Abstract-I denna artikel undersöker vi representation och förvärv av Semantic Objects Maps (som) som kan fungera som informationsresurser för autonoma servicerobotar som utför vardagliga manipulationsuppgifter i köksmiljöer. Dessa kartor ger roboten information om dess driftmiljö som gör det möjligt för den att utföra hämta och placera uppgifter mer effektivt och tillförlitligt. I detta syfte kan de semantiska objektkartorna besvara sådana frågor som följande: " Hur ser delar av köket ut?"Hur kan en behållare öppnas och stängas?""Var hör föremål som används dagligen hemma?""Vad finns inuti skåp/ritare?"och så vidare. De semantiska objektkartor som presenteras i denna artikel, som vi kallar SOM +, utökar den första generationen av SOM som presenteras av Rusu et al. [1] på så sätt att representationen av SOM + är mer noggrant utformad och att SOM + även innehåller kunskap om utseende och artikulering av möbelföremål. Dessutom, förvärvsmetoderna för SOM + avsevärt avancerar de utvecklade i [1] genom att SOM + förvärvas autonomt och med låg kostnad (Kinect) i stället för mycket exakt (laser-baserade) 3D-sensorer. Dessutom är perceptionsmetoder mer generella och demonstreras för att fungera i olika köksmiljöer. Robotar som inte vet var objekten är måste söka efter dem. Robotar som inte vet hur objekt ser ut måste gissa om de har hämtat rätt. Robotar som inte vet artikulation modeller av lådor och skåp måste öppna dem mycket noggrant för att inte skada dem. Robotar bör därför lagra och upprätthålla kunskap om sin miljö som gör det möjligt för dem att utföra sina uppgifter på ett mer tillförlitligt och effektivt sätt. Vi kallar insamlingen av denna kunskap robotens kartor och betraktar kartor som modeller av robotens driftmiljö som fungerar som informationsresurser för bättre uppgiftsprestanda. Robotar bygger miljökartor för många ändamål. De flesta robotkartor har hittills föreslagits för navigering. Robotkartor för navigering gör det möjligt för robotar att uppskatta sin position i miljön, att kontrollera destinationens tillgänglighet och att beräkna navigeringsplaner. Beroende på syftet med kartorna måste olika typer av information lagras i olika former. Kartor kan representera beläggningen av miljön av 2D eller 3D rutnät celler, de kan innehålla landmärken eller representerar den topologiska strukturen i miljön. Kartorna kan modellera föremål för daglig användning, inomhus, utomhus, under vatten, utomjordiska ytor och flygmiljöer.
Farligt et al. REF, istället, undersöka representationen av "semantiska objektkartor" med hjälp av en symbolisk kunskapsbas (i beskrivning logik) i samband med Prolog predikat (för slutsats).
Semantic Object Maps for robotic housework - representation, acquisition and use
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}