Как окрасивить url когда метод формы GET а параметры массивом?
Я бы предложил разделить знаками - и _, они не преобразуются в %XX
Тут вариантов несколько. Например.
1) Задать фиксированный порядок параметров и просто разделять их одним из символов
/controller/action/red_big_square
2) Разделять прараметры между собой и имя параметра разными символами
/controller/action/color-red_size-big_shape-square
Распарсить это в экшине довольно не сложно.
Попробуйте сериализовать в строку с разделителем ";" например.