Abstract-Vi presenterar en vägplaneringsmetod för autonoma undervattensfordon för att maximera ömsesidig information. Vi anpassar en metod som tidigare använts för ytfordon och utökar den för att hantera undervattensfordons unika egenskaper. Vi visar hur man genererar nästan optimala vägar samtidigt som man ser till att fordonet stannar utanför områden med hög trafik under förutbestämda tidsintervall. I vår objektiva funktion tar vi uttryckligen hänsyn till det faktum att undervattensfordon normalt tar mätningar när de rör sig, och att de inte har förmågan att kommunicera förrän de kommer upp igen. Vi presenterar fältresultat från havsförsök på planeringsvägar för en specifik AUV, en undervattensglidare.
I REF presenteras en vägplanering för undervattensfordon.
Informative path planning for an autonomous underwater vehicle
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}