Abstract-Vi föreslår en ny metod för att tillämpa RRT * på kinodynamiska rörelseplanering problem genom att använda finit-horisont linjära quadratic reglering (LQR) för att mäta kostnader och förlänga trädet. För det första inför vi metoden i samband med godtyckliga affina dynamiska system med kvadratiska kostnader. För dessa system, har algoritmen visat sig konvergera till optimala lösningar nästan säkert. För det andra utökar vi algoritmen till icke-linjära system med icke-kvadratiska kostnader, och demonstrerar dess prestanda experimentellt.
Slutligen införs i REF en ny metod för att tillämpa RRT* på kinodynamiska rörelseplaneringsproblem, med användning av finita horisontella linjära quadratiska regleringar (LQR) för att mäta kostnader och för att förlänga trädet.
Optimal sampling-based planning for linear-quadratic kinodynamic systems
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}