Abstract-This paper tar upp problemet med att navigera en mobil robot med ett begränsat synfält i en okänd dynamisk miljö. I en sådan situation, absolut rörelsesäkerhet, dvs. så att ingen kollision någonsin kommer att äga rum vad som än händer, är omöjligt att garantera. Det är därför bestämt för en svagare nivå av rörelsesäkerhet dubbade passiv rörelsesäkerhet: det garanterar att om en kollision äger rum, roboten kommer att vara i vila. Passiv rörelsesäkerhet hanteras med hjälp av en variant av konceptet Inevitable Collision State (ICS) som kallas Braking ICS, dvs. säger sig vara sådana att, oavsett robotens framtida bromsbana, en kollision inträffar innan den är i vila. Passiv rörelsesäkerhet erhålls lätt genom att hela tiden undvika bromsning av ICS. Bygga på en befintlig Braking ICS-Checker, dvs. En algoritm som kontrollerar om ett givet tillstånd är ett ICS för bromsning eller inte, i detta dokument presenteras ett reaktivt kollisionsundvikande system som kallas PASSAVOID. Det viktigaste bidraget i detta dokument är det formella beviset på PASSAVOIDs passiva rörelsesäkerhet. Experiment i simulering visar hur PASSAVOID fungerar.
Bourain m.fl. REF tar upp problemet med passiv rörelsesäkerhet för en mobil robot med begränsat synfält i en okänd miljö.
Provably safe navigation for mobile robots with limited field-of-views in unknown dynamic environments
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}