Abstract-Using distribuerad uppgift allokering metoder för att samarbeta multifordonssystem blir allt attraktivare. Men de flesta ansträngningar görs på olika specifika experimentella arbeten och få har gjorts för att systematiskt analysera problemet av intresse och de befintliga metoderna. I detta dokument presenteras först en allmän scenariobeskrivning och en systemkonfiguration enligt sök- och räddningsscenariot. Målet med problemet analyseras sedan tillsammans med dess matematiska formulering extraheras från scenariot. Med tanke på kravet på distribuerad dator, föreslår detta dokument sedan en ny heuristisk distribuerad uppgift allokeringsmetod för multivehicle multitask tilldelning problem. Den föreslagna metoden är enkel och effektiv. Det syftar direkt till att optimera det matematiska mål som definierats för problemet. Ett nytt begrepp av betydelse definieras för varje uppgift och mäts genom bidraget till den lokala kostnad som genereras av ett fordon, som ligger till grund för nyckelidén med algoritmen. Hela algoritmen itererar mellan en aktivitet integration fas, och en konsensus och uppgift borttagning fas, körs samtidigt på alla fordon där lokal kommunikation finns mellan dem. Den förra fasen används för att inkludera uppgifter i ett fordons uppgiftslista för att optimera det övergripande målet, medan den senare är att nå samförstånd om betydelsen av uppgifter för varje fordon och att ta bort de uppgifter som har tilldelats andra fordon. Numeriska simuleringar visar att den föreslagna metoden kan ge en konfliktfri lösning och kan uppnå enastående prestanda i jämförelse med den konsensusbaserade kombinationsalgoritmen. Index Villkor-Distribuerad uppgift allokering, multitask, multifordon, övergripande mål, sökning och räddning.
Zhao m.fl. REF införde en distribuerad heuristisk aktivitetsalgoritm, och simuleringsresultaten validerar att den utformade metoden kan uppnå utmärkt prestanda jämfört med den samförståndsbaserade kombinationsalgoritmen.
A Heuristic Distributed Task Allocation Method for Multivehicle Multitask Problems and Its Application to Search and Rescue Scenario
{'venue': 'IEEE Transactions on Cybernetics', 'journal': 'IEEE Transactions on Cybernetics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science', 'Medicine']}