SQL LIKE регулярка?
Правильней - нормализовать базу и вынести соотношение `posts` <=> `rubric` в отдельную таблицу связи.
Сам отвечу на свой вопрос. Решил таким способомwhile ( $row = mysql_fetch_assoc($res) ) {
	$ids_from_db = $row['id_rubric'];
	// если не равен id то ищем позицию 
	if( $ids_from_db != $id_rubric ){
		if( strpos($ids_from_db, $id_rubric.',') !== false OR strpos($ids_from_db, ','.$id_rubric) !== false){
			array_push($posts_array, $row);
		}
	}
	else{
		array_push($posts_array, $row);
	}
}