Matrice symbolique de rotation autour de l'axe Z

def symbolic_Rz_matrix(symbolic_theta):
    """Matrice symbolique de rotation autour de l'axe Z"""
    return sympy.Matrix([
        [sympy.cos(symbolic_theta), -sympy.sin(symbolic_theta), 0],
        [sympy.sin(symbolic_theta), sympy.cos(symbolic_theta), 0],
        [0, 0, 1]
    ])