Abstract-I denna uppsats, anser vi problemet med att utforska en okänd miljö med ett team av mobila robotar. En av de viktigaste frågorna i multi-robot utforskning är hur man tilldela mål platser till de enskilda robotarna. För att bättre fördela robotarna över miljön och för att undvika överflödigt arbete tar vi hänsyn till vilken typ av plats ett potentiellt mål finns i (t.ex. en korridor eller ett rum). För att bestämma vilken typ av plats vi använder en klassificerare lärd med AdaBoost som dessutom beaktar rumsliga beroenden mellan närliggande platser. Vårt tillvägagångssätt att integrera typen av platser i samordningen av robotarna har implementerats och testats i olika miljöer. Experimenten visar att vårt system effektivt distribuerar robotarna över miljön och gör det möjligt för dem att utföra sitt uppdrag snabbare jämfört med tillvägagångssätt som ignorerar de semantiska platsetiketterna.
I ett tidigare arbete har vi övervägt problemet med att integrera semantisk bakgrundsinformation i samordningsförfarandet.
Speeding-up multi-robot exploration by considering semantic place information
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}