Autonom leverans av varor med hjälp av ett Micro Air Vehicle (MAV) är ett svårt problem, eftersom det ställer stor efterfrågan på MAV: s kontroll, uppfattning och manipulation kapacitet. Detta problem är särskilt utmanande om den exakta formen, platsen och konfigurationen av objekten är okända. I detta dokument redovisar vi våra resultat under utvecklingen och utvärderingen av ett helt integrerat system som är energieffektivt och gör det möjligt för MAV att plocka upp och leverera föremål med delvis järnyta av varierande former och vikter. Detta uppnås genom att använda en ny kombination av en elektropermanent magnetisk gripdon med en passivt kompatibel struktur och integration med detektions-, styr- och servopositioneringsalgoritmer. Systemets förmåga att greppa stationära och rörliga föremål testades, liksom dess förmåga att hantera olika former av objektet och yttre störningar. Vi visar att ett sådant system kan användas framgångsrikt i scenarier där ett föremål med delvis järndelar måste gripas och placeras på en förutbestämd plats.
Detta arbete är en fortsättning på vårt tidigare arbete med flyghämtning och leverans av magnetiska objekt REF.
Aerial picking and delivery of magnetic objects with MAVs
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}