I detta dokument behandlas problemet med samhantering av tunga laster i samband med fysiska interaktioner mellan människa och robot (PHRI). Under PHRI bör den resulterande rörelsen vara verkligt intuitiv och inte på något sätt begränsa operatörens vilja att flytta roboten som han skulle vilja. Den idé som föreslås i detta dokument består i att betrakta PHRI-problemet för att hantera uppgifter som ett begränsat optimalt kontrollproblem. För detta ändamål introducerar vi en modifierad impedanskontrollmetod som heter Online Trajectory generatorBased Impedans (OTBI) kontroll. Denna metod bygger på införandet av en specifik händelse kontrollerad online bana generator (OTG) i kombination med kontrollstruktur som möjliggör en bra spårning av den genererade banan med en önskad impedans egenskap av den fysiska interaktionen. Denna OTG är utformad för att översätta den mänskliga operatörens (HO) avsikter till ideala banor som roboten måste följa, samtidigt som den gör det möjligt för HO att behålla auktoriteten över robotens rörelsetillstånd. Den viktigaste idén med detta tillvägagångssätt består i att generera en hastighetsbana för end-effector som förblir collinear till interaktionskraften i varje ögonblick. Den övergripande strategin tillämpas på två DOF-robotar.
Mer relaterad till vårt arbete, i REF ) en delad bana generator baserad på operatör kraft kontakt föreslås att översätta mänskliga intentioner till idealiska banor som roboten bör följa.
An Online Trajectory generator-Based Impedance control for co-manipulation tasks
{'venue': '2014 IEEE Haptics Symposium (HAPTICS)', 'journal': '2014 IEEE Haptics Symposium (HAPTICS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}