Abstract-This paper introducerar ett positioneringssystem för walking rior kartläggning av byggnader och förbättrad situation medvetenhet personer, som kallas "Personal Dead-reckoning" (PDR) system. PDR för soldater. systemet inte kräver GPS, beacons, eller landmärken. Systemet är därför användbart i GPS-förnekade miljöer, såsom inside buildSom nämnts behöver vårt föreslagna PDR-system inte några tunnlar eller täta skogar. Potentiella användare av systemet är mili-GPS. Detta är en viktig skillnad, eftersom GPS inte är tillgänglig och säkerhetspersonal samt räddningspersonal. kan inomhus. Dessutom är GPS otillförlitlig under tät fliPDR-systemet använder en 6-DOF tröghetsmätningsenhet (IMU) ålder, i så kallade "urban canyons", och i allmänhet i någon miljö som är knuten till användarens känga. IMU ger rotationshastighet och ronment, där en tydlig bild av en bra del av himlen inte är accelerationsmätningar som används i realtid för att uppskatta tillgängliga. var användaren befinner sig i förhållande till en känd utgångspunkt. För att minska de mest betydande felen i detta IMU-baserade system som orsakas Det finns några andra metoder för personlig position estiby bias drift av accelerometrarna vi implementerade en teknik mation utan GPS. Vanligtvis kräver dessa andra system kallas "Zero Velocity Update" (ZUPT). Med ZUPT techexternal referenser, även kallade "fiducials," som i de flesta nique och relaterade signalbehandlingsalgoritmer, typiska fel i våra fall måste installeras i arbetsrummet på exakt sursystem är ca 2% av avståndet rest för korta promenader. Denna typiveyed platser innan systemet kan användas. Detta fel i systemet för installacal PDR är till stor del oberoende av gång eller hastighet är tidskrävande och dyrt, och i fallet med användaren. När du går kontinuerligt i flera minuter, fel nödsituation insats eller urban strid helt ogenomförbar. Tidigare versioner av vårt system använde en opraktiskt stor IMU. I fält [3], som kan vara oönskade i säkerhetsrelaterade tillämpning den senaste versionen vi genomfört en mycket mindre IMU. Denna katjoner. Generellt fungerar fiducial-baserade system väl och papper diskuterade specifika problem för denna lilla IMU, våra åtgärder kan ge absolut position och orientering i real för att eliminera dessa problem, och vår första experimentella resultat tid. Om ansökan tillåter installation av fiducials med den lilla IMU under olika förhållanden. i förväg, då dessa system har den betydande advan-
Huvudidén med PDR-teknik är att integrera tröghetsmätningar med Zero Velocity Update (ZUPT) begränsningar för att minska fel REF.
Personal Dead-reckoning System for GPS-denied Environments
{'venue': '2007 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics', 'journal': '2007 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}