Можно ли где-то найти заказы для разработку ПО под STM32, AVR, ESP?
специализированные сайты для фрилансеров на эту тему ? именно разработка ПО, без железа.
но вот заниматься подбором микросхем и т.п. шнягой не хочется
Сами подумайте - если заказчику нужен фрилансер сделать и запрограммировать некое устройство - какой резон нанимать отдельно железячника, и отдельно программиста - и потом разбираться кто на кого кивать будет, если устройство не заработает, или заработает не так как надо.
Когда можно сразу нанять человека разбирающегося и в том и в этом, и заплатить уже за готовый рабочий прототип.
А крупные конторы, которые могут себе позволить держать и программистов и специалистов по железу отдельно - обычно в фрилансерах не нуждаются.
Спросите на caxapa.ru. Вам там очень быстро расскажут, насколько Вы "прекрасно ориентируетесь" во всем, что перечислили. И что делать далее, с таким подходом, тоже пояснят. :-)