Det är svårt för robotar att hantera ett vibrerande deformerbart objekt. Även för människor är det en högriskoperation att till exempel föra in ett vibrerande linjärt objekt i ett litet hål. Men snabb manipulation med hjälp av en robotarm är inte bara en dröm; det kan uppnås om vissa viktiga funktioner i vibrationen upptäcks on-line. I detta papper presenterar vi en strategi för snabb manipulering med hjälp av en kraftfull sensor monterad på robotens handled. Mallmatchningsmetod används för att känna igen den vibrationella fasen av de deformerbara objekten. Därför kan en snabb manipulation utföras med hög framgång, även om det finns akuta vibrationer. Experiment som för in ett deformerbart föremål i ett hål utförs för att testa den presenterade metoden. Resultaten visar att den presenterade sensorbaserade on-line snabbmanipulering är möjlig.
Införandet av ett vibrerande linjärt deformerbart objekt i ett hål med hjälp av en kraft-/torksensor monterad på robotens handled har studerats i REF.
Manipulating deformable linear objects: sensor-based fast manipulation during vibration
{'venue': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'journal': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}