Vi studerar distribuerad täckning av miljöer med okänd förlängning med hjälp av ett team av nätverkade miniatyrrobotar analytiskt och experimentellt. Algoritmer analyseras genom att stegvis höja abstraktionsnivån från fysiska robotar till realistisk och diskret-event-simulering (DES). Den realistiska simuleringen kalibreras med hjälp av den verkliga plattformens sensor- och ställdonsbulleregenskaper och används för kalibrering av DES-mikroskopmodellen. Den föreslagna algoritmen är robust för positionsbuller och kommunikationsförlust, och dess prestanda försämrar graciöst för kommunikation och lokalisering misslyckanden till en lägre gräns, vilket ges av prestandan hos en icke-koordinerad, randomiserad lösning. Resultaten valideras av riktiga robotexperiment med miniatyrrobotar med en storlek som är mindre än 2 cm x 2 cm x 3 cm i en fallstudie om gränstäckning. Avvägningar mellan förmågan hos den individuella plattformen, nödvändig kommunikation och algoritmisk prestanda diskuteras.
Robotarna REF presenterade en distribuerad täckningsmetod med hjälp av miniatyrrobotar som är föremål för sensor- och ställdonsbuller.
Collaborative coverage using a swarm of networked miniature robots
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}