Abstract-För många applikationer, kan kontrollen av ett komplext icke-linjärt system underlättas genom att modellera systemet som en samling förenklade hybrida lägen, var och en representerar ett visst operativsystem. Ett exempel på detta är nedbrytningen av komplexa aeroba flygningar i sekvenser av diskreta manövrar, en strategi som har visat sig mycket framgångsrik för både mänskliga piloter och autonomt kontrollerade flygplan. Ett viktigt steg när sådana kontrollsystem utformas är dock att säkerställa säkerheten och genomförbarheten av övergångar mellan dessa manövrer. Detta arbete presenterar en hybrid dynamik ram för utformningen av garanterade säkra byte regioner och tillämpas på en fyrhjuling helikopter utför en autonom backflip. Regionerna är konstruerade med hjälp av nåbara uppsättningar som beräknas via en Hamilton-Jacobi differentialspel formulering, och experimentella resultat presenteras från flygtester på STARMAC quadrotor plattform.
I REF, författarna definierar en manöver som en sekvens av diskreta rörelser.
Design of guaranteed safe maneuvers using reachable sets: Autonomous quadrotor aerobatics in theory and practice
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}