Abstract-I denna uppsats presenteras en ny metod för rörelseplanering i dynamiska miljöer, det vill säga att hitta en bana för en robot i en scen som består av både statiska och dynamiska, rörliga hinder. Vi föreslår en praktisk algoritm baserad på en färdplan som skapas för den statiska delen av scenen. På denna färdplan, en ungefär tidsoptimal bana från en start till en målkonfiguration beräknas, så att roboten inte kolliderar med några rörliga hinder. Banan hittas genom att utföra en två-nivå sökning efter en kortaste vägen. På lokal nivå, banor på enskilda kanter av färdplanen hittas med hjälp av en djup-första sökning på ett implicit rutnät i tillstånd-tid utrymme. På global nivå samordnas dessa lokala banor med hjälp av en A-sökning för att hitta en global bana mot målkonfigurationen. Tillvägagångssättet är tillämpligt på alla robottyper i konfigurationsutrymmen med alla dimensioner, och rörelserna hos de dynamiska hindren är oöverskådliga, så länge de är kända i förväg. Tillvägagångssättet har implementerats för både friflygande och ledade robotar i tredimensionella arbetsutrymmen, och det har även tillämpats på multirobotens rörelseplanering. Experiment visar att metoden uppnår interaktiv prestanda i komplexa miljöer.
En möjlighet är att planera en bana för den statiska delen av miljön med hjälp av en PRM och sedan anpassa denna bana till de dynamiska delarna REF.
Roadmap-based motion planning in dynamic environments
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}