: Den PR2 med ett par byxor i en skrumpna inledande konfiguration. Abstract-Vi anser att problemet med att självständigt föra in en klädesplaggsartikel i önskad konfiguration med hjälp av en vanlig tvåarmad robot. Vi föreslår en dold Markov modell (HMM) för att uppskatta identiteten på artikeln och spåra artikelns konfiguration genom en specifik sekvens av manipulationer och observationer. I slutet av denna sekvens, artikelns konfiguration är känd, men inte nödvändigtvis önskad. Artikelns uppskattade identitet och konfiguration används sedan för att planera en andra sekvens av manipulationer som för in artikeln i önskad konfiguration. Vi föreslår en avslappning av en ansträngande finita elementmodell för tygsimulering som kan lösas via konvex optimering; detta tjänar som grund för HMM:s övergångs- och observationsmodeller. I observationsmodellen används enkla perceptuella signaler som består av artikelns höjd när den hålls av en enda gripare och artikelns siluett när den hålls av två gripare. Modellen uppskattar exakt identitet och konfiguration av klädesplagg, vilket gör det möjligt för vår procedur att självständigt föra en mängd olika artiklar i önskade konfigurationer som är användbara för andra uppgifter, såsom vikning.
Cusumano m.fl. undersökt problemet med att föra kläder i en godtycklig position och föreslog med hjälp av en deformerbar objektsimulator för att planera rörelser REF.
Bringing clothing into desired configurations with limited perception
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}