Как подключить внешнее устройство к Arduino?
Если частота изменения сигнала не очень большая то можно использовать оптопары (вообще хорошая практика гальванически развязывать "мозг" и исполнительные устройства и датчики)
Идеальный вариант гальваническая развязка. 
Можно использовать делитель на стабилитроне 4,7-5,1В