Abstract-Reversing med en dolly styrd släpvagn konfiguration är en svår uppgift för alla förare utan omfattande utbildning. I detta arbete presenterar vi en rörelseplanerings- och kontrollram som kan användas för att automatiskt planera och utföra komplicerade manövrer. Den instabila dynamiken i den reverserande allmänna 2-vagnskonfigurationen med off-axle-fäste stabiliseras först av en LQ-controller och sedan används en ren spårare på en högre nivå som ger en kaskadstyrd styrenhet som kan spåra bitvis linjära referensvägar. Denna styrenhet tillsammans med en kinematisk modell av släpkonfigurationen används sedan för framåtsimuleringar inom en Closed-Loop Snabbt utforskande Random Tree-ramverk för att generera rörelseplaner som inte bara är kinematiskt genomförbara utan även inkluderar begränsningarna i styrenhetens spårningsprestanda vid backning. Metoden utvärderas över en serie Monte Carlo-simuleringar på tre olika scenarier och imponerande framgångar uppnås. Slutligen testas metoden framgångsrikt på en småskalig testplattform där rörelseplanen beräknas och sedan skickas till plattformen för utförande.
För att inkludera det allmänna 2-trailersystemet i en rörelseplaneringsram presenterade vi ett probabalistiskt provtagningsbaserat tillvägagångssätt i REF.
Motion planning for a reversing general 2-trailer configuration using Closed-Loop RRT
{'venue': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}