Sammanfattning - Mobila robotars förmåga att generera genomförbara banor online är ett viktigt krav för deras autonoma drift i ostrukturerade miljöer. Många väggenereringstekniker fokuserar på generering av tids- eller distansoptimala vägar samtidigt som de följer dynamiska begränsningar, och antar ofta exakt kunskap om robot och/eller miljö (dvs. terräng) egenskaper. I ojämn terräng är det viktigt att robotens rörlighet över terrängen uttryckligen beaktas i planeringsprocessen. Dessutom, eftersom betydande osäkerhet ofta förknippas med robot- och/eller terrängparameterkunskap, bör detta också redovisas i en väggenereringsalgoritm. Här presenteras förlängningar till den snabbt utforskande slumpmässiga trädalgoritmen (RRT) som uttryckligen beaktar robotrörlighet och robotparameterosäkerhet baserat på den stokastiska responsytan (SRSM). Simuleringsresultat tyder på att det föreslagna tillvägagångssättet kan användas för att generera säkra vägar på osäker, ojämn terräng.
Miljömodellosäkerhet har kombinerats i stokastiska planeringsalgoritmer som Rapidly Exploring Random Trees (RRT) REF.
Stochastic mobility-based path planning in uncertain environments
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}