Abstract-Stiffness kontroll av en kontinuum robot kan förhindra överdrivna kontaktkrafter under robot navigering inuti känsliga, osäkra och begränsade miljöer. Dessutom möjliggör det val av spetsstyvhet som motsvarar varierande uppgiftskrav. Detta dokument introducerar en beräkningseffektiv metod för kontinuum-robotstelhetskontroll som bygger på att skriva den främre kinematiska modellen som en produkt av två transformationer. Den första omvandlingen beräknar robotens icke-kontaktkinematik och kan formuleras utifrån den specifika typen av kontinuumrobot som är under övervägande. Den andra omvandlingen beräknar spetsens böjning på grund av applicerade krafter och beräknas effektivt med hjälp av den speciella Cosserat spömodellen. För att genomföra en önskad spetsstelhet används de två omvandlingarna för att lösa för de ställdonslägen som deformerar manipulatorn för att generera den erforderliga spetskraften vid det uppmätta spetsläget. Effekten av den föreslagna regulatorn visas experimentellt på en koncentrisk-tube continuum robot.
Mahvash m.fl. demonstrerade en styvhet regulator för en koncentrisk rör kontinuum manipulator baserad på Cosserat stav modell REF.
Stiffness control of a continuum manipulator in contact with a soft environment
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}