Abstract-This paper föreslår en visionsbaserad algoritm för att självständigt spåra och jaga ett rörligt mål med en liten flygande UAV. De utmanande begränsningar i samband med UAV flygningen ledde oss att överväga en densitet-baserad representation av objektet att spåra. Den föreslagna metoden för att uppskatta målets position, orientering och skala, är byggd på en robust färgbaserad tracker med hjälp av en multi-part representation. Denna objekt tracker kan hantera stora förskjutningar, ocklusioner och redogöra för vissa bildljud på grund av partiell förlust av trådlös videolänk, tack vare användningen av ett partikelfilter. Den information som erhålls från den visuella spåraren används sedan för att styra UAV:s position och girvinkel för att jaga målet. Ett hierarkiskt kontrollsystem är utformat för att uppnå spårningsuppgiften. Experiment på en quad-rotor UAV efter en liten rörliga bil tillhandahålls för att validera den föreslagna metoden.
Teuliere et al., använde en färgbaserad objektigenkänningsmetod för att jaga ett rörligt mål från en flygande UAV REF.
Chasing a moving target from a flying UAV