Abstract Tredimensionella modeller ger en volymetrisk representation av utrymme vilket är viktigt för en mängd olika robotapplikationer inklusive flygande robotar och robotar som är utrustade med manipulatorer. I detta dokument presenterar vi en öppen källkodsram för att generera volymetriska 3D-miljömodeller. Vår kartläggningsmetod är baserad på bläckfiskar och använder probabilistisk beläggningsbedömning. Den representerar inte bara det ockuperade utrymmet, utan också fria och okända områden. Dessutom föreslår vi en oktree komprimeringsmetod som håller 3D-modellerna kompakta. Vårt ramverk är tillgängligt som ett open-source C++-bibliotek och har redan framgångsrikt tillämpats i flera robotprojekt. Vi presenterar en serie experimentella resultat utförda med riktiga robotar och på offentligt tillgängliga verkliga dataset. Resultaten visar att vårt tillvägagångssätt kan uppdatera representationen effektivt och modellera data konsekvent samtidigt som kravet på minne hålls på ett minimum.
En volymetrisk representation, å andra sidan, underlättar enkel synlighet verksamhet och även möjliggör probabilistisk beläggning uppskattning REF.
OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees
{'venue': None, 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}