Vi presenterar och diskuterar användningen av ett generiskt system för multi-robot samarbete som kallas "Plan-Merging Paradigm" för att hantera en stor flotta av autonoma mobila robotar. Varje robot, autonomt och stegvis bygger och utför sina egna planer med hänsyn till det multi-robot sammanhang som erhållits genom att samla de nuvarande planerna och målen för de andra robotarna. Vi beskriver den övergripande systemarkitekturen och diskuterar egenskaperna hos vårt kooperativa system. Vi visar hur Plan-Merging Paradigm (PMP) kan användas på ett hierarkiskt sätt och hur det "fyller gapet" mellan centraliserad planering och distribuerat utförande. Vi illustrerar slutligen detta system genom ett implementerat system som gör det möjligt för en flotta av autonoma mobila robotar att utföra lastöverföringsuppgifter i en rutt nätverksmiljö. Den centrala verksamheten är begränsad till uppgiftstilldelning och betydande vinster uppnås i systemflexibilitet och robusthet i fråga om utförande av oförutsedda händelser. Simuleringar (med upp till 30 robotar) och experiment med riktiga robotar (3) presenteras och diskuteras.
Alami et al Ref presenterar ett system för att driva ett stort antal mobila robotar med hjälp av plansammanslagning paradigm.
Operating a large fleet of mobile robots using the plan-merging paradigm
{'venue': 'Proceedings of International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}