Как грамотнее сделать, добавление ID пользователя к задаче, или ID задачи к пользователю?
Очевидно, что это связь многие ко многим. Нужно создать промежуточную таблицу, в которой и будут описаны эти отношения.
Все верно пишут. Вам нужна связь "многие на многим", реализуется с помощью промежуточной таблицы с помощью элементарных join-ов.
Создав всего одну таблицу user_tasks с двумя колонками user_id и task_id можно грамотно организовать получение всех задач пользователя, а так же всех пользователей подписанных на задачу.
Если же использовать для этого дела отдельную колонку в одной из таблиц, и делать выборку по LIKE - запрос получится легче в визуальном плане, но гораздо тяжелее для сервера.
Приведем аналогию: Представьте, что перед вами задача - выбрать лишь белые камушки среди тех, которые бросил в кучу определенный человек. Будет гораздо легче, если все камушки заранее будут рассортированы и помечены, чем выбирать их из общей кучи.
Удачи в разработке вашего проекта. И прошу прислушаться к советам, которые дают знающие люди :)