Можно ли, согласно контракту на Upwork, публиковать дизайн-работы в своих портфолио?
Не слушайте их. Нельзя. В оферте upwork прямым текстом указано, что без согласия заказчика ничего нигде публиковать нельзя. Т.е. да, каждый раз нужно спрашивать.
А вообще - неужто так трудно в этой самой оферте прочитать, тем более они даже ее версию на русском языке предоставляют?
Да, если не указано обратное(т.е. нет каких-либо оформленных запретов), публикуйте!