Abstract-Vi presenterar ett ramverk för fyrsidig rörelse över mycket utmanande terräng där valet av lämpliga fotfäste är avgörande för att beteendet ska lyckas. Vi använder en vägplaneringsmetod som delar många likheter med resultaten av DARPA Learning Locomotion-utmaningen och utökar den för att möjliggöra mer flexibilitet och ökad robusthet. Under utförandet har vi en on-line kraftbaserad fothållaranpassningsmekanism som uppdaterar den planerade rörelsen enligt det upplevda tillståndet i miljön. På så sätt utnyttjar vi vårt systems aktiva efterlevnad för att smidigt interagera med miljön, även när detta uppfattas felaktigt eller förändras dynamiskt, och uppdaterar den planerade flygvägen. Parallellt med detta använder vi en virtuell modellregulator som ger de matarframåt-vridmomenten som möjliggör ökad noggrannhet tillsammans med mycket överensstämmande beteende på ett annars naturligt mycket styvt robotsystem. Vi utnyttjar den fulla uppsättningen fördelar som en högpresterande vridmomentstyrd fyrdubblad robot kan ge och demonstrera flexibiliteten och robustheten i vår strategi på en uppsättning experimentella försök med ökande svårigheter.
Vi byggde nyligen på detta tillvägagångssätt med en vägplanerings- och kontrollram som använder on-line kraftbaserad fothållningsanpassning för att uppdatera den planerade rörelsen enligt det upplevda tillståndet i miljön under genomförandet REF.
Path planning with force-based foothold adaptation and virtual model control for torque controlled quadruped robots
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}