Detta papper ger en handledning introduktion till visuell servokontroll av robotiska manipulatorer. Eftersom ämnet spänner över många discipliner är vårt mål begränsat till att ge en grundläggande konceptuell ram. Vi börjar med att granska de grundläggande ämnena från robotik och datorseende, inklusive en kort genomgång av koordinatomvandlingar, hastighetsrepresentation, och en beskrivning av de geometriska aspekterna av bildbildningsprocessen. Vi presenterar sedan en taxonomi av visuella servostyrsystem. Därefter diskuteras de två större klasserna av system, positionsbaserade och bildbaserade system. Eftersom alla visuella servosystem måste kunna spåra bildfunktioner i en sekvens av bilder, inkluderar vi en översikt över funktionsbaserade och korrelationsbaserade metoder för spårning. Vi avslutar handledningen med ett antal observationer om de aktuella riktningarna för forskningen om visuell servostyrning.
En bra genomgång och introduktion till visuell servoing finns i REF.
A Tutorial on Visual Servo Control
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics and Automation', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}