Abstract-This paper presenterar ett indoor human localization system för synskadade. En prototyp bärbar enhet har implementerats, bestående av en stegräknare och en standard vit käpp, på vilken en laserseriehittare och ett 3-axligt gyroskop har monterats. En ny pose estimeringsalgoritm har utvecklats för att på ett robust sätt uppskatta rubriken och positionen för en person som navigerar i en känd byggnad. Grunden för vårt skattningssystem är ett tvåskiktat Extended Kalman Filter (EKF) för attityd- och positionsuppskattning. Det första skiktet bibehåller en attityduppskattning av den vita käppen, som sedan ges till det andra skiktet där en positionsuppskattning av användaren genereras. Experimentella resultat presenteras som visar tillförlitligheten av den föreslagna metoden för exakt, realtid mänsklig lokalisering.
I REF monterades en laserupphittare, ett treaxligt gyroskop och en stegmätare på en käpp för att ge positions- och attitydinformation till blinda.
An Indoor Localization Aid for the Visually Impaired
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}