Dynamiska modeller som beskriver ball-robot rörelse utgör grunden för utvecklingen inom ball-robot mekanik och rörelse styrsystem. För denna uppsats har vi genomfört en litteraturgenomgång av frikopplade framåtriktade modeller för pendeldrivna kulformade robotar. De befintliga modellerna i litteraturen tillämpar flera olika konventioner i systemdefinitionen och parameternoteringen. Även om man beskriver samma mekaniska system leder mångfalden i konventioner till dynamiska modeller med olika former. Därför är det svårt att jämföra, reproducera och tillämpa de modeller som finns i litteraturen. Baserat på litteraturgranskningen omformulerar vi alla vanliga varianter av frikopplade dynamiska framåtrörelsemodeller med hjälp av en enhetlig notation och formulering. Vi har verifierat alla omformulerade modeller genom simuleringar och presenterat simuleringsresultaten för en utvald modell. Dessutom demonstrerar vi de olika systembeteenden som följer av olika sätt att tillämpa pendelns reaktionsmoment, en variation som finns i litteraturen. För alla som arbetar med kulrobotarna ger den enhetliga sammanställningen av de omformulerade dynamiska modellerna en enkel tillgång till modellerna, samt till det relaterade arbetet.
Detta dokument fortsätter det arbete som inletts inom ramen för Ref och tillämpar den frikopplade modellen för vidareutveckling.
Unified Representation Of Decoupled Dynamic Models For Pendulum-Driven Ball-Shaped Robots
{'venue': 'ECMS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}