Abstrakt. De flesta robotstyr- och planeringsalgoritmer är komplexa, med en kombination av reaktiva regulatorer, beteendebaserade regulatorer och deliberativa regulatorer. Byte mellan olika beteenden eller styrenheter gör sådana system hybrida, dvs.. kombinera diskret och kontinuerlig dynamik. Även om bevis på konvergens, robusthet och stabilitet ofta finns tillgängliga för enkla styrenheter under en noggrant utformad uppsättning driftsförhållanden, finns det ingen systematisk metod för att experimentera med, testa och validera prestanda hos komplexa hybrida styrsystem. I detta dokument tar vi upp problemet med att generera uppsättningar av villkor (ingångar, störningar och parametrar) som kan användas för att "testa" ett givet hybridsystem. Vi använder metoden för att snabbt utforska Random Trees (RRTs) för att få testingångar. Vi utökar den traditionella RRT, som bara söker över kontinuerliga ingångar, till en ny algoritm, kallas den snabba utforska Random Forest of Trees (RRFT), som också kan söka över tid invariant parametrar genom att odla en uppsättning träd för varje parameter val värde. Vi inför nya åtgärder för täckning och trädtillväxt som gör det möjligt för oss att dynamiskt fördela våra resurser bland träden och plantera nya träd när tillväxttakten hos de befintliga minskar till en oacceptabel nivå. Vi demonstrerar tillämpningen av RRFT för testning och validering av system för flygrobotkontroll.
I REF infördes algoritmen Random Forest of Trees (RRFT) som med tiden söker invarianta parametrar genom att plantera många RRT vid en provtagning av parametervärden.
Adaptive RRTs for validating hybrid robotic control systems
{'venue': 'International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}