Abstract-Vi presenterar ORB-SLAM2 ett komplett SLAM system för monokulära, stereo och RGB-D kameror, inklusive karta återanvändning, loop stängning och omlokalisering kapacitet. Systemet fungerar i realtid på standardprocessorer i en mängd olika miljöer, från små handhållna inomhussekvenser, till drönare som flyger i industriella miljöer och bilar som kör runt i en stad. Vår back-end baserat på bunt justering med monokulära och stereo observationer möjliggör noggrann kursuppskattning med metrisk skala. Vårt system innehåller ett lätt lokalt läge som utnyttjar visuella odometri spår för oöverträffade regioner och matchar kartpunkter som möjliggör noll-drift lokalisering. Utvärderingen av 29 populära offentliga sekvenser visar att vår metod uppnår toppmodern noggrannhet, vilket i de flesta fall är den mest korrekta SLAM-lösningen. Vi publicerar källkoden, inte bara till förmån för SLAM-gemenskapen, utan i syfte att vara en out-of-the-box SLAM-lösning för forskare inom andra områden.
I det speciella fallet med monokulära kameralösningar, funktionsbaserade metoder uppnå toppmodern noggrannhet REF.
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}