I detta dokument presenterar vi en ram för 6D absolut skala rörelse och strukturuppskattning av ett multi-kamerasystem i utmanande inomhusmiljöer. Den fungerar i realtid och använder information från två kameror med icke-överlappande synfält. Monocular Visual Odometrie som levererar upp till skala 6D rörelseinformation utförs i var och en av kamerorna, och den metriska skalan återvinns via en linjär lösning genom att införa den kända statiska omvandlingen mellan båda sensorerna. Redundansen i rörelseuppskattningarna utnyttjas slutligen genom en statistisk fusion till ett optimalt 6D-metriskt resultat. Den föreslagna tekniken är robust mot avvikelser och kan kontinuerligt leverera en rimlig mätning av skalfaktorn. Kvaliteten på ramverket visas genom en kortfattad utvärdering av datauppsättningar inomhus, inklusive en jämförelse med korrekta sanningsdata på marken som tillhandahålls av ett externt rörelsespårningssystem.
Till exempel Kazik et al. REF presenterade ett multikamerasystem som utför absolut skalrörelse.
Real-time 6D stereo Visual Odometry with non-overlapping fields of view
{'venue': '2012 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition', 'journal': '2012 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}