Как сделать фильтрацию сообщений?
1. Читаешь документацию discord.py насчёт события on_message()
2. Читаешь документацию насчёт объекта Message и его свойств, в частности channel и его id.
3. Читаешь документацию насчёт метода delete() у объекта Message.
4. Комбинируешь полученные знания в одну программу.

Документация тут.
Написать бота. У бота в событии on_message проверять первый символ сообщения и если он не "!" - удалять сообщение
prefix = "!"
@bot.event
async def on_message(message):
    #  проверки на то, что сообщение в нужном канале, если это нужно
    # if message.channel == {id канала}
    if message.content.startswith(prefix):
        await bot.process_commands(message)
    else:
        await message.delete()