Abstract-Autonom platsdetektion har länge varit ett stort hinder för topologiska kartbyggande tekniker. Teoretiskt arbete med topologisk kartläggning har utgått från att platser på ett tillförlitligt sätt kan upptäckas av en robot, vilket resulterar i deterministiska åtgärder. Huruvida deterministisk detektering av platser alltid är möjlig är kontroversiellt; men även topologiska kartläggningsalgoritmer som förutsätter icke-determinism drar nytta av mycket tillförlitlig detektering av platser. Tyvärr har topologiska kartbyggande implementationer ofta handkodade platsdetekteringsalgoritmer som är spröda och domänberoende. Detta papper presenterar en algoritm för tillförlitlig autonom platsdetektering som är sensor och domän oberoende. En preliminär implementering av denna algoritm för en inomhusrobot har visat på tillförlitlig platsdetektering i verkliga miljöer, utan miljökunskaper på förhand. Implementeringen använder en lokal, rullning 2D beläggning rutnät och en realtid beräknad Voronoi graf för att hitta skelettet av det fria utrymmet i den lokala omgivningen. För att kunna använda platsdetekteringsalgoritmen i icke-korridormiljöer introducerar vi också den förlängda Voronoi-grafen (EVG), som sömlöst övergår från ett skelett av en mittlinje i korridorer till ett skelett som följer väggar i rum som är större än den lokala rullningskartan.
Dessutom har Extended Voronoi Graph (EVG) Ref presenterats på senare tid.
Towards Autonomous Topological Place Detection Using the Extended Voronoi Graph
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}