Abstract-I detta dokument, vi tar itu med problemet med att kartlägga flera 3D stela strukturer och uppskatta deras rörelser från perspektiv genom en bilmonterad kamera. Den föreslagna metoden kompletterar konventionella lokaliserings- och kartalgoritmer (såsom Visual Odometrie och SLAM) för att uppskatta rörelser av andra rörliga föremål utöver fordonets rörelse. Vi presenterar ett teoretiskt ramverk för robust uppskattning av flera rörelser och strukturer från perspektivbilder. Metoden baseras på faktorisering av den projektiva banans matris utan explicit uppskattning av projektiva djupvärden. Vi utnyttjar den epipolära geometrin hos kalibrerade kameror för att generera flera hypoteser för rörelsesegment. När hypoteserna har erhållits utvärderas de i ett iterativt schema genom att variera mellan uppskattning av 3D-strukturer och uppskattning av flera rörelser. Den föreslagna ramen kräver ingen kunskap om antalet rörelser och är robust mot bullriga bildmätningar. Metoden utvärderas på gatunivå sekvenser från en bilmonterad kamera. Ett referensdataset används också för att jämföra resultaten med tidigare verk, även om de flesta av de relaterade verken använder syntetiska scener som simulerar skrivbordsmiljöer.
Nyligen inför Ref ett iterativt tillvägagångssätt för robusta uppskattningar av flera strukturer och rörelser ur perspektiv.
Monocular simultaneous multi-body motion segmentation and reconstruction from perspective views
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}