Abstract-This paper beskriver ett system som möjliggör snabb flergolvs inomhus kartbyggnad med hjälp av en kropp-sliten sensor system sammanställer information från RGB-D kameror, LIDAR, tröghet, och barometriska sensorer. Vårt arbete drivs av snabbinsatser från räddningspersonal, där förmågan för en eller flera personer att snabbt kartlägga en komplex inomhusmiljö är avgörande för allmän säkerhet. Mänsklig-portabel kartläggning ger upphov till ett antal utmaningar som inte möter i typiska robotiska kartläggningstillämpningar, inklusive komplexa 6-DOF-rörelser och traversal av utmanande banor inklusive trappor eller hissar. Vårt system uppnår robust prestanda i dessa situationer genom att utnyttja toppmoderna tekniker för robust pose graph optimering och loop stängning upptäckt. Det uppnår realtid prestanda i inomhusmiljöer i måttlig skala. Experimentella resultat visas för mänsklig-portabel kartläggning av flera våningar i en universitetsbyggnad, som visar systemets förmåga att hantera rörelse upp och ner trappor och att organisera initialt bortkopplade uppsättningar delkartor i en komplex miljö.
Fallon m.fl. designat ett system som säkrar information från RGB-D-kameror, LIDAR, tröghetssensorer och barometriska sensorer REF.
Sensor fusion for flexible human-portable building-scale mapping
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}