Vi föreslår en ny metod för att uppskatta 6-dof banan för ett flygande objekt som en fyrhjuling UAV inom ett 3D-luftrum övervakas med hjälp av flera fasta markkameror. Den bygger på en ny struktur från rörelseformuleringen för 3D-rekonstruktionen av en enda rörelsepunkt med känd rörelsedynamik. Vårt huvudsakliga bidrag är en ny bunt justering förfarande som förutom att optimera kameran utgör, regulariserar punktbanan med hjälp av en tidigare baserad på rörelsedynamik (eller specifikt flygdynamik). Dessutom kan vi dra slutsatsen att den underliggande styringången skickades till UAV:s autopilot som bestämde dess flygbana. Vår metod kräver varken perfekt single-view spårning eller utseende som matchar över vyer. För robusthet låter vi spåraren generera flera upptäckter per bild i varje video. De verkliga upptäckterna och databindningen över videor uppskattas med hjälp av robust multi-view triangulation och därefter förfinas under vårt paket justeringsförfarande. Kvantitativ utvärdering av simulerade data och experiment på verkliga videor från inomhus- och utomhusscener visar hur effektiv vår metod är.
Ett UAV banuppskattningssystem med hjälp av flygdynamik som en tidigare föreslogs baserat på fasta markkameror, förutsatt att alla kameravideor synkroniseras REF.
Flight Dynamics-based Recovery of a UAV Trajectory using Ground Cameras
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}