Abstract-tillåta människor och robotar att interagera i nära anslutning till varandra har stor potential för att öka effektiviteten hos människor-robot team över en stor mängd olika domäner. Men när vi rör oss mot att göra det möjligt för människor och robotar att interagera på ständigt minskande avstånd av separation, måste också effektiv säkerhetsteknik utvecklas. Även om nya, i sig mänskliga-säkra robotkonstruktioner har etablerats, är miljontals industrirobotar redan utplacerade över hela världen, vilket gör det attraktivt att utveckla teknik som kan förvandla dessa standard industrirobotar till människosäkra plattformar. I detta arbete presenterar vi ett säkerhetssystem i realtid som kan möjliggöra säker människa-robot interaktion på mycket låga avstånd av separation, utan behov av robot hårdvara modifiering eller ersättning. Genom att utnyttja kända robotledvinkelvärden och exakta mätningar av människans positionering i arbetsytan kan vi uppnå exakt robothastighetsjustering genom att använda realtidsmätningar av separationsavstånd. Detta i sin tur möjliggör kollisionsförebyggande på ett sätt som är bekvämt för den mänskliga användaren. Vi demonstrerar vårt system uppnår latenser under 9,64 ms med 95% sannolikhet, 11,10 ms med 99% sannolikhet, och 14,08 ms med 99,99% sannolikhet, vilket resulterar i robust realtid prestanda.
Forskningen i REF presenterar ett säkerhetssystem i realtid som kan uppnå den kooperativa tillverkningen med en standard IR -ABB-IRB-120.
Toward safe close-proximity human-robot interaction with standard industrial robots
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}