तो, यह फॉरवर्ड है; इसका मतलब है, वर्ल्ड कोऑर्डनेट प्रणाली से एंड इफेक्टर स्थिति तक और रिवर्स किनेमेटिक यह है कि यदि हम जानते हैं कि एंड इफेक्टर स्थिति क्या है जिसे वापस मैप किया जा सकता है उस पर आधारित वर्ल्ड कोऑर्डनेट प्रणाली या जॉइन्ट स्पेस क्या है।