I detta papper presenterar vi en metod för att styra förskjutningen av en robotarm utan proprioceptiv sensor. De gemensamma positionerna är inte tillgängliga och denna manipulator är vanligtvis öppen-loop styrd. För att få ett effektivare kontrollgränssnitt föreslår vi ett slutet loopsystem baserat på en ögon-till-hand visuell servostrategi. Vi visar att det med hjälp av ett sådant tillvägagångssätt inte är nödvändigt att mäta manipulatorns rörelse med proprioceptiva sensorer för att exakt styra end-effector-rörelsen. Vi föreslår lösningar för positionsbaserad styrning och hastighetskontroll av manipulatorn. För att behålla sluteffekten i kameraområdet styrs även kamerans orientering. Olika resultat visar tillvägagångssättets giltighet och effektivitet.
Men Marchand m.fl. Hoppa över det. demonstrerade ett visuellt servosystem öga mot öga för att styra en robot utan proprioceptiva sensorer.
Controlling an Uninstrumented Manipulator By Visual Servoing
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}