Является ли хорошей практикой делать интерфейсы даже тогда, когда класс не планируется заменять?
Нет, не надо. Не нужно усложнят проект там где это не требуется. 
Есть правило первой пули: сначала Вы пишите максимально просто  и только когда приходят первые изменения, которые требуют абстракции, тогда только Вы ее выделяете.
Абстракция зло, но необходимое зло... если нет необходимости, то...