Sammanfattning En procedur för att kontrollera alla sex DOF (frihetsgrad) i ett UAV (obemannade flygfordon) utan ett externt referenssystem och för att möjliggöra helt autonom flygning presenteras här. För 2D-positionering används principen om optiskt flöde. Tillsammans med utdata från höjduppskattning, sammansmältning av ultraljuds-, infraröd- och tröghets- och trycksensordata, kan UAV:s 3D-position beräknas, kontrolleras och styras. All databehandling sker på UAV. En extern dator med ett gränssnitt för vägplanering är endast avsedd för kommandoändamål. Det presenterade systemet är en del av AQopterI8-projektet som syftar till att utveckla en autonom flygande fyrhjuling för inomhusbruk. Fokus för detta papper är 2D positionering med hjälp av en optisk flödessensor. Som ett resultat av den utförda utvärderingen kan man dra slutsatsen att för positionshållning är standardavvikelsen för positionsfelet 10cm och efter landning är positionsfelet ca 30cm.
Gageik m.fl. REF tillämpade den optiska flödessensorn för positionshållande och landning.
An Autonomous UAV with an Optical Flow Sensor for Positioning and Navigation
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}