Abstract-Robots krävs i allt högre grad för att utföra uppgifter som involverar kontakter med miljön. Detta dokument tar upp problemet med att uppskatta miljöbegränsningar på robotens rörelse. Vi presenterar en metod som uppskattar sådana begränsningar, genom att beräkna nollutrymmet för en uppsättning hastighet vektorer som skiljer sig från befallda hastigheter under kontakter. Vi utökar ytterligare denna metod för att hantera ensidiga begränsningar, till exempel när roboten vidrör en styv yta. Till skillnad från tidigare arbete är vår metod baserad på kinematics analys, med endast proprioceptive gemensamma kodare, därför finns det inget behov av vare sig dyra force-torque sensorer eller taktila sensorer vid kontaktpunkterna eller någon användning av vision. Vi visar först resultat av experiment med en simulerad robot i en mängd olika situationer, och vi analyserar effekten av olika nivåer av observationsbuller på de resulterande kontaktberäkningarna. Slutligen utvärderar vi resultatet av vår metod på två uppsättningar experiment med hjälp av en KUKA LWR IV manipulator, som har till uppgift att utforska och uppskatta de begränsningar som orsakas av en horisontell yta och en lutande yta.
Nyligen i REF presenterade vi en metod för att på ett tillförlitligt sätt uppskatta de kinematiska begränsningar som uppstår från kontakter som begränsar robotens fria rörelseutrymme.
Kinematics-based estimation of contact constraints using only proprioception
{'venue': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'journal': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}