I detta dokument presenteras ett nytt tillvägagångssätt för autonoma styrsystem. En modell för prediktiv styrning (MPC) är utformad för att stabilisera ett fordon längs en önskad väg samtidigt som dess fysiska begränsningar uppfylls. Simuleringsresultat visar fördelarna med den systematiska kontrollmetod som används. I synnerhet visar vi hur mycket effektiva styrmanövrar erhålls som ett resultat av MPC feedback policy. Dessutom belyser vi bytet mellan fordonets hastighet och den nödvändiga förhandsvisningen på önskad väg för att stabilisera fordonet. Dokumentet avslutas med höjdpunkter på framtida forskning och på de nödvändiga stegen för experimentell validering av tillvägagångssättet.
Borrelli m.fl. REF föreslår en icke-linjär MPC för att stabilisera fordonet längs en önskad väg, men det finns en avvägning mellan planeringshastigheten och prognoshorisonten.
MPC-based approach to active steering for autonomous vehicle systems
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Vehicle Autonomous Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}