Abstract-heuristiska sökningar som A*-sökningar är mycket populära sätt att hitta billiga planer på grund av deras allmängiltighet, starka teoretiska garantier för fullständighet och optimalitet och enkelhet i genomförandet. Vid planeringen av robotmanipulering betraktas dock dessa tekniker ofta som opraktiska på grund av planeringsproblemets höga dimensionalitet. I detta dokument presenterar vi en heuristisk sökbaserad manipulationsplanerare som på ett effektivt sätt hanterar problemets höga dimensionalitet. Plannern uppnår den effektivitet som krävs på grund av följande tre faktorer: a) dess användning av informativa men ändå snabbkompilerade heuristiker; b) dess användning av grundläggande (små) rörelseprimära som atomära handlingar; och c) dess användning av ARA*-sökning som är ett när som helst heuristiskt sökande med påvisbara gränser på lösningens suboptimalitet. Vår experimentella analys på en verklig mobil manipulationsplattform med en 7-DOF robotmanipulator visar planerarens förmåga att lösa manipulation i belamrade utrymmen genom att generera konsekventa, billiga rörelsebanor samtidigt som den ger garantier för fullständighet och gränser för suboptimalitet.
Cohen, Chitta och Likhachev REF använder heuristik och enkla rörelseprimära för att ta itu med det högdimensionella planeringsproblemet.
Search-based planning for manipulation with motion primitives
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}