Abstract-Exploration är en viktig aspekt av robotik, oavsett om det är för kartläggning, räddningsuppdrag, eller vägplanering i en okänd miljö. Frontier Exploration Planning (FEP) och Recadeding Horizon Next-Best-View Planning (RH-NBVP) är två olika tillvägagångssätt med olika styrkor och svagheter. FEP utforskar en stor miljö bestående av separata regioner med lätthet, men är långsam på att nå full utforskning på grund av att flytta fram och tillbaka mellan regioner. RH-NBVP visar stor potential och utforskar effektivt enskilda regioner, men har den nackdelen att det kan fastna i stora miljöer som inte utforskar alla regioner. I detta brev presenterar vi en metod som kombinerar båda metoderna, med FEP som global prospekteringsplanerare och RH-NBVP för lokal prospektering. Vi presenterar också tekniker för att uppskatta potentiella informationsvinster snabbare, för att cache tidigare uppskattade vinster och för att utnyttja dessa för att effektivt uppskatta nya frågor. Index Terms-Search och räddningsrobotar, rörelse- och vägplanering, kartläggning.
I REF kombineras horisont Next-Best-View (NBV) planering och gränsutforskning för lokal respektive global prospektering.
Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-Scale 3-D Environments
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}