Abstract Svärd av flygande robotar är ett lovande alternativ till markbaserade robotar för sökning i inomhusmiljöer med fördelar som ökad hastighet och förmåga att flyga över hinder. Det finns dock många problem som måste övervinnas inklusive begränsningar i tillgängliga sensoriska och ombord bearbetningskapacitet, och låg flyg uthållighet. Detta dokument introducerar en ny strategi för att samordna en svärm av flygande robotar för inomhus prospektering som avsevärt ökar energieffektiviteten. Den presenterade algoritmen är helt distribuerad och skalbar. Den bygger enbart på lokal avkänning och kommunikation med låg bandbredd och kräver inte absolut positionering, lokalisering eller explicita världsmodeller. Den förutsätter att flygande robotar tillfälligt kan fästa sig i taket eller landa på marken för effektiv övervakning under längre tidsperioder. För att ytterligare minska energiförbrukningen används svärmen stegvis genom att sjösätta en robot åt gången. Omfattande simuleringsförsök visar att ökad tid mellan på varandra följande robotlanseringar avsevärt sänker energiförbrukningen genom att minska den totala svärmens flygtid, samtidigt som kollisionssannolikheten minskar. Som en kompromiss ökar dock söktiden med ökade inter-lanseringsperioder. Dessa effekter är starkare i mer komplexa miljöer. Den föreslagna lokaliseringsfria strategin ger ett energieffektivt sökbeteende som kan anpassas till olika miljöer eller tidsbegränsningar.
Stirling tog en ny metod för att hitta energieffektiva söka algoritmer för flygande svärmar i inomhusmiljöer REF.
Energy-efficient indoor search by swarms of simulated flying robots without global information
{'venue': 'Swarm Intelligence', 'journal': 'Swarm Intelligence', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}