Abstract-För gångrehabiliteringsrobotar är en viktig fråga hur man säkerställer stabil gång, samtidigt som man undviker eventuella interaktionskrafter mellan robot och människa om patienten går rätt. För att uppnå detta måste definitionen av "korrekt" gång anpassas både till den enskilda patienten och till situationen. Nyligen föreslog vi en metod för online bana generation som kan tillämpas för hemiparetiska ämnen. Önskade tillstånd för ett (inaktiverat) ben genereras online baserat på rörelser av det andra (ljud) benet. En momentan kartläggning mellan ben utförs genom att utnyttja fysiologiska interledkopplingar. På så sätt genererar patienten referensrörelse för det drabbade benet självständigt. Tillvägagångssättet, som kallas kompletterande Limb Motion Estimation (CLME), genomförs på LOPES gångrehabiliteringsroboten och utvärderas med friska försökspersoner i två olika experiment. I en tidigare beskriven studie går försökspersonerna bara med ett ben, medan robotens andra ben fungerar som en falsk protes, för att simulera fullständig funktionsförlust i ett ben. Denna studie visade att CLME säkerställer stabil gång. I en andra studie, som presenteras i denna uppsats, går friska försökspersoner med båda sina egna ben för att bedöma störningar i självbestämda promenader. Utvärderingskriterier är: Kraft som levereras till fogarna av roboten, elektromyografi (EMG) förvrängningar, och kinematiska förvrängningar, allt jämfört med noll vridmoment kontroll, vilket är basvärdet för minsta möjliga interferens. Resultaten visar att robotens interferens är lägre med CLME än med en fast referensbana, främst i form av sänkt utväxlingskraft och mindre förändring av EMG. Detta innebär att försökspersoner kan gå mer naturligt med CLME, och de får mindre hjälp av roboten när det inte behövs. Framtida studier med patienter visar ännu inte om dessa egenskaper hos CLME överförs till den kliniska domänen.
Vallery m.fl. REF föreslog en online-bana generering metod som kallas kompletterande lem rörelse uppskattning metod som kan tillämpas på hemiplegiska patienter.
Reference Trajectory Generation for Rehabilitation Robots: Complementary Limb Motion Estimation
{'venue': 'IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering', 'journal': 'IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine']}