Sammanfattning Detta papper handlar om att rekonstruera den metriska geometrin hos en scen avbildad med en enda kamera och en skanningslaser. Vårt mål är att tilldela varje bildpixel ett intervallvärde med hjälp av både bildutseende och gles laserdata. Vi ställer problemet som en optimering av en kostnadsfunktion som inkapslar en rumsligt varierande utjämningskostnad och mätkompatibilitet. I synnerhet inför vi en andra ordnings smidighetsterm. Vi härleder signaler för diskontinuiteter i intervallet från förändringar i bildutseendet och reflekterar detta i den objektiva funktionen. Vi visar att vår formulering destillerar ner till att lösa ett stort linjärt system som kan lösas snabbt med hjälp av direkta metoder. Resultaten presenteras och analyseras med hjälp av syntetiska fall för att visa framträdande beteenden och på verkliga data för att belysa verklig tillämplighet.
Bland dessa, i REF, en metod för att tilldela bild pixel med ett intervall värde, med hjälp av både bild utseende och gles laserdata, föreslås.
Image and Sparse Laser Fusion for Dense Scene Reconstruction
{'venue': 'FSR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}