Sammanfattning av denna webbsida: Ett intelligent fordon måste ställas inför en mängd olika situationer som sträcker sig från säkra och bekväma till mer aggressiva. Smidiga manövrar hanteras på lämpligt sätt med hjälp av linjär kontroll, medan mer aggressiva manövrar hanteras av icke-linjära tekniker. På samma sätt finns det mellanliggande scenarier där de nödvändiga svaren är smidiga men begränsade på något sätt (uppgångstid, avvecklingstid, överskridande). På grund av förekomsten av de grundläggande linjära begränsningarna, som innebär begränsningar av den uppnådda tid-domän- och frekvensdomänprestandan, kan linjära system inte ge smidighet när de fungerar i enlighet med de tidigare begränsningarna. Av denna anledning syftar denna artikel till att undersöka effekterna av återställningskontroll på lindringen av dessa begränsningar för en körfältsbyte manöver under en uppsättning krävande konstruktion villkor för att garantera en lämplig körkvalitet och en snabb respons. I detta syfte beaktas flera återställningsstrategier, som bestämmer det bästa återställningsvillkor som ska gälla samt storleken på dessa. När det gäller återställningsvillkoret som utlöser återställningsåtgärden beaktas tre strategier: nollkorsning av styrenhetens ingång, fast återställningsband och variabelt återställningsband. När det gäller storleken på återställningsåtgärden, jämförs en full-reset-teknik med en Lyapunov-baserad felminimeringsmetod för att beräkna den optimala återställningsprocenten. Den bas linjära styrenheten som är föremål för återställningsåtgärden genomsöks via genetiska algoritmer. De föreslagna styrenheterna valideras med hjälp av CarSim.
Effekterna av återställningskontroll på lindring av stigtiden, fastställande av tid, och överskridande begränsningar utforskas för en körfältsbyte manöver under en uppsättning krävande konstruktion villkor för att garantera en lämplig körkvalitet och ett snabbt svar REF.
Reset Controller Design Based on Error Minimization for a Lane Change Maneuver
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine', 'Engineering']}