Abstract-I detta dokument, första lokaliseringsproblem löses genom att använda set-medlemskap uppskattning. Metoden kan användas med vilken robot som helst och alla typer av sensorer, förutsatt att en beräkningsbar modell av miljö/sensorinteraktion finns tillgänglig. Med ett pedagogiskt syfte i åtanke, är det detaljerat i fallet med lokalisering av ett fordon från avståndsmätningar i en polygonal miljö. Salienta egenskaper hos metoden är följande. För det första behöver den inte någon explicit hantering av matchande hypoteser. För det andra kan den hantera tvetydiga situationer där flera radikalt olika fordonskonfigurationer överensstämmer med mätningarna. För det tredje kan den göras robust mot extremiteterna. För det fjärde kan den hantera icke-linjära observationsmodeller utan någon approximation. För det femte garanteras resultatet i den meningen att ingen konfiguration som överensstämmer med data och hypoteser kan missas.
Ett tidigare arbete inom detta område är det från Meizel et al. som använder set-medlemsuppskattning för att lokalisera ett fordon med hjälp av intervallmätningar REF.
Initial localization by set inversion
{'venue': 'IEEE Trans. Robot. Autom', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}