def symbolic_Rz_matrix(symbolic_theta):
    """Matrice symbolique de rotation autour de l'axe Z"""
    return sympy.Matrix([
        [sympy.cos(symbolic_theta), -sympy.sin(symbolic_theta), 0],
        [sympy.sin(symbolic_theta), sympy.cos(symbolic_theta), 0],
        [0, 0, 1]
    ])
def symbolic_Rz_matrix ( symbolic_theta ) : return sympy . Matrix ( [ [ sympy . cos ( symbolic_theta ) , - sympy . sin ( symbolic_theta ) , 0 ] , [ sympy . sin ( symbolic_theta ) , sympy . cos ( symbolic_theta ) , 0 ] , [ 0 , 0 , 1 ] ] )
Matrice symbolique de rotation autour de l'axe Z