I detta dokument införs en ny metod för registrering av punktuppsättningar. Registreringsfelet minimeras direkt med hjälp av generell icke-linjär optimering (Levenberg-Marquardt algoritm). Den överraskande slutsatsen av tidningen är att denna teknik är jämförbar i hastighet med den speciella ICP algoritm som oftast används för denna uppgift. Eftersom rutinen direkt minimerar en energifunktion är det lätt att utöka den för att införliva robust uppskattning via en Huberkärna, vilket ger en bassäng av konvergens som är många gånger bredare än befintliga tekniker. Slutligen introducerar vi en datastruktur för minimering baserad på kamferavståndstransform som ger en algoritm som är både snabbare och mer robust än tidigare beskrivna metoder.
Registreringsfelet minimeras med icke-linjär optimizer med hjälp av Levenberg-Marquardt algoritm (används också i REF ).
Robust Registration of 2D and 3D Point Sets
{'venue': 'BMVC', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}