Abstract -Detta papper undersöker möjligheterna att använda robust objektkontrollant som ansvarar för autonom kontroll av spårningsalgoritmer baserat på visuella modellfunktioner som generatorhelikopter. av visuella referenser för UAV-kontroll. En skala Invariant Feature Transform (SIFT) algoritm används för att upptäcka de framträdande punkter hef papersis organed aoli. nection e d på varje bearbetad bild, sedan en projektiv omvandling för att kortfattat diskutera det relaterade arbetet. Avsnitt III beskriver utvärderingen av visuella referenser erhålls med hjälp av en version av plattformen COLIBRI I, som används som den huvudsakliga testbäddsplattformen. I RANSAC-algoritmen, där en serie av matchade nyckelpunkter avsnitt IV visar vi den metod som används för att styra de helikopterpar som uppfyller omvandlingsekvationer väljs, avvisande baserat på visuella referenser med hjälp av en framträdande punkt tracker. Section annars skadade data. Systemet har testats med hjälp av V visar de experimentella resultaten. Slutligen dras slutsatser och framtida olika bildsekvenser som visar dess förmåga att spåra objekt avsevärt ändrade i skala, position, rotation, genererande i arbetet i avsnitt VI. Samma tidshastighetsreferenser till UAV-flygledaren. Den robusthet vår strategi har också validerats med hjälp av bilder tagna II. NÄRVARANDE ARBETE från verkliga flygningar som visar buller- och ljussnedvridningar. De resultat som presenteras är lovande för att användas som referensgenerator Autonoma luftfarkoster har varit ett aktivt område för kontrollsystemet. forskning i flera år. Autonoma helikoptrar har varit Keywords -Unmanned Aerial Vehicle, funktionsspårning, au-används som testbäddar för att undersöka problem som sträcker sig från kontroll, tonomous helikopter, SIFT, RANSAC. navigering, vägplanering för att upptäcka och spåra objekt, visuell navigering m.m. Flera lag från MIT, Stanford, Berkeley och USC har haft ett pågående AFV-projekt under det senaste årtiondet.
I det arbete som presenteras i REF använder författarna en metod baserad på projektiva omvandlingar med SIFT-funktionspunkter.