En ny metod för att undvika hinder i realtid för mobila robotar har utvecklats och implementerats. Denna metod, som kallas vektorfältets histogram (VFH), gör det möjligt att upptäcka okända hinder och undviker kollisioner samtidigt som den mobila roboten styrs mot målet. VFH-metoden använder ett tvådimensionellt kartesiska histogram rutnät som en världsmodell. Denna världsmodell uppdateras kontinuerligt med intervalldata som provtas av sensorer ombord. VFH-metoden använder därefter en datareduktionsprocess i två steg för att beräkna de önskade styrkommandona för fordonet. I det första steget reduceras histogrammets rutnät till ett endimensionellt polarhistogram som är konstruerat runt robotens tillfälliga plats. Varje sektor i polarhistogrammet innehåller ett värde som representerar polarhindertätheten i den riktningen. I det andra steget, algoritmen väljer den mest lämpliga sektorn från alla polarhistogram sektorer med en låg polar hinderdensitet, och styrningen av roboten är i linje med den riktningen. Experimentella resultat från en mobil robot traversing tätt belamrade hinderbanor i jämn och kontinuerlig rörelse och med en genomsnittlig hastighet på 0,6 0,7 m/s visar kraften i VFH-metoden.
J. Borenstein och Y. Koren i REF har diskuterat VFH-metoden som använder ett tvådimensionellt kartesiska histogram rutnät som en världsmodell.
THE VECTOR FIELD HISTOGRAM-FAST OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS
{'venue': 'ICRA', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}