Abstract-This paper beskriver PLICP, en ICP (Iterative Closest/Corresponding Point) variant som använder en point-to-line metrisk, och en exakt sluten form för att minimera sådan metrisk. Den resulterande algoritmen har några intressanta egenskaper: den konvergerar kvadratiskt, och i ett begränsat antal steg. Metoden valideras mot vanilj-ICP, IDC (Iterative Dual Correspondenses), och MBICP (Metric-Based ICP) genom att reproducera de experiment som utförs i Minguez et al. (2006). Experimenten tyder på att PLICP är mer exakt och kräver mindre iterationer. Det är dock mindre robust mot mycket stora initiala förskjutningsfel. Den sista delen av pappret ägnas åt rent algoritmisk optimering av korrespondenssökningen; detta möjliggör en betydande upptrappning av beräkningen. Källkoden är tillgänglig för nedladdning.
Censi REF beskriver en metrisk ICP (PLICP) som är baserad på punkt-till-linje.
An ICP variant using a point-to-line metric
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}