Abstract-Vi presenterar en ram för stabilisering av icke-holonomiska system som inte har särskilda egenskaper såsom flathet eller exakt nilpotentizability. Vårt tillvägagångssätt använder sig av två verktyg: ett iterativt kontrollsystem och en nollpotent approximation av systemets dynamik. Den senare används för att beräkna en ungefärlig styrkontroll som vid upprepade tillfällen tillämpas på systemet, garanterar asymptotisk stabilitet med exponentiell konvergens till varje önskad bestämd punkt, under lämpliga förhållanden. För illustration, tillämpar vi den föreslagna strategin för att utforma en stabiliserande controller för plate-ball manipuleringssystemet, ett kanoniskt exempel på nonflat nonholonomic mekanism. Styrenhetens teoretiska prestanda och robusthet bekräftas genom simuleringar, både i det nominella fallet och i närvaro av en perturbation på kulradien. Index Terms-Iterativ styrning (IS), nilpotent approximations (NAs), icke-holonomiska system, plate-ball mekanism, stabilisering.
En iterativ återkopplingskontroll baserad på en nollpotent approximation till den rullande modellen presenteras i REF.
A framework for the stabilization of general nonholonomic systems with an application to the plate-ball mechanism
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}