Abstract-This paper introducerar flüela förareless: den första autonoma racerbilen att vinna en Formula Student Drivingless tävling. I denna tävling, bland andra utmaningar, är en autonom racerbil uppgift att slutföra 10 varv av en tidigare okänd racerbana så snabbt som möjligt och använder endast ombord avkänning och dator. De viktigaste komponenterna i flüelas konstruktion är dess modulära redundanta delsystem som tillåter robust prestanda trots utmanande perceptuella förhållanden eller partiella systemfel. I dokumentet presenteras integreringen av viktiga komponenter i vår autonoma racerbil, dvs. systemdesign, EKF-baserad statsuppskattning, LiDAR-baserad perception och partikelfilterbaserad SLAM. Vi utför en omfattande experimentell utvärdering av verkliga data, visar systemets effektivitet genom att överträffa nästa bästa rankningsteam med nästan hälften av den tid som krävs för att avsluta ett varv. Den autonoma racerbilen når laterala och längsgående accelerationer jämförbara med dem som uppnås av erfarna förare.
Det system som vann den första FSD tävlingen kallas SLAM REF.
Design of an Autonomous Racecar: Perception, State Estimation and System Integration
{'venue': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}