Detta arbete beskriver utvecklingen av ett högupplöst taktilkänsligt finger för robotgripande. Detta finger, inspirerat av tidigare GelSight Sensing-tekniker (Johnson och Adelson 2009), har en integration som är smalare, robustare och med mer homogen utgång än tidigare visionsbaserade taktila sensorer. För att uppnå en kompakt integration formar vi om den optiska vägen från belysningskälla till kamera genom att kombinera ljusguider och ett arrangemang av spegelreflexer. Vi parameteriserar den optiska banan med geometriska designvariabler och beskriver avvägningarna mellan fingertjockleken, kameradjupet på fältet och storleken på det taktila avkännarområdet. Sensorn upprätthåller slitaget från kontinuerlig användning - och missbruk - i greppa uppgifter genom att kombinera hårdare material för den överensstämmande gel, en texturerad tyg hud, en strukturellt stel kropp, och en kalibreringsprocess som upprätthåller homogen belysning och kontrast av taktila bilder under användning. Slutligen utvärderar vi sensorns hållbarhet med fyra mätvärden som spårar signalens kvalitet under mer än 3000 greppexperiment.
Senare har ett kompakt finger inspirerat av Gelsight sensation teknik -Gelslim, utvecklats REF som är fästa vid fingrarna på en parallell gripare för att underlätta manipulering uppgifter.
GelSlim: A High-Resolution, Compact, Robust, and Calibrated Tactile-sensing Finger
{'venue': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}