MikroTik RB951Ui-2HnD Как подать POE-out на камеру?
Класс POE и питание камеры по спецификации: 12VDC PoE(802.3af, class 3)

Нет такого. Вы неверно читаете спецификацию.
Возможно питание по 12В или по PoE. PoE должен быть 48В.
RB951Ui-2HnD на 5 порту отдаёт такое-же напряжение как на входе от блока питания.
В вашем случае разве что питать микротик от 12В блока и камеру подключать через poe сплиттер
Эта модель поддерживает PoE-выход на ether5, но только в проприетарном пассивном формате. Подробнее здесь.