Как написать программу для инвалидных колясок?
1) Зависит от того, какое железо в коляске. Там может быть все что угодно

-контроллер вашей разработки
-общепромышленный контроллер

В первом случае, вам нужен комплект разработки под этот контроллер - для AVR это будет один набор софта, для STM32 - другой.

Во втором случае, опять же, нужен софт под этот контроллер.

2) Начинать с маленького проекта - мигание светодиодом на avr. Потом часы, потом ПИД-термометр,... Где-то через 5-10-15 проектов можно пытаться браться за разработку контроллера для коляски. И то, для силовой части проще взять готовые драйверы.
Если это не абстрактный интерес, а для дела, то поищите готовые решения. Проекты по "электрификации" инвалидных колясок в интернете мне точно попадались.
Кроме "программы" здесь много и других вопросов решать нужно.