Sammanfattning av denna webbsida: I detta dokument presenteras en allmän metod för offlineplanering av banan för en serierobot med sex axlar längs en angiven väg. Målet med banplanering är att minimera en kostnadsfunktion när den utsätts för ledvinklar, ledhastigheter, acceleration, ryckningar, vridmoment och greppkraftsbegränsningar genom att beakta robotens dynamik. En trigonometrisk spline används för att representera banan. Detta icke-linjära problem med begränsad optimering består av sex mål, 67 begränsningar och 48 variabler. Kostnadsfunktionen är en viktad balans mellan restid, ställdonsmoment, undvikande av singularitet, ledvridningar, ledaccelerationer och greppkraft. Optimeringsproblemet löses med hjälp av två metoder, nämligen sekventiell quadratic programmering och genetisk algoritm. Den föreslagna metoden genomförs för banplanering av sex grad av frihet industrirobot och resultat som erhållits med två optimeringstekniker jämförs. Nyckelord: optimal bana planering; SQP; sekventiell kvadratisk programmering; trigonometrisk spline; multi-objektiv optimering; GA; genetisk algoritm. Hänvisning till detta dokument bör göras enligt följande: Chiddarwar, S.S. och Babu, N.R. (2012) "Optimal bana planering för industriell robot längs en specificerad väg med nyttolast begränsning med trigonometrisk splines", Int.
Målet med banplanering är att minska kostnadsvinklar, gemensamma hastigheter och gemensam acceleration funktion när de utsätts för gemensamma ryck, vridmoment och greppkraft begränsningar genom att överväga dynamik roboten REF.
Optimal trajectory planning for industrial robot along a specified path with payload constraint using trigonometric splines
{'venue': 'IJAAC', 'journal': 'IJAAC', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}