En bildbaserad visuell servoing (IBVS) metod föreslås för att kontrollera 3D translational rörelse och gir rotation av en fyrhjuling. Den dynamiska modellen för detta obemannade luftfartyg (UAV) beaktas i konstruktionsskedet för att ta hänsyn till dess underdrift. I motsats till tidigare IBVS-metoder för underaktiverade UAV, som använde sfäriska bildmoment som visuella funktioner, använder sig den föreslagna styrenheten av lämpligt definierade perspektivmoment. Som en följd av detta får vi en tydlig förbättring i prestanda, eftersom tillfredsställande banor erhålls i både bild och Cartesian utrymme. Dessutom ingår en anpassningsmekanism i regulatorn för att uppnå robust prestanda trots osäkerheter relaterade till bildens djup och robotens dynamik. Simuleringsresultat i både nominella och perturbed förhållanden presenteras för att validera den föreslagna metoden.
Jabbari et al., föreslog ett adaptivt dynamiskt IBVS-system för underaktiverad UAV-kontroll REF.
An Adaptive Scheme for Image-Based Visual servoing of an underactuated UAV
{'venue': 'Int. J. Robotics Autom.', 'journal': 'Int. J. Robotics Autom.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}