Abstract-Path planering i dynamiska miljöer är betydligt svårare än navigering i statiska utrymmen på grund av den ökade dimensionaliteten av problemet, samt vikten av att återvända bra vägar under tidsbegränsningar. Anytime planerare är idealiska för dessa typer av problem eftersom de hittar en första lösning snabbt och sedan förbättra det som tiden tillåter. I den här artikeln utvecklar vi en när som helst planerare som bygger av Safe Interval Path Planning (SIPP), som är en snabb A*-variant för planering i dynamiska miljöer som använder intervall istället för tidssteg för att representera tidsdimensionen av problemet. Dessutom inför vi en valfri tidshorisont efter vilken planeraren tappar tid som dimension. På den teoretiska sidan visar vi att i avsaknad av tidshorisont vår planerare kan ge garantier för fullständighet samt gränser för den suboptimala lösningen med avseende på den ursprungliga rum-tid grafen. Vi tillhandahåller även simuleringsexperiment för planering av en UAV bland 50 dynamiska hinder, där vi kan erbjuda säkra vägar för de kommande 15 sekunderna av utförande inom 0,05 sekunder. Våra resultat är ett starkt bevis för att vår planerare arbetar under realtidsbegränsningar.
Narayanan m.fl. REF presenterade en när som helst planerare som i huvudsak är en snabb A variant baserad på tidsintervall för dynamisk vägplanering.
Anytime Safe Interval Path Planning for dynamic environments
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}