Как реализовать взаимодействия двух wifi модулей esp8266 на большом расстоянии?
Вариант первый, приналичии белого ip по месту расположения сервопривода - пробросить порт на роутере на порт управления контроллером. Допустим и обратный вариант, когда белый ип на другом конце, только придётся выполнять опрос состояния. 
Вариант универсальный и расширяемый - оба контроллера подключаются к vps управления. Контроллер с резисторов транслирует управляющие команды на сервер, контроллер сервопривода ожидает команды, например через регулярные опросы, long poll или http2 sse
Так и свяжи их через  Blynk, там телефон только для получения токена нужен,  дальше они сами могут с его помощью общаться.