Ahstract-I detta arbete analyserar vi kostnaderna för transport av sexfotiga robotar i flygplan. Robotarna är modellerade som en styv kropp med sex ben utan massa, var och en med två överensstämmelsegrader av frihet och kontakten modelleras med hjälp av Coulombs modell. Vi börjar vår analys genom att formulera transportkostnaden för stelbenta robotar som en funktion av deras geometri, friktionskoefficienter, aktiveringshastigheter och lutningsvinkel och jämför den med resultaten av en dynamisk multikroppsnumerisk simulering. I den andra delen uppskattar vi transportkostnaderna i det mer allmänna fallet när benen och ytan uppfyller kraven. Vi utvärderar energiförbrukningen faktorer, glidning, arbete mot gravitation, elastiska förluster av benen och ytan, och kinetisk energi och jämföra dem med den totala energitillförseln av ställdonen. Denna analys gör det möjligt för oss att utvärdera robotarnas arbetsområde och bestämma de optimala rörelsevägarna för förbättrad batteriprestanda.
Till exempel Zarrouk et al. Ref beaktade transportkostnaderna för en milli-robot med benrörelse som uppfyller kraven i flygplan.
Cost of locomotion of a dynamic hexapedal robot
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}