Detta papper behandlar konstruktionen av multi-axial kraft (även känd som kraft/tork) sensorer, som beaktas inom ramen för optimal designteori. Optimala designprocedurer består av nding kombinationen av designvariabler som extremizes några optimalitetskriterium: förutsatt en lämplig matematisk formulering av problemet, lösningar kan eektivt erhållas genom för närvarande tillgängliga numeriska tekniker. Huvudsyftet med detta papper är att identifiera en matematisk objektiv funktion, vars minimering motsvarar optimeringen av sensornoggrannhet. Den metod som används härleds från linjär algebra och analys av numerisk stabilitet. En objektiv funktion som kan appliceras på en stor klass av sensorer föreslås. Problemet med att optimera antalet grundläggande givare som används i en flerkomponentssensor tas också upp. Slutligen diskuteras tillämpningar av den föreslagna metoden för utformning av en enkel sensor samt optimering av en ny, 6-axlig minisensor.
En matematisk objektiv funktion som motsvarade sensornoggrannhet tillämpades för att designa en optimal multi-axel kraftsensor REF.
A criterion for optimal design of multi-axis force sensors
{'venue': 'Robotics and Autonomous Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}