Sammanfattning Vi presenterar en kontrollram för att uppnå en omringning av ett mål som rör sig i 3D med hjälp av ett multi-robotsystem. Tre varianter av en grundläggande kontrollstrategi föreslås för olika versioner av inringningsproblemet, och deras effektivitet fastställs formellt. En förlängning som säkerställer underhåll av ett säkert interrobotavstånd diskuteras också. Den föreslagna ramen är helt decentraliserad och kräver endast lokal kommunikation mellan robotar; i synnerhet uppskattar varje robot lokalt alla relevanta globala mängder. Vi validerar den föreslagna strategin genom simuleringar på kinematiska punktrobotar och fyrhjulingar, samt experiment på differentialdrivna mobila robotar med hjul.
I ett nytt arbete REF presenterar författarna en kontrollram för att omringa ett rörligt mål i 3D.
Decentralized Multi-Robot Encirclement of a 3D Target with Guaranteed Collision Avoidance
{'venue': 'Autonomous Robots February 2016, Volume 40, Issue 2, pp 245-265, First online: 11 July 2015', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}