Abstract-I detta papper anser vi problemet med att samtidigt lokalisera alla medlemmar i ett team av robotar. Varje robot är utrustad med proprioceptiva sensorer och exteroceptiva sensorer. De senare ger relativa observationer mellan robotarna. Proprioceptiva och exteroceptiva data är sammansmälta med ett Extended Kalman Filter. Vi härleder ekvationerna för denna uppskattning för den mest allmänna relativa observationen mellan två robotar. Sedan överväger vi tre speciella fall av relativa observationer och vi presenterar strukturen av filtret för varje fall. Slutligen studerar vi hur metoden fungerar genom många noggranna simuleringar.
Martinelli m.fl. REF presenterar en multi robot localization metod som säkrar proprioceptiva och exteroceptiva mätningar med hjälp av ett utökat Kalman filter.
Multi-Robot Localization Using Relative Observations
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}