I detta dokument studerar vi problemet med estimator inkonsekvens i en kamera samtidig lokalisering och kartläggning (MonoSLAM) ur en synvinkel av systemet observerbarhet. Vi postulerar särskilt att en ledande orsak till inkonsekvens är vinningen av falsk information längs omärkbara riktningar, vilket resulterar i mindre osäkerheter, större skattningsfel och avvikelser. Dessutom inför vi en observationsinriktad monoSLAM-strategi (OCMonoSLAM), som uttryckligen upprätthåller systemets oklanderliga riktningar, vilket förhindrar oäkta informationsvinster och minskar inkonsekvensen. Vår analys, tillsammans med den föreslagna metoden för att minska inkonsekvens, valideras med simuleringsförsök och verkliga experiment.
Dessutom föreslogs det observerbarhetsbegränsade EKF Ref för att uttryckligen se till att systemets oklanderliga riktningar efterlevs, vilket förbättrar dess enhetlighet och noggrannhet.
Consistency analysis and improvement for single-camera localization
{'venue': '2012 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops', 'journal': '2012 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}