Abstrakt. I detta dokument undersöks problemet med kooperativ lokalisering för stora grupper av mobila robotar. En Kalman filterskattare implementeras och testas för detta ändamål. Fokus i detta papper är att undersöka effekten på lokalisering noggrannhet av antalet N deltagande robotar och noggrannheten hos de sensorer som används. Mer specifikt undersöker vi förbättringen av lokaliseringsnoggrannheten per ytterligare robot allteftersom storleken på teamet ökar. Dessutom ger vi ett analytiskt uttryck för den övre gränsen på positioneringsosäkerheten öka hastigheten för ett team av N robotar som en funktion av N, odometrisk och orientering osäkerhet för robotarna, och noggrannheten hos en robot tracker mäta relativa positioner mellan par av robotar. De analysresultat som härleds i detta dokument valideras både i simulering och experimentellt för olika testfall.
Resultatet är ett analytiskt uttryck för den övre gränsen på positioneringsosäkerhet öka hastigheten för gruppen REF.
Propagation of Uncertainty in Cooperative Multirobot Localization: Analysis and Experimental Results
{'venue': 'Autonomous Robots', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}