Abstract-Recently, problemet med autonom navigering av bilar har fått stort intresse för robotik samhället. Särskilt under de två senaste DARPA stora utmaningarna har autonoma bilar visat sig navigera robust över långa tidsperioder genom komplexa ökenbanor eller genom dynamiska stadstrafikmiljöer. I dessa uppgifter förlitade sig robotarna vanligtvis på GPS-spår för att följa fördefinierade banor så att endast lokala planerare krävdes. I detta dokument presenterar vi en strategi för autonom navigering av bilar i inomhuskonstruktioner som parkeringsgarage. Vår strategi använder flera nivåers ytkartor över motsvarande miljöer för att beräkna fordonets väg och lokalisera den baserat på laserdata i avsaknad av tillräckligt exakt GPS-information. Dessutom använder den en lokal vägplanerare för att styra fordonet. I ett praktiskt experiment som genomförs med en autonom bil i ett riktigt parkeringsgarage visar vi att vår strategi gör det möjligt för bilen att självständigt parkera sig i en storskalig flernivåstruktur.
R. Kümmerle och W. Burgard REF utvecklade ett autonomt system som använder flera nivåers ytkartor över motsvarande miljöer för att lokalisera sig baserat på partikelfiltret.
Autonomous driving in a multi-level parking structure
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}