Abstract-Vi presenterar en ny metod för modellering av grepp med hjälp av ett integrerat utrymme av grepp och former. I synnerhet introducerar vi ett oändligt dimensionsutrymme, Grasp Moduli Space, som representerar former och grepp på ett kontinuerligt sätt. Vi definierar ett mått på detta utrymme så att vi kan formalisera "nära" grepp/forma konfigurationer och vi diskuterar kontinuerliga deformationer av sådana konfigurationer. Vi arbetar särskilt med ytor med cylindriska koordinater och analyserar stabiliteten hos ett populärt L 1 grepp kvalitetsmått Q l under kontinuerliga deformationer av former och grepp. Vi bestämmer experimentellt gränserna för den maximala förändringen av Q l i ett litet område runt stabila grepp med grepp kvalitet över en tröskel. När det gäller revolutionsytor bestämmer vi stabila grepp som motsvarar grepp som används av människor och utvecklar en effektiv algoritm för att generera dessa grepp när det gäller tre kontaktpunkter. Vi visar att tillräckligt stabila grepp håller sig stabila under små deformationer. För större deformationer utvecklar vi en gradientbaserad metod som kan överföra stabila grepp mellan olika ytor. Dessutom visar vi i experiment att vår gradientmetod kan användas för att hitta stabila grepp på godtyckliga ytor med cylindriska koordinater genom att deformera sådana ytor mot en motsvarande "kanonisk" revolutionsyta.
Vårt arbete liknar också i andemeningen begreppet Grasp Moduli Spaces REF, som definierar ett kontinuerligt utrymme för grepp och form konfigurationer.
Grasp Moduli Spaces
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}