Chapter 6, Verse 18
यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते |नि:स्पृह: सर्वकामेभ्यो युक्त इत्युच्यते तदा || 18||
yadā viniyataṁ chittam ātmanyevāvatiṣhṭhateniḥspṛihaḥ sarva-kāmebhyo yukta ityuchyate tadā
With thorough discipline, they learn to withdraw the mind from selfish cravings and rivet it on the unsurpassable good of the self. Such persons are said to be in Yog, and are free from all yearning of the senses.
When does a person complete the practice of Yog? The answer is when the controlled chitta (mind) becomes fixed and focused exclusively on God. It is then simultaneously and automatically weaned away from all cravings of the senses and desires for worldly enjoyment. At that time one can be considered as yukt, or having perfect Yog. At the end of this very chapter, he also states: “Of all yogis, those whose minds are always absorbed in me, and who engage in devotion to me with great faith, them I considerto be the highest of all.” (Verse 6.47)
पूर्ण रूप से अनुशासित होकर जो अपने मन को स्वार्थों एवं लालसाओं से हटाना सीख लेते हैं और इसे अपनी आत्मा के सर्वोत्कृष्ट लाभ में लगा देते हैं, ऐसे मनुष्यों को योग में स्थित कहा जा सकता है और वे सभी प्रकार की इन्द्रिय लालसाओं से मुक्त होते हैं।
मनुष्य कब योग का अभ्यास पूर्ण कर लेता है? इसका उत्तर यह है कि जब नियंत्रित मन केवल एक परमात्मा में स्थिर और केन्द्रित हो जाता है। तब यह एक साथ और स्वतः सांसारिक भोगों के लिए इन्द्रिय सुख की सभी लालसाओं और कामनाओं से दूर हो जाता है। उस समय मन की ऐसी अवस्था प्राप्त करने वाले मनुष्य को 'युक्त' अर्थात 'पूर्ण योग में स्थित' माना जा सकता है। इस अध्याय के अंत में श्रीकृष्ण कहते हैं-"सभी योगियों में जिस योगी का मन सदैव मुझमें तल्लीन हो जाता है और जो पूर्ण श्रद्धायुक्त होकर मेरी भक्ति में लीन रहता है। मैं उसे सर्वश्रेष्ठ मानता हूँ।" (श्लोक 6.47)