Abstract-This paper utforskar idén om manipulationstödd perception och grepp i samband med sortering av små föremål på en bordsskiva. Vi presenterar en robust pipeline som kombinerar perception och manipulation för att exakt sortera Duplo tegelstenar efter färg och storlek. Rörledningen använder två enkla rörelse primitiva för att manipulera scenen på sätt som hjälper roboten att förbättra sin uppfattning. Detta resulterar i förmågan att sortera belamrade högar av Duplo tegel noggrant. Vi presenterar experimentella resultat på PR2-roboten som jämför tegelsortering utan hjälp av manipulering till sortering med primitiva manipulationer som visar fördelarna med den senare, särskilt när graden av skräp i miljön ökar.
Gupta och Sukhatme REF presenterar en pipeline som använder två enkla rörelseprimära för att sortera och separera Lego tegelstenar staplade på en bordsskiva med hjälp av PR2-roboten.
Using manipulation primitives for brick sorting in clutter
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}