Abstract-Diffential spel erbjuder en kraftfull teoretisk ram för att formulera säkerhet och robusthet problem i optimal kontroll. Tyvärr, numeriska lösningstekniker för allmänna icke-linjära dynamiska system skala dåligt med tillståndsdimension och används sällan i applikationer som kräver realtidsberäkning. För enagents optimala kontrollproblem blir dock lokala metoder som bygger på att effektivt lösa itererade approximationer med linjär dynamik och kvadratiska kostnader allt populärare. Vi tar inspiration från en sådan metod, den iterativa linjära quadratiska regulatorn (ILQR), och observera att effektiva algoritmer också finns för att lösa flerspelar linjär-quadratiska spel. Medan ILQR konvergerar till en lokal lösning av det optimala kontrollproblemet, om vår metod konvergerar det returnerar en lokal Nash jämvikt av differentialspelet. Vi jämför vår metod i en tre-spelare generalsum simulerad exempel, där det krävs < 0,75 s för att identifiera en lösning och < 50 ms för att lösa varmstartade subproblem i en minskande horisont. Vi demonstrerar också vårt tillvägagångssätt inom hårdvara, arbetar i realtid och följer en 10 s avtagande horisont.
Detta arbete presenterar iLQGames.jl, ett ramverk för att utforma och lösa differentialspel med hjälp av den iterativa linjär-kvadratiska (iLQ) metoden som föreslås i REF.
Efficient Iterative Linear-Quadratic Approximations for Nonlinear Multi-Player General-Sum Differential Games
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}