Abstract-Vi presenterar en rörelseplanering ram för autonom körning på väg med tanke på både den osäkerhet som orsakas av ett autonomt fordon och andra trafikdeltagare. Den framtida rörelsen av trafikdeltagare förutspås med hjälp av en lokal planerare, och osäkerheten längs den förutsagda banan beräknas baserat på Gaussian förökning. För det autonoma fordonet uppskattas osäkerheten från lokalisering och kontroll baserat på en Linear-Quadratic Gaussian (LQG) ram. Jämfört med andra säkerhetsbedömningsmetoder gör vårt ramverk det möjligt för planeraren att undvika osäkra situationer mer effektivt, tack vare den direkta osäkerhetsinformationen till planeraren. Vi visar också vår planerares förmåga att generera säkrare banor jämfört med planering endast med ett LQG-ramverk.
En rörelseplanerare som använder probabilistiska förutsägelser och anser osäkerheten i lokalisering och även kontroll presenteras i REF.
Motion planning under uncertainty for on-road autonomous driving
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}