Abstract-This paper presenterar en strategi för att distribuera ett team av mobila sensornoder för att bilda ett sensornätverk i inomhusmiljöer. Utmaningen i detta arbete är att den mobila sensorn i sektion VI. Relaterat arbete beskrivs i avsnitt VII. Vi erbjuder avslutande anmärkningar i avsnitt VI11 noder hatar ingen förmåga till l&alization eller hinder aboidance. Således, vår strategi innebär användning av mer kapabla '*hjälpare' robotar som "förser" de mobila sensorn noder i deras utplaceringmrnt positioner. För att utforska frågor om heterogenitet i multi-robot team använder vi oss av två typer av hjälprobotar - en som fungerar som ledare och en sekund som: Jag ) fungerar som u följare och 2) autonom? Teleoprutrc den mobila sensorn nidrs. På grund av begränsad avkänningsförmåga, kan nrither av thrse helper rnhols flocka den mobila sensorn nodw dune; istället, vår strategi ennblw laget som helhet för att lyckas) utföra sensorn drolovmcnt uppgift. Vår aDoronch imolerar användningen av line-of-sight Vår strategi för mobilt sensornät omfattar samarbete mellan tre typer av robotar. Den första typen är den mobila sensorn Node, som baserar förmågan att flytta och utföra akustiska avkänning, men inte kan lokalisera eller undvika hinder. Den andra typen är en mer kapabel Leader Helper robot. Leuder Helper robot har en laser scanner som gör det möjligt att oerforma lokalisering med hjälp av en metod som 121. Den.. __ -. _ formation behålla, vilket gör det möjligt för följarroboten att använda visuella markörer ledare roboten. Vi presenterar resultaten av genomförandet av denna strategi i simuIatiou, som Bs resultat hittills i genomförandet på fysiska robotsystem. Enligt vår kunskap är detta den första implementeringen av robotbesättning med hjälp av så mycket heterogena robofs, där ingen enskild typ av mbat skulle kunna utföra det sensornätverk distribution uppgift, även om flera kopior av denna robot typ fanns tillgängliga.
På samma sätt, Parker et al. REF utplacerade ett team av mobiler för att bilda ett sensornätverk inomhus.
Heterogeneous mobile sensor net deployment using robot herding and line-of-sight formations
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}