Detta dokument dokumenterar utvecklingen av ett undervattensrobotsystem som möjliggörs med flera kartläggnings- och lokaliseringstekniker som tillämpas på en viss arkeologisk expedition. Målet med expeditionen var att utforska och kartlägga antika cisterner på öarna Malta och Gozo. Cisterner av intresse fungerade som vattenlager för fästningar, privata hem och kyrkor. Sådana cisterner bestod ofta av flera uppkopplade kammare, som fortfarande innehöll vatten. Ett fjärrstyrt sonarfordon (ROV) placerades i dessa cisterner för att få både video- och ekolodsmätningar. Sex olika kartläggnings- och lokaliseringstekniker användes, inklusive (1) ekolodsbildmosaik med stationära ekolodsskanningar, (2) ekolodsbildmosaik med stationära ekolodsskanningar med Smart Tethers positionsdata, (3) samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) medan fordonet var i rörelse, (4) SLAM med stationära ekolodsskanningar, (5) lokalisering med hjälp av tidigare skapade kartor, och (6) SLAM medan fordonet var i rörelse med Smart Tether positionsdata. Uppifrån-och-ned-vy kartor över 22 olika cisterner konstruerades framgångsrikt. Det uppskattas att cisternerna byggdes så långt tillbaka som 300 f.Kr., och få uppgifter om deras storlek, form och konnektivitet fanns före expeditionen. Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
I sitt försök att utforska och kartlägga antika cisterner, White et al. REF använde också beläggningsnätet för att representera miljöns trostillstånd.
The Malta cistern mapping project: Underwater robot mapping and localization within ancient tunnel systems
{'venue': 'J. Field Robotics', 'journal': 'J. Field Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}