Что использовать для получения TCP-пакетов в python?
Использовать нужно сокеты. В некоторых случаях можно с asyncio.
Вот простой пример.
Для описанных вами задач скорее всего не потребуется asyncio.
Конечно, может быть ваше устройство шлёт данные с огромной скоростью и не каждая БД успеет их принимать, или данным в потоке нужна нетривиальная и трудоёмкая обработка, а может быть их требуется обогащать доп-запросами к другим API, тогда вам, может быть и пригодится асинхронная работа. Но, чтобы сделать окончательный вывод, нужно больше подробностей.