Sammanfattning av denna webbsida: Detta papper presenterar ett autonomt dockningssystem med nya integrerade algoritmer för mobila självkonfigurerbara robotar utrustade med billiga sensorer. En ny dockningsalgoritm utvecklades för att bestämma de två modulernas initiala avstånd och orientering, och sensormodeller etablerades genom experiment. Både Extended Kalman filter (EKF) och partikelfilter (PF) användes för att sammansmälta mätningarna från IR och kodare och ge korrekta uppskattningar av orientering och avstånd. Simuleringsförsök utfördes först och sedan genomfördes verkliga experiment för att verifiera genomförbarheten och den goda prestandan hos den föreslagna dockningsalgoritmen och systemet. Det föreslagna systemet ger en robust och tillförlitlig dockningslösning med hjälp av lågkostnadssensorer.
REF presenterar ett autonomt dockningssystem med integrerade algoritmer för mobila självkonfigurerbara robotar utrustade med billiga sensorer, såsom infraröda emitter-mottagare par (IR) och kodare.
Development of an Effective Docking System for Modular Mobile Self-Reconfigurable Robots Using Extended Kalman Filter and Particle Filter
{'venue': 'Robotics', 'journal': 'Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}