Vi överväger stationära konsensusprotokoll för nätverk av dynamiska agenter med fasta topologier. Varje gång vet varje agent bara sin och sina grannars stat, men måste nå samförstånd om ett beslutsvärde för gruppen som är funktion av alla agenters ursprungliga tillstånd. Vi visar att agenterna kan nå samförstånd om värdet av en sådan funktion är tidsinvariant när de beräknas över agenternas statliga banor. Vi använder detta grundläggande resultat för att införa en icke-linjär regel om protokollutformning som möjliggör samförstånd om en ganska allmän uppsättning värderingar. Ett sådant set omfattar t.ex. varje generaliserat medel för order p av agenternas ursprungliga tillstånd. Som ett andra bidrag visar vi att vår protokolldesign är lösningen på individuella optimeringar som utförs av agenterna. Detta begrepp föreslår en spel teoretisk tolkning av samförståndsproblem som mekanism design problem. I detta perspektiv innebär en handledare att agenterna uppnår samförstånd genom att ställa upp individuella mål. Vi bevisar att sådana mål kan väljas så att rationella agenter har ett unikt optimalt protokoll, och asymptotiskt nå samförstånd om ett önskat gruppbeslutsvärde. Vi använder en Lyapunov-strategi för att bevisa att det asymptotiska samförståndet kan uppnås när kommunikationslänkarna mellan närliggande agenter definierar ett tidsinvariantt oriktat nätverk. Slutligen utför vi en simuleringsstudie om vertikal inställningsmanöver av ett team av obemannade luftfarkoster.
Samförstånd protokoll där indata av ett medel kan separeras till en produkt av en positiv funktion av agenterna eget tillstånd studerades i REF för en enda integrator dynamik.
Non-linear protocols for optimal distributed consensus in networks of dynamic agents
{'venue': 'FOCS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}