Abstract-Pushing är en rörelse primitivt användbart för att hantera objekt som antingen är för stora eller för tunga att greppa. Det är också kärnan i mycket robotisk manipulation, särskilt när rörelse eller omkonfigurering är inblandad. Det verkar rimligt då att önska att robotar har tillförlitliga modeller för att förutsäga och förstå hur knuffade föremål rör sig. Dessa modeller omfattar dock många parametrar, till exempel de som innebär friktion, som är svåra att mäta exakt. Inom robotik vädjar vi ofta till antaganden och approximationer som gör modeller som är beräkningsbara, men begränsade och felaktiga. Hur nära är modellerna? Hur rimliga är de antaganden de bygger på? För att hjälpa till att besvara dessa frågor, och för att få en bättre experimentell förståelse av push, presenterar vi en omfattande och hög trohet data uppsättning planar pushing experiment. Datauppsättningen innehåller tidsstämplade poser av en pusher och ett knuffat objekt, liksom krafter vid interaktionen. Vi varierar push-interaktionen i 6 dimensioner: ytmaterial, form av det pressade objektet, kontaktposition, tryckriktning, tryckhastighet och tryckacceleration. Vi automatiserar datainsamlingsprocessen med en industrirobot längs exakt kontrollerad position-hastighetsacceleration som driver banor, vilket ger oss täta prover av positioner och krafter av enhetlig kvalitet. Vi avslutar papperet genom att karakterisera friktionsegenskaper vid interaktionen, samt beskriva och utvärdera de vanligaste antaganden och förenklingar som görs av modeller för friktionstryck i robotik.
I tidigare arbete REF studerade vi giltigheten av gemensamma antaganden i planar driver interaktioner.
More than a Million Ways to Be Pushed: A High-Fidelity Experimental Data Set of Planar Pushing
{'venue': 'IROS 2016', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}