Abstrakt. Denna uppsats beskriver Team Delfts robot, som vann Amazon Picking Challenge 2016, inklusive både Picking och Stowing tävlingar. Målet med utmaningen är att automatisera plocka och placera verksamheten i ostrukturerade miljöer, särskilt hyllorna i ett Amazon lager. Team Delfts robot är baserad på en industriell robotarm, 3D-kameror och en anpassad gripare. Robotens programvara använder ROS för att integrera off-the-shelf komponenter och moduler som utvecklats speciellt för tävlingen, implementera Deep Learning och andra AI-tekniker för objektigenkänning och posera uppskattning, förstå planering och rörelseplanering. Detta dokument beskriver de viktigaste komponenterna i systemet, och diskuterar dess prestanda och resultat på Amazon Picking Challenge 2016 finaler.
REF nådde första plats i både plock- och stuvningsuppgiften i APC 2016.
Team Delft's Robot Winner of the Amazon Picking Challenge 2016
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}