Как драйвер подключается к базе данных?
У каждой БД есть свой api - он может быть как на TCP, так и на HTTP. Обычно, он где-то задокументирован для разработчиков драйверов, но не всегда. 
Например у clickhouse есть задокументированный HTTP-api, но не задокументирован TCP, но это не особо мешает людям, тк исходники открыты.
Вот, например, реализация драйвера для postgresql на C#: https://github.com/npgsql/npgsql/tree/main/src/Npgsql
Вот он-же, но на Java: https://github.com/pgjdbc/pgjdbc
В 99% случаев нет никакого смысла разрабатывать свой драйвер, тк это не такая уж и простая задача, а разработчики СУБД уже и так запиливают свои реализации для самых популярных платформ.
любая СУБД имеет документированный API. 
любой клиент может им воспользоваться.