Авторство идеи и продукта?
Боюсь вас огорчить, но по законодательству России идея вообще не является интеллектуальной собственностью, а значит, не может быть объектом авторского права. Если это не абстрактная мысль «а вот можно сделать так-то!», а вполне конкретное решение какой-либо задачи, копайте в сторону патентного права.
Наверное единственный способ — это заключить договор (естественно нотариально заверенный) между всеми участниками, в котором четко обговорить процент от выручки, и что таковой является… а в рамках ООО, ИП или ЗАО — это лишь детали, к примеру с налогообложением. 

можно еще совместно получить свидетельство на программу для ЭВМ для пущей важности, но это стоит денег уже дополнительных…