Vi tar itu med de problem som ligger bakom den algoritmiska frågan om att automatisera den gemensamma utformningen av robothårdvaran tillsammans med dess motsatta programvara. Vi tar specifikt hänsyn till den påverkan som nedbrytningar av en robots sensor och aktiveringssviter kan ha på robotens förmåga att slutföra sina uppgifter. Vi introducerar en ny formell struktur som generaliserar och konsoliderar en mängd välkända strukturer inklusive många former av planer, planeringsproblem, och filter, till en enda datastruktur som kallas prokrusteisk graf, och ge dessa graf strukturer semantik i termer av idéer baserade i formell språkteori. Vi beskriver en samling operationer på prokrustiska grafer (både semantik-bevarande och semantikmuterande), och visar hur en familj av frågor om destruktiviteten i en förändring av robot hårdvara kan besvaras genom att tillämpa dessa operationer. Vi lyfter också fram kopplingarna mellan detta nya tillvägagångssätt och befintliga forskningstrådar, inklusive kombinatorisk filtrering, Erdmanns strategikomplex och hybridautomata.
Vi formaliserar dessa element i form av p-grafer och etikettkartor (se REF ).
Toward a language-theoretic foundation for planning and filtering
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}