Можно ли с 1 домена, при разных портах перенаправлять на разные IP?
Да, можно.
Дополню paran0id - и даже HTTP запросы на 443 порт в зависимости от имени сервера в  запросе - отправлять на разные серверы и IP - тоже можно.
Учитывая, что Вы не указываете, находятся ли серверы в облаках, в локальной сети, или в на разных внешних IP - то скорее всего мы имеем простой роутер и серверы в локалке. Так? Тогда это делается прямо в роутере. Конкретных рекомендаций нет, настройки везде разные и не везде нормально работает, но в целом - просто проброс портов в роутере.