Abstract A time delay estimation based general framework for course tracking control of robot manipulators presenteras. Styrenheten består av tre element: ett tidsfördröjningselement som upphäver kontinuerlig icke-linjäritet i robotdynamiken, ett insprutningselement som ger önskad feldynamik, och ett korrigerande element som undertrycker resterande tidsfördröjningsfel som orsakas av icke-kontinuerliga icke-linjärheter. Terminal glidande läge används för korrigering element för att sträva efter snabb konvergens av tidsfördröjning uppskattning fel. Det är enkelt att genomföra den föreslagna kontrollen eftersom det inte krävs någon beräkning av robotdynamiken inklusive friktion. Experimentella resultat verifierar hög noggrannhet bana spårning av industriella robotmanipulatorer.
Jin m.fl. REF föreslog metoden för tidsfördröjningsbaserad spårningskontroll för att avbryta icke-linjäritet i robotdynamiken för att öka spårningsnoggrannheten.
High-Accuracy Tracking Control of Robot Manipulators Using Time Delay Estimation and Terminal Sliding Mode
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}