De flesta kartbyggnadsmetoder som används av mobila robotar bygger på antagandet att en uppskattning av robotposer kan erhållas från odometri avläsningar eller från observation landmärken eller andra robotar. I den här artikeln föreslår vi metoder för att bygga en global geometrisk karta genom att integrera skanningar som samlats in av laserskannern utan att använda någon kunskap om robotarna poserar. Vi överväger skanningar som är samlingar av linjesegment. Vårt tillvägagångssätt ökar flexibiliteten i datainsamlingen, eftersom robotar inte behöver se varandra under kartläggningen, och data kan samlas in av flera robotar eller en enda robot i en eller flera sessioner. Experimentella resultat visar hur effektiv vår strategi är i olika typer av inomhusmiljöer. Index Terms-Karta byggnad, multirobot system, scan matchning, karta sammanslagning, laser intervall scanners.
I REF föreslås en metod för att bygga en global geometrisk karta utan exakt robotlokalisering genom att registrera skanningar som samlats in av laserområdet.
Building Segment-Based Maps Without Pose Information
{'venue': 'Proceedings of the IEEE', 'journal': 'Proceedings of the IEEE', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}