Abstract-This paper beskriver ett system för att återskapa funktioner av intresse för en grunt vatten havsmiljö, med hjälp av autonoma undervattensfordon (AUV) utrustade med låg kostnad ekolod och navigationssensorer. Vid utförandet av gruvmotåtgärder, är det viktigt att göra det möjligt för AUVs att navigera exakt till tidigare karterade objekt av intresse i vattenpelaren eller på havsbotten, för ytterligare bedömning eller sanering. En viktig aspekt av den övergripande systemkonstruktionen är att hålla återvinningsfordonets storlek och kostnad så låg som möjligt, eftersom det potentiellt kan förstöras i återanskaffningsuppdraget. Detta lågkostnadskrav förhindrar användning av sofistikerade AUV-navigeringssensorer, t.ex. en Dopplerhastighetslogg (DVL) eller ett tröghetsnavigeringssystem (INS). Vårt system använder istället Proviewer 900-kHz imaging sonar från Blueview Technologies, som producerar framåtriktade ekolod (FLS) bilder på upp till 40 m vid cirka 4 Hz. I stora volymer hoppas man att denna sensor kan tillverkas till låga kostnader. Vår strategi använder en ny samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) algoritm som detekterar och spårar funktioner i FLS-avbildningarna för att förnya till ett tidigare kartlagt mål. Detta funktionsbaserade navigationssystem (FBN) innehåller ett antal senaste framsteg i pose grafoptimering algoritmer för SLAM. Systemet har genomgått omfattande fälttester under en period på mer än fyra år, vilket visar på möjligheten att använda denna nya metod för återinträde på marknaden. I denna rapport granskar vi metoderna och komponenterna i FBN-systemet, beskriver systemets tekniska egenskaper, granskar systemets prestanda i en rad omfattande tester inom vattenområdet och lyfter fram frågor för framtida forskning.
Ett funktionsreackivsystem med en lågkostnads sonar och navigationssensorer beskrevs i REF.
Relocating Underwater Features Autonomously Using Sonar-Based SLAM
{'venue': 'IEEE Journal of Oceanic Engineering', 'journal': 'IEEE Journal of Oceanic Engineering', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}