Abstract-Eigen value spektrum av adjacency matris av ett nätverk är nära relaterad till beteendet hos många dynamiska processer som körs över nätverket. På robotområdet har detta spektrum viktiga konsekvenser för många problem som kräver någon form av distribuerad samordning inom ett robotteam. I detta dokument föreslår vi ett kontinuerligt tidskontrollsystem som ändrar strukturen på ett positionsberoende nätverk av mobila robotar så att det uppnår en önskad uppsättning adjacency eigenvärden. För detta använder vi en ny abstraktion av eigenvärdespektrumet med hjälp av adjacensmatrisens spektralmoment. Eftersom eigenvärdespektrumet är unikt bestämt av sina spektralögonblick, ger denna abstraktion ett sätt att indirekt kontrollera nätverkets eigenvärden. Vår konstruktion är baserad på artificiella potentialer som fångar avståndet mellan nätverkets spektral ögonblick till deras önskade värden. Minimera dessa potentialer är via en gradient nedstigning sluten-loop system som, under vissa konvexitet antaganden, säkerställer konvergens av nätverket topologi till en med önskad uppsättning ögonblick och, därför, eigen values. Vi illustrerar vårt tillvägagångssätt i icke-triviala datorsimuleringar.
I REF Zavlanos et al. undersökt problemet med hur man samordnar ett nätverk av mobila robotar med positionsberoende topologi så att motsvarande adjakensmatris har en given uppsättning eigenvärden.
Spectral control of mobile robot networks
{'venue': 'Proceedings of the 2011 American Control Conference', 'journal': 'Proceedings of the 2011 American Control Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}