Abstract-En Autonom Underwater Vehicle (AUV) måste visa ett antal kapaciteter, för att kunna utföra autonoma uppdrag med framgång. Ett av de viktigaste områdena är autonom lokalisering, dvs. AUV:s förmåga att korrekt uppskatta sin position och orientering i miljön. De flesta av de föreslagna tillvägagångssätten är dock "passiva", utan robotrörelsekontroll. Den "aktiva" lokaliseringen innefattar kontrollen av robotrörelsen, som ett sätt att förbättra AUV-lokaliseringens robusthet och hitta den bästa vägen att följa för att minska osäkerheten i statsuppskattningen. För att representera fordonets uppfattning om tillståndet med partiklar utlöses den aktiva lokaliseringsmodulen när det finns en tydlig gruppering i partiklarna och den producerar som en utgång den väg som ska följas för att minska osäkerheten. Både simuleringsresultat och tankförsök har visat fördelarna med att använda denna teknik jämfört med de klassiska.
Ett tidigare arbete från Maurelli och Petillot Ref tar upp det aktiva lokaliseringsproblemet, dvs. Förmågan för roboten att aktivt välja en uppsättning åtgärder för att lokalisera sig själv.
Particle diversity reduction for AUV's active localisation
{'venue': "OCEANS'10 IEEE SYDNEY", 'journal': "OCEANS'10 IEEE SYDNEY", 'mag_field_of_study': ['Engineering']}