Есть ли в селениуме метод, который бы ожидал появление на странице определенного компонента?
Используйте Explicit Waits и Implicit Waits в связке, так ваши тесты будут гораздо стабильные.
Так же не лишним будет установить время загрузки страницы
driver.set_page_load_timeout(60)
В селениуме есть способ явного ожидания элемента (explicit wait), я писала не на питоне, но эта статья должна помочь (ссылка)