Какова эффективность сортировки и фильтрафии по JOIN полям в MySQL / MariaDB?
В общем случае JOIN будет медленнее, поскольку ему приходится объединять две выборки, однако сейчас такие операции хорошо оптимизированы, и разница может быть незначительна. Также это зависит от правильности индексов и объёма данных. Лучше смотреть на удобство использования, и оптимизировать, когда появятся проблемы, преждевременная оптимизация чревата).
Про типа join'ов смотреть здесь (отличная инфографика).
Предельный случай - второй запрос и индекс по pubslished & user_id & time - будет быстрее из-за отсутствия необходимости как фильтрации, так и сортировки данных.
Если что-то сложнее и, например, range ограничения - то первый запрос будет в конечном итоге быстрее. Ведь вам всё равно тянуть эти записи придётся, но уже отдельным запросом, потом джойнить на приложении.
И поскольку вопрос о типах джойнов выдаёт ваш невысокий уровень в SQL - не заморачивайтесь, вам эта спичечная разница ни к чему.