Abstract-Humanoid robotar utför varje dag uppgifter i mänskliga miljöer behöver ett starkt perceptionssystem för att fungera framgångsrikt. I takt med att 3D-utrustning som laserskannrar och tid för flygkameror blir bättre och billigare förväntar vi oss att tredimensionell perception blir viktigare. Vi beskriver en ny metod för att upptäcka varvsytor i punktmoln inom vårt Sample Consensus Framework. Cylinder, koner och godtyckliga rotationsytor kan detekteras på ett tillförlitligt och effektivt sätt. Symmetriantaganden kan hypothesizes och verifieras för att komplettera modellen från en enda vy, dvs. för att generera data om de ockluderade delarna av objektet. Dessa kompletta modeller kan användas för gripanalys. Dessutom föreslår vi en ny metod för poängsättning av modeller inom ramen för Sample Consensus för att få bättre former.
REF I det framlagda samsynsramverket kan cylindrar, koner och godtyckliga rotationsytor på ett tillförlitligt och effektivt sätt detekteras, och med hjälp av symmetriska antaganden kan de ockluderade delarna av objektet modelleras ur ett enda perspektiv.
Partial view modeling and validation in 3D laser scans for grasping
{'venue': '2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}