Vi presenterar ett robotsystem för insamling av data från trådlösa enheter spridda över en stor miljö. I sådana tillämpningar, utbyggnad av ett nätverk av stationära trådlösa sensorer kan vara ogenomförbart eftersom många relänoder måste sättas in för att säkerställa anslutning. Istället använder vårt system robotar som fungerar som data mulor och samlar data från trådlösa sensornätverk noder. Vi tar itu med problemet med planeringsvägar för flera robotar för att samla in data från alla sensorer på minsta möjliga tid. I detta nya routing problem, som vi kallar Data Samlande Problem (DGP), den totala nedladdningstiden beror inte bara på robotarnas restid utan också tid att ladda ner data från en sensor, och antalet sensorer som tilldelats roboten. Vi börjar med ett specialfall av DGP där robotarnas rörelse begränsas till en kurva som innehåller basstationen i ena änden. För den här versionen presenterar vi en optimal algoritm. * En preliminär version av denna artikel publicerades i IROS'09 (Bhadauria och Isler, 2009). Därefter studerar vi 2D-versionen och presenterar en konstant faktor approximationsalgoritm för DGP på planet. Slutligen presenterar vi fältexperiment där en autonom robotisk data mula samlar in data från noderna i ett trådlöst sensornätverk som används över ett stort fält.
Genom att använda decentraliserade multi-robotar, Bhadauria et al. REF tog upp problemet med datainsamling (DGP) där flera robotar samlar in information från utplacerade sensornätverk.
Robotic data mules for collecting data over sparse sensor fields
{'venue': 'J. Field Robotics', 'journal': 'J. Field Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}