Detta papper presenterar ett system för autonom eXploration för att bygga en karta (AXBAM) av en okänd, 3D komplexa stålbro struktur med hjälp av en 6 graders frihet antropomorf robot manipulator instrumented med en laser räckvidd scanner. Den föreslagna algoritmen tar hänsyn till avvägningen mellan den förväntade miljöinformationsvinst som finns tillgänglig från ett avkännande perspektiv och de manipulatorska ledvinkelförändringar som krävs för att placera en sensor i det perspektivet, och får sedan kollisionsfria vägar genom säkra, tidigare utforskade regioner. Information som samlats in från flera synvinklar är sammansmält för att uppnå en detaljerad 3D-karta. Experimentella resultat visar att AXBAM-systemet utforskar och bygger kvalitetskartor över komplexa okända regioner på ett konsekvent och snabbt sätt.
Detta dokument presenterar den autonoma eXploration för att bygga en karta -Sliding Window (AXBAM SW) metod som utökar manipulator-baserade prospektering algoritm från tidigare arbete med att välja perspektiv för att kartlägga en omgivande miljö REF.
Autonomous robot manipulator-based exploration and mapping system for bridge maintenance
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}