Den så kallade Tethered Space Robot (TSR) är ett nytt aktivt system för borttagning av rymdskrot. För att lösa sitt problem med icke-kooperativt måligenkänning vid kortdistansträffar presenteras i detta dokument en ram för ett visuellt servosystem i realtid med hjälp av icke-kalibrerade monokulära-CMOS (kompletterande metalloxidhalvledarsystem). När en liten mall används för att matcha med en stor scen, leder det alltid till missmatchningar, så en ny mall matchande algoritm för att lösa problemet presenteras. För det första använder den nya matchande algoritmen en ihålig modulstruktur enligt en FAST-algoritm (Features from Accelerated Segment) och gör metoden till rotationsinvariant. Dessutom kan den ackumulerade avvikelsen minskas av den ihåliga strukturen. Den matchande funktionen består av grå och gradientskillnader mellan mall och objektbild, vilket hjälper den att minska effekterna av belysning och ljud. Sedan, en dynamisk mall uppdatering strategi är utformad för att undvika spårning misslyckanden som orsakas av fel matchning eller ocklusion. Slutligen syntetiserar systemet den minst kvadrat integrerade prediktor, inser spårning online under komplexa omständigheter. Resultaten av markexperiment visar att den föreslagna algoritmen kan minska behovet av sofistikerade beräkningar och förbättra matchningsnoggrannheten.
Cai m.fl. REF föreslog en ihålig ringformade struktur enligt funktionen Funktioner från Accelerated Segment (FAST) för att matcha mallen och objektbilden genom att jämföra skillnaderna mellan både grått och gradient.
A TSR Visual Servoing System Based on a Novel Dynamic Template Matching Method †
{'venue': 'Sensors', 'journal': 'Sensors', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Computer Science']}