Связь с Android приложением
Штатные утилиты android sdk содержат утилиту adb, одна из возможностей — редирект подключений в устройство, в т.ч. в character device:
  adb forward <local> <remote> - forward socket connections
                                 forward specs are one of: 
                                   tcp:<port>
                                   localabstract:<unix domain socket name>
                                   localreserved:<unix domain socket name>
                                   localfilesystem:<unix domain socket name>
                                   dev:<character device name>
                                   jdwp:<process pid> (remote only)


Вот тут предлагают с ардуино обмениваться через adb:
english.cxem.net/arduino/arduino1.php
english.cxem.net/arduino/arduino3.php