Какая структура у реляционной базы данных?
На низкий уровень переходят когда на обычном хоть что-то понятно.
Как он вам поможет, если вы совсем не знаете как оно работает при "обычном использовании"?
Сначала надо SQL познать. Это достаточно скромный язык и там ничего сверхсложного нет.
Все нюансы уже зависят от того какую СУБД использовать: postgre, mysql, mssql.
А основная база языка с самыми простыми вещами select, insert, update, delete, where во всех одинаковая.
И учить почти нечего, т.к. понимается оно на уровне чтения т.к. написано не абстрактными функциями, которые надо изучать по документации, а словами которые делают то что они значат.
Нет таких процессов поиска/связей как вы описали.
Таблица ссылаются друг на друга, но это совсем не для select, потому что select сам по себе никак не затрагивает связанные данные из других таблиц.
Связь таблиц работает в случае обновления/удаления записей, например.
В остальном работа базы внутри гораздо сложнее чем несколько пунктов по одному предложению, и сильно отличается в зависимости собственно от используемой базы.
В mysql(и аналоги во всех других субд) есть индексы, кеш, партиции, данные на диске, данные в оперативной памяти.
Все это так или иначе участвует в процессе поиска и выбора данных.
Не говоря уже про кучу оптимизаций и всяких заумных алгоритмов чтобы это работало с супер скоростью и огромными данными которые оно может содержать.
Так что если не удаётся понять основы SQL, то внутри вообще тёмный лес.(исходники открыты, можно до дыр зачитать)
книгу смотри тут +  книгу "mysql оптимизация производительности"
еще смотри классический "JOIN vs WHERE IN" или просто логику JOIN, которая использует ВНЕЗАПНО не столько память, сколько процессор
но если ты в универе и без практики - без обид - нет такой книги про устройство БД которую на данном этапе поймешь