Abstract-This paper fokuserar på lokaliseringsproblem för ett mobilt kameranätverk. I synnerhet anser vi att det är fallet med ledarföljarformationer av icke-holonomiska mobila fordon som är utrustade med siktsensorer som endast ger bäringen till de andra robotarna. Vi bevisar ett tillräckligt villkor för observerbarhet och visar att rekursiv uppskattning möjliggör en ledar-följare formation om ledaren inte är instängd i en oobserverbar konfiguration. Vi använder ett Extended Kalman Filter för uppskattning av varje följare position och orientering med avseende på ledaren och vi antar en feedback linjärisering kontroll strategi för att uppnå en önskad formation. Simuleringar resulterar i en bullrig miljö.
I REF föreslår författarna ett Extended Kalman Filter för uppskattning av varje följare position och orientering med avseende på ledaren, med enbart lagerinformation.
Vision-based Localization of Leader-Follower Formations
{'venue': 'Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control', 'journal': 'Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}