Исключить принтер и сканер из документооборота!?
К 1Снику обратитесь, он сделает внутри 1С это. Можно даже оправлять из 1С письмо с прикрепленным пдф с печатью и росписью.
А в чем вопрос? Добавьте печать и подпись в макет. Дальше сохраняйте копию или же программно формируйте требуемый файл.