Abstract-Initialiseringen av statens uppskattning i en lokalisering scenario baserat på spännande och död räkning studeras. Specifikt behandlar vi en kooperativ localization setup och överväga problemet med rekursivt anländer till en unimodal stat uppskattning med tillräckligt låg kovarians sådan att covariance baserade filter kan användas för att uppskatta en agent tillstånd senare. Initialiseringen av positionen för en ankarnod kommer att vara ett speciellt fall av detta. Ett antal förenklingar/antaganden görs så att estimeringsproblemet kan ses som att uppskatta det ursprungliga agenttillståndet med en deterministisk omgivande och död räkning. Detta problem löses med hjälp av ett partikelfilter och det beskrivs hur kontinuerliga tillstånd och covariansuppskattningar härleds från lösningen. Slutligen används simuleringar för att illustrera metodens egenskaper och experimentella data presenteras kortfattat.
Upphovsmän i REF föreslår ett tillvägagångssätt för att initiera orienteringen av en agent baserad på omfattande och död räkning.
Recursive Bayesian initialization of localization based on ranging and dead reckoning
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}