Abstract-Concentric tube robotar är tentakle-liknande medicinska robotar som kan böja sig runt anatomiska hinder för att komma åt svåråtkomliga kliniska mål. Komponentrören hos dessa robotar kan bytas innan de utför en uppgift för att anpassa robotens beteende och nåbar arbetsyta. Att optimera en robots design genom att på lämpligt sätt välja rörparametrar kan förbättra robotens effektivitet på ett procedur- och patientspecifikt sätt. I detta papper presenterar vi en algoritm som genererar uppsättningar av koncentriska rör robotkonstruktioner som kollektivt kan maximera den uppnåeliga procentandelen av en given målregion i människokroppen. Vår algoritm kombinerar en sökning i designutrymmet för en koncentrisk rörrobot med en global optimeringsmetod med en provtagningsbaserad rörelseplanerare i robotens konfigurationsutrymme för att hitta uppsättningar av konstruktioner som möjliggör rörelser till målregioner samtidigt som man undviker kontakt med anatomiska hinder. Vi demonstrerar effektiviteten av vår algoritm i ett simulerat scenario baserat på lunganatomi.
En algoritm maximerad räckvidd med hjälp av en provtagningsbaserad rörelse planerare för att möjliggöra rörelser till en mängd olika målpunkter i lungan REF.
Optimizing design parameters for sets of concentric tube robots using sampling-based motion planning
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}