Sammanfattning av denna webbsida: Även om autonoma mikroantennfordon (MAV) är unikt väl lämpade för vissa typer av uppdrag som drar nytta av stationär flygkapacitet, står deras mer utbredda användning fortfarande inför många hinder, särskilt på grund av deras begränsade räckvidd och svårigheten att helt automatisera installation och hämtning. I detta dokument tar vi itu med dessa frågor genom att lösa problemet med automatisk landning av en fyrhjuling på ett markfordon som rör sig i relativt hög hastighet. Vi presenterar vår systemarkitektur, inklusive strukturen på vårt Kalman-filter för uppskattning av den relativa positionen och hastigheten mellan quadcoptern och landningsplattan, samt vår styrenhetsdesign för hela mötes- och landningsmanövrar. Systemet valideras experimentellt genom att framgångsrikt landa i flera försök en kommersiell quadcopter på taket på en bil som rör sig i hastigheter upp till 50 km/h.
Ref. REF visar en autonom landning av en fyrhjuling på en bil som rör sig på 14 m/s genom att upptäcka ett AprilTag på taket.
Autonomous Landing of a Multirotor Micro Air Vehicle on a High Velocity Ground Vehicle
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}