Robotar som löser komplexa uppgifter i miljöer som är för farliga för människor att komma in i behövs desperat, t.ex. för sök- och räddningsapplikationer. Vi beskriver vår mobila manipuleringsrobot Momaro, med vilken vi framgångsrikt deltog i DARPA Robotics Challenge. Den har en unik locomotion design med fyra ben som slutar i styrbara hjul, vilket gör det möjligt både att köra allsidigt och att kliva över hinder eller klättra. Dessutom presenterar vi avancerade kommunikations- och teleoperativa tillvägagångssätt, som inkluderar immersiv 3D-visualisering, och 6D-spårning av operatörshuvud och armrörelser. Det föreslagna systemet utvärderas i DARPA Robotics Challenge, DLR SpaceBot Cup Qualification och lab experiment. Vi diskuterar också de lärdomar som dragits av tävlingarna.
Momaro-systemet demonstrerade flera komplexa uppgifter under teledrift i DARPA Robotics Challenge REF.
NimbRo Rescue: Solving Disaster-Response Tasks through Mobile Manipulation Robot Momaro
{'venue': 'Journal of Field Robotics 34(2): 400-425 (2017)', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}