Есть ли кроссплатформенный(ios, win,lin,android) xmpp месенджер с поддержкой sip?
SIP - это какбы яблоки.
XMPP - это какбы табуретки.
Вещи похожие, но между собой не связанные.
Я так прозреваю, что вам нужен чатик+voip на своем сервере.
Так вот VoIP в xmpp пилили пилили, но не допилили.
Чатик есть в SIP.
Кроссплатформенный SIP с чатиком - Linphone.
см. тут