Abstract-Vi presenterar en ny strategi för integrerad uppgifts- och rörelseplanering (ITMP) för robotar som utför mobil manipulation. I vårt tillvägagångssätt skriver användaren en specifikation på hög nivå som fångar delvis kunskap om en mobil manipulationsinställning. I synnerhet innehåller denna specifikation en planram som syntaktiskt definierar ett utrymme av rimliga integrerade planer, en uppsättning logiska krav som den genererade planen måste uppfylla, och en beskrivning av det fysiska utrymme som roboten manipulerar. En syntesalgoritm används nu för att söka efter en integrerad plan som ligger inom det utrymme som definieras av planens översikt, och som också uppfyller alla krav. Vår syntesalgoritm kompletterar kontinuerliga rörelseplaneringsalgoritmer med samtal till en tillfredsställande Modulo Theories (SMT) lösare. Från scenbeskrivningen används en rörelseplaneringsalgoritm för att konstruera en placeringsgraf, en abstraktion av en manipuleringsgraf vars banor representerar genomförbara rörelser på låg nivå. En SMT-solver används nu för att symboliskt utforska utrymmet för alla integrerade planer som motsvarar sökvägar i placeringsgrafen, och även uppfylla de begränsningar som krävs av planen översikt och kraven. Vårt tillvägagångssätt är implementerat i ett system som kallas RO-BOSYNTH. Vi har utvärderat ROBOSYNTH på en generalisering av ett ITMP-problem som undersökts i tidigare arbete. Experimenten visar att vår metod kan generera integrerade planer för ett antal intressanta variationer på problemet. är en utmanande klass av planeringsproblem som innefattar komplexa kombinationer av uppgiftsplanering på hög nivå och rörelseplanering på låg nivå. I detta dokument presenterar vi en ny metodi ett system som kallas ROBOSYNTH-till ITMP. I den version av ITMP som beaktas här är uppgiftsplaneringsnivån diskret och kräver kombinatorisk undersökning av utrymmet för möjliga integrerade planer, medan rörelseplaneringsnivån ansvarar för att hitta vägar i kontinuerliga utrymmen. Uppgiftsnivå planeraren måste söka ett utrymme som är exponentiellt i antalet åtgärder som krävs för att uppnå ett mål, medan den kontinuerliga planeringen problemet är PSPACE-fullständig i grad av frihet roboten [5]. Förvånansvärt nog är den sömlösa integrationen av dessa två nivåer svår. Ett strikt hierarkiskt tillvägagångssätt där uppgiftsplaneraren arbetar med en abstraktion och överför lösningen till en kontinuerlig rörelseplanerare fungerar inte alltid: antingen offrar den fullständighet eller kräver omfattande backtracking, vilket kan vara mycket tidskrävande. Även om vi inte löser ovanstående problem i dess
I REF använde författarna SMT-lösare för att syntetisera integrerade uppgifts- och rörelseplaner genom att konstruera ett placeringsdiagram.
SMT-based synthesis of integrated task and motion plans from plan outlines
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}