Abstract-This paper undersöker möjligheten att utöka ett obemannade Aerial Vehicle (UAV) navigationssystem med en passiv videokamera för att hantera långsiktiga GPS avbrott. I dokumentet föreslås en visionsbaserad navigationsarkitektur som kombinerar tröghetssensorer, visuell odometri och registrering av den fordonsbaserade videon till en georeferenserad flygbild. Det visions-stödda navigationssystem som utvecklats kan ge hög-hastighets- och driftfri tillståndsuppskattning för UAV autonom navigering utan GPS-systemet. På grund av användningen av bild-till-karta registrering för absolut positionsberäkning, drift-fri position prestanda beror på de strukturella egenskaperna i terrängen. Experimentell utvärdering av metoden baserad på flygdata utanför linjen tillhandahålls. Dessutom har den föreslagna arkitekturen implementerats ombord på en experimentell UAV-helikopterplattform och testats under visionsbaserade autonoma flygningar.
De kombinerar sin visuella odometri med en algoritm som registrerar den inbyggda videon till en geo-refererad satellitbild för att minska drift REF.
Vision-based unmanned aerial vehicle navigation using geo-referenced information
{'venue': 'EURASIP J. Adv. Signal Process', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}