Прошивка для RaspberryPi которая превращает ее в контроллер GPIO?
Там и классический Linux позволяет управлять GPIO. Или вы что то ищите особенное?
На самом низком уровне примерно так. Но есть нормальные интерфейсы более высокого уровня
WiringPi не подойдет?