Vi föreslår en online-algoritm för samtidig lokalisering och kartläggning av dynamiska miljöer. Vår algoritm kan differentiera statiska och dynamiska delar av miljön och representera dem på lämpligt sätt på kartan. Vårt tillvägagångssätt bygger på att upprätthålla två rutnät. Ett rutnät modellerar de statiska delarna av miljön och de andra modellerna de dynamiska delarna av miljön. Sammanslutningen av de två nätkartorna ger en fullständig beskrivning av miljön över tid. Vi har också en tredje karta med information om statiska landmärken som upptäckts i miljön. Dessa landmärken förser roboten med lokalisering. Resultaten från simuleringar och verkliga robotexperiment visar effektiviteten i vårt tillvägagångssätt och visar också hur differentieringen av dynamiska och statiska enheter i miljön och SLAM kan vara till ömsesidig nytta.
I REF behålls två separata kartor; en för den statiska delen av miljön och en för den dynamiska.
Mobile robot simultaneous localization and mapping in dynamic environments
{'venue': 'AUTONOMOUS ROBOTS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}