Abstract-This paper presenterar en kalibreringsmetod för hand-i-hand-system för att uppskatta hand-ögat och robot-världen transformationer. Uppskattningen sker i form av en parametrisering av en stokastisk modell. För att kunna prestera optimalt föreslås ett mått på gruppen av de stela omvandlingarna SE(3) och motsvarande felmodell för ickelinjär optimering. Denna nya metriska fungerar bra med både vanliga formuleringar AX=XB och AX=ZB, och använder sig av dem i enlighet med problemets natur. Metrisken anpassar sig också till systemets precisionsegenskaper. Metoden jämförs i prestanda med tidigare tillvägagångssätt.
Strobel och Hirzinger REF presenterade ett nytt mått på gruppen av stel omvandling (SE(3)) för att optimalt uppskatta parametrarna i systemmodellen.
Optimal Hand-Eye Calibration
{'venue': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}