Abstract-Forskning om robotisk manipulation har främst fokuserat på att manipulera stela föremål hittills. Många viktiga tillämpningsområden kräver dock att man manipulerar deformerbara objekt, särskilt deformerbara linjära objekt (DLOs), såsom rep, kablar och suturer. Sådana objekt är mycket mer utmanande att hantera, eftersom de kan uppvisa en mycket större mångfald av beteenden. Detta papper beskriver en ny rörelse planerare för att manipulera DLOs och knyta knutar (self-knots och knutar runt enkla statiska objekt) med hjälp av samarbetande robot armar. Planeraren konstruerar en topologiskt objektiv probabilistisk färdplan i DLO:s konfigurationsutrymme. Till skillnad från traditionella rörelseplaneringsproblem är målet ett topologiskt tillstånd i världen snarare än ett geometriskt. Den implementerade planeraren testades i simulering för att uppnå olika knutar som bog, nack-tie, bog (sko-lace), och stun-sail.
Saha m.fl. föreslog en topologisk rörelse planerare för att manipulera flexibla linjära objekt REF.