Как более правильно с логической и эстетической точки зрения открывать новую Activity?
Правильно с эстетической и логической точек зрения создать класс Router, в котором будет метод openSomeScreen(), и который будет вызываться из всех нужных мест. 
Две активити тебе, с большой вероятностью, не нужны, нужны фрагменты.
В коде активити/фрагмента должен быть необходимый минимум действий.
Второй вариант имеет запас на перспективу - если надо будет вызывать активити из разных мест, совершать какие-то дополнительные действия, то код будет лаконичнее в итоге.
P.S. По-хорошему Intent для вызова должна возвращать вызываемая активити.