Sammanfattning av denna webbsida: Detta dokument utnyttjar de kompletterande egenskaperna hos Global Positioning System (GPS) och Light Detection and Ranging (LiDAR) för att ge regelbundna korrigeringar till Inertial Navigation System (INS) alternativt under olika miljöförhållanden. I öppen himmel, där GPS-signaler finns tillgängliga och LiDAR-mätningar är glesa, är GPS integrerad med INS. Samtidigt, i begränsade utomhusmiljöer och inomhus, där GPS är opålitlig eller otillgänglig och LiDAR mätningar är rika, LiDAR ersätter GPS för att integreras med INS. Detta papper föreslår också en innovativ hybrid scan matchning algoritm som kombinerar den funktionsbaserade scan matchningsmetod och Iterative Closest Point (ICP) baserad scan matchningsmetod. Algoritmen kan fungera och passera mellan två lägen beroende på antalet matchade linjefunktioner under två skanningar, vilket uppnår effektivitet och robusthet samtidigt. Två integrationssystem av INS och LiDAR med hybrid scan matchningsalgoritm genomförs och jämförs. Verkliga experiment utförs på ett Unmanned Ground Vehicle (UGV) för både utomhus- och inomhusmiljöer. Experimentella resultat visar att det integrerade flersensorsystemet kan förbli undermätarens navigeringsnoggrannhet under hela banan.
I REF föreslogs en hybrid lidar odometrialgoritm som kombinerar den funktionsbaserade avsökningsmatchningsmetoden med den ICP-baserade avsökningsmatchningsmetoden, och resultatet av lidar odometri smältes sedan ihop med IMU i ett EKF-ramverk.
INS/GPS/LiDAR Integrated Navigation System for Urban and Indoor Environments Using Hybrid Scan Matching Algorithm