Abstract-I detta papper, vi tar itu med problemet med att använda en kamera med begränsat synfält för att styra rörelsen av en fyrhjuling i aggressiva flygsystem. Vi presenterar en minimitid banplaneringsmetod som garanterar synlighet av bildfunktionerna samtidigt som roboten kan utföra aggressiva rörelser för vilka det vanliga nästan-hovering antagandet kränks. Vi utnyttjar differential flatness och BSplines för att parametrisera systemtrajectories i termer av ett begränsat antal styrpunkter, som sedan kan optimeras av Sequential Quadratic Programmering (SQP). Kontrollstrategin liknar en receding Horizon Control (RHC) metod för att ändra referensbanan online för att ta hänsyn till buller, störningar och eventuella icke-modellerade effekter. Algoritmen valideras i en fysiskt realistisk simuleringsmiljö.
I REF föreslog författarna en metod för att beräkna minimitidsvägar som tar hänsyn till kamerans begränsade synfält för att garantera synlighet av intressen.
Vision-based minimum-time trajectory generation for a quadrotor UAV
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}