Abstract-I detta papper introducerar vi ett trinokulärt system i realtid för att styra rotationsvingen Obemannade luftfarkoster baserat på 3D-information som extraheras av kameror på marken. Algoritmen är baserad på nyckelfunktioner ombord på UAV för att uppskatta fordonets position och orientering. Algoritmen valideras mot inbyggda sensorer och kända 3D-positioner, vilket visar att den föreslagna kamerakonfigurationen på ett robust sätt uppskattar helikopterns position med tillräcklig upplösning, vilket förbättrar positionsuppskattningen, särskilt höjduppskattningen. De erhållna resultaten visar att den föreslagna algoritmen är lämplig för att komplettera eller ersätta den GPS-baserade positionsuppskattningen i situationer där GPS-informationen inte finns tillgänglig eller där dess information är felaktig, vilket gör det möjligt för fordonet att utveckla uppgifter på låga höjder, såsom autonom landning, start och positionering, med hjälp av den extraherade 3D-informationen som en visuell återkoppling till flygledaren.
Martínez m.fl. konstruerade ett trinokulärt system, som består av tre FireWire kameror fast på marken, för att uppskatta fordonets position och orientering genom att spåra färg land markörer på UAV REF.
Trinocular ground system to control UAVs
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}