Есть ли возможность создавать виртуальные машины virtualbox с предустановленными параметрами?
В Терраформе есть провайдер для виртуалбокса. Разворачиваете Терраформом, потом донастраиваете Ансиблом. SSH-ключ для Ансибла можно засунуть в базовый образ.
vagrant
разрабатывался как утилита для управления виртуальными машинами, написан на руби, Vagrantfile пишутся тоже на руби, но синтаксис простой, поняв документацию будет уже достаточно.
Можете использовать разных провайдеров для автонакатки: bash, docker, ansible -подробнее в документации.
Больше подходит, чем рекомендованный терраформ тем, что терраформ инструмент для "облаков", а вагрант для вм'ок. Как могли заметить, если успели попробовать, терраформу надо указывать бокс вручную, когда вагрант работает со своим registry напрямую