Sammanfattning För att dra full nytta av flexibiliteten i ett modulärt robotsystem måste användarna snabbt kunna skapa och verifiera nya konfigurationer och beteenden. Vi presenterar en designram som underlättar snabbt skapande av nya konfigurationer och beteenden genom sammansättning av befintliga, och verktyg för att verifiera konfigurationer och beteenden som de skapas. Nya konfigurationer skapas genom att kombinera befintliga underkonfigurationer, till exempel att kombinera fyra ben och en kropp för att skapa en gående robot. Beteende är associerade med varje konfiguration, så att när sub-konfigurationer är sammansatta, deras associerade beteenden är omedelbart tillgängliga för sammansättning också. Vi introducerar ett nytt rörelsebeskrivningsspråk (Series-Parallel Action Graphs) som underlättar det snabba skapandet av komplexa beteenden genom sammansättning av enklare beteenden. Vi tillhandahåller verktyg som automatiskt verifierar konfigurationer och beteenden under designprocessen, så att användaren kan identifiera problem tidigt och iterera snabbt. Förutom verifiering kan användare utvärdera sina konfigurationer och beteenden i en fysikbaserad simulator.
Tosun m.fl. REF introducerar ett system som gör det möjligt för användare att snabbt syntetisera modulära robotdesigner och beteenden genom sammansättning.
Computer-Aided Compositional Design and Verification for Modular Robots
{'venue': 'ISRR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}