Abstract-För en robot med ett cirkulärt fotavtryck, hinder i en karta kan blåsas upp av radien av fotavtrycket, och planering kan behandla roboten som en punkt robot. Många robotfordon har dock icke-cirkulära fotavtryck. Vid drift i belamrade utrymmen blir det därför viktigt att utvärdera dessa robotars fotavtryck mot en kostnadskarta. Denna utvärdering är en av de stora beräkningsbördorna i planeringen för robotar vars fotavtryck inte kan antas vara cirkulära. I den här artikeln föreslår vi en effektiv metod för att utvärdera robotens fotavtryck mot en kostnadskarta. Vår metod innebär en omvandling av den uppsättning punkter som täcks av robotens fotavtryck till två uppsättningar punkter: poäng som ska utvärderas mot kostnadskartan med uppblåsta hinder, och poäng som ska utvärderas mot den ursprungliga kostnadskartan. Det kumulativa antalet av dessa punkter är mycket mindre än antalet poäng i robotens ursprungliga fotavtryck. Dessutom minskar metoden automatiskt roboten till en enda punkt när dess fotavtryck är cirkulärt. På den teoretiska sidan bevisar tidningen riktigheten i vår metod. På den experimentella sidan visar tidningen att metoden resulterar i en betydande upptrappning.
En av de mest intressanta tillvägagångssätt som har gjorts, med tanke på det problem som tas upp i detta dokument, är utnyttjandet av två olika beläggning kartor: den ursprungliga hinder karta och en andra uppblåst av radien av en uppsättning cirklar inskrivet i robotens fotavtryck REF.
Efficient cost computation in cost map planning for non-circular robots
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}