Abstract-Vi analyserar observerbarheten av 3-D pose från fusion av visuella och tröghetssensorer. Eftersom modellen innehåller okända parametrar, t.ex. sensorförvrängningar, är problemet oftast gjutet som en blandad filtrering/identifiering, med den resulterande observerbarhetsanalys som ger nödvändiga förutsättningar för konvergens till en unik punktuppskattning. De flesta modeller behandlar sensorförvrängningar som "buller", oberoende av andra stater, inklusive fördomar själva, ett antagande som patentmässigt kränks i praktiken. Vi visar att när detta antagande hävs är den resulterande modellen inte observerbar, och därför kan befintliga analyser inte användas för att dra slutsatsen att den uppsättning stater som är oskiljaktiga från mätningarna är en singelton. Med andra ord är den resulterande modellen inte observerbar. Vi re-cast därför analysen som en av känslighet: I stället för att försöka bevisa att uppsättningen av oskiljbara banor är en singelton, vi härleder gränser på dess volym, som en funktion av egenskaper hos sensorn och andra tillräckliga excitation förhållanden. Detta ger en uttrycklig karakterisering av den oskiljaktiga uppsättningen som kan användas för analys och validering.
I REF presenterar författarna ett alternativt tillvägagångssätt till observerbarhetsanalys baserad på volymen av uppsättningen av oskiljbara banor för en given indatasekvens.
Observability, identifiability and sensitivity of vision-aided inertial navigation
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}