Abstract-Nearly 1,3 miljoner människor dör varje år i trafikrelaterade olyckor, medan ytterligare 20-50 miljoner människor skadas. Införandet av autonoma fordon skulle syfta till att minska dessa siffror genom att ta bort föraren från slingan helt och hållet och på så sätt ta bort det mänskliga felet. Intersektioner anses vara en komplicerad trafiksituation för autonoma fordon. Funktioner som exakt kan förutse framtida händelser i dessa situationer, imitera människors situation medvetenhet, skulle förbättra autonoma system och öka trafiksäkerheten. För att ta itu med detta är ett system utformat med två huvudfunktioner: uppskatta rörelserna hos ett observerat fordon i en allmän trafiksituation och förutsäga sannolikheten för en kollision, med tanke på den nuvarande egobanan. Detta system kan antingen användas som information och återkoppling för en bana planerare eller som stöd för beslutsfattande på högre nivå systemövervakning. De viktigaste bidragen är den robusta systemkonstruktionen, som på ett robust och konsekvent sätt bedömer sannolikheten för en kollision och därmed förhindrar framtida kollision, och den uppskattning av avsikten som avgör sannolikheten för vilken väg genom en korsning ett observerat fordon kommer att ta genom en korsning genom att använda sitt nuvarande tillstånd. Systemet valideras genom att man kontrollerar egofordonets hastighet med en hastighetsplaneringsregulator för att undvika kollision. Det visas att systemet i fråga om robusthet mot buller framgångsrikt undviker kollisioner.
I REF förutspådde författarna sannolikheten för en kollision med tanke på ego fordonsbanan och den förutsedda banan i planerings- och prognoshorisonten, som tillämpades i skärningsscenarierna.
Probabilistic collision estimation system for autonomous vehicles
{'venue': '2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'journal': '2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}