Abstract-Evolutionary algoritm-baserade obemannade luftfartyg (UAV) banplanerare har studerats ingående för deras effektivitet och flexibilitet. De lider dock fortfarande av en nackdel att de högkvalitativa waypointsen i tidigare kandidatbanor knappast kan utnyttjas för vidare utveckling, eftersom de betraktar alla waypoints av en väg som en integrerad individ. På grund av denna nackdel, de tidigare planerare vanligtvis misslyckas när stöter på massor av hinder. I detta dokument presenteras en ny idé om att separat utvärdera och utveckla waypoints för att lösa detta problem. Konkret sönderdelas UAV:s ursprungliga mål- och restriktionsfunktioner i en uppsättning nya utvärderingsfunktioner, med vilka waypoints på en väg kan utvärderas separat. De nya utvärderingsfunktionerna gör det möjligt att utveckla waypoints på en väg separat och därmed kan högkvalitativa waypoints utnyttjas bättre. På grundval av detta kodas waypoints i ett roterat koordinatsystem med en extern begränsning och utvecklas med JADE, en toppmodern variant av differentialutvecklingsalgoritmen. För att testa den nya planerarens förmåga att planera hinderfria vägar konstrueras fem scenarier med ökande antal hinder. Tre befintliga planerare och fyra varianter av den föreslagna planeraren jämförs för att bedöma den föreslagna planerarens effektivitet och ändamålsenlighet. Resultaten visar den föreslagna planerarens överlägsenhet och idén om en separat utveckling.
I REF föreslog författarna en vägplaneringsalgoritm baserad på utvecklande waypoints för en enda drönare.
Path Planning for Single Unmanned Aerial Vehicle by Separately Evolving Waypoints
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}