Sammanfattning av denna webbsida: Vi introducerar CARLA, en simulator med öppen källkod för autonom körforskning. CARLA har utvecklats från grunden för att stödja utveckling, utbildning och validering av autonoma stadskörningssystem. Förutom kod och protokoll med öppen källkod tillhandahåller CARLA öppna digitala tillgångar (stadslayouter, byggnader, fordon) som skapades för detta ändamål och kan användas fritt. Simuleringsplattformen stöder flexibel specifikation av sensorsviter och miljöförhållanden. Vi använder CARLA för att studera prestandan hos tre tillvägagångssätt för autonom körning: en klassisk modulär pipeline, en endto-end-modell tränad via imitationslärande, och en end-to-end-modell tränad via förstärkningslärande. Tillvägagångssätten utvärderas i kontrollerade scenarier med ökande svårigheter, och deras prestanda undersöks med hjälp av mätvärden som tillhandahålls av CARLA, vilket illustrerar plattformens nytta för autonom körforskning.
CARLA är en urban körsimulator för att stödja utveckling och validering av ett autonomt körsystem REF.
CARLA: An Open Urban Driving Simulator
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}