För att kunna använda en handledsmonterad sensor (t.ex. en kamera) för en robotuppgift måste sensorns position och orientering med avseende på robotens handledsram vara känd. Vi kan hitta sensorn monteringsläge genom att impying roboten och observera den resulterande rörelsen av sensorn. Detta ger en homogen omvandlingsekvation av formen AX=XB, där A är förändringen i robotens handledsläge, B är den resulterande sensorförskjutningen, och X är sensorns position i förhållande till robotens handled. Lösningen på en ekvation av denna form har en grad av rotationsfrihet och en grad av översättningsfrihet om rotationsvinkeln av A varken är 0 eller tt radianer. För att lösa för X unikt, är det nödvändigt att göra två armrörelser och bilda ett system av två ekvationer av formen: A1X=XB1 och A2X=XB2. En sluten lösning till detta system av ekvationer utvecklas och de nödvändiga förutsättningarna för unikhet anges.
Shiu och Ahmad REF introducerade en lösning med ett system av stela omvandlingar av formen AX = XB för att hitta position och rotation av en sensor med avseende på robotens handled.
Calibration of wrist-mounted robotic sensors by solving homogeneous transform equations of the form AX=XB
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Engineering', 'Computer Science']}