Есть ли какие-то методы написания кода, когда надо смешать php и html в одной строке?
Основная претензия к php  это спагетти код . Используйте шаблонизаторы и разделяйте логику и отображение
В простейшем случае используют ечо-шорткод<a href="<?=$url?>">Страница</a>, в более организованном коде предпочтение отдается шаблонизаторам (блэйд, смарти, хотя последний морально устарел). 
Хотя от конкатенации и прочих нюансов это сильно не спасает, просто готовьте строки не в отображении, а в логике.