Obegriplig (eller ickeförutsägbar) manipulation är en metod för att manipulera objekt utan att greppa. Det inkluderar att knuffa, tumla och svänga. Graspless manipulation är viktigt som ett komplement till konventionell pick-and-place för fingerfärdigheten hos robotar. I detta dokument föreslår vi en metod för planering av allmän grepplös manipulation av multifingerade robothänder; metoden kan automatiskt generera olika grepplösa operationer med robotfingrar inklusive regrasping. I denna metod konstrueras en graf som representerar möjlig manipulering baserad på mekanisk analys, och en manipuleringsplan erhålls genom A* sökning av grafen. Genom att överväga om varje robotfinger ska vara positions- eller kraftstyrt kan vi få robusta manipuleringsplaner mot yttre störningar. Vi presenterar några exempel på planerad lätthanterlig manipulation av en kuboid med två robotfingrar; vår planerare genererar framgångsrikt glidande, knuffande och tumlande operationer. Vi visar också ett experimentellt resultat av exekvering av planerad grepplös manipulation av en robot med flera fingrar.
Maeda m.fl. föreslog en metod för planering av allmän grepplös manipulation av multifingerade robothänder REF.
Planning of graspless manipulation by a multifingered robot hand
{'venue': 'Advanced Robotics', 'journal': 'Advanced Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}