Можно ли добавить 2 массива в цикл for?
Для этого существует встроенная функция zip
aa = [1,2,3]
bb=['a','b','c']


for a, b in zip(aa, bb):
   print(str(a)+"swap"+b)
zip() документация
Смотря как нужно перебирать, в каком порядке.

Если нужно для каждого i-го элемента из a показать i-ый элемент из b, то у них будет общий индекс, на него и нужно ориентироваться:
примерa = [1,2,3]
b = ['a','b','c']

i = 0
while i < len(a):
    print(str(a[i])+" swap "+b[i])
    i += 1
Если же нужно спарить всех со всеми, то просто два вложенных цикла:
примерa = [1,2,3]
b = ['a','b','c']
for i in a:
    for j in b:
        print(str(i)+" swap "+j)