Abstract-Compliant rörelse av en manipulator uppstår när manipulatorn position begränsas av uppgiften geometri. Överensstämmande rörelse kan åstadkommas antingen genom en passiv mekanisk överensstämmelse som är inbyggd i manipulatorn eller genom en aktiv överensstämmelse som genomförs i kontrollservoslingan. Den andra metoden, som kallas kraftkontroll, är ämnet för detta dokument. I synnerhet presenteras en teori om styrkekontroll baserad på formella modeller av manipulatorn och uppgiftsgeometrin. Den idealiska effektorn används för att modellera manipulatorn, den idealiska ytan används för att modellera uppgiftsgeometrin, och målbanan används för att modellera det önskade beteendet hos manipulatorn. Modeller definieras också för positionskontroll och kraftkontroll, vilket ger en exakt semantik för kompatibla rörelse primitiva i manipulering programmeringsspråk. Formalismen fungerar som ett enkelt gränssnitt mellan manipulatorn och programmeraren och isolerar programmeraren från den grundläggande komplexiteten hos manipulatorkontrollen på låg nivå. En metod för att automatiskt syntetisera en begränsad klass av manipulatorprogram baserade på de formella modellerna av uppgift och målbana tillhandahålls också av formalismen.
Ett arbete med specificering av uppgifter för kraftkontroll är REF, där en teori om kraftkontroll baserad på modeller av uppgiftsgeometrin införs.
Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators
{'venue': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics', 'journal': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}