FullHD видео на зеркалке?
У Nikon D5100 должно быть все «честно» с FullHD разрешением, возможно в «нечетких» кадрах видео виновато то, что у вас была установленна низкая скорость затвора (см например урок про скорость затвора на Vimeo).

А вообще — если цель именно съемка видео — то для этого традиционно больше подходят фотоаппараты Canon. Для них есть специальная прошивка Magic Lantern которая облегчает съемку видео.
А для чего вам стоп кадр? 

Покупайте тот аппарат, в котором можно настроить экспозицию при видеосъёмке.
При хорошем освещении короткая выдержка кадра даст вам чёткую картинку стоп кадра.
Но такое видео обычно «стробит» при просмотре — смена кадров становится видна на глаз (при FPS близком к 30). Но это важно в зависимости от сцены и сюжета. Например, часто для динамичного сюжета лучше удлинить выдержку, чтобы кадры смазывались.

Ну и про фокус правильно уже выше написали. Камера должна уметь быстро перефокусироваться во время съёмки. Если она этого не умеет или умеет, но не быстро — у вас будет мыло.
Это зависит не только от камеры, но и от объектива.

При таком бюджете я бы посмотрел на линейку 550D/600D + хороший ультразвуковой объектив + спецпрошивка.