Abstract-This paper reports on a 3D photomosaicing pipeline using data insamlad från en autonom undervattensfordon utför samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM). Rörledningen projekt och blandar 2D avbilda sonar data på en stor skala 3D mesh som antingen ges en priori eller härleds från SLAM. Jämfört med andra metoder som genererar en 2D-endast mosaik, producerar vår strategi 3D-modeller som är mer strukturellt representativa för den miljö som undersöks. Dessutom utnyttjar vårt system det senaste arbetet i SLAM under vatten med hjälp av glesa punktmoln som härletts från Doppler hastighet loggområde återvänder för att slappna av behovet av en tidigare modell. Vi visar att metoden ger någorlunda exakt ytrekonstruktion och blandningskonsistens, med och utan användning av en tidigare maska. Vi utvärderar experimentellt vår strategi med en Hovering Autonomous Underwater Vehicle (HAUV) utföra inspektion av ett stort undervattensfartyg skrov.
Till exempel, i REF, utvärderingen av 3D rekonstruktioner av en undervattens SLAM (samtidig lokalisering och kartläggning) metod utfördes med en datorstödd design (CAD) modell av ett fartygs skrov.
Building 3D mosaics from an Autonomous Underwater Vehicle, Doppler velocity log, and 2D imaging sonar
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}