Как настроить два и более локальных домена nginx?
Гугл не особо помог.
Ха-ха, классика. В интернете категорическая нехватка информации (с)

Несколько доменов делаются отдельными секциями server с разными директивами server_name и root. Ну и в hosts их надо добавить, разумеется.
А в Raspberry PI Nginx какой-то особенный?
Если нет, что скорее всего так и есть (в смысле не особенный), то в гугле полно инфы.
Потом еще в DNS это прописать. Не знаю как и чем в вашем случае это реализуется.