Vi presenterar greppsystemet bakom Cartman, den vinnande roboten i Amazon Robotics Challenge 2017. Systemet använder sig starkt av redundans i designen genom att implementera kostnadsfria verktyg, en suggrip och en parallellgripare. Denna multimodala end-effector kombineras med tre gripa syntesalgoritmer för att rymma det utbud av objekt som tillhandahålls av Amazon under utmaningen. Vi ger en detaljerad systembeskrivning och en utvärdering av dess prestanda innan vi diskuterar den bredare karaktären av systemet med avseende på de viktigaste aspekterna av robotisk design som ursprungligen föreslogs av vinnarna av den första Amazon Picking Challenge. För att ta itu med huvuddragen i vårt greppsystem och anledningen till dess framgång föreslår vi ytterligare en robotisk designaspekt "precision vs. redundans".
Wade och Al. REF utformade en multimodal end-effector som kombineras med tre greppsyntesalgoritmer.
Design of a Multi-Modal End-Effector and Grasping System: How Integrated Design helped win the Amazon Robotics Challenge
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}