हमने विभिन्न तरीकों का उपयोग करके खोज पथ की समस्या को हल किया, विजिबिलिटी ग्राफ की तरह ग्राफ-आधारित तरीके, जो कि वर्ष 1969 में बहुत पहले प्रस्तावित किया गया था और वास्तव में, यह रोबोट मोशन प्लानिंग का पहला दृष्टिकोण है, यही विजिबिलिटी ग्राफ है।