Каким образом можно перебрать массив в строке для поиска в IN?
1. Найти того гения, который придумал так хранить данные, и дать ему хорошенько по голове, чтобы он на всю жизнь запомнил, что так делать нельзя
2. Сделать нормальную базу данных, где эти идентификаторы хранятся в таблице-связке
3. Выполнить простейший стандартный SQL запрос.
Вы можете попробовать использовать JSON_CONTAINS следующим образом
SELECT * 
FROM table_1 T1 
LEFT JOIN table_2 T2 ON JSON_CONTAINS(
    array_id, 
    CAST(T2.`id` AS JSON), 
    '$'
  );

MySQL JSON_CONTAINS 