Sammanfattning Detta papper föreslår en bitvis accelerationoptimal och slät-jerk bana planering metod robot manipulator. Den optimala objektiva funktionen ges av den viktade summan av två termer som har motsatta effekter: maximal acceleration och minimal ryck. Vissa datortekniker föreslås för att bestämma den optimala lösningen. Dessa tekniker tar både tidsintervallen mellan två interpoleringspunkter och styrpunkterna för B-spline-funktionen som optimala variabler, omdefiniera de kinematiska begränsningarna som begränsningarna för optimala variabler och omformulera den objektiva funktionen i matrisform. Den optimala metodens genomförbarhet illustreras av simulering och experimentella resultat med pannmekanism för tillagning av robot.
Chen och Li REF använde acceleration och smidiga ryckbegränsningar för att bestämma en optimal lösning och omvandla Kinematics begränsningar till begränsningar på de optimala variablerna för att omformulera den objektiva funktionen i en matris form; dock, modellen försummar effekten av robotdynamik.
A Piecewise Acceleration-Optimal and Smooth-Jerk Trajectory Planning Method for Robot Manipulator along a Predefined Path
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}