Abstract-In robotics applikationer såsom SLAM (Simultanous Localization and Mapping), loop stängning är en integrerad komponent som krävs för att bygga en konsekvent topologisk eller metrisk karta. Detta dokument presenterar en utseendebaserad loop stängning detektionsmekanism med titeln "IBuILD" (Incremental påse med BInary ord för utseende baserad Loop stängning Detection). Den presenterade metoden fokuserar på en online, inkrementell formulering av binära ordförråd generation för loop stängning upptäckt. Det föreslagna tillvägagångssättet kräver ingen föregående inlärningsfas av ordförrådet och är endast beroende av att platsen för att upptäcka stängning av slingor är synlig utan behov av odometri eller GPS-uppskattningar. Vokabulärgenereringsprocessen är baserad på funktionsspårning mellan på varandra följande bilder för att införliva pose invariance. Dessutom är denna process kopplad till en enkel sannolikhetsfunktion för att generera den lämpligaste slinga stängningskandidaten och en tidskonsistens begränsning för att filtrera bort inkonsekventa slinga stängningar. Utvärdering av olika allmänt tillgängliga utomhus- och inomhusdataset visar att det framlagda tillvägagångssättet kan generera högre recall med 100% precision jämfört med den senaste tekniken.
IBuILD-systemet REF förbättrar ytterligare det binära receptet på bag-of-word genom att designa ett inkrementellt online-system utan behov av föregående funktionsträning.
IBuILD: Incremental bag of Binary words for appearance based loop closure detection
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}