AbstracI-This paper presents a vision-based localization approach for an undervattensrobote in a ~t~e t u r r d environment. Systemet är baserat på ett kodat mönster placerat på botten av en vattentank och en nedåtriktad kamera. Huvuddragen är, absolut och kartbaserad lokalisering, landmärkesdetektering och spårning samt realtidsberäkning (12,5 Hz). Det föreslagna systemet ger fordonets tredimensionella läge och orientering tillsammans med dess hastighet. Noggrannheten i de driftfria uppskattningarna är mycket hög, vilket gör att han kan använda dem som återkopplingsmått på en hastighetsbaserad lågnivåkontroll. Papperet beskriver lokaliseringsalgoritmen, genom att visa några grafiska resultat, och noggrannheten i systemet.
Carreras föreslog en visionsbaserad lokaliseringsteknik REF, med hjälp av en kodad mönster placeras på botten av en vattentank och en ombord nedåt ser kamera.