Abstract-This paper fokuserar på problemet med att patrullera en miljö med ett team av autonoma agenter. Med tanke på en uppsättning strategiskt viktiga platser (vypunkter) med olika prioriteringar består vår patrulleringsstrategi av 1) att bygga en tur genom perspektiven, och 2) att köra robotarna längs turen på ett samordnat sätt. Som prestandakriterier anser vi att den viktade uppdateringstiden, dvs. det längsta tidsintervallet mellan två besök av en synpunkt, som viktas av synpunktens prioritet. Vi anser att utformningen av både optimala banor och distribuerade kontrolllagar för robotarna att konvergera till optimala banor. För det första föreslår vi en patrulleringsstrategi och vi karakteriserar dess resultat som en funktion av miljön och synsättens prioriteringar. För det andra begränsar vi vår uppmärksamhet till problemet med att patrullera en icke-inblandningstur, och vi beskriver en lagbana med minsta viktade uppdateringstid. För det tredje, för resepatrulleringsproblemet och för två distinkta kommunikationsscenarier, nämligen kommunikationsmodellerna Passing och Neighbor-Broadcast, utvecklar vi distribuerade algoritmer för att styra robotarna mot en minimal viktad uppdateringstid teambana. Slutligen visar vi effektiviteten och robustheten hos våra styralgoritmer via simuleringar och experiment. Index Terms-Autonoma agenter, distribuerade robotsystem, banplanering för flera mobila robotsystem, sök- och räddningsrobotar, övervakningssystem.
I REF beräknas en tur i miljön som innehåller avkänningsplatser med olika prioriteringar, och en kontrolllag som samordnar robotarna på den turen utvecklas i syfte att minimera den viktade sysslolösheten.
Cooperative Patrolling via Weighted Tours: Performance Analysis and Distributed Algorithms
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}