Abstract-Vi anser att problemet med realtidsdetektering av kollisioner mellan en robotmanipulator och hinder av okänd geometri och plats i miljön utan användning av extra sensorer. Tanken är att hantera en kollision vid en allmän punkt längs roboten som ett fel på dess manövreringssystem. En tidigare utvecklad dynamisk FDI-teknik (feldetektering och isolering) används, som inte kräver accelerations- eller kraftmätningar. Den faktiska robotlänken som har kolliderat kan också identifieras. När kontakt har upptäckts är det möjligt att byta till en lämpligt definierad hybridkraft/rörelseregulator som gör det möjligt att hålla kontakten, medan du glider på hindret, och att reglera interaktionskraften. Simuleringsresultat visas för en planrobot med två länkar. Index Terms-Collision upptäckt, feldetektering och isolering, hybridkraft/rörelsekontroll.
Tanken i REF är att hantera en kollision vid en generisk punkt längs roboten som ett fel på dess aktiveringssystem; under fri rörelse är alla rester praktiskt taget noll.
Sensorless Robot Collision Detection and Hybrid Force/Motion Control
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}