Säker rörlighet för obemannade markfordon kräver tillförlitlig detektering av andra fordon, samt exakta uppskattningar av deras placering och banor. Här beskriver vi algoritmer och system som vi har utvecklat för noggrann kursuppskattning av närliggande fordon med hjälp av en fordonsbaserad scanning LADAR. Vi introducerar en Ackermans variabla styrmodell och jämför detta med en oberoende styrmodell. Sedan för robust spårning föreslår vi en multi-hypotes tracker som kombinerar dessa kinematiska modeller för att utnyttja styrkan i varje. När banor som uppskattas med våra tekniker matas in i en planerare gör de det möjligt för ett obemannade fordon att förhandla om trafik i stadsmiljöer. Resultaten har utvärderats i realtid på ett fordon i rörelse med en skannande LADAR.
I REF har Independent Steered Model (ISM) och Variable-Axis Ackerman Steered Model (VASM) kombinerats med KF för att förutsäga läget för det rörliga fordonet i varje ram.
LADAR-Based Vehicle Tracking and Trajectory Estimation for Urban Driving
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}