Какую плату и программатор купить для старта?
Берите отладочные платы на основе STM32. Arduino не берите ни в коем случае. Поймите принцип разработки на микроконтроллерах: прерывания, таймеры, интерфейсы(SPI, I2C, UART).
Берите ардуину и шилды для сервоприводов. 
Начинать полюбому придется с мигания светодиодов, но этот этап вы пройдете минут за 5.