Syst.}, Elsevier, year={2016}, volume={83}, pages 251—260 Воротников С. А. Информационные устройства робототехнических систем: учебное пособие. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. — 384 с. — ISBN 5-7038-2207-6