Abstract-Correspondenser mellan 2D-linjer i en bild och 3D-linjer i den omgivande miljön kan utnyttjas för att bestämma kamerans position och attityd (pose). I detta dokument introducerar vi ett nytt tillvägagångssätt för att uppskatta kamerans pose genom att direkt lösa motsvarande problem med minst kvadrater algebraiskt. Specifikt, optimala förhållanden för de minsta-kvarts problem bildar ett system av polynomiska ekvationer, som vi effektivt löser genom eigendecomposition av en så kallad multiplikationsmatris. I motsats till befintliga metoder, är den föreslagna algoritmen (i) garanterad att hitta den globalt optimala uppskattningen i minsta-kvarts betydelse, (ii) inte kräver initiering, och (iii) har beräkningskostnader endast linjär i antalet mätningar. Den föreslagna algoritmens överlägsna prestanda jämfört med tidigare metoder visas genom omfattande simuleringar och experiment.
REF uppskattar kamerans rotationsmatris genom att lösa ett polynomsystem av ekvationer med hjälp av en eigendecomposition av en så kallad multiplikationsmatris.
Globally optimal pose estimation from line correspondences
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}