Abstrakt. Ett visionsbaserat robotlokaliseringssystem måste vara robust: kunna hålla reda på robotens position när som helst, även om belysningsförhållandena ändras och, i extrema fall av ett fel, effektivt kunna återställa robotens korrekta position. Med detta mål i åtanke förstärker vi den befintliga utseende-baserade robot lokalisering ram i två riktningar genom att utnyttja användningen av en stereokamera monterad på en pan-and-tilt enhet. För det första går vi från den klassiska passiva utseende-baserade localization ramen till en aktiv där roboten ibland utför åtgärder med det enda syftet att få information om sin plats i miljön. Utmed denna linje inför vi ett entropibaserat kriterium för handlingsval som effektivt kan utvärderas i vårt probabilistiska lokaliseringssystem. Genomförandet av de åtgärder som valts med hjälp av detta kriterium gör det möjligt för roboten att snabbt ta reda på sin position om den skulle gå förlorad. För det andra introducerar vi användningen av djupkartor som erhållits med stereokamerorna. Den information som ges genom djupkartor är mindre känslig för ändringar av belysningen än den som tillhandahålls av enkla bilder. Den största nackdelen med djupkartor är att de innehåller saknade värden: punkter för vilka det inte är möjligt att på ett tillförlitligt sätt fastställa djupinformation. Förekomsten av saknade värden gör huvudkomponentanalys (standardmetoden som används för att komprimera bilder i det utseendebaserade ramverket) ogenomförbar. Vi beskriver en ny Förväntning-Maximering algoritm för att bestämma de viktigaste komponenterna i en datamängd inklusive saknade värden och vi tillämpar den på djupkartor. Experimenten vi presenterar visar att kombinationen av aktiv lokalisering med användning av djupkartor ger ett effektivt och robust utseendebaserat robotlokaliseringssystem.
Nyligen, Porta et al. REF föreslog ett entropibaserat kriterium för åtgärdsval inom en lokaliseringsalgoritm med hjälp av ett stereoseendesystem, som gör det möjligt för roboten att återfå sin position i de inledande stadierna eller inom ett felåterställningsförfarande mer effektivt.
Active Appearance-Based Robot Localization Using Stereo Vision
{'venue': 'IN PRESS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}