Abstract- Visionen för RoboEarth-projektet är att designa ett kunskapsbaserat system för att tillhandahålla webb- och molntjänster som kan omvandla en enkel robot till en intelligent. I detta arbete beskriver vi RoboEarths semantiska kartsystem. Den semantiska kartan består av: 1) en ontologi för att koda begrepp och relationer i kartor och objekt och 2) en SLAM karta som ger scenen geometri och objekt platser med avseende på roboten. Vi föreslår att man jordar den terminologiska kunskapen i robotuppfattningarna med hjälp av SLAM-kartan över objekt. RoboEarth ökar kartläggningen genom att tillhandahålla: 1) en underdatabas av objektmodeller som är relevanta för den aktuella uppgiften, som erhålls genom semantiskt resonemang, vilket förbättrar igenkännandet genom att minska beräkningen och den falska positiva hastigheten; 2) delning av semantiska kartor mellan robotar; och 3) programvara som en tjänst för att externalisera i molnet de mer intensiva kartläggningsberäkningarna, samtidigt som den uppfyller robotens obligatoriska hårda realtidsbegränsningar. För att demonstrera RoboEarths molnkartläggningssystem undersöker vi två actionrecept som förkroppsligar semantisk kartbyggnad i en enkel mobil robot. Det första receptet möjliggör semantisk kartbyggnad för en ny miljö samtidigt som man utnyttjar tillgänglig förhandsinformation om miljön. Det andra receptet söker efter ett nytt objekt, med effektiviteten förstärkt tack vare resonemanget på en semantiskt kommenterad karta. Våra experimentella resultat visar att genom att använda RoboEarth molntjänster kan en enkel robot på ett tillförlitligt och effektivt sätt bygga de semantiska kartor som behövs för att utföra dess quotidian uppgifter. Dessutom visar vi det synergiska förhållandet mellan SLAM-kartan över objekt som grundar sig på terminologisk kunskap kodad i ontologin. Note to Practitioners-RoboEarth är en molnbaserad kunskapsbas för robotar som omvandlar en enkel robot till en intelligent tack vare de webbtjänster som tillhandahålls. Eftersom kartläggning är ett obligatoriskt element i de flesta robotsystem fokuserar vi på
Riazuelo m.fl. REF beskriver istället RoboEarth cloud semantic mapping system, som består av en ontologi, för kodning begrepp och relationer, och en SLAM karta för att representera scenen geometri och objekt platser.
RoboEarth Semantic Mapping: A Cloud Enabled Knowledge-Based Approach
{'venue': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'journal': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}