Abshact-This paper tar upp pmblemet av computing friktional 4-fingerade kraft-stängning grepp av tredimensionella objekt. Den föreslagna appmach-sökningen efter kraftavstängning tar tag i en samling av provtagningspunkter på objektets yta. Till skillnad från de flesta andra verk, appmach b inte begränsad till objekt med en certain klass av former. Det kan appliceras på ett objekt i någon form eftersom endast objektets yta poine och motsvarande yta normals vid punkterna är n d e d. Effektiviteten i appmach uppstår från en heuristic för sökutrymme beskärning som bygger på förmåga att effektivt lokalisera regioner i tredimensionella utrymme rher fiietion koner inlenect och en randomiserad så att kontroll forcerosure villkor. Det föreslagna tillvägagångssättet genomförs och preliminära resultat fastställs.
Niparnan och Sudsang REF mildrade antagandet om tillgång till full objektgeometri, och istället deras algoritm sökningar efter forcecling greppar på provpunkter på objektets yta.