I dokumentet presenteras en HRI-arkitektur för human-augmented kartläggning, som har implementerats och testats på en autonom mobil robotplattform. Genom interaktion med en människa kan roboten utöka sin autonomt förvärvade metriska karta med kvalitativ information om platser och objekt i miljön. Systemet implementerar olika interaktionsstrategier som observerats i oberoende utförda Wizard-of-Oz studier. I dokumentet diskuteras ett ontologibaserat tillvägagångssätt för flerskiktad konceptuell rumslig kartläggning som ger en gemensam grund för dialog mellan människa och robot. Detta uppnås genom att kombinera förvärvad kunskap med medfödd begreppsmässig allmängiltig kunskap för att härleda ny kunskap. Arkitekturen överbryggar klyftan mellan de rika semantiska representationerna av betydelsen som uttrycks genom verbala uttalanden å ena sidan och robotens interna sensorbaserade världsrepresentation å den andra. Det är därför möjligt att etablera referenser till rumsliga områden i en dialog mellan en människa och en robot om deras miljö. De konceptuella beskrivningarna representerar kvalitativ kunskap om platser i miljön som kan tjäna som grund för att uppnå en uppfattning om situationsmedvetenhet.
Kruijff m.fl. I REF föreslås en flerskiktad konceptuell rumslig kartläggning för att skapa en gemensam grund för dialoger mellan människor och roboter.
Situated Dialogue and Spatial Organization: What, Where… and Why?
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}