Abstract-Vi demonstrerar en testbädd och algoritmer för samverkande mänskliga och automatiserade (eller blandade initiativ) beslutsfattande inom ramen för utomhus sökning och räddning. Hydra är ett nätverkat simuleringsverktyg som gör det möjligt för n människa och k automatiserade agenter som arbetar under olika antaganden att dela kontroll över m obemannade luftfarkoster (UAV) med kameror, med målet att lokalisera ett dolt ämne så snabbt som möjligt. Agenterna är modellerade på en fördefinierad hierarki av auktoritet, och sökutrymmet kännetecknas av varierande grad av hinder. Sök baseras på att iterera följande cykel av fyra steg: 1) alla agenter genererar bildförfrågningar baserat på deras individuella sannolikhetsdensitetsfunktioner (pdfs), 2) Hydra samlar in förfrågningar och beräknar en optimal tilldelning av bilder till UAVs, 3) Hydra bearbetar de resulterande bilddata och anger om ämnet upptäcktes, och 4) alla agenter uppdaterar sina pdfs. Vi föreslår initiala modeller och algoritmer inom detta ramverk, och vi visar via simuleringar av ett scenario med tre agenter och en UAV att vår metod utför 57,7 procent bättre än en teoretisk övre gräns för en enda agent och UAV.
Till exempel föreslog Bitton och Goldberg REF ett kontrollsystem med blandat initiativ för flera obemannade luftfarkoster (UAV) för att genomföra sökandet efter ett stationärt mål.
Hydra: A framework and algorithms for mixed-initiative UAV-assisted search and rescue
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}