Abstract-En självkonfigurerbar robot är en robot som kan ändra sin egen form. Självkonfigurerbara robotar är vanligtvis byggda från flera identiska moduler som kan manipulera varandra för att ändra formen på roboten. Roboten kan också utföra uppgifter som locomotion utan att ändra form. Programmering av en modulär, självkonfigurerbar robot är dock en komplicerad uppgift: roboten är i huvudsak ett inbäddat system i realtid, där styr- och kommunikationsvägar ofta är tätt kopplade till robotens nuvarande fysiska konfiguration. För att underlätta uppgiften att programmera modulära, självkonfigurerbara robotar presenterar vi konceptet distribuerad kontrollspridning: distribuerade frågor används för att identifiera moduler som spelar en specifik roll i roboten, och beteenden som implementerar specifika kontrollstrategier sprids genom roboten baserat på dessa rolluppdrag. Detta tillvägagångssätt gör det möjligt för programmeraren att dynamiskt fördela beteenden genom en robot och ger dessutom en partiell abstraktion över robotens konkreta fysiska form. Vi har implementerat en prototyp av ett distribuerat styrsystem för ATRON modulär, självkonfigurerbar robot. Prototypen bygger på en enkel virtuell maskin med en dedikerad instruktionsuppsättning, så att mobila program kan migrera mellan modulerna som utgör en robot. Genom ett antal simulerade experiment bör vi hur ett enda regelbaserat controllerprogram som implementeras med hjälp av distribuerad kontrollspridning kan utföra enkelt hinderundvikande i ett brett utbud av olika billiknande robotar konstruerade med ATRON-moduler.
För att underlätta uppgiften att programmera ATRON presenterade U. P. Schultz REF ett koncept för distribuerad kontrollspridning: distribuerade frågor används för att identifiera moduler som spelar en specifik roll i roboten, och beteenden som implementerar specifika kontrollstrategier sprids genom roboten baserat på dessa rolluppdrag.
Distributed control diffusion: towards a flexible programming paradigm for modular robots
{'venue': 'The Proceedings of First International Conference on Robot Communication and Coordination', 'journal': 'The Proceedings of First International Conference on Robot Communication and Coordination', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}