Att snabbt mata industriella delar på en monteringslina, Carlisle et. Detta beslut träder i kraft dagen efter det att det har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning. [7] föreslog ett flexibelt delmatningssystem som släpper delar på ett plant transportband, bestämmer position och orientering för varje del med ett siktsystem, och sedan flyttar dem till önskad orientering. En robotarm med 4 frihetsgrader (DoF) kan flytta delar genom 6 DoF när den är utrustad med en passiv svängaxel mellan de parallella käkarna på sin greppare. Tanken är att ta tag i en del med 2 hårda fingerkontakter så att den under gravitationen svänger in i önskad riktning när den lyfts och byts ut på bordet. Vi hänvisar till dessa åtgärder som pivot grepp. I detta dokument behandlas planeringsproblemet. Med tanke på en polyhedral del form, friktionskoefficient och ett par stabila konfigurationer som ingång, hitta par av grepppunkter som kommer att få delen att svänga från en stabil konfiguration till den andra. För vissa övergångar, pivot grepp kanske inte existerar. För en del med n ansikten och m stabila konfigurationer, ger vi en O(m 2 n log n) algoritm för att generera m m matris av pivot grepp. När delen är stjärnformad minskar den till O(m 2 n). Vi studerar också en generalisering som tar hänsyn till "fånga regioner" kring stabila konfigurationer. Båda algoritmerna är kompletta genom att de är garanterade att hitta pivot grepp när de finns.
Rao m.fl. REF ger en plan analys för att plocka upp polyhedraldelar med hjälp av 2 hårdpunktskontakter med ett vridbart lager, vilket gör det möjligt för delen att svänga under gravitationen att rotera in i en ny konfiguration.
Complete Algorithms for Feeding Polyhedral Parts using Pivot Grasps
{'venue': None, 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}