Abstract-I detta dokument presenterar vi en strategi för utformning och kontroll av både reflexiva och lila visuella uppgifter. Metoden bygger på objektens tvådimensionella utseende i miljön och tar uttryckligen hänsyn till oberoende objektrörelser. En linjär modell av kamera-objekt interaktion är inbäddad i styrsystemet, vilket dramatiskt förenklar visuell analys och kontroll genom att minska storleken på visuell representation. Vi beskriver genomförandet av tre visuella uppgifter av ökande komplexitet, som erhållits med det föreslagna systemet och bygger på aktiv konturanalys och polynomisk planering av bildkonturomvandlingar. Både simuleringar och realtidsexperiment med robotisk eye-in-hand-konfiguration diskuteras, validerar metoden i termer av robusthet och tillämplighet på visuell navigering, aktiv prospektering och perception, och människa-robot-interaktion. Index Terms-Active och realtid vision, uppgiftsspecifikation och planering, visionsstyrda robotik.
Slutligen föreslås en affin modell av kameraobjektiv visuell interaktion i REF för att utföra både reflexiva (reglering av bildfunktionsfel) och lila (planering och reglering) visuella uppgifter.
Image-Based Robot Task Planning and Control Using a Compact Visual Representation
{'venue': 'IEEE Trans. Syst., Man, Cybern', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}