Abstract-Tactile perception metoder förlitar sig på att skapa kartläggningar från taktil data till percepts. I många tillvägagångssätt för artificiell taktil perception innebär detta omfattande provtagning av objektet under träningsfasen. Vi introducerar här en metod för att istället generalisera taktila funktioner över olika inriktningar. Denna metod tillämpas på TacTip v2, en tredimensionell tryckt optisk taktil sensor med inre stift som fungerar som hjul arrangerade med en 12-faldig rotationssymmetri. Genom att rotera ett litet urval av taktila bilder kan vi generalisera taktila stimuli till nya inriktningar. Metoden validerades för flera taktila stimuli vid klassificering av kantorientering. Data generaliserades sedan för en kombination av orienteringar och platser för en av dessa stimuli, och denna datauppsättning användes som grund för en undersökande kontrolluppgift: kontur som följde runt en cirkulär disk. Generaliseringsmetoden leder till en kraftig minskning av den tid som krävs för att samla in träningsdata och endast en måttlig ökning av klassificeringsfel, och är särskilt lämplig för multidimensionell taktil dataprovtagning i komplexa uppgifter som taktil manipulering. Vi förväntar oss att metoden ska generalisera väl till andra taktila stimuli. Index Terms-Biomimetik, kraft och taktil avkänning.
Ett symmetriskt mönster utnyttjas i REF för att generalisera taktila stimuli till nya inriktningar.
Exploiting Sensor Symmetry for Generalized Tactile Perception in Biomimetic Touch
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}