Abstract-Detta arbete presenterar en småskalig Unmanned Aerial System (UAS) som kan utföra inspektionsuppgifter i slutna industriella miljöer. Fordon med sådan kapacitet har potential att minska människors engagemang i farliga uppgifter och kan minimera anläggningens avbrottsperioder. Resultaten presenteras generalisera till UAS prospektering uppgifter i nästan alla GPS-förnekade inomhusmiljö. Bidraget från detta arbete är tvåfaldigt. För det första presenteras resultaten från autonoma flygningar i en industripanna i ett kraftverk. Ett lätt, visionärt tröghetsnavigeringssystem ger tillförlitliga tillståndsuppskattningar under svåra miljöförhållanden som är typiska för sådana platser. Det bygger enbart på mätningar från en ombord MEMS tröghetsmätningsenhet och ett par kameror arrangerade i en klassisk stereokonfiguration. En modellprediktiv regulator möjliggör en effektiv bana som följer och möjliggör flygning i närheten av pannans yta. Som ett andra bidrag lyfter vi fram den pågående utvecklingen genom att visa upp resultat av statsuppskattning och strukturåterställning som förvärvats med en integrerad visuell/inertiell sensor som kommer att användas på framtida robotplattformar för flygtjänst. En tät integration i hårdvaran underlättar rumslig och tidsmässig kalibrering av de olika sensorerna och möjliggör därmed mer exakta och robusta uppskattningar av egorörelser. Jämförelse med marksanning som erhållits från en laserspårare visar att en sådan sensor kan ge rörelseuppskattningar med avdriftshastigheter på endast några centimeter under perioden för en typisk flygning.
I Nikolic et al., REF en MAV utrustade med en integrerad visuell-inertial SLAM sensor används för industriell panninspektion.
A UAV system for inspection of industrial facilities
{'venue': '2013 IEEE Aerospace Conference', 'journal': '2013 IEEE Aerospace Conference', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}