Может ли IP-телефония работать без АТС?
Теоретически - может, но это будет очень неудачное решение, потому что на каждом телефоне придется держать адресную книгу или набирать полные адреса вида "номер@IP"

Ну и всякий функционал вроде очередей вызовов, голосовых меню, будет недоступен.

Не все прошивки телефонов способны на такое - многие без возможности регистрации будут зависать при запуске.
1. ТА и софтфоны должны уметь работать без гейта.
2. Звонки будут только one-to-one.
3.  Города и прочих плюшек атс у вас не будет.