Vi studerar problemet med att uppnå globalt beteende i en grupp distribuerade robotar med endast lokal avkänning och minimal kommunikation, i samband med formationer. Målet är att få N mobila robotar att etablera och upprätthålla viss förutbestämd geometrisk form. Vi rapporterar resultat från omfattande simuleringsförsök, och 40+ experiment med fyra fysiska robotar, som visar livskraften i vår strategi. Nyckelidén är att varje robot håller en enda vän i önskad vinkel, med hjälp av någon lämplig sensor. Genom att panorera sensorn med grader blir målet för alla formationer helt enkelt att centrera vännen i sensorns synfält. Vi presenterar också en allmän analytisk åtgärd för att utvärdera formationer och applicera den på positionsdata från både simulering och fysiska robotexperiment. Vi använde två lasrar för att spåra de fysiska robotarna.
Det arbete som introducerats i REF visar hur en grupp robotar kan göras för att uppnå formationer med endast lokal avkänning och begränsad kommunikation.
A general algorithm for robot formations using local sensing and minimal communication
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}