Инерциальная навигация и machine learning как?
Блин, ну что все помешались на НС. Зачем пихать ЭТО везде.
Почему вы не можете использовать интеграторы для своих инерциальных датчиков ?
Активно занимался этой задачей несколько лет, правда в специфической плоскости. Если по архитектуре тут всё просто: реккурентная НС. Но ключевым моментом в задаче будет фильтрация  и устранение ошибок. Т.е. просто Нейронка может и не сработать качественно. Видел работы по счислению пути для морских объектов с использование нейросетей, видел работы по фильтрации в навигационных системах с использованием нейронок, есть работы по использованию нейронок для определения информационных отказов в ИНС. Но как я понял никто такое в "продакшн" так и не вставил. Гироскопия и навигация уж слишком консервативная область.