Abstract-De fysiska egenskaperna hos mycket deformerbara objekt som kläder utgör ett utmanande problem för autonomt verkande system. Särskilt, grepp och manipulation kräver nya metoder som kan rymma för ett objekts variabel och föränderliga utseende. I detta dokument presenterar vi ett system som är kapabelt att helt autonomt omvandla ett klädesplagg från en slumpmässig skrumpnad konfiguration till ett vikt tillstånd. Vi beskriver en metod för att beräkna giltig grepp poserar på trasan som förklarar deformerbarhet. Vår algoritm innehåller en ny veck upptäckt och grepp generation strategi, vilket tyder på grepp poser på tyg veck. Maskininlärning tekniker används för att utvärdera dessa grepp poser. I våra experiment använder vi en stock PR2 robot vars två armar växelvis utför grepp på en T-shirt utrustad med fiducial markörer. Målet med detta grepp sekvens är att föra T-shirt i en konfiguration från vilken roboten kan vika den. I flera experiment visar vi hur vi presterar.
al REF, som presenterade ett system för autonom tvätt fällning.
Bimanual robotic cloth manipulation for laundry folding
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}