Abstract-A ramverk för analys och kontroll av manipulatorsystem med avseende på det dynamiska beteendet hos deras end-effectorer utvecklas. För det första diskuteras frågor som rör beskrivningen av end-effector-uppgifter som inbegriper begränsad rörelse och aktiv kraftkontroll. Grunderna för den operativa rymdformuleringen presenteras sedan, och det enhetliga tillvägagångssättet för rörelse- och kraftkontroll utvecklas. Utvidgningen av denna formulering till redundanta manipulatorsystem presenteras också, konstruera end-effector ekvationer av rörelse och beskriva deras beteende med avseende på gemensamma krafter. Dessa resultat används i utvecklingen av en ny och systematisk strategi för att hantera de problem som uppstår vid kinematiska singulariteter. Vid en singular konfiguration behandlas manipulatorn som en mekanism som är överflödig med avseende på end-effectorens rörelse i det operativa rummets subrymd orthogonal till singular riktning.
En tidig ram för att specificera end-effector uppgifter kallas den operativa rymden formulering, se REF.
A unified approach for motion and force control of robot manipulators: The operational space formulation
{'venue': 'IEEE J. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE J. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering', 'Mathematics']}