Выбрать игровой движок?
Попробуйте blendelf.com/ есть поддержка Lua,C++,C# встроенная физика — Bullet Physics, лицения zlib, есть редактор editorElf
Советую всё же изучить Ogre, и к нему энтузиасты уже много полезных программ написали, включая редактор сцен.
Проще изучается Panda3D, но там нет вспомогательных программ.