Detta dokument presenterar en tröghets-stödd vision-baserad lokalisering och kartläggningsalgoritm för ett obemannade luftfartyg (UAV) som kan fungera i en GPS-förnekad flodmiljö. Vi tar synmätningar från de egenskaper som omger floden och deras motsvarande punkter reflekteras i floden. Vi tillämpar ett robotcentriskt kartramverk för att låta osäkerheten hos funktionerna hänvisa till UAV:s karossram och uppskatta 3D-positionerna för punktfunktionerna samtidigt som vi uppskattar UAV:s placering. Vi demonstrerar lokaliserings- och kartresultat med sensorer på vår quadcopter UAV-plattform vid University of Illinois vid Urbana Champaign Boneyard Creek. UAV är utrustad med en lätt monokulär kamera, en tröghetsmätningsenhet (IMU) som innehåller en magnetometer, en ultraljudshöjdmätare och en omborddator. Till vår kännedom rapporterar vi det första resultatet av lokalisering och kartläggning genom att utnyttja flera vyer med reflektioner av egenskaper i en flodliknande miljö.
En tröghets-stödd vision-baserad lokalisering och kartläggning algoritm föreslås av Yang et al. Hoppa över det.
Inertial-Aided Vision-Based Localization and Mapping in a Riverine Environment with Reflection Measurements
{'venue': 'AIAA Guidance, Navigation, and Control (GNC) Conference', 'journal': 'AIAA Guidance, Navigation, and Control (GNC) Conference', 'mag_field_of_study': ['Geography']}