Une fois adultes, les deux frères décident de fonder une ville, au bord du Tibre, à l’endroit où ils ont été abandonnés : le 21 avril 753 av. J-C est alors fondée l’Urbs (la Ville). 
Romulus se place sur une colline, le mont Palatin, tandis que Rémus se poste au sommet d’un mont voisin, l’Aventin. 
Pour se départager et savoir lequel des deux serait celui qui gouvernerait cette nouvelle cité, Romulus et Rémus décident de s’en remettre aux auspices : une technique divinatoire de l’Antiquité basée sur l’observation des oiseaux.