Abstract-The synergi-baserad rörelsegenerering av nuvarande antropomorfa händer i allmänhet använder den statiska hållning synergi, som extraheras från mängder av gemensamma bana, för att utforma mekanismen eller kontroll strategi. Inom denna ram krävs tidsviktsekvenserna för varje synergi från pregrasp-fas till gripfas för att reproducera varje greppuppgift. Dessutom måste nollställningsställningen vara förinställd innan något grepp startas. Hela greppet tycks således vara olikt människans naturliga grepp. Hittills har inget arbete i litteraturen tagit upp dessa frågor för att förenkla det ständiga greppet genom att bara lägga in greppmönstret. I detta dokument används de kinematiska synergier som observerats i vinkelhastighetsprofilen för att konstruera rörelsegenereringsmekanismen. Den kinematiska synergi som utvinns ur mängder av grepp uppgifter genomförs av den föreslagna eigen cam-gruppen i senrymden. Det helt kontinuerliga greppet från den helt extensiva hållningen kräver i genomsnitt bara att de två Eigen Cam-grupperna roterar en cykel. Förändringen av greppmönstret beror endast på omspecificerande överföringsförhållande par för de två eigen cam-grupperna. En illustrerad handprototyp utvecklas utifrån den föreslagna designprincipen och försöken visar på genomförbarheten av designmetoden. De potentiella tillämpningarna inkluderar proteshanden som styrs av det klassificerade mönstret från biosignalen. Index Terms-Antropomorphic hand, design princip, kinematic synergi, mekanisk implementering.
Chen och Al. REF utvecklade en synergibaserad hand baserad på 2 doFs vinkelhastighetssynergi, som implementerades med hjälp av kam- och underactueringsmekanismen.
Mechanical Implementation of Kinematic Synergy for Continual Grasping Generation of Anthropomorphic Hand
{'venue': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'journal': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}