Как маршрутизировать запрос в другую подсеть?
на raspberry включите ip forwarding: www.ithowto.ru/75-kak-vklyuchit-ip-forwarding-v-li...
на компах домашней подсети добавьте маршрут к сети 192.168.1.0/24: route -p add 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 192.168.0.99, где 192.168.0.99 - ip-адрес raspberry в домашней сети.
на ip-камере задайте в качестве шлюза адрес raspberry в сети с камерой.
Можно камере дать ip из подсети 192.168.0.0/24 и на raspberry pi включить proxy_arp xgu.ru/wiki/Proxy_ARP