Beteende träd (BTs) framträdde från videospel utveckling som ett grafiskt språk för att modellera intelligent agent beteende. BT har flera egenskaper som är attraktiva för modellering av medicinska förfaranden, inklusive läsbarhet, författarverktyg och kompatibilitet. Detta dokument kommer att illustrera uppbyggnaden av BT för föredömliga medicinska förfaranden 1. Före omkring 2010 användes termen Behavior Tree (BT) idiosynkratiskt av flera författare, men vid den tiden började en litteratur dyka upp kring en trädmodell av beteenden som används av spelindustrin för AI-baserade tecken [1, 2]. Dessa BTs antar att enheter av intelligent beteende (såsom avkänningsförfaranden eller känsla / åtgärder par) kan programmeras så att de utför en del av en övergripande uppgift / beteende, och att de kan bestämma och returnera ett 1-bitars resultat som indikerar framgång eller misslyckande. Dessa enheter är BT:s blad. Graden av abstraktion av BT-blad specificeras inte av BT:s formalism och varierar från en tillämpning till en annan. I samband med medicinsk robotik kan de vara saker som ett bevakat drag, en precisionsskärning åtgärd, förvärv av en ultraljudsbild, skapandet av en plan, etc. Tidigare medicinska robotsystem som Robodoc tog upp problemet med till exempel skriptspråk [3]. Den senaste litteraturen har tillämpat BT på UAV-kontroll[4], humanoid robotic control[5] och människa-robot samarbete inom tillverkning[6]. Teoretisk klassificering av BT har undersökts av flera författare[7] som formellt har kopplat BT till Finite State Machines (FSM). BT har fördelar med moduläritet och skalbarhet med avseende på finita tillståndsmaskiner. Andra teoretiska studier har kopplat BT till Hybrid Dynamical Systems[8], humanoid robotiskt beteende[5] och härledning av korrekthetsgarantier[9]. Programpaket och ROS-implementationer 2 är nu tillgängliga[10]. Flera av ovanstående hänvisningar har ett omfattande introduktionsmaterial och exempel på BT-koncept. När man implementerar intelligent beteende med BT, bryter konstruktören av ett robotstyrsystem ner uppgiften i moduler (BT lämnar) som returnerar antingen "framgång" eller "misslyckande" när det kallas av förälder noder. Alla noder på högre nivå definierar kompositionsregler för att kombinera bladen inklusive: Sequence, Selector, och parallella nodtyper. En sequence nod definierar ordningen för utförande av blad och returnerar framgång om alla lämnar lyckas i ordning. En selector nod (även kallad "prioriterad" nod av vissa författare) försöker blad beteenden i en fast ordning, returnerar framgång när en nod lyckas, och misslyckande om alla lämnar misslyckas. Dekorator noder har ett enda barn och kan ändra beteende hos sina barn med regler som "upprepa tills X > 0". BT har undersökts inom ramen för humanoid robotkontroll [10, 11, 12] och som modellspråk för intelligenta robotiska kirurgiska ingrepp [13]. I detta dokument undersöker vi användningen av BT för att representera medicinska förfaranden (ofta kallade algoritmer). Vi kommer att illustrera denna användning genom att omvandla publicerade algoritmer som ges i litteraturen till BT.
I ett nyare arbete använder REF BT för att representera medicinska förfaranden.
Behavior Trees as a Representation for Medical Procedures
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}