Abstract-För att interagera med mänskliga miljöer, humanoida robotar kräver säker och överensstämmande kontroll som kan uppnås genom kraftstyrda leder. I detta papper, full kropp steg återhämtningskontroll för robotar med kraftstyrda leder uppnås genom att lägga till modellbaserade feed-forward kontroller. Push Recovery Model Predictive Control (PR-MPC) presenteras som en metod för att generera hela kroppssteg återhämtningsrörelser efter en stor störning. Resultaten presenteras från experiment på Sarcos Primus humanoid robot som använder hydrauliska ställdon som är instrumenterade med kraftstyrning.
REF ] använder modellprediktiv styrning (MPC) för push recovery genom att planera framtida steg.
Push Recovery by stepping for humanoid robots with force controlled joints
{'venue': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}