Самописная POS система, легально-ли и какие подводные камни?
Здравый смысл подсказывает мне, что чтобы продажи были легальны, нужен лицензированный кассовый аппарат. И через него ведется печать чеков.Тут надо не здравым смыслом руководствоваться, а действующим законодательством.
Некоторые виды деятельности можно вести только с использованием кассового аппарата с фискальной памятью, зарегистрированного в налоговой.
Некоторые виды деятельности этого не требуют, поэтому в таких случаях кассовый аппарат нужен только вам,  и вашим покупателем, наличие фискальной памяти и регистрация его в налоговой не нужна.
Проконсультироваться на этот счет можно в любой бухгалтерской фирме, коих множество, или в налоговой если сами захотите разобраться в тонкостях законодательства.
> Если с терминалом оплаты все понятно, на сайте ingenico есть SDK
Не забудьте, что при этом Вы "подпадаете" под PA DSS