ontrol-system blir alltmer komplexa ur både kontroll- och datavetenskapliga perspektiv. Idag innehåller även till synes enkla inbyggda styrsystem ofta en multitasking realtidskärna och stödnätverk. Samtidigt kräver marknaden att kostnaderna för systemet hålls på ett minimum. För optimal användning av datorresurser måste kontrollalgoritmen och kontrollprogramvarans utformning beaktas samtidigt. Därför behövs nya datorbaserade verktyg för realtids- och kontrollsamdesign. Många datorstyrda system är distribuerade system som består av datornoder och ett kommunikationsnät som förbinder de olika systemen. Det är inte ovanligt att sensorn, ställdonet och styrberäkningarna befinner sig på olika noder, till exempel i fordonssystem. Detta ger upphov till nätverksanslutna kontrollslingor (se [1] ). Inom de enskilda noderna genomförs styrenheterna ofta som en eller flera uppgifter på en mikroprocessor med ett operativsystem i realtid. Ofta innehåller mikroprocessorn även uppgifter för andra funktioner (t.ex. kommunikations- och användargränssnitt). Operativsystemet använder vanligtvis multiprogrammering för att multiplexa utförandet av de olika uppgifterna. CPU-tiden och kommunikationsbandbredden kan därför ses som delade resurser för vilka uppgifterna konkurrerar. Digital kontrollteori förutsätter normalt likvärdiga provtagningsintervall och en försumbar eller konstant kontrollfördröjning från provtagning till aktivering. Dock gäller följande:
• TrueTime: Detta MATLAB/Simulink-baserade verktyg REF möjliggör simulering av temporalt beteende hos controller-aktiviteter som utförs på en multitasking-kärna i realtid.
How does control timing affect performance? Analysis and simulation of timing using Jitterbug and TrueTime
{'venue': 'IEEE Control Systems', 'journal': 'IEEE Control Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}