Abstract-The ram av dynamiska rörelse primitiver (DMPs) innehåller många gynnsamma egenskaper för utförandet av robotiska banor, såsom indirekt beroende av tid, svar på perturbationer, och förmågan att enkelt modulera de givna banor, men ramen i sin ursprungliga form förblir begränsad till den kinematiska aspekten av rörelsen. I det här dokumentet överbryggar vi gapet till dynamiskt beteende genom att utöka ramverket med kraft/trång återkoppling. Vi föreslår och utvärderar en moduleringsmetod som möjliggör interaktion med objekt och miljö. Genom den föreslagna kopplingen av ursprungligen oberoende robotiska banor möjliggör tillvägagångssättet också genomförandet av bimanuella och tätt kopplade samarbetsuppgifter. Vi tillämpar en iterativ inlärningskontrollalgoritm för att lära sig en kopplingsterm, som tillämpas på den ursprungliga banan på ett feed-forward-sätt och därmed har detta dokument kompletterande nedladdningsbart material tillgängligt på http:// ieeexplore.ieee.org, som tillhandahålls av författaren. Videon visar tillämpningen av den föreslagna algoritmen i fyra olika uppgifter. Den första delen av videon visar tillämpligheten av algoritmen för att modulera en given bana för att uppnå en önskad kontaktkraft med miljön. Under tio epoker tillämpas algoritmen först för att uppnå den önskade kontaktkraften 0 N, dvs. för att närma sig och inte röra vid objektet, och senare 15 N. Det andra experimentet visar hur metoden fungerar när man kopplar ihop två banor i en bimanuell uppgift, där kraften längs det manipulerade objektet minimeras. I den tredje delen visar vi utförandet av tillvägagångssättet för att minimera kraften längs objektet när en eller båda armarna i en bimanuell uppgift måste undvika hinder. Den sista, fjärde delen, visar en bimanuell människa-robot kooperativ uppgift, där robotarna och personen måste sätta ett lock med en tight passform på en låda. Lådan flyttas och den föreslagna algoritmen används för att anpassa robotarnas banor med avseende på de krafter som utövas av personen och från kontakt med lådan, så att robotarna vid den sista, åttonde epoken inte behöver någon inblandning för att placera locket på lådan. Egenskaper som demonstreras med tidsmodulering och i en tvåagentisk uppgift för att undvika hinder. Index Terms-Bimanual operation, kooperativ uppgift, dynamiska rörelse primitiver (DMPs), interaktion med miljön.
REF utökar DMP-ramverket genom att lägga till en moduleringsterm som möjliggör interaktion med objekt och miljön.
Coupling Movement Primitives: Interaction With the Environment and Bimanual Tasks
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}