Abstract-Vi introducerar en upplösning-optimal vägplanerare som tar hänsyn till osäkerhet samtidigt optimerar eventuella monotona objektiv funktion såsom mobilitetskostnader, risk, eller energi som förbrukas. Den resulterande vägen minimerar den förväntade kostnaden för den objektiva funktionen, samtidigt som den säkerställer att osäkerheten i robotens position inte äventyrar robotens säkerhet eller målets nåbarhet. Även om problemdomänen är stokastisk i naturen, drar vår algoritm nytta av deterministiska vägplaneringstekniker för att uppnå betydande prestandaförbättringar. Index Villkor - Path planering, osäkerhet, optimal planerare, felutbredning, mobil robot.
Gonzalez och Stentz REF föreslog en planerare som beaktar osäkerhet på plats samtidigt som man optimerar en icke-binär objektiv funktion.
Planning with uncertainty in position an optimal and efficient planner
{'venue': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}