• Vi presenterar en ny robot pose förutsägelse metod för statisk stabilitet uppskattning. • Metoden approximerar terrängen med minst fyrkantiga plan för att minska körtiden. • En stokastisk version står för buller i robottillståndet och terrängmodellen. • Vi jämförde det systematiskt med en fysiksimulering i många olika scenarier. • Den nya metoden är betydligt snabbare och konkurrenskraftig i realistiska situationer. På grund av utvecklingen av robotsystem kan de användas i mer ostrukturerade utomhusmiljöer. I sådana miljöer blir robot-terränginteraktionen en mycket icke-linjär funktion. Flera metoder föreslogs för att uppskatta robot-terränginteraktionen: maskininlärningsmetoder, iterativa geometriska metoder, kvasistatiska och fullt dynamiska fysiksimuleringar. Såvitt vi vet har det dock inte gjorts någon systematisk utvärdering av dessa metoder. I den här artikeln presenterar vi en nyutvecklad iterativ kontaktpunktsuppskattningsmetod för statisk stabilitetsuppskattning av aktivt konfigurerbara robotar. Denna nya metod jämförs systematiskt med en fysiksimulering i en omfattande utvärdering. Båda interaktionsmodellerna bestämmer kontaktpunkterna mellan robot och terräng och underlättar en efterföljande statisk stabilitetsförutsägelse. Därför kan de användas i vårt tillstånd utrymme global planerare för grov terräng för att utvärdera robotens pose och stabilitet. Analysen jämför också deterministiska versioner av båda metoderna med stokastiska versioner som förklarar osäkerheten i robotkonfigurationen och terrängmodellen. Resultaten av denna analys visar att den nya iterativa metoden är en giltig och snabb approximativ metod. Det är betydligt snabbare jämfört med en fysiksimulering samtidigt som det ger goda resultat i realistiska robotscenarier.
Slutligen presenterades i REF en iterativ metod för att uppskatta stabiliteten hos aktivt konfigurerbara robotar.
Design and comparative evaluation of an iterative contact point estimation method for static stability estimation of mobile actively reconfigurable robots
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}