a) b) c) Abstract-Aktuell tillverkning kräver fullständig fysisk separation mellan människor och aktiva industrirobotar. Dessa försiktighetsåtgärder garanterar säkerhet, men är ineffektiva när det gäller tid och resurser, och begränsar de typer av uppgifter som kan utföras. I detta dokument presenterar vi en realtidsbaserad sensorbaserad metod för att garantera säkerheten för människor i närheten av robotar i en industriell arbetscell. Vårt tillvägagångssätt sammanställer data från flera 3D-bildsensorer av olika modaliteter till ett volymetriskt evidensnät och segmenterar volymen till regioner som motsvarar bakgrund, robotar och människor. Omgivningen av varje robot är en riskzon som dynamiskt uppdateras enligt robotens position och bana. På liknande sätt omger varje person en dynamiskt uppdaterad säkerhetszon. En kollision mellan fara och säkerhetszoner tyder på en förestående faktisk kollision, och den drabbade roboten stoppas tills problemet är löst. Vi demonstrerar och utvärderar konceptet experimentellt i en prototyp till industriell arbetscell förstärkt med stereo- och avståndskameror.
I Rybski et al., Ref författarna smälta data från flera tredimensionella bildsensorer av olika modaliteter (två tid-flight kameror och två stereocameras) till en volymetrisk evidens rutnät och segmentera volymen i regioner som motsvarar bakgrund, robotar och människor som tidigare har modellerats.
Sensor fusion for human safety in industrial workcells
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}