Abstract-Collision-fri navigering i belamrade miljöer är avgörande för alla mobila manipulationssystem. Traditionella navigationssystem har förlitat sig på en 2D-rutnätskarta som projicerats från en 3D-representation för effektivitet. Detta tillvägagångssätt förhindrar dock navigering nära objekt i situationer där projicerade 3D-konfigurationer är i kollision inom 2D-rutnätskartan även om det faktiskt inte inträffar någon kollision i 3D-miljön. Därför, när man använder en sådan 2D-representation för att planera vägar för en mobil manipulering robot, antalet planeringsproblem som kan lösas är begränsat och suboptimala robotvägar kan resultera. Vi presenterar en snabb, integrerad strategi för att lösa vägplanering i 3D med hjälp av en kombination av en effektiv oktree-baserad representation av 3D-världen och en när som helst sökbaserad rörelseplanerare. Vår strategi använder en kombination av flerskiktade 2D- och 3D-representationer för att förbättra planeringshastigheten, vilket möjliggör generering av nästan realtidsplaner med begränsad suboptimalitet. Vi presenterar omfattande experimentella resultat med den tvåarmade mobila manipuleringsroboten PR2 som transporterar stora föremål i en mycket rörig miljö. Med hjälp av vårt tillvägagångssätt kan roboten effektivt planera och utföra banor under transport av föremål och därmed ofta röra sig genom krävande, smala passager.
En kombination av flerskiktade 2D- och 3D-representationer används i REF för att förbättra planeringshastigheten, men endast för en jämn miljö.
Navigation in three-dimensional cluttered environments for mobile manipulation
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}