Detta papper presenterar en randomiserad rörelse planerare för kinodynamisk asteroidundvikelse problem, där en robot måste undvika kollision med rörliga hinder under kinematiska, dynamiska begränsningar och nå en specificerad måltillstånd. Inspirerad av probabilistic-roadmap (PRM) tekniker, planeraren tar statex tid utrymme för en robot genom att plocka kontroll ingångar på måfå för att beräkna en färdplan som fångar anslutningen av utrymmet. Men planeraren gör inte en färdplan i förväg som de flesta PRM planerare gör. I stället, för varje planeringsfråga, genererar det, i farten, en liten färdplan som ansluter den givna start- och måltillstånd. I motsats till PRM planerare, färdplanen som beräknas av vår algoritm är en riktad graf orienterad längs tidsaxeln av utrymmet. För att verifiera planerarens effektivitet i praktiken testade vi den både i simulerade miljöer som innehåller många rörliga hinder och på en riktig robot under strikta dynamiska begränsningar. Effektiviteten hos planeraren gör det möjligt för en robot att reagera på en föränderlig miljö utan att känna till rörelsen av rörliga hinder i god tid.
Inspirerad av Probabilistic-Roadmap Methods (PRM), den planerare som beskrivs i REF provar tillstånd och tid utrymme för en robot genom att plocka kontroll ingångar slumpmässigt för att beräkna en färdplan som fångar anslutningen av utrymmet.
Kinodynamic motion planning amidst moving obstacles
{'venue': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'journal': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}