Abstract-This paper rapporterar om problemet med kartbaserad visuell lokalisering i stadsmiljöer för autonoma fordon. Självkörande bilar har blivit verklighet på vägarna och kommer att bli en konsumentprodukt inom en snar framtid. En av de viktigaste vägspärrarna till autonoma fordon är den oöverkomliga kostnaden för de sensorsviter som krävs för lokalisering. Den vanligaste sensorn på dessa plattformar, en tredimensionell (3D) ljusdetektion och spännvidd (LIDAR) scanner, genererar täta punktmoln med mått på ytreflektivitet-som andra state-of-the-art localization metoder har visat kan centimeter-nivå noggrannhet. Alternativt försöker vi uppnå jämförbar lokaliseringsnoggrannhet med betydligt billigare, varukameror. Vi föreslår att lokalisera en enda monokulär kamera inom en 3D föregående markkarta, genererad av en undersökning fordon utrustad med 3D LIDAR scanners. För att göra det utnyttjar vi en grafikbearbetningsenhet för att generera flera syntetiska vyer av vår trosmiljö. Vi försöker sedan maximera den normaliserade ömsesidiga informationen mellan våra verkliga kameramätningar och dessa syntetiska vyer. Resultaten visas för två olika datauppsättningar, en 3.0 km och en 1,5 km bana, där vi också jämför mot toppmoderna i LIDAR kartbaserad lokalisering.
Nyligen, Wolcott et al. REF lokaliserade fordonet genom att maximera den normaliserade ömsesidiga informationen mellan de levande kamerabilderna och de syntetiska vyerna inom en 3D föregående markkarta, genererad av undersökningsfordonet utrustad med en 3D-lidarskanner.
Visual localization within LIDAR maps for automated urban driving
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}