Abstract-inkrementella provtagningsbaserade rörelseplaneringsalgoritmer som de snabbt utforskande Random Trees (RRTs) har varit framgångsrika i att effektivt lösa beräkningsutmaningar rörelseplaneringsproblem som involverar komplexa dynamiska system. En nyligen föreslagen algoritm, som kallas RRT *, ger också asymptotiska optimala garantier, dvs. nästan säker konvergens till optimala banor (som RRT algoritmen saknade) samtidigt som beräkningseffektiviteten av RRT algoritmen. I detta papper, tidsoptimala manövrar för en höghastighets terrängfordon ta snäva svängar på en lös yta studeras med hjälp av RRT * algoritm. Våra simuleringsresultat visar att den aggressiva glidmanövern, som brukar kallas spårbromsmanövern, naturligt framträder från RRT * algoritmen som minimum-tidens bana. Längs vägen, vi utöka RRT * algoritm för att hantera komplexa dynamiska system, såsom de som beskrivs av icke-linjära differentialekvationer och involverar högdimensionella tillstånd utrymmen, som kan vara av oberoende intresse. Vi utnyttjar också RRT * som ett när som helst beräkningsramverk för ickelinjära optimeringsproblem.
Tidseffektiva manövrer för ett terrängfordon som svänger tätt med hög hastighet på en lös yta har studerats med hjälp av RRT* planeraren REF.
Anytime computation of time-optimal off-road vehicle maneuvers using the RRT*
{'venue': 'IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference', 'journal': 'IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}