Abstract-Recent powered (eller robotic) protesben självständigt kontrollera olika leder och tidsperioder av gångcykeln, vilket resulterar i kontrollparametrar och regler byte som kan vara svårt att stämma av kliniker. Denna utmaning kan hanteras av en enhetlig kontrollmodell som används av nyligen tvåfotade robotar, där virtuella begränsningar definierar gemensamma mönster som funktioner av en monoton variabel som kontinuerligt representerar gångcykelfasen. I den första tillämpningen av virtuella begränsningar för amputerade locomotion, härleder detta papper exakta och ungefärliga kontrolllagar för en partiell återkoppling linjärisering för att genomdriva virtuella begränsningar på ett protesben. Vi kodar sedan en mänsklig-inspirerad variance egendom som kallas effektiv form till virtuella begränsningar för ställningstagandeperioden. Efter att ha simulerat robustheten i den partiella återkopplingen linjärisering till kliniskt meningsfulla förhållanden, genomför vi experimentellt denna kontrollstrategi på ett drivet transfemoralt ben. Vi rapporterar resultaten från tre amputerade personer som går över marken och vid varierande kadenser på ett löpband, vilket visar den kliniska livskraften hos denna nya kontrollmetod.
Under 2014 genomförde Gregg et al REF virtuella begränsningar som förenar positionsperioden, samordnar fotled och knäkontroll, och tillgodoser kliniskt meningsfulla förhållanden på ett drivet protesben.
Virtual Constraint Control of a Powered Prosthetic Leg: From Simulation to Experiments With Transfemoral Amputees
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Medicine', 'Computer Science']}