Detta brev presenterar en automatiserad metod för att skapa rumsliga kartor över markens tillstånd med en utomhus mobil robot. Effektiv markkartläggning på gårdar kan öka avkastningen, minska inflödena och bidra till att skydda miljön. Traditionellt samlas data in manuellt på en godtycklig uppsättning platser, sedan markkartor konstrueras offline med hjälp av kriging, en form av Gaussian process regression. Denna process är mödosam och kostsam, vilket begränsar kvaliteten och upplösningen av den resulterande informationen. Istället föreslår vi att använda en utomhus mobil robot för automatisk insamling av markdata, bygga markkartor online och även anpassa robotens prospekteringsstrategi on-the-fly baserat på den aktuella kvaliteten på kartan. Vi visar hur användning av krigingvarians som belöningsfunktion för robotprospektering möjliggör både effektivare datainsamling och bättre markmodeller. Detta brev presenterar den teoretiska grunden för vårt förslag och en experimentell jämförelse av prospekteringsstrategier med hjälp av markkomprimeringsdata från ett fält som genereras med en mobil robot.
Pulido Fentanes m.fl. I REF föreslogs en robotisk prospekteringsmetod som syftar till att bygga markkonditionskartor med hjälp av vanliga krigingvarianser som belöningsfunktion för prospektering.
3-D Soil Compaction Mapping Through Kriging-Based Exploration With a Mobile Robot
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}