Как сделать чтобы домен обслуживался 2 серверами?
Можно использовать DNS (или round-robin) как уже предлагают - то это будет просто распределение нагрузки между двумя серверами. Но никакой отказоустойчивости - при падении одного сервера - половина клиентов будут получать 502 ошибку. (делаете две записи A на одно имя www.mysite.ru - с этого момента можете начинать делать ping www.mysite.ru - каждый раз будет новый IP) 
Можно  использовать балансер (тот же nginx), но балансер тоже будет единой точкой отказа. И для него тоже нужно делать высокую доступность, ставить второй балансер(второй nginx и сделать кластер).
Третий вариант, сделать кластер на двух существующих нодах видимо не подойдет вам, иначе для чего вы хотите балансить - что бы распределить нагрузку. А этого не будет в данной конфигурации.
Т.е. получается самый правильный вариант:
поднять две дополнительные ноды на nginx, засунуть их в кластер, в DNS прописать айпи адрес общего ресурса кластера. Само собой настроить эти два новых nginx для балансинга трафика на ваши текущие nginx.
Советовать что-то еще без дополнительных деталей - весьма сложно.
Несколько IP в DNS (A-запись)