Abstract -Att flytta en massa robotar eller avatarer från deras cnrrent konfigurationer till något destinationsområde utan att orsaka kollisioner är ett utmanande rörelseplanering problem eftersom de höga grad av frihet inblandade. T w o metoder används ofta för denna typ av problem: dveupled och eenlralired. Avvecklingen av dessa två tillvägagångssätt är att den frikopplade metoden betraktas som snabbare medan den centraliserade metoden har fördelen att vara fullständig. I detta dokument föreslår vi en effektiv centraliserad planerare som är mycket snabbare än de traditionella randomiserade planeringsstrategierna. Denna planerare använder en hierarkisk sfär träd S~N C~U E för att gruppera robotar dynamiskt. Genom takiog-fördelen av problemegenskaperna på självständigt rörliga robotar kan vi designa en praktisk planerare med det centraliserade tillvägagångssättet när antalet robotar är ganska stort. Vi använder flera simuleringsexempel för att visa planerarens effektivitet och effektivitet.
I REF föreslogs till exempel ett hierarkiskt klotträd för kontroll av "invånare av robotar".
Motion planning for a crowd of robots
{'venue': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'journal': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}