Abstract-Vi tar itu med bristen på tillgängliga programvaruramar för distribuerade styrsystem/robotik och beskriver en ny agentbaserad programvaruarkitektur som förenklar utvecklingen, testningen och distributionen av distribuerade styrenheter. Vårt Distributed Control Framework (DCF) ger omfattande stöd för robotteams samordning och hantering, en pluggable arkitektur för avkänning och uppskattning, robust simuleringskapacitet med stöd för hårdvara i loopen, och ett plattformsoberoende programmeringsspråk på hög nivå för hybridstyrning som kallas MDLe (Motion Description Language Extended). Vi lyfter fram två experiment som visar upp DCF och MDLe med hjälp av riktiga robotar, och avslutar med att härleda och diskutera ett inomhusrobotnavigeringssystem som används i våra experiment. Navigationssystemet kombinerar robotodometri och avståndsmätningar från ett nätverk av Cricket-sensorer med ett utökat Kalman-filter.
Kulis m.fl. REF föreslog en programvaruram för att kontrollera flera robotagenter genom att skapa en distribuerad styrram (DCF).
The Distributed Control Framework: A software infrastructure for agent-based distributed control and robotics
{'venue': '2008 American Control Conference', 'journal': '2008 American Control Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}