Abstract-I detta dokument en kaskad metod för stabilisering och vägspårning av en allmän 2-lastbil konfiguration med en off-axle fästing presenteras. En lågnivå Linear Quadratic controller används för stabilisering av de interna vinklarna medan en ren questing path tracking controller används på en högre nivå för att hantera banan spårning. Styckvis linjäritet är det enda krav på kontrollreferensen som gör utformningen av referensbanor mycket allmän. Ett grafiskt användargränssnitt är utformat för att göra det enkelt för en användare att designa styrreferenser för komplexa manövrer med tanke på en viss representation av omgivningen. Tillvägagångssättet demonstreras med utmanande väg som följer scenarier både i simulering och på en småskalig testplattform.
En kaskadkontroll metod för att stabilisera det allmänna 2-trailer systemet runt bitvis linjära referensbanor föreslås i REF.
Path tracking and stabilization for a reversing general 2-trailer configuration using a cascaded control approach
{'venue': '2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'journal': '2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}