Abstract-Timeoptimal bana parameterization (TOPP) under aktivering gränser spelar en grundläggande roll i många robotiska teorier och tillämpningar. Denna algoritm utvecklades först och fulländades för klassiska serierobotiska manipulatorer vars manövrering är icke-redundant. Men överflödigt aktiverade system, till exempel parallella manipulatorer eller humanoida robotar i multikontaktuppgifter, blir allt vanligare inom alla robotområden. Här utökar vi den klassiska algoritmen för TOPP (även känt som TOPP). Numerisk integrationsmetod) för fall av överflödigt aktiverade system. Som illustration presenterar vi en ansökan till multikontaktbana planering för en humanoid robot.
Till exempel anser REF att det rör sig om överflödiga manipulatorer.
Time-Optimal Path Parameterization for Redundantly Actuated Robots: A Numerical Integration Approach
{'venue': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'journal': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}