Dynamiska modeller och kraftmodeller av autonoma markfordon behövs för att möjliggöra realistisk rörelseplanering Howard & Kelly (2007) ; Yu et al. (2010) i ostrukturerade utomhusmiljöer med betydande höjdförändringar, består av en mängd olika terrängytor och/eller kräver frekventa accelerationer och retardationer. Minst 4 olika rörelseplaneringsuppgifter kan utföras med hjälp av lämpliga dynamiska och effektmodeller: 1. Tid optimal rörelseplanering. 3. Vad är det som händer? Minskning av frekvensen av omplanering. Planering i närvaro av ett fel, t.ex. punktering av däck eller felaktig motor. För rörelseplanering fokuserar detta kapitel på att utveckla dynamiska och effektmodeller för ett sladdstyrt hjulförsett fordon för att underlätta ovannämnda rörelseplaneringsuppgifter. De dynamiska modellerna är grunden för att härleda effektmodellerna för sladdstyrda hjuldrivna fordon. Målet forskningsplattform är en sked-steed fordon. Ett skedstyrt fordon kan antingen spåras eller vara hjulförsett. Bilda. 1 visar exempel på ett sladdstyrt hjulfordon och ett spårspårat fordon. Detta kapitel är organiserat i fem sektioner. Avsnitt 1 är inledningen. I avsnitt 2 presenteras de kinematiska modellerna för ett hjulförsett fordon, vilket är den preliminära kunskapen om den föreslagna dynamiska modellen och effektmodellen. Avsnitt 3 utvecklar analytiska dynamiska modeller av ett sladdstyrt hjulfordon för allmän 2D-rörelse. De utvecklade modellerna kännetecknas av koefficienten för rullmotstånd, friktionskoefficienten, och skjuvdeformationsmodulen, som har terrängberoende värden. I avsnitt 4 utvecklas analytiska kraftmodeller av ett fordon med sladdstyrning och dess inre och yttre motorer i allmänhet 2D curvilinear rörelse. Den utvecklade kraftmodellen bygger på en tidigare utvecklad dynamisk modell i avsnitt 3. Avsnitt 5 verifierar experimentellt de föreslagna dynamiska modellerna och effektmodellerna för ett robotdrivet hjulfordon. Ackerman-styrning, differentialstyrning och skidstyrning är de mest använda styrmekanismerna för hjul- och spårbundna fordon. Ackerman styrning har fördelarna med god lateral stabilitet vid vridning vid höga hastigheter, god styrbarhet Siegwart & Nourbakhsh (2005) och lägre strömförbrukning Shamah et al. (2001), men har nackdelarna med låg manöverförmåga och behov av en explicit mekanisk styrning delsystem Mandow et al.
Wei Yu et al REF betonar att kraftmodeller av motorer behövs för locomotion planering för att slutföra tid eller energibegränsade uppdrag.
Dynamic Modeling and Power Modeling of Robotic Skid-Steered Wheeled Vehicles
{'venue': 'Mobile Robots - Current Trends', 'journal': 'Mobile Robots - Current Trends', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}