Abstract-Komputera en rörelse som gör det möjligt för en mobil manipulator att öppna en dörr är utmanande eftersom det kräver tät samordning mellan rörelserna i armen och basen. Hård kodning rörelsen, å andra sidan, är ogenomförbar eftersom dörrar varierar kraftigt i sina storlekar och typer, vissa dörrar öppnas genom att dra och andra genom att trycka, och inomhus utrymmen ofta innehåller hinder som begränsar friheten för den mobila manipulatorn och i vilken grad dörrarna öppnas. I detta dokument visar vi hur man kan övervinna planeringsproblemets höga dimensionalitet genom att identifiera en grafbaserad representation som är tillräckligt liten för effektiv planering men ändå tillräckligt rik för att innehålla genomförbara rörelser som öppnar dörrar. Användningen av grafsökbaserad rörelseplanering gör det möjligt för oss att konsekvent hantera den stora variationen av förhållanden under vilka dörrar måste vara öppna. Vi visar vår inställning till PR2-roboten en mobil manipulator med en allsidig bas och en 7 graders frihetsarm. Roboten lyckades öppna en mängd dörrar både genom att dra och trycka.
Vissa tillvägagångssätt minskar dimensionaliteten av problemet genom att planera i den gemensamma stat-rymden av objektet som manipuleras och robotens bas, och sedan kör en invers-kinematics lösare för att producera banor för basen och manipulatorn REF.
Planning for autonomous door opening with a mobile manipulator
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}