Vi undersöker problemet med att använda kontaktsensorer för att uppskatta ställningen av ett objekt under plana tryck av en fast shape hand. Kontaktsensorer är unika eftersom de i sig skiljer mellan ''kontakt'' och ''ingen kontakt''-konfigurationer. Till följd av detta utgör den uppsättning objektkonfigurationer som aktiverar en sensor ett lägredimensionellt kontaktrör i objektets konfigurationsutrymme. Detta gör att konventionella tillståndsuppskattningsmetoder, såsom partikelfiltret, fungerar dåligt under perioder av kontakt på grund av partikelsvält. I detta dokument introducerar vi det mångskiftande partikelfiltret som ett principfast sätt att lösa problemet med statsuppskattning när tillståndet rör sig mellan flera multipelgrenrör av olika dimensionalitet. Multipartikelfiltret undviker partikelsvält vid kontakt med adaptiva provtagningspartiklar som finns på kontaktgrenröret från den dubbla förslagsfördelningen. Vi beskriver tre tekniker, en analytisk och två provbaserade, för provtagning från den dubbla förslagsfördelningen och jämför deras relativa styrkor och svagheter. Vi presenterar simuleringsresultat som visar att alla tre tekniker överträffar det konventionella partikelfiltret i både hastighet och noggrannhet. Dessutom implementerar vi partikelfiltret på en riktig robot och visar att det framgångsrikt spårar posen av ett pressat objekt med kommersiellt tillgängliga taktila sensorer.
Koval, och så vidare. dra nytta av den mångfaldiga strukturen i tillståndet utrymme för kontakt för att kraftigt minska den kritiska partikel svält problem inför PFs under kontakt händelser genom att omsampling direkt från kontaktgrenröret REF.
Pose estimation for planar contact manipulation with manifold particle filters
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}