Vi presenterar en homografi-baserad metod för att upptäcka markplanet från monokulära sekvenser fångas av en robot plattform. Genom att anta att kameran är fast på roboten plattform och kan som mest rotera horisontellt, vi härleda de begränsningar som homograph av markplanet måste uppfylla och sedan använda dessa begränsningar för att designa algoritmer för att upptäcka markplanet. På grund av den minskade friheten är den resulterande algoritmen inte bara effektivare och robustare, utan kan också undvika falsk upptäckt på grund av virtuella plan. Vi presenterar experiment med verkliga data från en robotplattform för att validera de föreslagna tillvägagångssätten. Indexvillkor -Visionsbaserad navigering, homografi 1. INLEDNING I mobil robotnavigering är ett av de grundläggande problemen att undvika hinder. Bland olika möjligheter har visionsbaserat undvikande av hinder alltid varit ett attraktivt alternativ. Detta är ännu mer så nuförtiden med tillgång till billiga bildsensorer och kompakta men ändå högpresterande processorer som ett resultat av den senaste teknikens utveckling. Det finns olika visionsbaserade metoder för att undvika hinder. I detta dokument fokuserar vi på problemet med markplansdetektering, vilket innebär naturlig hinderdetektering, eftersom den mobila roboten i många tillämpningar kan anses manövrera på en plan yta och därmed hinderdetektering kan reduceras till problemet med markplansdetektering: Med markplanet detekterat kan andra objekt betraktas som hinder om de är i rörelseriktningen och utanför markplanet. Olika metoder har föreslagits för att ta itu med problemet med markdetektering. Till exempel, enkla metoder identifiera bottenvåningen med hjälp av färginformation [2, 4, 7]. Även om dessa metoder är enkla att genomföra, är de endast lämpliga för mycket specifika miljöer. För att hantera allmänna miljöer försöker några system återställa scenens struktur. I detta syfte har olika tekniker använts. Till exempel använder verket i [3, 6] stereoseende för detta ändamål. För närvarande monokulära synbaserade metoder
Zhou och Baoxin REF presenterade en lösning för hinderdetektering med hjälp av homografibaserad markplansuppskattningsalgoritm.
Robust Ground Plane Detection with Normalized Homography in Monocular Sequences from a Robot Platform
{'venue': '2006 International Conference on Image Processing', 'journal': '2006 International Conference on Image Processing', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}