Absfmcl-This paper introducerar en ny metod för att representera tvådimensionella kartor, och visar hur denna representation kan tillämpas på samtidig localiratio~ och kartläggning problem som involverar flera robotar. Vi introducerar nötning av en mångfaldig karta; tre restitution tar kartor över planet och på en tvådimensionell yta inbäddad i ett högre-dimensionellt utrymme. Jämfört med vanliga planar kartor, den viktigaste fördelen med mångfald representation är sälj-konsistens: många kartor världen kan representeras mer än en gång i grenen om roboten passerar en loop i en diection, till exempel kommer grenröret att utveckla en spiral s m c m e, med samma platser upprepas om och om igen. Trots denna tvetydighet kan dock roboten alltid bakåtvänd hy travehg hacka längs spiralskroten. Manv-to-ooe relationerhi0 mellan ooints på manido inte snttTer från "cross over" problemet som Planar kartor ofta ställer ut i miljöer som innehåller loopar. Denna självkonsistens underlättar en av utOnOmOus eapahilities. inklndioe mbnst retm-traverse. Lazv Loun-avslutning. aktiv veck och punkter i världen gkes stiger till H andra intressanta förmåga: lat loop stängning. Loop stängning är den svåraste delen av SitIInltaneOUS IocdiZatiOn och kartläggningsprocess:.. loop stängning med hjälp av robot mötesplats, och slutligen, omutligt för att stänga en loop, måste man besluta att två punkter i prospektering. Genom validering, omfattar detta papper också experimentella mults som erhållits med hjälp av team av två till fyra robotar i miljöer som varierar i storlek från 400 mz till WO m2.
Howard och Al. utvecklat en multi-robot SLAM algoritm baserad på mångfald representation REF, som har den viktigaste fördelen med självkonsistens vilket innebär att det inte lider av "cross-over" visas i plana kartor under loop stängning.
Multi-robot mapping using manifold representations
{'venue': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'journal': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}