Abstract-Vi presenterar SCPP, en algoritm för att hitta en enda kluster av väl anslutna noder i en graf. Det allmänna problemet är NP-hård, men vår algoritm producerar en ungefärlig lösning i O(N 2 ) tid genom att överväga de spektral egenskaper grafens adjakens matris. Vi visar hur denna algoritm kan användas för att hitta uppsättningar av självkonsistenta hypoteser samtidigt som felaktiga hypoteser förkastas, ett problem som ofta uppstår i robotik. Vi presenterar resultat från ett sortiment-bara SLAM-system, en polynom tid dataförening algoritm, och en metod för parametrisk linjemontering som kan överträffa RANSAC.
REF approximerar en dominerande lösning genom eigenanalys av grafadjakensmatrisen.
Single-Cluster Spectral Graph Partitioning for Robotics Applications
{'venue': 'GbRPR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}