Abstract-This paper föreslår en referensmodell metod för banan spårning av en fyrhjulig allsidig mobil robot. I synnerhet förs felmodellen till en kvasi-linjär-parameter-varierande (LPV) form som lämpar sig för att utforma en fel-feedback controller. Det visas att om polytopiska tekniker används för att minska antalet begränsningar från oändlig till ändlig, skulle en lösning inom standard LPV-ramverket inte kunna existera på grund av en singularitet som visas i de möjliga värdena för ingångsmatrisen. Att lägga till en kopplingskomponent till styrenheten gör det möjligt att lösa detta problem. Dessutom läggs ett LPV virtuellt ställdon till manöverslingan för att få feltolerans inom det feldämpande paradigmet, hålla stabiliteten och vissa önskade prestanda under effekten av ställdonsfel utan att behöva justera den nominella styrenheten. Det föreslagna tillvägagångssättets effektivitet visas och bevisas genom simulering och experimentella resultat.
Felmodellen i en kvasilineär parametervarierande form REF används för att konstruera en felfeedback-styrenhet för en fyrhjulig allsidig mobil robot.
A Fault-Hiding Approach for the Switching Quasi-LPV Fault-Tolerant Control of a Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot
{'venue': 'IEEE Transactions on Industrial Electronics', 'journal': 'IEEE Transactions on Industrial Electronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}