Abstract-This paper utforskar manipuleringen av ett greppat objekt genom att trycka det mot sin omgivning. Genom att förlita sig på exakta armrörelser och detaljerade modeller av friktionskontakt, gör förargelseväckande tryck det möjligt att manipulera med enkla manipulatorer, t.ex. de som för närvarande finns i industriella miljöer, och de som sannolikt är överkomliga med hjälp av service- och fältrobotar. Detta dokument handlar om mekaniken i det kraftfulla samspelet mellan en gripare, ett greppat föremål och dess omgivning. I synnerhet beskriver vi den kvasidynamiska rörelsen hos ett objekt som hålls av en uppsättning punkt, linje eller plana stela friktionskontakter och tvingas av en extern pusher (miljön). Vår modell förutsäger den kraft som krävs av den yttre påskjutaren för att "bryta" greppets jämvikt och uppskattar objektets momentana rörelse i greppet. Det fångar också intressanta beteenden såsom den begränsande effekten av lina eller plana kontakter och den vägledande effekten av pusher rörelse på objektens rörelse. Vi utvärderar algoritmen med tre primitiva prehensile pushing åtgärder-straight glidning, pivoting, och rulla-med potential att kombinera till en bredare in-hand manipulation förmåga.
Ett närbesläktat tillvägagångssätt REF utför inom-hand manipulering av ett greppat föremål genom att driva det mot sin omgivning.
Prehensile pushing: In-hand manipulation with push-primitives
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}