Abstract Detection och spårning kring rörliga hinder som fordon och fotgängare är avgörande för säkerheten för mobila robotik och autonoma fordon. Detta är särskilt fallet i stadskörningsscenarier. Detta dokument presenterar en ny ram för omgivande rörliga hinder upptäckt med binokulär stereo vision. Bidragen från vårt arbete är trefaldiga. För det första presenteras ett multiview-funktionsmatchningsprogram för samtidig stereokorrespondens och rörelsekorrespondenssökning. För det andra utnyttjas multivygeometrirestriktionen från de relativa kamerapositionerna i par på varandra följande stereovyer för att upptäcka rörliga hinder i omgivningen. För det tredje föreslås ett adaptivt partikelfilter för spårning av flera rörliga hinder i omgivande områden. Experimentella resultat från verkliga körsekvenser visar hur effektiv och robust den föreslagna ramen är.
Det adaptiva partikelfiltret används för stereobaserad rörelsespårning REF.
Surrounding Moving Obstacle Detection for Autonomous Driving Using Stereo Vision
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}