Abstract-Vi studerar problemet med att aktivt söka efter ett objekt i en tredimensionell (3-D) miljö under en maximal söktid med hjälp av en visuellt guidad humanoid robot med 26 graders frihet. Problemets inneboende intractability diskuteras, och en girig strategi för att välja den bästa nästa synpunkt används. Vi beskriver ett målsannolikhetsuppdateringssystem som approximerar den optimala lösningen på problemet, vilket ger en effektiv lösning på valet av det bästa nästa perspektivet. Vi använder en hierarkisk igenkänningsarkitektur, inspirerad av människans vision, som använder kontextuella signaler för att ta hand om de syninställda enheterna på rätt inre skala och för aktiv kontroll av robotplattformens koordinatram, vilket också ger oss kontroll över den extrinsiska bildskalan och uppnår den korrekta sekvensen av patognomiska vyer på scenen. Erkännandemodellen gör inga särskilda antaganden om formegenskaper som textur och tränas genom att visa objektet för hand till roboten. Våra resultat visar på möjligheten att använda toppmoderna visionbaserade system för effektiv och tillförlitlig objektlokalisering i en 3D-miljö inomhus. Index Terms-Active vision, datorseende, Honda's humanoid robot (HR), igenkänning, visuell sökning.
I REF tar författarna upp problemet med att aktivt söka efter ett objekt i en 3D-miljö med en humanoid robot.
Active 3D Object Localization Using a Humanoid Robot
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}