Abstract-Vi föreslår en distribuerad och optimal rörelseplanering algoritm för flera robotar. Det beräknings dyrt problem bryts ner i två moduler - path planering och hastighetsplanering. Sökmetoden D tillämpas i båda modulerna, baserat på antingen geometrisk formulering eller schemaformulering. Optimering uppnås på individuell robotnivå genom att definiera kostnadsfunktioner t o minimera, och även på teamnivå genom en global mätfunktion som återspeglar prestandaindex av intresse som team. Tvärtemot vår kunskap om tidigare resultat på multirobot motion planering som antingen få optimala lösningar genom centraliserad och uttömmande dator, eller uppnå distribuerade implementationer utan att överväga några optimeringsfrågor, vår strategi kombinerar dessa två funktioner och uttryckligen optimerar prestandafunktioner genom en distribuerad implementation. Det är också en av de få som klarar av att hantera tuffa terrängmiljöer utomhus och omplanering i realtid. Simuleringar visas på en Mars-liknande grov terräng med hjälp av en 3D fordon planerare och styrsimulator. Algoritmen har också implementerats och framgångsrikt körts på en grupp av Nomad 200 inomhusrobotar.
I REF föreslogs en strategi baserad på D* banplaneringsalgoritm som innehåller två moduler: banplanering och hastighetsplanering.
A distributed and optimal motion planning approach for multiple mobile robots
{'venue': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'journal': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}