Sammanfattning av denna webbsida: En ny scan som matchar ett medhjälpt Inertial Navigation System (INS) med en lågkostnads LiDAR föreslås som ett alternativ till GNSS-baserade navigationssystem i GNSS-degraderade eller -degraderade miljöer som inomhusområden, täta skogar eller urbana kanjoner. I dessa områden, INS-baserade Dead Reckoning (DR) och Simultanous Localization och Mapping (SLAM) teknik används normalt för att uppskatta positioner som separata verktyg. Det finns dock problem med genomförandet av varje enskilt system. Avdriftsfelen för hastighet, position och riktningsvinklar i en INS kommer att ackumuleras över tid, och on-line kalibrering är ett måste för att upprätthålla positioneringsnoggrannheten. SLAM-prestandan är dålig i funktionslösa miljöer där matchningsfelen kan öka betydligt. Varje fristående positioneringsmetod kan inte erbjuda en hållbar navigationslösning med godtagbar noggrannhet. Detta dokument integrerar två kompletterande tekniker-INS och Lidar SLAM-in i en navigeringsram med en löst kopplad Extended Kalman Filter (EKF) för att använda fördelarna och övervinna nackdelarna med varje system för att etablera en stabil långsiktig navigeringsprocess. Statiska och dynamiska fälttester utfördes med ett egenutvecklat Unmanned Ground Vehicle (UGV) plattform-NAVIS. Resultaten visar att den föreslagna metoden Sensors 2015, 15 16711 kan ge positioneringsnoggrannhet på centimeternivå för långsiktig verksamhet, även i en funktionslös inomhusmiljö.
Den alternativa metoden introduceras i REF som använder Extended Kalman Filter (EKF).
LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System in GNSS-Denied Environments