Abstract \Ve har designat och byggt en uppsättning miniatyrrobotar, så kallade scouter. Dessutom har vi utvecklat ett distribuerat mjukvarusystem för att kontrollera dem. Detta dokument tar upp de grundläggande val vi gjorde i utformningen av styrprogramvaran, beskriver experimentella resultat i en övervakningsuppgift och analyserar de faktorer som påverkar robotprestandan. Rymd- och effektbegränsningar för scouterna begränsar kraftigt beräkningskraften hos deras fordonsbaserade dator, som endast kan hantera kontroller på låg nivå och datakommunikation på en RF-datalänk. \Ve använder ett proxy-behandlingssystem, där robotarna är beroende av fjärrdatorer för sina datorbehov. \Vhile detta gör det distribuerade robotik systemet för att vara autonom, det faktum att robotar beteende utförs på fjärrdatorer introducerar en ytterligare komplikation beteende styrenheten måste ta emot sensordata och skicka kommandon till robotarna med hjälp av RF kommunikationskanaler. Eftersom kommunikationssystemets kapacitet är begränsad, måste robotarna dela bandbredd. \Ve har utvecklat ett system för processhantering/schemaläggning som kan hantera hög efterfrågan vid styrning av en grupp robotar. Resurstilldelningssystemet tilldelar dynamiskt resurser till varje robot i ett försök att maximera utnyttjandet av de tillgängliga resurserna samtidigt som man fortsätter att prioritera ett priori-beteende. \Ve presentera experimentella resultat på en övervakning uppgift där flera robotar patrullera ett område och titta på för rörelse. \Ve diskutera hur den begränsade kommunikationsbandbredden påverkar robotprestandan för att utföra uppgiften och analysera hur prestanda beror på antalet robotar som delar bandbredden.
I REF presenteras ett multirobotövervakningssystem som beskriver hur en grupp minirobotar (s.k. scouter) utför enkla övervakningsuppgifter med hjälp av en videokamera ombord.
Performance of a distributed robotic system using shared communications channels
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}