Abstract-This paper ger nya resultat för spårning kontroll av en fyrhjuling obemannade luftfartyg (UAV). UAV har fyra instegsgrader av frihet, nämligen magnituderna av de fyra rotordragkrafterna, som används för att kontrollera de sex översättnings- och rotationsgrader av frihet, och för att uppnå asymptotisk spårning av fyra utgångar, nämligen tre positionsvariabler för fordonets viktcentrum och riktningen för en fordonskroppsfixerad axel. En globalt definierad modell av quadrotor UAV stel kroppsdynamik introduceras som grund för analysen. En ickelinjär spårningscontroller är utvecklad på den speciella Euclidean gruppen SE(3) och det visas att den har önskvärda slutna loop egenskaper som är nästan globala. Flera numeriska exempel, inklusive ett exempel där fyrhjulingen återhämtar sig från att vara initialt upp och ner, illustrerar mångsidigheten hos styrenheten.
En icke-linjär spårningscontroller som ofta används visas ha önskvärda slutna loop egenskaper med global stabilitet REF.
Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3)
{'venue': '49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'journal': '49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}