Människor har visat sig vara bra på att använda aktiv beröring för att uppfatta subtila skillnader i efterlevnad. De tenderar att använda mycket stereotypa undersökande strategier, såsom att använda normal kraft på en yta. Vi utvecklade liknande explorativa och perceptuella algoritmer för ett mekatroniskt robotsystem (Barrett arm/handsystem) utrustat med vätskefyllda, biomimetiska taktila sensorer (BioTac ® från SynTouch LLC). Kraftfördelningen på fingertoppen mättes genom den elektriska resistansen hos den ledande vätska som fastnat mellan elastomerhuden och en kluster av fyra elektroder på den plana fingertoppsytan på BioTacs styva kärna. Dessa signaler gav en sluten kontroll av undersökande rörelser, medan fördelningen av huddeformationer, mätt med fler laterala elektroder och det hydrauliska trycket, användes för att uppskatta objekts materiella egenskaper. Med denna styralgoritm kunde roboten plus taktil sensorn diskriminera den relativa överensstämmelsen hos olika gummiprover.
En annan studie använde sluten loop kontroll av undersökande rörelser med en biomimetisk fingertopp för att diskriminera efterlevnaden av material REF.
Use of tactile feedback to control exploratory movements to characterize object compliance
{'venue': 'Front. Neurorobot.', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}