Vi tar itu med problemet med kamerarörelse och 3D-strukturrekonstruktion från linjekorrespondenser över flera vyer, från initiering till slutlig paketjustering. En av de största svårigheterna när det gäller linjefunktioner är deras algebraiska representation. Först tänker vi på trianguleringsproblemet. Baserat på Plücker koordinater för att representera 3D-linjer, föreslår vi en maximal Sannolikhet algoritm, förlitar sig på linjärisering av Plücker begränsning och på en Plücker korrigering förfarande, beräkna närmaste Plücker koordinater till en given 6-vektor. För det andra anser vi att bunten justeringsproblem, som i huvudsak är en icke-linjär optimeringsprocess på kamerarörelse och 3D-linjeparametrar. Tidigare överparameteriseringar av 3D-linjer framkallar spårviddsfrihet och / eller interna konsekventa begränsningar. Vi föreslår den ortonormala representationen, som möjliggör praktisk icke-linjär optimering av 3D-linjer med hjälp av de minsta 4 parametrarna med en okonstruerad optimeringsmotor. Vi jämför våra algoritmer med befintliga algoritmer på simulerade och verkliga data. Resultat visar att vår triangulationsalgoritm överträffar standard linjära och biaskorrigerade kvasilinjära algoritmer, och att buntjustering med hjälp av vår ortonormala representation ger resultat som liknar standardmaximumlikelihood trifocal tensoralgoritm, samtidigt som den är användbar för ett antal vyer.
Den ortonormala representationen av rumsliga linjer föreslogs i REF.
Structure-from-motion using lines: Representation, triangulation and bundle adjustment
{'venue': 'Computer Vision and Image Understanding', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}