Насколько сильно упадёт произволительность инструмента при падении напряжения питания на 0.8 вольт?
практически линейная
поковырять формулы - найдешь формулы зависимости скорости  от приложенного напряжения.
к примеру https://servomotors.ru/documentation/electromechan...

0,8 / 16,8 =~ 4,7%
можешь даже не обращать внимания :) скроется на фоне диапазона рабочих напряжений батареи 4s - в зависимости от разряда это будет от 16,8 до 14 вольт.
только банки бери обязательно высокотоковые, а то и тянуть не смогут и сдохнут быстро. ну и bms обязательно.
4.2 вольта на 4 батарейках как раз и дадут 16.8 вольт. 
Но твой вопрос бесcмысленнен, напряжение лития должно лишь примерно соответствовать напряжению никеля т.к. во время работы оно один фиг проседает и плавает.
Для чайников: https://youtu.be/GIXKdcaruFk

Ориентировочно:
12V = 3 литиевых 
16-18V = 4 литиевых

Как уже сказали, ставитcя 4s2p, в зависимости от шурика и аккмуляторов могут быть вариации, в слабеньких шуриках можно ставить и 4s1p
Важнее правильно выбрать высокотоковые аккумуляторы и правильную плату BMS на нужный ток.

Не обязательно ставить именно 18650, сейчас продаются высокотоковые аккумуляторы других размеров.
21700 например или 18500, исходя из размера отсека можно подобрать размер банок.
И да, удобно брать банки с уже приваренными лепестками.