Abstract-Topological navigation består av en robot i att navigera i en topologisk graf som noder är topologiska platser. Antingen för inomhus- eller utomhusmiljöer är segmentering till topologiska platser en utmanande fråga. I detta dokument föreslår vi en gemensam strategi för inomhus- och utomhusmiljösegmentering utan att utarbeta ett komplett topologiskt navigationssystem. Infallsvinkeln är ny i och med att miljöanalys utförs med sfäriska bilder. Uppskattning av miljöstrukturen utförs av en global strukturdeskriptor som är särskilt anpassad till den sfäriska representationen. Denna deskriptor bearbetas av en skräddarsydd algoritm som detekterar förändringspunkter som definierar segmenteringen mellan topologiska platser.
Chapoulie m.fl. REF använder en anpassad algoritm som upptäcker förändringspunkt för segmentering mellan olika topologiska platser i både inomhus- och utomhusscener.
Topological segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical views
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}