Как настроить Маршрутизацию VPN MikroTik?
Если не сильно заморачиваться, то на каждом роутере-клиенте добавьте статичный маршрут для сети 192.168.0.0/21, а в качестве шлюза укажите адрес vpn сервера (из сети 10.20.1.0/24)
Комп с IP 192.168.2.50 не видит комп с IP 192.168.3.20  правильно, у вас же маска /24