Можно ли в angular сделать такую проверку куки?
я бы сделал проверку при смене состояния (страницы)
работает с ui-router/ без него событие stateChangeSuccess называется по другому.run(function ($rootScope, cookieFactory) {
    'ngInject';
    $rootScope.$on('$stateChangeSuccess',  event =>{
...
    });
})
Постоянно - тогда сервис $interval(почти аналогичен стандартному setInterval). Если нужно при каждом взаимодействии с бэком серез ajax - тогда $http interceptor на response error.