: Styrenheter baserade på hög nivå funktioner kan ändras för att skapa nya stilar, överföras till nya tecken och är robusta till interaktiva förändringar i antropometri. vänster till höger: normal gång, "sad" gång, asymmetrisk karaktär, "baby", struts, dinosaurie. Detta dokument introducerar en strategi för kontroll av fysik-baserade tecken baserat på hög nivå funktioner i rörelse, såsom centrum av massa, vinkel momentum, och end-effectors. Objektiva termer används för att styra varje funktion, och kombineras med en prioriteringsalgoritm. Vi visar hur rörelse kan uttryckas i termer av ett litet antal funktioner som styr balans och endeffectors. Detta tillvägagångssätt används för att bygga regulatorer för mänsklig balansering, stående hopp, och promenader. Dessa regulatorer ger många fördelar: mänskliga-liknande egenskaper såsom arm-swing, klackoff och hip-axel motrotation uppstår automatiskt under gång; regulatorer är robusta för förändringar i kroppsparametrar; styrparametrar och mål kan ändras i körtid; styrparametrar tillämpas på intuitiva egenskaper såsom center-of-mass höjd; och regulatorer kan mappas på helt nya bipeds med olika topologi och massfördelning, utan ändringar av regulatorn själv. Ingen rörelseavskiljning eller off-line optimeringsprocess används.
De Lasa m.fl. REF beskriver ett sätt att uttrycka rörelse med hjälp av ett litet antal funktioner.
Feature-based locomotion controllers