Sammanfattning -Vi tar upp problemet med utplacering av grupper av tiotals eller hundratals obemannade markfordon (UGV) i stadsmiljöer där en grupp av luftfarkoster (UAV) kan användas för att samordna markfordonen. Vi föreställer oss en hierarki där UAV med flygkameror kan användas för att övervaka och styra en svärm av UGVs, kontrollera uppdelning och sammanslagning av svärmen i grupper och form (fördelning) och rörelse av varje grupp. Vi kallar dessa UAVs Aerial Shepherds. Vi visar ett probabilistiskt tillvägagångssätt genom att använda EM-algoritmen för det första uppdraget av herdar till grupper och presentera beteenden som möjliggör en effektiv hierarkisk nedbrytning. Vi illustrerar ramverket genom simuleringsexempel, med tillämpningar för utbyggnad i stadsmiljö.
Även arbete REF föreslår en hierarki där flera UAV med flygkameror kan användas inte bara för att övervaka, men också för att styra en svärm av UGVs.
Aerial shepherds: Coordination among uavs and swarms of robots
{'venue': 'In Proc. of DARS’04', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}