Flygövervakning och övervakning kräver både realtids- och robust rörelsedetektering från en rörlig kamera. De flesta befintliga tekniker för drönare innebär att skicka en video dataströmmar tillbaka till en markstation med en high-end stationära dator eller server. Dessa metoder har en stor nackdel: dataöverföringen utsätts för avsevärda förseningar och möjlig korruption. Beräkning ombord kan inte bara lösa problemet med datakorruption utan också öka rörelseomfånget. På grund av begränsad viktbärande kapacitet är det tyvärr inte möjligt att utrusta drönare med datorutrustning med hög bearbetningskapacitet. Därför är det mycket önskvärt att utveckla ett rörelsedetekteringssystem med realtidsprestanda och hög noggrannhet för drönare med begränsad datorkraft. I detta dokument föreslår vi en visuell-inertiell drönare system för realtid rörelsedetektering, nämligen REDBEE, som hjälper till att övervinna utmaningar i skytte scener med stark parallax och dynamisk bakgrund. REDBEE, som kan köras på den senaste kommersiella lågeffekt applikationsprocessorn (t.ex. Snapdragon Flightboard används för vår prototyp drönare), uppnår realtid prestanda med hög detektion noggrannhet. REDBEE-systemet övervinner hinder i skjutscener med stark parallax genom en tröghets-stödd dual-plane homography uppskattning; det löser problemen i skytte scener med dynamisk bakgrund genom att särskilja rörliga mål genom en probabilistisk modell baserad på rumslig, temporal och entropi konsekvens. Experimenten presenteras som visar att vårt system får större noggrannhet när det gäller att upptäcka rörliga mål i utomhusmiljöer än de senaste realtidsdetekteringssystemen ombord.
REF använde den exklusiva Qualcomm Snapdragon Flightboard inbäddad en 2,4 GHz-processor för att implementera en visuell-inertiell drönare system för realtid flytta objekt upptäckt.
REDBEE: A visual-inertial drone system for real-time moving object detection
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}