Samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) är en teknik för att samtidigt utföra kartläggning av miljöer och lokalisering av en kamera i realtid. De flesta befintliga monokulära vision baserade SLAM tekniker använder punkt funktioner som landmärken. Men bilder av konstgjorda miljöer med liten textur innehåller ofta många linjesegment, medan få punktfunktioner kan lokaliseras i en sådan scen. Vi föreslår här ett realtidslinjebaserat SLAM-system, och en ny metod för att beskriva egenskaperna hos linjesegment (LEHF:Line-baserad åttariktad histogramfunktion) för att fastställa korrekt 2D- och 3D-linjekorrespondenser (2D-3D-korrespondenser). LEHF är ett snabbt och effektivt sätt att beskriva egenskaper hos linjesegment som detekteras med linjesegmentdetektormetoden (LSD). Den linjebaserade ortogonala iterationsmetoden (LBOI) och RANSAC-algoritmen tillämpas för kamerans pose estimering. Vi utförde ett experiment för att testa vårt SLAM-system i en skrivbordsmiljö och för att utföra augmented reality (AR). Dessutom utvärderades vårt SLAM-system med hjälp av syntetiska data.
Hirose m.fl. I Ref föreslogs en ny deskriptor för linjesegmentsfunktioner för linjebaserad SLAM.
Fast line description for line-based SLAM
{'venue': 'BMVC', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}