Нижнее подчёркивание и черта в URL -- это одно и то же для SEO?
Да, одно и то же.
Это не черта, а дефис.
На самом деле разница есть! Вопрос в том, проект уже запущен давно или новый.
Все рекомендуют использовать "-" вместо "_".
Если сайт запущен давно, то лучше оставить так как  есть, потому что если будете переходить на "-" при 301 редиректах потеряете немного в весах.
Если сайт новый, сам Мэтт Каттс советует использовать "-".
Можете посмотреть видео - www.ecreativeim.com/blog/2011/03/seo-basics-hyphen...