Abstract-Vi presenterar en integrerad strategi som gör det möjligt för humanoid robot iCub att lära sig skickligheten i bågskytte. Efter att ha fått instruktioner om hur man håller pilbågen och släpper pilen, lär sig roboten av sig själv att skjuta pilen på ett sådant sätt att den träffar mitten av målet. Två inlärningsalgoritmer föreslås och jämförs för att lära sig den bi-manuella skickligheten: en med FörväntningMaximering baserad Förstärkning Lärande, och en med kedjad vektor regression kallas ARCHER algoritm. Båda algoritmerna används för att modulera och samordna de två händernas rörelse, medan en invers kinematics controller används för att röra armarna. Bilden bearbetningen delen känner igen var pilen träffar målet och är baserad på Gaussian Blandning Modeller för färg-baserad upptäckt av målet och pilens spets. Tillvägagångssättet utvärderas på en 53-DOF humanoid robot iCub.
Ett annat intressant arbete är REF, som presenterar en integrerad strategi för att lära färdigheter bågskytte till en humanoid.
Learning the skill of archery by a humanoid robot iCub
{'venue': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}