Abstract-Vi kastar delvis observerbara kontroll problem som en fullt observerbar underaktiv stokastisk kontroll problem i tro utrymme och tillämpa standard planering och kontroll tekniker. En av svårigheterna med att tro rymdplanering är att modellera den stokastiska dynamiken till följd av okända framtida observationer. Kärnan i vårt förslag är att definiera deterministisk trossystemdynamik baserad på ett antagande om att maximal sannolikhetsobservation (beräknas strax före observationen) alltid erhålls. De stokastiska effekterna av framtida observationer är modellerade som Gaussiskt buller. Med tanke på denna modell av dynamiken tillämpas två planerings- och kontrollmetoder. I den första, linjära quadratic reglering (LQR) tillämpas för att generera politik i tro utrymme. Detta tillvägagångssätt har visat sig vara optimalt för linjäraGaussianska system. I den andra, en planerare används för att hitta lokalt optimala planer i tro utrymme. Vi föreslår en omplaneringsstrategi som visar sig konvergera till tro rymdmålet i ett begränsat antal omplanering steg. Dessa tillvägagångssätt karakteriseras i samband med ett enkelt ickelinjärt manipulationsproblem där en planrobot samtidigt lokaliserar och tar tag i ett objekt.
Ett klassiskt sätt att hantera observationsosäkerhet är att anta maximal sannolikhet observationer REF.
Belief space planning assuming maximum likelihood observations
{'venue': 'In Proc. Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}