I detta dokument presenteras en ny lösning på problemet med den klassiska ledarens bildning med tanke på fallet med icke-holonomiska mobila robotar. En strategi för formationskontroll föreslås i ett diskret tidsperspektiv genom att man tar hänsyn till den exakta diskretiseringen av den icke-linjära kontinuerliga tidskinematiska modellen av fordonet. Den geometriska bildandet av robotarna gör att vi kan härleda en alternativ modell som beskriver tidsutvecklingen av det relativa avståndet och vinkeln mellan robotarna. Dessa variabler erhålls i realtid genom ett visionsbaserat lokaliseringssystem ombord, där följarroboten är utrustad med en Kinect-enhet, tillsammans med en igenkänningstavla monterad på ledarroboten. Det relativa positionsfelets begränsning bevisas formellt genom att man överväger en återkopplingslag som försenas med en provtagningsperiod. Numeriska simuleringar och realtidsförsök presenteras för att verifiera kontrollstrategins prestanda.
Cruz-Morales m.fl. Ref beaktade kontrollen av diskreta mobila robotar baserat på övervakning av virtuell ledare.
Leader-Follower Formation for Nonholonomic Mobile Robots: Discrete-Time Approach
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}