Abstract-Proceduren att manuellt generera en 3D-modell av ett objekt är mycket tidskrävande för en mänsklig operatör. Nextbest-view (NBV) planering är en viktig aspekt för automatisering av detta förfarande i en robotisk miljö. Vi föreslår en ytbaserad NBV-strategi, som skapar en triangelyta från en dataström i realtid och bestämmer perspektiv som liknar människans intuition. Därmed detekteras gränserna i ytan och ett kvadratiskt plåster för varje gräns uppskattas. Därefter beräknas flera observationskandidater, som ser vinkelräta mot ytan och överlappar med tidigare sensordata. En NBV väljs ut med målet att fylla områden som är indragna. Detta tillvägagångssätt fokuserar på slutförandet av en 3D-modell av ett okänt objekt. Därmed är sökytan för utsiktsplatserna inte begränsad till en cylinder eller sfär. Vår NBV bestämning visar sig vara mycket snabb, och utvärderas i ett experiment på testobjekt, tillämpa en industriell robot och en laser räckvidd scanner.
En ytbaserad NBV-algoritm REF bestod av att hitta avsökningspositioner som minimerar ocklusioner på objektens yta.
A surface-based Next-Best-View approach for automated 3D model completion of unknown objects
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}