Vi presenterar den första decentraliserade multi-kopter flocken som utför stabil autonom utomhusflygning med upp till 10 flygande agenter. Med decentraliserade och autonoma menar vi att alla medlemmar navigerar sig själva baserat på dynamisk information från andra robotar i närheten. Vi använder inte central databehandling eller kontroll, utan alla nödvändiga beräkningar utförs istället av minidatorer ombord. Den enda globala information som systemet utnyttjar är GPS-mottagare, medan enheterna använder trådlösa moduler för att dela denna positionsinformation med andra flockmedlemmar lokalt. Kollektivt beteende är baserat på en decentraliserad kontrollram med bioinspiration från statistisk fysisk modellering av djur svärmar. Dessutom är modellen optimerad för stabil gruppflygning även i en bullrig, blåsig, försenad och felbenägen miljö. Med hjälp av detta ramverk genomförde vi framgångsrikt flera grundläggande kollektiva flyguppgifter med upp till 10 enheter: i) vi uppnådde självgående flockning i ett avgränsat område med självorganiserade möjligheter att undvika objekt och ii) utförde kollektiv målspårning med stabila formationsflygningar (grid, roterande ring, rak linje). Med realistiska numeriska simuleringar visade vi att den lokala kommunikationen av sändningstyp och den decentraliserade autonoma kontrollmetoden gör modellen skalbar för mycket större flockar.
I REF presenterar författarna den "första decentraliserade mutlicopter flocken som utför stabil autonom utomhusflygning".
Outdoor flocking and formation flight with autonomous aerial robots
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}