Abstract-This paper presenterar ett flexibelt tillvägagångssätt för kalibrering av allriktade envinkelsensorer från plana rutnät. Dessa sensorer används i allt högre grad inom robotik där noggrann kalibrering ofta är en förutsättning. Nuvarande metoder inom området är antingen baserade på teoretiska egenskaper och tar inte hänsyn till viktiga faktorer som feljustering eller förvrängning av kameralinser eller överparametriserad vilket leder till minimeringsproblem som är svåra att lösa. Nya tekniker baserade på polynom approximationer leder till opraktiska kalibreringsmetoder. Vår modell bygger på en exakt teoretisk projektionsfunktion som vi lägger till väl identifierade parametrar för att modellera verkliga fel. Detta leder till en fullständig metod från initiering av de inneboende parametrarna till den allmänna kalibreringen. Vi diskuterar också giltigheten av strategin för fisköga och sfäriska modeller. En implementation av metoden är tillgänglig som OpenSource programvara på författarens webbsida. Vi validerar tillvägagångssättet med kalibrering av paraboliska, hyperboliska, vikta spegel, vidvinkel- och sfäriska sensorer.
På senare tid har ett tillvägagångssätt baserat på exakta teoretiska projektionsfunktioner publicerats i REF.
Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}