Abstract-This paper föreslår en ny lösning på problemet med att själv distribuera ett nätverk av trådlösa mobila robotar med samtidig hänsyn till flera kriterier, det vill säga feltolerans (bikonnektivitet) av det resulterande nätverket, dess täckning, dess diameter, och den mängd rörelse som krävs för att slutföra utbyggnaden. Dessa kriterier har redan behandlats individuellt i tidigare arbeten, men vi föreslår här en elegant lösning för att ta itu med dem alla på en gång. Vår strategi bygger på att kombinera två kompletterande uppsättningar virtuella krafter: fjäderkrafter, vars egenskaper är välkända för att ge optimal täckning till rimliga rörelsekostnader, och vinkelkrafter, en ny typ av kraft föreslås här vars effekt är att rotera två vinkelmässigt på varandra följande grannar när motsvarande vinkel är större än 60 • (även om dessa noder inte är direkta grannar). Angular krafter har den globala effekten av att biansluta nätet och minska dess diameter, utan att påverka de fördelar som fjäderkrafter får på täckningen. I detta dokument ger vi en detaljerad beskrivning av kombinationen av båda typerna av krafter. Vi tillhandahåller också ett genomförande som endast bygger på positionsbyten inom två humle. Simuleringsresultat presenteras slutligen för att utvärdera vår lösning med avseende på de fyra kriterier (täckning, bikonnektivitet, antal rörelser och diameter) och jämföra den med tidigare tillvägagångssätt.
I REF undersökte författarna problemet med att själv distribuera ett nätverk av mobila sensorer med samtidig hänsyn till feltolerans (bikonnektivitet), täckning, diameter, och mängd rörelse som krävs för att slutföra installationen.
Biconnecting a Network of Mobile Robots Using Virtual Angular Forces
{'venue': '2010 IEEE 72nd Vehicular Technology Conference - Fall', 'journal': '2010 IEEE 72nd Vehicular Technology Conference - Fall', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}