С чего начать изучать программирование микроконтроллера STM32F401RET6?
1. Книга "Программирование микроконтроллеров AVR: от Arduino к ассемблеру"
2. Программирование микроконтроллеров с использованием IDE / Автор: Тюрин С.Ф.
3. Электронные проекты на основе ESP8266 и ESP32 / Автор: Кэмерон Н.
4. Программирование на языке C для AVR и PIC микроконтроллеров / Автор: Ю. А. Шпак, 2018

Этого будет достаточно для начала...
Вот прямо отсюда начать - https://habr.com/ru/company/ruvds/blog/529832/