Какие технологии повышенной надёжности нынче используют в оборонных/промышленных предприятиях?
За оборонные не скажу, не знаю. А на промышленных предприятиях все очень просто. В мире контроллеров доминирует только один язык программирования - С!
Что касается роботов и систем промышленной автоматизации, то очень часто используется блочное программирование на одном из языков МЭК/IEC  типа  61131, 61499 и тэдэ. Все это интерпретируется в интерпретаторах на стороне контроллера и разрабатывается в каком нибудь  SCADA. Интерпретаторы часто пишутся тоже на С, иногда C++ :)
Все встроенные операционные системы и системы реального времени тоже написаны на С, изредка на С++.
А чтобы все работало надежно, желательно, чтобы компания сертифицировалась на CMMI  или ISO 11540 или ISO 33001 -  https://ru.wikipedia.org/wiki/ISO/IEC_15504
Часто, если системе позволяют ресурсы, разрабатывают на Java или Net. Иногда всякие разновидности паскаля, но это очень очень редко.

Специальных языков типа  forth, я вообще не встречал, ибо просто нет специалистов!
Также не разрабатывают на на lisp, ибо та же беда - специалисты!

Все знают С - с ним и колупаются. Даже C++  редко используют!
Есть старый способ - дублирование (может доходить до 4 экземпляров) компонентов: процессоров, блоков питания, сетей связи.