Abstract-Vi tar itu med problemet med samverkande konfliktlösning för flerfordons rörelseplanering i scenarier med blandad trafik, där automatiserade och manuellt drivna fordon samexisterar. Vi föreslår en ny lösning baserad på tillgänglighetsanalys, som ger det körbara området för varje samverkande trafikdeltagare. Överlappande körbara områden omfördelas så att varje trafikdeltagare får ett enskilt område för rörelseplanering. Vi fastställer inte någon särskild metod för att förutsäga den framtida utvecklingen av icke-kommunicerande trafikdeltagare. Dessutom är osäkerheten i de inledande staterna för kooperativa fordon, t.ex. på grund av sensorbuller, kan enkelt integreras. En biprodukt av vårt tillvägagångssätt är att samarbetsgrupper automatiskt kan hittas genom att identifiera motstridiga körbara områden; om det inte finns någon konflikt blir samarbetet onödigt. Vi visar omfördelningen av körbara områden med två numeriska exempel. Samarbetande rörelseplanering av olika automatiserade vägfordon är klart överlägsen när det gäller uppnåelig säkerhet och komfort jämfört med beräkning av individuella rörelseplaner. Detta beror på att individuell rörelseplanering är ett speciellt fall av samarbetsplanering när fordon inte kommunicerar. Många lovande metoder för flerfordonsplanering har utvecklats, men att hantera situationer med blandad trafik och osäkerhet är fortfarande ett öppet forskningsområde. Vi föreslår en enhetlig strategi för gemensam konfliktlösning baserad på beräkning av körbara områden där automatiserade och manuellt drivna fordon delar vägen. Vi går först igenom litteratur om specifika tillämpningar som skärningshantering och sammanslagning; efter diskuterar vi prioritetsbaserade, marknadsbaserade och reservationsbaserade tillvägagångssätt. Mycket arbete med samarbetsplanering har ägnats åt vägkorsningar, eftersom detta är hotspots för trafikolyckor. Kollisionsundvikande vid korsningar med hjälp av V2V-kommunikation för samarbete undersöks i [1] med beaktande av modellosäkerhet och kommunikationsförseningar. Colombo m.fl. [2] Lösa schemaläggningsproblem för att säkerställa säkerheten under korsningspassager. En annan forskningslinje är utformningen av samverkande filbyten och sammanslagningsstrategier. I [3] diskuteras hur V2V-kommunikation kan användas för samarbete beslutsfattande: en distribuerad receding horisont kontrollram inrättas för att lösa uppgifter av platuering och kooperativ sammanslagning. Ytterligare körfältsbyte och sammanslagning av kontrollalgoritmer för plutonerna för fordon utvecklas under [4], [5].
Manzinger och Althof REF utvecklar en algoritm för kooperationellt undvikande av kollisioner genom att omfördela körbara regioner rättvist bland de samarbetsvilliga fordonen.
Negotiation of drivable areas of cooperative vehicles for conflict resolution
{'venue': '2017 IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'journal': '2017 IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}