Abstract-Soft beräkningsmetoder, när de används i kombination med glidställningssystem (SMC) system, syftar till att lindra genomförandesvårigheter för SMCs eller att intelligent justera regulatorparametrarna. I detta dokument föreslås att adaptiva fuzzy-system kombineras med SMC-system för att lösa problemet med glidlägeskontroll för robottillämpningar. I utformningen av regulatorn, ägnas särskild uppmärksamhet åt att chatta eliminering utan en försämring av spårningen prestanda. Dessutom hålls den förhandskunskap som krävs om systemdynamiken för design till ett minimum. Papperet börjar med en genomgång av grundläggande principer för glidläge och suddiga regulatorer. Sedan ges en översikt över genomförandesvårigheter och de flesta populära lösningarna. Därefter beskrivs utformningen av en SMC som rapporteras i litteraturen och riktlinjer för val av regulatorparametrar för bästa spårningsprestanda utan att chatta presenteras. Ett nytt tillvägagångssätt som bygger på införandet av en "chatteringvariabel" utvecklas. Denna variabel, som ett mått på prat, används som en ingång till ett adaptivt luddigt system som ansvarar för ringning minimering. On-line inställning av parametrar genom fuzzy regler utförs för SMC och experimentella resultat presenteras. Slutsatserna presenteras slutligen. Index Terms-Adaptive fuzzy systems, manipulator bana kontroll, glidläge kontroll (SMC).
Dessutom, Erbatur et al. REF föreslog en kombination av adaptiva fuzzy system med SMCs för att lösa chattproblemet, där on-line inställning av parametrar genom fuzzy regler utfördes för SMC, och metoden testas på en direkt drive robot.
Use of Adaptive Fuzzy Systems in Parameter Tuning of Sliding-Mode Controllers
{'venue': 'ICRA', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering']}