Есть ли общепринятая графическая нотация для многопоточного программирования?
А чем не устраивает Диаграмма последовательности (UML sequence diagram)?
https://ru.wikipedia.org/wiki/Диаграмма_последоват...
Если кратко, то ориентированный граф.
Помимо остальных ответов, хотел бы напомнить, что если вы говорите о Data Driven Design и функциональном подходе, то удобнее использовать графы из теории категорий либо вовсе монадную запись вида: f1->f2->[f3,f4] (узлы - функции, данные - рёбра).