Почему this равно undefined в свойстве объекта?
Потому что this есть у функций, но this за пределами функции в use_strict действительно undefined. Правильно сказали - юзайте геттеры.
Создайте геттер как вариант:
const Api = {
  baseUrl: 'http://localhost:9000/',
  get dataUrl() {
    return `${this.baseUrl}api/odata/`
  }
}

console.log(Api.dataUrl)