Как объедининь две сети с двумя маршрутизаторами в одну?
Если меняете маску на 255.255.254.0, то ни о каком WAN на Zyxel 1 не должно идти речи.
Zyxel 1 остаётся в качестве свитча (порт WAN свободный).
DHCP собрать в одном месте
или взять управляемые свитчи, умеющие DHCP snooping, тогда можно оставить два независимых DHCP на двух ZyXEL'ях.
Что мешает перевести zyxel1 в режим точки доступа? тогда все LAN порты будут работать как коммутатор и все устройства будут в сети 192.168.0.0/24
Ничего сложно - пара кликов мыши в web-интерфейсе. Это делается быстрей чем я это написал (ВЭБ- управление- Основные настройки - Режим работы интернет-центра
Если хотите оставить в таком виде - тоже сложности не вижу
устройства в сети 192.168.1.0/24 и так могут получать доступ к устройствам в сети 192.168.0.0/24 по IP адресу
настраиваем:
На Zyxel0 прописываем статический маршрут 
Тип - маршрут до сети
адрес сети назначения 192.168.1.0
Маска подсети 255.255.255.0
адрес шлюза 192.168.0.100 (адрес роутера1)
Интерфейс - Домашняя сеть
На Zyxel1
вкладка Межсетевой экран
На "интернет" интерфейсе и "домашняя сеть"
Добавить правила 
Действие - разрешить
IP-адрес источника - любой
IP-адрес назначения любой
Номер порта источника - любой
Протокол - TCP UDP ICMP для каждого создать правило

Видеть в "сетевом окружении" не сможешь, но доступ по IP-адресу будет как у тех так и у других
Во всяком случае "шары" и принтеры я похожим способом подключал