Как сделать Router для PHP фреймфорка?
Если Вам нужен именно роутер - самое лучшее решение из существующих.
https://github.com/nikic/FastRoute
По поводу инклудов - читаем про PSR-0/PSR-4 автозагрузку.$className = sprintf('\MyCoolFramework\Module\%s\Controller', $this->modul);
// подключать не нужно, для этого нужен автозагрузчик 
// который из неймспеса и названия класса сгенерит вам путь к файлу и подключит его
// некрасивый способ
$controller = new $className();
// красивый способ, но медленный, зато с плюшками
$class = new ReflectionClass($className);
$controller = $class->newInstance();
Плюшки метода с рефлексиями в том, что вы можете:
1) Узнать есть ли какие-то требования у контроллера в плане аргументов конструктора и предоставть ему зависимости
2) достать метод из класса который вы хотите вызвать, получить список аргументов и попытаться сопоставить имеющиеся данные с этими аргументами.
3) запускать метод экшена так же стоит рефлексией, и достать рефлексию нужного метода (и проверить что он есть) этим методом проще.
Так же хочу вам посоветовать перейти на раутинг на основе регулярок и массива правил. Так как один контроллер на модуль это грустно. Ну и да, надеюсь вы это для учебных целей делаете. В любом случае я бы на вашем месте начал с реализации контейнера зависимостей и управления конфигами.