Как с помощью цикла foreach или for занести данные из одного массива в другой для последующего вывода в XML?
$result = array_map(function($el) {
  return [
    'tag' => 'marker',
    'attributes' => [
      'id' => $el['id'],
      'name' => $el['title'],
      'address' => 'Конюшенная',
      'lat' => $el['lat'],
      'lng' => $el['lng'],
      'type' => $el['category']
    ]
  ];
}, $result);
Думаю, что-то вроде такогоforeach ($results as $elements) {
    $res[] = [
        'tag' => 'marker',
        'attributes' => [
            'id' => $elements['id'],
            'name' => $elements['title'],
            'address' => 'Конюшенная',
            'lat' => $elements['lat'],
            'lng' => $elements['lng'],
            'type' => $elements['category']
        ],
    ];
}
должно помочь.