Abstract-Vi undersöker manipulering och aktiv avkänning av ett tryckkontrollsystem med endast taktil feedback. Formlerna av rörelse av ett knuffat objekt härleds med hjälp av en modell av objektets gränsyta, och vi utformar ett styrsystem för att översätta och orientera objekt. Den föreslagna styrenhetens effektivitet bekräftas genom simulering och experiment. Aktiv avkänning av objektets masscentrum beskrivs. Pushing är en användbar robotisk förmåga för positionering och orientering av delar. Flera forskare har visat nyttan av att skjuta upp verksamheten genom att planera en öppen krets för att skjuta sekvenser till position och orient polygonala objekt trots förekomsten av osäkerhet i det initiala tillståndet [l, 2, 3, 4, 5, 6, 71. Dessa operationer vanligtvis planera för en känd objektform och centrum av massa (CM) och en platt push staket eller speciellt utformad pusher geomehy att utnyttja mekaniken av push. Andra har föreslagit att man ska trycka på kontrollsystemen baserat på visuell återkoppling [8, 9]. Pushern gör punktkontakt med objektet, och objektets läge och orientering bestäms av ett synsystem. Målet är att driva objektet längs en önskad bana. Osäkerhet i de friktionskrafter som styr objektets rörelse kompenseras genom lämplig utformning av en återkopplingsregulator. Syftet med detta arbete är att undersöka möjligheten av användbar manipulering genom ett tryckande styrsystem med endast taktil återkoppling. Försök att blunda och kontrollera ett föremåls rörelse på ett bord genom att trycka det med ett finger. Detta är den typ av förmåga vi skulle vilja ge en robot. I motsats till synen kräver taktil avkänning mycket lite databehandling. Den taktila sensorn är monterad direkt på manipulatorn och roboten kräver inga perifera sensorer. Den primära svårigheten beror på att taktil avkänning endast kan ge lokal kontaktinformation. Konfigureringen av målet har tre grader av frihet: två positionskoordinater och en orientering. När pushern är i kontakt med objektet, kan dessa tre grader av frihet uttryckas på motsvarande sätt genom placeringen av den tryckande kontakten, kontaktpunkten på omkretsen av objektet, och orienteringen av objektet. Den taktila sensor vi använder kan känna av kontaktplatsen och objektorienteringen vid kontakten, men inte kontaktpunkten på objektet. Med vision, alla tre grader av frihet är direkt kännbara. Trots denna saknade information visar vi att enkel manipulering är möjlig genom att bara använda taktil återkoppling. Vi implementerar en controller för att översätta objektet och reglera dess orientering.
Lynch m.fl. I REF föreslogs ett tryckkontrollsystem där taktil återkoppling och objektrörelseprognoser används.
Manipulation And Active Sensing By Pushing Using Tactile Feedback
{'venue': 'Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': 'Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}