Abstract-This paper presenterar en geometrisk strategi för problemet med att styra en robot under icke-holonomiska begränsningar genom en dörr genom att använda endast visuella mätningar som kommer från en enda fast ombord monokulära kamera. Dörren representeras av två landmärken på dess vertikala stöd. Efter att ha utforskat den geometriska struktur som naturligt framträder från problemet uttalande, t.ex., bunt av hyperbolae, ellipser, och cirklar, utnyttjar vi denna planar geometri för att ge stabiliserande feedback kontroll lagar för att köra fordonet genom mitten av dörren. Med hjälp av visuell servoing, visar vi att denna geometri kan mätas direkt i kamerans bildplan. Därför tillhandahåller vi ett bildbaserat kontrollsystem som undviker användning av en statlig observatör. Simuleringar i ett realistiskt scenario och experiment ges för att visa effektiviteten i feedback kontroll lagar.
På samma sätt presenteras ett geometriskt tillvägagångssätt baserat på konfokala kurvor (dvs. hyperbolae, ellipser och cirklar) för navigering av en icke-holonomisk robot genom en dörr med hjälp av endast en monokulär kamera i REF.
The geometry of confocal curves for passing through a door
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}