Как получить доступ к локальной подсети клиента, находящегося за NATом через тоннель WireGuard VPN?
Вам нужно установить маршруты  на компухтерах в сети у вас и у клиента на роутеры, которые держат vpn. Чтобы они знали, куда пересылать пакеты для конкретных подсетей.
В конфигах wireguard разрешить соответствующие подсети.

Вот здесь подробнее - https://medium.com/@jmarhee/configuring-and-managi...
Думаю, что Вам поможет следующее:
На компьютере с интерфейсом 192.168.0.1

#включим IP forwarding, если он не включен
echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
iptables -t nat -A POSTROUTING -o ИМЯ_ИНТЕРФЕЙС_С_192.168.0.1 -j MASQUERADE


На компьютерах из сети 10.x.x.x

route add -net 192.168.0.0/24 gw 10.0.0.2