Sammanfattning av denna webbsida:-Styrbara nålar kan användas i medicinska applikationer för att nå mål bakom känsliga eller ogenomträngliga områden. Kinematiken hos en styrbar nål är icke-holonomisk och, i 2D, likvärdig med en Dubins bil med konstant krökningsradie. I 3D kan nålen tolkas som ett flygplan med konstant hastighet och pitchhastighet, noll gir och reglerbar rullvinkel. Vi presenterar en konstant-tids rörelseplanering algoritm för styrbara nålar baserat på explicit geometrisk invers kinematics liknande de klassiska Paden-Kahan subproblem. Nåbarhet och sökväg konkurrenskraft analyseras med hjälp av analytiska jämförelser med kortaste sökväg lösningar för Dubins bil (för 2D) och numeriska simuleringar (för 3D). Vi presenterar också en algoritm för lokal väganpassning med hjälp av null-rymd resultat från redundant manipulator teori. Slutligen diskuterar vi flera sätt att använda och utöka den omvänt kinematiska lösningen för att generera nålvägar som undviker hinder.
Durham m.fl. REF presenterade en 3D rörelseplaneringsalgoritm för styrbar nål med omvänd kinematik.
3D Motion Planning Algorithms for Steerable Needles Using Inverse Kinematics
{'venue': 'The International journal of robotics research', 'journal': 'The International journal of robotics research', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Mathematics', 'Computer Science']}