Att lägga till grepp- och manipuleringsmöjligheter till okonstruerade fordon som UAV, AUV och små rymdfarkoster så att de kan leverera last, greppa och hämta föremål, abborre på funktioner i miljön, och även manipulera sin miljö är ett pågående forskningsområde. Dessa ansträngningar har dock varit starkt inriktade på att strukturera interaktionsuppgiften och har huvudsakligen utnyttjat befintliga gripkonstruktioner som inte var specialiserade för plattformen eller uppgiften. I detta papper presenterar vi en parametrisk modell av en ny underaktiv handdesign som består av prismatiska-revolute-revolute gemensamma fingrar. Denna kinematiska konfiguration försöker minimera störningskrafter i fordonets kaross samtidigt som den uppnår stabila grepp på ett brett spektrum av föremål under betydande positionsosäkerhet. I detta dokument undersöks i synnerhet inverkan av olika konstruktionsparametrar, inklusive den relativa länklängden och kraftfördelningen mellan de tre fogarna, på greppförmågan och föreslår optimala konstruktionsparametrar för en prototyphand.
I REF utformade forskare en dubbel arm med en Prismatic-Revolute-Revolute leder (PRR).
Design Optimization of a Prismatic-Revolute-Revolute Joint Hand for Grasping From Unconstrained Vehicles
{'venue': 'Volume 5B: 41st Mechanisms and Robotics Conference', 'journal': 'Volume 5B: 41st Mechanisms and Robotics Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}