Vi presenterar ett beslut teoretiskt förhållningssätt till mobil robot prospektering. Metoden utvärderar minskningen av gemensam väg och karta entropi och beräknar ett potentiellt informationsfält i robot konfiguration utrymme med hjälp av dessa gemensamma entropi minskning uppskattningar. Utforskningsbanan beräknas gå ner i gradienten på dessa fält. Tekniken använder Pose SLAM som sin skattning ryggrad. Mycket effektiva kärnkonvolutionsmekanismer används för att utvärdera entropireduktion för varje sensorstråle, och för varje möjlig robotorientering, med hänsyn till gränser och hinder. I slutändan visas att beräkningen av detta fält på hela konfigurationsutrymmet är mycket effektiv beräkning. Metoden testas i simuleringar i ett par allmänt tillgängliga datauppsättningar som på ett gynnsamt sätt jämför både i skattningarnas kvalitet och i genomförandetid mot en RRT*-baserad sökning efter närmaste gräns och även mot en lokalt optimal prospekteringsstrategi.
Vallvé och Andrade-Cetto REF använder ett potentiellt fält som beräknas över hela konfigurationsutrymmet för att hitta prospekteringskandidater.
Potential information fields for mobile robot exploration
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}