Abstract-Sampling-baserade vägplanering algoritmer är kraftfulla verktyg för dator begränsad demontering rörelser. Detta papper presenterar en variant av den snabbt utforskande Random Tree (RRT) algoritm särskilt utformad för demontering av objekt med artikulerade delar. Inställningsparametrarna spelar i allmänhet två olika roller i denna typ av problem: vissa av dem är nödvändiga för demonteringen, medan andra bara behöver röra sig om de hindrar demonteringsprocessen. Den föreslagna metoden baseras på en sådan partition av konfigurationsparametrarna. Resultaten visar en anmärkningsvärd prestandaförbättring jämfört med vanliga vägplaneringstekniker. Dokumentet visar också praktiska tillämpningar av den presenterade algoritmen inom robotik och strukturell bioinformatik. Index Terms-Artikulerade mekanismer, demonteringsvägar, molekylära interaktioner, vägplaneringsalgoritmer, robotmanipulering. Detta dokument 1 tar upp problemet med automatisk databehandling rörelser för att isärmontera objekt. Problemet kan formuleras som ett generellt vägplaneringsproblem [2], [3] (se avsnitt III). I själva verket har begrepp och algoritmer för vägplanering tillämpats för att lösa olika fall av (demontering)planeringsproblem (se avsnitt II). Den instans som behandlas i detta papper överväger två objekt, med 1552-3098/$25.00
REF utför vägplanering för demontering av komplexa objekt.
Disassembly Path Planning for Complex Articulated Objects
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}