Tidigare verk har visat att katadioptriska system är särskilt lämpade för självuppskattning tack vare deras stora synfält och därför har många algoritmer redan föreslagits i litteraturen för att uppskatta rörelsen. I den här artikeln presenterar vi en metod för att uppskatta sex grader av frihetskamerarörelser från centrala katadioptriska bilder i människogjorda miljöer. De modernaste metoderna kan ge mycket imponerande resultat. Vårt föreslagna system ger dock två stora fördelar jämfört med de befintliga metoderna: för det första kan det implicit hantera svårigheten med planar/icke-planära scener, och för det andra är det beräkningsmässigt mycket billigare. Det enda antagandet handlar om förekomsten av parallella raka linjer som är rimliga i en människogjord miljö. Mer exakt uppskattar vi förslaget genom att frikoppla rotationen och översättningen. Rotation beräknas av en effektiv algoritm baserad på upptäckt av dominerande paket av parallella katadioptriska linjer och översättningen beräknas från en robust 2-punktsalgoritm. Vi visar också att den linjebaserade metoden gör det möjligt att uppskatta den absoluta attityden (rull- och pitchvinklar) vid varje ram, utan felackumulering. Effektiviteten i vårt tillvägagångssätt har validerats genom experiment i både inomhus- och utomhusmiljöer samt i jämförelse med andra befintliga metoder.
I REF, den absoluta attityden (roll och tonhöjd vinklar) uppskattas baserat på försvinnande punkter (VP) detektion, och översättning estimering utförs med en 2-punktsalgoritm för katadioptrisk vision.
Motion estimation by decoupling rotation and translation in catadioptric vision
{'venue': 'Comput. Vis. Image Underst.', 'journal': 'Comput. Vis. Image Underst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}