I detta dokument presenterar vi komponentteknik och integrering av denna teknik för utveckling av ett adaptivt system av heterogena robotar för övervakning i städerna. I vårt integrerade experiment och demonstration skapar flygrobotar kartor som används för att designa navigationsstyrningar och planera uppdrag för teamet. Ett team av markrobotar konstruerar en radiosignalstyrka karta som används som ett hjälpmedel för att planera uppdrag. Flera robotar ska etablera ett mobilt, ad hoc-kommunikationsnät som är medvetet om radiosignalstyrkan mellan noder och anpassar sig till förändrade villkor för att upprätthålla anslutning. Slutligen kan teamet av luft-och markrobotar övervaka en liten by, och söka efter och lokalisera mänskliga mål efter färgen på uniformen, samtidigt som man ser till att informationen från teamet är tillgänglig för en fjärrplacerad mänsklig operatör. Den viktigaste komponenten teknik och bidrag inkluderar a) uppdrag specifikation och planering programvara, b) decentraliserad kontroll för navigering i en urban miljö samtidigt som kommunikation, c) programmering abstraktioner och sammansättning av styrenheter för multi-robot utbyggnad, d) samarbete kontroll strategier för sökning, identifiering och lokalisering av mål, och e) tredimensionell kartläggning i en urban miljö.
Hsieh m.fl. REF demonstrerade multiagentisk uppgift och tillhandahöll samarbetsinriktade kontrollstrategier för sökning, identifiering och lokalisering av mål.
Adaptive teams of autonomous aerial and ground robots for situational awareness
{'venue': 'Journal of Robotic Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}