Как возможно по сигналу на RCA выходе определить, включено ли устройство?
Есть специализированные микросхемы для работы с видеосигналами аналоговыми.
Например EL4583 подойдёт идеально, она как раз умеет детектировать наличие сигнала, или LM1881, она может выдёргивать синхросигнал из видеовхода, можно мониторить импульсы синхросигнала, есть импульсы - есть видео.
Правда это не поможет если передаётся "синий экран" и их уже сложно найти в продаже.
А для переключения сигналов можно что-то такое использовать AD8184ARZ
Ну и как обычно можно купить готовое устройство у китайцев, что-то типа https://www.aliexpress.com/item/4000022576355.html
Вобще такая задача часто у автомобилистов бывает, экран один, а камер может быть много.
Первое, что приходит на ум - посмотреть, есть ли на RCA входах постоянная составляющая, когда устройства работают. Если есть - по ее наличию можно определять факт работы устройства.