Abstract-This paper presenterar en modell av nålvävnad interaktion krafter som en styv sutur nål upplever under kirurgisk suturering. Interaktionskrafterna mellan nål och vävnad är modellerade som summan av klumpade parametrar. Modellen har tre huvudkomponenter; friktion, vävnadskompression och skärkrafter. Vävnadskompressionskraften använder det område som nålen sveper ut under en sutur för att uppskatta både kraftstorleken och kraftriktningen. Det område som nålen sveper ut är ett direkt resultat av att nålen drivs på ett sätt som inte följer nålens naturliga kurva. Friktionskraften är ungefärlig som en statisk friktionskraft längs nålens axel. Skärkraften verkar endast på nålspetsen. Den resulterande kraft- och vridmomentmodellen valideras experimentellt med hjälp av en vävnadsfantom. Dessa resultat visar att den föreslagna klumpparametermodellen exakt kan modellera de krafter som upplevs under en sutur.
Jackson och Cavusoglu presenterade en interaktionsmodell för nålvävnad med friktionskraft som var ungefärlig som en statisk friktionskraft REF.
Modeling of needle-tissue interaction forces during surgical suturing
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}