Abstract-This paper tar upp problemet med att utforska en okänd miljö med ett team av mobila robotar. Den viktigaste frågan i koordinerad multi-robot utforskning är hur man tilldela mål platser till de enskilda robotar så att den totala uppdragstiden minimeras. I detta dokument föreslår vi ett nytt tillvägagångssätt för att fördela robotarna över miljön som tar hänsyn till miljöns struktur. För att uppnå detta delar den upp utrymmet i segment, till exempel, som motsvarar enskilda rum. Istället för att bara betrakta gränser mellan okända och utforskade områden som målplatser skickar vi robotarna till de enskilda segmenten med uppgiften att utforska motsvarande område. Vår strategi har implementerats och testats i såväl simulering som i verkliga experiment. Experimenten visar att den totala prospekteringstiden kan minskas avsevärt genom att överväga vår segmenteringsmetod.
I REF använder sig flerrobotsprospekteringsstrategin av en segmentering av miljön i stället för en gränsbaserad strategi för att förbättra rymdsopningen.
Coordinated multi-robot exploration using a segmentation of the environment
{'venue': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}