Detta dokument presenterar vår lösning för att möjliggöra för en fyrhjuling helikopter att självständigt navigera ostrukturerade och okända inomhusmiljöer. Vi jämför två sensorsviter, speciellt en laserslinga och en stereokamera. Laser- och kamerasensorer är både väl lämpade för att återställa helikopterns relativa rörelse och hastighet. Eftersom de använder olika signaler från miljön, varje sensor har sina egna fördelar och begränsningar som är gratis till den andra sensorn. Vårt slutliga mål är att integrera båda sensorerna ombord på en enda helikopterplattform, vilket leder till utveckling av ett autonomt helikoptersystem som är robust för allmänna inomhusmiljöförhållanden. I detta dokument presenterar vi resultat i denna riktning och beskriver de viktigaste komponenterna för autonom navigering med hjälp av någon av de två sensorerna separat.
En AscTec Hummingbird quadrotor REF samlar in sensordata från både en Hokuyo URG laserrangefinder och en stereokamera, och sänder
Stereo vision and laser odometry for autonomous helicopters in GPS-denied indoor environments
{'venue': 'Defense + Commercial Sensing', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Physics', 'Computer Science', 'Engineering']}