Sammanfattning av denna webbsida: Detta dokument undersöker ett tätt sammankopplat Global Position System (GPS)/Ultra-Wideband (UWB)/Inertial Navigation System (INS) cooperative positioning system med hjälp av ett Robust Kalman Filter (RKF) som stöds av V2I kommunikation. I systemet föreslås en metod som använder intervallmätningar av UWB-enheter som överförs mellan terminalerna som tilläggsingångar av observationerna. UWB-områdets ingångar används för att reformera GPS-observationsekvationer som består av pseudo-range och Doppler-mätningar och den uppdaterade observationsekvationen bearbetas i en tätt sammankopplad GPS/UWB/INS integrerad positioneringsekvation med hjälp av ett adaptivt Robust Kalman-filter. Resultatet av den prövning som genomfördes på Nottingham Geospatial Institutes (NGI) tak vid universitetet i Nottingham visar att den integrerade lösningen ger bättre noggrannhet och förbättrar tillgängligheten av systemet i GPS-förnekade miljöer. RKF kan eliminera effekterna av grova fel. Dessutom förbättras systemets interna och externa tillförlitlighet när UWB-observationer som mottagits från de rörliga terminalerna är involverade i positioneringsalgoritmen.
Detta gjordes i REF på tätt kopplat sätt med hjälp av robust Kalman filter.
A Tightly-Coupled GPS/INS/UWB Cooperative Positioning Sensors System Supported by V2I Communication
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering', 'Medicine']}