Sammanfattning av denna webbsida: Denna studie undersökte kontrollen av en planar robotarm med två länkar. Kartläggningen baserades på robotens dynamiska modell. Den matematiska modellen för systemet var icke-linjär, och därför föreslogs först en återkoppling linjäriseringskontroll för att erhålla ett linjärt system för vilket en modellprediktiv styrning (MPC) utvecklades. MPC-kontrollparametrarna erhölls analytiskt genom att minimera en kostnadsfunktion. Dessutom gjordes en simuleringsstudie där man jämförde den föreslagna MPC-kontrollmetoden, den linjära quadratic (LQ)-kontrollen baserad på samma återkopplingslinearisering, och en kontrollmetod som föreslås i litteraturen för samma problem. Resultaten visade att den föreslagna metoden var effektiv.
Guechi m.fl. REF gjorde en jämförande studie mellan en MPC och Linjär Quadratic (LQ) optimal kontroll av en robotarm med två länkar, och simuleringsresultaten visade att den föreslagna MPC gav en bättre systemprestanda än LQ optimal styrning.
MPC Control and LQ Optimal Control of A Two-Link Robot Arm: A Comparative Study
{'venue': 'Machines', 'journal': 'Machines', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}