Как подключить один принтер к двум компьютерам, через usb-кабель?
Лучше всего приобрести сетевой принтер)))

Вариантов несколько - 
купить прин-сервер
расшарить принтер с 1 ПК в сеть, подключаться и печатать через него
переставлять кабель USB
Если в хозяйстве есть роутер с usb гнездом, то можно исследовать его настройки на предмет наличия принт-сервера.
Если есть такой, то можно подключить принтер к нему. Если в роутере нет принт-сервера, но все же есть usb, то если его не жалко, то можно попробовать поставить прошивку openWRT для установки принт-сервера.

В этом случае, компьютеры будут подключаться к роутеру по сети или wi-fi, а принтер превратится в сетевой.

PS: Все таки, прочитайте спецификацию к вашей модели принтера. Вдруг там есть Ethernet, а вы даже не подозреваете об этом.