Риалтаймовую ОС для изучения вопроса (и литературу)?
QNX без вариантов.
Могу посоветовать это:

art-linux.sourceforge.net/

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/io.h>
#include <linux/art_task.h>

#define TRUE 1

#define KBD_PORT 0x61
#define SPK_BIT 0x02

main(int argc, char *argv[])
{
    int temp, hz, i;
    hz = atoi(argv[1]);
    ioperm(KBD_PORT, 1, TRUE);
    art_enter(ART_PRIO_MAX, ART_TASK_PERIODIC, 500000 / hz);
    for (i = 0; i < hz * 5; ++i) {
         art_wait();
         temp = inb(KBD_PORT);
         temp = (i & 1) ? temp | SPK_BIT : temp & ~SPK_BIT;
         outb(temp, KBD_PORT);
    }
    art_exit();
}


#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/art_task.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    art_prio_t prio;
    if (argc < 3 || (prio = atoi(argv[1])) < ART_PRIO_MIN ||
         prio > ART_PRIO_MAX) {
         fprintf(stderr, "usage: %s prio file arg .../n", argv[0]);
         return -1;
    }
    if (art_enter(prio, ART_TASK_RR, 0) == -1) {
         perror("art_enter");
         return -1;
    }
    if (execvp(argv[2], &argv[2]) == -1) {
         perror("execvp");
         return -1;
    }
    return 0;
}
