Detta dokument presenterar en väg-nätverk sökväg planering algoritm genom vilken flera autonoma fordon kan effektivt besöka varje väg som identifieras i kartan i samband med den kinesiska brevbärare problem. Eftersom den typiska kinesiska postmanalgoritmen endast kan tillämpas på ett anslutet vägnät där markfordon är inblandade, ändras den för att användas för en allmän typ av färdplan, inklusive oanslutna vägar samt driftsmässiga och fysiska begränsningar av UAV. För detta, en multi-choice multi-dimensionell Knapsack problem är formulerad för att hitta en optimal lösning minimera en flygtid och sedan lösas via blandade heltal linjär programmering. För att hantera UAV:s dynamiska begränsningar används Dubins-teorin för väggenerering. I synnerhet utnyttjas en cirkel-cirkulär typ av Dubins bana baserat på en differential geometri för att garantera att fordonen följer vägen exakt i en tätfördelad vägmiljö. För att övervinna den beräkningsbörda som den multi-choice multi-dimensionella Knapsack algoritmen innebär införs nyligen en närmaste insättnings- och auktionsbaserad approximationsalgoritm. Den föreslagna algoritmens egenskaper och prestanda utvärderas genom numeriska simuleringar som utförs på en verklig bykarta och slumpmässigt genererade kartor med olika parametrar.
Åh et al. REF använde en drönare för att undersöka problemet med sökning i vägnätet i Dubins-fallet när en grupp oanslutna vägar måste sökas.
Coordinated road-network search route planning by a team of UAVs
{'venue': 'Int. J. Systems Science', 'journal': 'Int. J. Systems Science', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}