Abstract-Autonoma mobila sensornätverk används för att mäta storskaliga miljöområden. Ändå är en optimal strategi för uppdragsdesign som tar itu med både den kooperativa rörelsestyrningen och den kooperativa sensationen fortfarande ett öppet problem. Vi utvecklar strategier för flera sensorplattformar för att utforska ett bullrigt skalärfält i planet. Vår metod består av tre delar. För det första utformar vi konvergerande kooperativa Kalman-filter som gäller för allmänna gemensamma prospekteringsuppdrag. För det andra presenterar vi en ny metod för att bestämma formen på plattformsformationen för att minimera fel i uppskattningarna och utforma en kooperativ formationskontrolllag för att asymptotiskt uppnå den optimala formationen. För det tredje använder vi de kooperativa filteruppskattningarna i en påvisbart konvergent rörelsekontrolllag som driver mitten av plattformsformationen för att förflytta sig längs nivåkurvor på fältet. Denna kontrolllag kan ersättas av kontrolllagar som möjliggör andra kooperativa prospektering rörelse, såsom lutning klättring, utan att ändra kooperativa filter och kooperativa bildandet kontrolllagar. Prestanda visas på simulerade undervattensplattformar i simulerade oceanfält.
I REF-analysrobotar koordineras för att röra sig i en formation längs nivåkurvor för miljöfältet.
Cooperative Filters and Control for Cooperative Exploration
{'venue': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'journal': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}