Abstract-Vi tar itu med en av de största utmaningarna mot autonoma fyrhjulingar i komplexa miljöer, vilket är att flyga genom smala luckor. Medan tidigare arbeten förlitade sig på externa lokaliseringssystem eller på exakt förkunskap om gapposition och orientering i den globala referensramen, förlitar vi oss enbart på ombordavkänning och beräkning och uppskattar det fulla tillståndet genom att samla gapdetektion från en enda onboardkamera med en IMU. Detta problem är utmanande av två skäl: i) fyrhjulingen utgör osäkerhet med avseende på gapet ökar fyrfaldigt med avståndet från gapet; ii) fyrhjulingen måste aktivt kontrollera sin inriktning mot gapet för att möjliggöra statsuppskattning (dvs. aktiv vision). Vi löser detta problem genom att generera en bana som tar hänsyn till geometriska, dynamiska och perception begränsningar: under inflygningsmanövern, fyrhjulingen alltid står inför gapet för att tillåta tillståndsberäkning, samtidigt som man respekterar fordonets dynamik; under passage genom gapet, avståndet mellan fyrhjulingen till kanterna av gapet maximeras. Dessutom planerar vi om banan under dess utförande för att klara av den varierande osäkerheten i statsberäkningen. Vi utvärderar och demonstrerar framgångsrikt den föreslagna metoden i många verkliga experiment, uppnå en framgångsgrad på 80% och gap inriktningar upp till 45 •. Såvitt vi vet är detta det första arbetet som tar itu med och uppnår autonom, aggressiv flygning genom smala luckor med hjälp av endast ombordavkänning och databehandling och utan förkunskaper om utrymmets pose of the gap. Medföljande video finns på:
I REF, Falanga et al. Överväga den aggressiva flygningen av en fyrhjuling genom ett smalt mellanrum med hjälp av ombordkännande.
Aggressive Quadrotor Flight through Narrow Gaps with Onboard Sensing and Computing using Active Vision
{'venue': 'IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, 2017', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}