Abstract-This paper presenterar en strategi för sensorplanering för samtidig pose uppskattning och modellidentifiering av ett rörligt objekt med hjälp av en stereokamerasensor monterad på en mobil bas. För en given databas av objektmodeller, vi anser problemet med att identifiera ett objekt som är känt för att tillhöra databasen och var att flytta nästa om objektet inte är lätt att identifiera från den ursprungliga synvinkeln. Inga begränsningar på rörelsen av objektet eller roboten själv antas, vilket är en förbättring jämfört med tidigare metoder. Sensorplanering baseras på valet av kontrollåtgärd som optimerar ett kostnadsmått baserat på informationsvinst. Experimentella resultat från genomförandet av metoden på en tvåhjulig icke-holonomisk robot presenteras för att illustrera och validera metoden.
Ma och Burdick REF tillhandahåller också en ny tillämpning av aktiv planering för samtidig pose uppskattning och igenkänning av ett rörligt objekt med hjälp av en mobil robot.
Dynamic sensor planning with stereo for model identification on a mobile platform
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}