: En regelbunden gånggång anpassas automatiskt till uppgifter som involverar en mängd olika interaktioner med miljön, såsom att skjuta möbler (vänster), ta ett stort steg upp (mellan) och gå på is (höger). Att modellera det stora utrymmet för möjliga mänskliga rörelser kräver skalbara tekniker. Att generalisera från exempelrörelser eller exempelregulatorer är ett sätt att ge den önskade skalbarheten. Vi presenterar tekniker för att generalisera en controller för fysik-baserade promenader till betydligt olika uppgifter, såsom att klättra en stor steg upp, eller driva ett tungt objekt. Fortsättningsmetoder löser sådana problem med hjälp av en progressiv sekvens av problem som spårar en väg från ett befintligt löst problem till det slutliga önskade men olösta problemet. Varje steg i fortsättningssekvensen gör framsteg mot målproblemet samtidigt som lösningen anpassas ytterligare. Vi beskriver och utvärderar ett antal val i att tillämpa fortsättningsmetoder för att anpassa gånggångar för uppgifter som involverar interaktion med miljön. Metoderna har framgångsrikt använts för att automatiskt anpassa en regelbunden cyklisk gång till att klättra en 65cm steg, kliva över en 55cm sill, driva tunga möbler, gå uppför branta lutningar, och gå på is. Fortsättningsvägen ger också parameteriserade lösningar på dessa problem.
Den fortsättningsmetod som används av REF tog itu med ett svårt controller-anpassningsproblem genom att lösa en progressiv sekvens av problem som spårar en väg från ett löst problem till målet olöst problem.
Continuation methods for adapting simulated skills
{'venue': "SIGGRAPH '08", 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}