tuellt skiljer sig från målets mutationsstyrka eftersom anpassning inte sker ögonblickligen. Den mutationsstyrka som uppnås är för stor för låga bullernivåer och för liten för höga bullernivåer. Prestandaförlusten jämfört med optimalt anpassade mutationsstyrkor har konstaterats ligga under 20 % i den idealiserade modellen från avsnitt VII och under cirka 30 % i den förbättrade modellen från avsnitt VIII. I närvaro av (inte för mycket) buller har de större än optimala mutationsstyrkorna fördelen att minska det buller-till-signalförhållande som strategin fungerar enligt. Särskilt viktigt för utövaren är problemet med att välja lämpliga inställningar för populationsstorleksparametrarna. Den undersökning som presenteras i detta dokument tyder på att mellan 25 och 30 procent av de framtagna kandidatlösningarna bör behållas för att tjäna som befolkningen i nästa steg. När det gäller att välja hur många kandidatlösningar som ska genereras per steg köper högre värden ytterligare robusthet, dvs. möjligheten att gå vidare i närvaro av högre bullernivåer till priset av minskad effektivitet. Kumulativ steglängdsanpassning driver mutationsstyrkan till noll om det finns för mycket buller närvarande. En användbar åtgärd är därför att börja med ett relativt litet antal kandidatlösningar för att generera per tid steg, och att gradvis öka detta antal om strategin observeras stanna. Valet av värden för och har befunnits vara ganska okritiskt. Totalt sett är prestandan hos (=; ; )-ES med kumulativ steglängdsanpassning robust såtillvida att den försämras gradvis med ökande bullernivåer. En empirisk utvärdering av direkta optimeringsstrategier i närvaro av buller [17] har visat att detta inte nödvändigtvis gäller för andra allmänt använda metoder, vilket gör evolutionsstrategin till en lovande kandidat för optimering av bullriga objektiva funktioner.  REFERENSER Zhiyun Lin, Mireille Broucke och Bruce Francis Abstract-Problemet att uppnå en specificerad formation bland en grupp mobila autonoma agenter genom distribuerad kontroll studeras. Om konvergens till en punkt är möjlig, då mer allmänna formationer är också möjliga, så fokus ligger på konvergens till en punkt (avtalet problem). Tre formationsstrategier studeras och konvergensen bevisas under vissa förhållanden. Dessutom studeras formationsutvecklingen, som motiveras av frågan om kollisioner inträffar.
För att hantera de ovannämnda utmaningarna antog vi tekniken från REF, som tar upp problemet med att förutsäga gruppkonvergens för mobila autonoma agenter.
Local control strategies for groups of mobile autonomous agents
{'venue': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'journal': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}