Infogning och justering av hål är en av de vanligaste uppgifterna i de robotiska och automatiska monteringsprocesserna. Fina rörelsestrategier i samband med justeringsåtgärder på ett peg-in-hål är grundläggande manipulationer som kan användas i dynamisk montering och omkonfigurerbara arbetshållnings- eller fixeringssystem. I detta dokument presenteras en omfattande studie av robotbaserad höjdjustering av ett cylindriskt par baserat på att upprätthålla minsta kontaktkrafter mellan länkarna. Den yttre länken hålls av ändeffekten hos en 6-DOF (Degrees of freedom) seriell ledad robotmanipulator. Den miljö som den inre länken representerar kan vara antingen statisk eller dynamisk. En kraftbaserad inflygning och en d-värdesinflygning upprättas för att bestämma vilken typ av kontakt som finns mellan kopplingarna mellan ett cylindriskt par och för att extrahera kontrollparametrar. På grundval av jämförelsen och analysen av dessa två metoder fastställs en hybridmetod genom att kombinera en d-värdemetod med en kraftbaserad metod för fastställande av kontakttillstånd. Formler som kan extrahera nödvändiga kontrollparametrar som säkerställer minimala kontaktkrafter mellan länkarna fastställs från både plana och rumsliga perspektiv under både statiska och dynamiska miljöförhållanden. Experimentella resultat visar hur effektiv den föreslagna metoden är.
Shirinzadeh REF presenterade en robotbaserad höjdjusteringsmetod för montering av cylindriska par.
A hybrid contact state analysis methodology for robotic-based adjustment of cylindrical pair
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Advanced Manufacturing Technology', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}