Abstract-Multi-person spårning med en robotplattform är en av hörnstenarna i människa-robot interaktion. Utmaningar uppstår från ocklusioner, utseendeförändringar och ett tidsvarierande antal människor. Dessutom begränsas det slutliga systemet av hårdvaruplattformen: låg beräkningskapacitet och begränsat synfält. I detta dokument föreslår vi en ny metod för att samtidigt spåra ett tidsvarierande antal personer i tre dimensioner och utföra visuell servoing. Den kompletterande karaktären av spårning och visuell servoing gör det möjligt för systemet att: (i) spåra flera personer samtidigt kompensera för stora ego-rörelser och (ii) visuellt kontrollera roboten för att hålla en utvald person av intresse inom synfältet. Vi föreslår en variantell Bayesiansk formulering som gör det möjligt för oss att effektivt lösa inferensproblemet genom användning av slutna lösningar. Viktigt, leder detta till en beräkningseffektiv procedur som körs på 10 FPS. Experimenten på datauppsättningen NAO-MPVS bekräftar vikten av att använda visuell servoing för att spåra flera personer.
I ett flerpersonsscenario undersökte REF den kompletterande karaktären hos spårning och visuell servoisering som gör det möjligt för systemet att spåra flera personer och visuellt kontrollera blicken så att en utvald person hålls i kameraområdet.
Tracking a varying number of people with a visually-controlled robotic head
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}