Abstract-This paper presenterar en enhetlig ram för Behavior Trees (BT), en plan representation och genomförande verktyg. Den tillgängliga litteraturen saknar den konsekvens och matematiska stelhet som krävs för robot- och kontrollapplikationer. Därför närmar vi oss detta problem i två steg: för det första att granska den mest populära BT-litteraturen som avslöjar de ovannämnda frågorna; för det andra att beskriva vårt enhetliga BT-ramverk tillsammans med likvärdighetsbegrepp mellan BT och Kontrollerade Hybrid Dynamical Systems (CHDS). Detta dokument förbättrar den befintliga tekniken eftersom det beskriver BT på ett mer exakt och kompakt sätt, samtidigt som det ger insikt om deras faktiska representationskapacitet. Slutligen visar vi att vårt ramverk är tillämpligt på verkliga system som schemalägger åtgärder med öppet kretslopp i ett greppuppdrag som involverar en NAO-robot och vårt BT-bibliotek.
Ett enhetligt beteende trädramverk för robotkontroll som tillämpas på en NAO robot beskrivs i REF.
Towards a unified behavior trees framework for robot control
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}