Abstract-Studies av mänskliga manipulationsstrategier tyder på att pre-grasp objekt manipulation, såsom rotation eller glidning av objektet som ska greppas, kan förbättra uppgiften prestanda genom att öka både uppgiften framgång och kvaliteten på belastningsbärande ställningar. I tidigare demonstrationer, pre-grasp objekt rotation av en robot manipulator var begränsad till manuellt programmerade åtgärder. Vi presenterar en metod för att automatisera planeringen av förgrasp rotation för objekttransport uppgifter. Vår teknik optimerar greppet förvärvspunkt genom att välja ett mål objekt pose som kan greppas av hög payload manipulator konfigurationer. Ett noggrant val av övergångsstater leder till framgångsrika transportplaner för uppgifter som annars inte går att genomföra. Dessutom förbättrar optimeringen av grepphållningen också indirekt transportplanens kvalitet, mätt med säkerhetsmarginalen för manipulatorns nyttolastgränser.
Chang och Al. REF presenterade en metod för roterande objekt för att hitta mer robusta grepp för transportuppgifter.
Planning pre-grasp manipulation for transport tasks
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}