Abstract-Recent forskningstrender och teknikutveckling för oss närmare förverkligandet av autonoma multirobotsystem som utför allt mer komplexa uppdrag. Befintliga multirobot task allocation mekanismer behandlar dock uppgifter som enkla, odelbara enheter och ignorerar någon inneboende struktur och semantik som sådana komplexa uppgifter kan ha. Dessa egenskaper kan utnyttjas för att producera effektivare team planer genom att ge enskilda robotar möjlighet att komma på nya sätt att utföra en uppgift, eller genom att tillåta flera robotar att samarbeta genom att dela delkomponenterna i en uppgift, eller båda. I detta dokument introducerar vi det komplexa problemet med uppgiftstilldelning och beskriver en distribuerad lösning för att effektivt fördela en uppsättning komplexa uppgifter till ett robotteam. Fördelarna med att explicit modellera komplexa uppgifter under tilldelningsprocessen visas genom en jämförelse av vårt tillvägagångssätt med befintliga aktivitetsalgoritmer i ett områdesspaningsscenario. En implementering i ett team av utomhusrobotar bekräftar ytterligare vår strategi.
På samma sätt, i REF, författarna använder sig av gruppnivå uppgift allokering i ett område reconnaissance scenario, där flera robotar samarbetar genom att dela delkomponenterna i en uppgift genom aktivitet träd auktioner.
Complex Task Allocation For Multiple Robots
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}