Abstract-Exploiting interaktion med miljön är ett lovande och kraftfullt sätt att öka stabiliteten hos humanoida robotar och robusthet samtidigt som locomotion och manipulation uppgifter. Nyligen några verk har börjat visa framsteg i denna riktning med tanke på humanoida rörelse med multi-kontakter, men för att kunna fullt ut utveckla sådana förmågor på ett mer autonomt sätt, måste vi först förstå och klassificera de olika möjliga poser en humanoid robot kan uppnå för att balansera. I detta syfte föreslår vi en anpassning av en framgångsrik idé som allmänt används inom robotgripande till området humanoidbalans med multikontakter: en helkropp utgör taxonomi som klassificerar uppsättningen helkroppsrobotkonfigurationer som använder miljön för att förbättra stabiliteten. Vi har reviderat kriterierna för klassificering som används för att utveckla greppa taxonomier, med fokus på att strukturera och förenkla det stora antal möjliga poser som människokroppen kan anta. Vi föreslår en taxonomi med 46 poser, som innehåller tre huvudkategorier, med hänsyn till antal och typ av stöd samt möjliga övergångar mellan poser. Taxonomi framkallar en klassificering av rörelse primitiva baserat på den pose som används för stöd, och en uppsättning regler för att lagra och generera nya rörelser. Vi presenterar preliminära resultat som tillämpar kända segmenteringstekniker för rörelsedata från KIT:s helkroppsrörelsedatabas. Med hjälp av rörelse fånga data med multi-kontakter, kan vi identifiera stödposer ger en segmentering som kan skilja mellan locomotion och manipulation delar av en åtgärd.
Borras m.fl. I Ref föreslogs en taxonomi för balansering av hela kroppen med hjälp av miljön för att förbättra identifieringen av dessa.
A whole-body pose taxonomy for loco-manipulation tasks
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}