Sammanfattning Vi utvecklar ett nätverk av distribuerade mobila sensorsystem som en lösning på problemet med nödsituationer. De mobila sensorerna är inne i en byggnad och bildar ett uppkopplat ad hoc-nätverk. Vi diskuterar kooperativa lokaliseringsalgoritmer för dessa noder. Sensorerna samlar tem- Vi anser att sök- och räddningsapplikationer där heterogena grupper av agenter (människor, robotar, statiska och mobila sensorer) går in i en okänd byggnad och sprider sig samtidigt efter gradienter i temperatur och koncentration av gifter, och letar efter orörliga människor. Agenterna distribuerar de statiska sensorerna och upprätthåller siktlinjen och kommunikationsanslutningen när det är möjligt. Eftersom olika agenter har olika sensorer och därför olika delar av information, kommunikation är nödvändigt för att ta itu med nätverket, dela information, och för kontroll. Ett ad hoc-nätverk bildas av en grupp mobila värdar på ett trådlöst lokalt nätverksgränssnitt. Det är ett tillfälligt nät som bildas utan hjälp av någon etablerad infrastruktur eller centraliserad förvaltning. Ett sensornätverk består av en samling sensorer och distribueras över ett område som bildar ett ad hoc-nätverk. Våra heterogena team av agenter (sensorer, robotar och människor) utgör distribuerade adaptiva sensornätverk och är väl lämpade för uppgifter i extrema miljöer, särskilt när miljömodellen och uppgiftsspecifikationerna är osäkra och systemet måste anpassa sig till den. Tillämpningar av detta arbete omfattar sökning och räddning för första responders, övervakning och övervakning, och infrastrukturskydd. Vi kombinerar nätverkande, sensation och kontroll för att styra informationsflödet i sök och räddning i okända miljöer. Specifikt undersöker denna forskning (1) lokalisering i en miljö utan infrastruktur såsom en brinnande byggnad (för både sensorer och robotar) (2) informationsflöde över ett sensornätverk som kan lokaliseras i farten för att leverera den mest relevanta och aktuella informationen till sin konsument, upprätthålla nuvarande kartor, och automatisera lokalisering; (3) använda feedback från sensornätverket för att styra de autonoma robotarna för att placera sensorer, samla in data från sensorer, och lokalisera mål; och (4) leverera den information som samlats in från sensornätverket (integrerad som en global bild) till mänskliga användare. Tidningen kommer att redogöra för våra tekniska resultat inom dessa fyra områden och beskriva ett integrerat experiment för navigering i brinnande byggnader. Lokalisering i dynamiska miljöer såsom genom sök- och räddningsoperationer är svårt eftersom ingen infrastruktur kan antas och eftersom enkla antaganden såsom siktlinje till kända funktioner inte kan garanteras. Vi har undersökt användningen av billiga radiofyrar som kan placeras i miljön av räddningspersonal eller bäras av robotar. I detta paradigm, som roboten rör sig, skickar det periodiskt ut en fråga, och alla taggar inom räckhåll svara genom att skicka ett svar. Roboten kan sedan uppskatta avståndet till varje svarstag genom att bestämma den tid som förflutit mellan att skicka frågan och
Dessutom utvecklade forskaren REF ett nätverk av distribuerade mobila sensorsystem som en lösning på problemet med nödsituationer, där robotar används för att leta efter orörliga människor fångade av brand.
Distributed Search and Rescue with Robot and Sensor Teams
{'venue': 'In To appear in Field and Service Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}