Abstrakt. Detta dokument utvärderar toppmoderna kontaktmodeller för att förutsäga de rörelser och krafter som är involverade i enkla in-hand robotiska manipulationer. I synnerhet fokuserar den på tre primitiva åtgärder-linjär glidning, svängning, och rullande-som involverar kontakter mellan en gripare, ett stelt objekt, och deras omgivning. Utvärderingen görs genom tusentals kontrollerade experiment utformade för att fånga rörelsen av objekt och gripare, och alla kontaktkrafter och vridmoment vid 250Hz. Vi visar att en kontaktmodellering baserad på Coulombs friktionslag och maximal energiprincip är effektiv i resonemanget om interaktion till första ordningen, men begränsad för att göra korrekta förutsägelser. Vi tillskriver de stora begränsningarna 1) den icke-unika kraftupplösning som är inbyggd i grepp med flera hårda kontakter av komplexa geometrier, 2) omodellerad dynamik på grund av kontaktöverensstämmelse, och 3) omodellerade geometrier på grund av tillverkningsdefekter.
Vi visade att detaljerade dynamiska modeller med Coulomb friktion och maximal energiavledning princip gör att vi kan förutsäga rörelsen av objektet och krafter vid kontakter realistiskt REF.
Experimental Validation of Contact Dynamicsfor In-Hand Manipulation
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}