Abstract-Asymmetri av en bevel-tip nål resulterar i nålen naturligt böjning när den förs in i mjuk vävnad. I denna studie presenterar vi en mekanikbaserad modell som beräknar avböjningen av nålen inbäddad i ett elastiskt medium. Mikroskopiska observationer för flera nålgelinteraktioner användes för att karakterisera interaktionerna vid avfasningsspetsen och längs nålskaftet. Modellens utformning vägleddes av mikroskopiska observationer av flera nålgelinteraktioner. Den energibaserade modellformuleringen innehåller vävnadsspecifika parametrar såsom brotthårdhet, ickelinjär materialelasticitet och interaktionsstelhet samt nålgeometriska och materialegenskaper. Simuleringsresultaten följer liknande trender (avböjning och krökningsradie) som de som observerats i makroskopiska experimentella studier av en robotdriven nål som interagerar med olika typer av geler. Dessa resultat bidrar till en mekanikbaserad modell av robotisk nålstyrning, som utökar tidigare arbete med kinematiska modeller.
Misra m.fl. REF presenterade en tvådimensionell modell för en bevelspetsnål inbäddad i ett elastiskt medium.
Observations and models for needle-tissue interactions
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering', 'Mathematics']}