Banplanering av redundanta robotar är ett viktigt forskningsområde och effektiva optimeringsalgoritmer behövs. Den pseudoinversa kontrollen är inte repeterbar, vilket orsakar drift i gemensamt utrymme som är oönskad för fysisk kontroll. Detta dokument presenterar en ny teknik som kombinerar den slutna-loop pseudoinverse metoden med genetiska algoritmer, vilket leder till ett optimeringskriterium för repeterbar kontroll av redundanta manipulatorer, och undvika gemensamma vinkel drift problem. Datorsimuleringar som utförs baserat på redundanta och hyperredundanta planmanipulatorer visar att roboten återgår till sin ursprungliga konfiguration när end-effector spårar en stängd väg i arbetsytan. Lösningen är repeterbar för en arbetsyta med och utan hinder i den meningen att manipulatorns initiala och slutliga tillstånd är mycket nära efter flera cykler.
Nyligen genomförda studier av da Graça et al. I REF kombineras de metoder som presenteras ovan med metoder som är pseudo-inversa i det slutna kretsloppet med genetiska algoritmer som ger repeterbarhet för slutna vägoperationer.
An evolutionary approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators
{'venue': None, 'journal': 'Nonlinear Dynamics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}