Abstract-Multiple LiDARs har gradvis vuxit fram på autonoma fordon för att göra en rik utsikt och täta mätningar. Bristen på exakt kalibrering påverkar dock deras potentiella tillämpningar negativt. I detta dokument föreslår vi ett nytt system som möjliggör automatisk multi-LiDAR kalibreringsmetod utan kalibreringsmål, tidigare miljöinformation och manuell initiering. Vårt tillvägagångssätt börjar med en hand-öga kalibrering genom att anpassa rörelsen för varje sensor. De första resultaten förfinas sedan med en utseendebaserad metod genom att minimera en kostnadsfunktion som konstrueras med punkt-planets avstånd. Experimentella resultat på simulerade och verkliga data visar tillförlitligheten och noggrannheten i vår kalibreringsmetod. Den föreslagna metoden kan kalibrera ett multi-LiDAR-system med rotations- och översättningsfel mindre än 0,04rad respektive 0,1m för en mobil plattform.
Jiao m.fl. REF anpassar de uppskattade rörelserna hos varje sensor som en initiering och förfinar dem sedan med en utseendebaserad metod.
Automatic Calibration of Multiple 3D LiDARs in Urban Environments
{'venue': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}