Abstract-This paper presenterar en enkel, datadriven teknik för att identifiera modeller för dynamiken hos legerade robotar. Piecewise Affine (PWA) modeller används för att approximera den observerade ickelinjära systemdynamiken hos en hexapedal milirobot. Den höga dimensionen av statsrymden (16) och ett mycket stort antal statliga observationer (100000) motiverade användningen av statistiska klustermetoder att automatiskt välja submodellregioner. Jämförelser av modeller med 1 till 50 PWA regioner analyseras med avseende på stat derivat förutsägelse och framåt simulering noggrannhet. Derivatprediktionsnoggrannhet visades minska det genomsnittliga absoluta felet i axeln med upp till 52 % jämfört med en nollskattare. Simuleringsresultat visar spårning av tillståndsbanor över en steglängd, och nedbrytningen av simuleringsprognoser analyseras över modellens komplexitet och tidshorisont. Vi beskriver mätvärden för att jämföra prestandan hos olika modellkomplex i ett steg och simuleringsprognoser.
Buchan m.fl. REF presenterade en datadriven teknik för montering bitvis affin modeller för att representera dynamiken i VelociRoACH, som de använde för att utföra förutsägelser framåt under loppet av en halv steglängd (0.1sek) innan modellen skiljde sig.
Automatic identification of dynamic piecewise affine models for a running robot
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}