Abstract-I detta dokument presenterar vi en hierarkisk kartläggningsmetod som gör det möjligt för oss att få exakta metriska kartor över stora miljöer i realtid. Den lägre (eller lokala) kartnivån består av en uppsättning lokala kartor som garanterat är statistiskt oberoende. Den övre (eller globala) nivån är en adjakenskurva vars bågar är märkta med den relativa placeringen mellan lokala kartor. En uppskattning av dessa relativa platser upprätthålls på denna nivå i en relativ stokastisk karta. Vi föreslår en nära till optimal slinga stängningsmetod som, samtidigt som självständighet på lokal nivå, kräver konsekvens på global nivå till en beräkningskostnad som är linjär med storleken på slingan. Experimentella resultat visar effektiviteten och precisionen i den föreslagna metoden genom att kartlägga Ada Byron-byggnaden på vårt campus. Vi analyserar också, med hjälp av simuleringar, precisionen och konvergensen av vår metod för större loopar.
REF föreslår en hierarkisk kartläggningsmetod som gör det möjligt att få exakta metriska kartor över stora miljöer i realtid.
Hierarchical SLAM: real-time accurate mapping of large environments
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}