Как отправлять защищенный/шифрованный POST запрос между двумя серверами?
вы всегда можете использовать свой сертификат для организации шифрованного соединения. Это есть и в PHP и в Node.js. Гуглить - TLS в контексте того что вы используете.
Хороший пример - организация работы с серверами APNS (Apple push notifications). Можете посмотреть как реализован клиент для оного, они есть и для ноды и для пыха.
Но поскольку речь идет о POST запросах, то все сводится к старому доброму HTTPS со своими сертификатами.
StartSSL.com выдаёт бесплатные сертификаты ssl