Abstract-Simultanous Localization and Mapping (SLAM) består av den samtidiga konstruktionen av en representation av miljön (kartan), och uppskattningen av tillståndet för roboten som rör sig inom den. SLAM-gemenskapen har gjort häpnadsväckande framsteg under de senaste 30 åren, vilket möjliggör storskaliga tillämpningar i verkligheten, och bevittnar en stadig övergång av denna teknik till industrin. Vi undersöker SLAM:s nuvarande tillstånd. Vi börjar med att presentera vad som nu är standardformuleringen de-facto för SLAM. Därefter går vi igenom relaterat arbete, som omfattar ett brett spektrum av ämnen, inklusive robusthet och skalbarhet i långsiktig kartläggning, metriska och semantiska representationer för kartläggning, teoretiska prestandagarantier, aktiv SLAM och prospektering, samt andra nya gränser. Papperet fungerar som en handledning för den icke-kunniga läsaren. Det är också ett positionsdokument: genom att titta på den publicerade forskningen med kritiskt öga avgränsar vi öppna utmaningar och nya forskningsfrågor som fortfarande förtjänar noggranna vetenskapliga undersökningar. Tidningen innehåller också författarnas uppfattning om två frågor som ofta ger upphov till diskussioner under robotkonferenser: Behöver robotar SLAM? Är SLAM löst?
Online kartkonstruktion i mobila robotik klassiskt implementeras genom att använda Simultanous Localization and Mapping (SLAM) REF.
Simultaneous Localization And Mapping: Present, Future, and the Robust-Perception Age
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics 32 (6) pp 1309-1332, 2016', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}