Vi föreslår en ny realtidsdirekt monokulär visuell odometri för allomriktade kameror. Vår metod utökar direkt gles odometri genom att använda den enhetliga allsidiga modellen som en projektionsfunktion, som kan appliceras på fisheye-kameror med ett synfält (FoV) långt över 180 •. Denna formulering gör det möjligt att använda hela området av inmatningsbilden även med stark distorsion, medan de flesta befintliga visuella odometri metoder endast kan använda en rättad och beskärd del av den. Modellparametrar inom ett aktivt nyckelramsfönster är gemensamt optimerade, inklusive de inneboende/extrinsiska kameraparametrarna, tredimensionella punkters position och affina ljusstyrkeparametrar. Tack vare den breda FoV, bildöverlappning mellan ramar blir större och punkter är mer rumsligt fördelade. Våra resultat visar att vår metod ger ökad noggrannhet och robusthet över toppmoderna visuella odometrialgoritmer. Index Terms-SLAM, allsidig vision, visuell-baserad navigering.
På liknande sätt, H. Matsuki et al. REF förlängde DSO för allsidiga kameror genom att använda den enhetliga kameramodellen som projektionsfunktion.
Omnidirectional DSO: Direct Sparse Odometry With Fisheye Cameras
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}