Abstract-This paper introducerar konceptet Modular Hydraulic Propulsion, där en modulär robot som arbetar i en flytande miljö rör sig genom att routing vätskan genom sig själv. Robotens moduler representerar delar av ett hydraulnätverk. Varje modul kan flytta vätska mellan alla sina ansikten. Modulerna (nätverkssektioner) kan omorganiseras till godtyckliga topologier. Vi föreslår en decentraliserad rörelsekontrollant, som inte kräver moduler för att kommunicera, beräkna eller lagra information under körtiden. Vi använder 3D-simuleringar för att jämföra denna controllers prestanda med en centraliserad controllers med full kunskap om uppgiften. Vi beskriver också design och tillverkning av sex 2-D prototypmoduler, som flyter i en vattentank. Resultaten av systematiska experiment visar att den decentraliserade styrenheten, trots sin enkelhet, på ett tillförlitligt sätt styr modulära robotar mot en ljuskälla. Modulär hydraulisk framdrivning kan erbjuda nya lösningar på problem som kräver omkonfigurerbara system för att röra sig exakt i 3D, såsom inspektion av rör, kärlsystem eller andra trånga utrymmen.
Doyle och Al. REF introducerade konceptet Modular Hydraulic Propulsion (MHP) där en modulär robot, avsedd för en vätskemiljö, rör sig genom sig själv.
Modular Hydraulic Propulsion: A robot that moves by routing fluid through itself
{'venue': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}