Abstract-This paper beskriver en probabilistisk ram för navigering med endast utseende data. Genom att lära sig en generativ modell av utseende, kan vi beräkna inte bara likheten av två observationer, men också sannolikheten att de kommer från samma plats, och därmed beräkna en pdf över observatörsplats. Vi begränsar oss inte till det kidnappade robotproblemet (lokalisera i en känd karta), utan medger möjligheten att observationer kan komma från tidigare obesökta platser. Den principiella probabilistiska inställning vi utvecklar gör det möjligt för oss att uttryckligen redogöra för det perceptuella aliaset i miljön -identiska men otydliga observationer får en låg sannolikhet för att ha kommit från samma plats. Vår algoritm komplexitet är linjär i antalet platser, och är särskilt lämplig för online-slinga stängning upptäckt i mobil robotik.
På senare tid föreslog författarna till REF en visionsbaserad probabilistisk ram för uppskattning av sannolikheten för att två observationer kommer från samma plats.
Probabilistic Appearance Based Navigation and Loop Closing
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}