Abstract-This paper beskriver en metod för att automatiskt syntetisera uppgiftslösningar för heterogena multi-robot team. I motsats till tidigare tillvägagångssätt som kräver en manuell fördefiniering av hur robotteamet kommer att utföra sin uppgift (även om vi kanske automatiserar vem som utför vilken uppgift), automatiserar vårt tillvägagångssätt både hur och vem som ska generera uppgiftslösningen tillvägagångssätt som inte uttryckligen definierades av konstruktören a priori. Fördelarna med detta nya tillvägagångssätt är att det: (1) gör det möjligt för robotteamet att syntetisera nya uppgiftslösningar som använder fundamentalt olika kombinationer av robotbeteenden för olika teamkompositioner, och (2) ger en allmän mekanism för att dela sensorisk information mellan nätverkade robotar, så att mer kapabla robotar kan hjälpa mindre kapabla robotar att uppnå sina mål. Vårt tillvägagångssätt, som vi kallar ASyMTRe (Automated Synthesis of Multi-robot Task solutions through software Reconfiguration, uttalad "Asymmetri"), bygger på att kartlägga miljö-, perceptual- och motorstyrningsscheman till det önskade flödet av information genom multirobotsystemet, automatiskt konfigurera om anslutningar av scheman inom och över robotar för att syntetisera giltiga och effektiva multi-robotbeteenden för att uppnå lagets mål. Vi bekräftar detta tillvägagångssätt genom att presentera resultaten av att tillämpa vår metodik på två olika teaming scenarion: altruistiskt samarbete med multi-robot transporter, och kolescerande samarbete med multi-robot box push.
Tang och Parker REF beskrev ett tillvägagångssätt för automatisk syntetisering av uppgiftslösningar för heterogena multi-robot team som kallas ASyMTRe.
ASyMTRe: Automated Synthesis of Multi-Robot Task Solutions through Software Reconfiguration
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}