Abstract-I detta papper studerar vi problemet med optimal bana generation för ett team av mobila robotar som spårar ett rörligt mål med hjälp av intervall-endast mätningar. Vi föreslår en adaptiv-relaxation algoritm för att bestämma uppsättningen av möjliga platser som varje robot måste flytta till för att samla in de mest informativa mätningar, dvs avståndsmätningar som minimerar osäkerheten om läget för målet. Vi bevisar att den rörelsestrategi som minimerar spåren av positionsfelets kovariansmatris är likvärdig med den som minimerar dess maximala eigenvärde. Den föreslagna metoden är tillämplig oavsett vilken processmodell som används för att beskriva målets rörelse medan dess beräkningskomplexitet är linjär i antalet robotar. Omfattande simuleringsresultat presenteras som visar att den prestanda som uppnås med den föreslagna metoden är jämförbar med den som uppnås med omfattande sökning vars beräkningskostnader är exponentiella i antalet robotar.
Med hjälp av avståndsmätningar bestämmer REF optimala rörelser för flera mobila sensorer för att minimera felet i den bakre uppskattningen av målpositionen.
Optimal motion strategies for range-only distributed target tracking
{'venue': '2006 American Control Conference', 'journal': '2006 American Control Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}