Опознать формат файла?
Никогда не встречал подобного формата, но он довольно прост для парсинга. Как вариант, его можно легко преобразовать в JSON.
Просто массив структур содержащих данные о вокселах. Правда мне казалось что данных должно быть больше, ну да не суть.