I detta dokument presenteras ett luftfartygs attityd och kursskattning med hjälp av katadioptriska bilder som huvudsensor för UAV eller som ett redundant system för IMU (Inertial Measurement Unit) och gyrossensorer. För det första förklarar vi hur den enhetliga teorin för centrala katadioptriska kameror används för attityd- och kursuppskattning, och förklarar hur silhuetten projiceras på den katadioptriska bilden och hur den segmenteras och används för att beräkna UAV:s attityd. Sedan använder vi utseendebilder för att få en visuell kompass, och vi beräknar den relativa rotationen och riktningen för flygfordonet. Slutligen presenteras testerna och resultaten med hjälp av UAV COLIBRI-plattformen och valideringen av dem vid verkliga flygningar, där de uppskattade uppgifterna jämförs med de tröghetsvärden som uppmätts ombord.
Omnidirectional vision kan också tillämpas för uppskattning av attityd och kurs; i REF en visuell kompass föreslås använda katadioptriska bilder för att beräkna den relativa rotationen och rubriken för ett obemannade luftfartyg.
Omnidirectional vision applied to Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) attitude and heading estimation
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}