Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und Einparksteuerungsverfahren davon
Es werden eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und ein Einparksteuerungsverfahren davon bereitgestellt, die in der Lage sind, eine Kollision mit einem Stopper innerhalb eines Parkplatzes verhindern zu können, indem sie das Einparken in einer Ausrichtung mit einer Einparkreferenzlinie unterstützen, die in Bezug auf ein Objekt festgesetzt worden ist, das sich in einem Abstand am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug unter Abständen zu Objekten befindet, die sich um einen gefundenen Parkplatz herum befinden. Die Parkassistenzvorrichtung weist Folgendes auf: eine Parkplatz-Sucheinheit, die dafür konfiguriert ist, nach einem Parkplatz für das Parken eines eigenen Fahrzeugs zu suchen; eine Empfangseinheit, die dafür konfiguriert ist, Erfassungssignale zu empfangen, die ausgehend von Objekten erfasst werden, die sich um den Parkplatz herum befinden; eine Referenzobjekt-Ermittlungseinheit, die dafür konfiguriert ist, die Erfassungssignale zu verwenden, um ein Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, unter den Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als ein Referenzobjekt zu ermitteln; und eine Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit, die dafür konfiguriert ist, die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des ermittelten Referenzobjekts festzusetzen.