Sammanfattning av denna webbsida: Autonom landning på däck på obemannade ytfordon (USV) är fortfarande en stor utmaning för obemannade luftfartyg (UAV). I detta papper, en fiducial markör ligger på plattformen för att underlätta uppgiften eftersom det är möjligt att hämta sina sex grader av frihet relativ-pose på ett enkelt sätt. För att kompensera avbrott i markörens observationer uppskattar ett utökat Kalmanfilter (EKF) den nuvarande USV:s position med hänvisning till den senast kända positionen. Valideringsexperiment har utförts i en simulerad miljö under olika marina förhållanden. Resultaten bekräftade att EKF ger uppskattningar som är tillräckligt exakta för att styra UAV i närheten av det autonoma fartyget så att markören blir synlig igen. Med hjälp av endast odometrin och tröghetsmätningarna för skattningen anses denna metod vara tillämplig även under ogynnsamma väderförhållanden i avsaknad av det globala positioneringssystemet.
På liknande sätt, Polvara et al. föreslog en metod som gör det möjligt för en fyrhjuling att självständigt landa på det perturbed däcket på ett obemannade ytfordon (USV) REF.
Vision-Based Autonomous Landing of a Quadrotor on the Perturbed Deck of an Unmanned Surface Vehicle
{'venue': 'Drones', 'journal': 'Drones', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}