Ett viktigt antagande bakom praktiskt taget alla strategier för multi-robot prospektering är förkunskaper om deras relativa platser. Detta beror på att robotar måste slå samman sina kartor för att samordna sina prospekteringsstrategier. Nyckelsteget i kartsammanslagningen är att uppskatta de enskilda robotarnas relativa placering. I detta dokument presenteras en ny strategi för multi-robot karta sammanslagning enligt. global osäkerhet om robotens rela-tive platser. Vår strategi använder en anpassad version av partikelfilter för att uppskatta positionen för en robot i den andra robotens delkarta. Risken för falskt positiva kartmatchningar undviks genom att matcha hypoteser med hjälp av en mötesplats. Vi visar hur man sömlöst integrerar detta tillvägagångssätt i en besluts-teoretisk multi-robot samordningsstrategi. Experimenten visar att vår provbaserade teknik på ett tillförlitligt sätt kan hitta bra hypoteser för kartmatcher. Dessutom presenterar vi resultat som uppnåtts med två robotar framgångsrikt slå samman sina kartor med hjälp av den beslut-teoretiska mötesplatsen strategi:
I REF används partikelfilter för partiell kartlokalisering.
A practical, decision-theoretic approach to multi-robot mapping and exploration
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}