Den exakta kontrollen av mobila robotar är en viktig fråga inom robotikområdet. I det här dokumentet etableras rörelsemodellen för mobila robotar genom mekanismanalys. En luddig PID-regulator är utformad för att spåra mobilrobotar. Styrenheten består av en PID-regulator och en luddig inferensenhet med två ingångar och tre utgångar för att justera PID-regulatorns parametrar efter fel- och felfrekvens. Slutligen simuleras modellen av en fyrhjulig mobil robot, fuzzy PID och traditionell PID-regulator i Simulink. Simuleringsförsök görs under olika förhållanden. Resultatet visar att den mobila roboten med den luddiga PID-regulatorn kan spåra det önskade spåret med cirka 3 sekunder i förväg och överskottet av systemet kommer att minska med 40 procent, jämfört med den mobila roboten med den traditionella PID-regulatorn. Fördelarna med fuzzy PID controller för banspårning kontroll av mobil robot är viktiga i dess snabbhet, stabilitet, anti-interferens och spårning precision.
I REF presenterade författarna en fuzzy logik PID controller för bana spårning av en fyra WMR med sina Simulink modeller, och resultaten av simuleringar med hjälp av den fuzzy PID controller för att spåra rak linje och cirkelbanan jämförs med de resultat som erhållits med hjälp av standard PID controller.
Fuzzy PID Based Trajectory Tracking Control of Mobile Robot and its Simulation in Simulink
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Control and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}