Учебник по цифровым интерфейсам?
Открытые реализации интерфейсов на языках описания аппаратуры:
opencores.org/projects?cat=Communication+controller
Готового учебника, как Вы описали, я не знаю, может быть вы напишете.
Я так понимаю, что вас все же интересует не реализация интерфейсов, на VHDL, например, а то, как работать, скажем, с модулем USART, встроенным в контроллер. Верно? Или нет?
Если верно, то все необходимое вы найдете в документации на чип. Там будут описания функций, режимов работы, регистров, битов, диаграммы сигналов и прочее, словом, все необходимое.
А вообще, перечисленные вами протоколы - достаточно распространенные, по ним есть много публикаций в интернете.