Användarsäkerhet är en viktig faktor för robotar som interagerar med människor, särskilt för rehabiliteringsrobotar, under användningen av vilka strokepatienter ofta är mer mottagliga för skador. I det här dokumentet föreslås en ny metod för kontroll av säkerheten som omfattar luddig logik för att garantera den skadade extremitetens säkerhet om en nödsituation skulle uppstå och robustheten i systemet för robotkontroll med övre kvistar. För det första utformades en säkerhetsövervakningsfuzzy controller (SSFC) baserat på den nedsatta limb: s fysiska tillstånd i realtid genom att extrahera och känna igen de nedsatta limb: s spårningsrörelse funktioner. Därefter användes den föreslagna SSFC för att automatiskt reglera den önskade kraften, antingen för att ta hänsyn till rimliga störningar till följd av pose- eller positionsändringar eller för att reagera i tillräckligt god tid på en nödsituation på grundval av en bedömning av det nedsatta lufttryckets fysiska tillstånd. Slutligen genomfördes en positionsbaserad impedanskontrollant för att uppnå överensstämmelse mellan robotens end-effector och den skadade extremiteten under den robotstödda rehabiliteringsutbildningen. De experimentella resultaten visar effektiviteten och potentialen hos den föreslagna metoden för att uppnå säkerhet och robusthet för rehabiliteringsroboten.
Dessutom föreslås en ny säkerhetskontrollmetod som innehåller suddig logik i REF för att garantera säkerheten och robustheten hos ett system för robotkontroll med övre kvistar med hjälp av en positionsbaserad impedanskontroll, som genomförs för att uppnå överensstämmelse mellan end-effector och den skadade extremiteten under en period av rehabiliteringsutbildning.
Safety Supervisory Strategy for an Upper-Limb Rehabilitation Robot Based on Impedance Control
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}