Abstract-Hybrid driving-stepping locomotion är ett effektivt sätt att navigera i en mängd olika miljöer. Långa, tillräckligt jämna avstånd kan snabbt täckas av körning medan hinder kan övervinnas genom språng. Vår fyrdubblade robot Momaro, med styrbara par hjul placerade i slutet av vart och ett av sina kompatibla ben, tillåter sådan locomotion. Planeringen av respektive vägar har hittills bara rönt lite uppmärksamhet. Vi föreslår en navigationsplaneringsmetod som genererar hybrida rörelsevägar. Planeraren väljer körläge när det är möjligt och tar hänsyn till det detaljerade robotavtrycket. Om åtgärder krävs, planeraren inkluderar dessa. För att påskynda planeringen planeras stegen först som abstrakta manövrer och utvidgas därefter till detaljerade rörelsesekvenser. Vår metod säkerställer hela tiden att roboten håller sig stabil. Experiment visar att den föreslagna planeraren kan tillhandahålla vägar i rimlig tid, även för utmanande terräng.
I tidigare arbete REF har vi föreslagit ett sökbaserat tillvägagångssätt för att planera hybrid körning-trappa locomotion.
Anytime Hybrid Driving-Stepping Locomotion Planning
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}