Abstrakt. Problemet med täckning utan på förhand global information om miljön är en viktig del av det allmänna prospekteringsproblemet. Applikationer varierar från utforskning av Mars yta till urban sökning och räddning (USAR) domän, där varken en karta, eller ett Global Positioning System (GPS) finns tillgängliga. Vi föreslår två algoritmer för att lösa 2D-täckningsproblem med hjälp av flera mobila robotar. Grundförutsättningen för båda algoritmerna är att lokal spridning är ett naturligt sätt att uppnå global täckning. Således är båda algoritmerna baserade på lokal, ömsesidigt dispergerande interaktion mellan robotar när de är inom avkänningsintervallet av varandra. Simuleringar visar att de föreslagna algoritmerna löser problemet inom 5-7% av de (manuellt genererade) optimala lösningarna. Vi visar att den interaktion som behövs mellan robotar är mycket enkel; anonym interaktion överträffar något en mer komplicerad lokal teknik baserad på efemär identifiering.
När det gäller MCPP föreslog Batalin och Sukhatme REF två lokala strategier för MCPP i okända miljöer, baserade på ömsesidigt dispergerande interaktion mellan robotar.
Spreading Out: A Local Approach to Multi-robot Coverage
{'venue': 'in Proc. of 6th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}