Vi introducerar en ny minnesarkitektur för navigering i tidigare osedda miljöer, inspirerad av landmärkesbaserad navigering hos djur. Det föreslagna semiparametriska topologiska minnet (SPTM) består av en (icke-parametrisk) graf med noder som motsvarar platser i miljön och ett (parametrisk) djupt nätverk som kan hämta noder från grafen baserat på observationer. Grafen lagrar ingen metrisk information, endast anslutning av platser som motsvarar noderna. Vi använder SPTM som planeringsmodul i ett navigationssystem. Med bara 5 minuters filmning av en tidigare osedd labyrint kan en SPTM-baserad navigeringsagent bygga en topologisk karta över miljön och använda den för att med tillförsikt navigera mot mål. Den genomsnittliga framgångsgraden för SPTM-agenten i målstyrd navigering över testmiljöer är högre än det bästa utgångsvärdet med en faktor på tre.
Savinov m.fl. REF konstruerar en topolgisk karta över miljön och använder den för planering.
Semi-parametric Topological Memory for Navigation
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}