Abstract-This paper introducerar en enkel algoritm för icke-förutsedd objekttransport av en push robot på en plan yta. Vi utgår från att robotens och objektens globala position och orientering är kända. Systemet beräknar ett dipolfält runt objektet och flyttar roboten längs fältet. Denna enkla algoritm löser många subtila frågor i genomförandet av tillförlitliga push beteenden, såsom kollision undvikande, felåterställning, och multi-robot samordning. Vi verifierar algoritmens effektivitet genom flera experiment med varierande robot- och objektformsfaktorer. Även objekt leverans genom att trycka och rörelse kontroll av ett vektorfält är inte nya, den föreslagna algoritmen erbjuder enklare genomförande med färre parameter justeringar på grund av dess mod-less definition och skala-invariant formulering.
En metod som beräknar ett dipolfält REF kan skjuta cirkulära objekt för objektleveransuppgifter.
A dipole field for object delivery by pushing on a flat surface
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}