Den ökande efterfrågan på Visual Odometrie-system i realtid som en del av navigations- och lokaliseringsuppgifter har nyligen drivit forskningen mot mer mångsidiga och skalbara lösningar. I detta dokument presenterar vi en ny ram för att kombinera fördelarna med tröghets- och visuell data från en monokulär kamera för att ackumulera uppskattningar av lokal rörelse gradvis och tillförlitligt rekonstruera den bana som korsas. Vi demonstrerar vår metodiks robusthet och effektivitet i ett scenario med utmanande kameradynamik och presenterar en omfattande utvärdering mot mark-sanningsdata.
En monokulär kamera och en IMU är integrerade i en SLAM i REF.
Robust Real-Time Visual Odometry with a Single Camera and an
{'venue': 'IMU,” in Proceedings of the British Machine Vision Conference. BMVA Press, 2011', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}