Vi inför en ny strategi för utforskning som bygger på begreppet gränser, regioner med gräns mellan öppet utrymme och outforskat utrymme. Genom att flytta till nya gränser kan en mobil robot utöka sin karta till ett nytt territorium tills hela miljön har utforskats. Vi beskriver en metod för att upptäcka gränser i bevisnät och navigera till dessa gränser. Vi introducerar också en teknik f o r minimering specular avstötningar i bevisnät med laserbegränsad ekolod: Vi har testat detta tillvägagångssätt med en riktig mobil robot, utforska verkliga oSJice miljöer belamrat med en mängd olika hinder. En fördel med vår strategi är dess förmåga att utforska både stora öppna utrymmen och trånga belamrade utrymmen, med väggar och hinder i godtyckliga riktningar.
Explorationsgränserna definieras som regioner på gränsen mellan öppet utrymme och outforskat utrymme REF.
A frontier-based approach for autonomous exploration
{'venue': "Proceedings 1997 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA'97. 'Towards New Computational Principles for Robotics and Automation'", 'journal': "Proceedings 1997 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA'97. 'Towards New Computational Principles for Robotics and Automation'", 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}