Chapter 4, Verse 15
एवं ज्ञात्वा कृतं कर्म पूर्वैरपि मुमुक्षुभि: |कुरु कर्मैव तस्मात्त्वं पूर्वै: पूर्वतरं कृतम् || 15||
evaṁ jñātvā kṛitaṁ karma pūrvair api mumukṣhubhiḥkuru karmaiva tasmāttvaṁ pūrvaiḥ pūrvataraṁ kṛitam
Knowing this truth, even seekers of liberation in ancient times performed actions. Therefore, following the footsteps of those ancient sages, you too should perform your duty.
The sages who aspire for God are not motivated to work for material gain. Why then do they engage in activities in this world? The reason is that they wish to serve God, and are inspired to do works for his pleasure. The knowledge of the previous verse assures them that they themselves will never be bound by welfare work that is done in the spirit of devotion. They are also moved by compassion on seeing the sufferings of the materially bound souls who are bereft of God consciousness, and are inspired to work for their spiritual elevation. The Buddha once said, “After attaining enlightenment, you have two options—either you do nothing, or you help others attain enlightenment.”
Thus, even sages who have no selfish motive for work still engage in activities for the pleasure of God. Working in devotion also attracts the grace of God. Shree Krishna is advising Arjun to do the same.  Having asked Arjun to perform actions that do not bind one, the Lord now begins expounding the philosophy of action.
इस सत्य को जानकर प्राचीन काल में मुक्ति की अभिलाषा करने वाली आत्माओं ने भी कर्म किए इसलिए तुम्हे भी उन मनीषियों के पदचिह्नों का अनुसरण करते हुए अपने कर्तव्य का पालन करना चाहिए।
भगवान को पाने के अभिलाषी संत यद्यपि भौतिक सुखों की कामना से प्रेरित होकर कर्म नहीं करते तब फिर वे इस संसार में रहकर कर्म क्यों करते हैं? इसका कारण यह है कि वे भगवान की सेवा करना चाहते हैं और इसी प्रेरणा से वे भगवान के सुख के लिए ही कर्म करते हैं। पिछले श्लोक में प्रदत्त ज्ञान उन्हें आश्वस्त करता है कि वे उन कल्याणकारी कार्यों द्वारा कभी बंधन में नहीं बंध सकते जिन्हें श्रद्धा भक्ति की भावना से सम्पन्न किया जाता है। वे भगवद्चेतना से रहित सांसारिक बंधनों से दुख प्राप्त कर रही जीवात्माओं के दुखों को देखकर करुणा से भर जाते हैं और उनके आध्यात्मिक उत्थान के कार्य करने के लिए प्रेरित होते हैं। महात्मा बुद्ध ने एक बार कहा था, "ज्ञान प्राप्त करने के पश्चात तुम्हारे पास दो विकल्प होते हैं या तो तुम कुछ मत करो या ज्ञान प्राप्ति हेतु अन्य लोगों की सहायता करो।" इस प्रकार से संत लोग जिनका कर्म करने में अपना कोई निहित स्वार्थ नहीं होता फिर भी वे भगवान के सुख के लिए कर्म करते हैं। श्रद्धायुक्त भक्ति भाव से कर्म करने पर भगवान की दिव्य कृपा भी प्राप्त होती है। श्रीकृष्ण अर्जुन को यही उपदेश दे रहे हैं। अर्जुन को यह उपदेश देने के पश्चात कि कर्म करने से कोई बंधन में नहीं पड़ता, अब भगवान श्रीकृष्ण कर्म के तत्त्वज्ञान की व्याख्या प्रारम्भ करते हैं।