Abstract-Encoders har varit en oskiljaktig del av robotar sedan början av moderna robotik på 1950-talet. Som ett resultat av detta bygger grunden för robotkontroll på begreppen kinematik och dynamik av ledade stela kroppar, som är beroende av att uttryckligen mäta robotkonfigurationen i termer av gemensamma vinklar - gjorda av kodare. I detta dokument föreslår vi ett radikalt nytt koncept för att kontrollera robotar som kallas Encoderless Robot Control (EnRoCo). Konceptet bygger på vår hypotes att det är möjligt att styra en robot utan att uttryckligen mäta dess ledvinklar, genom att istället mäta effekterna av aktiveringen på dess sluteffekt. För att bevisa genomförbarheten av denna okonventionella kontroll tillvägagångssätt, föreslår vi en proof-of-concept kontroll algoritm för kodlös position kontroll av en robot sluteffekt i uppgift utrymme. Vi demonstrerar en prototypimplementering av denna styrenhet i en dynamisk simulering av en robotmanipulator med två länkar. Prototypen styrenhet kan framgångsrikt styra robotens end-effector för att nå en referensposition, samt spåra kontinuerligt en önskad bana. Särskilt visar vi hur denna nya controller kan hantera något som traditionella kontrollmetoder misslyckas med att göra: anpassa on-the-fly till förändringar i robotens kinematics, såsom att ändra längden på länkarna.
Kormushev m.fl.s. verk. REF visar en inlärningsalgoritm som kan positionera en manipulators end-effector utan kunskap om gemensamma vinklar eller robotens kinematiska parametrar.
Encoderless position control of a two-link robot manipulator
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}