Abstrakt. Vi presenterar ett algebraiskt geometriskt förhållningssätt till 3D-rörelseuppskattning och segmentering av flera stela kroppsrörelser från bullerfria punktkorrespondenser i två perspektiv. Vårt tillvägagångssätt utnyttjar algebraiska och geometriska egenskaper hos den så kallade multibody epipolära begränsningen och dess tillhörande multibody fundamentala matris, som är naturliga generaliseringar av den epipolära begränsningen och av den grundläggande matrisen till flera rörelser. Vi härleder en rang begränsning på en polynom inbäddning av korrespondensen, från vilken man kan uppskatta antalet oberoende rörelser samt linjärt lösa för multibody fundamental matris. Vi visar sedan hur man beräknar de epipolära linjerna från första ordningens derivat av multibody epipolära begränsningar och epipolerna genom att lösa ett plan kluster problem med hjälp av Generalized PCA (GPCA). Med tanke på epipolerna och de epipolära linjerna blir uppskattningen av enskilda fundamentala matriser ett linjärt problem. Klustret av funktionspunkterna erhålls sedan automatiskt från antingen epipolerna och epipolerna eller från de enskilda grundläggande matriserna. Även om vårt tillvägagångssätt främst är utformat för bullerfria korrespondenser, testar vi också dess prestanda på syntetiska och verkliga data med måttliga bullernivåer.
Vidal et al. I REF föreslogs en algebraisk och geometrisk metod för uppskattning av 3D-rörelse och segmentering av flera stela kroppsrörelser ur två perspektiv.
Two-View Multibody Structure from Motion
{'venue': 'International Journal of Computer Vision', 'journal': 'International Journal of Computer Vision', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}