Объясните, пожалуйста, «на пальцах» про свободные лицензии
Да.
Читайте текст конкретной лицензии (ну, или его изложение «человеческим словами»)
Конкретно для GNU GPL — в общем, этого достаточно. Образец текстов для новой программы есть на www.gnu.org/licenses/gpl.html#howto