Какая сила удержания шагового двигателя необходима?
Для движения по ровной поверхности нужно для начала преодолеть силу трения покоя, и уже при движении - силу трения качения. Тут сильно зависит от конструкции колёсиков и состояния поверхности по которой едет конструкция. Плюс, надо ещё брать в расчёт уклон поверхности.
А можно просто измерить силу, которая нужна чтобы сдвинуть шкаф с места (весами пружинными), и силу для поддержания качения,  и посчитать потом через диаметр колеса - это самый надёжный вариант. Надёжнее, только собрать и проверить.
Для привода транспортного средства шаговый двигатель - самое глупое, что только можно придумать, потому что в действительности такой двигатель больше тормоз, чем двигатель. Он разлагает движение на множество мельчайших шагов и делает жёсткий стоп после каждого шага. Каждый такой шаг физически представляет собой разгон и торможение с удерживанием, а ведь разгон - самая энергетически затратная часть движения. Для обычного двигателя разгон приходится делать один раз за весь маршрут, а при шаговике - на каждом мельчайшем шагу! С точки зрения расхода бортовой энергии это никуда не годится, поэтому неэкономичные шаговики в трнаспорте не применяются. Их удел - небольшие, не слишком быстрые перемещения с точной фиксацией достигнутой точки (станки, плоттеры, 3D-принтеры, да и обычные принтеры тоже). Именно поэтому сила удержания - главный параметр шаговика, а сила тяги даже не выставляется в список параметров, настолько она не важна.
Как я уже упоминал, вам в вашей задаче куда лучше подойдут BLDC - те самые, которые широко применяются в электровелах, самокатах и т.п. Обычно они недешёвые (особенно вместе с системой управления). Но вот на днях мне попалась подсказка, как это дело сильно удешевить. Оказывается, на Авито можно купить надоевший ребенку гироскутер всего за 1000 рублей - два киловаттных мотор-колеса, контроллер и аккум в одном флаконе, а потом перепрошить этот контроллер. Подсказчик - Леонид Каганов, в своём блоге он даёт ссылку на источник альтернативной прошивки, а также на примеры её применения (тележки, похожие на вашу, и там есть видео).
По-моему, такой вариант решения вашей задачи будет куда лучше.