Abstract-Eftersom samhället strävar mot autonoma multirobotsystem, finns det ett behov av att dessa system självständigt bildar koalitioner för att slutföra tilldelade uppdrag. Många koalitionsformationsalgoritmer har föreslagits i programvaruagentlitteraturen. Algoritmer finns som bildar agentkoalitioner i både super additiva och icke-super additiva miljöer. De algoritmiska teknikerna varierar från förhandlingsbaserade protokoll i multiagentsystemmiljöer (MAS) till dem som bygger på beräkning i distribuerade problemlösningsmiljöer (DPS). Koalitionsformation beteende har också diskuterats i förhållande till spelteori. Trots den stora mängden av MAS-koalitionsformationslitteratur har ingen av de föreslagna algoritmerna, såvitt vi vet, visats med ett verkligt multirobotsystem. Det finns en diskrepans mellan multiagentalgoritmerna och deras tillämplighet på multi-robotdomänen. Detta dokument syftar till att överbrygga denna diskrepans genom att gräva fram de problem som uppstår när man försöker anpassa dessa algoritmer till multi-robot-domänen. En välkänd multiagentalgoritm för koalitionsformation har studerats för att identifiera de nödvändiga ändringarna för att underlätta dess tillämpning på multi-robotdomänen. Detta papper rapporterar multi-robot koalitionsformation resultat baserat på simulering och faktiska robot experiment. En multiagentalgoritm för koalitionsformation har demonstrerats på ett robotsystem.
REFs arbete anpassar en multiagentalgoritm för koalitionsformation till multirobotdomänen och syftar till att maximera systemets övergripande nytta.
Multi-robot coalition formation
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}