Abstract-GRAPH-CLEAR är en nyligen införd teoretisk ram för modellövervakning som utförs av flera robotar som patrullerar komplexa inomhusmiljöer. I detta dokument utgör vi ett första steg för att stänga slingan mellan dess grafbaserade teoretiska formulering och praktiska scenarier. Vi visar hur det är möjligt att algoritmiskt extrahera lämpliga så kallade övervakningsgrafer från beläggningskartor. Vi identifierar också lokala grafmodifieringsoperatörer, så kallade sammandragningar, som förändrar grafen som extraheras så att det ursprungliga övervakningsproblemet kan lösas med mindre robotar. Algoritmen vi presenterar är baserad på det Generaliserade Voronoi-diagrammet, en struktur som helt enkelt kan beräknas med hjälp av vattendelare som algoritmer. Vår algoritm utvärderas genom att bearbeta kartor som produceras av mobila robotar som utforskar inomhusmiljöer. Det visar sig att den föreslagna algoritmen är snabb, robust mot buller, och opportunistiskt ändrar grafen så att billigare strategier kan beräknas.
Dessutom föreslog REF en metod för att extrahera graf representationer från beläggningsnätet för övervakningsuppgifter, baserat på GVD.
Extracting surveillance graphs from robot maps
{'venue': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}