Abstract-Vi strävar efter att utveckla autonoma mikroflygare som kan navigera inom hus eller små byggda miljöer. De stränga vikt- och energibegränsningarna hos inomhusflygplattformarna fick oss att ta inspiration från flygande insekter för val av sensorer, signalbehandling och beteenden. I detta dokument presenteras kontrollstrategier som möjliggör hinderundvikande och höjdkontroll med endast optiskt flöde och gyroskopisk information. För experimentell bekvämlighet genomförs kontrollstrategierna först och testas separat på en liten hjulrobot med samma hårdvara som det riktade flygplanet. Systemet för att undvika hinder överförs sedan till ett flygplan på 30 gram som visar autonom styrning inom en fyrkantig strukturerad arena.
Zufferey och Floreano REF utvecklade de autonoma mikroflygarna som kan navigera inom hus eller små byggda miljöer.
Toward 30-gram Autonomous Indoor Aircraft: Vision-based Obstacle Avoidance and Altitude Control
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}