I detta dokument presenteras tekniker för att utnyttja redundans i team av mobila robotar. I synnerhet tar vi upp uppgifter som involverar den kinematiska samordningen av flera kommunicerande robotar. Team är modellerade som mycket redundanta rumsliga mekanismer för vilka multiobjektiva, coiicurrent regulatorer konstrueras med hjälp av en generalisering av nullspace kontroll. Målet är att utveckla en metodik där robusthet och feldämpning i ett kontrollteoretiskt substrat kan användas för att bevara kritiska egenskaper i grupper av reaktiva robotar. De resulterande "säkra" kontrollalternativen kan sedan undersökas samtidigt som den globala efterlevnaden av systemspecifikationerna garanteras. Den föreslagna arkitekturen beror på en uppsättning samtidiga, lågdimensionella kontrollprocesser som interagerar på ett väldefinierat sätt. Cascade null rymdprojektioner och samordningsmallar används för att inanisera kontrollinteraktioner mellan plattformar som aktivt upprätthåller begränsningar för par av robotar. Parvis politik kan sedan förenas för att representera samordnade, multi-robot uppgifter. För att illustrera tillvägagångssättet, vi denionerar en distribuerad kontroll som upprätthåller kritisk konnektivitet i line-of-sight kommunikationsnät. Nyckelord: begränsningsbaserad programmering, h,ybrid systems, rea.ctive control Vi föreslår en hybrid robot control strategi för flera interagerande robotar. Svärmar, särskilt biologiska svärmar, har noterats för att producera intressant beteende med hjälp av massivt distribuerade kontrollalgoritmer (termiter, myror, bin, etc). Distribuera svärm beteende över många individer kan vara mycket kostnadseffektivt och svärmen kan vara robust att misslyckas i indil-iduals. Flexibilitet och omkonfigurerbarhet av en sådan strategi är dock en utmaning eftersom det inte finns tillräckliga metoder för att prograniniera en svärm för att utföra många olika uppgifter.  299 Ordförande
I REF utvecklar författarna en Line-Of-Sight-kommunikationsmodell och visar hur begränsningarna kan optimeras för olika kriterier som är beroende av mobilrobotens lokala tillstånd.
Coordinated teams of reactive mobile platforms
{'venue': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'journal': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}