Abstract-A metod för robot inomhus automatisk positionering och orientering baserad på tvådimensionell (2D) streckkod landmärke föreslås. Genom att använda 2D-streckkoden för referens är ett särskilt landmärke utformat som är bekvämt att använda och lätt att känna igen, innehåller koordinater för deras absoluta positioner och har en viss förmåga att automatiskt korrigera fel. Landmärken placeras över "taket" och fotograferas av en kamera monterad på roboten med sin optiska axel vertikal mot takplanet. Landmärkets koordinater och vinkel förvärvas genom bildsegmentering, konturextraktion, karakteristiska kurvor som matchar och landmärkesegenskaper som identifierar, och sedan beräknas robotens nuvarande absoluta position och kursvinkel. Experimenten visade metodens effektivitet och visar att metoden kan uppfylla noggrannhetskraven för inomhusposition och orientering.
En färsk forskning av Lin och Chen REF presenterade en robot pose estimation system baserat på att distribuera en 2D streckkod landmärke på taket och montera en kamera vertikalt på roboten.
A Robot Indoor Position and Orientation Method based on 2D Barcode Landmark
{'venue': 'JCP', 'journal': 'JCP', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}