Abstract-Automatisk greppplanering för robothänder är ett svårt problem på grund av det stora antalet möjliga handkonfigurationer. Men människor förenklar problemet genom att välja en lämplig prehensil hållning som är lämplig för objektet och uppgiften att utföras. Genom att modellera ett objekt som en uppsättning form primitiva, såsom sfärer, cylindrar, koner och lådor, kan vi använda en uppsättning av NI-till generera en uppsättning av grepp startpositioner och pregrasp former som sedan kan testas på objektmodellen. Varje grepp testas och utvärderas i vår greppsimulator "GraspIt!", och de bästa grepp presenteras för användaren. Simulatorn kan också planera grepp i en komplex miljö med hinder och tillgänglighet begränsningar av en robot arm.
Grasp det här! REF är en populär programvara som kan generera genomförbara grepp på ett objekt.
Automatic grasp planning using shape primitives
{'venue': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'journal': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}