Есть ли сервис с возможностью выполнения gulp/grunt заданий?
По уму такие вещи делают с помощью Continuous Integration. 
Сервисы для организации CI легко найти в интернете. Я пользуюсь PHPCI.
На ум приходит только Travis Ci, который выполняет указанные вами команды при каждом коммите и PR.