Актуальна ли книга «Разработка ядра Linux, 2-е издание»?
Увы, актуальна! Да, изменений в ядре много, иногда кардинальных. Но это не умаляет того факта, что по этой книге можно написать драйвер, один, второй третий. Потом полезть в исходники, посмотреть изменения - и писать с новыми API.
А вообще - рекомендую https://lwn.net/Kernel/LDD3/ и свежие примеры https://github.com/martinezjavier/ldd3
И https://github.com/0xAX/linux-insides
там вроде тоже не шибко современная ( 2.6 
Не шибко современное? Да оно на три мажорных версии протухло, даже не смотрите на него.