Vi presenterar en provtagningsbaserad ram för multi-robot rörelseplanering. som kombinerar en implicit representation av färdplaner för multi-robot rörelseplanering med en ny metod för att söka i geometriskt inbäddade grafer anpassade för vår inställning. Vår felsökningsalgoritm, diskret RRT (dRRT), är en anpassning av den berömda RRT-algoritmen för det diskreta fallet av en graf, och det möjliggör en snabb undersökning av det högdimensionella konfigurationsutrymmet genom att försiktigt gå igenom en implicit representation av tensorprodukten av färdplaner för de enskilda robotarna. Vi demonstrerar vårt tillvägagångssätt experimentellt på scenarier som involverar så många som 60 grader av frihet och på scenarier som kräver tät samordning mellan robotar. I de flesta av dessa scenarier är vår algoritm snabbare med en faktor på minst 10 jämfört med befintliga algoritmer som vi är medvetna om.
Liknande skalbarhetsproblem uppstår i multi-robot rörelseplanering på grund av det stora antalet grader av frihet REF.
Finding a needle in an exponential haystack: Discrete RRT for exploration of implicit roadmaps in multi-robot motion planning
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}