Abstract-This paper presenterar ett system för autonom förändring upptäckt med en säkerhetspatrull robot. I ett första steg skapas en referensmodell av miljön och förändringar upptäcks sedan med avseende på referensmodellen som skillnader i färgade 3D-punktmoln, som erhålls från en 3D-laserskanner och en CCD-kamera. Det föreslagna tillvägagångssättet introducerar flera nya aspekter, bland annat en registreringsmetod som använder lokala visuella funktioner för att bestämma punktkorrespondenser (vilket i huvudsak fungerar utan en första pose-skattning) och 3D-NDT-representationen med adaptiv cellstorlek för att effektivt representera både rumsliga och färgmässiga aspekter av referensmodellen. Bortsett från en detaljerad beskrivning av de enskilda delarna av skillnadsdetekteringssystemet presenteras en kvalitativ experimentell utvärdering i en inomhuslabbmiljö, som visar att det föreslagna systemet kan registrera och upptäcka förändringar i rumsliga 3D-data och även för att upptäcka förändringar som förekommer i färgrymden och inte kan observeras enbart med hjälp av intervallvärden.
I detta avseende, Andreasson m.fl. REF presenterade ett system för autonom förändringsdetektering med en säkerhetspatrullrobot med hjälp av 3D-laserseriedata och bilder från en färgkamera.
Has somethong changed here? Autonomous difference detection for security patrol robots
{'venue': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}