Abstract-Motiverad av effekten av superupplösningsmetoder för avbildning, genomför vi en detaljerad och systematisk analys av localization acuity för en biomimetic fingertopp och en platt region av taktil hud. Vi identifierar tre nyckelfaktorer bakom superupplösning som gör det möjligt för den perceptuella skärpan att överträffa sensorupplösningen: 1) sensorn är konstruerad med flera överlappande, breda men känsliga mottagliga fält; 2) den taktila perceptionsmetoden interpolerar mellan receptorer (taxlar) för att uppnå subtaxelskärpa; och 3) aktiv perception säkerställer robusthet till okänd initial kontaktplats. Alla faktorer följer av aktiv Bayesian perception tillämpas på biomimetiska taktila sensorer med en elastomerisk beläggning som sprider kontakten över flera taxlar. Följaktligen uppnår vi extrem överupplösning med en 35-faldig förbättring av lokaliseringsskärpan (0,12 mm) över sensorupplösning (4 mm). Vi räknar med att dessa principer kommer att möjliggöra billiga högvärdiga taktila sensorer som är mycket anpassningsbara för att passa deras robotiska användning. Praktiska tillämpningar omfattar alla scenarier där en end-effector måste placeras korrekt via känseln. Index Terms-Biomimetik, kraft och taktil avkänning.
I detta avseende ger en nyligen publicerad rapport REF en detaljerad och systematisk analys av taktil överupplösning (SR) lokalisering för en biomimetisk fingertopp och en platt region av taktil hud för humanoida robotar.
Tactile Superresolution and Biomimetic Hyperacuity
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}