Abstract-This paper presenterar en ny styralgoritm för att reglera den aerodynamiska dragkraft som produceras av fasta rotorer som vanligen används på småskaliga eldrivna multirotorflygplan. Den föreslagna regulatorn förbättrar signifikant störningsavstötningen och vindrutans tolerans för rotorstyrning jämfört med toppmoderna RPM (revolutioner per minut) rotorstyrningssystem. Den dragkraftsmodelleringsmetod som används bygger på en modell av aerodynamisk kraft som genereras av en fast rotor och beräknas i realtid på de inbyggda elektroniska hastighetsregulatorerna med hjälp av mätningar av elektrisk effekt och rotorvinkelhastighet. Statiska och dynamiska flygtester utfördes i neddragningar och uppvindar av varierande styrkor för att kvantifiera den resulterande förbättringen i upprätthållandet av en önskad dragkraftsinställning. Den föreslagna metodens prestanda under flygförhållanden visas av ett försök att spåra banan, där en fyrhjuling flögs genom en konstgjord vindpust och felet mättes. Det föreslagna tillvägagångssättet för dragkraftsstyrning minskade på ett påvisbart sätt spårningsfelet jämfört med klassisk RPM-rotorstyrning.
I REF uppnår författarna exakt styrning av dragkraft genom elektroniska hastighetsregulatorer genom en modell av den aerodynamiska effekt som genereras av en fast rotor under vindstörningar, vilket minskar kursspårningsfelet hos en fyrhjuling.
Thrust Control for Multirotor Aerial Vehicles
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}