Steg justering för humanoida robotar har visat sig förbättra robustheten i gångar. Emellertid försummas ofta anpassning till stegtid i kontrollstrategier. I detta dokument föreslår vi en strategi som kombinerar både stegplacering och tidsjustering för att generera robusta gångar. I detta tillvägagångssätt, steg plats och steg timing bestäms, baserat på feedback från det aktuella tillståndet för roboten. Det föreslagna tillvägagångssättet består av två steg. I det första steget anges den nominella stegplatsen och steglängden för nästa steg eller ett förhandsgranskat antal steg. I detta skede som görs i början av varje steg, är det huvudsakliga målet att ange den bästa steglängd och steg varaktighet för en önskad gånghastighet. Det andra steget handlar om att hitta den bästa landningspunkten och landningstiden för swingfoten vid varje kontrollcykel. I detta skede bevaras gångarnas stabilitet genom att ange en önskad förskjutning mellan swingfotens landningspunkt och divergentkomponenten i rörelse (DCM) i slutet av det aktuella steget. Efter att ha specificerat landningspunkten för swingfoten vid önskad tidpunkt, regenereras swingfotbanan vid varje kontrollcykel för att förverkliga önskade landningsegenskaper. Simuleringar på olika scenarier visar robustheten i de genererade gångarna från vårt föreslagna tillvägagångssätt jämfört med det fall där ingen tidsjustering används.
Khadiv m.fl. Ref kombinerade stegplacering och tidsjustering tillsammans för att generera robusta gångar.
Step timing adjustment: A step toward generating robust gaits
{'venue': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'journal': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}