Delmanipulering är en viktig men också tidskrävande verksamhet inom industriell automation. Den senaste tidens arbete utforskar alternativa lösningar till de mekaniska delar matare som traditionellt har använts för att sortera och orientera delar för montering. Ett av de föreslagna alternativen är användningen av programmerbara vektorfält. Fälten realiseras på ett plan på vilket delen är placerad. De krafter som utövas på delens kontaktyta översätter och roterar delen till en jämviktsorientering. Det har redan visats att vissa vektorfält kan implementeras i mikroskalan med MEMS ställdonsmatriser och i makroskalan med tvärgående vibrerande plattor. Även om den nuvarande tekniken fortfarande är begränsad, har den fingerfärdighet som programmerbara vektorfält erbjuder fått forskare att ytterligare utforska sina möjligheter. Detta papper presenterar ett vektorfält som samtidigt kan orientera och posera de flesta delar i två stabila jämviktskonfigurationer. Balanskonfigurationerna är lätt att beräkna a priori med tanke på den del som ska vara orienterad. Vår analys gör inga antaganden om formen på delen eller dess konnektivitet förutom att den rör sig som en stel kropp. Det föreslagna vektorfältet ger den stora fördelen av stabilitet i jämviktskonfigurationer under små störningar av den del som är avgörande för inriktningen av tolererade delar.
I REF föreslås ett vektorfält som är utformat för att föra de flesta delarna till två stabila jämviktsförhållanden och som karakteriserar variationen i jämviktsinriktningar för toleranserade delar.
Part orientation with programmable vector fields: two stable equilibria for most parts
{'venue': 'Proceedings of International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}