Abstract-This paper tar upp utformningen av en kontrolllag för visionsbaserad robotnavigering. Den föreslagna metoden bygger på en topologisk representation av miljön. I detta sammanhang gör ett inlärningsstadium det möjligt att bygga en graf där noder representerar vyer som kameran förvärvat, och kanterna anger möjligheten för robotsystemet att flytta från en bild till en annan. En vägsökningsalgoritm ger sedan roboten en samling vyer som beskriver den miljö den måste gå igenom för att nå sin önskade position. Denna artikel fokuserar på den kontrolllag som används för att styra robotrörelsens online. Det speciella med denna kontrolllag är att den inte kräver någon rekonstruktion av miljön och inte tvingar roboten att konvergera mot varje mellanliggande position i vägen. Landmärken som matchas mellan varje på varandra följande vyer av sökvägen betraktas som på varandra följande funktioner som kameran måste observera inom sitt synfält. En ursprunglig visuell servokontrolllag, med hjälp av specifika funktioner, säkerställer att roboten navigerar inom siktbanan. Simuleringsresultaten visar att den föreslagna metoden är giltig.
När det gäller synbaserad kontroll och navigering, Remazeilles et al. REF presenterade utformningen av en kontrolllag för visionsbaserad robotnavigering.
3D navigation based on a visual memory
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}