Abstract Använda flygrobotar i område täckning program är ett framväxande ämne. Dessa applikationer behöver en banplaneringsalgoritm och en samordnad patrulleringsplan. I detta dokument föreslås ett distribuerat tillvägagångssätt för att samordna ett team av heterogena UAV:er som samarbetar effektivt för att patrullera uppdrag runt oregelbundna områden, med låga kommunikationsintervall och minneslagringskrav. Därför kan det användas med småskaliga UAV med begränsade och olika kapaciteter. Det presenterade systemet använder en modulär arkitektur och löser problemet genom att dela upp området mellan alla robotar efter deras kapacitet. Varje flygrobot utför en nedbrytningsbaserad algoritm för att skapa täckande banor och en "one-to-one" samordningsstrategi för att bestämma vägsegmentet för att patrullera. Systemet är decentraliserat och feltolerant. Det säkerställer en begränsad tid för att dela information mellan alla robotar och garanterar konvergens till önskat fast tillstånd, baserat på maximal minimifrekvens kriterier. En uppsättning simuleringar med ett team av quad-rotorer används för att validera metoden.
Å andra sidan, i REF problemet med oregelbundna områden och heterogena UAVs är löst med hjälp av en strategi väg partitionering.
Distributed Approach for Coverage and Patrolling Missions with a Team of Heterogeneous Aerial Robots under Communication Constraints
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}