Abstract-In evolutionär robotik, styrenheter är ofta utformade i simulering, sedan överförs till det verkliga systemet. När det inte finns någon exakt modell, innebär dock överföring av styrenheten från simulering till verklighet en potentiell förlust av prestanda. Det är problemet med verklighetsklyftan. Obemannade luftfartyg är typiska system där det kan uppstå. Deras rörelsedynamik kan vara svår att modellera på grund av en begränsad kunskap om den underliggande fysiken. Dessutom är en satsvis identifieringsmetod svår att använda på grund av kostsamma och tidskrävande experiment. Därefter behövs en automatisk identifieringsmetod som bygger upp en relevant lokal modell av systemet avseende en målfråga. I detta dokument behandlas ett sådant tillvägagångssätt som bygger på koevolution av modeller och tester. Det syftar till att förbättra både modellering och kontroll av ett visst system med ett begränsat antal manipulationer som utförs på det. Experiment som genomförs med en simulerad kvadrotorhelikopter visar lovande inledande resultat om testinlärning och kontrollförbättring.
En liknande metod baserad på multiobjektiv utvärdering av lösningarna tillämpas på en simulerad fyrhjuling helikopter i REF.
Automatic system identification based on coevolution of models and tests
{'venue': '2009 IEEE Congress on Evolutionary Computation', 'journal': '2009 IEEE Congress on Evolutionary Computation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}