Abstract-Stability förutsägelse är en viktig fråga för mobila robotar som arbetar i tuffa miljöer. Att ha förmåga att förutsäga instabila områden innebär att proaktivt kunna planera säkrare trafikerade vägar. De mest inflytelserika tip-over stabilitet åtgärder är baserade på två kriterier, robotens centrum för massa (CM) och den stödjande polygon (SP) definieras av konvexa området spänner mellan markkontaktpunkterna. Det finns dock stor osäkerhet förknippad med många parametrar i planeringsledningen: den faktiska robotkinodynamiska modellen, dess lokalisering i marken och terrängmodellerna, särskilt i ojämn terräng. I denna artikel föreslås en statistisk analys av stabilitetsprognoser för att ta hänsyn till vissa osäkerhetsfaktorer. Detta utförs med hjälp av kraftvinkelns (FA) stabilitetsmått för ett omkonfigurerbart flerspårigt fordon utrustat med flippers, en manipulatorarm och ett sensorhuvud. Sannolikhetstäthetsfunktionen (PDF) för kontaktpunkterna, CM och FA-stabilitetsmåttet uppskattas numeriskt, med simuleringsresultat utförda på den öppna dynamiksmotorn (ODE) simulator baserad på osäkra parametrar. Två tekniker presenteras: en konventionell Monte Carlo-plan, och en strukturerad ocentrerad transform (UT) som resulterar i betydande förbättring av beräkningseffektiviteten. Experimentella resultat på kartor som erhållits från en avståndskamera monterad på sensorhuvudet medan roboten färdas över en ramp och en rad steg presenteras som bekräftar giltigheten av den föreslagna probabilistiska stabilitetsförutsägelsemetoden.
En ny probabilistisk stabilitetsmätare baserad på den osäkerhetsanalysteknik som beskrivs i REF införs.
A statistical approach for uncertain stability analysis of mobile robots
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}