Abstract-This paper introducerar en ny omfattande lösning för det öppna problemet med okalibrerad 3D-bildbaserad stereo visuell servoing för robotmanipulatorer. En av de viktigaste bidragen i denna artikel är en ny 3D stereokameramodell för att kartlägga positioner i uppgiftsutrymmet till positioner i en ny 3D Visual Cartesian Space (ett visuellt funktionsutrymme där 3D-positioner mäts i pixel). Denna modell används för att beräkna en full-rank Bild Jacobian Matrix (J img ), som löser flera vanliga problem som presenteras på den klassiska bilden Jacobians, t.ex., bildutrymme singulariteter och lokala minima. Denna Jacobian är en grundläggande nyckel för den bildbaserade styrdesignen, där okalibrerade stereokamerasystem kan användas för att driva en robotmanipulator. Dessutom är en adaptiv andra order glidande läge visuell servostyrning utformad för att spåra 3D visuella rörelser med hjälp av 3D-bana fel som definieras i Visual Cartesian Space. Stabiliteten hos kontrollen i sluten slinga med ett dynamiskt robotsystem analyseras och bevisas formellt, där exponentiell konvergens av fel i Visual Cartesian Space och uppgiftsutrymme utan lokala minima visas. Det kompletta styrsystemet utvärderas både i simulering och på en riktig industrirobot. Kontrollsystemets robusthet utvärderas för fall där stereokamerasystemets extrinsiska parametrar ändrar on-line och de kinematiska/dynamiska robotparametrarna betraktas som okända. Detta tillvägagångssätt erbjuder en lämplig lösning för det gemensamma problemet med visuell ocklusion, eftersom stereosystemet kan flyttas för att få en tydlig bild av uppgiften när som helst.
I vårt tidiga arbete REF introducerade vi en stereokameramodell baserad på ett virtuellt kompositkamerasystem, som kan ge 3D visuell position vektor.
Uncalibrated 3D stereo image-based dynamic visual servoing for robot manipulators
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}