Abstract-Målet med detta papper är att generera och stabilisera en periodisk gångrörelse för en fem grader av frihet planar robot. Först av allt kommer vi att överväga en bipad version av fjäder laddad inverterad pendel (SLIP), som visar openloop stabilt beteende. Då kommer vi att kontrollera robotbeteendet så nära den enkla modellen som möjligt. På så sätt drar vi nytta av det öppna kretsloppets stabilitet i gångmönstret i samband med SLIP, och ytterligare kontrollåtgärder används för att öka systemets robusthet och avvisa yttre störningar. För detta ändamål kommer en högre nivå styrenhet att hantera stabiliseringen av SLIP-modellen, medan en lägre nivå styrenhet kommer att kartlägga den enkla virtuella modellen på den verkliga robotdynamiken. Två olika tillvägagångssätt tillämpas för den lägre nivån: i den första syftar vi till att exakt återge samma acceleration som en SLIP skulle ha när den ställs i samma skick, medan vi i den andra syftar till en enklare kontrolllag utan att exakt återge den ovannämnda accelerationen. Det senare fallet är detsamma som att överväga en SLIP med ytterligare yttre störningar, som måste hanteras av den övre regulatorn. Båda tillvägagångssätten kan framgångsrikt reproducera ett periodiskt gångmönster för roboten.
Denna modell visar open-loop stabilitet, och gående regulatorer har utformats för att reproducera sina gränscykler, samtidigt som den även tillför kontroll åtgärder för att öka robustheten i gång och dess förmåga att avvisa externa störningar REF.
Walking control of fully actuated robots based on the Bipedal SLIP model
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}