Стоит ли начинать с Ардуино, если хочешь познать мир микроконтроллеров на хорошем уровне?
Отвечу немного спорными словами.  Я прочитал ответы авторов. Я бы посоветовал не слушать их. 
Погружение в мир микроконтроллеров (МК) очень размытая цель. Первое что нужно, это понимания нам и вам для чего это вам? В качестве карьеры? Хобби? и т.п.?
Кроме того большинство авторов бросилось советовать вам конкретные МК, что неверно.
Мир МК тесно связан с другими инженерными отраслями: конструирование, схемотехника, СВЧ, обработка информации, алгоритмы и т.п. По мимо этого нужны знания и понимания: интерфейсов, современной электронной элементной базы, операционных систем, и т.п.
Поэтому, чтобы ограничить изучение всего и вся нужно очертить ваши текущие знания(от обычных фундаментальных дисциплин(английский, алгебра) до прикладных) и ваши цели.
Это в качестве предисловия. Выбор платы для начала? Многие начитавших инетов советуют stm32.
Во-первых, на каком основании они советую именно его не ясно. Есть много других производителей с данным ядром cortex.
Во-вторых, это МК довольно сложный. Вы бросите его изучать на этапе чтения технической литературы и настройки среды. Т.к. сей час много инструментов автоматизации настройки МК, то вы даже не поймете, как и что вы настроили. Просто нажали кноки, как на ютубе и вот он мигает...
Поэтому бросьте это. Никто детей не учит алфавиту по Шекспиру.
Берите ардуино. Во-первых, на плате есть все чтобы работать. Во-вторых, много примеров. Дальше, пока вы настроите другой МК и плату на обмен с ПК вам это наскучит. А тут есть готовые шаблоны для обмена с пк информацией.
Дальше, есть много книг по avr, в частности на сайте easyelectronics курс есть шикарный. Т.е. можете брать ардуино и прогать, как avr.
Поэтому советую брать ардуино и, если не наскучит, прогать авр на нем. А дальше, когда придет опыт, вы уже с более-менее понимаем перейдете на тот кристал(МК) который вам уже понравиться и не посоветам в интернетах, которые просто с бухты барахты советую не пойми что.
PS. Сорри за ошибкив тексте. Лень править
PS/PS ничего не имею против авторов других ответов
вы правильно поняли ардуино для тех кому надо быстрый результат без   погружения  вдебри. 
поддержу вариант stm32 - дешевая мощная и современная замена, с очень богатым функционалом. 
ардуино тоже можно использовать и на низком уровне, но он к тому же и морально устарел.