Abstract-Vi presenterar en samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) algoritm för en handhållen 3D-sensor som använder både poäng och plan som primitiva. Vi visar att det är möjligt att registrera 3D-data i två olika koordinatsystem med vilken kombination som helst av tre punkt/plans primitiva (3 plan, 2 plan och 1 punkt, 1 plan och 2 poäng, och 3 poäng). Vår algoritm använder den minimala uppsättningen primitiver i ett RANSAC-ramverk för att på ett robust sätt beräkna korrespondenser och uppskatta sensorpose. Eftersom antalet plan är betydligt mindre än antalet punkter i typiska 3D-data föredrar vår RANSAC-algoritm primitiva kombinationer som omfattar fler plan än poäng. I motsats till befintliga metoder som huvudsakligen använder poäng för registrering, har vår algoritm följande fördelar: (1) det möjliggör snabbare korrespondens sökning och registrering på grund av det mindre antalet plan primitiva; (2) det producerar planbaserade 3D-modeller som är mer kompakta än punktbaserade sådana; och (3) är en global registrering algoritm, vårt tillvägagångssätt inte lider av lokala minima eller några initialiseringsproblem. Våra experiment visar i realtid, interaktiv 3D-ombyggnad av inomhusutrymmen med hjälp av en handhållen Kinect-sensor.
Taguchi m.fl. REF lägger fram en ram för registrering som kombinerar punkter och flygplan.
Point-plane SLAM for hand-held 3D sensors
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}