I detta papper visar vi dynamiska locomotion strategier för hjulförsedda fyrhjuliga robotar som kombinerar fördelarna med att gå och köra. Den utvecklade optimeringsramen integrerar tätt de ytterligare graderna av frihet som introduceras av hjulen. Vår strategi bygger på en Zero-Moment Point-baserad rörelseoptimering som kontinuerligt uppdaterar referensbanor. Referensrörelserna följs av en hierarkisk helkroppsregulator som optimerar de generaliserade accelerationerna och kontaktkrafterna genom att lösa en sekvens av prioriterade uppgifter inklusive de icke-holonomiska rullningsbegränsningarna. Vårt tillvägagångssätt har testats på den vridmomentstyrbara roboten ANYmal utrustad med icke-styrbara, vridmomentstyrda hjul. Vi utförde experiment på plan, lutande och grov terräng, där vi visar att integrera hjulen i rörelsestyrning och planering ram resulterar i intuitiva rörelsebanor, som möjliggör mer robust och dynamisk rörelse jämfört med andra hjulbenta robotar.
Agile rörelser över trappsteg och trappor visas för första gången i vårt tidigare arbete REF, där en hierarkisk helkropp styrenhet (WBC) spår rörelsebanor som inkluderar rullande förhållanden i samband med hjulen.
Keep Rollin' - Whole-Body Motion Control and Planning for Wheeled Quadrupedal Robots
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters 2019', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}