Как сделать относительный импорт без родительского пакета?
Никак. Пакеты могут импортировать другие пакеты на одном с ними уровне или уровнем ниже, но не могут импортировать файлы из пакетов уровнем выше.

Если, конечно, не манипулировать механизмом импорта. Он это позволяет, но обычно овчинка выделки не стоит. 
Так что проще закинуть module1 в каталог(пакет) и импортировать его как package1.module1.

А вообще очень странное решение - почему скрипт верхнего уровня в каталоге, а импортируемые модули - нет?
Один из способов решения этой проблемы состоит в добавлении директории проекта в sys.path. Это можно сделать в самом начале module2, например так:

import os
import sys

# Добавляем путь к директории проекта в sys.path
project_directory = os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), ".."))
sys.path.append(project_directory)

# Теперь можно импортировать module1
from module1 import *