ABSTRACT Detta dokument föreslår en händelseutlöst modell prediktiv kontroll (MPC) system för bildande kontroll av flera obemannade luftfartyg (UAV). Ett distribuerat MPC-ramverk är utformat där varje UAV endast delar informationen med sina grannar, och den erhållna lokala finita-horisontal optimal kontroll problem (FHOCP) kan lösas med en svärm intelligent optimering algoritm. En mekanism som utlöser händelser föreslås för att minska beräkningsbördan för det distribuerade systemet med MPC, där man tar hänsyn till de prediktiva tillståndsfelen och sammanjämkningen av kostnadsfunktionen. Dessutom utvecklas och integreras en säker distansbaserad strategi för undvikande av flygförbud i den lokala kostnadsfunktionen för varje flygkontrolltjänst. Numeriska simuleringar visar att den föreslagna händelseutlösta distribuerade MPC är mer beräkningseffektiv för att uppnå formationskontroll av flera UAV i jämförelse med den traditionella distribuerade MPC-metoden.
Referensreferensreferensen utvecklar en säker distansbaserad strategi för undvikande av NFZ vid bildandet av flera UAV.
Formation Control of Multiple Unmanned Aerial Vehicles by Event-Triggered Distributed Model Predictive Control
{'venue': 'IEEE Access', 'journal': 'IEEE Access', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}