Abstract-Exploring och kartläggning tidigare okända miljöer samtidigt undvika kollisioner med hinder är en grundläggande uppgift för autonoma robotar. I scenarier där detta måste göras snabbt är multi-rotorer ett bra val för uppgiften, eftersom de kan täcka marken vid potentiellt mycket höga hastigheter. Att flyga med höga hastigheter innebär dock att man snabbt kan planera banor och reagera snabbt på ny information. I detta dokument föreslår vi en utvidgning av den klassiska gränsbaserade utforskningen som underlättar utforskningen i höga hastigheter. Förlängningen består av ett reaktivt läge där multi-rotorn snabbt väljer en målgräns från sitt synfält. Målgränsen väljs på ett sätt som minimerar den hastighetsförändring som krävs för att nå den. Även om detta tillvägagångssätt kan öka den totala vägen längd, minskar det avsevärt prospekteringstiden, eftersom multi-rotor kan flyga i konsekvent högre hastigheter. En videobilaga till detta arbete finns på https: // youtu.be/ 54s6gGZLpJo.
I dokumentet REF föreslås en prospekteringsalgoritm som är utformad för att flyga i hög hastighet så mycket som möjligt.
Rapid exploration with multi-rotors: A frontier selection method for high speed flight
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}