Abstract-Framtida fordonssystem för aktiv fotgängarsäkerhet kommer inte bara att kräva en hög igenkänningsprestanda utan också en noggrann analys av den trafiksituation som utvecklas. I detta dokument presenterar vi en studie om fotgängarbanans förutsägelse och åtgärdsklassificering med korta subsekundsintervaller. Vi betraktar fyra representativa tillvägagångssätt: två nya tillvägagångssätt (baserat på Gaussiska processdynamiska modeller och probabilistisk hierarkisk bana matchning) som använder utökade funktioner som härrör från tätt optiskt flöde och två tillvägagångssätt som baslinje som endast använder positionsinformation (ett Kalman filter och dess utvidgning till att interagera flera modeller). I experiment med hjälp av stereoseendedata som erhållits från ett fordon undersöker vi exaktheten i vägförutsägelse och åtgärdsklassificering vid olika tidshorisonter, effekten av olika fel (bildlokalisering, fordonsegomotionsuppskattning) och nyttan av de föreslagna tillvägagångssätten. Scenariot av intresse är en korsning fotgängare, som kan stanna eller fortsätta att gå vid trottoarkanten. Resultaten indikerar liknande prestanda hos de fyra tillvägagångssätten för gångrörelser, med nästan linjär dynamik. Under stopp, dock, de två nya föreslagna tillvägagångssätt, med icke-linjära och / eller högre ordning modeller och utökade rörelse funktioner, uppnå en mer exakt positionsförutsägelse på 10-50 cm vid en tidshorisont på 0-0,77 s runt stopp händelsen.
Keller och Gavrila REF studerade scenariot med en stopp eller fortsatt fotgängare vid en trottoarkant.
Will the Pedestrian Cross? A Study on Pedestrian Path Prediction
{'venue': 'IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems', 'journal': 'IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}