I detta dokument presenteras en ram för påvisbart säker decentraliserad planläggning av flera (autonoma) flygplan. Varje luftfartyg planerar sin bana individuellt med hjälp av en receding horisont strategi baserad på blandade heltal linjär programmering (MILP). En begränsad, trög, första ordningen linjär modell används för att fånga dynamiken och kinematiken i fordonet. Säkerheten garanteras genom att man vid varje steg bibehåller en dynamiskt genomförbar bana för varje luftfartyg som slutar i ett loitermönster. Konflikter mellan flera flygplan löses på ett sekventiellt, decentraliserat sätt, där varje flygplan tar hänsyn till de andra luftfartygens senaste bana och loitermönster. Förutom att upprätthålla genomförbarheten, om problemet är för komplicerat för att lösas inom tidsramarna för ett realtidssystem, ger detta tillvägagångssätt också en på förhand säker räddningslösning som består av de tidigare banorna och individuella loitermönster. Flera exempel på konfliktsituationer som lösts genom den föreslagna metoden presenteras.
Mest nära relaterade till vårt arbete är REF, där författarna presenterar en decentraliserad receding horisont formulering för flera flygplan vägplanering med hjälp av blandade heltal linjär programmering (MILP) för att generera bevisligen säkra banor.
Decentralized Cooperative Trajectory Planning of Multiple Aircraft with Hard Safety Guarantees
{'venue': 'Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering']}