I detta dokument, vi rst granska forskningsresultat av kamera självkalibrering uppnås i fotogrammetri, robotik och datorseende. Sedan föreslår vi en metod för självkalibrering av robotiska handkameror med hjälp av aktiv rörelse. Genom att spåra en uppsättning världspunkter av okända koordinater under robotrörelser, de interna parametrarna för kamerorna (inklusive förvrängningar), monteringsparametrar samt koordinaterna för världens punkter uppskattas. Tillvägagångssättet är helt autonomt, eftersom inga första gissningar om de okända parametrarna ska tillhandahållas utifrån av människor för lösningen av en uppsättning icke-linjära ekvationer. Förutsättningar för en unik lösning härleds i form av kontrollerade rörelsesekvenser. Metoder för att förbättra noggrannheten och robustheten föreslås med hjälp av bästa modellidentifiering och rörelseplanering. Experimentella resultat i både simulerade och verkliga miljöer rapporteras.
Wei och Al. I REF föreslogs en metod för kalibrering av robotiska handkameror genom aktiv rörelse, som inte kräver metriska styrpunkter eller de ursprungliga värdena för de okända i icke-linjära ekvationer.
Active Self-calibration of Robotic Eyes and Hand-eye Relationships with Model Identification
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}