Как настроить статическую маршрутизацию?
Открыть наружу шары по белому IP адресу не самая удачная идея. Вам нужен VPN. А в плане маршрутизации мыслите в верном направлении. Настраивайте маршрутизацию исходя из VPN сервера.
Обе сети подключены к интернет через маршрутизаторы которые имеют выделенные IP адреса IP_A и IP_B.

Посмотрите, умеют ли оба маршрутизатора (оптимум - если они ещё и одной модели, или хотя бы одного вендора) устанавливать VPN-соединение. 

Если умеют - настройте. Тогда на клиентских компах вообще ничего не нужно настраивать для обеспечения доступа. Если нет - проще железки поменять (если не умеют - то это какое-то дешёвое SOHO). А потом - настроить VPN.

Будут определённые сложности, если внешний адрес у обеих сетей - динамический. Придётся у хотя бы одной делать статический белый IP.

А вот с видимостью в сетевом окружении сложнее. Зависит от наличия домена в каждой из сетей. Если есть - устанавливайте доверительные отношения. Если нет - хотя бы в одной сети придётся поднять WINS-сервер и все станции настроить на него.

А для просто доступа по NetBIOS-имени без видимости в сетевом окружении - достаточно внести необходимые записи в LMHOSTS.