Что делает команда touch под windows?
Под unix-like операционными системами touch либо обновляет дату последнего изменения файла, либо создает новый пустой файл. Под виндой точно такой команды (из коробки) нет. Создайте этот файл из своего редактора/IDE/файлового менеджера (в проводнике можно создать guplfile.txt и переименовать в gulpfile.js). 
Можно поставить git (все равно понадобится), с ним идет т.н. git bash, в котором есть все или почти все юниксовые утилиты.
В линуксовой консоли есть возможность работать с windows с помощью такой команды. Для этого надо поставить какую-нибудь консоль, поддерживающую эту команду (и вообще линуксовые команды) на компьютер.

Я пользую cmder. В основных настройках по-умолчанию или при запуске нового окна консоли надо выставить bash:bash - включение линуксового интерпретатора команд. Эта команда в ней работает.