Abstract-I detta dokument föreslår vi en roll anpassningsmetod för människa-robot delad kontroll. Spelteorin används för grundläggande analys av detta tvåagentsystem. En anpassningslag utvecklas så att roboten kan anpassa sin egen roll efter människans avsikt att leda eller följa, vilket härleds genom den uppmätta interaktionskraften. I avsaknad av mänskliga interaktionskrafter gör adaptivt schema det möjligt för roboten att ta ledningen och slutföra uppgiften själv. Å andra sidan, när människan ihärdigt utövar starka krafter som signalerar en otvetydig avsikt att leda, ger roboten avkastning och blir följare. Dessutom tillhandahålls hela spektrumet av blandade roller mellan dessa extrema scenarier genom kontinuerlig online-uppdatering av den kontroll som delas mellan båda agenterna. Teoretisk analys visar att den resulterande delade kontrollen är optimal med avseende på ett två-agent koordinationsspel. Experimentella resultat illustrerar bättre övergripande prestanda, både när det gäller fel och ansträngning, jämfört med interaktioner med fast roll.
Ref. REF föreslår en metod för rollanpassning när robotprestandan är otillfredsställande.
Continuous Role Adaptation for Human–Robot Shared Control
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}