Abstract-Trots det faktum att minimalt invasiv robotik kirurgi ger många fördelar för patienter, komplexa uppgifter är fortfarande tidskrävande, felbenägen och leder till snabbare trötthet av kirurgen. Automatisera återkommande uppgifter kan avsevärt minska den totala operationstiden för patienter. Medan kirurger få det mesta av den information som är nödvändig för att utföra operationen från visuell återkoppling av kameror, det finns bara lite arbete på autonoma system som använder visuell information för att generera rörelsekommandon. Ett stort steg mot automatiserade uppgifter är den autonoma positioneringen av kirurgiska instrument med hög precision inuti situs. I detta dokument tar vi itu med de utmaningar som uppstår till följd av automatiserad positionering genom att använda visuell servoteknik på två sätt: Å ena sidan måste en kalibrering av alla systemkomponenter utföras för att möjliggöra positionsbaserad servoing i Cartesian utrymme. Å andra sidan, spakeffekter som visas på grund av arten av laparoskopisk kirurgi och inneboende systemimprecisioner kan inte övervinnas med kalibreringar. Därför kan instrumenten också servoiseras bildbaserad. Att kombinera båda tillvägagångssätten till ett bytessystem möjliggör autonom hög precision positering av kirurgiska instrument i en komplex installation med fyra robotar.
Staub m.fl. REF hanterade automatisk positionering av kirurgiska instrument genom att använda visuell vägledning.
Autonomous High Precision Positioning of Surgical Instruments in Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery under Visual Guidance
{'venue': '2010 Sixth International Conference on Autonomic and Autonomous Systems', 'journal': '2010 Sixth International Conference on Autonomic and Autonomous Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}