Vi presenterar en ny, reflektionsmedveten metod för 3D-ljudlokalisering i inomhusmiljöer. Till skillnad från tidigare metoder, som huvudsakligen baseras på kontinuerliga ljudsignaler från en stationär källa, är vår formulering utformad för att lokalisera positionen omedelbart från signaler inom en enda ram. Vi överväger direkta ljud och indirekta ljudsignaler som når mikrofonerna efter att ha reflekterat från ytor som tak eller väggar. Vi genererar och spårar sedan direkta och reflekterade akustiska banor med omvänd akustisk strålespårning och utnyttjar dessa banor med Monte Carlo localization för att uppskatta en 3D-ljudkälla position. Vi har implementerat vår metod på en robot med ett kubformat mikrofonsystem och testat den mot olika inställningar med kontinuerliga och intermittenta ljudsignaler med en stationär eller mobil källa. Genom olika inställningar kan vårt tillvägagångssätt lokalisera ljudet med ett genomsnittligt avståndsfel på 0,8 m testat i ett rum på 7 m med 7 m yta med 3 m höjd, inklusive en mobil och icke-sight ljudkälla. Vi avslöjar också att modellering av indirekta strålar ökar lokalisering noggrannheten med 40% jämfört med att bara använda direkt akustiska strålar.
En m.fl. REF presenterade en reflektionsmedveten algoritm för lokalisering av ljudkällor som använde direkta och reflekterade akustiska strålar för att uppskatta en 3D-källkodsposition i inomhusmiljöer.
Reflection-Aware Sound Source Localization
{'venue': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}