Abstrakt Nuvarande metoder tillåter inte robotar att utföra en uppgift och samtidigt förmedla känslor till användare som använder sina kroppsrörelser. Detta papper utforskar förmågan hos den Jacobian noll utrymme av en humanoid robot för att förmedla känslor. En uppgiftsprioriterad formulering har implementerats i en Pepper robot som gör det möjligt att specificera en primär uppgift (waving gest, transport av ett objekt, etc.) och utnyttjar robotens kinematiska redundans för att förmedla känslor till människor som en mindre prioriterad uppgift. Känslorna, definierade av Mehrabian som punkter i Pleasure -Arousal -Dominance utrymme, generera mellanliggande rörelse funktioner (jerkiness, aktivitet och blick) som bär den känslomässiga informationen. En karta från detta funktioner till lederna av roboten presenteras. En användarstudie har genomförts där emotionella rörelser har visats för 30 deltagare. Resultaten visar att lycka och sorg förmedlas mycket väl till användaren, att lugnet är måttligt väl förmedlat och att fruktan inte förmedlas väl. En analys av beroendena mellan rörelseegenskaperna och de känslor som uppfattas av Detta arbete har delvis fått stöd av de spanska MINECO-projekten DPI2011-22471, DPI2013-40882-P och DPI2014-57757-R, det spanska fördoktorsbidraget BES-2012-054899 och det japanska utmanande forskningsbidraget 15K12124. Författarna vill tacka medlemmarna i GVLab för deras ovärderliga stöd med översättningarna och delta i de lokala deltagarna under användarstudien. Josep-Arnau Claret Institute of Industrial and Control Engineering, Technical University of Catalonia (UPC), BarcelonaTECH, Barcelona, Katalonien, Spanien E-post: josep.arnau.claret@upc.edu Gentiane Venture Tokyo University of Agriculture and Technology, Tokyo, Japan E-post: venture@cc.tuat.ac.jp Luis Basañez Institute of Industrial and Control Engineering, Technical University of Catalonia (UPC), BarcelonaTECH, Barcelona, Katalonien, Spanien E-post: luis.basanez@upc.edu deltagarna visar att verksamheten har ett positivt samband med upphetsning, ryckighet uppfattas inte av användaren, och blicken förmedlar dominans när aktiviteten är låg. Resultaten tyder på ett starkt inflytande av de mest energiska rörelserna i den känslomässiga uppgiften och pekar ut nya riktningar för ytterligare forskning. Sammantaget visar resultaten att null space-metoden kan betraktas som ett lovande medel för att förmedla känslor som en mindre prioriterad uppgift.
Ett relevant exempel beskrivs i REF, där PAD-modellen är kartlagd i rörelsefunktioner (jerkiness, aktivitet och blick) för att generera affektiva rörelser av en antropomorf robot.
Exploiting the Robot Kinematic Redundancy for Emotion Conveyance to Humans as a Lower Priority Task
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Social Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}