Rörelseplanering i multikontaktscenarier har nyligen väckt intresse inom den legged robotic gemenskapen, men ställdonskraft/tork gränser beaktas sällan. Vi anser att dessa gränser blir av största vikt när komplexiteten i de terränger som ska passeras ökar. Vi bygger vidare på tidigare forskning från robotiskt grepp för att föreslå två nya sexdimensionella avgränsade polytoper som heter Actuation Wrench Polytope (AWP) och Feasible Wrench Polytope (FWP). Vi definierar AWP som uppsättningen av alla skiftnycklar som en robot kan generera samtidigt som dess aktiveringsgränser beaktas. Detta tar hänsyn till de tillåtna kontaktkrafter som roboten kan generera med tanke på dess nuvarande konfigurations- och aktiveringskapacitet. Den kontakt Wrench Cone (CWC) i stället innehåller funktioner i miljön såsom kontakt normal eller friktionskoefficienten. Skärningspunkten mellan AWP och CWC resulterar i en konvex polytop, FWP, som visar sig vara mer beskrivande för den verkliga robotkapaciteten än befintliga förenklade modeller, samtidigt som samma kompakta representation bibehålls. Vi förklarar hur man effektivt beräknar den vertex-beskrivning av FWP som sedan används för att utvärdera en genomförbarhetsfaktor som vi anpassade från området robotiskt grepp. Detta gör att vi kan optimera för robusthet till externa störningsnycklar. Baserat på detta presenterar vi en implementering av en rörelseplanerare för vår fyrdelade robot HyQ som tillhandahåller online Center of Mass banor som garanterat är statiskt stabil och aktiveringskonsistent. Index Terms-Legged robotar, rörelse och vägplanering, manipulation planering, humanoida och bipedal locomotion.
Orsolino m.fl. I REF föreslogs två nya sexdimensionella avgränsade polytoper: i) Actuation Wrench Polytope (AWP), uppsättningen av alla skiftnycklar en robot kan generera samtidigt som dess aktiveringsgränser beaktas; och ii) Feasible Wrench Polytope (FWP), konvex polytope resulterande från skärningspunkten mellan Actuation Wrench Polytope (AWP) och Contact Wrench Cone (CWC).
Application of Wrench-Based Feasibility Analysis to the Online Trajectory Optimization of Legged Robots
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}