В чем отличие ACL от Firewall?
Вы сравниваете тёплое с мягким.

Firewall - это программа или комплекс программ, выполняющая фильтрацию на основе правил. В т.ч. на основе ACL.
ACL - это правило либо блок данных для правила. В т.ч. это может быть и правило для Firewall.
ACL входит в состав фаерволла. Это один из способов ограничения
Фаерволл это не только ACL, это большой связанный комплекс различных «программ»