Abstract-This paper rapporterar utvecklingen av en ny miniatyrkraftsensor utformad för att mäta kontaktkrafter på spetsen av ett mikrokirurgiskt instrument i tre dimensioner, och dess tillämpning på skalad kraftfeedback med hjälp av en kooperativt manipulerad mikrokirurgisk assisterande robot. De viktigaste egenskaperna hos sensorn är dess lilla storlek 12,5 mm i diameter och 15 mm i höjd, en ny konfiguration av flexbalkar och belastningsmätare för att mäta krafter isotropiskt vid instrumentspetsen 40 mm från sensorkroppen, och sub-mN treaxlig kraftsensorupplösning. Index Terms-Kliniska mänskliga datorgränssnitt, kraftsensor, mikroelektromekaniska system (MEMS)-baserade medicintekniska produkter, robotik och robotiska manipulatorer.
I REF presenteras en miniatyriserad kraftsensor för handhållna mikrokirurgiska instrument eller robotmanipulatorer.
A Miniature Microsurgical Instrument Tip Force Sensor for Enhanced Force Feedback During Robot-Assisted Manipulation
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}