Behovet av att relatera mätningar gjorda av en kamera till ett annat känt koordinatsystem uppstår i många tekniska applikationer. Historiskt visade det sig för första gången i samband med kameror monterade på robotsystem. Detta problem är allmänt känt som handögonkalibrering. I detta papper presenterar vi flera formuleringar av hand-öga kalibrering som leder till multivariat polynom optimeringsproblem. Vi visar att metoden för konvex linjär matris ojämlikhet (LMI) avkopplingar kan användas för att effektivt lösa dessa problem och för att få globalt optimala lösningar. Vidare visar vi att samma tillvägagångssätt kan användas för samtidig hand-öga- och robot-värld kalibrering. Slutligen validerar vi de föreslagna lösningarna med hjälp av både syntetiska och verkliga dataset.
SOS-optimering används till exempel i REF för att hitta globalt optimala lösningar på hand-öga- och robot-världskalibreringsproblem.
Hand-eye and robot-world calibration by global polynomial optimization
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science', 'Mathematics']}