Abstract-In för att hjälpa kirurger under kirurgi på rörliga organ, t.ex. minimalt invasiv bultande hjärta bypass kirurgi, ett master-slave system som synkroniserar kirurgiska instrument med organets rörelse önskas. Denna synkronisering kräver tillförlitlig uppskattning av organets rörelse. I detta dokument presenterar vi ett nytt tillvägagångssätt för rörelseuppskattning baserat på en tillståndsrörelsemodell för en uppdelning av hjärtats yta. Dess rörelsebeteende beskrivs av en partiell differentialekvation vars inmatningsfunktion antas vara periodisk. En estimator används å ena sidan för att förutsäga framtida modelltillstånd baserat på rekonstruktion av inmatningsfunktionen och å andra sidan för att införliva bullriga rumsligt diskreta mätningar för att förbättra statsuppskattningen. Modellbaserad rörelseuppskattning utvärderas med hjälp av en enkel hjärtsimulator. Mätningar erhålls genom att rekonstruera 3D-position av markörer på ett pulserande membran med hjälp av ett stereokamerasystem.
Bader och al. REF presenterade en modellbaserad metod för att rekonstruera positionen för godtycklig POI och för att förutsäga hjärtats ytrörelse i interventionsområdet.
Model-based Motion Estimation of Elastic Surfaces for Minimally Invasive Cardiac Surgery
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}