Как лучше оформить совместную деятельность двух ИП?
Собственно говоря - договор любого вида, в котором можно опустить все банальности ГК для "когда все хорошо", зато прописать максимум ситуаций по дележке, если вдруг что-то пойдет не так.
В любом случае все эти договора-товарищества никоим образом не дадут возможность законным образом снижать налоговое бремя, а в остальном - "Согласие есть продукт при полном непротивлении сторон"
Когда речь идет о совместной деятельности и распределении прибыли, то сразу советуют простое товарищество. 
В теории хороший вариант. И договор можно составить, и все прописать. Советовать очень любят. И договор составят. Когда спрашивала у коллег-юристов, которые такие советы дают, когда видели работающее простое товарищество, только один человек сказал, что встречал один раз, у крупного предприятия. 
На практике, если очень хотите применить, сначала с учетом разберитесь. Там совсем не просто. Учет должен вести один из товарищей, у юр.лиц отдельный баланс под товарищество. Как это у ИП, не знаю. Встречала у юр.лиц, причем давно
Какая у ИП система налогообложения? Простое товарищество может применять только  ОСНО и  УСН доход - расход. А то можно так соптимизировать, что НДС и НДФЛ платить придется.
Поэтому в Вашей ситуации, если не хотите нал, то лучше стандартные договорные схемы. И вам проще вести, и вопросов вызывает меньше.
А вот кто у кого на подряде -  в зависимости от того, что и как делают ИП.  Может и агентский договор для каких-то случаев подойдет. Но вознаграждение 50% - могут быть претензии со стороны налоговой.