Abstract-Vi anser att problemet med manipuleringsplanering är ett extensibelt elastiskt spö i kollisionsfritt utrymme eller kontaktutrymme. Vi antar att staven kan hanteras av gripare antingen på båda eller på bara en av dess extremiteter och under manipuleringen kan det greppade slutet förändras. Vi visar att användningen av både kvasistatiska och dynamiska modeller effektivt kan kombineras med provtagningsbaserade metoder. Genom provtagning direkt på undermanifolden av statisk jämvikt och kontaktfria konfigurationer kan vi dra nytta av den dynamiska modellen för att förbättra utforskningen i statsrymden. Vi visar nödvändigheten av att överväga kontakter för denna typ av problem med flera simuleringsförsök på olika scenarier.
REF kringgår denna utmaning genom att analysera fullständigheten i undermanifolden av kvasistatiska kontaktfria konfigurationer av en extensibel elastisk stav.
Manipulation planning with contacts for an extensible elastic rod by sampling on the submanifold of static equilibrium configurations
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}