Abstract-I detta papper presenterar vi en strategi för att kombinera mätningar från tröghetssensorer (accelerometrar och gyroskop) med tid-av-arrival mätningar från ett ultrabredband (UWB) system för inomhuspositionering. Vår algoritm använder en tätt kopplad sensorfusionsmetod, där vi formulerar problemet som ett maximum a posteriori (MAP) problem som löses med hjälp av en optimeringsstrategi. Det visas att det leder till exakta 6-D-positions- och orienteringsuppskattningar jämfört med referensdata från ett oberoende optiskt spårningssystem. För att kunna få positionsinformation från UWB-mätningarna är det absolut nödvändigt att det finns exakta uppskattningar av UWB-mottagarens positioner och deras klockförskjutningar. Därför presenterar vi också en enkel att använda algoritm för att kalibrera UWB-systemet med hjälp av en maximal-likelihood (ML) formulering. Under hela detta arbete modelleras UWB-mätningarna av en skräddarsydd asymmetrisk fördelning som tar hänsyn till mätavvikelser. Den tunga asymmetriska fördelningen fungerar bra på experimentella data, vilket visas genom att analysera de positionsuppskattningar som erhållits med hjälp av UWB-mätningar via en ny multilaterationsmetod.
I REF-författare används tätt kopplade tillvägagångssätt med UWB-system, accelerometer och gyroskop för att uppskatta exakt inomhusposition.
Indoor Positioning Using Ultrawideband and Inertial Measurements
{'venue': 'IEEE Transactions on Vehicular Technology', 'journal': 'IEEE Transactions on Vehicular Technology', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Geography']}