I detta dokument beskrivs två visionsbaserade tekniker för navigering av ett luftfartyg i förhållande till ett luftburet mål med hjälp av endast information från en enda kamera som är fastsatt på luftfartyget. Dessa tekniker motiveras av problem som "se och undvika", jakt, formation flygande, och i luften tankning. Genom att tillämpa ett Extended Kalman Filter för relativ tillståndsuppskattning, kan både hastigheten och positionen för luftfartyget i förhållande till målet uppskattas. Även om relativa tillstånd som lager kan uppskattas ganska enkelt, är det svårare att uppskatta intervallet till målet eftersom det kräver att uppnå giltig djup perception med en enda kamera. De två tekniker som presenteras här erbjuder tydliga lösningar på detta problem. Den första tekniken, Center Only Relative State Estimation, använder optimal kontroll för att generera en optimal (sinusoidal) bana till en önskad plats i förhållande till målet som resulterar i exakta intervall-till-mål uppskattningar samtidigt som minimala krav på bildbehandlingssystemet. Den andra tekniken, SubtendedAngle Relative State Estimation, använder mer rigorös bildbehandling för att komma fram till ett giltigt intervall uppskattning utan att kräva att flygplanet följer en föreskriven väg. Simuleringsresultat visar att båda metoderna ger uppskattningar av jämförbar noggrannhet samtidigt som olika krav ställs på luftfartyget och dess system.
REF presenterar två visionsbaserade tekniker för att bestämma intervallet till en andra UAV i ledande-följare applikationer.
Real-Time Vision-Based Relative Aircraft Navigation
{'venue': 'JACIC', 'journal': 'JACIC', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}