Abstrakt. Detta dokument tar upp problemet med effektiv beräkning av högreordervariationsintegratorer i simulering och bana optimering av mekaniska system som de som ofta finns i robotiska applikationer. Vi utvecklar O(n) algoritmer för att utvärdera de diskreta Euler-Lagrange (DEL) ekvationer och beräkna Newton riktning för att lösa DEL ekvationer, vilket resulterar i linjära tidsvariationsintegratörer av godtyckligt hög ordning. Så vitt vi vet har inga högre ordningsvariationer eller ens implicita integratörer utvecklats tidigare. Dessutom presenteras en O(n 2 ) algoritm för att linearisera DEL ekvationer, vilket är användbart för banoptimering. Dessa föreslagna algoritmer eliminerar flaskhalsen av att implementera högre-order variational integratorer i simulering och bana optimering av komplexa robotsystem. Effekten av detta papper valideras genom jämförelse med befintliga metoder, och implementation på olika robotsystem-inklusive bana optimering av Spring Flamingo roboten, LittleDog roboten och Atlas roboten. Resultaten visar att samma integratör kan användas för simulering och banoptimering i robotik, samtidigt som mekaniska egenskaper bevaras, samtidigt som man uppnår god skalbarhet och noggrannhet.
Dessutom Fan et al. REF föreslår linjära tidsvariationsintegratörer av godtyckligt hög ordning för robotsimulering och använder dem i banoptimering för att slutföra robotiska uppgifter.
Efficient Computation of Higher-Order Variational Integrators in Robotic Simulation and Trajectory Optimization
{'venue': 'Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, 2018', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics', 'Engineering']}