Подключение к удаленному серверу без выделенного IP?
logmein hamachi и аналоги. Это тот самый VPN, но сильно упрощена конфигурация и посредник уже сделан за вас. Если надо просто поглядеть на экран, то подойдет либо teamviewer, названный выше, либо классический logmein free (устанавливается как служба, дает доступ к экрану).
Если у Вас есть выделенный IP (или хотя бы динамический IP с возможностью подключения из вне), то можно воспользоваться программкой zebedee. С помощью нее можно создать туннель по которому можно будет пробросить порты.