Detta dokument fokuserar på utformningen av en stabiliserande kontrolllag för ett luftfartyg som fysiskt är anslutet till en markstation med hjälp av en lina. Genom att dra fördel av den dragkraft som verkar längs den taut kabeln, visas det att den tjudrade UAV kan upprätthålla en icke-noll attityd medan sväva i en konstant position. Kontrollmålet är att stabilisera den önskade konfigurationen samtidigt som kabeln förblir spänd hela tiden. Detta leder till ett icke-linjärt kontrollproblem med begränsningar. Detta dokument ger en tvåstegslösning. För det första stabiliseras systemet med hjälp av ett system för kaskadstyrning baserat på dragkraftsvektorer. Sedan garanteras begränsad tillfredsställelse med hjälp av en ny referensbankschefsordning.
I REF utnyttjade författarna dragkraften längs den tauta kabeln och löste den ickelinjära kontrollen av den bundna UAV genom att använda ett system för kaskadkontroll baserat på dragkraftsvektor och med hjälp av ett nytt "Reference Guvernör-system".
Nonlinear Control of a Tethered UAV: the Taut Cable case
{'venue': None, 'journal': 'arXiv: Systems and Control', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}