Abstract-Tänka på intelligenta robotar innebär att överväga hur sådana system kan möjliggöras att uppfatta, tolka och agera i godtyckliga och dynamiska miljöer. Medan sensoruppfattning och modelltolkning fokuserar på robotens interna representation av världen ganska passivt, behövs robotens greppförmåga för att aktivt utföra uppgifter, ändra scenarier och därmed nå mångsidiga mål. Dessa funktioner bör också omfatta generering av stabila grepp för att säkert hantera även objekt som är okända för roboten. Vi anser att nyckeln till denna förmåga inte är att välja ett bra grepp beroende på identifieringen av ett objekt (t.ex. som en bägare, men på dess form (t.ex. som en sammansättning av form primitiva). I detta papper, vi omsluter givna 3D-datapunkter i primitiva box former av en fit-and-split algoritm som bygger på en effektiv minimal volym Bounding Box implementation. Även om boxformer inte kan approximera godtyckliga data på ett exakt sätt, ger de effektiva ledtrådar för planering grepp om godtyckliga objekt. Vi presenterar algoritmen och experimenten med hjälp av 3D-gripsimulatorn GraspIt! Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
I REF sönderdelas objektet baserat på Minimal Volume Bounding Boxes.
Minimum volume bounding box decomposition for shape approximation in robot grasping
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}