Abstract-Humanoid robotics och SLAM (Simultanous Localisation and Mapping) är säkert två av de viktigaste temana i den nuvarande globala robotikforskningen, men de två fälten har hittills till stor del kört oberoende parallella vägar, trots den uppenbara fördelen med att ansluta sig till de två. Nästa stora steg framåt inom humanoid robotik kommer att bli ökad autonomi, och förmågan hos en robot att skapa sin egen världskarta i farten kommer att vara en viktig möjliggörande teknik. Samtidigt har SLAM-teknik funnit störst framgång med robotplattformar och sensorkonfigurationer som ligger utanför humanoiddomänen. Humanoidrobotar rör sig med höga linjära och vinkelaccelerationer i full 3D, och normalt är endast sikten tillgänglig som en utvändig sensor. Med utgångspunkt i det nyligen publicerade arbetet med monokulära SLAM med vision och mönstergenerering visar vi att SLAM i realtid för en humanoid verkligen kan uppnås. Med hjälp av HRP-2 presenterar vi resultat där en sparsam 3D-karta över visuella landmärken förvärvas i farten med hjälp av en enda kamera och demonstrerad slinga stängning och driftfri 3D-rörelseuppskattning inom en typisk rörig inomhusmiljö. Detta uppnås genom tät koppling av mönstergeneratorn, robotens odometri och tröghetsavkänning för att underlätta visuell kartläggning inom ett standard EKF-ramverk. Såvitt vi vet är detta den första implementeringen av 3D SLAM i realtid för en humanoid robot som kan demonstrera slinga stängning.
Men endast exakta resultat erhålls när mönstergeneratorn, roboten odometri och tröghetsavkänning sammansmälts för att underlätta den visuella kartläggningen in i EKF ramverket som det visades i REF.
Real-time 3D SLAM for Humanoid Robot considering Pattern Generator Information
{'venue': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}