Abstract-Vi presenterar ett nytt beteende urvalssystem för människa-robot interaktion som kartlägger virtuella knappar överlagd på den fysiska miljön till robotens beteenden, vilket skapar en klickbar värld. Användaren klickar på en virtuell knapp och aktiverar det tillhörande beteendet genom att kortfattat belysa en motsvarande 3D-plats med en off-the-shelf grön laserpekare. Som vi har beskrivit i tidigare arbete, roboten kan upptäcka detta klick och uppskatta sin 3D-plats med hjälp av en allsidig kamera och en pan / tilt stereokamera. I detta papper visar vi att roboten kan välja rätt beteende att utföra med hjälp av 3D-platsen för klicket, sammanhanget runt denna 3D-plats, och dess eget tillstånd. För detta arbete utför roboten denna urvalsprocess med hjälp av en kaskad av klassificerare. Vi visar effektiviteten av detta tillvägagångssätt med en hjälpande objekt-fetching ansökan. Genom empirisk utvärdering visar vi att 3D-platsen för klicket, robotens tillstånd och omgivande sammanhang är tillräckligt för roboten att välja rätt beteende från en uppsättning beteenden och utföra följande uppgifter: plocka upp ett angivet objekt från ett golv eller bord, leverera ett objekt till en utsedd person, placera ett objekt på ett angivet bord, gå till en angiven plats och vidröra en angiven plats med dess sluteffektor.
Vår robots utdatalaserfläck på objektet är också relaterad till arbetet 'en klickbar värld' REF, som väljer rätt beteende att utföra för en hjälpande objekt-fetching robot med 3D-platsen för klicket av laserpekaren.
A clickable world: Behavior selection through pointing and context for mobile manipulation
{'venue': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}