Abstract-This paper presenterar en modellbaserad metod, kallad Dynamic Balance Force Control (DBFC), för att bestämma hela kroppen ledmoment baserat på önskad COM rörelse och kontaktkrafter för kompatibla humanoida robotar. Maktens centrum (COM) dynamik påverkas direkt genom kontaktkraft kontroll för att uppnå stabil balans. Denna idé används för att formulera DBFC med tanke på robotens fulla styva kroppsdynamik för att producera önskade kontaktkrafter. För att uppnå generiska kraftstyrningsuppgifter presenteras en virtuell modellkontroll, DBFC-VMC. Resultaten från experiment på en kraftkontrollerad humanoidrobot och simulering visar den allmänna användningen av denna kontroll.
REF presenterade vidare en dynamisk kontrollmetod för balanskraft för bestämning av vridmoment i hela kroppen baserat på önskad COM-rörelse och kontaktkrafter för humanoidrobotar som uppfyller kraven.
Dynamic Balance Force Control for compliant humanoid robots
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}