Samarbete mellan människa och robot ger en möjlighet att förbättra effektiviteten i tillverknings- och monteringsprocesser, särskilt för flyg- och rymdtillverkning där stram integration och variation i byggprocessen gör fysisk isolering av robotiskt arbete utmanande. I detta dokument utvecklar vi en robotisk schemaläggnings- och kontrollkapacitet som anpassar sig till de ändrade preferenserna hos en mänsklig medarbetare eller handledare samtidigt som vi ger starka garantier för synkronisering och timing av aktiviteter. Denna formulering expanderas sedan för att optimera arbetsflödet för ett team av robotar enligt en uppsättning kvalitativa och kvantitativa rumsliga och tidsmässiga begränsningar och prestandamål. Vi beskriver Adaptive Preferences Algorithm som beräknar den optimala flexibla schemaläggningspolicyn för slutförande av uppgifter som möter hårda tidsbegränsningar. Vi använder APA inom ett blandat heltal multi-agent optimering algoritm som tilldelar en flexibel schema av agenter till uppgifter. Vi visar att genomförandet av avancerade inställningar Algoritm är snabbt, robust och anpassningsbart till ändrade inställningar för arbetsflöde och att multi-agentoptimering, medan långsammare, är praktiskt användbart för viktiga applikationer i multi-robot montering av stora strukturer för flygindustrin. Vi demonstrerar specifikt förmågan till snabb återoptimering av en plan som svar på tidsmässiga störningar i schemat och att ändra vägledning på hög nivå från en mänsklig övervakare.
HRI för samarbetsarbete utförande och schemaläggning syftar till att förbättra effektiviteten i tillverknings- och monteringsprocesser, för att höga nivåer av anpassningsförmåga och robusthet ska uppnås i cell REF.
Optimization of Multi-Agent Workflow for Human-Robot Collaboration in Assembly Manufacturing
{'venue': 'Infotech@Aerospace', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}