Можно ли получить сертификаты от Let's encrypt без домена?
возьмите бесплатный домен на freenom и прикрутите его к своей vps
боту пофиг какой домен будет.
по вашему вопросу:
https://www.emaro-ssl.ru/blog/ssl-for-local-domain/
Валидный сертификат без домена не получится. Соответственно, нужно либо брать откуда-то домен (думаю, что получить бесплатный третьего уровня не особенно сложно), либо использовать самоподписанный сертификат (не уверен, что это подойдёт в случае телеграм-бота).