Как печать на термопринтере (для чеков) с сервера автоматически?
Как совершенно простой велосипед - просто скидывать чеки файлами через любой удобный способ в папку (гугл диск, почта с автоматическим извлечением файлов, промежуточный ftp/ssh сервер), а на сервере в пределах одной подсети с принтером организовать по крону или другому удобному демону проверку файлов в этой папке и печать чеков из нее.
а что за термодифузионник? у Зебры и Интермека, к примеру, очень развитый язык, там совсем не сложно сразу скриптом сформировать  задание на встроенном языке, и потом его просто выплюнуть в порт. без всяких драйверов и прочей мишуры. 
 по взаимодействию - я пару лет назад реализовывал что-то подобное, там сервер с приложением формировал у себя задание, клал его в БД (у записи был признак "обработано/не обработано"), сервер печати с некоторой переодичностью дергал таблицу, если находил необработанную запись - печатал ее и апдейтил запись.  Получался PULL-механизм, сервер печати из защищенной сети к  серверу БД в незащищенной обращаться мог, обратное - нет.