Detta papper beskriver precisionsförbättring av en optisk treaxlig taktil sensor som kan detektera både normal kraft och tangentiell kraft. Sensorns enda cell består av en kolonnkännare och 2-by-2 koniska kännare. Vi har härlett ekvationer för att exakt uppskatta den treaxliga kraften från areasumman och areaskillnaden mellan koniska kännets kontaktområden genom att ta hänsyn till skiftnyckellängdens krympning orsakad av en vertikal kraft. För att utvärdera ekvationerna och bestämma konstanterna som ingår i ekvationerna utförde vi en serie kalibreringsexperiment med hjälp av en manipulatormonterad taktilsensor och en kombinerad belastningsprovningsmaskin. Därefter. för att utvärdera den taktila sensorns praktiskhet. Det var monterat på slutet av en robotmanipulator som gnuggade platta exemplar såsom mässingsplattor med steghöjder på 0.05, 0,1, 0,2 mm och en mässingsplatta utan steghöjd. Vi visade från experimentella data att den optiska treaxliga taktila sensorn kan upptäcka inte bara steghöjderna utan också fördelningen av friktionskoefficienten, och att sensorn kan upptäcka fin platta lutning med noggrannhet till ca ± 0,4°.
Åhka et al. byggt en optisk tre-axlig taktil sensor som kunde mäta de totala krafterna i 3 axel genom att observera variansen kontakt område mellan konisk filter på sensorns yta och den inre akryl styrelse REF.
Sensing characteristics of an optical three-axis tactile sensor under combined loading
{'venue': 'Robotica', 'journal': 'Robotica', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}