Vi tar itu med problemet med att styra en stokastisk version av en Dubins fordon så att sannolikheten för att uppfylla en tidslogik specifikation över en uppsättning egenskaper i regionerna i en partitionerad miljö maximeras. Vi antar att fordonet kan bestämma sin exakta ursprungliga position i en känd karta över miljön. Men inspirerade av praktiska begränsningar antar vi att fordonet är utrustat med bullriga ställdon och att det under sin rörelse i miljön endast kan mäta sin vinkelhastighet med hjälp av ett gyroskop med begränsad noggrannhet. Genom kvantisering och diskretisering konstruerar vi en ändlig approximation för fordonets rörelse i form av en Markovbeslutsprocess (MDP). Vi tillåter uppgifter specifikationer ges som temporal logik uttalanden över miljöegenskaper, och använda verktyg i Probabilistic Computation Tree Logic (PCTL) för att generera en MDP kontroll som maximerar sannolikheten för tillfredsställelse. Vi översätter denna policy till en strategi för återkoppling av fordon och visar att sannolikheten för att fordonet uppfyller specifikationen i den ursprungliga miljön begränsas underifrån av den maximala sannolikheten för att uppfylla specifikationen på MDP.
Tillämpningen av hinderundvikande för stokastiska Dubin-typ fordon anses inom problemet med att maximera sannolikheten för att uppfylla en tidslogik specifikation, REF dock denna metod producerar en öppen slinga bana och inte en feedback rörelseplan.
Probabilistically safe control of noisy Dubins vehicles
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}