Detta papper presenterar en metod för automatisk sensorplacering för modellbaserad robotseende. I ett sådant synsystem behöver sensorn ofta flyttas från en pose till en annan runt föremålet för att observera alla intressanta egenskaper. Detta gör det möjligt att ta flera tredimensionella (3-D) bilder från olika synvinklar. Uppgiften innefattar bestämning av optimala sensorplaceringar och en kortaste väg genom dessa perspektiv. Under sensorplaneringen provtas objektfunktionerna på nytt som enskilda punkter kopplade till ytnormaler. Den optimala sensorplaceringskurvan uppnås genom en genetisk algoritm där ett min-max-kriterium används för utvärderingen. En kortaste väg bestäms av Christofides algoritm. En Viewpoint Planner är utvecklad för att generera planen sensorplacering. Den innehåller många funktioner, såsom 3D-animering av objektgeometrin, sensorspecifikation, initiering av synvinkeltalet och deras fördelning, perspektivutveckling, kortaste vägberäkning, scensimulering av en specifik synvinkel, parameterändring. Experiment utförs också på en riktig robot vision system för att visa effektiviteten av den föreslagna metoden. Index Terms-Christofides algoritm, hierarkisk genetisk algoritm, robotseende, sensorplacering, perspektiv.
REF föreslår automatisk sensorplacering av en genetisk algoritm för modellbaserad robotsyn.
Automatic sensor placement for model-based robot vision
{'venue': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics)', 'journal': 'IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}