Abstract-robotiska svärmar är distribuerade system vars medlemmar interagerar via lokala kontrolllagar för att uppnå olika beteenden. Praktiska uppdrag kan kräva en kombination av olika svärm beteenden, där dessa beteendekombinationer inte är kända a priori men kan uppstå dynamiskt på grund av förändringar i uppdragsmål. Därför behövs mänsklig interaktion med svärmen (HIS). I detta dokument introducerar vi, formellt definierar och karakteriserar ett nytt koncept, Neglect Benevolence, som fångar tanken att det kan vara till nytta för systemets prestanda om den mänskliga operatören, efter att ha gett ett kommando, väntar en tid innan han ger en efterföljande befallning till svärmen. Detta väcker den viktiga frågan om existensen och metoder för beräkning av den optimala tiden för operatören att ge input till svärmen för att optimera svärm beteende. Mänskliga operatörer är begränsade i sin förmåga att uppskatta den bästa tiden att ge input till svärmen. Därför kan automatiserade hjälpmedel som beräknar den optimala inmatningstiden hjälpa den mänskliga operatören att uppnå bästa systemprestanda. Våra bidrag är som följer. För det första definierar vi formellt den nya uppfattningen om Neglect Benevolence. För det andra bevisar vi existensen av Neglect Benevolence för en klass av linjära dynamiska system. För det tredje ger vi en analytisk karakterisering och en algoritm för att beräkna den optimala inmatningstiden. För det fjärde tillämpar vi analysen på mänsklig kontroll av svärmkonfigurationen.
I REF visar författarna genom simuleringar att detta fenomen verkligen existerar och föreslår en algoritm för att beräkna optimala inmatningstider för vissa fall.
Neglect Benevolence in human control of robotic swarms
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}