Abstract-Advanced moderna humanoid robotar har ofta komplexa manipulatorer med ett stort antal grader av frihet. Därför är rörelseplanering för sådana manipulatorer ett mycket datoriserat problem. Men ofta låter robotiska manipulatorer handledens frihetsgrader styras oberoende av resten av armens konfiguration. I detta papper visar vi hur man delar upp problemet med högdimensionell planering i två underdimensionella underproblem-planering för de viktigaste armförbanden och planering för handledsförbanden, utan att förlora garantier för fullständighet. Detta tillvägagångssätt är en förlängning av vårt tidigare utvecklade ramverk för planering med adaptiv dimensionalitet. Experimentellt visar vi att detta tillvägagångssätt är mycket effektivt när det gäller att påskynda planeringen av robotvapen på Willow Garages PR2-plattform. Vi jämför vår algoritm med flera populära alternativa metoder för att utföra rörelseplanering för robotvapen. Resultaten vi observerar visar att vår algoritm ger en bra balans mellan planeringstid, planering av framgångsgrad, vägkonsistens och vägkvalitet.
För att påskynda beräkningen är ett tillvägagångssätt att dela upp planeringsproblemet i två lägre-dimensionella sub-problem -planering för axel- och armbågslederna och det för handledslederna REF.
Motion planning for robotic manipulators with independent wrist joints
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}