Sammanfattning av denna webbsida: I det här dokumentet presenterar vi en strategi för att kontrollera ett fordon i en fientlig miljö med statiska hinder och rörliga motståndare. Fordonet ska uppfylla ett uppdragsmål uttryckt som en tidsmässig logisk specifikation över en uppsättning egenskaper som tillgodoses i regioner i en delägd miljö. Vi modellerar motståndarnas rörelser mellan olika delar av miljön som Poisson-processer. Dessutom antar vi att den tid det tar för fordonet att passera in mellan två aspekter av varje region är exponentiellt fördelade, och vi får hastigheten av denna exponentiella fördelning från en miljösimulator. Vi fångar rörelsen av fordonet och fordonsuppdateringar av motståndare distributioner som en Markov beslutsprocess. Med hjälp av verktyg i Probabilistic Computational Tree Logic hittar vi en kontrollstrategi för fordonet som maximerar sannolikheten för att utföra uppdragets mål. Vi visar vårt tillvägagångssätt med illustrativa fallstudier.
I en fientlig miljö modelleras motståndares rörelser probabilistiskt i REF.
Probabilistically Safe Vehicle Control in a Hostile Environment
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}