Abstract-Medan de flesta tidigare forskning om att bilda koalitioner främst fokuserar på löst kopplade multirobot uppgifter, är ett mer utmanande problem att ta itu med tätt kopplade multirobot uppgifter som innebär nära robotsamordningar, vilket ofta kräver kapacitetsdelning. Allmänna metoder för autonom kapacitetsdelning har visat sig avsevärt förbättra flexibiliteten i distribuerade system. Förutom de interaktionsbegränsningar mellan robotarna och miljön som krävs för uppgifterna, kan dessa metoder införa ytterligare interaktionsbegränsningar mellan robotarna baserat på hur kapaciteten delas. Tillfredsställandet av dessa begränsningar i den nuvarande situationen avgör genomförbarheten av de potentiella koalitionerna. För att uppnå systemautonomi är förmågan att identifiera de potentiella koalitioner som är möjliga att genomföra uppgifter av avgörande betydelse. I detta dokument visar vi en allmän strategi som införlivar denna förmåga baserad på ASyMTRe-arkitekturen. Den utökade arkitekturen, som kallas IQ-ASyMTRe, kan hitta koalitioner där dessa nödvändiga begränsningar är uppfyllda. När de används för att bilda koalitioner, sätter IQ-ASyMTRe upp endast genomförbara koalitioner, vilket gör det möjligt att utföra uppgifter självständigt. Vi presenterar formellt den nya arkitekturen och bevisar att den är sund och fullständig, med tanke på vissa antaganden. Simuleringar och experimentella resultat tillhandahålls för olika tillämpningar där robotarna har möjlighet att flexibelt bilda koalitioner som är redo att utföra.
IQ-ASyMTRe REF är en ny förlängning av ASyMTRe som hanterar tätt kopplade multirobotuppgifter med nära robotsamordningar.
IQ-ASyMTRe: Forming Executable Coalitions for Tightly Coupled Multirobot Tasks
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}