Abstract-Mobile robotar används i allt större utsträckning i riskfyllda tuffa terrängsituationer, såsom planet prospektering och militära tillämpningar. Nuvarande kontroll- och lokaliseringsalgoritmer är inte väl lämpade för grov terräng, eftersom de i allmänhet inte beaktar de fysiska egenskaperna hos fordonet och dess miljö. Lite uppmärksamhet har ägnats åt studien av de dynamiska effekter som uppstår vid hjul-terränggränssnittet, såsom halk och sänkor. Dessa effekter äventyrar odometri noggrannhet, traktion prestanda, och kan även resultera i snärjning och därav följande uppdrag misslyckande. Detta papper beskriver metoder för hjulglidning och detektering av sänkor som syftar till att förbättra fordonens rörlighet på mjuk sandig terräng. Nya åtgärder för detektering av hjulsläp presenteras baserat på observation av olika metoder för fordonssensorer och definition av deterministiska förhållanden som indikerar fordonssläp. En innovativ visionsbaserad algoritm för skattning av hjulsänka diskuteras baserat på strategi för kantdetektering. Experimentella resultat, erhållna med en Mars rover-typ robot som arbetar i högglidande sandiga miljöer och med en hjulsänka testbädd, presenteras för att validera vår strategi. Det visas att dessa tekniker är effektiva för att upptäcka hjulglidning och sänkning. Index Terms-Rough-terräng mobil robotik, glid-och sänkdetektering.
En av de vanligaste av dessa effekter är hjulsänkning REF.
Wheel slippage and sinkage detection for planetary rovers
{'venue': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'journal': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}