Abstract-"In-hand manipulation" är förmågan att placera ett objekt i handen, till exempel när man justerar greppet av en hammare innan man hamrar en spik. Den vanliga metoden för handmanövrering med robotiska händer, känd som fingerfärdig manipulation [1], är att hålla ett objekt i fingertopparna på handen och vicka på fingrarna, eller gå dem längs objektets yta. Dexterous manipulation är dock bara en av de många tekniker som finns tillgängliga för roboten. Roboten kan också rulla objektet i handen genom att använda gravitation, eller justera objektets pos genom att trycka det mot en yta, eller om snabbt nog, kan den även kasta objektet i luften och fånga det i en annan pose. Alla dessa tekniker har en sak gemensamt: de förlitar sig på resurser extrinsiska till handen, antingen gravitation, yttre kontakter eller dynamiska armrörelser. Vi kallar dem "extrinsisk fingerfärdighet". I detta dokument studerar vi extrinsisk fingerfärdighet i samband med regrasp-operationer, till exempel när man byter från en kraft till ett precisionsgrepp, och vi visar att även enkla gripare är kapabla till omfattande handmanövrering. Vi utvecklar tolv regrasp åtgärder, alla open-loop och handscripted, och utvärdera deras effektivitet med över 1200 prövningar av regrasps och sekvenser av regrasps, för tre olika objekt (se video [2] ). Det långsiktiga målet med detta arbete är att utveckla en allmän repertoar av dessa beteenden, och att förstå hur en sådan repertoar så småningom kan utgöra en allmän manipulationsförmåga.
I vårt tidigare arbete presenterade vi extrinsisk fingerfärdighet -ett förhållningssätt till handmanipulation med hjälp av gravitation, dynamiska rörelser i armen och kontakter med miljön REF.
Extrinsic dexterity: In-hand manipulation with external forces
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}