Abstract-Den smidighet av ett robotsystem är ytterst begränsad av hastigheten på dess bearbetning pipeline. Användningen av en Dynamic Vision Sensors (DVS), en sensor som producerar asynkrona händelser som luminans förändringar uppfattas av sina pixlar, gör det möjligt att ha en avkänning pipeline av en teoretisk latens av några mikrosekunder. Flera utmaningar måste dock övervinnas: en DVS ger inte gråskalavärdet utan bara förändringar i luminansen; och eftersom produktionen består av en sekvens av händelser, traditionella rambaserade visuella odometri metoder inte är tillämpliga. Detta papper presenterar det första visuella odometri systemet baserat på en DVS plus en normal CMOS-kamera för att ge den absoluta ljusstyrkan värden. De två datakällorna kalibreras automatiskt spatiotemporalt från loggar som tagits under normal drift. Vi utformar en visuell odometrimetod som använder DVS-händelserna för att uppskatta den relativa förskjutningen sedan den tidigare CMOS-ramen genom att behandla varje händelse individuellt. Experiment visar att rotationen kan uppskattas med förvånande exakthet, medan översättningen endast kan uppskattas mycket bullriga, eftersom den producerar få händelser på grund av mycket liten skenbar rörelse.
På liknande sätt presenterade Censi och Scaramuzza REF en händelsebaserad låg latensalgoritm för visuell odometri som kombinerar en DVS med en normal CMOS-kamera som använder händelser från DVS för att uppskatta den relativa förskjutningen sedan den tidigare ramen från den konventionella kameran.
Low-latency event-based visual odometry
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}