Abstract-Mobile robotar kan användas i många applikationer, såsom matta rengöring, sök och räddning, och prospektering. Många studier har ägnats åt att kontrollera, känna och kommunicera robotar. Utplaceringen av robotar har dock inte åtgärdats fullt ut. Utplaceringsproblemet är att bestämma antalet grupper som lossas av en bärare, antalet robotar i varje grupp, och de ursprungliga platserna för dessa robotar. Detta papper undersöker robot distribution för täckning uppgifter. Både timing och energibegränsningar beaktas; robotarna har begränsad energi och måste slutföra uppgifterna före deadlines. Vi bygger kraftmodeller för mobila robotar och beräknar robotarnas strömförbrukning i olika hastigheter. En hastighetsstyrningsmetod föreslås för att bestämma hastigheten för att maximera färdsträckan under både energi- och tidsbegränsningar. Vår metod använder rektangel scanlines som täckningsvägar, och löser distributionsproblem med hjälp av färre robotar. Slutligen tillhandahåller vi en strategi för att överväga områden med slumpmässiga hinder. Jämfört med två enkla heuristiker använder vår lösning 36% färre robotar för öppna ytor och 32% färre robotar för områden med hinder.
I REF användes kraftmodeller för att optimera användningen av robotar under energi- och tidsbegränsningar.
Deployment of mobile robots with energy and timing constraints
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}