Нижнее подчеркивание_ или — в url 2021?
Если говорить со стороны SEO, то желательно конечно использовать дефис, а не нижнее подчеркивание.
К примеру так предлагает Google тут.
Если в url у вас присутствуют ключевые слова, то при разделении их нижним подчеркиванием Google не сможет найти страницу по данным ключевикам, в отличие от случая, когда слова разделены дефисом.

Для Яндекса значение не имеет как вы разделяете слова в url.
Для ранжирования разницы нет. Но чаще всего используется тире.