Abstract-Consider en uppsättning fasta sensorer som används för att uppskatta tillståndet för ett fordon (t.ex. läge, orientering och hastighet) medan den försöker följa en förplanerad bana. Eftersom sensorn endast kan ge en mätning av fordonet när det är inom räckhåll, kommer spridningen av sensorerna att ha stor inverkan på fordonets förmåga att följa banan. Det problem som behandlas här är att optimalt placera sensorerna i miljön så att den viktade funktionen hos skattningsfelet vid varje steg minimeras. En optimeringsformulering föreslås som förklarar osäkerheten i fordonets tillstånd när det gäller att avgöra om det kan ta emot en mätning från en sensor. En konfidensnivå införs som en inställningsparameter som kontrollerar att lösningen är konservativ. Följaktligen ökar den resulterande lösningen sannolikheten för att fordonet framgångsrikt följer den avsedda banan. Slutligen, på grund av det ömsesidiga beroendet mellan sensorernas positioner, presenteras en ny inkrementell optimeringsalgoritm som avsevärt överträffar en standard icke-linjär optimering. Experimentella resultat och simuleringsresultat visas som kännetecknar den föreslagna algoritmens prestanda.
Vitus och Tomlin REF formulerade ett problem med optimal sensorplacering där ett fordon använder en begränsad uppsättning sensorfyrar i miljön för att minimera felet i navigeringsberäkningen.
Sensor placement for improved robotic navigation
{'venue': 'In Proc. of Robotics: Science and Systems (RSS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}