Abstract-I detta papper, vi tar itu med problemet med att lokalisera en kamera utrustad Micro Aerial Vehicle (MAV) flyger på stadsgator på låga höjder. Ett utseende-baserat globalt positioneringssystem för att lokalisera MAVs med avseende på de omgivande byggnaderna införs. Vi förlitar oss på en luft-mark bild matchande algoritm för att söka den luftburna bilden av MAV i en marknivå Street View bilddatabas och för att upptäcka bild matchande punkter. Baserat på bildmatchningspunkterna drar vi slutsatsen om MAV:s globala position genom att bakåtprojicera motsvarande bildpunkter på en cadastral 3D-stadsmodell. Dessutom beskriver vi en algoritm för att spåra positionen för det flygande fordonet över flera ramar och för att korrigera den ackumulerade avdriften av den visuella odometrin, när en bra matchning upptäcks mellan den luftburna MAV och gatunivå bilder. Det föreslagna tillvägagångssättet testas på ett dataset som fångas med en liten fyrhjuling som flyger på Zürichs gator. Observera den datauppsättning som används i detta arbete tillsammans med en videodemonstration finns båda tillgängliga på vår hemsida: rpg.ifi.uzh.ch
Illustrerad i REF är fusion av visuell odometri, används för att spåra positionen för en kamerautrustad Micro Aerial Vehicle (MAV) flyger på urbana gator med en luft-mark bild matchande algoritm med hjälp av en cadastral 3D-stadsmodell med hjälp av ett Kalman filter.
Micro air vehicle localization and position tracking from textured 3D cadastral models
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}