När man utvecklar generella robotar kan den övergripande programvaruarkitekturen i hög grad påverka hur lätt det är att utföra olika uppgifter. De första insatserna för att skapa enhetliga robotsystem på 1990-talet ledde till hybridarkitekturer och betonade en hierarki där överläggningsplaner styr användningen av reaktiva färdigheter. Men sedan dess har det gjorts betydande framsteg när det gäller den låga kompetens som finns tillgänglig för robotar, inklusive manipulering och perception, vilket gör det nyligen möjligt att utföra många fler uppgifter på verkliga områden. Det finns därför förnyad optimism om att robotar kommer att kunna utföra ett brett spektrum av uppgifter samtidigt som lyhördhet för mänskliga operatörer upprätthålls. Det översta skiktet i traditionella hybridarkitekturer, som utformats för att uppnå långsiktiga mål, kan dock göra det svårt att reagera snabbt på mänskliga interaktioner under målstyrd körning. För att minska denna svårighet föreslår vi en ny arkitektur som stöder sådana övergångar genom att lägga till en reaktiv modul på toppnivå som har flexibel tillgång till både reaktiva färdigheter och en deliberativ styrmodul. För att validera denna arkitektur presenterar vi en fallstudie av dess tillämpning på en inhemsk robotplattform.
Vi utvecklade robotarkitekturen för generella servicerobotar och utförde en fallstudie på HSR REF.
LAAIR: A Layered Architecture for Autonomous Interactive Robots
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}