En av kärnfunktionerna i de flesta evolutionära algoritmer är mutation. I komplexa sökområden, som är vanliga inom evolutionär robotik, används ofta mutation både för att optimera befintliga lösningar, som beskrivs som exploatering, och för att spänna över sökområdet, som kallas prospektering. Detta innebär en svår utmaning för forskare eftersom mutationsparametrar måste väljas med försiktighet för att balansera de två, ofta motstridiga, effekterna. Strategier som varierar mutation under sökningen försöker ofta uppskatta dessa effekter för att ändra mutationsparametrarna. Här är MAP-Elites, en kvalitetsalgoritm för mångfald, en intressant möjlighet. Eftersom faktorer relaterade till prospektering och exploatering är lätt tillgängliga under sökningen, skulle optimering baserad på dessa faktorer kunna användas för att förbättra sökningen. I detta dokument studerar vi hur online-anpassning av mutationsfrekvens, dynamisk mutation, påverkar MAP-Elites för att få insikt i hur sökprocessen påverkas av mutationsfrekvensen. I vår studie jämförs fasta och dynamiska mutationsparametrar för två olika komplexa gångstyrenheter. Resultaten visar att dynamisk mutation kombinerar gynnsamt med MAP-Elites och att det finns ett starkt samband mellan mutationsparametrar och utforskning som kan användas.
Till skillnad från Nordmoen m.fl. REF utforskas med hjälp av dynamisk mutation i MAP-Elites.
Dynamic mutation in MAP-Elites for robotic repertoire generation
{'venue': 'The 2018 Conference on Artificial Life', 'journal': 'The 2018 Conference on Artificial Life', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}