I avsaknad av syn, greppa ett objekt ofta förlitar sig på taktil återkoppling från fingertopparna. När fingret trycker objektet, fingertoppen kan känna kontaktpunkten flytta. Om föremålet är känt i förväg, från denna rörelse fingret kan härleda platsen för kontaktpunkten på objektet, och därmed objektet utgör. Detta papper undersöker främst problemet med att bestämma posen (orientering och position) och rörelse (hastighet och vinkelhastighet) av ett planar objekt med känd geometri från sådan kontakt rörelse som genereras av tryck. En dynamisk analys av tryck ger en icke-linjär system som relaterar genom kontakt objektet pose och rörelse till fingerrörelser. Kontakten rörelse på fingertoppen därmed kodar viss information om objektet pose. Ickelinjär observerbarhetsteori används för att visa att sådan information är tillräcklig för fingret att "observera" inte bara posen, utan också rörelsen av objektet. Därför kan en avkänningsstrategi förverkligas som en "observer" av det ickelinjära dynamiska systemet. Två observatörer införs därefter. Den första observatören, baserad på Gauthiers, Hammouris och Othmans arbete (1992)
Jia och Erdmann REF undersöker en dynamisk analys av push men utgår från att pushern och objektet interagerar genom en friktionsfri kontakt.