Abstrakt Exakt sikt-stödd tröghetsnavigering beror på korrekt kalibrering av kamerans relativa pose och tröghetsmätningsenheten (IMU). Kalibrering fel införa partisk i den totala rörelse uppskattning, förnedrande navigering prestanda - ibland dramatiskt. Befintliga kamera-IMU kalibreringstekniker är dock svåra, tidskrävande och kräver ofta ytterligare komplexa apparater. I detta papper formulerar vi kamera-IMU relativ utgör kalibreringsproblem i ett filtreringsramverk, och föreslår en kalibreringsalgoritm som kräver endast en plan kamerakalibrering mål. Algoritmen använder ett unscented Kalman filter för att uppskatta pose of IMU i en global referensram och 6-DoF transformera mellan kameran och IMU. Resultat från simuleringar och experiment med en lågkostnads solid-state IMU visar noggrannheten i tillvägagångssättet.
Med hjälp av ett unscented Kalman filter, Kelly uppskattade 6 grader av frihet (DoF) mellan en kamera och en IMU på en stel kropp REF.
Fast Relative Pose Calibration for Visual and Inertial Sensors
{'venue': 'In Experimental Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}