Abstract-This paper presenterar en tentakle-baserad hinderundvikande system för allsidiga mobila robotar som måste tillgodose synlighet begränsningar under navigering. Navigationsuppgiften består i att driva roboten mot ett visuellt mål i närvaro av miljöhinder (statiska eller rörliga). Målet förvärvas av en ombord kamera, medan de hinder som omger roboten avkänns av laser avstånd scanners. För att utföra en sådan uppgift, roboten måste undvika hinder samtidigt som målet i sitt synfält. Metoden valideras i både simulerade och verkliga experiment.
Senast Khelloufi m.fl. I REF föreslås ett system för undvikande av hinder baserat på tentakel för allriktade mobila robotar som visuellt kan spåra ett mål när de navigerar.
Tentacle-based moving obstacle avoidance for omnidirectional robots with visibility constraints
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}