Как получить выборку Mysql если в поле есть нужный ID?
лучше не использовать для этого мускуль.
а если уж решили использовать его, то стоит изучить его возможности работать с json.
Не "сериализовать", а нормализовать

Сделать отдельную таблицу, в которой будет две колонки, id из исходной строки и id книги. 

Дальше делаем совершенно тупой запрос

SELECT a.* FROM actions a, actions_books ab WHERE a.id= ab.aid and ab.book_id=?

Это решит не только текущую проблему но и множество проблем в будущем. В частности с производительностью.