Консольный VoIP клиент?
PJSUA (проект PJSIP) - имеется в репах CentOS'а, например (yum search pjsua).
sipsak - лучший вариант, по моему мнению, но придется поковыряться.
sipp - как из пушки по воробьям, но то же отличный вариант.
sipp же
берешь и конструируешь что хочешь...