Abstract-I detta papper löser vi problemet med att uppskatta täta och exakta djupkartor från en enda rörlig kamera. En probabilistisk djupmätning utförs i realtid per pixel och den beräknade osäkerheten används för att avvisa felaktiga uppskattningar och ge levande återkoppling om återuppbyggnaden. Vårt bidrag är en ny metod för djupkarta beräkning som kombinerar Bayesian uppskattning och senaste utvecklingen av konvex optimering för bildbehandling. Vi visar att vår metod överträffar toppmoderna tekniker när det gäller noggrannhet, samtidigt som den uppvisar hög effektivitet i minnesanvändning och datorkraft. Vi kallar vår strategi REMODE (regularized MOnocular Djup Uppskattning). Vår CUDA-baserade implementation körs på 30Hz på en bärbar dator och släpps som programvara med öppen källkod. Medföljande video- och källkod finns på:
I REF presenterade vi REMODE-algoritmen (regulariserad monocular djupuppskattning) och demonstrerade levande men utombords tät kartläggning från en MAV.
REMODE: Probabilistic, monocular dense reconstruction in real time
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}