Abstract-Förmågan att exakt lokalisera sig själva är en grundläggande förutsättning för servicerobotar som är utformade för att utföra navigations- och transportuppgifter. På grund av den höga graden av dynamik i befolkade och verkliga miljöer, ofta konstgjorda landmärken används för att uppnå önskad noggrannhet i lokalisering. I detta dokument överväger vi problemet med att optimalt placera landmärken för robotar som navigerar ofta på liknande banor. Vår metod maximerar villkorlig ömsesidig information om robotens tillstånd med tanke på de viktiga iakttagelserna. Den använder en girig algoritm som approximerar lösningen av NP-hård maximering problem. För denna algoritm, härleder vi en snäv konstant-faktor bunden på approximationsfelet. Vi utvärderar dessutom de utvalda landmärkena i omfattande experiment som utförs både i simulering och med en riktig robot.
Vårt tidigare arbete REF väljer landmärken som maximerar den ömsesidiga informationen mellan sensoravläsningarna och robotens tillstånd.
Near-optimal landmark selection for mobile robot navigation
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}