Abstract-Path planering för autonoma fordon i godtyckliga miljöer kräver en garanti för säkerhet, men detta kan vara opraktiskt att säkerställa i realtid när fordonet beskrivs med en high-fidelity modell. För att ta itu med detta problem, detta dokument utvecklar en metod för att utföra bana design genom att överväga en låg-trohet modell som står för modell missmatchning. Den presenterade metoden börjar med att beräkna en konservativ Forward Reachable Set (FRS) av en high-fidelity modells banor som produceras vid spårning av banor av en låg-fidelity modell över en ändlig tidshorisont. Vid körtiden skär fordonet denna FRS med hinder i miljön för att eliminera banor som kan leda till en kollision, sedan väljer en optimal plan från den återstående säkra uppsättningen. Genom att begränsa tiden för denna uppsättning korsning och efterföljande val av sökväg, visar detta dokument en lägre gräns för FRS tidshorisonten och avkänningshorisonten för att garantera säkerheten. Denna metod demonstreras i simulering med hjälp av en kinematic Dubins bil som låg-fidelity modell och en dynamisk enhjuling som highfidelity modell.
Online, det kartlägger hinder för banan parameter utrymme via FRS, sedan väljer en bana från den återstående säkra uppsättningen REF.
Safe Trajectory Synthesis for Autonomous Driving in Unforeseen Environments
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}