Vi beskriver CST, en online-algoritm för att bygga färdighetsträd från demonstrationsbanor. CST delar en demonstrationsbana in i en kedja av komponentfärdigheter, där varje skicklighet har ett mål och tilldelas en lämplig abstraktion från ett abstraktionsbibliotek. Dessa egenskaper gör det möjligt att förbättra färdigheterna effektivt med hjälp av en kursalgoritm. Kedjor från flera demonstrationsbanor slås samman till ett skicklighetsträd. Vi visar att CST kan användas för att förvärva färdigheter från mänsklig demonstration i en dynamisk kontinuerlig domän, och från både expertdemonstration och inlärda kontrollsekvenser på uBot-5 mobilmanipulator.
Konidaris m.fl. Föreslagen konstruktion av färdighetsträd REF i bana nivån för att förvärva färdigheter från mänsklig demonstration med hjälp av hierarkisk RL med alternativ.
Robot learning from demonstration by constructing skill trees
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}