Sammanfattning av denna webbsida: I detta dokument föreslås en ny multifordonsliknande målspårningsmetod baserad på ett Velodyne HDL64E-ljusdetekteringssystem (LiDAR). Den föreslagna metoden kombinerar multihypotesspårning (MHT) algoritm med dynamisk punktmoln registrering (DPCR), som kan lösa flera fordon-liknande målspårning i mycket dynamiska stadsmiljöer utan någon extra information från GPS eller IMU. Specifikt, för att spåra mål konsekvent, DPCR är utvecklad för att beräkna exakt pose av ego-fordon för omvandling av råa mätningar som tas i de rörliga koordinatsystem till ett statiskt absolut koordinatsystem; medan MHT i sin tur bidrar till att förbättra prestandan för DPCR genom att diskriminera och ta bort de dynamiska punkterna från scenen. Dessutom kan den föreslagna MHT-metoden också lösa problemet med ocklusion som finns i punktmolnet. Experiment på urbana miljöer visar att den presenterade metoden är effektiv och robust, även i mycket dynamiska miljöer.
Zhang m.fl. REF föreslog en metod genom att kombinera en multihypotesspårningsalgoritm (MHT) och dynamisk punktmolnsregistrering för att hantera dynamiska miljöer.
Multiple Vehicle-Like Target Tracking Based on the Velodyne Lidar
{'venue': None, 'journal': 'IFAC Proceedings Volumes', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}