Abstract-DPC algoritmen som utvecklats i vårt tidigare arbete är ett effektivt sätt att beräkna optimala banor för flera robotar på ett distribuerat sätt med tidsparameteriserade begränsningar på avstånden mellan par av robotar. I det nuvarande arbetet utvidgar vi DPC till problemet med flera uppgifter utförande. Medan detta utvidgade problem ärver alla mål, komplexiteter och begränsningar av den grundläggande DPC-algoritmen, får varje robot också en oordnad uppsättning uppgifter som den måste utföra innan den når sitt mål. Det finns ingen specifik ordning på de uppgifter som tilldelats en viss robot. Algoritmen bestämmer ordningsföljden för utförandet av uppgifterna så att en optimal lösning uppnås medan de tidsparametriserade avståndsbegränsningarna är nöjda tillsammans med framgångsrikt utförande av uppgifterna. Vi löser detta problem genom att utforma en "State-task Graph" som representerar en produkt av stat-space grafen och uppgiftsgrafen. Vi utvecklar sedan en effektiv heuristisk funktion för att utföra sökningar i denna graf.
Ett annat arbete presenterar en metod för att beräkna optimala banor för flera robotar på ett distribuerat sätt REF.
Multi-agent path planning with multiple tasks and distance constraints
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}