Syfte - Syftet med detta dokument är att föreslå att den tredimensionella informationen om hinder ska identifieras så att obemannade luftfartyg (UAV) kan upptäcka och undvika hinder som finns i deras flygbana. Design / metodologi / approach -För det första, den ungefärliga konturen av hinder upptäcktes med hjälp av flerskaliga-orienterade patchar (MOPS). Samtidigt, de rumsliga koordinaterna för funktionspunkter som finns i den interna konturen av hindren beräknades genom den skala-invarianta funktionen transform (SIFT) algoritm. Slutligen slogs resultaten från MOPS och resultaten från SIFT-algoritmen samman för att visa den tredimensionella informationen om hindren. Resultaten -Eftersom den metod som föreslås i detta dokument endast rekonstruerar den ungefärliga konturen av hinder, kan en snabb beräkning göras. Eftersom översiktsinformationen kombineras med SIFT-funktionspunkter kan dessutom detaljerad tredimensionell information om hindren erhållas. Praktiska konsekvenser -Det föreslagna tillvägagångssättet kan användas effektivt i GPS-förnekade miljöer såsom vissa inomhusmiljöer. Originalitet / värde -För den autonoma flygningen av små UAV som har en nyttolast gräns, detta dokument föreslår ett sätt att bilda tredimensionell information om hinder med bilder som erhållits från en monokulär kamera.
I REF kombineras SIFT-deskriptorn och MOPS (Multi-scale Oriented-Patches) för att visa 3D-information om hindren.
Obstacle avoidance for small UAVs using monocular vision
{'venue': None, 'journal': 'Aircraft Engineering and Aerospace Technology', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}