Abstract-This paper föreslår en ny metod för syntes av grepp av objekt vars geometri kan observeras endast i närvaro av buller. Vi fokuserar särskilt på problemet med att generera kasse grepp med en realistisk robot hand simulering och visar att vår metod kan generera sådana grepp även på komplexa objekt. Vi introducerar idén att använda geodesiska bollar på objektets yta för att approximera den maximala kontaktytan mellan en robothand och ett objekt. Vi definierar två typer av heuristik som extraherar information från ungefärliga geodesiska bollar för att identifiera områden på ett objekt som sannolikt kan användas för att generera en kasse grepp. Våra heuristiker bygger på två poängsättningsfunktioner. Den första använder slingrande vinklar som mäter hur mycket en geodesisk boll på ytan vindar runt en dominerande axel, medan den andra undersöker med hjälp av den totala diskret Gaussiska krökning av en geodesisk boll för att rangordna potentiella placeringar i kasse. Vi utvärderar vår strategi med avseende på variationer i handkinematik, för ett urval av komplexa verkliga objekt och med avseende på dess robusthet mot buller.
Zarubin m.fl. REF föreslog en idé om att använda geodesiska bollar på objektets yta för att approximera den maximala kontaktytan mellan ett grepp och ett objekt.
Caging complex objects with geodesic balls
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}