Abstract-This paper handlar om en uppgift-tilldelning arkitektur för kooperativ transport av flera mobila robotar i en okänd statisk miljö. Arkitekturen bör uppfylla tre funktioner: hantera en mängd olika uppgifter i tid och rum, hantera ett stort antal uppgifter jämfört med antalet robotar, och bestämma beteende i realtid. Författarna föreslår följande strategi: Vi anser att uppgiftsenheten (task exaction) är det arbete som ska utföras på kort tid av en robot. Baserat på miljöinformation skapas aktivitetsinstanser dynamiskt med hjälp av aktivitetsmallar. Prioriteringen av uppgiftsinstanser utvärderas dynamiskt baserat på antalet robotar och konfigurationen i arbetsytan. Dessutom undviker vi att generera för många uppgifter instanser genom att undertrycka objekt rörelse. Huvuddelen av arkitekturen består av två realtidsplanerare: en prioriteringsbaserad uppgiftstilldelningsplanerare löst med hjälp av en linjär programmeringsmetod, och rörelseplanerare baserade på kort tidsuppskattning. Den föreslagna arkitekturens effektivitet verifieras genom en gemensam transportsimulering i en okänd miljö.
En uppgiftstilldelningsarkitektur föreslogs i REF för samarbetstransport av flera mobila robotar i en okänd statisk miljö, som består av två realtidsplanerare: en prioriteringsbaserad uppgiftstilldelningsplanerare och rörelseplanerare baserat på kort tidsberäkning.
Cooperative Transport by Multiple Mobile Robots in Unknown Static Environments Associated With Real-Time Task Assignment
{'venue': 'ICRA', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}