Detta dokument presenterar en kartläggningsmetod som exakt kan kartlägga stor miljö med en enda robot genom att besöka miljön för bara en gång, och den resulterande kartan kan ge en grundlig 3D-beskrivning för miljön i ett fördefinierat globalt koordinatsystem. Vårt första bidrag är att representera kartan som en samling underkartor arrangerade i en deformerbar konfiguration, och att utföra loop-stängning genom att registrera denna underkarta konfiguration till en flygbild. Det andra bidraget är att introducera den aktiva konturtekniken till SLAM-domänen, så att registreringen effektivt löses i en iterativ energiminimeringsprocess. Begränsningarna från robotkartläggning är modellerade som krafter som försöker hålla subkartorna konsekventa mot varandra, medan bildmatchningen representeras av krafter som styr subkartor till en konfiguration som överensstämmer med flygbilden. I experimentet visar vi den föreslagna algoritmens förmåga att stänga en 1 890 meters loop med bara ett besök. Resultatet jämförs med sanningen på marken, och man kan iaktta stor noggrannhet.
REF använder en energiminimeringsteknik för att sammanfoga tidigare information från flygbilder och kartläggning.
Large-Scale Loop-Closing by Fusing Range Data and Aerial Image
{'venue': 'Int. J. Robotics Autom.', 'journal': 'Int. J. Robotics Autom.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}