Abstract-I detta papper presenterar vi metoder för att spåra komplexa, artikulerade objekt. Vi antar att en utseendemodell och den kinematiska strukturen av objektet som ska spåras ges, vilket leder till vad som kallas en modellbaserad objekt tracker. Vid varje tillfälle, denna tracker observerar en ny monokulär gråskala bild av scenen och kombinerar information som samlats in från denna bild med kunskap om den tidigare konfigurationen av objektet för att uppskatta konfigurationen av objektet vid den tidpunkt då bilden förvärvades. Varje grad av frihet i modellen har en osäkerhet i samband med den, vilket visar förtroendet för den nuvarande uppskattningen för denna grad av frihet. Dessa uppskattningar av osäkerheten uppdateras efter varje observation. Ett utökat Kalman-filter med lämpliga observations- och systemmodeller används för att genomföra denna uppdateringsprocess. De metoder som vi beskriver är potentiellt fördelaktiga för områden som automatiserad visuell spårning i allmänhet, visuell servostyrning och mänsklig datorinteraktion.
I REF presenterades en modellbaserad spårare för att spåra och uppskatta konfigurationen samt posen av ett artikulerat objekt.
Model-based tracking of complex articulated objects
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}