Abstract-De flesta av dagens arbete för autonom navigering i dynamisk miljö tar inte hänsyn till dynamiken i hindren eller gränserna för perceptionssystemet. För att möta dessa problem använde vi det probabilistiska hastighetsobstakelt (P V O) [1] för ett dynamiskt beläggningsgaller. Papperet presenterar en metod för att uppskatta sannolikheten för kollision där osäkerhet i läge, form och hastighet av hinder, ocklusioner och begränsat sensorintervall bidrar direkt till beräkningen. Därefter presenteras en enkel navigationsalgoritm för att tillämpa metoden för kollisionsundvikande och målstyrd styrning. Simuleringsresultat visar att roboten kan anpassa sitt beteende till nivån av tillgänglig kunskap och navigera säkert bland hinder med konstant linjär hastighet. Utvidgningar till icke-linjära, icke-konstanta hastigheter föreslås.
En hybrid metod presenteras i REF, med hastighetshinder.
Dynamic Obstacle Avoidance in uncertain environment combining PVOs and Occupancy Grid
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}