Abstract-Vi föreslår en distribuerad algoritm som gör det möjligt för ett stort team av robotar att upptäcka alla inkräktare i en stor planmiljö. Varje robot kan endast upptäcka inkräktare och kommunicera med andra robotar inom ett begränsat område. Ingen karta över miljön ges, och ingen är byggd under processen. Robotar kan bara följa murar och andra robotar som finns i närheten. Algoritmen sätter samman elementära beteenden som ger robotar möjlighet att samordna sin rörelse för att täcka linjer mellan motsatta väggar med sina sensorer och upptäcka närliggande nya väggar. En linje har ledande robotar vid sina slutpunkter som följer väggar och därmed flytta raden av robotar framåt. Flera sådana linjer rör sig genom hela det tilldelade området för att upptäcka alla inkräktare. Rörelsen av flera linjer samordnas med hjälp av en graf representation av miljön som beskriver möjliga linjerörelser och deras tillhörande kostnader i form av robotar. Denna samordning kräver endast lokal kommunikation mellan ledarna för olika robotlinjer när de möts. Slutligen visar vi hur algoritmen kan implementeras med hjälp av elementär vägg följa och hinder upptäckt beteenden.
Stora grupper av robotar har ansetts upptäcka inkräktare med kommunikation tillåten mellan agenter inom ett visst intervall och utan karta över miljön REF.
Multi-robot pursuit-evasion without maps
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}