Abstract-I detta papper presenterar vi mekanik och algoritmer för att beräkna uppsättningen av genomförbara rörelser av ett objekt som trycks i ett plan. Denna uppsättning är känd som rörelsekonen och beskrevs tidigare för icke-prehensila manipulationsuppgifter i det horisontella planet. Vi generaliserar dess geometriska konstruktion till en bredare uppsättning av plana uppgifter, där yttre krafter såsom gravitation påverkar dynamiken i push, och förnämliga uppgifter, där det finns komplexa interaktioner mellan griparen, objektet, och pusher. Vi visar att rörelsekonen definieras av en uppsättning ytor med låg krökning och ger en polyhedral kon approximation till den. Vi verifierar dess giltighet med 2000 tryck experiment inspelade med rörelsespårningssystem. Rörelsekottar abstrakt den algebra som är involverad i simulera friktionstryck genom att ge gränser på uppsättningen av genomförbara rörelser och genom att karakterisera som pushes kommer att sticka eller halka. Vi demonstrerar deras användning för det dynamiska förökningssteget i en provtagningsbaserad planeringsalgoritm för handmanipulation. Planern genererar banor som innebär sekvenser av kontinuerliga pushes med 5-1000x hastighetsförbättringar till motsvarande algoritmer. Videosammanfattning -youtu.be/tVDO8QMuYhc
Vårt senaste arbete REF utsträcker idén om rörelsekottar till prehensila uppgifter i en mer allmän miljö och visar deras tillämpning för snabb in-hand manipulation planering.
In-Hand Manipulation via Motion Cones
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}