Abstract-Vi presenterar en ny algoritm för skanning registrering av färgade 3D punktdata som är en förlängning till Normal Distributions Transform (NDT). Det probabilistiska tillvägagångssättet för NDT utvidgas till en färgmedveten registreringsalgoritm genom att modellera punktfördelningarna som Gaussiska blandningsmodeller i färgrymden. Vi diskuterar olika punktmolnsregistreringstekniker, samt alternativa varianter av den föreslagna algoritmen. Resultat som visar förbättrad robusthet i den föreslagna metoden med hjälp av verkliga data förvärvade med en mobil robot och en tid-av-flight-kamera presenteras.
Huhle och Al. REF-register skannar av 3D-punktdata genom att utöka standardmåttet med färginformation med Gaussiska blandningsmodeller i ett färgutrymme.
Registration of colored 3D point clouds with a Kernel-based extension to the normal distributions transform
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}