Abstrakt. Haptic virtuella fixturer är programvarugenererade kraft- och positionssignaler som appliceras på mänskliga operatörer för att förbättra säkerheten, noggrannheten och hastigheten hos robotassisterade manipulationsuppgifter. Virtuella fixturer är effektiva och intuitiva eftersom de utnyttjar både noggrannheten hos robotsystem och intelligensen hos mänskliga operatörer. I detta dokument presenterar vi utformning, analys och genomförande av två kategorier av virtuella fixturer: vägledning virtuella fixturer, som hjälper användaren att flytta manipulatorn längs önskade vägar eller ytor i arbetsytan, och förbjudna-region virtuella fixturer, som hindrar manipulatorn från att komma in i förbjudna områden i arbetsytan. Virtuella fixturer analyseras i samband med både kooperativ manipulation och telemanipuleringssystem, med beaktande av frågor som rör stabilitet, passivitet, mänsklig modellering och tillämpningar.
Å andra sidan, de haptiska virtuella Fixtures (virtuella Fixture), som för närvarande endast används i robot-assisterade manipulationsuppgifter, är helt enkelt programvarugenererade krafter och positionssignaler som vägleder användaren längs en specificerad väg och / eller förhindra penetration i förbjudna regioner REF.
Haptic Virtual Fixtures for Robot-Assisted Manipulation
{'venue': '12th International Symposium of Robotics Research (ISRR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}