Abstract-This paper presenterar en stående balans controller som uttryckligen hanterar pushs. Vi använder ett bibliotek med optimala banor och den närliggande optimala kontrollmetoden för att generera lokala approximationer till optimal styrning. Vi utnyttjar en parametrisk icke-linjär optimeringsmetod, SNOPT, för att generera initiala banor och sedan använda Differential Dynamic Programmering (DDP) för att ytterligare förfina dem och få deras angränsande optimal kontroll. En biblioteksgenereringsmetod föreslås, som håller kursbiblioteket till en rimlig storlek. Vi jämför den föreslagna regulatorn med en optimal regulator och en LQR-baserad regulator med samma optimeringskriterium. Simuleringsresultat visar den föreslagna metodens prestanda.
REF använde ett bibliotek med optimala banor och den närliggande optimala kontrollmetoden för att generera lokala approximationer till optimal kontroll för stående balanskontroll.
Standing balance control using a trajectory library
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}