Какие url адреса лучше?
И на тех и на тех результаты хорошие, от сайта зависит а не от адреса. Адрес это молоток, если руки кривые то без разницы какой молоток. Поэтому делайте такой адрес какой вам удобнее, комфортнее, проще
1) Индексируются все.
2) Ранжируются лучше те, в которых есть фраза, желательно полный поисковый запрос.
3) при этом ничто не мешает сделать урл короче, например убрав ненужное слово artcle и удалить ид статьи, сделав слаг уникальным.
4) читать гугл. Где прямым текстом написано, что символ подчеркивания желательно заменить на дефис.