Как устроено данное соединение (сустав руки робота)?
Если я правильно понял то две паралельные шестеренки вращаются назависимо друг от друга. В случае если они вращаются в одну сторону с равной угловой скоростью то горизонтальная шестеренка повернется вверх/вниз. Если в противоположные стороны с равной угловой скоростью — то горизонтальная шестеренка будет вращаться вокруг своей оси. Сочетая угловые скорости вертикальных шестеренок и их направления можно одновременно двигать вверх/вниз и вращать горизонтальную шестеренку.
Мне это напомнило дифференциал.
youtu.be/yYAw79386WI