Как в Wordpress сделать одинаковые slug для записей в разных категориях?
Можно ли сделать так чтобы он понимал что это запись другой категории и не добавлял цифру? 
Без нарушения правильной работы ЧПУ - нет.
Данную задачу можно решить уйдя от стандартных понятий категорий и постов в WordPress. С ходу приходит решение - это перебросить данные записи в отдельный post_type с иерархичной структурой и соответственно категории будут постами верхнего уровня, а записи в этих категориях их дочерними. По аналогии с разделом "Страницы". Тогда у вас получится такая структура.
Если принципиально, чтобы были посты, то добавить кодом в functions.php стандартным постам WordPress иерархию по аналогии со страницами.
В случае использования категорий или таксономий WordPress по своей структуре не позволит одинаковые имена для постов, т.к. они публикуются без иерархии в один уровень, а значит каждый имеет уникальный post_name. Иерархия появляется при добавлении параметра post_parent . В случае с иерархичностью вашу задачу решить проще, но в такой ситуации роль категорий будет выполнять выпадающий список справа, где мы выбираем "Родительскую страницу" и это может быть несколько не удобно для редактора в дальнейшем, но если статично перекинуть и вывести, то вполне подойдет такое решение.