Papperet beskriver utformningen och kontrollen av en transfemoral protes med drivna knä- och fotleder. Den ursprungliga prototypen är en pneumatiskt aktiverad anordning med strömförsörjning som är avsedd att fungera som en testbädd i laboratoriet för en senare självdriven version. Protesdesignen beskrivs, inklusive dess kinematiska optimering och konstruktionen av en treaxlig belastningscell som mäter kraften och momenten av interaktion mellan socket och protesen. En gångstyrning föreslås baserad på användning av passiva impedansfunktioner som samordnar protesens rörelse med användaren under plan gång. Kontrollen tillämpas på protesprototypen och experimentella resultat visas som visar löftet om aktiv protes och kontroll för att återställa fullt drivs nivå gång till användaren.
Goldfarb och deras grupp från Vanderbilt University Nashville REF designade och kontrollerade en pneumatiskt aktuerad transtibial (TT) protes med motordrivna knä- och fotleder.
Design and Control of a Powered Transfemoral Prosthesis
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}