Abstract-En output feedback (OFB) dynamisk inversion kontroll strategi är utvecklad för en obemannad luftfartyg (UAV) som uppnår global asymptotic spårning av en referensmodell. UAV modelleras som ett osäkert linjärt tidsinvariantsystem (LTI) med en additiv begränsad icke-linjär störning. En kontinuerlig spårningsregulator är utformad för att mildra det ickelinjära störnings- och inversionsfelet, och en adaptiv lag används för att kompensera för den parametriska osäkerheten. Global asymptotic spårning av mätbara utdata tillstånd bevisas via en Lyapunovlik stabilitetsanalys, och hög-fidelity simuleringsresultat ges för att illustrera tillämpligheten och prestandan av den utvecklade kontrolllagen. Index Terms-Adaptive control, dynamisk inversion (DI), Lyapunov metoder, icke-linjär kontroll, robust kontroll.
Författarna till REF presenterade en kontinuerlig adaptiv feedback-kontrollant som får den globala asymptotiska spårningen av en referensmodell för att eliminera oönskade effekter av externa störningar och osäkra parametrar.
Global Adaptive Output Feedback Tracking Control of an Unmanned Aerial Vehicle
{'venue': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'journal': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}