Abstract-In robotic uppgifter, objektigenkänning och diskriminering kan realiseras beroende på deras fysiska egenskaper, såsom färg, form, stelhet och ytstruktur. Dessa externa egenskaper kan dock misslyckas om de är likartade eller till och med identiska. I detta fall, interna egenskaper hos objekten kan övervägas, till exempel centrum för massan. Masscentrum är en viktig inneboende fysisk egenskap hos objekt; men på grund av svårigheterna i dess bestämning, har det aldrig tillämpats i objekt diskriminering uppgifter. I detta arbete presenterar vi ett taktilbaserat tillvägagångssätt för att utforska centrum för massa av stela objekt och tillämpa det i robotisk objekt diskriminering uppgifter. Detta arbete omfattar tre aspekter: a) kontinuerlig uppskattning av målobjektets geometriska information, b) undersökning av massans centrum, och c) objektdiskriminering baserad på centrum för massegenskaper. Experimentella resultat visar att genom att följa vårt föreslagna tillvägagångssätt, centrum för massan av experimentella objekt kan uppskattas exakt, och objekt med identiska yttre egenskaper men olika massfördelningar kan framgångsrikt diskrimineras. Vår strategi är också robust mot de texturala egenskaperna och stelheten hos experimentella objekt.
I ett nyligen utfört arbete REF används en robotgripare för att uppskatta ett målobjekts geometriska information och centrum för massan med hjälp av 3D mjuka kraftsensorer.
Tactile-based object center of mass exploration and discrimination
{'venue': '2017 IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids)', 'journal': '2017 IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}