Sammanfattning -Vi ser problemet med en autonom robot som söker efter objekt i okänt 3d-utrymme. I likhet med den välkända gränsbaserade utforskningen i 2d är problemet att bestämma en minimal sekvens av sensorperspektiv tills hela sökområdet har utforskats. Vi inför ett nytt tillvägagångssätt som kombinerar de två begreppen tomrum, som är outforskade volymer i 3d, och gränser, som är regioner på gränsen mellan tomrum och utforskat utrymme. Vårt tillvägagångssätt har utvärderats på en mobil plattform med hjälp av en 5-DOF-manipulator som söker efter offer i en simulerad USAR-installation. De första resultaten visar den föreslagna metodens verkliga förmåga och sökeffektivitet.
I REF föreslås ett tillvägagångssätt för utforskning av okända miljöer baserat på definitionerna av tomrum som outforskade volymer i 3D-rymd och gränser som regioner på gränsen mellan tomrum och utforskat utrymme.
A frontier-void-based approach for autonomous exploration in 3d
{'venue': '2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics', 'journal': '2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}