Как изготовить лодку способную на плаву преодолеть лабиринт, не касаясь стенок?
Просто несколько мыслей.
1. Нет требований к форме лодки, так что она может быть сферической или кубической. При такой форме лодка будет быстро останавливаться после выключения мотора, а значит управлять будет проще.
2. Совместить киль с рулём направления (поворачиваться может весь киль). Для настоящей лодки это неудобно, а для модели нормально. Такая схема позволит уменьшить радиус поворота.
3. Рассмотреть вариант аэровинта в качестве двигателя. Чуть было не назвал это аэроглиссером, но глиссер - это скоростное судно с малой осадкой, так что термин был бы неправильный. И это несовместимо с пунктом 1, т.к. при сферической форме и воздушном винте будет нечто крайне неустойчивое. В этом случае подойдёт традиционная форма лодки.
4. (Если бы у меня было такое задание, то я бы остановился на этом варианте). В качестве движителя - два гребных колеса - с правого и левого борта, каждое на отдельном моторе. Руль вообще не требуется, возможен разворот на месте при движении колёс в противоположные стороны. Схема с самым простым управлением - по сути, это водный аналог гусеничного трактора или танка.
И небольшая экскурсия в 1986 год:12
как уже писали выше- лодка квадратная или цилиндрическая, с колесами по бокам (у вас в наборе как раз есть пара мотор редукторов)
Севропривод по центру и ультразвуковой датчик  на него- получаем радар.
ориентируясь на его показания можно заставить лодку не касаться стенок.
алгоритм движения придется забивать в код, тупо как набор команд "на север до стенки, поворот, на запад до стенки и т.д." поскольку на той схеме что у вас есть "правая рука" не подходит, вы перекресток по прямой должны пройти.
т.е. по ходу движения крутим севрой, если берег слишком близко даем команду на временное ускорение соответсвующего колеса (плыть будем слегка зигзагом но ничего).
периодически контролируем наличие препятствия впереди и если оно появилось на нужном расстоянии делаем поворот туда куда указано в "списке команд" и вновь вперед.
Разумеется как кораблик будет готов, проверить в ванной, сколько секунд работы движков требуется корытцу чтобы развернутся на 90 градусов, сколько чтоб разогнаться, сколько чтоб затормозить, сколько чтоб затормозить при обратном вращении колес. На основе этих данных закладывать параметры в код.