Как организовать сбор отпечатков пальцев?
Ну вот смотрите, у вас есть сенсор, например "фотография" отпечатка. Далее эта фотография обрабатывается системой машинного зрения, которая извлекает особенности строения вашего отпечатка. Читайте про то, как работает дактилоскопия в криминалистике. Назовем этот набор особенностей "узор". Вобщем, доводите железяку до состояния, когда она вам будет возвращать "узор". Собираете базу узоров, ранжируете наборы особенностей по максимуму специфичности. Получаете реверсивное дерево поиска. Отсекаете все ненужное. Строите по нему индекс. 
На телефонах тот же принцип, только узор хранится в железяке непосредственно и аппарат взаимодействует по принципу - какой идентификатор узора и событие распознавания. Ну и добавление со стиранием. Принцип тот же самый, только реализован полностью в железе с публичным интерфейсом по SPI/I²C.
Смотрите  руководство. Как правило там либо выдается прошел не прошел, либо блоб