Abstract-This brev handlar om en ny flygmekanism. Inspirerad av parallella manipulatorer består denna flygande robot av tre kvadratorer kopplade till en stel ledbunden arkitektur som består av tre ben och en plattform. Tillsammans med kvadrotorkommanipulering och stela kroppar erbjuder denna nya design nya möjligheter till flygrobotteknik och manipulation. Tidigare arbete leder till utformningen av en flygande parallellrobot med två fyrhjulingar. Denna robot tillät dock inte full kontroll över de sex graderna av frihet för sin ändeffekt. Med ytterligare en kvadrotor strävar denna studie efter att få full kontroll över plattformens position och orientering. För att bevisa denna egenskap verifieras de kinematiska begränsningarna genom skruvteori. Därefter etableras den dynamiska modellen och en frikopplings egenskap leder till utformningen av en specifik styrenhet för plattforms- och benkonfigurationer. ADAMS/SIMULINK-samsimuleringar validerar den teoretiska utvecklingen.
Sex et al. föreslå en flygande parallell robot med tre fyrhjulingar REF.
The Kinematics, Dynamics and Control of a Flying Parallel Robot With Three Quadrotors
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}