Как грамотнее в рамках REST-api отдавать сущности SQL базы данных со связями?
rest - размытая штука, в ней нет высеченных в граните правил.
если вам нужен статус в ордере, то и отдавайте его вместе с ордером.
Можно делать JOIN с пагинацией (пакетный запрос).
Например, "вернуть список заказов и статусы для X-записей заказов в количестве N".