Как достать превью видео с youtube автоматически?
Не знаю, может ли дискорд автоматом такое получить, но в любом случае, превью можно получить через ID видео:
https://img.youtube.com/vi/VIDEO_ID/hqdefault.jpg, где VIDEO_ID - id видео, 

Как пример:
from urllib import parse

url = 'https://www.youtube.com/watch?v=jNQXAC9IVRw'

video_id = parse.parse_qs(parse.urlparse(url).query)['v'][0]

thumbnail_url = f'https://img.youtube.com/vi/{video_id}/hqdefault.jpg'
Превью можно получить по ссылке:
https://img.youtube.com/vi/<айди видео>/maxresdefault.jpg
Например:
https://img.youtube.com/vi/RKW6rjnYEkc/maxresdefau...

Айди можно достать из ссылки.