Abstract-Många personer med motoriska funktionshinder kan inte slutföra aktiviteter i det dagliga livet (ADL) utan hjälp. Detta dokument beskriver ett komplett robotsystem utvecklat för att ge mobilt greppstöd till ADLs. Systemet består av en robotarm från en Rethink Robotics Baxter robot monterad på en hjälpmedel för rörlighet, ett styrsystem för den armen, och ett användargränssnitt med en mängd olika åtkomstmetoder för att välja önskade objekt. Systemet använder greppdetektion för att tillåta att tidigare osynliga objekt fångas upp av systemet. Detektionsalgoritmerna gör det också möjligt att ta tag i föremål i belamrade miljöer. Vi utvärderar vårt system i ett antal experiment på ett stort antal objekt. På det hela taget uppnår vi en framgångsgrad för objekturvalet på 88 procent och en detekteringsfrekvens på 90 procent i ett icke-mobilt scenario och en framgångsgrad på 89 procent och 72 procent i ett mobilt scenario.
Vårt tidigare arbete REF presenterade ett system bestående av en robotarm från en Rethink Robotics Baxter robot monterad på en mobilitet scooter.
Open world assistive grasping using laser selection
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}