Abstrakt. Fysisk interaktivitet är en stor utmaning inom humanoid robotik. För att robotar ska kunna fungera i mänskliga miljöer finns det ett trängande behov av att utveckla kontrollarkitekturer som ger de avancerade förmågor och interaktiva färdigheter som behövs för att effektivt interagera med miljön och/eller den mänskliga partnern samtidigt som de utför användbar manipulation och lokomotion. Sådana arkitekturer måste ta itu med problemet med roboten helkroppskontroll i dess mest allmänna form: uppgifts- och helkroppsrörelsesamordning med aktiv kraftkontroll vid kontakter, under olika begränsningar, självkollision och dynamiska hinder. I detta dokument presenterar vi en ram som på ett enhetligt sätt tar upp problemet med helkroppskontroll i samband med flerpunktskontakter, begränsningar och hinder. Effektiviteten hos denna nya formulering illustreras genom omfattande robotdynamiska simuleringar som genomförs i SAI, och den experimentella valideringen av ramverket pågår för närvarande på ASIMO-plattformen.
Dessutom utökade de denna metod till en enhetlig hierarkisk helkroppskontrollram för humanoida robotar i REF.
A Unified Framework for Whole-Body Humanoid Robot Control With Multiple Constraints and Contacts
{'venue': 'EUROS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}