Законно ли писать программы, конфликтующие с авторским правом, только для личного пользования?
Нужно читать конкретное лицензионное соглашение и Terms of Use.
Чаще всего в нем прописано, что вмешательнство в логику недопустимо. Ну и там же про последствия нарушения можете почитать ;-)
Такой путаницы терминов в одном вопросе еще нужно поискать!

youtube-dl делает ровно то, что вы описали, и массово распространяется. Его пытались удалить с GitHub и других хостингов, но потом восстановили.

Правоохренителям ваши потуги по барабану. Если же узнают правообладатели, то ничего не будут делать, потому что
а) с вас нечего взять, и
б) ваши действия не вредят их доходам.