Vi utvecklar en ultrabredbandsradarsensor (UWB) nyttolast för den portabla iRobot PackBot UGV. Vårt mål är att utveckla ett sensorsystem som gör det möjligt för PackBot att navigera autonomt genom bladverk (t.ex. högt gräs) samtidigt som man undviker hinder och bygger en karta över terrängen. Vi planerar att använda UWB-radar tillsammans med andra sensorer som LIDAR och vision. Vi föreslår en algoritm för att använda radarsystem med polarimetrisk (dubbelpolarisering) för att klassificera radaravkastningen som antingen vertikalt likriktat bladverk eller fasta objekt baserat på deras differentialreflektivitet, en funktion av deras proportion. Vi har genomfört preliminära experiment för att mäta förmågan hos UWB-radarer att upptäcka fasta föremål genom bladverk. Våra första resultat visar att UWB-radarer är mycket effektiva när det gäller att tränga igenom glesa bladverk, men mindre effektiva när det gäller att tränga igenom täta bladverk.
I REF beskrev vi våra första experiment med UWB-radar.
Daredevil: ultra-wideband radar sensing for small UGVs
{'venue': 'SPIE Defense + Commercial Sensing', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Geography', 'Engineering']}