En ny 3D-lokaliserings- och kartteknik med terränglutningsassistans föreslås i detta dokument för att en robot ska kunna identifiera sin position och bygga en global karta i en utomhusmiljö. Iterative Closest Points (ICP) algoritm och terränglutning baserad lokalisering kombineras för att uppnå exakt och snabb lokalisering och kartläggning. Inklinationer i terrängen roboten navigerar används för att uppnå lokal lokalisering under intervallet mellan två laserskanningar. Med hjälp av resultaten av ovanstående lokalisering som det ursprungliga villkoret, används ICP algoritmen sedan för att anpassa de överlappande laser scan kartor för att uppdatera de överhängande hinder för att bygga en global karta över det omgivande området. Omfattande experiment utfördes för validering av den föreslagna 3D-lokaliserings- och kartläggningstekniken. De experimentella resultaten visar att den föreslagna tekniken kan minska tidsåtgången och förbättra prestandan.
Zhu m.fl. REF kombinerade iterative närmaste punkter algoritm och terräng lutning kunskap för att lokalisera.
Terrain Inclination Aided Three-Dimensional Localization and Mapping for an Outdoor Mobile Robot
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}