Abstract-Vi presenterar en kompositionsrörelse planering ram för multi-robot system baserat på en kodning till tillfredsställande modulo teorier (SMT). I vårt ramverk, det önskade beteendet hos en grupp robotar specificeras med hjälp av en uppsättning säkra linjära temporal logik (LTL) egenskaper. Vår metod bygger på ett bibliotek av rörelse primitiva, som var och en motsvarar en controller som säkerställer en viss bana i en given konfiguration. Med hjälp av robotarnas slutna kretsloppsbeteende under olika regulatorers verksamhet formulerar vi problemet med rörelseplanering som ett SMT-lösningsproblem och använder en off-the-shelf SMT-lösare för att generera banor för robotarna. Vårt tillvägagångssätt kan också utökas för att syntetisera optimala kostnadsbanor där optimalitet definieras med avseende på tillgängliga rörelse primitiva. Experimentella resultat visar att vårt ramverk effektivt kan lösa komplexa rörelseplaneringsproblem i samband med multi-robotsystem.
Rörelse primitiver i stället för rutnätsbaserad rörelse används i REF för multi-robotsystem planering från linjär tidslogik specifikationer.
Automated composition of motion primitives for multi-robot systems from safe LTL specifications
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}