Как подключиться к узлу в подсети?
перевести 2 роутер в режим точки доступа и отключить на нем dhcp. Или port forwarding настроить. Или отключить nat на втором и прописать маршруты в сеть 192.168.1.0 через 192.168.0.2
Вот тут уже ответили и про проброс портов и так далее. 
Видно ли мое сетевое приложение из локальной сети...