ICP-algoritmen (Iterative Closest Point) används i stor utsträckning för geometrisk anpassning av tredimensionella modeller när en första uppskattning av den relativa pose är känd. Många varianter av ICP har föreslagits, affcting alla faser av algoritmen från valet och matchning av punkter till minimeringsstrategi. Vi räknar upp och klasifjl många av dessa varianter, och utvärderar deras efSect på den hastighet med vilken rätt inställning uppnås. För att förbättra konvergensen för nästan-gatmaskor med små drag, såsom inskrivna sugaces, introducerar vi en ny variant som bygger på en enhetlig provtagning av det normala utrymmet. Vi avslutar med att föreslå en kombination av ICP-varianter optimerade för hög hastighet. Vi visar ett genomförande som kan anpassa två avstånd bilder i några tiotals millisekunder, antar en bra inledande gissning. Denna förmåga har potentiell tillämpning på realtid 3 0 modell förvärv och modellbaserad spårning.
Det finns många varianter av ICP REF.
Efficient variants of the ICP algorithm
{'venue': 'Proceedings Third International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling', 'journal': 'Proceedings Third International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}