Аналог RDP-Server для Android. Есть ли?
RDP-сервера нет, есть VNC-сервера. 
Их несколько, большинство толком не работают.
Из рабочих — VMLite VNC Server, умеет работать без рута (http://www.vmlite.com/vaac/).
Клиент — TightVNC.

Есть самописный скрипт, который при подключенном по USB телефоне — запускает на телефоне сервер, получает его фактический IP, инициирует соединение от клиента. 
Могу дать, я не жадный.
airdroid.com не подходит?