Abstract-Sterable nålar som består av ett mycket flexibelt material och med en avbytbar spets erbjuder större rörlighet jämfört med styva nålar för minimalt invasiva medicinska ingrepp. I detta papper tillämpar vi provtagningsbaserad rörelseplaneringsteknik för att utforska rörelseplanering för styrbar bevel-tip-nål i 3D-miljöer med hinder. Baserat på den snabbt utforskande metoden Random Trees (RRTs) utvecklar vi en rörelseplanerare för att snabbt bygga ett träd för att söka i konfigurationsutrymmet med hjälp av en ny utforskande strategi, som genererar nya tillstånd med slumpmässigt prov på kontrollutrymme istället för den deterministiskt provtagna en som används i klassiska RRTs. Lägg märke till det faktum att möjliga vägar inte kan hittas för en viss ingångspunkt och målkonfiguration, vi också ta itu med den möjliga ingångspunkt planering problem för att hitta genomförbara ingångspunkter i en angiven ingångszon för en viss målkonfiguration. För att lösa detta problem utvecklade vi en rörelseplaneringsalgoritm baserad på RRTs med bakkedja, som växer bakåt från målet för att utforska konfigurationsutrymmet. Slutligen, simuleringsresultat med en ungefärlig realistisk prostata nål insättning miljö visar prestanda den föreslagna rörelse planeraren.
Inspirerad av snabbt utforskande Random Tree (RRTs) algoritmer, Xu et al. REF utvecklade en 3D-provtagningsbaserad rörelseplanerare som effektivt bygger ett globalt träd för att snabbt och probabilistiskt utforska hela arbetsytan och söka efter en genomförbar plan.
Motion planning for steerable needles in 3D environments with obstacles using rapidly-exploring Random Trees and backchaining
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}