Sammanfattning av denna webbsida: Detta dokument presenterar en skräddarsydd tredimensionell mallmatchningsteknik för autonom pose-bestämning av icke-kooperativa mål. Detta ämne är relevant för avancerade rymdtillämpningar, som aktiv skräpborttagning och on-orbit service. Den föreslagna tekniken är modellbaserad och producerar uppskattningar av målet utan någon tidigare pose information, genom att bearbeta tredimensionella punktmoln som tillhandahålls av en LIDAR. Dessa uppskattningar används sedan för att initiera en pose tracking algoritm. Peculiar funktioner i det föreslagna tillvägagångssättet är användningen av ett minskat antal mallar och idén att bygga databasen med mallar on-line, vilket avsevärt minskar mängden data som lagras ombord med avseende på traditionella tekniker. En algoritm variant införs också som syftar till att ytterligare påskynda pose förvärvstiden och minska beräkningskostnaden. Teknikprestanda undersöks i en realistisk numerisk simuleringsmiljö bestående av en målmodell, LIDAR-drift och olika mål-chaser-scenarier för relativ dynamik som är relevanta för flygverksamhet i närområde. Specifikt, kapaciteten hos de föreslagna teknikerna för att ge en pose lösning som lämpar sig för att initiera spårningsalgoritmen demonstreras, liksom deras robusthet mot mycket varierande pose villkor som bestäms av den relativa dynamiken. Slutligen presenteras ett kriterium för oberoende feldetektering av de framlagda teknikerna. Sensorer 2015, 15 6361
Roberto m.fl. I REF presenterades en metod för matchning av 3D-mallar som använts för autonom posemätning.
A Model-Based 3D Template Matching Technique for Pose Acquisition of an Uncooperative Space Object