Abstract-Visual odometri är en av de mest aktiva ämnena i datorseende. Bilindustrin är särskilt intresserad av detta område på grund av överklagandet att uppnå en hög grad av noggrannhet med billiga sensorer som kameror. De bästa resultaten av denna uppgift uppnås för närvarande genom system som bygger på en kalibrerad stereokamerarigg, medan monokulära system i allmänhet släpar efter i fråga om prestanda. Vi hypoteser om att detta beror på att stereo visuell odometri är ett i sig lättare problem, snarare än på högre kvalitet på toppmoderna stereobaserade algoritmer. Under denna hypotes skulle tekniker som utvecklats för monokulära visuella odometrisystem i allmänhet vara mer förfinade och robusta eftersom de måste ta itu med ett i sig svårare problem. I detta arbete presenterar vi ett nytt stereo visuellt odometrisystem för fordonstillämpningar baserat på avancerade monokulära tekniker. Vi visar att generaliseringen av dessa tekniker till stereo fallet resulterar i en betydande förbättring av robustheten och noggrannheten av stereobaserad visuell odometri. Vi stöder våra krav från systemets resultat på det välkända KITI-riktmärket, och uppnår den högsta rangen för endast visuella system *.
I REF, Person et al. presenterade en stereo visuell odometri system som drar nytta av monokulära tekniker, eftersom de hävdar att dessa tekniker är mer förfinad och robust än de stereosystem.
Robust stereo visual odometry from monocular techniques
{'venue': '2015 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'journal': '2015 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}