Abstract-This paper presents a generalized framework for inter-robot information-transfer system in Multi-Centralized Cooperative Localization (MC-CL) under asynkron kommunikation, d.v.s., när kommunikationskurvan i samband med mobil robot nätverk är tidsvarierande och intermittent frånkopplad. I synnerhet diskuteras två system för överföring av information, som skiljer sig åt på grundval av deras krav på kommunikationsbandbredd per länk. Även under asynkrona kommunikationsbegränsningar, dessa system gör det möjligt för robotar att beräkna posera uppskattningar som är identiska med dem som genereras med hjälp av den centraliserade CL-ramen, om än fördröjd. För vart och ett av dessa system utvecklas nödvändiga och tillräckliga villkor för kommunikationsgrafanslutningen, som gör det möjligt för varje robot att generera de centraliserade uppskattningarna. Dessutom presenteras en detaljerad beskrivning av dessa system, tillsammans med deras kommunikationskomplexitetsanalys och analysresultat för den förväntade tidsfördröjningen för att erhålla dessa uppskattningar. Slutligen används simuleringsresultat för att validera prestandan (avvägningen mellan kommunikationslänkens bandbredd och noggrannhet/försening) för dessa system för överföring av information.
Forskarna utvidgar konceptet till att omfatta det decentraliserade systemet för överföring av information som bygger på kommunikationsbegränsningar.
Asynchronous Multi-Centralized Cooperative Localization
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}