Mikrotik L2TP: филиалы не видят друг друга (без IPSec)?
если филиалов только 2 то достаточно статических маршрутов. хотите ospf - гуглите и изучайте
Нужно прописать маршруты.
Например для 192.168.21.0/24 шлюз будет 172.16.30.3
и так на каждом роутере для каждой сети.