Abstract-I övervakningen av flera mål av mobila sensor agenter (MSA) är systemets prestanda i hög grad beroende av rörelsekontroll strategi MSA. I detta dokument undersöks problemet med motionsplanering för en begränsad resurs av MSA i en miljö av mål ( ). MSA:s kinematiska egenskaper är modellerade som en punktmassa som rör sig med konstant hastighet med en begränsad svängradie. Baserat på det faktum att spårinformationen för varje mål bryts ned över tiden, är rörelseplaneringsproblemet formulerat som ett optimeringsproblem vars mål är att minimera den genomsnittliga varaktigheten mellan två på varandra följande observationer av varje mål. När det gäller en enda MSA tolkas problemet med rörelseplanering vidare för att hitta en tidsoptimal slinga för att korsa målen. En gradient-tillnärmning algoritm föreslås sedan att generera en suboptimal loop bana för en mobil agent att passera en sekvens av målpunkter. För multi-MSA-multimålfallet utvecklas ett samarbetsinriktat tillvägagångssätt för rörelseplanering online. Index Terms-Cooperative motion control, mobila sensoragenter (MSA), multi-MSA-multitarget (MMMT) spårning, robot rörelseplanering, sensorhantering, obebodda luftfarkoster (UAV).
I REF försöker ett team av bevingade UAVs minimera den genomsnittliga tid som förflutit mellan två på varandra följande observationer av varje medlem i en grupp av mål.
Motion planning for multitarget surveillance with mobile sensor agents
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}