Abstract-En metod för att med videohastighet utvärdera kvaliteten på åtgärder för en enda kamera samtidigt som man kartlägger okända inomhusmiljöer presenteras. Strategin maximerar ömsesidig information mellan mätningar och stater för att hjälpa kameran att undvika att göra okonditionerade mätningar som är lämpliga för brist på djup i monokulära synsystem. Vårt system uppmanar en användare med lämpliga rörelsekommandon under 6-DOF visuell samtidig lokalisering och kartläggning med en handhållen kamera. Dessutom har systemet anpassats till en mobil robotplattform, vilket stänger kontroll-uppskattningsslingan. För att visa genomförbarheten av tillvägagångssättet, simuleringar och experiment presenteras för okonstruerad rörelse av en handhållen kamera och för rörelse av en mobil robot med icke-holonomiska begränsningar. I kombination med en vägplanerare kör tekniken säkert till ett markerat mål samtidigt som den producerar en optimal uppskattad karta. Index Villkor-Action val, aktiv vision, lager-endast samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM), ömsesidig information, vägplanering.
Arbetet REF presenterade en metod för att uppskatta kvaliteten på visuella mätningar i en kamera SLAM som maximerar den ömsesidiga informationen mellan mätningar och tillstånd för att välja de bästa kameramätningarna.
Action Selection for Single-Camera SLAM
{'venue': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics)', 'journal': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}