Abstract-Vi anser att problemet med att beräkna de minsta kontaktkrafterna, med punktkontakt friktion modell, som kan hålla ett objekt i jämvikt mot en känd extern tillämpad kraft och vridmoment. Det är känt att kraftoptimeringsproblemet (FOP) kan formuleras som ett semidefinit programmeringsproblem (SDP) eller ett andra ordningens konproblem (SOCP), och därmed kan lösas med hjälp av flera standardalgoritmer för dessa problemklasser. I detta dokument beskriver vi en anpassad inre-punkt algoritm för att lösa FOP som utnyttjar den specifika strukturen av problemet, och är mycket snabbare än dessa standardmetoder. Vår metod har en komplexitet som är linjär i antalet kontaktkrafter, medan metoder baserade på generiska SDP eller SOCP algoritmer har komplexitet som är kubik i antalet krafter. Vår metod är också mycket snabbare för mindre problem. Vi har ett kompakt dubbelt problem för FOP, vilket gör att vi snabbt kan beräkna lägre gränser på minsta kontaktkraft och intyga att en FOP är ogenomförbar. Vi använder detta dubbla problem för att avsluta vår optimeringsmetod med en garanterad noggrannhet. Slutligen tänker vi på problemet med att lösa en familj av FOP:er som är relaterade till varandra. Detta sker till exempel för att bestämma om kraftstängning uppstår, för att analysera det värsta fall kontaktkraften som krävs över en uppsättning yttre krafter och vridmoment, och i problemet med att välja kontaktpunkter på ett objekt för att minimera den nödvändiga kontaktkraften. Med hjälp av dubbla gränser, och en varmstartsversion av vår FOP-metod, visar vi hur sådana familjer av FOP kan lösas mycket effektivt. Index Terms-Convex optimering, kraft stängning, friktion kon, greppkraft, interiör-punkt metod, andra ordningen kon program (SOCP).
Mer nyligen Boyd et al. I REF formulerades problemen som andrahandsproblem (SOCP).
Fast Computation of Optimal Contact Forces
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}