Abstract-This paper tar upp problemet med att planera rörelsen för en mobil robot med ett begränsat sensoriskt synfält i en okänd dynamisk miljö. I en sådan situation, den övre bundna planeringstiden hindrar från att beräkna en fullständig rörelse till målet, partiell rörelseplanering är i sin ordning. Förutom förekomsten av rörliga hinder vars framtida beteende är okänt utesluter absolut rörelsesäkerhet (i den meningen att ingen kollision någonsin kommer att äga rum vad som än händer) är omöjligt att garantera. Den ståndpunkt som intas här är att nöja sig med en svagare nivå av rörelsesäkerhet som kallas passiv rörelsesäkerhet: den garanterar att roboten kommer att vila om en kollision inträffar. Det primära bidraget från detta papper är PASPMP, en partiell rörelseplanerare som upprätthåller passiv rörelsesäkerhet. PASPMP beräknar regelbundet en passivt säker partiell bana utformad för att driva roboten mot dess måltillstånd. Passiv rörelsesäkerhet hanteras med hjälp av en variant av konceptet Inevitable Collision State (ICS) som kallas Braking ICS, dvs. säger sig vara sådana att, oavsett robotens framtida bromsbana, en kollision inträffar innan den är i vila. Simuleringsresultat visar hur PASPMP fungerar och hanterar begränsade sensoriska synfält, ocklusioner och rörliga hinder med okänt framtida beteende. Ännu viktigare är att PASPMP är helt passivt säkert.
Det tillämpades senare på utvecklingen av en partiell motion planerare genom REF.
Passively safe partial motion planning for mobile robots with limited field-of-views in unknown dynamic environments
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}