Abstract-koordinerad rörelse av flera agenter väcker grundläggande och nya problem inom kontrollteori och robotik. Särskilt i tillämpningar som konsensus som söker eller flockas av en grupp mobila agenter är en stor ny utmaning utvecklingen av robust distribuerade rörelsealgoritmer som alltid kan uppnå önskad samordning. I detta dokument tar vi itu med denna utmaning genom att införliva kravet på anslutning av det underliggande kommunikationsnätet i regulatorspecifikationerna. Vi använder dubbla integrator modeller för agenter och utforma närmaste granne kontroll lagar, baserat på potentiella områden, som tjänar ett dubbelt mål. För det första bidrar de till hastighetsjusteringen i systemet och för det andra reglerar de bytet mellan olika nättopologier så att anslutningskravet alltid uppfylls. Kollisionsundvikande bland angränsande agenter säkerställs också och under antagandet att det ursprungliga nätverket är ansluten, visas det övergripande systemet att asymptotiskt flockas under alla inledande förhållanden. Det visas särskilt att flockning sker även i glesa kommunikationsnät där konnektivitet är mer benägna att misslyckas. Vi avslutar med att illustrera en klass av intressanta problem som kan uppnås samtidigt som anslutningsmöjligheterna bevaras.
Ja, Zavlanos m.fl. I REF föreslås en kontrolllag som säkerställer att flockning uppnås, samtidigt som anslutningsmöjligheter bevaras.
Flocking while preserving network connectivity
{'venue': '2007 46th IEEE Conference on Decision and Control', 'journal': '2007 46th IEEE Conference on Decision and Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}