Как сделать MySQL запрос, что бы получить сгруппированный массив?
Нет
В некоторых похожих случаях можно посмотреть на group_concat()
Но здесь, я думаю, стоит сначала получить рецепты, а потом отдельными запросами по ингредиентам и инструкциям, where recipe_id IN(..)