Flygfordon är svåra att stabilisera, särskilt när de påverkas av yttre krafter. Ett svävande fordon som kommer i kontakt med föremål och ytor ska upprätthålla flygstabiliteten medan det utsätts för krafter som överförs till flygkroppen genom kontaktpunkten. Dessa tvingar par med rörelsen av flygplanet att producera klart annorlunda dynamik från fri flygning. Medan extern kontakt i allmänhet undviks, utökar flygrobotfunktionaliteten till att omfatta kontakt med miljön under flygningen öppnar upp nya och användbara områden som perching, objekt grepp och manipulering. I detta papper presenterar vi en allmän elastisk kontakt begränsning modell och analysera helikopter stabilitet i närvaro av dessa kontakter. Som ett exempel, utvärderar vi stabiliteten i ett proof-of-concept helikoptersystem för att manipulera objekt med hjälp av en kompatibel gripmaskin som kan modelleras som en elastisk länk med vinkelreaktionskrafter. En PID-flygledare används för att stabilisera helikoptern under fri flygning samt under flygmanipuleringen. Vi visar att den plana dynamiken hos objekthelikoptersystemet i vertikal, horisontell och tonhöjdsrörelse runt jämvikten visas förbli stabil, inom ett intervall av kontaktstelheter, under omodifierad PID-kontroll.
Yale Aerial Manipulator kan greppa och transportera föremål med hjälp av en kompatibel gripare fäst på botten av en T-Rex 600 RC helikopter REF.
Hovering Stability of Helicopters With Elastic Constraints
{'venue': 'ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference, Volume 2', 'journal': 'ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference, Volume 2', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}