I detta papper presenterar vi en metod för att automatiskt generera optimala robotbanor som uppfyller höga uppdragsspecifikationer. Robotens rörelse i miljön är modellerad som ett vägt övergångssystem. Uppdraget specificeras av en allmän linjär tidslogisk formel. Dessutom kräver vi att ett optimerande förslag måste uppfyllas upprepade gånger. Kostnadsfunktionen som vi försöker minimera är den maximala tiden mellan tillfredsställande fall av optimizing proposition. För varje miljömodell och för varje formel beräknar vår metod en robotbana som minimerar kostnadsfunktionen. Problemet motiveras av robotövervakning och insamling av data. I denna inställning, optimizing proposition är nöjd på platser där data kan laddas upp, och formeln anger en oändlig horisont datainsamling uppdrag. Vår metod använder Büchi automata för att producera en automaton (som kan ses som en graf) vars körs uppfyller temporal logik formel. Vi presenterar sedan en grafalgoritm som beräknar en väg som motsvarar den optimala robotbanan. Vi presenterar även en implementation för en robot som utför ett datainsamlingsuppdrag.
Smith och Al. REF presenterar en metod för att automatiskt generera optimala robotvägar som uppfyller uppdragsspecifikationer på hög nivå.
Optimal path planning under temporal logic constraints
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}