Vi beskriver ett system med låga kostnader i realtid för att lokalisera en mobil robot i utomhusmiljöer. Vårt system bygger på stereoseende för att på ett robust sätt uppskatta ram-till-ram rörelse i realtid (även känd som visuell odometri). Problemet med rörelseuppskattning formuleras effektivt i skillnadsutrymmet och resulterar i exakta och robusta uppskattningar av rörelsen även för en liten baslinjekonfiguration. Vårt system använder tröghetsmätningar för att fylla i rörelseberäkningar när visuell odometri misslyckas. Denna inkrementella rörelse blandas sedan med en lågkostnads GPS-sensor med Kalman Filter för att förhindra långsiktiga drifter. Experimentella resultat presenteras för utomhuslokalisering i måttligt stora miljöer (≥ 100 meter)
Agrawal m.fl. använda stereoseende tillsammans med en billig GPS-mottagare i REF.
Real-time Localization in Outdoor Environments using Stereo Vision and Inexpensive GPS
{'venue': "18th International Conference on Pattern Recognition (ICPR'06)", 'journal': "18th International Conference on Pattern Recognition (ICPR'06)", 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}