I detta dokument utvecklar vi en ram baserad på diskontiv programmering för rörelseplanering av robotnätverk. Även om den metod som presenteras i detta dokument kan tillämpas på allmänna rörelseplaneringsproblem fokuserar vi på att samordna ett team av mobila routrar för att upprätthålla anslutning mellan en fast basstation och en mobil användare i en muromgärdad miljö. Detta konnektivitetshanteringsproblem bryts ned i tre steg: i) en genomförbar linje-av-sikt-väg mellan basstationen och den mobila användaren beräknas, ii) antalet nödvändiga routrar och deras målplatser bestäms, och iii) rörelseplanering med hinder- och kollisionsundvikande mellan fordon är löst. För att illustrera flexibiliteten i det föreslagna tillvägagångssättet formulerar vi också en ny rörelseplaneringsalgoritm för ett team av mobila robotar som ett diskontivt program. Cellnedbrytning används för att ta hänsyn till robotarnas storlek och orientering. I båda fallen, konnektivitet och rörelseplanering, de blandade-integer optimeringsproblemen löses med hjälp av CPLEX. Dessutom kan det föreslagna tillvägagångssättet lätt ta hänsyn till synpunkter och andra begränsningar och uppdragsmål. Simuleringsresultat visar att den föreslagna strategin är tillämplig.
I REF binder vi fast en kedja av mobila routrar för att hålla linje-av-sikt kommunikation mellan en basstation och en användare som rör sig i en konkav miljö.
A DISJUNCTIVE PROGRAMMING APPROACH FOR MOTION PLANNING OF MOBILE ROUTER NETWORKS
{'venue': 'Int. J. Robotics Autom.', 'journal': 'Int. J. Robotics Autom.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}