Abstract-Vi presenterar en ny strategi för utformning av smidiga banor för fyrhjulingar obemannade luftfartyg (UAV), som är fria från kollisioner med hinder längs hela sin längd. För att undvika de icke-konvexa begränsningar som normalt krävs för hinder-undvikande, utför vi en mixed-integer optimering där polynomial trajectories tilldelas konvexa regioner som är kända för att vara hinderfria. Tidigare strategier har använt sig av hindrens ansikten för att definiera dessa konvexa regioner. Vi använder istället IRIS, en nyutvecklad teknik för girig konvex segmentering [1], för att pre-kompilera konvexa områden av säkert utrymme. Detta resulterar i ett avsevärt minskat antal heltal variabler, vilket förbättrar hastigheten med vilken optimeringen kan lösas till sin globala optimal, även för tiotals eller hundratals hinder ansikten. Dessutom har tidigare metoder vanligtvis påtvingat undvikande av hinder vid en begränsad uppsättning provtagnings- eller knutpunkter. Vi introducerar en teknik baserad på summer-of-squares (SOS) programmering som gör att vi kan se till att hela bitvis polynom bana är fri från kollisioner med konvexa begränsningar. Vi demonstrerar denna teknik i 2D och i 3D med hjälp av en dynamisk modell i Drake verktygslåda för MATLAB [2].
REF presenterar en strategi för utformning av smidiga banor för fyrhjulingar, som är fria från kollisioner med hinder längs hela sin längd.
Efficient mixed-integer planning for UAVs in cluttered environments
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}