Не могу понять, где в HTML дочерние, родительские элементы?
Это как обнимашки.
Мама и папа (а иногда дядя Рустем на остановке) обнимают своих детей (как правило). Родители.

div обнимает span. Значит div — родитель span'у. А span — дочь его, потомок.

span родила внебрачную дочь и назвала её h1, в честь мужа. Брезгливо обнимает.

Для h1, span — родитель. Объятия через страдания.
Ну вот DIV, это родитель для всех что в нем... и все. В свою очередь span - его дочерний, а h1 - дочерний для span...