Abstract-Det är känt att för en stor magnitud push en människa eller en humanoid robot måste ta ett steg för att undvika ett fall. Trots vissa spridda resultat har man ännu inte kommit fram till en principiell strategi för "när och var man ska ta ett steg". Mot detta mål presenterar vi metoder för att beräkna fångstpunkter och fångstregionen, regionen på marken där en humanoid måste kliva till för att komma till ett fullständigt stopp. Skärningspunkten mellan Capture Region och Base of Support avgör vilken strategi roboten ska anta för att framgångsrikt stoppa i en given situation. Att beräkna fångstregionen för humanoider är i allmänhet mycket svårt. Med enkla promenadmodeller förenklas dock beräkningen av fångstregionen. Vi utökar den välkända Linear Inverted Pendulum-modellen med en svänghjulsstomme och visar hur man beräknar exakta lösningar av Capture Region för denna modell. Genom att lägga till rotationsstelhet kan humanoiden kontrollera sin centroida vinkelkraft, ungefär som människor gör, vilket avsevärt utvidgar fångstregionen. Vi presenterar simuleringar av en enkel planar bipad som kan återställa balansen efter en push genom att kliva till Capture Region och använda inre vinkel momentum. Pågående arbete innebär att tillämpa lösningen från den enkla modellen som en ungefärlig lösning till mer komplexa simuleringar av tvåfots gång, inklusive en 3D-dubbel med distribuerad massa.
Detta koncept utvecklades ursprungligen i REF under namnet Capture Point (CP), den punkt där roboten bör kliva till vila.
Capture Point: A Step toward Humanoid Push Recovery
{'venue': '2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}