NASA: s två Mars Exploration Rovers (MER) har framgångsrikt visat en robotisk Visual Odometrie förmåga i en annan värld för första gången. Detta ger varje rover med exakt kunskap om sin position, vilket gör det möjligt för den att självständigt upptäcka och kompensera för varje oförutsedd halk under en enhet. Det har gjort det möjligt för roversen att köra säkert och effektivare i högt sluttande och sandiga terränger, och har resulterat i ökad uppdrag vetenskap återvänder genom att minska antalet dagar som krävs för att köra in i intressanta områden. MER Visual Odometrie-systemet består av fordonsbaserad programvara för jämförelse av stereopar tagna av de spetsiga mastmonterade 45 graders FOV Navigationskameror (NAVCAMs). Systemet beräknar en uppdatering till 6 Graden av frihet rover pose (x, y, z, rulle, tonhöjd, gir) genom att följa rörelsen av autonomt utvalda terrängfunktioner mellan två par 256x256 stereobilder. Den har visat goda resultat med hög grad av framgångsrik konvergens (97 % på Spirit, 95 % på Opportunity), framgångsrikt upptäckta glidförhållanden så högt som 125 %, och mätt förändringar så små som 2 mm, även när du kör på sluttningar så högt som 31 grader. Under de två första verksamhetsåren utvecklades Visual Odometrie från en "extra kredit"-kapacitet till ett kritiskt fordonssäkerhetssystem. I den här artikeln beskriver vi vår Visual Odometrie algoritm, diskuterar flera körstrategier som förlitar sig på det (inklusive Slip Checks, Keep-out Zones, och Wheel Dragging), och sammanfattar sina resultat från de första två åren av verksamhet på Mars.
De mest framgångsrika VO-tillämpningarna var NASA:s Mars Exploration Rovers, Spirit and Opportunity REF.
Two years of visual odometry on the Mars Exploration Rovers
{'venue': 'Journal of Field Robotics, Special Issue on Space Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}