Abstract-This paper introducerar en dynamisk karta för mobila robotar som anpassar sig kontinuerligt över tiden. Det löser problemet med stabilitetens plasticitet (skillnaden mellan anpassning till nya mönster och bevarande av gamla mönster) genom att representera miljön över flera tidsperioder samtidigt (5 i våra experiment). En urvalsbaserad representation föreslås, där äldre minnen bleknar i olika takt beroende på tidsskalan. Robust statistik används för att tolka proverna. Det visas att detta tillvägagångssätt kan spåra både stationära och icke-stationära element i miljön, som täcker hela spektrumet av variationer från rörliga objekt till strukturella förändringar. Metoden utvärderades i ett fem veckor långt experiment i en verkligt dynamisk miljö. Experimentella resultat visar att den resulterande kartan är stabil, förbättrar dess kvalitet över tid och anpassar sig till förändringar.
Biber och Duckett REF, till exempel, porpose en dynamisk karta som kontinuerligt anpassar sig med hjälp av en provbaserad representation av miljön.
Dynamic maps for long-term operation of mobile service robots
{'venue': 'In Proc. of Robotics: Science and Systems (RSS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}