Abstract-We present the Networked InfoMechanical System for Planar Translation, som är en ny kabeldriven robot med två graders frihet (2-DOF) med självkalibrering och driftkorrigering online. Detta system är avsett för aktiverade sensortillämpningar i vattenmiljöer. Den aktiverings redundans som är ett resultat av översättning i planet som drivs av fyra kablar resulterar i en oändlig uppsättning spänningsfördelningar, vilket kräver beräkning i realtid av optimal spänningsfördelning. I detta syfte har vi genomfört en mycket effektiv, iterativ linjär programmeringslösning, som kräver ett mycket litet antal iterationer för att konvergera till det optimala värdet. Dessutom har två nya självkalibreringsmetoder utvecklats som utnyttjar robotens aktiverings redundans. Den första använder en inkrementell deplacement, eller jittermetod, medan den andra använder variationer i kabelspänningar för att bestämma end-effector placering. Vi föreslår också en ny minimalalgoritm för driftdetektering, som gör det möjligt för roboten att upptäcka långsiktig drift. I kombination med självkalibreringsmöjligheter möjliggör denna driftövervakningsalgoritm långsiktig autonom drift. För att verifiera våra algoritmers prestanda har vi utfört omfattande experiment i simulering och på ett verkligt system.
En kabeldriven robot med självkalibrering för vattenanalysapplikationer föreslås i REF.
NIMS-PL: A Cable-Driven Robot With Self-Calibration Capabilities
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}