Abstract-Containing jämvikt är av största betydelse för bensystem. Det är inte förvånande då att den statiska jämvikten är kärnan i de flesta styr- och planeringsalgoritmer för legerade robotar. Att kunna kontrollera om ett system är i statisk jämvikt är därför viktigt, och att göra det effektivt är avgörande. Även om detta är enkelt för ett system i kontakt med en platt mark bara, är det inte fallet för godtycklig kontakt geometrier. I detta dokument föreslår vi två nya tekniker för att testa statisk jämvikt och vi visar att de beräknas snabbare än alla andra befintliga metoder. Dessutom tar vi upp frågan om robusthet till fel i kontakt-kraft spårning, vilket kan leda till halk eller rotation vid kontakterna. Vi utökar alla de tekniker som diskuteras för att testa för robust statisk jämvikt, det vill säga förmågan att upprätthålla jämvikt samtidigt som man undviker att förlora kontakter trots begränsade force-tracking fel. Redovisningen av robusthet påverkar inte beräkningstiden för jämviktstester, samtidigt som den kvalitativt förbättrar de kontaktställningar som genereras av vår tillgänglighetsbaserade multikontaktplanerare.
Därefter, Del Prete et al. REF föreslogs för att ta hänsyn till robustheten hos fel i kontaktkraftsspårningen, dvs. för att förhindra att de krafter som krävs för att upprätthålla jämvikten är för nära friktionskottarnas gränser.
Fast algorithms to test robust static equilibrium for legged robots
{'venue': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}