Abstract-All kooperativa styralgoritmer för robotteam antar förmågan att kommunicera utan att överväga möjligheten av en skadlig eller funktionsfelande robot som antingen kan kommunicera falsk information eller vidta felaktiga åtgärder. Detta dokument behandlar utvecklingen av formationer som möjliggör motståndskraft, förmågan att uppnå samförstånd, och att samarbeta i närvaro av skadliga eller funktionsfelande robotar. Speciellt använder vi begreppet robusta grafer för att bygga motståndskraftiga team, och fokuserar på problemet med att designa robotformationer med kommunikationsgrafer (varje kantmodeller en dubbelriktad kommunikationslänk) som är robusta. Vi presenterar algoritmer för att bygga robusta grafer. Med tanke på en uppsättning robotar och det maximala antalet skadliga eller funktionsfelande robotar, kan vi 1) ange om det är möjligt att bygga ett motståndskraftigt team; 2) säga vilka närhetsrelationer som möjliggör kommunikation bör vara; 3) bygga elementala motståndskraftiga grafer; och 4) utveckla en ram för att komponera motståndskraftiga team för att bygga större motståndskraftiga team. Vi illustrerar dessa algoritmer genom att konstruera motståndskraftiga robotformationer i planet.
I REF-algoritmer för att bygga motståndskraftiga robotnätverk introduceras med hjälp av denna karakterisering av motståndskraft.
Formations for Resilient Robot Teams
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}