Abstract-Vi tar itu med det svåra problemet med att fånga föremål under flygning med ojämna former. Detta kräver lösningen av tre komplexa problem: exakt förutsägelse av banan av snabbrörliga objekt, förutsäga den möjliga fångst konfiguration, och planera armen rörelse, och allt inom millisekunder. Vi följer en programmering-för-demonstration strategi för att lära sig, från att kasta exempel, modeller av objektdynamik och arm rörelse. Vi föreslår en ny metod för att hitta en genomförbar fångstkonfiguration på ett probabilistiskt sätt. Vi använder det dynamiska systemet för att koda rörelse från flera demonstrationer. Detta möjliggör en snabb och reaktiv anpassning av armrörelserna i närvaro av sensorosäkerhet. Vi validerar metoden i simulering med iCub humanoid robot och i verkliga experiment med KUKA LWR 4+ (7-graders frihet arm robot) för att fånga en hammare, en tennisracket, en tom flaska, en delvis fylld flaska, och en pappkartong.
REF tar hänsyn till problemet med att fånga föremål under flygning med ojämna former.
Catching Objects in Flight
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}