En robot svärm är en samling enkla robotar utformade för att arbeta tillsammans för att utföra någon uppgift. Sådana svärmar förlitar sig på: enkelheten hos de enskilda robotarna; den feltolerans som ingår i att ha en stor population av identiska robotar; och det självorganiserade beteendet hos svärmen som helhet. Även om robotsvärmar erbjuder en attraktiv lösning för krävande tillämpningar i verkligheten, är det ett svårt problem att utforma individuella styralgoritmer som kan garantera det globala beteende som krävs. I detta dokument bedömer och tillämpar vi användningen av formella verifieringstekniker för att analysera robotsvärmarnas framträdande beteenden. Dessa tekniker, baserade på automatiserad analys av system som använder tidslogik, gör det möjligt för oss att analysera om alla möjliga beteenden inom robotsvärmen överensstämmer med vissa kravspecifikationer. I synnerhet tillämpar vi modellkontroll, en automatiserad och uttömmande algoritmisk teknik, för att kontrollera om tidsmässiga egenskaper är uppfyllda på alla möjliga beteenden i systemet. Vi riktar in oss på en särskild svärmkontrollalgoritm som har testats i riktiga robotsvärmar, och visar hur automatiserad tidsanalys kan bidra till att förfina och analysera en sådan algoritm.
Liknande arbete på svärmsystem använder modellkontroll för att kontrollera om givna tidslogiska egenskaper är nöjda med alla möjliga beteenden hos en svärm REF.
Towards temporal verification of swarm robotic systems
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}