Denna artikel syftar till att beskriva en teknik för att kompensera oönskade girmoment, som oundvikligen induceras om stödfoten under enstaka stödfaser medan en tvåfotig robot är i rörelse. Den huvudsakliga strategin i denna metod är att rotera överkroppen på ett sätt att utöva ett sekundärt ögonblick som motverkar de faktorer som skapar det oönskade ögonblicket. För att beräkna girmomentet genom att beakta alla faktorer använde vi Eulerian ZMP Resolution, eftersom den är kapabel att karakterisera robotens rotations tröghet, en viktig komponent i dess dynamik. Genom att göra detta, är inneboende vinkel momentum förändringar ingår smidigt i gir moment ekvationer. Genom att tillämpa den föreslagna tekniken utförde vi flera tvåfotade vandringsexperiment med hjälp av den faktiska tvåfotade roboten CoMan. Som ett resultat av detta fick vi 61 procents minskning av oönskat girmoment och 82 procents reglering av giraxelns avvikelse, som på ett tillfredsställande sätt verifierar effektiviteten i det föreslagna tillvägagångssättet, i jämförelse med off-the-shälf-teknik.
Ugurlu m.fl. REF skapade en strategi för att rotera en humanoids överkropp för att kompensera för oönskad girrörelse när roboten går.
YAW MOMENT COMPENSATION FOR BIPEDAL ROBOTS VIA INTRINSIC ANGULAR MOMENTUM CONSTRAINT
{'venue': 'Int. J. Humanoid Robotics', 'journal': 'Int. J. Humanoid Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}