Abstract-Formellt verifierade metoder för rörelseplanering krävs för att garantera säkerheten för autonoma fordon. I synnerhet anser vi att bana generation genom att överväga den mest sannolika banan för andra trafikdeltagare. Men om de omgivande fordonen utför oväntade manövrar, kan en kollision vara oundviklig. I detta papper, en felsäker rörelse planerare utvecklas, vilket genererar optimala banor, men garanterar säkerhet hela tiden. Säkerheten uppnås genom att man upprätthåller en nödmanöver som säkert kan stoppa värdfordonet samtidigt som man undviker kollisioner. Nödmanövern beräknas genom att man för en given tidshorisont överväger den förutsägelse om inflyttning som innehåller alla möjliga banor för övriga trafikdeltagare. Tillvägagångssättets prestanda utvärderas genom simulering mot verkliga trafikdata.
Vid planering av en felsäker rörelse utvärderar REF fordonens beläggningsmängd i miljön och visar förekomsten av en nödmanöver, t.ex. Körfältsbyte.
Fail-safe motion planning of autonomous vehicles
{'venue': '2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'journal': '2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}