Robot- och proteshänders prestanda i ostrukturerade miljöer begränsas kraftigt av att de har liten eller ingen taktil information jämfört med den rika taktila återkopplingen från den mänskliga handen. Vi utvecklar ett nytt, robust sensorsystem som efterliknar de mekaniska egenskaperna och distribuerade beröringsreceptorerna hos den mänskliga fingertoppen. Den består av en stel kärna omgiven av en svagt ledande vätska innesluten i en elastomerisk hud. Sensorn använder fingerdynans deformerbara egenskaper som en del av transduktionsprocessen. Flera elektroder är monterade på ytan av den stela kärnan och anslutna till impedansmätningskretsar säkert inbäddade i kärnan. Externa krafter deformera vätskevägen runt elektroderna, vilket resulterar i ett distribuerat mönster av impedansförändringar som innehåller information om dessa krafter och de objekt som tillämpade dem. Här beskriver vi metoder för att optimera det dynamiska utbudet av enskilda elektrodsensorer genom att texturera den inre ytan på silikonhuden. Krafter från 0,1 till 30 N producerade impedanser från 5 till 1000 k. Spatial upplösning (under 2 mm) och frekvensrespons (över 50 Hz) verkade begränsas endast av de viskoelastiska egenskaperna hos silikonelastomerhuden.
De använder signalerna från trycksensorn på 2 kHz och 19 elektroder (50 Hz samplingshastighet) av BioTac REF-sensorerna monterade på fingertopparna på en skugghand.
Biomimetic Tactile Sensor Array
{'venue': 'Advanced Robotics', 'journal': 'Advanced Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}