Det är traditionellt att göra gränssnittet mellan ett ställdon och dess last så stelt som möjligt. Trots denna tradition, minskar gränssnittet stelhet erbjuder ett antal fördelar, inklusive större stöttolerans, lägre reflekterad tröghet, mer exakt och stabil kraftkontroll, mindre oavvisande skador på miljön, och kapaciteten för energilagring. Som en kompromiss sänker också dämpningen av gränssnittet noll rörelsekraftsbandbredd [9][10]. I detta dokument föreslår vi att för naturliga uppgifter är ingen rörelsekraft bandbredd inte allt, och att införliva serieelasticitet som ett målmedvetet element i ett ställdon är en bra idé. Vi använder termen elasticitet istället för överensstämmelse för att indikera närvaron av en passiv mekanisk fjäder i ställdonet. Efter en diskussion om de kompromisser som ingår i serien elastiska ställdon, presenterar vi ett styrsystem för deras användning under allmän kraft eller impedans kontroll. Vi avslutar med testresultat från ett revolut serieelastiskt ställdon avsett för MIT humanoid robot Cog [5] och för en liten planetroveri21."
Det vill säga, serie elastiska ställdon REF.
Series elastic actuators
{'venue': 'Proceedings 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots', 'journal': 'Proceedings 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}