I detta papper analyseras de kollektiva beteendena hos svärmrobotar som spelar roll i aggregeringsscenariot. Honungsbiaggregation är ett inspirerat beteende hos unga honungsbin som tenderar att aggregera runt en optimal zon. Denna aggregation genomförs baserat på variation av parametrarnas värden. I den andra fasen föreslås två ändringar av den ursprungliga aggregeringen av honungsbin, nämligen dynamisk hastighet och jämförande väntetid. Resultaten av de utförda experimenten visade på betydande skillnader i det kollektiva beteendet hos svärmsystemet för olika algoritmer.
Farshad m.fl. REF genomförde aggregering av honungsbin baserat på olika parametervärden och föreslog två varianter av honungsbinaggregation.