Abstract-This paper tar upp vägplanering för att överväga en kostnadsfunktion som definieras över konfigurationsutrymmet. Den föreslagna planeraren beräknar lågkostnadsvägar som följer dalar och sadelpunkter i konfigurations-rymden kostnadskarta. Den kombinerar den utforskande styrkan hos algoritmen Random Tree (RRT) med övergångstester som används i stokastiska optimeringsmetoder för att acceptera eller förkasta nya potentiella tillstånd. Planeraren analyseras och visas att beräkna lågkostnadslösningar med avseende på ett vägkvalitetskriterium baserat på begreppet mekaniskt arbete. En stor uppsättning experimentella resultat ges för att visa metodens effektivitet. Nuvarande begränsningar och eventuella förlängningar diskuteras också. Index Terms-Costmap planering, sökväg kvalitet, provtagning baserad rörelseplanering.
Tidigare arbete som REF behandlar banplanering under beaktande av en kostnadsfunktion definierad över konfigurationsutrymmet.
Sampling-Based Path Planning on Configuration-Space Costmaps
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}