ST-124gimbals.jpg
NASA/MSFC
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ST 124gimbals, Gimbals, ST-124-M3 inertial platform, Astrionics System Handbook - Saturn Launch Vehicles
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ST 124gimbals, The ST-124-M3 has three gimbals, of which the outermost is attached to the Instrument Unit and the innermost is fixed in inertial space. As the vehicle rolls, pitches and yaws during flight and orbit the inner gimbal remains oriented  toward the same point in space at which it was pointed at the moment of launch. The inner gimbal carries accelerometers which measure vehicle accelerations in this fixed, inertial coordinate system. Three gyros also attached to the inner gimbal  sense any rotations of this gimbal and send signals to feedback circuits which drive servotorque motors that counter the rotations by nulling the gyro outputs. The resolvers measure the angles of the three gimbals, providing the attitude data of the vehicle to the navigation system. The prisms are part of the system for aligning the inner gimbal just before launch.
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ST 124ジンバル、ジンバル、ST-124-M3慣性プラットフォーム、アストリオニクスシステムハンドブック-サターン発射機
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ST 124 ジンバル、ST-124-M3は3つのジンバルを持ち、そのうち一番外側が機器ユニットに、一番内側が慣性空間に固定されている。飛行中にビークルがロール、ピッチ、ヨーを回転し、内側のジンバルを周回するにつれて、宇宙の同じポイントに向けられ、発射の瞬間に尖ったままになる。内側のジンバルには、この固定された慣性座標系における車両の加速を測定する加速度計が取り付けられている。また、内側のジンバルに付属している3つのジャイロはこのジンバルの回転を感知し、ジャイロ出力を無効にすることで回転を逆回転させるサーボトルクモーターを駆動するフィードバック回路に信号を送信する。リゾルバは3つのジンバルの角度を測定し、ナビゲーションシステムに車両の姿勢データを提供する。プリズムは、発射直前に内側のジンバルを合わせるためのシステムの一部です。
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gimbal inert gimbaled orbital rotation output signal outermost accelerometer arguable input routine acceleration yaws centripetal acceleration null space