Sammanfattning av denna webbsida: I detta betänkande föreslås ett nytt sätt att uppnå robotiska uppgifter genom 2D visuell servoing. I stället för att använda klassiska geometriska egenskaper som punkter, raka linjer, posera eller homografi, som det vanligtvis görs, är luminansen av alla pixlar i bilden beaktas här. Den största fördelen med detta nya tillvägagångssätt är att det inte kräver någon spårning eller matchningsprocess. Nyckelpunkten i vår strategi bygger på den analytiska beräkningen av interaktionsmatrisen som kopplar tidsvariationen av luminansen till kamerans rörelser. Denna beräkning baseras antingen på en enkel Lambertisk modell eller på Phong en så att komplexa ljusförändringar kan övervägas. Men eftersom de flesta av de klassiska kontrolllagarna misslyckas när vi betraktar luminansen som en visuell funktion, förvandlar vi det visuella servoproblemet till en optimering som leder till en ny kontrolllag. Experimentella resultat av positionerings- och spårningsuppgifter validerar det föreslagna tillvägagångssättet och visar dess robusthet när det gäller ungefärliga djup, Lambertianska och icke Lambertianska objekt, låg texturerade objekt och partiella ocklusioner.  Nyckelord:
Vårt tillvägagångssätt utvidgar den fotometriska visuella servoiseringen REF till VVS som involverar den fotometriska funktionen.
Photometric Visual Servoing
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}