Integrering av mekanismer för beröringshänsyn för att förbättra den robotiska haptiska utforskningen av ytor, Neurocomputing, http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom. 2016.10.027 Detta är en PDF-fil med ett oredigerat manuskript som har godkänts för publicering. Som en tjänst till våra kunder tillhandahåller vi denna tidiga version av manuskriptet. Manuskriptet kommer att kopieras, typsättning och granskning av det resulterande galärbeviset innan det publiceras i sin slutliga namngivna form. Observera att under produktionsprocessen kan fel upptäckas som kan påverka innehållet, och alla juridiska disclaimers som gäller för tidskriften gäller.  I denna text presenteras integrering av mekanismer för beröringshänsyn för att förbättra effektiviteten i verksamhetsuppfattningsloopen, som vanligtvis är involverad i aktiv haptisk undersökning av ytor med hjälp av robothänder. Den progressiva slutsatsen i de regioner i arbetsrummet som bör undersökas av robotsystemet använder information som har att göra med haptisk hälsa som utvunnits ur den upplevda haptiska stimulanskartan (exploatering) och en "kuriositets-inducerande prioritering baserad på återuppbyggnadens inneboende osäkerhet och inhibition-of-returmekanismer (exploration), modulerade av top-down-influenser som härrör från aktuella uppgiftsmål, uppdaterade vid varje undersökning. Detta arbete utvidgar också omfattningen av den uppifrån-och-ned-modulering av information som presenterats i ett tidigare arbete, genom att i beslutsprocessen integrera inflytandet av utformningen av den nuvarande prospekteringsbanan. Det Bayesianska ramverk som föreslogs i detta arbete testades i en simuleringsmiljö. Ett scenario av tre olika material utforskades självständigt av ett robotsystem. De experimentella resultaten visar att systemet kunde utföra tre olika haptiska diskontinuitet efter uppgifter med en god strukturell noggrannhet, som visar selektivitet och generalisering förmåga uppmärksamhetsmekanismerna. Dessa experiment bekräftade det grundläggande bidraget från de haptiska förutsättningarna för att utföra uppgifterna på ett framgångsrikt och korrekt sätt.
Martins m.fl. REF presenterar en Bayesiansk modell för integrering av uppmärksamhetsmekanismer för robotisk haptisk undersökning av ytor.