Sammanfattning I denna artikel presenterar vi LQG-MP (linjär-kvadratisk Gaussisk rörelseplanering), ett nytt tillvägagångssätt för robotrörelseplaneringsträd (RRT). Vi studerar LQG-MP:s prestanda med simuleringsexperiment i tre scenarier: (A) en kinodynamisk billiknande robot, (B) multirobotplanering med differentialdrivna robotar och (C) en 6-DOF seriell manipulator. Vi presenterar också en metod som tillämpar Kalman utjämning för att göra banor C k -kontinuerlig och tillämpa LQG-MP på förutbestämda färdplaner med hjälp av en variant av Dijkstras algoritm för att effektivt hitta högkvalitativa banor.
Till exempel Berg et al. presentera LQG-MP (linjär-kvadratisk Gaussian rörelseplanering) REF, en ny strategi för robot rörelseplanering som tar hänsyn till sensorerna och styrenheten som kommer att användas under utförandet av robotar vägen.
LQG-MP: Optimized path planning for robots with motion uncertainty and imperfect state information
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}