Abstract-Sterable nålar kan potentiellt öka noggrannheten av nål-baserad diagnos och terapi leverans, förutsatt att de kan kontrolleras tillräckligt baserat på medicinsk bildinformation. Vi föreslår en ny lag för glidningslägeskontroll som kan användas för att leverera spetsen på en flexibel asymmetrisk nål till önskad punkt, eller för att spåra en önskad bana inom vävnaden. Den föreslagna kontrollstrategin kräver ingen förkunskaper om modellparametrar, har begränsat ingångshastigheter och kräver små beräkningsresurser. Vi visar att om den normala icke-holonomiska modellen för spetsstyrda nålar håller, kommer kontrolllagen att konvergera till önskade mål i en nåbar arbetsyta, inom en tolerans som kan definieras av kontrollparametrarna. Experimentella resultat validerar kontrolllagen för målpunkter och bana efter i fantomvävnad och ex vivo lever. Experiment med mål som rör sig under införandet visar robusthet mot störningar orsakade av vävnadsdeformation.
Rucker m.fl. REF har föreslagit en ny glidlägesregulator för styrbara nålar med hjälp av bildstyrda ingrepp för både setpunkts- och banaspårningsuppgifter inom vävnadsmiljön.
Sliding Mode Control of Steerable Needles
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Computer Science', 'Mathematics']}