Abstract-I detta papper presenterar vi en ombord monocular vision system för autonom start, svävande och landning av en Micro Aerial Vehicle (MAV). Eftersom pose information med metriska skala är avgörande för autonom flygning av en MAV, presenterar vi en ny lösning till sex grader av frihet (DOF) utgör uppskattning. Den är baserad på en enda bild av en typisk landningsplatta som består av bokstaven "H" omgiven av en cirkel. En visionalgoritm för robust och realtids-landing pad-igenkänning implementeras. Sedan 5 DOF pose uppskattas från den elliptiska projektionen av cirkeln genom att använda projektiv geometri. Den återstående geometriska tvetydigheten löses genom att den gravitationsvektor som uppskattas av tröghetsmätningsenheten (IMU) införlivas. Den sista graden av frihet utgör, girvinkel av MAV, beräknas från ellipsen monterad från bokstaven "H". Effektiviteten hos det framlagda visionssystemet visas på ett heltäckande sätt genom att jämföra det med markbaserade sanningsdata som tillhandahålls av ett spårningssystem och genom att använda sina uppskattningar som styringångar till autonoma flygningar av en fyrhjuling.
Tidigare arbete i REF har en monokulär visionslösning ombord för autonom start, svävande och landning av en MAV baserad på en cirkulär landningsplatta.
An onboard monocular vision system for autonomous takeoff, hovering and landing of a micro aerial vehicle
{'venue': 'Journal of Intelligent & Robotic Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}