Abstract-Vi studerar två nya informativa vägplaneringsproblem som motiveras av användningen av flyg- och markrobotar i precisionsjordbruk. Det första problemet, som kallas provtagning av resande säljare problem med stadsdelar (SAMPLINGTSPN), motiveras av scenarier där obemannade markfordon (UGV) används för att få tidskrävande markmätningar. Inmatningen i SAMPLINGTSPN är en uppsättning eventuellt överlappande diskar. Målet är att välja en provtagningsplats på varje disk och en tur för att besöka uppsättningen provtagningsplatser för att minimera summan av resor och mättider. Det andra problemet gäller det maximala antalet flygmätningar med hjälp av ett obemannade luftfartyg (UAV) med begränsad energi. Vi studerar scenariot där de två typerna av robotar bildar ett symbiotiskt system - UAV landar på UGV, och UGV transporterar UAV mellan utplaceringsplatser. I detta dokument ges följande bidrag: Först presenterar vi en O( rm a x r m in ) approximationsalgoritm för SAMPLINGTSPN, där r m in och r m ax är minimala och maximala radier för ingångsdiskar. För det andra visar vi hur man modellerar UAV-planeringsproblem med hjälp av en metriska graf och formulerar en orienteringsinstans på vilken en känd approximationsalgoritm kan tillämpas. För det tredje tillämpar vi de två algoritmerna på problemet med att erhålla mark- och flygmätningar för att korrekt uppskatta en kvävekarta över en tomt. Tillsammans med teoretiska resultat presenterar vi resultat från simuleringar som genomförts med hjälp av verkliga markdata och preliminära fältexperiment med UAV. Index Terms-Agriculture, banplanering, robotanalyssystem.
I vårt tidigare arbete REF visade vi hur man planerar turer för en symbiotisk UAV+UGV där UGV kan mula UAV mellan två utplaceringsplatser så att UAV inte spenderar någon energi.
Sensor Planning for a Symbiotic UAV and UGV System for Precision Agriculture
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}