Abstract-This paper presents an approach for online estimation of the extrinsic kalibrering parameters of a multicamera rigg. Med tanke på en grov första uppskattning av parametrarna, de relativa poserna mellan kameror förfinas genom rekursiv filtrering. Tillvägagångssättet är rent visionsbaserat och bygger på plan framkallade homografier mellan på varandra följande ramar. Överlappande synfält krävs inte. I stället tjänar markplanet som ett naturligt referensobjekt. I motsats till andra inflygningar, rörelse, relativa kameraposer, och markplanet uppskattas samtidigt med hjälp av en enda itererad förlängd Kalman filter. Detta minskar inte bara antalet parametrar utan också den beräkningsmässiga komplexiteten. Dessutom kan ett godtyckligt antal kameror byggas in. Flera experiment på syntetiska såväl som verkliga data utfördes med hjälp av en uppsättning av fyra synkroniserade vidvinkel fisheye kameror, monterade på en rörlig plattform. Resultaten erhölls med hjälp av både en planar och en allmän rörelsemodell med full sex graders frihet. Dessutom utvärderades effekterna av osäkra inneboende parametrar och icke-planar mark experimentellt.
Knorr m.fl. REF antog också kamerornas rörelse och presenterade en metod för att förfina de extrinsiska parametrarna under onlineverksamheten genom att använda de homografer som beräknats med avseende på markplanet i ett utvidgat Kalman-filterramverk.
Online extrinsic multi-camera calibration using ground plane induced homographies
{'venue': '2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'journal': '2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}