Abstrakt. I detta dokument undersöks realtidsstyrningsstrategier för dynamiska system som involverar friktionskontaktinteraktioner. Hybriditet och underdrift är viktiga egenskaper hos dessa system som komplicerar utformningen av återkopplingsregulatorer. I denna forskning undersöker och testar vi en ny feedback styrenhetsdesign på ett planart trycksystem, där syftet är att styra ett skjutobjekts rörelse på en plan yta med hjälp av en punktrobot. Pusher-Slider är ett enkelt dynamiskt system som behåller många av de utmaningar som är typiska för robotiska manipuleringsuppgifter. Våra resultat visar att en modell prediktiv kontroll metod som används i tandem med heltal programmering erbjuder en kraftfull lösning för att fånga de dynamiska begränsningar som är förknippade med friktion konen samt den hybrida karaktären av kontakten. För att uppnå realtidskontroll, förenklingar föreslås för att påskynda heltalsprogrammet. Begreppet Family of Modes (FOM) introduceras för att lösa ett online konvext optimeringsproblem genom att välja en uppsättning kontaktläge scheman som spänner över en stor uppsättning dynamiska beteenden som kan uppstå under prognoshorisonten. Den styrenhet design tillämpas för att stabilisera rörelsen för ett glidande objekt om en nominell bana, och för att omplanera sin bana i realtid för att följa ett rörligt mål. Vi validerar styrenhetens design genom numeriska simuleringar och experimentella resultat på en industriell ABB IRB 120 robotarm.
Hogan och Rodriguez REF undersökte pusher-slider systemet och föreslog en metod för att driva ett enda objekt med hjälp av modell prediktiv kontroll och heltal programmering.
Feedback Control of the Pusher-Slider System: A Story of Hybrid and Underactuated Contact Dynamics
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}