Abstract-Fine nålar underlättar diagnos och terapi eftersom de möjliggör minimalt invasiva kirurgiska ingrepp. Detta dokument formulerar problemet med att styra en mycket flexibel nål genom fast vävnad som ett icke-holonomiskt kinematiskt problem, och visar hur planering kan utföras med hjälp av diffusion-baserad rörelseplanering på Euclidean gruppen, SE(3). I den nuvarande formuleringen behandlas vävnaden som isotropisk och inga hinder finns. Nålens avfasningsspets behandlas som en icke-holonomisk begränsning som kan ses som en 3D-förlängning av standardkinematisk vagn eller enhjuling. En deterministisk modell används som utgångspunkt och kriterier för att uppnå målet fastställs. En stokastisk differentialekvation och dess motsvarande Fokker-Planck ekvation härleds. Euler-Maruyama metoden används för att generera ensemblen av nåbara tillstånd av nålspetsen. Invers kinematics metoder som utvecklats tidigare för hyperredundant och binära manipulatorer som använder denna sannolikhet densitet information tillämpas för att generera nålspets vägar som når de önskade målen.
Park m.fl. REF behandlade kanylens kinematik som 3D-förlängning av standardmodellen enhjuling och föreslog en spridningsbaserad rörelseplaneringsmetod för att numeriskt beräkna en väg i den hinderfria stela vävnaden.
Diffusion-Based Motion Planning for a Nonholonomic Flexible Needle Model
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}