Sammanfattning Detta dokument behandlar problemet med globalt optimal navigering med avseende på Euclideans avstånd för en skiva-formad differential-drive robot placerad i en okänd, helt enkelt ansluten planar region med bitvis-analytisk gräns. Roboten kan inte bygga exakta geometriska kartor eller lokalisera sig själv i någon Euclidean ram. De flesta av robotens information kommer från en gapsensor, som indikerar djup diskontinuiteter och tillåter roboten att röra sig mot dem. En rörelsestrategi presenteras som optimalt navigerar roboten till alla landmärken i regionen. Optimalitet bevisas och metoden illustreras i simulering.
GNT-metoden har utökats till en diskformad differentialdrive robot placerad i en okänd, helt enkelt ansluten polygonal region i REF.
Optimal Gap Navigation for a Disc Robot
{'venue': 'WAFR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}