Abstract-En av de stora utmaningarna för robotar som arbetar utanför traditionella industriella miljöer är förmågan att robust och flexibelt greppa och manipulera verktyg för olika uppgifter. När ett verktyg interagerar med ett annat objekt under arbetets utförande uppstår flera problem: ett verktyg kan delvis eller helt tas bort från robotens vy, det kan glida eller skifta i robotens hand - på så sätt kan roboten förlora informationen om den exakta positionen för verktyget i handen. Det finns därför ett behov av online-kalibrering och/eller omkalibrering av verktyget. I det här dokumentet presenterar vi en modellfri online-verktygstipskalibreringsmetod som använder kraft-/torkmätningar och ett adaptivt estimeringssystem för att uppskatta kontaktpunkten mellan ett verktyg och miljön. En adaptiv kraftkontrollkomponent garanterar att interaktionskrafterna är begränsade redan innan kontaktpunktens uppskattning har konvergerat. Vi visar också hur man samtidigt uppskattar platsen och den normala riktningen för den yta som vidrörs av verktygstipset eftersom kontaktpunkten uppskattas. Stabiliteten i det övergripande systemet och konvergensen av de uppskattade parametrarna är teoretiskt bevisat och prestandan utvärderas i experiment på en riktig robot.
Alternativt har problemet med estimering av kontaktpunkterna lösts genom användning av adaptiva estimeringsmetoder REF.
Online contact point estimation for uncalibrated tool use
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}