Abstract-Aktuell GPS-baserade enheter har svårt att lokalisera i fall där GPS-signalen inte är tillgänglig eller inte är tillräckligt exakt. Detta dokument presenterar en algoritm för lokalisering av ett fordon på ett godtyckligt vägnät med hjälp av vision, väg krökningsberäkningar, eller en kombination av båda. Metoden använder en förlängning av topometrisk lokalisering, som är en hybrid mellan topologisk och metrisk lokalisering. Utvidgningen möjliggör lokalisering på ett vägnät snarare än bara en enda, icke-grenad rutt. Algoritmen, som inte är beroende av GPS, kan lokaliseras på ett tillförlitligt sätt i situationer där GPS-baserade enheter inte fungerar, inklusive "urban canyons" i centrala områden och längs tvetydiga vägar med parallella vägar. Vi demonstrerar algoritmen experimentellt på flera vägnät i stads-, förorts- och motorvägsscenarier. Vi utvärderar också vägkrökningsbeskrivningen och visar att den är effektiv när bilder är glest tillgängliga.
Xu et al:s arbete. REF kompletterar vårt arbete med datorseende för att lokalisera en bil på ett vägnät genom att skapa en vägkrökningsdeskriptor.
Topometric localization on a road network
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}