Yii2 виджеты NAV и MENU не принимают массив?
Может все-таки так нужно:'items' => Category::CategoryMenu(),
Поддерживаю Андрей Клюев, еще url задаешь не совсем правильно  (хотя и твой вариант наверно подойдет) вpublic static function CategoryMenu() { }
Попробуй так: $item['items']= [
                'label'=>$category['title'],
                'url'=>['/site/category', 'id' => $category['id']]
        ];
P.S. у тебя не правильная структура массива получается, ключом для подмассива, должно быть 'items'