I detta dokument presenteras en ny formulering av den artificiella potentiella inställningen till problemet med att undvika hinder för en mobil robot eller en manipulator i en känd miljö. Tidigare formuleringar av artificiella potentialer, för att undvika hinder, har visat lokala minima i en rörig miljö. För att bygga ett konstgjort potentiellt fält använder vi harmoniska funktioner som helt eliminerar lokala minima även för en belamrad miljö. Vi använder panelen metod för att representera godtyckligt formade hinder och för att härleda potentialen över hela utrymmet. Baserat på denna potentiella funktion föreslår vi en elegant conml-strategi för realtidskontroll av en robot. Vi testar övertonspotentialen, panelmetoden och kontrollstrategin med en barformad mobil robot och en 3 dof planar redundant manipulator. Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
REF var bland de första grupperna som använde harmoniska potentiella funktioner för att styra mobila robotar och i synnerhet för att styra en 3DOF-armmanipulator.
Real-Time Obstacle Avoidance Using Harmonic Potential Functions
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}