Abstract-I en standard pose-graph formulering av samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM), på grund av det ständigt ökande antalet noder (tillstånd) och kanter (mått), kan grafen växa oöverkomligt för stor för långsiktig navigering. Detta motiverar oss att systematiskt minska pose-grafen som är tillgänglig för bearbetning och minnesresurser. I synnerhet, i detta dokument vi införa en konsekvent graf sparifiering schema: i) sparsam noder via marginalisering av gamla noder, samtidigt behålla all information (konsistent relativa begränsningar) -som förmedlas i kasserade mätningar - om de återstående noderna efter marginalisering; och ii) sparsam kanter genom att formulera och lösa en konsekvent 1-regelbunden minimering problem, som automatiskt främjar glesheten i grafen. Det föreslagna tillvägagångssättet är validerat för både syntetiska och verkliga data.
REF införde en graf sparifieringsmetod med hjälp av nod marginalisering.
Consistent sparsification for graph optimization
{'venue': '2013 European Conference on Mobile Robots', 'journal': '2013 European Conference on Mobile Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}