Abstract-Active scen prospektering innehåller objektigenkänningsmetoder för att analysera en scen av delvis kända objekt och utforska metoder för autonom modellering av okända delar. I detta arbete utvidgas, utforskar och planerar metoder och kombineras i en enda scen prospekteringssystem, vilket möjliggör avancerade tekniker såsom multi-view erkännande från planerade positioner och iterativt erkännande genom integrering av nya objekt från en scen. Här används ett geometribaserat tillvägagångssätt för igenkänning, dvs. Matchar objekt från en databas. Okända objekt är autonomt modellerade och läggs till i igenkänningsdatabasen. Next-Best-View planering utförs både för erkännande och modellering. Dessutom är 3D-mätningar sammanslagna i en Probabilistic Voxel Space, som används för att planera kollision fria vägar, minimal ocklusion vyer, och verifiera poserna av de erkända objekten mot all tidigare information. Experiment på en industrirobot med tillhörande 3D-sensorer visas för scener med hushålls- och industriföremål.
Liknande forskning har gjorts för 3D-modellering av objekt från en serie av nästa bästa vyer REF.
Combining object modeling and recognition for active scene exploration
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}