Abstract-I detta dokument behandlar vi planeringsproblem i högdimensionella hybrida konfigurationsutrymmen, med särskilt fokus på manipulation planering problem som involverar många objekt. Vi presenterar hybriden bakåt-framåt (HBF) planeringsalgoritm som använder en bakåt identifiering av begränsningar för att styra provtagningen av det oändliga åtgärdsutrymmet i en framåt sökning från det ursprungliga tillståndet mot en målkonfiguration. Den resulterande planeraren är probabilistiskt komplett och kan effektivt konstruera långa manipuleringsplaner som kräver både prehensila och icke-prehensila åtgärder i belamrade miljöer.
Den Hybrid Backward Forward (HBF) algoritmen REF föreslogs som en handlingsplan i oändligt tillstånd utrymme.
Backward-Forward Search for Manipulation Planning
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}