Abstract-This paper utforskar lärande av interaktionskraft färdigheter genom mänsklig demonstration i dynamiska interaktion uppgifter. Skicklig kraftreglering krävs i många fall för att uppnå målet för en uppgift och samtidigt inte orsaka oönskad stress på manipulatorn eller föremålet under manipulation som kan leda till fysiskt misslyckande. Till exempel, manipulation av kompatibla objekt med varierande fysiska egenskaper eller konstnärliga uppgifter som gravyr kräver skicklig kraftmodulering. Människor manipulerar graciöst föremål genom att använda sin känsla av beröring och skickligt reglera utövade krafter. För att lära sig den demonstrerade styrkan för en uppgift genom demonstration föreslås en politik för interaktionskraftkontroll, i form av ett målriktat dynamiskt system, som härrör från den parallella kraft-/positionskontrollen. Kontrollpolicyn är parameteriserad och dess parametrar lärs av lokalt vägd regression från mänskliga demonstrerade data för att lära sig en kraftbana. Skalning av inlärd kraft är möjlig genom att ändra målet för systemet. Den föreslagna metoden utvärderas i virtuella manipuleringsuppgifter med hjälp av en två grader av frihet haptisk enhet.
Inlärning interaktion kraft färdigheter i närvaro av överensstämmande yttre dynamik från mänskliga demonstrationer med hjälp av dynamiska system visades i REF, där en interaktion kraft kodas i termer av en parameteriserad tidsinvariant differentialekvation baserad på den parallella kraft / position kontroll lag användes.
Learning interaction control policies by demonstration
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}