Pick-and-place regrasp är en viktig manipulation färdighet för en robot. Det hjälper en robot att utföra uppgifter som inte kan uppnås inom ett enda grepp, på grund av begränsningar som kinematiska eller kollisioner mellan roboten och miljön. Tidigare arbete på pick-and-place regrasp endast utnyttjade platta ytor för mellanliggande placeringar, och därmed är begränsad i förmågan att omorientera ett objekt. I detta dokument utökar vi omorienteringsförmågan hos en pick-and-place regrasp genom att lägga till en vertikal stift på arbetsytan och använda den som mellanplats för regrasping. I synnerhet beräknar vår metod automatiskt stabila placeringar av ett objekt lutande mot en vertikal stift, hittar flera force-closure grepp, genererar en graf av regrasp åtgärder, och söker efter regrasp sekvensen. För att jämföra regrasping prestanda med och utan att använda stift, utvärderar vi framgångsgraden och längden på regrasp sekvenser samtidigt utföra uppgifter på olika modeller. Experiment om omorienterings- och monteringsuppgifter validerar nyttan med att använda stödstift för regrasping.
Efter arbetet, Cao et al. REF använde en vertikal stift som mellanliggande plats för regrasping.
Analyzing the utility of a support pin in sequential robotic manipulation
{'venue': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}