Abstract För ett bärbart robotsystem som inkluderar samma redundans som den mänskliga armen, konfigurera den robotiska armens ledvinklar i enlighet med operatörernas arm är en av de avgörande kontrollmekanismerna för att minimera energiutbytet mellan människa och robot. Därför är det viktigt att förstå redundans upplösningsmekanismen i den mänskliga armen så att den omvänt kinematiska lösningen av dessa två kopplade system blir identisk. I detta papper tillhandahålls redundansupplösningen av den mänskliga armen baserat på handledens läge och orientering som en sluten formlösning för den praktiska robotstyrningsalgoritmen, som gör det möjligt för roboten att bilda den naturliga mänskliga armens konfiguration när operatören ändrar position och orientering för sluteffekten. För detta uttrycks redundansen av armen matematiskt genom att definiera vridningsvinkeln. Därefter uttrycks svivelvinkeln som en superposition av två komponenter, som är referenssvivelvinkeln respektive svivelvinkelns offset, respektive. Referenssvivelvinkeln baserat på handledens position definieras av det kinematiska kriteriet som maximerar manipulabiliteten längs vektorn som förbinder handleden och den virtuella målpunkten på huvudregionen som ett kluster av viktiga sensoriska organ. Sedan handledens orienteringsförändring är kartlagd i en gemensam vinkel återställbarhet funktion utgång och översatt till vridningsvinkel offset med avseende på referenssvivel vinkel. Baserat på den inversa kinematiska formeln kan regulatorn omvandla endeffectorns position och orientering till det gemensamma vridmoment som gör det möjligt för roboten att följa upp operatörens nuvarande ledkonfiguration. Uppskattningsprestandan utvärderades genom att använda ett rörelsefångningssystem och resultaten visar att det finns en hög korrelation mellan de beräknade och beräknade vridningsvinklarna.
Observera att armsvivel vinkel representation kan räcka för den riktade ansökan i REF.