Abstract-Antropomorphic robotar som syftar till att närma sig mänsklig prestation agility och effektivitet är typiskt mycket överflödig inte bara i deras kinematics men också i aktivering. Variabla impedansställdon, som används för att driva många av dessa enheter, kan modulera vridmoment och passiv impedans (styvhet och/eller dämpning) samtidigt och oberoende. Här föreslår vi en ram för samtidig optimering av vridmoment- och impedansprofiler för att optimera uppgiftens prestanda, anpassa sig till den komplexa hårdvaran och införliva verkliga begränsningar. Simulerings- och hårdvaruexperiment validerar genomförbarheten hos detta tillvägagångssätt för komplexa, tillståndsberoende begränsningar och demonstrerar fördelarna med optimal modulering av temporal impedans.
Alternativt kan Braun et al. I REF föreslogs ett ramverk för samtidig optimering av vridmoment- och impedansprofiler för att optimera uppgiftens prestanda.
Optimal torque and stiffness control in compliantly actuated robots
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}