Syftet med detta dokument är att föreslå en koppling mellan utförandet av en bildbaserad visuell servouppgift och en aktiv struktur från rörelsestrategin. Kärnan tanken är att ändra kamerabanan online i null-space av (huvud) servo uppgiften för att göra kamerans rörelse "mer informativ" med avseende på uppskattningen av 3D-strukturen. Följaktligen maximeras strukturen från rörelsekonvergensen och noggrannheten under servoningstransienten. Den förbättrade strukturen från rörelseprestanda gynnar också servoutförandet, eftersom en högre noggrannhet i de 3D-parametrar som ingår i interaktionsmatrisen förbättrar bildbaserad visuell servokonvergens genom att avsevärt mildra de negativa effekterna (ostabil, förlust av funktionssynlighet) av en dålig kunskap om scenens struktur. Aktiv maximering av strukturen från rörelseprestandaresultat, i allmänhet, i en deformerad kamerabana med avseende på vad som skulle uppnås med en klassisk bildbaserad visuell servo: därför föreslår vi också en adaptiv strategi som automatiskt kan aktivera/avaktivera strukturen från rörelseoptimering som en funktion av den aktuella noggrannhetsnivån i den uppskattade 3-D-strukturen. Slutligen rapporterar vi en grundlig experimentell validering av den övergripande strategin under olika förhållanden och fallstudier. De rapporterade experimenten stöder väl den teoretiska analysen och visar tydligt fördelarna med den föreslagna kopplingen mellan visuell kontroll och aktiv perception.
I REF fokuserade författarna på att kombinera visuell servoing med aktiv struktur från rörelse och föreslog en lösning för att ändra banan för en kamera för att öka kvaliteten på återuppbyggnaden.
Coupling active depth estimation and visual servoing via a large projection operator
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}