Detta dokument är den andra delen av författarnas bidrag till frågan om säker navigering för mobila robotar inomhus. Den presenterar en ny lösning på problemet med prospektering, självlokalisering och kartbyggnad med att dra nytta av det sensorbaserade navigationsramverket som presenteras i del I: A Sensor-Based Navigation Framework. Modellen för inomhusmiljön är uppbyggd som en hybridrepresentation, både topologisk och geometrisk, som successivt byggs under prospekteringsuppgiften. Den topologiska aspekten av modellen fångar konnektiviteten och tillgängligheten av de olika platserna i miljön, och den geometriska modellen håller upp en exakt robot lokalisering och karta byggnadsmetod. För att övervinna problemet med drift som ärvts till odometrin när roboten navigerar i storskaliga miljöer, föreslås en ny död-reckoning metod som kombinerar laseravläsningar och återkoppling styringångar. Genom att integrera självlokaliserings- och kartbyggnadsproblemen i ett sensorbaserat navigationsramverk förbättras både kvaliteten och robustheten hos den representation som byggts under prospekteringsfasen och möjliggör ytterligare användning för att uppnå säkra navigeringsuppgifter framgångsrikt. Experiment visas som bekräftar den föreslagna metodens intressen. KEY ORD-koncurrent lokalisering och kartläggning, sensorbaserad navigering, hybrid topologisk och metrisk representation, robust rörelseuppskattning
Victorino m.fl. REF föreslog ett nytt tillvägagångssätt för inomhusmiljöer med en topologisk representation av robotbanan.
Safe Navigation for Indoor Mobile Robots. Part II: Exploration, Self-Localization and Map Building
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}