Bristen på autonom lufttankningsförmåga är en av de största begränsningarna för obemannade luftfartyg. I detta dokument diskuteras den visionsbaserade uppskattningen av den relativa situationen för ett tankfartyg och obemannade luftfartyg, vilket är en nyckelfråga inom autonom flygtankning. Huvuduppgiften för detta dokument är att studera den relativa pose uppskattningen för ett tankfartyg och obemannade luftfartyg i den fas då tankning påbörjas och under tankning. Den använda algoritmen inkluderar initiering av orienteringsparametrarna och en ortogonal iterationsalgoritm för att uppskatta den optimala lösningen av rotationsmatrisen och översättningsvektorn. I simuleringsförsök, på grund av den lilla variationen i rotationsvinkeln vid lufttankning, är den metod i vilken den ursprungliga rotationsmatrisen är identitetsmatrisen den mest stabila och exakta bland metoder. Slutligen diskuteras effekterna av antalet och konfigurationen av funktionspunkter på noggrannheten i skattningsresultaten när denna metod används.
Meng m.fl. Ref studerade huvudsakligen den relativa pose-måttet för en tankbil och UAV i dockningsfasen och presenterade en ortogonal iterationsalgoritm för att uppskatta de optimala lösningarna för rotationsmatrisen och översättningsvektorn.
Vision-based Estimation of Relative Pose in Autonomous Aerial Refueling
{'venue': None, 'journal': 'Chinese Journal of Aeronautics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics']}