Abstract-En ny kollision kon metod föreslås som ett hjälpmedel för kollisionsdetektering och undvikande mellan oregelbundet formade rörliga objekt med okända banor. Det visas att kollisionskonen effektivt kan användas för att avgöra om kollision mellan en robot och ett hinder (båda rör sig i en dynamisk miljö) är nära förestående. Inga restriktioner sätts på formarna av vare sig roboten eller hindret, dvs., de kan båda vara av någon godtycklig form. Konceptet för kollisioner utvecklas stegvis med utgångspunkt från befintliga analytiska resultat – tillgängliga i flyglitteratur – som gör det möjligt att förutsäga kollision mellan två flyttande punktobjekt. Dessa resultat utvidgas för att förutsäga kollision mellan en punkt och ett cirkulärt objekt, mellan en punkt och ett oregelbundet format objekt, mellan två cirkulära objekt, och slutligen mellan två oregelbundet formade objekt. Med hjälp av kollisionskonen tillvägagångssätt, flera strategier som roboten kan följa för att undvika kollision, presenteras. En diskussion om hur robotens former och hinder kan approximeras för att minska beräkningsbördan presenteras också. Ett antal exempel ges för att illustrera både kollisionsprognoser och robotens undvikande strategier.
Chakravarthy och Ghose REF föreslog kollisionskoninflygning (liksom hastighetshinder) för att förutsäga kollisioner mellan två oregelbundet formade polygoner som översätter på okända banor.
Obstacle Avoidance in a Dynamic Environment: A Collision Cone Approach
{'venue': 'IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, Part A', 'journal': 'IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, Part A', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}