Abstract-This paper presenterar en ny teknik för att uppskatta de extrinsiska parametrarna i ett robot-vision sensorsystem. Mer generellt kan denna teknik användas för att kalibrera alla robotlagersensorer. Den är baserad på det utökade Kalman-filtret. Det är mycket enkelt och tillåter en automatisk självkalibrering under robotrörelsen. Det kräver bara en ljuskälla i miljön och ett odometrisystem på roboten. Strategin valideras teoretiskt genom en observationsanalys som tar hänsyn till systemets icke-linjäritet. Denna analys visar att systemet innehåller all nödvändig information för att utföra självkalibreringen. Dessutom, många noggranna simuleringar och experiment som utförs på en verklig plattform utrustad med kodare sensorer och en allriktad konisk vision sensor, visar den exceptionella prestandan av strategin.
Dessutom kalibrerar REF en lagersensor och validerar teoretiskt genom en observerbarhetsanalys, med hänsyn till systemets ickelinjära egenskaper.
Automatic self-calibration of a vision system during robot motion
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}