Матриця інерції складається з моментів інерції тіла, розрахованих відносно окремих координатних осей (наприклад, x, y, z). Якщо об’єкт асиметричний щодо своєї головної осі обертання, момент інерції щодо кожного напрямку координат змінюватиметься з часом, зберігаючи кутовий момент. У результаті компонент кутових швидкостей тіла навколо кожної осі змінюватиметься обернено пропорційно моменту інерції кожної осі. Швидкість прецесії без крутного моменту об’єкта з віссю симетрії, наприклад диска, що обертається навколо осі, не суміщеної з цією віссю симетрії, можна розрахувати таким чином: