Как правильно написать SQL запрос с под-select'ом?
Ваше желание обусловлено неправильно спроектированной базой.
Почитайте про 3ю нормальную форму таблиц.
В данном случае нужно:
a) есть у task строго 1 или 0 картинок, картинки и бывают только в tasks:
добавить в uploads поле task_id
b) иначе:
завести новую таблицу xref_task_upload вида (task_id, upload_id)
SELECT task_name, 
  (SELECT image_path FROM uploads 
       WHERE uploads.timestamp = tasks.task_created 
        LIMIT 1) as im_path
FROM uploads
Только неудачная идея - реализовывать связь по времени добавления, лучше всё же ссылаться на первичный ключ.