Sammanfattning Detta dokument beskriver en logikbaserad formalism för kvalitativt rumsligt resonemang med gjutna skuggor (Perceptual Qualitative Relations on Shadows, eller PQRS) och presenterar resultat från ett mobilrobot kvalitativt självlokaliseringsexperiment med hjälp av denna formalism. Skuggdetekteringen utfördes genom att bilder från robotens monokulära färgkamera kartlades in i ett HSV-färgutrymme och sedan tömdes på V-dimensionen. Vi presenterar resultat av självlokalisering med hjälp av två metoder för att erhålla tröskeln automatiskt: i en metod är bilderna segmenterade enligt sina gråskaliga histogram, i den andra är tröskeln satt enligt en förutsägelse om robotens läge, baserad på en kvalitativ rumslig resonemangsteori om skuggor. Denna teoridrivna tröskelsökning och det kvalitativa självlokaliseringsförfarandet är de viktigaste bidragen från den nuvarande forskningen. Såvitt vi vet är detta det första arbetet som använder kvalitativa rumsliga representationer både för att utföra robotens självlokalisering och för att kalibrera en robots tolkning av dess perceptuella input.
Preliminära resultat av att tillämpa denna teori på en mobil robotdomän för lokaliseringsuppgiften presenterades i REF.
Reasoning about shadows in a mobile robot environment
{'venue': 'Applied Intelligence', 'journal': 'Applied Intelligence', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}