Фильтрация в GET в RESTful
Получается в угоду RESTful принципам я должен ухудшить производительность?
Да. Производительность никогда не была сильной стороной REST. Время, затраченное на открытие соединения, часто гораздо выше, чем время ответа. Для производительности используйте RPC.

тот же POST запрос, имеющий в теле id-шники будет куда круче
Не делайте исключений в стандартах. Потом из этих кривых кусочков построится такое чудовище, что его невозможно будет поддерживать. Потому что «тут вот как в стандарте таком-то, но только по-другому, поэтому это надо помнить и со стандартными тулзами оно не совместимо и без документации его лучше не трогать».
Попробуйте запихнуть их в хедеры