Abstract-Vi presenterar en effektiv vägplanerare för smarta rullstolar baserat på harmoniska potentiella fält. Medan användningen av harmoniska fält alltid kan garantera att hitta en befintlig väg, de är extremt beräkningsintensiva och en tillräckligt detaljerad karta över miljön kan leda till en omöjlig lösning för vägen. Dessutom, eftersom vår målapplikation är för navigering av en smart rullstol, för personer med allvarliga funktionshinder, den väg som tillhandahålls av det harmoniska fältet är ofta för skarp och behöver jämnas ut. För att ta itu med det första problemet föreslår vi en parallell algoritm som implementeras med hjälp av Graphics Processor Units (GPU) på plattformen Compute Unified Device Architecture (CUDA). Och för det andra problemet har vi utvecklat en gummibandsmodell som ger extra krafter som kan läggas till de harmoniska fältens dragningskrafter. Denna modell förutsätter att stigen är en elastisk linje, ett gummiband, som förbinder käll- och destinationspunkterna. Detta gummiband simulerar de interna spänningskrafterna som försöker dra åt linjen. Som resultatavsnittet visar har både den ursprungliga vägen från det harmoniska fältet ensam och den väg som slätas av gummibandet modellen ungefär samma längd, men den första vägen innehåller många stötar, skarpa vinklar, och sicksackar, medan den andra ger en mycket bekvämare resa för passagerare i rullstol. Antingen utförs man i realtid, så att den föreslagna metoden kan användas för verklig navigering av smarta rullstolar.
I REF föreslogs en robust metod med hjälp av en gummibandsmodell för att jämna ut banan och minska antalet skarpa vinklar som erhållits enbart genom användning av harmoniska potentiella fält.
A real-time path planner for a smart wheelchair using harmonic potentials and a rubber band model
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}