Abstract-I detta dokument, föreslår vi ett nytt koncept "Reciprocal Velocity Hinder"-för realtid multi-agent navigation. Vi betraktar det fall där varje agent navigerar självständigt utan uttrycklig kommunikation med andra agenter. Vår formulering är en förlängning av Velocity Hinder koncept [3], som infördes för navigering bland (passivt) rörliga hinder. Vårt tillvägagångssätt tar hänsyn till de andra agenternas reaktiva beteende genom att implicit anta att de andra agenterna gör en liknande kollision-undvikande resonemang. Vi visar att denna metod garanterar säkra och oscillerande rörelser för var och en av agenterna. Vi tillämpar vårt koncept på navigering av hundratals agenter i tätbefolkade miljöer som innehåller både statiska och rörliga hinder, och vi visar att realtids- och skalbara prestanda uppnås i sådana utmanande scenarier.
Som ett alternativ till krafter, föreslogs det ömsesidiga hastighetshinder i robotik för multi-agent navigation REF.
Reciprocal Velocity Obstacles for real-time multi-agent navigation
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}