Hårdvarudesign, programvaruarkitektur och kärnalgoritmer för en bimanuell mobil manipulatorVutvecklad för att utföra användbara uppgifter för och med människorVare beskriven i denna uppsats. Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA. Vi har utvecklat HERB 2.0 för att utföra användbara uppgifter för och med människor i mänskliga miljöer. Vi utnyttjar två viktiga paradigm i mänskliga miljöer: att de har en struktur som en robot kan lära sig, anpassa och utnyttja, och att de kräver allmän förmåga i robotsystem. I denna uppsats avslöjar vi några av de strukturer som finns i vardagsmiljöer som vi har kunnat utnyttja för manipulering och interaktion, kommentera de särskilda utmaningarna med att arbeta i mänskliga utrymmen och beskriva några av de lärdomar vi lärt oss av att grundligt testa vår integrerade plattform i köks- och kontorsmiljöer.
e HERB 2.0 REF består av en tvåhands mobil manipulator som kan utföra användbara uppgifter för och med människor i mänskliga miljöer.
Herb 2.0: Lessons Learned From Developing a Mobile Manipulator for the Home
{'venue': 'Proceedings of the IEEE', 'journal': 'Proceedings of the IEEE', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}