Как и чем можно (для строительного склада) составить на андроид высокоточную (с погрешностью 10-20 см) карту с метками 2D или в 3D пространстве?
Наймите начальника склада, который будет понимать, как организован складской учет. Новые технологии это хорошо, но в автоматизации есть чудесное правило - автоматизируя хаос, получите автоматизированный хаос. Поэтому сначала в той же 1С или даже Excel организуйте логику хранения в ячейках, а уже потом начинайте автоматизировать - например, расставлять маячки для автоматической привязки размещаемого товара в ячейках и т.п. 
GPS в данном деле бесполезен как из-за низкой точности позиционирования (около 5-15 метров для гражданского применения), так и из-за невозможности работы рядом с металлоконструкциями или тем более внутри помещений.

И да, если Вы хотите избежать ручной инвентаризации - даже не надейтесь, любое внедрение нормального учета начнется с того, чтобы самим пройтись по всему складу и вручную переписать, что и где лежит.
Имхо, главное устройство, которое тут понадобится - это принтер наклеек.
Чтобы пронумеровать ряды и стеллажи, задав таким образом координатную сетку, в которой реально и легко сориентироваться. Без всяких GPS.
Третью координату - номер полки от пола - человек и так сообразит.
А потом уже пройти со смартфоном и занести "фанера подмоченная - 14083" (14 ряд, 8 стеллаж, 3 полка)