RTlinux на Raspberry Pi?
Возможно для вашей цели достаточно будет пересобрать ядро с CONFIG_PREEMPT_RT,
а нет - добавить соответствующий патч. По нашим пробам вышло очень даже неплохо.
PS. Вот тут вроде собрали для малинки: https://emlid.com/raspberry-pi-real-time-kernel/
Ух, он вам не нужен (RTlinux)! Тем более, он не развивается уже лет 10-15.
Более того, когда, еще в 1999 году проводили тестирование реалтайм функциональности линукса в разных вариантах, сравнивая их с настоящими ОСРВ, то отличий стандартных RT функций ядра, разных RT-расширений и большинства функционала коммерческих ОСРВ  - не нашли! Вот моя, сильно порезанная статья того времени - www.osp.ru/os/1999/09-10/177813
Из нее выкинули, по коммерческим причинам, все тесты, упоминания и сравнения с коммерческими ОСРВ (я всё-таки их не буду называть, по этическим соображениям).
В общем, просто рекомендую пользовать стандартный шедулер и не париться. Ну а если не будет хватать, если еще куча специализированных шедулеров, заточенных на РВ, в разных вариациях.
Если все нужно в коммерческом смысле, то есть и куча дистрибутивов, типа MontaVista Linux, оптимизированных под очень серьезные задачи, с допиленными шедулерами, собственными стеками и IPC.