Abstract-Vi presenterar en metod för att rekonstruera inomhusmiljöer från stereobildpar, lämplig för navigering av robotar. För att en robot ska kunna navigera enbart med hjälp av visuella signaler som den får från en stereokamera måste djupinformationen extraheras från bildparen och kombineras till en gemensam representation. De ursprungligen fastställda råa djupkartorna sammansmältes till en två nivåers höjdkarta som innehåller ett golv och en takhöjdsnivå. För att minska bullret i höjdkartorna använder vi en total variationsreglering av energifunktionen. Med denna 2.5D representation av scenen den beräkningsmässiga komplexiteten av energioptimering minskas med en dimension i motsats till andra fusionstekniker som arbetar på hela 3D utrymme såsom volymetrisk fusion. Medan vi endast visar resultat för inomhusmiljöer kan tillvägagångssättet utökas för att generera höjdkartor för utomhusmiljöer.
REF använde en stereokamera för att fånga bilder och rekonstruera inomhusmiljöer för robotnavigering.
Stereo depth map fusion for robot navigation
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}