En lösning av rörelseplanering utan hinder för standard n-trailersystemet föreslås. Denna lösning bygger i grund och botten på det faktum att systemet är platt med Cartesian koordinaterna för den sista släpvagnen en lineariserande utgång. Thc FrCnat formler är uscd LO förenkla beräkningar och tillåta att hantera vinkelbegränsningar. Gcncral 1-trailer systemet, där trailcr inte är direkt fäst vid thc bilen i mitten av bakaxeln, är också platt. Den gkometriska konstruktion som används för standard 1-trailer systemet kan utökas till detta morc realistiska system. MATLAR simuleringar illustrerar denna metod.
Standard n-trailer har egenskapen att den är differentialt platt när man använder positionen för bakaxeln på den sista släpvagnen som platt utgång REF.
Flatness, motion planning and trailer systems
{'venue': 'Proceedings of 32nd IEEE Conference on Decision and Control', 'journal': 'Proceedings of 32nd IEEE Conference on Decision and Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}