Vi presenterar en ny algoritm för ömsesidigt undvikande av kollisioner mellan heterogena agens av olika former och storlekar. Vi presenterar en ny CTMAT-representation baserad på medial axel transformera för att beräkna en tight montering avgränsande form för varje agent. Varje CTMAT representeras med hjälp av tuples, som består av cirkulära bågar och linjesegment. Baserat på den ömsesidiga hastighet hinder formulering, minskar vi problemet att lösa en lågdimensionell linjär programmering mellan varje par tuples som tillhör angränsande medel. Vi precompute the Minkowski Sums of tuples för att påskynda körtidens prestanda. Slutligen tillhandahåller vi en effektiv metod för att uppdatera orienteringen för varje agent på ett lokalt sätt. Vi har implementerat algoritmen och lyft fram dess prestanda på riktmärken som motsvarar trafikscenarier och olika fordon. Den totala körtidens prestanda är jämförbar med tidigare multiagentiska kollisionsundvikande algoritmer som använder cirkulära eller elliptiska medel. Vår strategi är mindre konservativ och resulterar i färre falska kollisioner.
Mamma och Al. REF presenterar en ny CTMAT-representation baserad på omvandling av medialaxeln för att beräkna snäva avgränsande former för olika agenser.
Efficient Reciprocal Collision Avoidance between Heterogeneous Agents Using CTMAT
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}