Abstract-Vårt mål är polygonal approximation av laserområdet datapunkter som erhållits av en mobil robot. Det föreslagna tillvägagångssättet ger en exakt uppskattning av antalet modellkomponenter (linjesegment) och deras ursprungliga parametrar oberoende av deras ursprungliga värden. Vi använder principer för perceptuell gruppering för att utvärdera den approximativa kvalitet som erhållits i varje Förväntning Maximering (EM) steg. Genom att utvärdera EM approximation kvalitet kan vi känna igen en lokalt optimal lösning, och ändra antalet modellkomponenter och deras parametrar. Följaktligen kan EM endast konvergera till en globalt optimal lösning oberoende av det ursprungliga antalet modellkomponenter och deras ursprungliga parametrar.
I REF föreslås en utvidgning till EM för att anpassa antalet modellkomponenter.
Polygonal approximation of laser range data based on perceptual grouping and EM
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}