Under de senaste åren har det gjorts en samlad insats för att ta itu med många av de säkerhetsfrågor som är förknippade med fysisk människarobotinteraktion (pHRI). Ett antal utmaningar kvarstår dock. För personliga robotar och de som är avsedda att arbeta i ostrukturerade miljöer förvärras säkerhetsproblemet. I den här artikeln hävdar vi att traditionella systemdesigntekniker misslyckas med att fånga de komplexiteter som förknippas med dynamiska miljöer. Vi presenterar en översikt över vårt säkerhetsdrivna styrsystem och dess genomförandemetod. Metoden bygger på traditionell funktionell faroanalys, med tillägg av processer som syftar till att förbättra säkerheten för autonoma personliga robotar. Detta kommer att uppnås genom användning av ett säkerhetssystem som utvecklats under fasen för faroanalys. Detta säkerhetssystem, som kallas säkerhetsskyddssystemet, kommer inledningsvis att användas för att kontrollera att de säkerhetsbegränsningar som identifierats under faroanalysen har genomförts på lämpligt sätt. Därefter kommer den att fungera som en säkerhetsindrivare på hög nivå, genom att styra robotens åtgärder och förhindra att styrskiktet utför osäkra operationer. För att visa designens effektivitet har en rad experiment genomförts med hjälp av en MobileRobots PeopleBot. Slutligen presenteras resultat som visar hur fel som injiceras i en styrenhet konsekvent kan identifieras och hanteras av säkerhetssystemet.
För att ta itu med den förra, ett säkerhetsskyddssystem, fungerar som en hög nivå säkerhet verkställare genom att styra åtgärder roboten och hindra den från att utföra osäkra operationer REF.
Building safer robots: Safety driven control
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}