Vi introducerar en neural arkitektur för navigering i nya miljöer. Vår föreslagna arkitektur lär sig att kartlägga från förstapersonsvyer och planerar en sekvens av åtgärder mot mål i miljön. Den kognitiva Mapper och Planner (CMP) bygger på två nyckelidéer: a) en enhetlig gemensam arkitektur för kartläggning och planering, så att kartläggningen drivs av planerarens behov, och b) ett rumsligt minne med förmågan att planera med tanke på en ofullständig uppsättning observationer om världen. CMP konstruerar en topdown tro karta över världen och tillämpar en differentiable neural netto planerare för att producera nästa åtgärd vid varje tidpunkt steg. Den samlade tron på världen gör det möjligt för agenten att spåra besökta regioner i miljön. Våra experiment visar att CMP överträffar både reaktiva strategier och standardminnesbaserade arkitekturer och fungerar bra i nya miljöer. Dessutom visar vi att CMP också kan uppnå semantiskt specificerade mål, såsom "gå till en stol".
Gupta m.fl. REF föreslår en Kognitiv Mapper och Planner att planera åtgärder från första persons vyer i okända miljöer.
Cognitive Mapping and Planning for Visual Navigation
{'venue': '2017 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)', 'journal': '2017 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}