Abstract-I detta dokument föreslår vi en ram för visuell navigering med samtidig hinderundvikande. Hindren modelleras genom att använda ett virvel potentiellt fält, som härrör från en beläggning rutnät. Kinematisk redundans garanterar att hinderundvikande och navigering uppnås samtidigt, och hela systemet är endast sensorbaserat. Problemet löses både i ett hinderfritt och i ett farligt sammanhang, och kontrolllagen utjämnas i de mellanliggande situationerna. I en serie simuleringar visar vi att med vårt ramverk kan en robot spela upp en lärd visuell väg samtidigt som man undviker kollisioner, även i närvaro av visuella ocklusioner.
Cherubini et al REF föreslog ett ramverk för redundans för visuell homing problem, som tillåter online hinder undvikande.
A redundancy-based approach for obstacle avoidance in mobile robot navigation
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}