Как реализовать динамическую загрузку actions?
В контроллере есть метод actions(), который частично определяет список экшенов, доступных в контроллере. Вы можете все экшены вынести в Standalone классы, сделать базовый класс, внутри которого проверять, есть ли доступ к этому экшену. 
Но мне было бы интересно послушать, зачем вам такое решение вообще? Есть же куча средств для контроля доступа! Да возьмите хоть RBAC.
yii\filters\AccessControl
https://www.yiiframework.com/doc/api/2.0/yii-filte...
Вы передаете в него массив actions, так что остается только добавить Вашу логику формирования этого массива.