Abstract-Vi presenterar ett nytt stereobaserat system för att undvika hinder på ett visionsstyrt mikroluftfordon (MAV) som kan manövreras helt autonomt i okända och dynamiska miljöer. Alla algoritmer körs uteslutande på fordonets fordonsdator och vid höga frekvenser som gör det möjligt för MAV att reagera snabbt på hinder som uppstår i dess flygbana. Vår MAV-plattform är ett fyrhjulsflygplan utrustat med en tröghetsmätningsenhet och två stereoriggar. Ett hinder kartläggning algoritm behandlar stereo bilder, producerar en 3D-karta representation av miljön; samtidigt en dynamisk när som helst väg planerar en kollisionsfri väg till en målpunkt.
I REF är en fyrhjuling utrustad med två stereokamerapar för att uppskatta en beläggningskarta för hinderundvikande.
Autonomous obstacle avoidance and maneuvering on a vision-guided MAV using on-board processing
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}