Актуальна ли адаптивная верстка на Bootstrap 5 в 2023 году?
поймите главное. UI фреймворки позволяют вам получить кучу всего из коробки и хорошо настраиваются. 
У них есть поддержка как официальная так и кучи кодеров. 
Фигача свой css вы встаете на сложный путь поддержки кучи кода, если вы Яндекс или Сбер это оправдано, но вот если вы компания до 50 человек или делаете разные проекты, то смысла нет
"Я просто уже очень запутался, в одном месте мне говорят нужно знать bootstrap потому что это быстро и удобно, в другом месте я читаю что это плохо, слишком сложная DOM структура. В третьем месте пишут что нужно легко уметь самому всё делать без фреймворков"

как тебе сказали выше - они все правы.
Все зависит от проекта и тд.
Если это большой проект к которому потом будут прикладывать руку многие фронты, то конечно лучше юзать фреймворк. Потому что его знают все и будет легко что-то менять.

Но если проект мелкий, например ты верстаешь какой-то дешманский лендос. То его использовать не рекомендуют, потому что он действительно слишком "тяжкий" для легких проектов.

Что лично я могу сказать на 2023й год:
css давно пополнился колонками/флексами/гридом. 
И нет еще ни одной задачи, которая решалась бы быстрее на бутстрапе нежели на колонках из коробки.

БС выигравает разве что за счет модификаторов и готовых решений по типу попапов/менюшек и тд.
Но опять таки, для опытного чела - это все такой пустяк. Он сделает любой попап, любое меню, любой слайдер за 10 минут.

Ну и сам по себе бс довольно тяжелый. Любой сайт на бс будет грузиться дольше чем точно такой же сайт на "чистом css".

У мастака всегда есть свои заготовки по обе стороны баррикад.
Но понимать бс и уметь с ним работать все же надо.