Abstract-I detta papper beskriver vi ett system för flygmanipulering som består av en helikopterplattform och en fullt aktiverad sju graders frihet (DoF) redundant industriell robotarm. Vi presenterar den första analysen av sådana system och visar att den dynamiska kopplingen mellan helikopter och arm kan generera divergerande oscillationer med mycket långsam frekvens som vi kallade fascirklar. Utifrån den framlagda analysen föreslår vi en kontrollstrategi för hela systemet. Den partiella frikopplingen mellan helikopter och arm -som eliminerar fascirklarna - uppnås med hjälp av speciell rörelse av robotarm som använder sin redundant DoF. För den underliggande armkontrollen föreslogs en speciellt utformad impedansregulator. I olika flygförsök visar vi att den föreslagna typen av systemtyp kan användas i framtiden för praktiskt relevanta uppgifter. I ett integrerat experiment visar vi en grundläggande manipulation uppgift -impedans baserad grepp av ett objekt från miljön underlaying en visuell objekt spårning kontroll loop.
Ref. I REF beskrivs ett system för flygmanipulering som består av en helikopter med en fastsatt sjugradig industriell robotarm.
First analysis and experiments in aerial manipulation using fully actuated redundant robot arm
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}