यह मानते हुए कि इस बिन – 1 पर पड़ी हुई वस्तु की स्थिति और अभिविन्यास ज्ञात हैं और इस बिन- 2 की स्थिति और अभिविन्यास भी ज्ञात हैं, और ऐसी सभी जानकारी जो मैंने इस प्रोग्राम शीर्ष पर संग्रहीत की हैं यह ।