Abstract-Det magnetiska fältet i inomhusmiljöer är rikt på funktioner och exceptionellt lätt att känna. I kombination med en lämplig form av odometri, såsom signaler från tröghetssensorer eller hjulkodare, kan en karta över detta fält användas för att exakt lokalisera en människa eller robot i en inomhusmiljö. Vi visar hur användningen av detta fält ger betydande förbättringar när det gäller lokaliseringsnoggrannhet för både ben och icke-bent rörelse. Vi föreslår olika troliga funktioner för sekventiell Monte Carlo lokalisering och utvärdera deras prestanda baserat på magnetiska kartor av olika upplösningar. Vi undersöker specifikt den påverkan som mätningsrepresentation (t.ex. intensitetsbaserad, vektorbaserad) och kartupplösning har på lokaliseringsnoggrannhet, robusthet och komplexitet. Jämfört med andra lokaliseringsmetoder (t.ex. kamerabaserad, LIDAR-baserad) finns det stora problem med feberintegritet när man känner av inomhusmiljöns magnetfält. Dessutom är de sensorer som krävs mindre kostsamma, kompakta och har en lägre rå datahastighet och energiförbrukning. Kombinationen av tekniska och integritetsrelaterade fördelar gör användningen av magnetfältet till en mycket livskraftig lösning för inomhusnavigering för både människor och robotar.
Frassl m.fl. REF använde magnetiska kartor med Centimeter-nivå noggrannhet för att lokalisera en människa eller robot.
Magnetic maps of indoor environments for precise localization of legged and non-legged locomotion
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}