Trots de betydande framstegen när det gäller metoder för vägplanering är mycket begränsade problem fortfarande en utmaning. I vissa situationer definierar förekomsten av begränsningar ett konfigurationsutrymme som är ett icke-parametrisabelt grenrör inbäddat i ett högdimensionellt omgivningsutrymme. I dessa fall är det besvärligt att använda provtagningsbaserade vägplanerare eftersom proverna i det omgivande utrymmet har låg sannolikhet att ligga på konfigurationsutrymmets grenrör. I den här artikeln presenterar vi en ny vägplaneringsalgoritm speciellt anpassad för starkt begränsade system. Den föreslagna planeraren bygger på nyligen utvecklade verktyg för vidareutveckling av högre dimensioner, som tillhandahåller numeriska förfaranden för att beskriva ett implicit definierat grenrör med hjälp av en uppsättning lokala diagram. Vi föreslår att utvidga dessa metoder med fokus på generering av diagram på vägen mellan de två konfigurationerna för att ansluta och randomisera processen för att hitta alternativa vägar i närvaro av hinder. Fördelen med denna planerare kommer från det faktum att den direkt opererar in i konfigurationsutrymmet och inte in i det högre-dimensionella omgivande rummet, som de flesta av de befintliga metoderna gör.
I ett tidigare arbete REF införde vi en resolutionskomplett vägplanerare på flera olika delar som bygger på merdimensionella fortsättningsverktyg.
Randomized path planning on manifolds based on higher-dimensional continuation
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}