Abstract-Fingertip-baserad in-hand manipulation, även kallad precision manipulation, hänvisar till ompositionering av ett greppat objekt inom arbetsytan för en multifingerad robot hand utan att bryta eller ändra kontakttypen mellan varje fingertopp och objektet. Med tanke på en robot hand arkitektur och en uppsättning förmodade kontakt modeller, presenterar detta papper en metod för att utföra en grov rörelseanalys av dess precision manipulation kapacitet, oavsett särdragen hos det objekt som manipuleras. Tekniken gör det särskilt möjligt att bestämma sammansättningen av förskjutningsgrenröret för det greppna föremålet i förhållande till robothandens handflata samt de förskjutningar som kan styras och användas för konstruktion på hög nivå och klassificering av handfunktion. Effekterna av att en fingertopp kontaktar en kropp i denna analys är modellerade som kinematiska kedjor som består av passiva och resistenta revoluta leder; vad som gör det möjligt att införa en allmän ram för definition och klassificering av icke-friktionella och friktionsfria kontakttyper. Exempel på tillämpning av den föreslagna metoden i flera arkitekturer av multifingerade händer med olika kontaktantaganden diskuteras; de illustrerar hur olämpliga kontaktförhållanden kan leda till okontrollerbara förskjutningar av det greppade objektet.
Rojas och Dollar REF presenterar en metod för att analysera den kinematiska-rörelsen av en hand med avseende på ett greppat objekt.
Gross Motion Analysis of Fingertip-Based Within-Hand Manipulation
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}