Abstract-I detta dokument behandlar vi uppgifter för multirobot team som kräver att lösa en distribuerad multi-agent planering problem där åtgärder robotar är tätt kopplade. Den inneboende osäkerheten i dessa uppgifter kräver också ihållande strikt samordning mellan lagkamrater under hela verkställandet. Befintliga metoder för samordning kan inte på ett tillfredsställande sätt tillgodose de tekniska kraven på sådana uppgifter. Som svar har vi utvecklat ett marknadsbaserat ramverk, Hoplites, som består av två nya samordningsmekanismer. Passiv samordning producerar snabbt lokalt utvecklade lösningar samtidigt som aktiv samordning producerar komplexa teamlösningar genom förhandlingar mellan lagkamrater. Robotar använder marknaden för att effektivt granska kandidatlösningar och välja den samordningsmekanism som bäst motsvarar de aktuella kraven på uppgiften. I experiment, Hoplites betydligt överträffar även sina närmaste konkurrenter, särskilt i de mest komplexa fall av en domän. Vi presenterar också implementeringsresultat på ett team av mobila robotar.
Kalra m.fl. REF utvecklade en marknadsbaserad ram för samordning av multirobotar.
Hoplites: A Market-Based Framework for Planned Tight Coordination in Multirobot Teams
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}