ABSTRACT Ett team av robotar är utplacerade för att utföra en uppgift samtidigt upprätthålla ett livskraftigt ad-hoc-nätverk som kan stödja dataöverföringar som krävs för att utföra uppgiften. För att lösa detta problem krävs: 1) uppskattning av den trådlösa spridningsmiljön för att identifiera livskraftiga kommunikationslänkar från punkt till punkt, 2) bestämning av end-to-end-rutter för att stödja datatrafik, och 3) rörelsestyrningsalgoritmer för att navigera genom rumsliga konfigurationer som garanterar nödvändiga miniminivåer av service. Därför presenterar vi metoder för: 1) uppskattning av punkt-till-punkt-kanaler med hjälp av pathloss och rumslig Gaussian process modeller; 2) data routing för att bestämma lämpliga end-to-end kommunikationsvägar givet uppskattningar av punkt-till-punkt kanalhastigheter; och 3) rörelseplanering för att bestämma robot banor begränsade till konfigurationer som säkerställer överlevnaden av kommunikationsnätet. På grund av den inneboende osäkerheten i trådlösa kanaler är modellen av länkar och rutter stokastisk. Kriterierna för val av rutt är att maximera sannolikheten för nätverksöverlevnad, definierad som förmågan att stödja målkommunikationshastigheter som ges uppnåeliga hastigheter på lokala pointto-point-länkar. Maximala överlevnadsannolikhetsvägar för nuvarande och framtida positioner är ingång till en mobilitetskontrollmodul som bestämmer robotbanor som är begränsade till konfigurationer som säkerställer att sannolikheten för nätverksöverlevnad håller sig över en lägsta tillförlitlighetsnivå. Lokal banplanering föreslås för enkla miljöer och global planering föreslås för komplexa omgivningar. De tre föreslagna komponenterna är integrerade och testade i experiment som utförs i två olika miljöer. Experimentella resultat visar framgångsrik navigering med kontinuerlig end-to-end-anslutning. INDEX TERMS Routing protokoll, vägplanering, trådlösa nätverk, autonoma agenter.
Fink m.fl. REF använde rumsliga Gaussiska processer i uppskattningen av trådlös spridningsmiljö för att identifiera livskraftiga kommunikationslänkar från punkt till punkt.
Robust Control of Mobility and Communications in Autonomous Robot Teams
{'venue': 'IEEE Access', 'journal': 'IEEE Access', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}