Abstract-Vi beskriver en ny form formation algoritm för ensembler av 2-dimensionell lattice-arrayed modulära robotar, baserat på manipulering av regelbundet formade hål i gallret ("hål"). Algoritmen är massivt parallell och helt distribuerad. Konstruera en målform kräver tid proportionell endast till komplexiteten i den önskade målgeometrin. Modulernas utformning kräver ingen global kommunikation och inga översvämningar efter fördelningen av målformen. Resultat i simulering visar 97,3% form överensstämmelse i ensembler om cirka 60000 moduler, och vi tror att algoritmen kommer att generalisera till 3D och skala för att hantera miljontals moduler.
al REF undersöka omkonfigurering med hjälp av distribuerad manipulering av regelbundet formade hål i strukturen.
Scalable shape sculpting via hole motion: motion planning in lattice-constrained modular robots
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}