Sammanfattning av denna webbsida: I detta papper beaktas teledriven kontroll av en kinematically redundant, continuum slavmanipulator med en icke-redundant, rigid-link master system. Detta problem är nytt eftersom den redundanta robotens självrörelse kan användas för att uppnå sekundära kontrollmål samtidigt som användaren kan koncentrera sig på att styra endast spetsen på slavsystemet. För detta ändamål, feedback linjärisering styrenheter föreslås för både master och slavsystem, vars effektivitet visas med hjälp av numeriska simuleringar för fall av singularitet undvikande som en subtask.
En annan grupp ansåg utmaningen att teleoperativera en kinematically redundant, kontinuum manipulator med hjälp av en icke-redundant, stel länk manipulator som en master controller REF.
Teleoperation control of a redundant continuum manipulator using a non-redundant rigid-link master
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}