Vi presenterar ett nytt förhållningssätt till problemet med flerrobotsvägplanering, där ett antal robotar ska ändra sina positioner genom genomförbara rörelser i samma statiska miljö. I stället för den vanliga frikopplade planeringen använder vi en samordnad strategi. Som ett resultat kan vi visa att metoden är probabilistiskt komplett, det vill säga att alla lösa problem kommer att lösas inom en viss tid. En datastruktur som lagrar multirobotrörelser byggs i två steg. För det första är en färdplan konstruerad för bara en robot. För detta använder vi Probabilistic Path Planner, som garanterar att metoden enkelt kan tillämpas på olika robottyper. I det andra steget kombineras ett antal av dessa enkla färdplaner till en färdplan för den sammansatta roboten. Denna datastruktur kan användas för att hämta multirobotvägar. Vi har tillämpat metoden på billiknande robotar, och simuleringsresultat presenteras som visar att problem med upp till 5 billiknande robotar i komplexa miljöer löses framgångsrikt i beräkningstider i ordning av sekunder, efter en förbehandling steg (konstruktionen av datastrukturen) som förbrukar, som mest, några minuter. Ett sådant förbearbetningssteg behöver dock utföras bara en gång, för en given statisk miljö.
För att samordna flera robotar kombinerade REF färdplaner för flera robotar till en färdplan för en enda sammansatt robot.
Coordinated Path Planning for Multiple Robots
{'venue': 'Robotics and Autonomous Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}