....................................... SkiMap kodar sömlöst en fullständig 3D-ombyggnad av miljön (vänster), en höjdkarta (center) och en 2D-beläggning rutnät (höger). De tre representationerna kan levereras on-line med minskande tids komplexitet. De visade kartorna har erhållits på Freiburg Campus dataset. Abstract-Vi presenterar en ny kartläggning ram för robot navigering som har ett flernivå frågesystem som kan få snabbt representationer så olika som ett 3D voxel rutnät, en 2.5D höjd karta och en 2D beläggning rutnät. Dessa är inneboende inbäddade i ett minne och en tidseffektiv kärndatastruktur organiserad som ett träd av SkipLists. Jämfört med den välkända Octree-representationen uppvisar vår strategi en bättre tidseffektivitet tack vare sin enkla och mycket parallelliserbara beräkningsstruktur och ett liknande minnesavtryck vid kartläggning av stora arbetsytor. Inom området kartläggning för robotnavigering stöder vårt ramverk i realtid erosion och återintegrering av mätningar vid mottagning av optimerade poser från sensorspåraren, för att kontinuerligt förbättra noggrannheten på kartan.
För att ta itu med några av de forskningsfrågor som är förknippade med kartning för robotnavigering har vi nyligen infört SkiMap-ramverket REF, som visar sig både tid och minne effektivt tack vare en ny kärndatastruktur organiserad som ett träd av SkipLists och, säreget, har ett flernivå frågesystem som kan få snabba representationer så olika som ett 3D voxel rutnät, en 2.5D höjd karta och en 2D beläggning rutnät.
SkiMap: An efficient mapping framework for robot navigation
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}