Abstract-Vi beskriver en ny RGBD omlokaliseringsalgoritm baserad på nyckelpunktsmatchning. Den kombinerar två komponenter. För det första en grafmatchande algoritm som tar hänsyn till den parvisa 3-D-geometrin bland nyckelpunkterna, vilket ger en robust omlokalisering. För det andra, en punkt urvalsprocess som ger en jämn fördelning av de "mest matchable" punkter över scenen baserat på icke-maximal dämpning inom voxels av ett volymetriskt rutnät. Detta säkerställer en begränsad uppsättning av matchande nyckelpunkter som möjliggör dragbar och skalbar graf matchning vid bildhastighet. Vi presenterar utvärderingar med hjälp av en offentlig dataset och vår egen svårare dataset som innehåller stora pose ändringar, snabb rörelse och icke-stationära objekt. Det har visat sig att metoden i hög grad använder sig av moderna metoder.
Den centrala komponenten i metoden är en effektiv graf matchning algoritm som tar hänsyn till pairwise 3-D geometri bland nyckelpunkterna förutom lokalt utseende och yta normal information, vilket gör det möjligt att övervinna de tvetydigheter som orsakas av visuella egenskaper och artefakter, vilket ger robust matchning och omlokalisering REF.
RGBD relocalisation using pairwise geometry and concise key point sets
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}