Abstract-Vi utvecklar en distribuerad styrenhet för att placera ett team av flygfordon i en konfiguration som optimerar kommunikationslänkens kvalitet, för att stödja ett team av markfordon som utför en samarbetsuppgift. Vi föreslår en gradientbaserad styrningsmetod där agenters positioner lokalt minimerar en fysiskt motiverad kostnadsfunktion. Bidragen från detta dokument är trefaldiga. Vi formulerar en kostnadsfunktion som innehåller en kontinuerlig, fysisk modell av signalkvalitet, SIR. Vi utvecklar en icke-smooth gradientbaserad regulator som positionerar flygfordon till acheive optimerad signalkvalitet bland alla fordon i systemet. Denna regulator är tydligt konvergerande samtidigt som det möjliggör icke-differentibilitet på grund av agenter som flyttar in eller ut ur kommunikationen med varandra. Slutligen garanterar vi att med tanke på vissa initiala villkor eller vissa värden för kontrollparametrarna kommer flygfordon aldrig att koppla bort konnektivitetskurvan. Vi demonstrerar vår controller på hårdvaruexperiment med AscTec Hummingbird kvadrotors och ger aggregerade resultat över 10 försök. Vi tillhandahåller även simuleringsresultat från maskinvaru-in-the-loop och MATALB, som visar positionering av flygfordonen för att minimera kostnadsfunktionen H och förbättra signalkvaliteten bland alla kommunikationslänkar i mark/luftrobotteamet.
Referens REF utvecklar en distribuerad styrenhet för att placera ett team av UAV:er i en konfiguration som optimerar kommunikationslänkens kvalitet för att stödja ett team av UGV:er som utför en samarbetsuppgift, men författarna måste anta att UGV:erna inte rör sig för att garantera anslutningen av det kombinerade UAV, UGV-nätverket.
Optimizing communication in air-ground robot networks using decentralized control
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}