I detta dokument presenteras en strategi för handmanipuleringsplanering som utnyttjar mekaniken för alternerande stickkontakter. Vi tänker särskilt på problemet med att manipulera ett greppat föremål med hjälp av externa pushes för vilka pusher fastnar på objektet. Med tanke på de fysiska egenskaperna hos objektet, friktionskoefficienter vid kontakter och en önskad regrasp på objektet, föreslår vi en provtagningsbaserad planeringsram som bygger en pushing strategi concretenating olika genomförbara stabila pushes för att uppnå den önskade regrasp. En effektiv dynamisk formulering gör att vi kan planera handmanipulationer 100-1000 gånger snabbare än vårt tidigare arbete som bygger på en komplementaritetsformulering. Experimentella observationer för de genererade planerna visar att objektet exakt rör sig i greppet som planeraren förväntar sig. Videosammanfattning -youtu.be/qOTKRJMx6Ho
I vårt senaste arbete REF presenterar vi en snabb provtagningsbaserad planeringsram för handmanipuleringar med prehensila pushes, där påskjutskontakten garanterat håller sig till objektet med hjälp av mekaniken i manipuleringarna.
Stable Prehensile Pushing: In-Hand Manipulation with Alternating Sticking Contacts
{'venue': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}