Abstract-Recent framsteg i modellering djur uppfattning har motiverat en strategi Bayesian uppfattning tillämpas på biomimetic robotar. Denna studie presenterar en första tillämpning av Bayesian perception på en iCub fingertoppssensor monterad på en dedikerad positioneringsrobot. Vi sonderade systematiskt testsystemet med fem cylindriska stimuli offset av en rad positioner i förhållande till fingertoppen. Genom att testa realtidshastigheten och noggrannheten hos form- och positionsdiskrimineringen uppnådde vi submillimeternoggrannhet med bara några få kranar. Detta resultat är uppenbarligen den första explicita demonstrationen av perceptuell hyperakuitet i robotkontakt, i det objektets positioner uppfattas mer exakt än taxelavståndet. Vi hittade också betydande prestandavinster när fingertoppen kan ändra position för att undvika dåliga perceptuella platser, vilket tyder på att förbättrad robotuppfattning kan efterlikna aktiv perception hos djur.
Till exempel, dessa metoder har möjliggjort den första demonstrationen av hyperacuity i robot touch REF, vilket ger perceptual acuity finare än sensorupplösningen, som är vanligt i djuruppfattning.
Embodied hyperacuity from Bayesian perception: Shape and position discrimination with an iCub fingertip sensor
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}