Sammanfattning av denna webbsida: En tummaskliknande robot är en mobil robot som imiterar en naturlig tummasks rörelsemönster. Inchworm eller ormliknande robotar kan krypa eller röra sig i starkt begränsad miljö såsom underhållsrör för byggnader och fabriker, och mänskliga tarmar och blodkärl. I detta papper, utvecklingen en planar tummask robot baserad på den grundläggande tummask rörelse presenteras. Rörelsen är en förlängning av den grundläggande krypande åtgärder av tummasken men med ytterligare förbättringar för att möjliggöra större flexibilitet och rörlighet för allmänna planar rörelse. Det unika mekaniska arrangemanget av ställdonen möjliggör snabb ändring i färdriktningen och möjliggör rotationsrörelse. Pneumatiska cylindrar används för att uppnå rörelserna istället för roterande motorer. Roboten styrs via en persondator med ett gränssnittskort. Det visas att den föreslagna plana tummaskroboten kan förflytta sig från en utgångspunkt till en destination inom angiven positionsnoggrannhet baserad på enkel gångplaneringsalgoritm.
Utifrån de koncept som utvecklats i 1-DOF tummask robot, författarna utvecklat en plan tummask robot, kallas Planar Walker REF.
Design and Development of a Planar Inchworm Robot
{'venue': 'Proceedings of the 17th IAARC/CIB/IEEE/IFAC/IFR International Symposium on Automation and Robotics in Construction', 'journal': 'Proceedings of the 17th IAARC/CIB/IEEE/IFAC/IFR International Symposium on Automation and Robotics in Construction', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}