Abstract-This paper utforskar idén om manipulering-stödd perception och grepp i samband med sortering av små föremål på en belamrad bordsskiva. Vi presenterar en robust pipeline som kombinerar perception och manipulation för att exakt sortera objekt av någon egenskap (t.ex., färg, storlek, form, etc.). Rörledningen använder två rörelse primitiva för att manipulera scenen på sätt som hjälper roboten att förbättra sin uppfattning och grepp. Detta resulterar i förmågan att sortera rörigt objekt högar exakt. Vi presenterar också en implementation på PR2-roboten som tillämpar vår algoritm för att sortera Duplo tegelstenar efter färg och storlek, och jämföra vår metod med tegelsortering utan hjälp av manipulation. De experimentella resultaten visar på fördelarna med vårt tillvägagångssätt, särskilt i miljöer med en hög grad av skräp. Observera till utövare-Autonoma robotar uppfattar världen med hjälp av sensorer och sedan vanligtvis använda upplevda data till manip- Detta papper har kompletterande nedladdningsbara multimediamaterial tillgängliga på http://ieeexplore.ieee.org tillhandahålls av författarna. Det kompletterande materialet består av en video med fyra segment: 1) Det första segmentet visar PR2 exakt sortering Duplo tegel i färg eller storlek i oklämda scener. Den "naiva" tillvägagångssättet och vår metod för manipulation-stödd sortering beter sig identiskt i detta scenario och använda pick and drop primitiv för att helt enkelt plocka upp varje objekt som upptäcks och släppa det i lämplig bin. 2) Det andra segmentet visar de typer av misslyckanden som uppstått när det naiva tillvägagångssättet används i en rörig scen. Vi observerar att om röran inte manipuleras innan den plockas upp, många grepp misslyckas och vissa tegelstenar till och med släpps på golvet. Det är uppenbart att det inte är någon bra idé att försöka ta tag i föremål direkt från röran. 3) Det tredje segmentet visar hur vi använder primitiva manipulationer för sortering, särskilt den primitiva spridningen i detta fall. Vi ser några exempel på spridning som resulterar i isolering av en eller flera tegelstenar för enkel hämtning. 4) Det sista segmentet handlar om tumlaren primitiv för staplade upp Duplo tegelstenar och vi ser hur denna åtgärd hjälper till att isolera tegelstenar från högen. Vi konstaterar således att antalet misslyckade grepp om manipuleringshjälpd sortering är mycket lägre än för det naiva tillvägagångssättet eftersom den förra först manipulerar scenen för att göra den mindre rörig och sedan försöker någon grepp, vilket ökar sannolikheten för framgång. Clipsen för spridning och tumlare åtgärder i videon är bara ögonblicksbilder av den fullständiga sorteringen. Lägg märke till att varje gång en uppsättning spridda och tumlande primitiva ämnen appliceras i en iteration, blir några tegelstenar isolerade. Dessa tegelstenar plockas först upp sorterade, och först då en ny uppsättning spridning och tumlar åtgärder utförs i nästa iteration. Detta material är 34,6 MB i storlek.
Gupta m.fl. REF presenterar en metod för att sortera små rörigt objekt med hjälp av en uppsättning rörelse primitiva, men visar inte experiment med objekt av olika storlek och former.
Using Manipulation Primitives for Object Sorting in Cluttered Environments
{'venue': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'journal': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}