Abstract-I detta dokument presenteras en ny intelligent kontroll metod för hög hastighet fyrdubblade begränsande och galloping gångar. Styrenheten är kapabel att lära sig ben touchdown vinklar och ben dragkrafter som krävs för att spåra önskad löphöjd och hastighet av en fyrdubblad i bara ett steg. Utbildning av styrenheten sker inte med en matematisk modell, utan med enkla regler baserade på en heuristisk kunskap om den fyrdelade mekaniken. Resultatet är en regulator som producerar bättre egenskaper för hastighets- och höjdspårning än en Raibert-baserad regulator och är robust för att modellera fel. Dessutom, genom att använda sig av den naturliga dynamiken i systemet, gångegenskaper jämförbara med biologiska quadrupeds resultat. Statusen för en legerad maskin som konstrueras för att demonstrera kontrollmetoden och ytterligare studier av gallopings egenskaper presenteras också.
En tredje metod baserad på fuzzy kontroll var kapabel att lära benet touchdown vinklar och ben dragkrafter som krävs för att spåra den önskade löphöjd och hastighet av en fyrdubblad i bara ett steg REF.
Intelligent control of quadruped gallops
{'venue': None, 'journal': 'IEEE-ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}