Сможет ли Ansible вот такое?
Большинство вещей - без проблем. Например, можно использовать таск authorized_keys для аккуратного прописывания ключа вместо ручного его закидывания на сервер. Есть таски для создания пользователей и групп, установки софта, копирования файлов и создания их по шаблону...

Некоторые вещи можно делать косвенным путём, копируя и генерируя конфиги, запуская свои кастомные команды через таск shell, итд итп. Например, конфигурить sudo можно через создание файла с нужным содержимым в /etc/sudoers.d, не трогая основной конфиг.

В общем, даже если останутся некоторые задачи, которые ansible не сможет автоматизировать достаточно хорошо, во всём остальном он очень сильно облегчит сопровождение серверов, особенно подготовку новых.
до повершелла - всё можно сделать башскриптом (соответственно и ансиблом)
дальше - не силён