Sammanfattning av denna webbsida: Roterande radarsensorer är perceptionssystem som sällan används i mobil robotik. Detta papper handlar om användningen av en mobil markbaserad panoramaradarsensor som kan leverera både avstånd och hastighet av flera mål i omgivningen. Konsekvensen av att använda en sådan sensor i höghastighetsrobotar är utseendet av både geometriska och Doppler hastighetsförvrängningar i de insamlade data. Dessa effekter ignoreras eller betraktas i de flesta studier som buller och korrigeras sedan baserat på proprioceptiva sensorer eller lokaliseringssystem. Vårt syfte är att studera och använda datasnedvridning och Dopplereffekt som informationskällor för att uppskatta fordonets förskjutning. Den mobila robotens linjära och kantiga hastigheter beräknas genom att analysera förvrängningen av mätningarna som tillhandahålls av den kontinuerliga radarn (FMCW) som kallas IMPALA. Utan någon proprioceptiv sensor används dessa uppskattningar för att bygga fordonets bana och radarkartan över utomhusmiljöer. I det här dokumentet presenteras radarbaserade lokaliserings- och kartresultat för markfordon som rör sig i hög hastighet.
De radarspecifika lösningarna använder datasnedvridning, som används som informationskällor för att uppskatta fordonets förskjutning REF.
Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}