Abstract-Distribuerad taktil avkänning är avgörande för att utföra stabil, subtil och exakt manipulation så att en robot kan känna igen och hantera objekt korrekt. Men för närvarande har befintliga hudsensorer fortfarande vanliga problem som komplex och dyr produktion eller är svåra att integrera i robothänder. I synnerhet, en praktisk distribuerad mjuk hud sensor system som kan täcka olika delar av roboten handen, mäta kraft i 3-axeln, med en subcentimeter rumslig densitet, och digital utgång på samma gång inte finns ännu. Detta brev diskuterar uSkin, en mjuk, distribuerad, 3-axlig kraftsensor för robothänder och presenterar dess implementation för flerböjda fingertoppar. Sensorn är billig, lätt att tillverka och kan mäta normala och skjuvkrafter. De experimentella resultaten visade att denna sensor har 10% hysteres för vinkelrät kraft med ett maximalt område på 6 N. Signalen till buller ratio (SNR) värde på 54 dB för 0,4 N belastning uppnåddes, vilket utgör den senaste tekniken för denna typ av sensorer. Utvärderingsförsök visade också att de distribuerade 3-axliga belastningscellerna kunde producera vektorer som representerar föremålens form. Detta öppnar möjligheten att sensorn kan användas för att klassificera olika former. Dessutom installerades fingertoppssensorn på Allegro-handen och de föränderliga kraftmätningarna när roboten griper tag i ett föremål presenteras. Index Terms-Dexterous manipulering, kraft och taktil avkänning, multifingerade händer.
Tillämpningen av Hall-effect sensorer undersöktes vidare i utvecklingen av en distribuerad taktil sensor för att mäta 3-axelkrafter REF.
Covering a Robot Fingertip With uSkin: A Soft Electronic Skin With Distributed 3-Axis Force Sensitive Elements for Robot Hands
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}