Как скажется на SEO доступ к одной и той же странице по разным ссылкам?
Эти ссылки будут считаться дублями, что априори очень плохо для SEO.
А склеивать на каждую ссылку вручную с учетом всех категорий, к которым одновременно может относиться один пост, будет очень накладно, скажем так.
Я бы на вашем месте проработала структуру, при которой ссылки на один и тот же материал не будут меняться и зависеть от категории, например: site.com/your-article (к какой бы категории он ни относился).
Не бойтесь, что юзер может потеряться ) Разработайте адекватный дизайн, добавьте, на худой конец, хлебные крошки, ярлыки категорий в постах и т.д.
Для таких вещей существует специально meta тег canonical url
Гугля даже не поленилась статью написать с примерами:
https://support.google.com/webmasters/answer/13906...