Abstract-Precis kalibrering av kamerans inneboende och extrinsiska parametrar, även om det ofta är användbart, är svårt att få under fältdrift och presenterar skalningsproblem för multi-robotsystem. Vi demonstrerar en visionsbaserad strategi för navigering som inte är beroende av traditionell kamerakalibrering, och presenterar en algoritm för att styra en robot genom en tidigare genomkorsad miljö med hjälp av en uppsättning okalibrerade kameror monterade på roboten. På den första utflykten genom en miljö bygger systemet en topologisk representation av robotens utforskande väg, kodad som en plats graf. Vid efterföljande navigeringsuppdrag lokaliserar metoden roboten inom grafen och ger robust vägledning till en angiven destination. Vi kombinerar denna metod med reaktiv kollision undvikande för att få ett system som kan navigera roboten säkert och tillförlitligt genom miljön. Vi validerar vårt tillvägagångssätt med markbaserade experiment och demonstrerar metoden på en liten markrover som navigerar genom flera dynamiska miljöer.
Koch REF använder en uppsättning SIFT-funktioner för att representera platsen och konstruera en topologisk karta över inomhusmiljön.
Ground robot navigation using uncalibrated cameras
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}