Chapter 6, Verse 21
सुखमात्यन्तिकं यत्तद्बुद्धिग्राह्यमतीन्द्रियम् |वेत्ति यत्र न चैवायं स्थितश्चलति तत्त्वत: || 21||
sukham ātyantikaṁ yat tad buddhi-grāhyam atīndriyamvetti yatra na chaivāyaṁ sthitaśh chalati tattvataḥ
In that joyous state of Yog, called samadhi, one experiences supreme boundless divine bliss, and thus situated, one never deviates from the Eternal Truth.
The yearning for bliss is intrinsic to the nature of the soul. It stems from the fact that we are tiny parts of God, who is an ocean of bliss. A number of quotations from the Vedic scriptures establishing this were mentioned in verse 5.21. Here are some more quotations expressing the nature of God as having an infinite ocean of bliss:raso vai saḥ rasaṁ hyevāyaṁ labdhvā nandī bhavati  (Taittirīya Upaniṣhad 2.7)[v14]“God is bliss himself; the individual soul becomes blissful on attaining him.”ānandamayo ’bhyāsāt (Brahma Sūtra 1.1.12)[v15]“God is the veritable form of bliss.”satya jñānānantānanda mātraika rasa mūrtayaḥ  (Bhāgavatam 10.13.54)[v16]“The divine form of God is made of eternity, knowledge, and bliss.”ānanda sindhu madhya tava vāsā, binu jāne kata marasi piyāsā (Ramayan)[v17]“God, who is the ocean of bliss, is seated within you. Without knowing him, how can your thirst for happiness be satiated?”We have been seeking perfect bliss for eons, and everything we do is in search of that bliss. However, from the objects of gratification, the mind and senses perceive only a shadowy reflection of true bliss. This sensual gratification fails to satisfy the longing of the soul within, which yearns for the infinite bliss of God.When the mind is in union with God, the soul experiences the ineffable and sublime bliss beyond the scope of the senses. This state is called samādhi in the Vedic scriptures. The Sage Patanjali states: samādhisiddhirīśhvara praṇidhānāt  (Patañjali Yog Darśhan 2.45)[v18] “For success in samādhi, surrender to the Supreme Lord.” In the state of samādhi, experiencing complete satisfaction and contentment, the soul has nothing left to desire, and thus becomes firmly situated in the Absolute Truth, without deviating from it for even a moment.
योग में चरम आनन्द की अवस्था को समाधि कहते हैं जिसमें मनुष्य असीम दिव्य आनन्द प्राप्त करता है और इसमें स्थित मनुष्य परम सत्य के पथ से विपथ नहीं होता।
सुख की लालसा करना आत्मा का स्वभाव है। इसकी उत्पत्ति इस यथार्थ से होती है कि हम आनन्द के महासागर भगवान के अणु अंश हैं। वैदिक ग्रंथों में दिए अनेक उदाहरणों द्वारा इसे सिद्ध किया गया है जिनकी व्याख्या पाँचवें अध्याय के 21वें श्लोक में की गयी है। यहाँ अनन्त सुखों के महासागर भगवान के परमानन्दमयी स्वरूप को अभिव्यक्त करने के लिए कुछ और उदाहरण प्रस्तुत किए गए हैंरसो वै सः। रसँ ह्येवायं लब्ध्वाऽऽनन्दी भवति।(तैत्तिरीयोपनिषद्-2.7)"भगवान स्वयं आनन्द है। जीवात्मा उसे पाकर आनन्दमयी हो जाती है।""आनन्दमयोऽभ्यासात्" (ब्रह्मसूत्र-1.1.12)"भगवान परमानंद का वास्तविक स्वरूप है"सत्यज्ञानानन्तानन्दमात्रैकरसमूर्तयः।(श्रीमद्भागवतम्-10.13.54)"भगवान का दिव्य स्वरूप सत्-चित्-आनन्द से निर्मित है।"आनंद सिंधु मध्य तव वासा। बिनु जाने कत मरसि पियासा॥(रामचरितमानस)"आनन्द के महासागर भगवान, जो तुम्हारे भीतर बैठे हैं उन्हें जाने बिना आनन्द प्राप्ति की तुम्हारी प्यास की तृप्ति कैसे हो सकती है।" हम युगों से पूर्ण आनन्द प्राप्त करना चाह रहे हैं और इसी आनन्द की खोज में हम सब कुछ करते हैं। हालाँकि तृप्ति के विषयों से मन और इन्द्रियों को वास्तविक सुख के छायादार प्रतिबिम्ब की ही अनुभूति होती है। इस प्रकार इन्द्रिय तृप्तियाँ भगवान का असीम सुख पाने के लिए दीर्घ काल से तड़प रही आत्मा को संतुष्ट करने में असफल होती है जब मन भगवान में एकनिष्ठ हो जाता है तब आत्मा अकथनीय और परम आनन्द प्राप्त करती है जोकि इन्द्रियों की परिधि से परे होता है। वैदिक ग्रंथों में योग की इस अवस्था को समाधि कहा जाता हैं। महर्षि पतंजलि ने भी इस प्रकार से कहा हैसमाधिसिद्धिरीश्वरप्रणिधानात् ।।(पंतजलि योग दर्शन-2.45)"समाधि में सफलता के लिए परमात्मा की शरणागति प्राप्त करो।" समाधि की अवस्था में पूर्ण तृप्ति और संतोष की अनुभूति होती है और आत्मा की कोई इच्छा शेष नहीं रह जाती। इस प्रकार से वह एक क्षण के लिए भी विपथ हुए बिना दृढ़ता से परमसत्य में स्थित हो जाती है।