Как сделать вертикальное меню с прокруткой на вордпресс?
На самом деле тут нет ничего сложного.
Вы главное решите, как стилизовать меню для ВП, так как иногда может потребоваться создать walker (для лучшей кастомизации)
А так для создания вертикального меню, как отметил Dima Polos можно использовать конкретную высоту и overflow-y:auto;
Или же можно использовать готовые плагины  - www.bestplugins.com/cms/wordpress-vertical-menu.html
Или если у вас тема на бутстрапе, то можете исопльзовать готовые сниппеты.
https://bootsnipp.com/search?q=vertical+menu+with+...
https://freebiesupply.com/blog/css-menus/
(сниппетов много... нужно поискать)
Задаете блоку высоту, жестко, и overflow: auto.