Sammanfattning Vi presenterar en algoritm för att uppskatta styrpropellrar konfigurationer av undervattensfordon med omkonfigurerbara styrpropellrar. Algoritmen uppskattar varje styrpropellers effekt på fordonets inställning och position. De uppskattade parametrarna används för att bibehålla robotens attityd och position. Algoritmen fungerar genom att mäta impulsresponsen hos enskilda styrraketer och styrraketkombinationer. Statistiska mått används för att välja ut dataprover. Slutligen beräknar vi en Moore-Penrose pseudoinverse, som används för att projicera den önskade inställningen och positionsändringar på styrraketerna. Vi verifierar vår algoritm experimentellt med hjälp av vår robot AMOUR. Roboten består av en huvudkropp med ett variabelt antal styrraketer som kan monteras på godtyckliga platser. Den använder en IMU och en trycksensor för att kontinuerligt beräkna dess attityd och djup. Vi använder algoritmen för att uppskatta olika styrpropellerkonfigurationer och visar att de uppskattade parametrarna framgångsrikt styr roboten. Insamlingen av prover tillsammans med skattningsberäkningen tar cirka 40 sekunder. Vidare visar vi att prestandan hos den uppskattade styrenheten matchar prestandan hos en manuellt avstämd styrenhet. Vi visar också att estimeringsalgoritmen kan anpassa styrenheten till oväntade förändringar i styrpropellerpositioner. Den uppskattade regulatorn förbättrar avsevärt stabiliteten och manöverförmågan hos roboten jämfört med den manuellt inställda regulatorn.
Detta arbete följs upp i REF, som föreslår en algoritm för att lära sig trustor konfiguration av roboten.
Estimation of Thruster Configurations for Reconfigurable Modular Underwater Robots
{'venue': 'ISER', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}