Что означает данная команда в конце Dockerfile?
$! - одна из "волшебных" переменных bash, содержит pid последнего процесса
wait - думаю понятно
Вадим, это сделано чтобы докер не убивал контейнер когда предыдушая команда завершилась
более читабельный вариант бесполезного "но надо удовлетворить docker" "последнего процесса" это
например с коммерческим томкатом

tail -f /logs/catalina.out

как уже обсудили в вашем примере ждется именно 
sleep infinity

то есть это просто заглушка