Abstract-Ett av de största problemen vid navigering av robotsvärmar är när flera robotar försöker nå samma mål samtidigt, orsakar trängsel situationer som kan äventyra prestanda. I detta dokument föreslår vi en distribuerad samordningsalgoritm för att lindra denna typ av överbelastning. Med hjälp av lokal avkänning och kommunikation, och kontrollera sina handlingar med hjälp av en probabilistisk ändlig tillstånd maskin, robotar kan samordna sig för att undvika dessa situationer. Simuleringar och verkliga experiment utfördes för att studera den föreslagna algoritmens prestanda och effektivitet. Resultaten visar att algoritmen gör det möjligt för svärmen att få en effektivare och smidigare navigering och är lämplig för stora grupper av robotar.
De föreslog också en annan samordningsalgoritm för trafikstyrning när robotar försöker nå samma mål, där robotar styr sina handlingar med hjälp av en probabilistisk ändstatsmaskin och alltid förlitar sig på lokal avkänning och kommunikation för att samordna sig.
Traffic control for a swarm of robots: Avoiding target congestion
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}