Abstract-I detta papper föreslår vi en ny gångmetod för vridmomentstyrda robotar. Metoden kan producera ett brett spektrum av hastigheter utan att kräva off-line optimeringar och omjustering av parametrar. Vi använder en quadratic helkropp optimeringsmetod kör online som genererar gemensamma vridmoment, givet önskade Cartesian accelerationer i centrum av massa och fötter. Med hjälp av en dynamisk modell av roboten inuti denna optimizer, säkerställer vi både efterlevnad och spårning, som krävs för snabb locomotion. Vi har designat en fot-steg planerare som använder en linjär inverterad pendel som förenklad robot intern modell. Denna planerare är formulerad som ett kvadratiskt konvext problem som optimerar framtida steg av roboten. Snabba bibliotek hjälper oss att utföra dessa beräkningar online. Med mycket få parametrar att stämma och ingen perception, visar vår metod anmärkningsvärd robusthet mot starka externa pushes, relativt stora terrängvariationer, interna ljud, modellfel och även fördröjd kommunikation.
Robust promenad för humanoid robot Atlas genom en online quadratic helkropp optimering som genererar gemensamt vridmoment för snabb locomotion presenterades i REF.
Versatile and robust 3D walking with a simulated humanoid robot (Atlas): A model predictive control approach
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}