फिर, हमने स्पर्शरेखा ग्राफ तकनीक के सिद्धांत पर चर्चा की; इसलिए, हम बाधा के लिए बाउंडिंग सर्कल पर विचार करते हैं और हम स्थानांतरित करने की कोशिश करते हैं, रोबोट उस लक्ष्य तक पहुंचने के लिए स्पर्शरेखा और गोलाकार चाप के साथ जाने की कोशिश करेगा और यह स्पर्शरेखा ग्राफ तकनीक का सिद्धांत है।