Abstract-This paper tar upp det allmänna problemet med att kontrollera ett stort antal robotar som krävs för att flytta som grupp. Vi föreslår en abstraktion baserad på definitionen av en karta från konfigurationsutrymmet för robotarna till en lägre dimensionsgrenrör, vars dimension är oberoende av antalet robotar. I den här artikeln fokuserar vi på planar fullt aktiverade robotar. Vi kräver att grenröret har en produktstruktur =, Där är en Lie grupp, som fångar positionen och orienteringen av ensemblen i den valda världen koordinatram, och är ett formgrenrör, som är en inneboende karakterisering av laget som beskriver "form" som området spänns av robotarna. Vi designar frikopplade styrenheter för gruppen och formar variabler. Vi härleder styrenheter för enskilda robotar som garanterar önskat beteende på. Dessa styrenheter kan realiseras genom feedback som endast beror på det aktuella tillståndet för roboten och tillståndet för grenröret. Detta har den praktiska fördelen att minska den kommunikation och sensation som krävs och begränsa komplexiteten hos enskilda robotstyrenheter, även för ett stort antal robotar.
Baserat på en kartläggning av svärmens konfiguration utrymme till en lägre dimensionsgrenrör, vars dimension är oberoende av antalet robotar, en formell hierarkisk abstraktion som tillåter frikopplad kontroll av pose och form av ett team av robotar, utvecklades i REF.
Abstraction and control for Groups of robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}