Связь между таблицами (Главный-Подчиненный). Как правильно связать?
Если у водителя может быть несколько автомобилей, то в таблицу Автомобили добавляем поле dirver_id.
Если у водителя может быть только один автомобиль. то в таблицу Водители добавляем поле car_id.
Если у водителя может быть много автомобилей, а у автомобиля может быть много водителей, то создаём таблицу Автомобили_Водители в которой будут два поля car_id и driver_id.
Это я вам так, на примере, постарался рассказать о видах связей. Всё зависит от конкретной задачи.
Таблицы "водитель" и "автомобиль", скорее всего, имеют связь многие-ко-многим, задаваемую через промежуточную таблицу.
А вообще, в базе данных нет "главных" и "подчинённых" таблиц, есть связи между таблицами.
Например, таблицы "квартиры" и "люди". 
квартиры <=владелец=> люди
квартиры ==ответственный квартиросъёмщик=> люди
квартиры <=регистрация== люди