Роутинг MVC на php?
Просто возьмите klein router или aura router разберите его по кусочкам весь, посмотрите что куда идёт, как почему и вам станет всё понятно.
И ещё ООП роутер != MVC приложение. Можно крутой роутер поставить а дальше наговнокодить.
Используйте готовые решения, посмотрите Slim, или разберитесь с Symfony. Сэкономьте свое время, не городите лишние велосипеды.
А вообще - просто делайте проверку на существование метода:
php.net/manual/ru/function.method-exists.php
То есть, если метода в искомом классе не существует - перебрасывайте на специальный метод.
Ну и такую же проверку делайте для самого класса.
То есть, добавить как минимумif (class_exists($controllerName)) {
    $controllerObject = new $controllerName;
    if (method_exists($controllerObject, $actionName)) {
         $result = call_user_func_array(array($controllerObject, $actionName), $parameters);
    } else {
       //load 404 method
    }
} else {
//load 404
}