Vi presenterar en ny strategi för vägplanering, kallad \Ariadnes kluvna algoritm". Den är utformad för att nd stigar i högdimensionella kontinuerliga utrymmen och gäller robotar med många grader av frihet i statiska, samt dynamiska miljöer där hinder kan röra sig. Ariadnes klavalgoritm omfattar två underalgoritmer, som kallas sök och utforska, som tillämpas på ett interleaved sätt. utforska bygger en representation av det tillgängliga utrymmet medan sökning letar efter målet. Båda är tänkta som optimeringsproblem. Vi beskriver ett verkligt genomförande av algoritmen för att planera vägar för en sex graders frihet arm i en dynamisk miljö där ytterligare sex grader av frihet arm används som ett rörligt hinder. Experimentella resultat visar att en väg hittas på ungefär en sekund utan någon förbehandling.
Ariadnes kluvna algoritm REF betraktar den ursprungliga konfigurationen som ett landmärke.
The Ariadne's Clew Algorithm
{'venue': 'Journal Of Artificial Intelligence Research, Volume 9, pages 295-316, 1998', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}