Abstract-I detta dokument, föreslår vi ett resurseffektivt system för i realtid 3D terräng återuppbyggnad och landningsplats upptäckt för mikro flygfordon. Systemet körs på en inbyggd smartphone-processor och kräver endast inmatning av en enda nedåtriktad kamera och en tröghetsmätningsenhet. Vi skapar en tvådimensionell höjdkarta som är probabilistisk, av fast storlek, och robotcentrisk, alltså alltid täcker området omedelbart under roboten. Höjdkartan uppdateras kontinuerligt med en hastighet av 1 Hz med djupkartor som trianguleras från flera vyer med rekursiv Bayesiansk uppskattning. För att lyfta fram nyttan med den föreslagna kartläggningsramen för autonom navigering av mikroflygfordon, demonstrerar vi framgångsrikt fullständig autonom landning inklusive upptäckt av landningsplatser i verkliga experiment.
I ett nyligen utfört arbete REF kombinerades data från en nedåtriktad kamera och en tröghetsmätningsenhet för att bygga en tredimensionell ombyggnad av terrängen.
Continuous on-board monocular-vision-based elevation mapping applied to autonomous landing of micro aerial vehicles
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}