный (много выводов) используйте  ULN2003, если униполярный (4 вывода) то используйте A4988 или DRV8825 они регулируют ток так что на вход можно подать любое напряжение >8В (придется ставить повышающий стабилизатор). Если двигатель очень маленький соберите два моста на любых транзисторах.
Какой шаговик? Какого размера и массы робот?
Nema17 даёт хорошую мощность при питании 20В, 3А.
Что касается 3,7 В, попробуйте драйвер ULN2003. Правда, это ШД 28BYJ-48, и какую мощность он отдаст при таком питании - большой вопрос. 
Если есть подходящий источник питания, цена эксперимента - менее 100 рублей.