Metrisk lokalisering spelar en avgörande roll i visionsbaserad navigering. För att övervinna nedbrytningen av matchande fotometri under utseende förändringar, den senaste forskningen tillgrep att införa geometri begränsningar av den tidigare scenstrukturen. I den här artikeln presenterar vi en metrisk lokaliseringsmetod för den monokulära kameran med hjälp av det signerade distansfältet (SDF) som en global kartrepresentation. Genom att använda den volymetriska distansinformationen från SDF syftar vi till att lätta på antagandet om en exakt struktur från den lokala Bundlejusteringen (BA) i tidigare metoder. Genom att nära koppla samman avståndsfaktorn med tidsbundna visuella begränsningar korrigerar vårt system odometridriften och optimerar den globala kameran tillsammans med den lokala strukturen. Vi validerar det föreslagna tillvägagångssättet för både offentliga dataset inomhus och utomhus. Jämfört med de senaste metoderna uppnår den en jämförbar prestanda med en minimal sensorkonfiguration.
Använda Signed Distance Field (SDF) representation byggd från stereo vision, Huang et al. I REF föreslogs en metod för lokalisering av monokulära kameror genom att öka samstämmigheten mellan den indirekta lokala strukturen och SDF-modellen.
Metric Monocular Localization Using Signed Distance Fields
{'venue': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}