Abstract-Tactile prospektering avser användning av fysisk interaktion för att sluta objekt egenskaper. I detta arbete studerar vi möjligheten att återställa formen och posen av ett flyttbart föremål från att observera en rad kontakter. I synnerhet närmar vi oss problemet med att uppskatta formen och banan av ett plant objekt som ligger på en friktionsyta, och trycks av en friktionssond. Sonden, när den kommer i kontakt med föremålet, gör observationer av platsen för kontakten och kontakten normal. Vår strategi hämtar inspiration från SLAM problemet, där bullriga observationer av platsen för landmärken används för att rekonstruera och lokalisera en statisk miljö. I taktil undersökning, analogt, kan vi tänka på objektet som en stel men rörliga miljö, och på pusher som en sensor som rapporterar kontaktpunkter på gränsen till objektet. En viktig utmaning för taktil prospektering är att, till skillnad från visuell återkoppling, känsel genom beröring är påträngande i naturen. Föremålet rör sig genom känselns verkan. I 2D-versionen av det problem som vi studerar i detta dokument ger den välbekanta mekaniken hos planar friktionstryck en rörelsemodell som spelar rollen av odometri. Den gissning vi undersöker i detta dokument är om modellerna för friktionstryck är tillräckligt beskrivande för att samtidigt uppskatta formen och ställningen av ett objekt från den kumulativa effekten av en sekvens av pushes.
I REF utnyttjar författarna den lokala men detaljerade karaktären av kontaktmätningar för att återställa formen och posen av ett flyttbart planar objekt, hämta inspiration från samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) algoritmer.
Shape and pose recovery from planar pushing
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}