Abstract-This paper presenterar en ny inomhusnavigering och spänner strategi med hjälp av en monocular kamera. De föreslagna algoritmerna är integrerade med samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) med fokus på tillämpningar för inomhusluftfartyg. Vi validerar experimentellt de föreslagna algoritmerna med hjälp av ett helt fristående mikroantennfordon (MAV) med bildbehandling ombord och SLAM-funktioner. Räckviddsmätningsstrategin är inspirerad av de viktigaste adaptiva mekanismerna för djupuppfattning och mönsterigenkänning som finns hos människor och intelligenta djur. Navigationsstrategin förutsätter en okänd, GPS-förnekad miljö, som kan representeras via hörnliknande funktionspunkter och raka arkitektoniska linjer. Experimentella resultat visar att systemet endast begränsas av kamerans kapacitet och tillgången till bra hörn.
Nyligen, Celik et al. REF presenterade sitt system för inomhus SLAM med hjälp av en monokulär kamera och ultraljud.
Monocular vision SLAM for indoor aerial vehicles
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}