Как сделать локальную сеть между 2 компьютерами с разными ОС?
Никак, это всё магия :)
Если принтер не сетевой, то без участия какого либо ПК к которому этот принтер подключен обойтись не удастся.
А если сетевой, подключите к локалке, и установите его на ХР