För att uppnå drivna autonoma löprobotar är det viktigt att utveckla effektiva manöverdonssystem, särskilt för att generera radial dragkraft i benen. Dessutom kan kontrollen av radial dragkraft i benen vara en enkel, effektiv metod för att stabilisera kroppen pitch i en löpgång. I detta dokument presenteras de mekaniska system, modeller och kontrollstrategier som används för att generera och styra bendragkraft i KOLT fyrdubblade körrobot. En analytisk modell av det elektropneumatiska benpropellersystemet presenteras och analyseras för att utvärdera dess prestanda och för att underlätta utformningen av kontrollstrategier. Flera experiment har utförts för att uppskatta energiförlusterna och bestämma deras ursprung samt för att beräkna den energiska effektiviteten i aktiveringssystemet. Två styrmetoder föreslås också och testas experimentellt. Den slutna loopmetoden reglerar dragkraften genom kontrollen av höftlyfthastigheten, en konceptuellt enkel kontrollstrategi som stabiliserar kroppslutningen i pronk och travgång utan behov av central återkoppling, även på oregelbunden terräng. Open-loop control-metoden reglerar den energi som tillförs i varje humle baserat på modellen av ställdonssystemet. Effektiviteten av dessa modeller och tekniker testas i flera planar trav och pronk experiment, och resultaten analyseras med fokus på kroppens stabilisering, strömförbrukningen och den energiska effektiviteten.
Uttag och galloping av planar fyrdubblade KOLT REF kontrollerades med en sluten slinga metod som reglerade dragkraften genom kontrollen av höftlyfthastigheten.
Thrust Control, Stabilization and Energetics of a Quadruped Running Robot
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}