Есть ли автозагрузчик для node.js как у php?
Вы кажется не понимаете архитектуру node
В php автозагрузка модулей используется, что бы ускорить загрузку, так как процесс скрипта живет в течении запроса и умирает по его завершении
В node процесс живет вечно (не умирает между запросами) и обрабатывает множество запросов, при каждом запросе модули не подключаются снова, они уже подключены. Более того, при подключении модуль кэшируется в памяти, подключив его еще раз в другом месте, Вы не выполняете его снова, а используете уже выполненный модуль.
Так что что-то Вы делаете не так, если у Вас возникает такой вопрос
// при старте делаете просто
global.api = {};
['fs', 'os', 'util', 'http'].map(function(m) {
  api[m] = require(m);
});
...
// теперь в любом файле пишете
api.fs.readFile(...);