Abstract-Varje robot gripare kräver en jämviktsanpassad lösning mot grepp anpassningsförmåga, precision och bärförmåga. En mångsidig mjuk robotgripare kräver justerbart greppläge för objekt med olika storlekar och former, och justerbar överensstämmelse för byte mellan mjukt läge för små laster och ömtåliga föremål och styvt läge för större laster och tyngre föremål. I detta papper presenterar vi utformningen av en sendriven robot origami, robogami, gripare som ger självanpassningsförmåga och inneboende mjukhet genom dess redundanta och underverkande grad av frihet (DoF). Robogami är en plan och vikbar robotplattform som är skalbar och anpassningsbar tack vare sin unika tillverkningsprocess lager för lager. Den nominella tvådimensionella tillverkningsprocessen gör det möjligt att inbädda olika funktionella lager med hög trohet. I synnerhet möjliggör ett polymerskikt med justerbar styvhet den oberoende kontrollen av styvheten för varje led. Med hjälp av denna funktion, kan vi styra energitillförseln mellan olika leder och därmed rörelsen av robogami. Här modellerar vi beteendet hos ett enda finger, och demonstrerar efterlevnadskontroll av sluteffekten längs olika riktningar i simuleringar och experiment. Vi validerar också gripmannens mångsidighet i mjuka och stela lägen genom att tilldela modellbaserade leder styvhet för att utföra olika grepplägen.
Firouzeh m.fl. Använda justerbara styvhet leder för att kontrollera överensstämmelsen med en griper REF.
Grasp Mode and Compliance Control of an Underactuated Origami Gripper Using Adjustable Stiffness Joints
{'venue': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'journal': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}