Vi presenterar en enhetlig metod för att återhämta sig från att spåra fel och stänga slingor i realtid monokulär samtidig lokalisering och kartläggning. Inom en grafbaserad kartrepresentation, visar vi att återhämtning och loop stängning både minska till skapandet av en graf kant. Vi beskriver och implementerar en bag-of-word utseende modell för rankning potentiella loop stängningar, och en robust metod för att använda både struktur och bild utseende för att bekräfta sannolika matchningar. Det resulterande systemet stänger loopar och återhämtar sig från misslyckanden och kartlägger tusentals landmärken, allt i realtid.
Eade och Drummond REF unify relocalization och loop stängning i en graf-baserad RTMS (Real Time Monocular SLAM) system, med hjälp av både utseende och struktur för att bekräfta sannolika matchningar.
Unified loop closing and recovery for real time monocular SLAM
{'venue': 'In Proceedings British Machine Vision Conference', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}