I den här artikeln föreslår vi en bioinspirerad arkitektur för en fyrdubblad robot som kan initiera/stoppa locomotion; generera olika gångar, och att enkelt välja och växla mellan de olika gångarna enligt hastigheten och / eller beteendesammanhang. Detta förbättrar robotstabiliteten och jämnheten vid lokomoting. Vi tillämpar ickelinjära oscillatorer på modell Central Mönster Generators (CPGs). Dessa genererar rytmiska lokomotoriska rörelser för en fyrdubblad robot. De genererade banorna moduleras av en tonisk signal, som kodar för den aktivitet och/eller modulering som krävs. Denna drivsignalstyrka är kartlagd på uppsättningar av CPG-parametrar. Genom att öka drivsignalen, kan locomotion framkallas och hastigheten ökas vid byte till lämpliga gångar. Denna drivsignal kan specificeras enligt sensorisk information eller ställas in a priori. Systemet implementeras i en simulerad och riktig AIBO-robot. Resultaten visar att arkitekturen är tillräcklig för att generera och modulera de nödvändiga samordnade banorna efter en hastighetsökning; och för att smidigt och enkelt växla mellan de olika motorbeteendena.
Santos och Matos REF finjusterade till exempel ickelinjära oscillatorer för att generera olika gångar och gångövergångar i en fyrsidig robot.
Gait transition and modulation in a quadruped robot: A brainstem-like modulation approach
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}