Как удалить элемент вектора внутри цикла?
Можно все сделать и без цикла:contours.erase(std::remove_if(contours.begin(), contours.end(),
		[this](std::vector<cv::Point> vec)->bool
                         {return vec.size() < this->mParams.minContourSize; })
		,contours.end());
Перебирай с конца, после чего для удаления можно хвостовой элемент перенести на место удаляемого и уменьшить длину вектора на 1 (в метаданных, т.е. если у тебя класс с вектором, уменьшаешь поле, означающее число значащих элементов в векторе). Иначе только копированием региона, потому что Си не умеет делать массивы изменяемой длины, об этом нужно заботиться программисту.