Как организовать удаленный доступ к ПК прямому соединению?
Не совсем понятно, какая именно у вас проблема.
Если вам нужно прямое подключение к ПК для какого-то специфического софта, то даже при сером ip можно поднять VPN и вы как бы объедините компьютеры в локальную сеть.
Если вам нужен удаленный доступ к ПК, чтобы там что-то сделать, т.е. управление им, либо показ экрана (его или ему), то на помощь приходит такое понятие, как удаленный рабочий стол. Лидером в этом направлении является TeamViewer, достаточно прост и гениален.
https://www.vpn.net/ (виртуальный сетевой адаптер, бесплатно до 5 ПК в сети)