Abstract-En stor grupp av robotar kommer ofta delas upp i undergrupper, varje undergrupp utför en annan uppgift. Detta dokument presenterar fyra distribuerade algoritmer för att tilldela svärmar av homogena robotar till undergrupper för att möta en specificerad global uppgift distribution. Algoritm Random-Choice väljer uppgifter slumpmässigt, men körs i konstant tid. Algoritm Extreme-Comm sammanställer en komplett inventering av alla robotar på varje robot, körs snabbt, men använder en hel del kommunikation. CardDealer algoritmen tilldelar uppgifter till enskilda robotar sekventiellt, med minimal kommunikation men en hel del tid. TreeRecolor algoritm är en kompromiss mellan Extreme-Comm och Card-Dealer, balansera kommunikation användning och körtid. De tre deterministiska algoritmerna driver systemet mot den önskade tilldelningen av subtasks med hög noggrannhet. Vi implementerar algoritmerna på en grupp av 25 iRobot SwarmBots, och samla in och analysera prestandadata.
James McLurkin REF föreslog tre olika metoder för uppdrag i robot svärmar: slumpmässiga val algoritm, som är extremt kommunikation omfattande och ineffektiv, korthandlare algoritm, som tilldelar uppgifter till enskilda robotar sekventiellt, med hjälp av minimal kommunikation men en hel del tid, och träd-recolor algoritm, vilket är en kompromiss mellan extrem kommunikation och korthandlare, balansera kommunikation användning och körtid.
Dynamic Task Assignment in Robot Swarms
{'venue': 'Proceedings of Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}