Как получить доступ к /dev/mem?
Добавьте релевантного пользователя в группу kmem
Способ записи на I2C порт Tinker Board для imu датчиков без использования /dev/mem:

#include <sys/ioctl.h>
#include <unistd.h>

#define I2C_SLAVE	0x0703

fd_1 = open("/dev/i2c-1", O_RDWR /*чтение и запись*/);

ioctl( fd_1, I2C_SLAVE, _address /* Адресс устройства*/ );

bool BNO055::write8(bno055_reg_t reg, uint8_t value /*регистр устройства, данные*/)
{
  uint8_t buf[2] = { reg, value };

  if(write( fd_1, &buf, 2) != 2) {
      qDebug()<<"Ошибка записи I2C в регистр: "<<reg;
      return -1;
  }
  return true;
}