अब, गोल करने के लिए; इस विशेष रोबोटिक क्रिया को बड़ी संख्या में बुनियादी व्यवहारों में विभाजित किया गया है, और इनमें से प्रत्येक मूल व्यवहार को नियंत्रण वास्तुकला की एक विशेष परत पर नियंत्रित किया जाता है।