Abstract-Micro Aerial Vehicles (MAVs) är begränsade i sin drift utomhus nära hinder genom sin förmåga att motstå vindbyar. För närvarande bred position kontroll metoder såsom Proportional Integral Derivativ kontroll fungerar inte bra under påverkan av vindar. Inkrementell ickelinjär dynamisk inversion (INDI) är en sensorbaserad kontrollteknik som kan styra ickelinjära system som utsätts för störningar. Denna metod utvecklades för attitydkontroll av MAVs, men i detta papper generaliserar vi denna metod till den yttre loopen kontroll av MAVs under vindbelastningar. Betydande förbättringar jämfört med en traditionell Proportional Integral Derivative (PID) styrenhet visas i ett experiment där drönaren flyger in och ut ur en fläkts kölvatten. Kontrollmetoden är inte beroende av frekventa positionsuppdateringar, så den är redo att appliceras utomhus med vanliga GPS-moduler.
I REF visas resultaten av en inkrementell ickelinjär dynamisk inversion (INDI) vindskyddstålig positionsregulator testad med vindbyar producerade av en industriell fläkt.
Gust disturbance alleviation with Incremental Nonlinear Dynamic Inversion
{'venue': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}