Gränsbaserad utforskning leder mobila robotar till regioner på gränsen mellan outforskat utrymme och utrymme som är känt för att vara öppet. Tidigare har vi visat att gränsbaserad utforskning kan användas för att kartlägga inomhusmiljöer där väggar och hinder kan vara i godtyckliga riktningar. I den här artikeln visar vi hur gränsbaserad prospektering kan utvidgas till flera robotar. I vårt förhållningssätt delar robotar perceptuell information, men behåller separata globala kartor, och fattar självständiga beslut om var du ska utforska. Detta tillvägagångssätt gör det möjligt för robotar att använda sig av information från andra robotar för att utforska mer effektivt, men det gör också att laget kan vara robust till förlusten av enskilda robotar. Vi har implementerat vårt multirobotprospekteringssystem på riktiga robotar, och vi visar att de kan utforska och kartlägga kontorsmiljöer som ett team.
Gränsbaserad prospektering har använts för att kartlägga okända kontorsmiljöer med hjälp av flera robotar REF.
Frontier-based exploration using multiple robots
{'venue': "AGENTS '98", 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}