Att förse telemanipuleringsramar med förmågan att rymma en mängd olika robothänder är nyckeln till att uppnå höga prestanda genom att tillåta ett flexibelt utbyte av end-effector enligt den uppgift som övervägs. Detta kräver att man utvecklar en kontrollpolitik som inte bara hanterar asymmetriska master-slavsystem utan också vars komponenter på hög nivå är utformade i ett enhetligt utrymme i abstraktion från enheternas specifika egenskaper. För att ta itu med denna dubbla utmaning utvecklas en ny synergiport som löser de kinematiska, avkännings- och aktiveringsasymmetrierna i det berörda systemet genom att generera referenser för rörelse och kraftåterkoppling i det maskinvaruoberoende utrymmet för postural synergi. Den bygger på konceptet med Cartesian-baserade synergimatrisen, som introduceras som ett verktyg för att kartlägga fingertopparna Cartesian utrymme till de riktningar som är orienterade längs greppet huvudkomponenter. För att bedöma effektiviteten i det föreslagna tillvägagångssättet har synergiporten integrerats i kontrollsystemet för en mycket asymmetrisk telemanipuleringsram, där 3-fingerhanden exoskeleton HEXOTRAC används som en huvudenhet för att styra SoftHand, en robothand vars överföringssystem är beroende av en enda motor för att driva alla leder längs en mjuk synergistisk väg. Plattformen är ytterligare berikad med det visionsbaserade rörelsekontrollsystemet Optitrack för att övervaka 6D-banan i användarens handled, som används för att styra robotarmen på vilken SoftHand är monterad. Experiment har genomförts med den humanoida roboten COMAN och KUKA LWR robotmanipulatorn. Resultaten visar att detta bilaterala gränssnitt är mycket intuitivt och gör det möjligt för användare utan tidigare erfarenhet att nå, förstå och transportera en mängd olika objekt som uppvisar mycket olika former och impedanser. Dessutom visade sig hårdvaru- och kontrolllösningarna kunna ta emot användare med olika handkinematik. Slutligen erbjuder den föreslagna kontrollramen ett universellt, flexibelt och intuitivt gränssnitt som gör det möjligt att utföra effektiva telemanipuleringar.
Brygo, etc. översatt posturala synergier från gemensamt utrymme till fingertopp Cartesian utrymme för att styra teleoperation REF.
Synergy-Based Bilateral Port: A Universal Control Module for Tele-Manipulation Frameworks Using Asymmetric Master–Slave Systems