Att planera rörelser för att ta tag i ett föremål i belamrade och osäkra miljöer är en utmanande uppgift, särskilt när en kollisionsfri bana inte existerar och föremål som hindrar vägen krävs för att försiktigt fångas och flyttas ut. Detta brev tar en annan strategi och föreslår att ta itu med detta problem genom att använda en randomiserad fysik-baserad rörelse planerare som tillåter robot-objekt och objekt-objekt interaktioner. Huvudidén är att undvika en explicit hög nivå resonemang av uppgiften genom att ge rörelseplaneraren med en fysikmotor för att utvärdera eventuella komplexa multibody dynamiska interaktioner. Tillvägagångssättet kan lösa problemet i komplexa scenarier, även med tanke på osäkerhet i objektens pose och i kontaktdynamiken. Arbetet förbättrar kontrollen av statens validitet, kontrollprovtagaren och trädprospekteringen av en kinodynamisk rörelseplanerare som kallas KPIECE. Den förbättrade algoritmen, som kallas p-KPIECE, har validerats i simulering och med verkliga experiment. Resultaten har jämförts med en ontologisk fysikbaserad rörelseplanerare och med arbetssätt för uppgifts- och rörelseplanering, vilket resulterat i en betydande förbättring i fråga om planeringstid, framgångsgrad och kvalitet på lösningsbanan. Index Terms-Motion och vägplanering, manipulationsplanering, fysikbaserad planering, planering under osäkerhet.
För att ta tag i ett föremål i belamrade och osäkra miljöer, Moll et al. höja en omläggningsmetod för att göra utrymme för griparen att nå och förstå målet REF.
Randomized Physics-Based Motion Planning for Grasping in Cluttered and Uncertain Environments
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering', 'Physics']}