Vi bestämmer nästan optimala vägar med avseende på arbete mot friktion och gravitation på ytan av en vertikal-axel ideal kon, antar en rörlig agent av försumbar storlek, friktion proportionell mot den normala kraften, och kraft-maximal och stabilitet begränsningar på agenten. Detta kan ge bra vägar över kuperad terräng för mobila robotar. Vårt tidigare arbete krävde svåra att hitta polyhedral terräng modeller; kon yta fläckar möjliggör enklare och bättre modeller. Vi bevisar att våra nästan optimala vägar på en vertikal-axel kon yta inte är mycket mer komplexa än på polyhedra: Det finns kvalitativt 22 typer av väg beteende (i motsats till fyra på en polyhedral ansikte), och ytans yta optimalt nås från en fast startpunkt av en given kvalitativt beteende har matematiskt enkla gränser (endast linjesegment, cirkelbågar och bågar av logaritmiska spiraler i azimut projektion). Vi undersöker möjliga fall baserat på agentegenskaper och kon brant och ger "uppfostran kartor" för att snabbt hitta nära-optimala vägar mellan två punkter på konytan. Våra modeller inkluderar okontinuerliga effekter med avseende på traversal rubrik. Jämförelser med ett program med uniformgrid banplanering visar att våra metoder löper betydligt snabbare på mindre plats, och våra vägar är mycket enklare att beskriva och lättare att följa i den verkliga världen.
Senare använde Rowe och Kanayama REF samma energikostnadsmodell för att bestämma nära-optimala vägar på en yta av en vertikal-axel ideal kon.
Near-Minimum-Energy Paths on a Vertical-Axis Cone With Anisotropic Friction and Gravity Effects
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}