ABSTRACT Detta dokument behandlar design- och applikationsregulatorn för en liten obemannad flygfarkost. En ny robust glidlägesregulator (SMC) föreslås för att förbättra prestandan under inre modellosäkerhet och yttre störningsförhållanden. För att exakt kontrollera attityden och positionen formuleras en ny SMC baserad på bakstegsteknik för att garantera attitydsystemets stabilitet. För att genomföra denna controller, en utökad stat observatör används för att uppskatta de omätbara tillstånd och yttre störningar. Dessutom tillämpas en ny glidningsmetod med backstepping-teknik för att säkerställa att positionssystemet är stabilt. Dessutom visar Lyapunov-teorin stabiliteten i attityden och positionsslingorna. Slutligen ges de numeriska experimentella flygresultaten för att illustrera den föreslagna flygledarens effektivitet och robusthet. INDEX TERMS UAV, backsteping control, slide mode control, Lyapunov teori.
I REF används en utökad tillståndsobservatör för att uppskatta okända parametrar och yttre störningar.
Extended State Observer-Based Robust Backstepping Sliding Mode Control for a Small-Size Helicopter
{'venue': 'IEEE Access', 'journal': 'IEEE Access', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}