Механическая рука на Arduino?
1) Сервы используйте какие вам удобно, исходя из габаритов и необходимого крутящего момента. Управляются они все одинаково (мы сейчас говорим об аналоговых сервах, которые с тремя выводами).
2) По числу выводов — достаточно, по быстродействию — вполне, по количеству памяти — смотря как распишетесь :) На мой взгляд — более чем.
3) У сервы 3 вывода: земля, питание (обычно 6V) и управление (ШИМ). Моторшилд не нужен, достаточно просто отдельного источника питания для приводов (каждая серва может жрать до 1А, исходите из этого). Выводы питания (VCC) всех серв соединяете вместе и подключаете к + этого источника. Выводы земли (GND) — тоже вместе и к минусу питания. Не забудьте соединить землю Arduino и землю внешнего источника.
Выводы управления серв подключаете к портам контроллера (на этот раз каждую серву — отдельно к своему пину). Проблема в том, что на Arduino Uno всего 6 выходов с аппаратным ШИМ, а приводов у вас семь. Для одного из них ШИМ придется генерировать программно. Впрочем, ничего страшного.
4) На Arduino Uno есть USB порт, управлять с компьютера получится.
Уже есть готовые модули спаркфана и видео примера работы там же.