Как сделать ссылку на файл таблицы стилей в .erb файле?
Синатра по-умолчанию отдает статику из папки public. Вам нужно создать эту папку (если её нету), в ней создать папку css и подключать стиль так:<link rel="stylesheet" type="text/css" href="css/theme.css">
(обратите внимание, что в пути стиля нету public)
Так же подключаются и js-скрипты.
P. S. Заодно порекомендую сайт https://mkdev.me/ Там есть курс по основам руби, по работе с рельсами, а также бесплатная книга-путеводитель по веб-разработке. А ещё там предлагают услуги менторства.
Можете попробывать подключить как в обычном HTML<head>
  <link rel="stylesheet" type="text/css" href="theme.css">
</head>
Чисто для erb:<%= stylesheet_link_tag 'theme' %>