Abstract-Micromanipulation system har nyligen fått ökad uppmärksamhet. Teledriven eller automatiserad mikromanipulering är en utmanande uppgift på grund av behovet av högfrekvent återkoppling för att garantera stabilitet. Dessutom är integreringen av sensorer inom mikromanipuleringsplattformar komplex. Vision är en allmänt använd lösning för avkänning; tyvärr kan uppdateringshastigheten för den rambaserade anskaffningsprocessen för aktuella tillgängliga kameror inte säkerställa-till rimliga kostnader-stabil automatiserad eller teledriven kontroll på mikroskalan, där låg tröghet producerar mycket ouppnåeliga dynamiska fenomen. Detta papper presenterar ett nytt visionsbaserat mikrorobotsystem som kombinerar både en asynkron adress Event Representation (AER) kisel näthinne och en konventionell rambaserad kamera. Till skillnad från rambaserade kameror, nyligen konstgjorda näthinnor överföra sina utgångar som en kontinuerlig ström av asynkrona temporal händelser, på ett sätt som liknar de utgående cellerna i en biologisk näthinne, vilket möjliggör höga uppdateringshastigheter. Detta dokument introducerar en Händelsebaserad Iterative Closest Point algoritm för att spåra en mikrogripare position på en frekvens av 4 kHz. Tidsprecisionen av asynkron kisel näthinnan används för att ge en haptisk återkoppling för att hjälpa användare under manipulering uppgifter, medan den rambaserade kameran används för att hämta positionen för objektet som måste manipuleras. I detta dokument presenteras resultaten av ett experiment om teledrift en sfär av diameter runt 50 μm med hjälp av en piezo-elektrisk gripare i en pick-and-place uppgift.
En Händelsebaserad Iterative Closest Point Algorithm (ICP) användes i REF för sluten kontroll av en mikrogripare.
Asynchronous Event-Based Visual Shape Tracking for Stable Haptic Feedback in Microrobotics
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}