Abstract-Mobile robotar blir allt populärare i utomhus applikationer. Lång period av kontinuerlig verksamhet är vanligt i sådana tillämpningar. Därför måste robotrörelser optimeras för att minimera deras energiförbrukning. Kortaste vägar garanterar inte alltid minimal energiförbrukning för mobila robotar. I detta dokument föreslås en ny algoritm för att generera energieffektiva vägar i ojämn terräng med hjälp av en etablerad energikostnadsmodell för mobila robotar. Terränger representeras med hjälp av rutnätsbaserade höjdkartor. I likhet med A*-algoritmen beror energikostnaden för att färdas genom en viss omkrets på en heuristisk energikostnadsberäkning från den aktuella platsen till målet. Den föreslagna heuristiska energikostnadsfunktionen gör det möjligt att skapa sicksackliknande stigmönster på branta kullar under robotens kraftbegränsningar. Därför kan den föreslagna metoden hitta fysiskt genomförbara energieffektiva vägar i varje given terräng, förutsatt att sådana vägar finns. Simuleringsresultat som presenteras i detta dokument visar den föreslagna algoritmens prestanda på ojämna terrängkartor.
Nyligen föreslog vi en heuristisk sökalgoritm (grundläggande Z*) för energieffektiv vägplanering på simulerade rutnätsbaserade höjdkartor REF.
Finding energy-efficient paths on uneven terrains
{'venue': '2014 10th France-Japan/ 8th Europe-Asia Congress on Mecatronics (MECATRONICS2014- Tokyo)', 'journal': '2014 10th France-Japan/ 8th Europe-Asia Congress on Mecatronics (MECATRONICS2014- Tokyo)', 'mag_field_of_study': ['Geography']}