Abstract-Målet med detta papper är den fullständiga 6D relativ lokalisering av mobila enheter, och direkt robot-robot lokalisering i synnerhet. Vi presenterar ett nytt relativt lokaliseringssystem som består av två kompletterande moduler: en monokulär visionsmodul och en målmodul med fyra aktiva eller passiva markörer. Den centrala lokaliseringsalgoritm som körs på modulerna bestämmer markörpositionerna i kamerans bild och härleder den relativa robotposen i 3D-utrymme. Systemet stöds av en prediktionsmekanism baserad på regression. Modulerna testas framgångsrikt i experiment med en fyrhjuling helikopter samt i ett team av två e-puck robotar utför en täckning uppgift. Det relativa lokaliseringssystemet ger noggrannhet på några centimeter i position och upp till några grader i orientering. Dessutom är systemet lätt, med låg komplexitet och systemkrav, vilket möjliggör dess tillämpning på ett brett spektrum av mobila robotplattformar.
A. Breitenmoser m.fl. utvecklat en monocular 6D pose estimeringssystem baserat på passiva markörer i det synliga spektrumet REF.
A monocular vision-based system for 6D relative robot localization
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}