Abstrakt. I detta dokument föreslår vi en strategi för att spåra ett rörligt mål med hjälp av Rao-Blackwelliserade partikelfilter. Sådana filter representerar baksidorna över målplatsen genom en blandning av Kalmanfilter, där varje filter är betingat av de diskreta tillstånden hos ett partikelfilter. De diskreta tillstånden representerar de icke-linjära delarna av problemet med statsuppskattning. I samband med målspårning är dessa den icke-linjära rörelsen för observationsplattformen och de olika rörelsemodellerna för målet. Med hjälp av denna representation visar vi hur man resonerar om fysiska interaktioner mellan observationsplattformen och det spårade objektet samt mellan det spårade objektet och miljön. Metoden genomförs på en fyrbent AIBO-robot och testas i samband med bollspårning i RoboCup-domänen.
I REF föreslogs ett tillvägagångssätt för att spåra ett rörligt mål med hjälp av Rao-Blackwelliserat partikelfilter.
Map-based multiple model tracking of a moving object
{'venue': 'Proceedings of eight RoboCup International Symposium', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}