ABSTRACT-On-line full kropp imitation med en humanoid robot står på 4 sina egna två fötter kräver samtidigt upprätthålla balansen och imitera 5 rörelsen av demonstrator. I detta dokument presenterar vi en metod som tillåter 6 realtid rörelseimitation samtidigt upprätthålla stabilitet, baserat på prioriterad 7 uppgift kontroll. Vi beskriver också en metod för modifierad prioriterad kinematisk 8 kontroll som begränsar den imiterade rörelsen för att bevara stabiliteten först när 9 roboten skulle tippa över, men inte ändrar rörelserna på annat sätt. För att klara 10 av robotens passiva överensstämmelse visar vi hur man modellerar uppskattningen 11 av robotens centrum-av-massa med hjälp av stödvektormaskiner. I dokumentet 12 ger vi detaljerad beskrivning av alla steg i algoritmen, i huvudsak ger
Realtidsimitation av fullkroppsrörelse av mänsklig demonstration på humanoid robot KOMAN samtidigt upprätthålla stabilitet presenterades i REF.
Real-time full body motion imitation on the COMAN humanoid robot
{'venue': 'Robotica', 'journal': 'Robotica', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}