Как организовать управление демонами на PHP?
Также нужно, чтобы был один мастер процесс
Очень крутая тема с этим в том, что вам не обязательно нужен мастер процесс написанный на php. Вы можете взять старый добрый pm2 для nodejs, или supervisord для unix. Я к примеру вообще тупо запускаю "демоны" в отдельных докер контейнерах, и у меня полный контроль за ситуацией (docker-demon в моем случае выступает в роли гипервизора).Есть идея собрать какой-то свой велосипед
Разве что у вас куча свободного времени. Свои велосипеды это весело и познавательно, но такие вещи писать надо уметь. Иначе не стоит их пихать в продакшен.мне нужно, чтобы сервис был максимально неубиваемым. 
именно с такими требованиями справляется erlang. В целом же стоит знать контекст задачи. В общем изучайте supervisord, судя по всему он покрывает все ваши нужды.
Также нужно, чтобы был один мастер процесс
Очень крутая тема с этим в том, что вам не обязательно нужен мастер процесс написанный на php. Вы можете взять старый добрый pm2 для nodejs, или supervisord для unix. Я к примеру вообще тупо запускаю "демоны" в отдельных докер контейнерах, и у меня полный контроль за ситуацией (docker-demon в моем случае выступает в роли гипервизора).Есть идея собрать какой-то свой велосипед
Разве что у вас куча свободного времени. Свои велосипеды это весело и познавательно, но такие вещи писать надо уметь. Иначе не стоит их пихать в продакшен.мне нужно, чтобы сервис был максимально неубиваемым. 
именно с такими требованиями справляется erlang. В целом же стоит знать контекст задачи. В общем изучайте supervisord, судя по всему он покрывает все ваши нужды.