Sammanfattning. Tid till kollision kan mätas direkt från en spatiotemporal bildsekvens som erhålls från en okalibrerad kamera. Detta verkar det erbjuda en enkel, elegant mätning för användning i hinderundvikande. Tidigare tekniker för beräkning av tid till kollision från ett optiskt flöde har dock visat sig opraktiska för verkliga tillämpningar. I detta dokument presenteras en ny metod för beräkning av tiden för kollision (TTC) som bygger på idén att mäta förändringstakten i den "intrinsiska skalan". Intrinsisk skala är en geometrisk invariant som är giltig på de flesta punkter i en bild, och kan snabbt bestämmas med hjälp av en multi-upplösning pyramid. I detta dokument utvecklar vi tillvägagångssättet och visar dess genomförbarhet genom att jämföra resultaten med avståndsmätningar som erhålls från en laseromfångsanordning på ett fordon i rörelse. Experimentella resultat visar att detta är en enkel metod för att erhålla tillförlitlig TTC med en låg beräkningskostnad.
Men att beräkna TTC från ett optiskt flöde har visat sig opraktiskt för verkliga tillämpningar i dynamisk miljö REF.
Real-time Time-To-Collision from variation of Intrinsic Scale
{'venue': 'in &quot;Proc. of the Int. Symp. on Experimental Robotics, Rio de Janeiro (BR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}