Abstract-Beating hjärta förfaranden lovar betydande hälsofördelar för patienter men den snabba rörelse i hjärtat utgör en allvarlig utmaning för kirurgen. Robotisk rörelsesynkronisering till hjärtrörelser kan underlätta dessa operationer, även om för intrakardiac förfaranden detta kräver utveckling av ett prediktivt filter för att kompensera för mätning buller och tidsfördröjning närvarande i 3D ultraljud. I detta papper presenterar vi en kvasiperiodisk hjärtrörelsemodell och applicerar det utökade Kalman-filtret för att uppskatta dess parametrar i realtid. Vi demonstrerar experimentellt hög noggrannhet robot spårning till hjärtat rörelse med hjälp av detta filter.
REF utvärderade prediktiv filtrering för att möjliggöra ultraljudsstyrd robotisk spårning av hjärtrörelser för potentiell användning i ablation.
Quasiperiodic predictive filtering for robot-assisted beating heart surgery
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}