Abstract -Vi föreslår en snabb och robust CV-SLAM-teknik (Celiling Vision -based Simultanous Localization and Mapping) med hjälp av en enkel takseendesensor. Den föreslagna algoritmen är lämplig för system som kräver mycket hög lokalisering noggrannhet såsom en intelligent robot dammsugare. En enda kamera tittar uppåt riktning (kallas takseende system) är monterad på roboten, och framträdande bildfunktioner upptäcks och spåras genom bildsekvensen. Jämfört med de konventionella frontvysystemen har takseendet en fördel när det gäller att spåra, eftersom det endast handlar om rotation och affinetransform utan skalförändring. Och i det här pappret löser vi rotationen och affine transform problem med hjälp av 3D gradient orienteringsberäkning metod och multi-view beskrivning av landmärken. Genom att tillämpa dessa metoder på lösningen för data association, kan vi rekonstruera 3D landmärkeskartan i realtid genom Extend Kalman filterbaserade SLAM ramverk. Dessutom löses omlokaliseringsproblem effektivt med hjälp av en bred baslinje som matchar den rekonstruerade 3D-kartan och en 2D-takbild. Experimentella resultat visar exaktheten och robustheten hos den föreslagna algoritmen i verkliga miljöer.
Jeong och Lee REF använder en enda kamera som pekar mot taket och tillämpar en landmärkesbaserad SLAM-algoritm.
CV-SLAM: a new ceiling vision-based SLAM technique
{'venue': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}