Abstract-Vi beskriver Open Motion Planning Library (OMPL), ett nytt bibliotek för provtagningsbaserad rörelseplanering, som innehåller implementationer av många toppmoderna planeringsalgoritmer. Biblioteket är utformat på ett sätt som gör det möjligt för användaren att enkelt lösa en mängd komplexa rörelseplaneringsproblem med minimal input. OMPL underlättar tillägg av nya rörelseplaneringsalgoritmer och det kan enkelt kopplas samman med andra programvarukomponenter. Ett enkelt grafiskt användargränssnitt (GUI) byggt ovanpå biblioteket, ett antal handledningar, demos och programmeringsuppgifter har utformats för att undervisa studenter om provtagningsbaserad rörelseplanering. Slutligen finns biblioteket även tillgängligt för användning via Robotoperativsystemet (ROS).
Huvudkärnan i MoveIt! är baserad på toppmoderna provtagningsbaserade rörelseplaneringsalgoritmer, främst utplacerade inom OMPL-projektet REF.
1 The Open Motion Planning Library
{'venue': 'IEEE Robotics & Automation Magazine', 'journal': 'IEEE Robotics & Automation Magazine', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}