Abstract-A robotic ball-catching system byggt från en multifunktionell 7-DOF lätt arm (DLR-LWR-III) och en 12 DOF fyrfingerad hand (DLR-Hand-II) presenteras. Annat än i tidigare arbete en mekatroniskt komplex dexterous hand används för att greppa bollen och beslutet om var, när och hur man fångar bollen, medan lyda led, hastighet och arbetscell gränser, är formulerad som en enhetlig icke-linjär optimering problem med ickelinjära begränsningar. Tre olika objektiva funktioner implementeras, vilket leder till betydligt olika robotrörelser. De höga beräkningskraven för en realtidsoptimering online uppfylls genom parallell beräkning av distribuerade datorresurser (ett kluster med 32 CPU-kärnor). Systemet uppnår en fångsthastighet på > 80% och visas regelbundet som en live demo på vårt institut.
I REF, en boll fångstsystem som består av en fast bas 7 Degree-of-freedom (DoF) arm och en fyrafinger hand presenteras.
Kinematically optimal catching a flying ball with a hand-arm-system
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}