Abstract-Vi presenterar en ny metod som gör det möjligt för en mobil robot att uppskatta sin bana i en okänd miljö med långdistans passiv radiofrekvensidentifiering (RFID). Uppskattningen baseras endast på odometri och RFID-mätningar. Tekniken kräver ingen föregående observationsmodell och gör inga antaganden om RFID-konfigurationen. I synnerhet är den anpassad till effektnivån, det sätt på vilket RFID-antenner monteras på roboten, och miljöegenskaper, som har stor inverkan på långdistans RFID-mätningar. Taggpositionerna behöver inte vara kända i förväg, och endast den godtyckliga, givna infrastrukturen för RFID-taggar i miljön används. Genom en serie experiment med en mobil robot, visar vi att banan uppskattning uppnås exakt och robust.
Vorst och al Ref har utvecklat en metod för lokalisering på vilken skattningen endast baseras på odometri och RFID-mätningar.
Fully autonomous trajectory estimation with long-range passive RFID
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}