Det viktigaste inslaget i en självkonfigurerbar robot (SRR) är att den är omkonfigurerbar och självreparerande. I centrum för dessa möjligheter är autonom dockning. En svårighet för dockning är anpassningen mellan två robotar. Nuvarande strategier övervinner detta genom att integrera en mekanisk styrenhet i anslutningsmekanismen. Detta ökar dockningens robusthet men äventyrar flexibiliteten i omkonfigureringen. I detta dokument presenterar vi en ny autonom dockningsstrategi som kan övervinna nackdelarna med nuvarande strategier. Den nya strategin använder en ny kopplingsmekanism av kroktyp och multisensorisk vägledning. Kopplingsmekanismen av kroktyp är stark och styv för tillförlitlig fysisk anslutning mellan modulerna. Den multisensoriska dockningsstrategin, som inkluderar visuell-sensorstyrd grov positionering, Hall-sensorstyrd finpositionering, och låsningen mellan rörliga och målmoduler, garanterar robust dockning utan att offra omkonfigurerbarhet. Den föreslagna strategin verifieras genom dockning mellan en maskformad robot och en målmodul, och dockning bland tre rörliga robotar för att bilda en T-formad konfiguration. De experimentella resultaten visade att strategin är mycket effektiv.
Med tanke på magnetisk anpassningsbaserad, föreslår REF en multisensorisk dockningsstrategi, som inkluderar visuell-sensor guidad grov positionering, Hall-sensor-styrd finpositionering, och låsning mellan rörliga och målmoduler, garanterar robust dockning utan att offra omkonfigurerbarhet.
A Multi-Sensory Autonomous Docking Approach for a Self-Reconfigurable Robot without Mechanical Guidance
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}