Abstrakt. I detta papper beskriver vi teorin och praktiken av självkalibrering av kameror som är fast på plats och kan fritt rotera samtidigt ändra sina interna parametrar genom zoomning. Grunden för vårt tillvägagångssätt är att använda sig av den så kallade oändliga homografirestriktionen som relaterar de okända kalibreringsmatriserna till de beräknade inter-image homograferna. För att kalibreringen ska vara möjlig måste vissa begränsningar placeras på kamerans interna parametrar. Vi presenterar olika självkalibreringsmetoder. Först beskrivs en iterativ icke-linjär metod som är mycket mångsidig i termer av de begränsningar som kan åläggas kameran kalibrering: var och en av kameraparametrarna kan antas vara känd, konstant genom hela sekvensen men okänd, eller fri att variera. För det andra beskriver vi en snabb linjär metod som fungerar under minimalt antagande av noll kamera skev eller de mer restriktiva villkoren för kvadrat pixlar (noll skev och känd proportion) eller känd huvudpunkt. Vi visar experimentella resultat på både syntetiska och verkliga bildsekvenser (där marksanningsdata fanns tillgängliga) för att bedöma algoritmernas noggrannhet och stabilitet och för att jämföra resultatet av att tillämpa olika begränsningar på kameraparametrarna. Vi får också fram en optimal uppskattning av maximal sannolikhet för kalibrering och rörelseparametrar. Förkunskaper om fördelningen av de uppskattade parametrarna (t.ex. lokaliseringen av huvudpunkten) kan också införlivas genom maximal uppskattning av posteriori. Vi identifierar sedan några nära-ambiguities som uppstår under rotationsrörelser visar att kopplade förändringar av vissa parametrar är knappt observerbara vilket gör dem oskiljaktiga. Slutligen studerar vi den negativa effekten av radial distorsion i självkalibreringsprocessen och pekar på några möjliga lösningar på det.
En metod för självkalibrering av roterande och zooma kameror beskrivs i REF.