Abstract-Vi presenterar en ny strategi för aktiv visionsbaserad lokalisering och navigering av en mobil robot i ett visuellt minne, d.v.s. inom ett tidigare besökt område representerat som en stor samling bilder. Vision-baserad lokalisering i en så stor och dynamisk visuell karta är i sig tvetydig, eftersom fler än en karta-lokaliseringar kan uppvisa samma visuella utseende som den aktuella bilden observerats av roboten. De flesta befintliga metoder är passiva, dvs. de utformar ingen strategi för att lösa denna tvetydighet. I detta arbete presenterar vi en aktiv visionsbaserad lokaliserings- och navigeringsstrategi som kan disambiguera den verkliga ursprungliga platsen bland möjliga hypoteser genom att kontrollera den mobila observatören över en sekvens av mycket distinkta bilder, samtidigt navigera mot målbilden. Prestandan hos vår aktiva lokaliserings- och navigeringsalgoritm demonstreras experimentellt på en robot som rör sig i en stor utomhusmiljö.
I REF presenterade Mariottini och Roumeliotis en strategi för aktiv visionsbaserad lokalisering och navigering av en mobil robot med ett visuellt minne där tidigare besökta områden representeras som en stor samling bilder.
Active vision-based robot localization and navigation in a visual memory
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}