Abstract-The field of evolutional robotics har visat förmågan att automatiskt utforma morfologi och controller av enkla fysiska robotar genom syntetiska evolutionära processer. Det är dock inte klart om variationsbaserade sökprocesser kan uppnå komplexiteten i design som krävs för praktisk konstruktion av robotar. Här demonstrerar vi ett automatiskt designsystem som producerar komplexa robotar genom att utnyttja principerna om regelbundenhet, moduläritet, hierarki och återanvändning. Dessa tekniker är redan etablerade principer för skalning inom teknisk design och har observerats i naturen, men har inte i stor utsträckning använts i artificiell evolution. Vi får dessa fördelar genom att använda en generativ representation, som kombinerar en programmatisk representation med en algoritmisk process som sammanställer representationen till en detaljerad konstruktionsplan. Detta tillvägagångssätt har visat sig ha två fördelar: det kan återanvända komponenter på regelbundna och hierarkiska sätt, vilket ger ett systematiskt sätt att skapa mer komplexa moduler från enklare, och de utvecklade representationerna kan fånga inneboende egenskaper i designutrymmet, så att variationer i representationerna rör sig genom designutrymmet mer effektivt än motsvarande storlek förändringar i en icke-generativ representation. Med hjälp av detta system demonstrerar vi för första gången utvecklingen och konstruktionen av modulära, tredimensionella, fysiskt lokomoterande robotar, omfattande många fler komponenter än tidigare arbete med kropps-hjärn-utveckling.
Genetiska algoritmer har tillämpats för den automatiserade generationen av konstruktioner och beteenden REF.
Generative representations for the automated design of modular physical robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics and Automation', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}