Abslracl-Problemet med att uppskatta och spåra rörelsen av ett rörligt mål av ett team av mobila robotar studeras i detta papper. Varje robot antas ha en riktningssensor wilh Limited räckvidd, vilket innebär att mer än en robot (sensor) behövs för att lösa problemet. Ett sensorfusionssystem baserat på interrobotkommunikation föreslås för att få korrekt realtidsinformation om målets position och rörelse. Följaktligen tillämpas ett hierarkiskt kontrollsystem, där en rad önskade formationer planeras genom en diskret modell och kontinuerliga kontroller på låg nivå utförs för att spåra de resulterande referenserna. Algoritmen illustreras genom simuleringar och på en experimentell plattform.
En spårningskontroll för riktningssensorer presenteras i REF.
Multi-robot tracking of a moving object using directional sensors
{'venue': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'journal': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}