Abstract-Vi föreslår en ny metod för utseende baserad loop upptäckt från metriska 3D-kartor, utnyttjar NDT ytrepresentation. Platser beskrivs med funktionen histogram baserat på ytorientering och jämnhet, och loop stängning kan upptäckas genom matchande funktion histogram. Vi presenterar också en kvantitativ prestandautvärdering med hjälp av två realworld-datauppsättningar, som visar att den föreslagna metoden fungerar bra i olika miljöer.
Magnusson m.fl. I REF föreslogs en utseendebaserad metod för att upptäcka slingor med NDT-ytans representation.
Appearance-based loop detection from 3D laser data using the normal distributions transform
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}