6D SLAM Simultan lokalisering och kartläggning av eller 6D samtidig lokalisering och kartläggning av mobila robotar anser sex dimensioner för robotpose, nämligen x, y, och z koordinater och rullen, gir och pitch vinklar. Robotrörelse och lokalisering på naturliga ytor, t.ex. körning utomhus med en mobil robot, måste ta hänsyn till dessa grad av frihet. I det här dokumentet presenteras en robotiseringsmetod baserad på lokalt konsekventa 3D-laserröntgen. Iterative Closest Point scan matchning, kombinerat med en heuristisk för sluten loop upptäckt och en global avslappningsmetod, resulterar i ett mycket exakt kartsystem. En ny strategi för snabb data association, cachad kd-tree sökning, leder till genomförbara datortider. Eftersom inga mark-sanningsdata finns tillgängliga för utomhusmiljöer, jämförs punktrelationer i kartor med numeriska samband i okalibrerade flygbilder för att bedöma den metriska giltigheten hos de resulterande 3D-kartorna.
Nüchter m.fl. REF har utvecklat en kartläggningsmetod baserad på anpassning av 3D-laserområdet genom att använda Iterative Closest Points 2 (ICP) scan matchningsmetod kombinerat med en heuristisk för loopdetektering och en global avslappningsmetod.
6D SLAM—3D Mapping Outdoor Environments
{'venue': 'J. Field Robotics', 'journal': 'J. Field Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}