Eftersom robotutrustning tillämpas på problem bortom traditionella tillverknings- och industrimiljöer, finner vi att interaktion mellan robotar och människor, särskilt fysisk interaktion, har blivit ett snabbt utvecklingsfält. Betrakta tillämpningen av robotik inom hälso- och sjukvården, där vi hittar telerobotiska enheter i operationsrummet som underlättar dexterösa kirurgiska ingrepp, exoskeletoner inom rehabiliteringsområdet som gånghjälpmedel och övre-limb rörelsehjälpmedel, och även robotiska lemmar som är fysiskt integrerade med amputerade som försöker återställa sin självständighet och rörlighet. I vart och ett av dessa scenarier underlättar den fysiska kopplingen mellan människa och robot, som ofta kallas fysisk mänsklig robotinteraktion (pHRI), nya mänskliga prestandafunktioner och skapar en möjlighet att utforska delning av uppgiftsutförande och kontroll mellan människor och robotar. I denna översyn ger vi en enande bild av mänsklig och robotdelad uppgiftsutövning i scenarier där samarbete och samarbete mellan de två enheterna är nödvändigt, och där den fysiska kopplingen mellan människa och robot är en viktig aspekt. Vi definierar tre nyckelteman som framträder i dessa gemensamma kontrollscenarier, nämligen detektering av avsikter, skiljeförfaranden och återkoppling. Först undersöker vi metoder för hur det kopplade pHRI-systemet kan upptäcka vad människan försöker göra och hur själva den fysiska kopplingen kan utnyttjas för att upptäcka avsikter. För det andra, när den mänskliga avsikten är känd, utforskar vi tekniker för att dela och modulera kontrollen av det kopplade systemet mellan robot och mänsklig operatör. Slutligen undersöker vi metoder för att informera den mänskliga operatören om det kopplade systemets tillstånd, eller egenskaperna hos den miljö som pHRI-systemet interagerar med. Vid undersökningens avslutning presenterar vi två fallstudier som exemplifierar delad kontroll i pHRI-system, och särskilt belyser de metoder som används för de tre nyckelteman för avsiktsförklaringsdetektering, skiljeförfarande och återkoppling för tillämpningar av robotrehabilitering i övre extremiteter och haptisk återkoppling från en robotprotes för övre extremitet.
Löjtnant m.fl. REF presenterade en omfattande översyn av detektion av avsikt och andra aspekter inom ramen för delad kontroll för fysisk interaktion mellan människa och robot.
A Review of Intent Detection, Arbitration, and Communication Aspects of Shared Control for Physical Human-Robot Interaction
{'venue': None, 'journal': 'Applied Mechanics Reviews', 'mag_field_of_study': ['Physics']}