I många relevanta problem med banplanering minskar begränsningar för stängning av slingor konfigurationsutrymmet till ett grenrör som är inbäddat i det högre dimensionens gemensamma omgivningsutrymme. Medan många framsteg har gjorts för att lösa problem med planläggning av vägar i närvaro av hinder, är det endast ett fåtal som anser att det finns begränsningar när det gäller stängning av spåren. I detta dokument presenterar vi AtlasRRT algoritmen, en planerare speciellt anpassad för sådana begränsade system som bygger på nyligen utvecklade verktyg för högredimensionell fortsättning. Dessa verktyg ger förfaranden för att definiera diagram som lokalt parametrisera grenrör och samordna dem bildar en atlas. AtlasRRT bygger samtidigt en atlas och ett snabbt utforskande randomträd (RRT), med hjälp av atlas för att provsmaka relevanta konfigurationer för RRT, och RRT för att utforma utvidgningsriktningar för atlas. Den nya planeraren är fördelaktig eftersom de prover som erhålls från atlasen möjliggör en effektivare utvidgning av RRT än den senaste tekniken, där prover genereras i det gemensamma omgivande utrymmet.
För att ta itu med avhandlingar har REF infört Atlas-baserade snabbutforskande Random Tree (AtlasRRT) planerare.
Path planning with loop closure constraints using an atlas-based RRT
{'venue': 'in International Symposium on Robotics Research', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}