I detta dokument behandlas dynamiken hos och kontrollen av ett obemannade fyrhjulsflygplan som är anslutet till en fast punkt på marken via en tjuder. Tethered kvadratorer har planerats för långsiktig flygövervakning med höghastighetskommunikation. Detta papper presenterar en inneboende form av den dynamiska modellen av en tjudrad kvadrotor inklusive kopplingen mellan deformationer av tjudret och rörelsen av kvadrotorn, och den konstruerar geometriska styrsystem för att asymptotiskt stabilisera den kopplade dynamiken i kvadrotorn och tjudret. Den föreslagna globala formuleringen av dynamik och kontroll undviker också komplexiteter och singulariteter förknippade med lokala koordinater.
Geometriska kontroller av en tjudrad fyrhörning med en flexibel tjuder visas i REF ].
Geometric controls for a tethered quadrotor UAV
{'venue': '2015 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'journal': '2015 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}