Abstract-Vi anser problemet med grepp och manipulation planering när tillståndet i världen är endast delvis observerbar. Vi tar specifikt upp uppgiften att plocka upp okända föremål från en bordsskiva. Det föreslagna tillvägagångssättet för objektformsförutsägelse syftar till att täppa till kunskapsluckorna i robotens förståelse av världen. En fullständig tillståndsuppskattning av miljön kan sedan ges till en simulator där stabila grepp och kollisionsfria rörelser planeras. Det föreslagna tillvägagångssättet bygger på iakttagelsen att många objekt som vanligen används i ett robotiskt tjänstescenario har symmetrier. Vi söker efter optimala parametrar för dessa symmetrier med tanke på synbarhetsbegränsningar. När den hittats, punktmolnet är klar och en yta mesh rekonstrueras. Kvantitativa experiment visar att förutsägelserna är giltiga approximationer av den verkliga objektformen. Genom att demonstrera tillvägagångssättet på två mycket olika robotplattformar betonas dess allmängiltighet.
Ett liknande tillvägagångssätt till objektform förutsägelse, baserat på symmetriplanet, föreslås av Bohg et al. Hoppa över det.
Mind the gap - robotic grasping under incomplete observation
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}