I den här artikeln överväger vi problemet med att utforska en okänd miljö med ett team av robotar. Som i en-robot prospektering är målet att minimera den totala prospekteringstiden. Det viktigaste problemet som ska lösas i samband med flera robotar är att välja lämpliga målpunkter för de enskilda robotarna så att de samtidigt utforskar olika regioner i miljön. Vi presenterar en strategi för samordning av flera robotar, som samtidigt tar hänsyn till kostnaden för att nå en målpunkt och dess nytta. När en målpunkt tilldelas en specifik robot minskar nyttan av det outforskade område som är synligt från denna målposition. På så sätt tilldelas de enskilda robotarna olika målplatser. Vi beskriver vidare hur vår algoritm kan utvidgas till situationer där robotarnas kommunikationsområde är begränsat. Vår teknik har implementerats och testats i stor utsträckning i verkliga experiment och simuleringskörningar. Resultaten visar att vår teknik effektivt distribuerar robotarna över miljön och gör det möjligt för dem att snabbt utföra sitt uppdrag.
Den samordnade multi-robot prospektering (CME) är gränsbaserad med betoning på samarbete med ett team av robotar REF.
Coordinated multi-robot exploration
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}