Abstract-Den kommande DARPA Robotics Challenge (DRC) presenterar en krävande uppsättning av verkliga uppgifter som ska utföras autonomt av robotar. I detta dokument beskriver vi utvecklingen av ett system för att kontrollera en befintlig humanoid robot för att öppna en dörr, en av Demokratiska republiken Kongos många uppgifter. Särskild vikt läggs vid att skapa smidiga banor som minimerar onödig rörelse av roboten. Vi beskriver metoder för att generera och optimera banor för roboten, och presenterar preliminära resultat som demonstreras på den fysiska robotplattformen. Såvitt vi vet visar vi den första storskaliga tillämpningen av CHOMP-banans optimering i en situation med slutna kinematiska kedjebegränsningar.
Särskild tonvikt lades på att generera smidiga banor för att minimera onödig rörelse av roboten REF.
Continuous trajectory optimization for autonomous humanoid door opening
{'venue': '2013 IEEE Conference on Technologies for Practical Robot Applications (TePRA)', 'journal': '2013 IEEE Conference on Technologies for Practical Robot Applications (TePRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}