Abstract-I detta papper, anser vi fällbara montering som en montering primitivt lämplig för dual-arm robotic montering, som kan integreras i en högre nivå monteringsstrategi. Systemet som består av två delar i kontakt är modellerat som ett artikulerat objekt, sammankopplat med en prismatisk revolute joint. Olika greppscenarier övervägdes för att modellera systemet, och en enkel styrenhet baserad på återkopplingslinearisering föreslås, med hjälp av kraftvridmomentmätningar för att beräkna kontaktpunktens kinematik. Den hopfällbara monteringsregulatorn har testats experimentellt med två provdelar, för att visa upp hopfällbar montering som en livskraftig sammansättning primitiv.
Almeida och Karayiannidis REF utförde dual-arm fällbar montering genom att explicit beräkna kontaktpunkten kinematics och utvecklat en controller baserad på återkoppling linjärisering.
Folding assembly by means of dual-arm robotic manipulation
{'venue': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}