Abstract-I detta papper, en effektiv realtid autonoma körrörelse planerare med bana optimering föreslås. Plannern först diskretiserar planen utrymme och söker efter den bästa banan baserat på en uppsättning kostnadsfunktioner. Därefter tillämpas en iterativ optimering på både banan och hastigheten på den resulterande banan. Den post-optimering är av låg computational komplexitet och kan konvergera till en högre kvalitet lösning inom några iterationer. Jämfört med planeraren utan optimering kan detta ramverk minska planeringstiden med 52% och förbättra banans kvalitet. Den föreslagna rörelseplaneraren implementeras och testas både i simulering och på ett verkligt autonomt fordon i tre olika scenarier. Experiment visar att planeraren ger högkvalitativa banor och utför intelligenta körbeteenden.
Xu och al. REF föreslog en effektiv realtids rörelse planerare med bana optimering som diskretizes planen utrymme och väljer den bästa banan baserat på en kostnadsfunktion.
A real-time motion planner with trajectory optimization for autonomous vehicles
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}