Превратить команду gcc в cmake?
Если бы проект был на С++ то команда была бы g++ ... util/esl1_demo.cpp ... 
А у вас  gсс ... util/esl1_demo.c ... 
Так что вам потребуется перевести проект с языка С на С++
Создайте пустой cmake С++ проект с нуля и постепенно наполняйте его кодом.
Нельзя превратить эту команду в команду cmake.
Вам нужно написать файл cmakelists.txt, который положить в папку с проектом. Там описать проект, цели, подключаемые библиотеки, опции компилятор и т.п.

Сборка с помощью cmake происходит типовыми командами практически одинаковыми для любого cmake проекта. Находясь в каталоге сборки (любой пустой каталог):
cmake <каталог с проектом> -G <generator type>
cmake --build .
generator type - зависит от того с помощью чего вы планируете осуществлять сборку. Обычно в линукс это "Unix Makefiles" в винде например "Visual Studio 15 2017". Весь список поддерживаемых генераторов можно увидеть с помощью cmake --help