Vi beskriver Localization-Space Trails (LOST), en metod som gör det möjligt för ett team av robotar att navigera mellan intressanta platser i en till en början okänd miljö med hjälp av ett spår av landmärken. Landmärkena är inte fysiska; de är waypoint-koordinater som genereras on-line av varje robot och delas med lagkamrater. Waypoints specificeras i varje robots lokala koordinatsystem, och innehåller referenser till funktioner i världen som är relevanta för lagets uppgift och gemensamma för alla robotar. Med hjälp av dessa aktivitetsreferenser kan robotar dela waypoints utan att upprätthålla ett globalt koordinatsystem. Metoden testas i en serie verkliga multi-robot experiment. Resultaten visar att metoden (i) klarar av ackumulerande odometrifel; (ii) är robust för enskilda robotars misslyckande; (iii) konvergerar till den bästa rutt som upptäckts av någon robot i teamet. I ett experiment utför ett team av fyra autonoma mobila robotar en resurstransportuppgift i vår oinstrumenterade kontorsbyggnad. Trots betydande skillnader mellan deras lokala koordinatsystem kan robotarna dela waypoints, forma och följa en gemensam stig mellan två förutbestämda platser i mer än 3 timmar, och färdas totalt 8,2 kilometer innan strömmen tar slut. Utformad för att skala till stora populationer, är LOST helt distribuerad, med låga kostnader för bearbetning, minne och bandbredd. Den kombinerar metriska data om positionen av funktioner i världen med instruktioner om hur man tar sig från en plats till en annan; producerar något mellan en karta och en plan.
Vaughan m.fl. REF beskrev en metod (LOST) som gör det möjligt för ett team av robotar att navigera mellan intressanta platser i en till en början okänd miljö med hjälp av ett spår av landmärken.
LOST: localization-space trails for robot teams
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}