Abstract-Vi presenterar en strategi för vägplanering för manipulatorer som använder Workspace Mål regioner (WGR) för att ange mål end-effector poses. Istället för att ange en diskret uppsättning mål i manipulatorns konfigurationsutrymme anger vi mål mer intuitivt som volymer i manipulatorns arbetsyta. Vi visar att WGR ger en gemensam ram för att beskriva målregioner som är användbara för att greppa och manipulera. Vi beskriver också två randomiserade planeringsalgoritmer som kan planera med WGRs. Den första är en förlängning av RRT-JT som blandar prospektering med hjälp av ett snabbt utforskande Random Tree (RRT) med exploatering med hjälp av Jacobian-baserad lutning nedstigning mot WGR prover. Den andra är IKBiRRT-algoritmen, som använder ett framåtsökande träd rotat i början och ett bakåtsökande träd som sås av WGR-prover. Vi demonstrerar både simulering och experimentella resultat för en 7DOF WAM arm med en mobil bas utför nå och pick-and-place uppgifter. Våra resultat visar att planering med WGRs ger en intuitiv och kraftfull metod för att ange mål för en mängd olika uppgifter utan att offra effektivitet eller önskvärda fullständighet egenskaper.
Berenson m.fl. REF använde målregioner för arbetsområden (WGR) och två probabilistiskt kompletta planerare (RRT-JT och IKBiRRT) för att hantera end-effector medför begränsningar.
Manipulation planning with Workspace Goal Regions
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}