Att tolka laserdata för att tillåta autonom robotnavigering på asfalterade vägar och grusvägar med en fast vinkel 2D laserskanner är en skrämmande uppgift. Detta papper introducerar en algoritm för terrängklassificering som smälter sju tydligt olika klassificeringar: rå höjd, grovhet, stegstorlek, krökning, lutning, bredd och ogiltiga data. Dessa används sedan för att utvinna väggränser, traversabel terräng och identifiera hinder. Experimentella resultat visas och diskuteras. Resultaten erhölls med hjälp av en DTU-utvecklad mobilrobot, och de autonoma testerna utfördes i en nationalparksmiljö.
Andersen, etc. föreslog en algoritm för terrängklassificering som sammansmälte fyra tydligt olika klassificeringar, dvs. rå höjd, stegstorlek, lutning och grovhet REF.
Traversable terrain classification for outdoor autonomous robots using single 2D laser scans
{'venue': 'Integr. Comput. Aided Eng.', 'journal': 'Integr. Comput. Aided Eng.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}