Abstract-I detta dokument presenterar vi fördelning av uppgifter (tilldelning) algoritmer för ett multi-robotsystem där uppgifterna är uppdelade i separata grupper och det finns företräde begränsningar mellan arbetsgrupperna. Befintliga auktionsbaserade algoritmer tar på sig uppgiftens oberoende och kan därför inte användas direkt för att lösa den klass av multi-robot uppdragsproblem som vi anser. I vår modell kan varje robot utföra ett fast antal uppgifter och få en fördel (eller ådrar sig en kostnad) för varje uppgift. Uppgifterna är uppdelade i grupper och varje robot kan bara göra en uppgift från varje grupp. Dessa begränsningar uppstår när robotarna måste utföra en uppsättning uppgifter som har företräde begränsningar och varje uppgift tar samma tid att slutföra. Vi utökar auktionsalgoritmen för att ge en nästan optimal lösning på problemet med uppgiftstilldelning med fastställda företrädesbegränsningar (de teoretiska garantierna är desamma som för den ursprungliga auktionsalgoritmen för okonstruerade uppgifter). Med andra ord, vi garanterar att vi kommer att få en lösning inom en faktor av O (n t ε) av den optimala lösningen, där n t är det totala antalet uppgifter och ε är en parameter som vi väljer. Vi presenterar först vår algoritm med hjälp av en delad minnesmodell och anger sedan hur konsensusalgoritmer kan användas för att göra algoritmen helt distribuerad.
I fallet med samma uppgift varaktighet, vårt problem utökar problemet i REF i den meningen att arbetsgrupperna kan överlappa, och varje robot kan tilldelas flera uppgifter i varje grupp.
Multi-robot assignment algorithm for tasks with set precedence constraints
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}