Как создать прямое соединение между двумя клиентами?
Как вариант pwnat.
нужен хотя бы один белый ип. купить его у провацдера сейчас не дорого.
если хватит просто обмена файлами между конторами, то можно посмотреть в сторону p2p файлового обмена: торрент и системы автоматического обмена на нем основанные resilio sync (комерция) и syncthing (бесплатная)