Abstrakt. Inter-robot slinga stängning upptäckt, t.ex., för samarbete samtidig lokalisering och kartläggning (CSLAM), är en grundläggande förmåga för många multirobot applikationer i GPS-förnekade system. I verkliga scenarier är detta en resursintensiv process som innebär att man utbyter observationer och kontrollerar potentiella matchningar. Detta innebär allvarliga utmaningar särskilt för små och billiga robotar med olika drifts- och resursbegränsningar som begränsar t.ex. energiförbrukning, kommunikationsbandbredd och beräkningskapacitet. Detta dokument presenterar resurs-medvetna algoritmer för distribuerad inter-robot loop stängning upptäckt. I synnerhet försöker vi välja en delmängd av potentiella interrobot loop stängningar som maximerar en monoton submodulär prestanda metriska utan att överskrida beräkningar och kommunikationsbudgetar. Vi visar att detta problem i allmänhet är NP-hård och presenterar effektiva approximationsalgoritmer med bevisbara prestandagarantier. Ett konvext avslappningssystem används för att certifiera nästan optimala resultat av den föreslagna ramen i verkliga och syntetiska SLAM-riktmärken.
Detta arbete utökar REF och ger approximationsalgoritmer med prestandagarantier för inter-robot-slinga stängning i både kommunikations- och beräkningsbudgetar.
Resource-Aware Algorithms for Distributed Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}