Sammanfattning av denna webbsida: Detta papper fokuserar på peg-in-hole-montering baserad på ett tvåfasschema och en kraft-/torksensor (F/T-sensor) för en kompatibel dubbelarmsrobot, Baxter-roboten. Den samordnade verksamheten av människor i monteringsapplikationer tillämpas på beteendet hos roboten. Ett system för montering i två faser föreslås för att komma till rätta med den felaktiga positioneringen av den överensstämmande dubbelarmsroboten. Monteringsdelarnas läge och orientering justeras på ett aktivt sätt som överensstämmer med de krafter och vridmoment som erhålls genom en sex graders frihet (6-DOF) F/T-sensor. Försök genomförs för att kontrollera det föreslagna monteringssystemets effektivitet och ändamålsenlighet. Prestandan hos roboten med dubbla armar stämmer överens med den hos människor som befinner sig i monteringsprocessen med peg-in-hole. Pinne och hål med 0,5 mm frigång för runda och fyrkantiga bitar kan monteras framgångsrikt.
En strategi för dubbel-arm peg-in-hole montering med en kompatibel manipulator presenterades av Zhang et al. Hoppa över det.
Peg-in-Hole Assembly Based on Two-phase Scheme and F/T Sensor for Dual-arm Robot
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Engineering', 'Computer Science']}