I detta arbete föreslår vi en sökbaserad planeringsmetod för att beräkna dynamiskt genomförbara banor för en fyrhjuling som flyger i en hinderbelastad miljö. Vår strategi söker efter smidiga, minimala tidsbanor genom att utforska kartan med hjälp av en uppsättning kort varaktighet rörelse primitiva. De primitiva genereras genom att lösa ett optimalt kontrollproblem och inducera en ändlig lattice diskretization på tillståndet utrymme som kan utforskas med hjälp av en graf-sök algoritm. Det föreslagna tillvägagångssättet kan generera upplösningskomplettering (dvs. optimal i det diskretiserade utrymmet), säkra, dynamiska genomförbarhetsvägar effektivt genom att utnyttja den explicita lösningen av ett linjärt Quadratic Minimum Time-problem. Den antar inte ett svävande initialt tillstånd och är därför lämplig för snabb online omplanering medan roboten rör sig. Quadrotor navigation med online omplanering demonstreras med hjälp av den föreslagna metoden i simulering och fysiska experiment och jämförelser med bana generation baserat på toppmoderna quadratic programmering presenteras.
I detta arbete utvidgar vi REF till att ta hänsyn till attitydbegränsningar genom att explicit beräkna robotens attityd längs rörelsens primitiver baserat på önskad acceleration och gravitation.
Search-based motion planning for quadrotors using linear quadratic minimum time control
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}