Вперше дане формулювання можна зустріти у працях К. Маклорена та Л. Ейлера. Оскільки в будь-якій інерційній системі відліку прискорення тіла є однаковим і не змінюється при переході від однієї системи до іншої, то й сила є інваріантною по відношенню до такого переходу.