Abstract-This paper tar upp uppgift allokering för att samordna en flotta av autonoma fordon genom att presentera två decentraliserade algoritmer: den konsensus-baserade auktionsalgoritmen (CBAA) och dess generalisering till multi-assignment problem, dvs. den konsensus-baserade bunt algoritm (CBBA). Dessa algoritmer använder en marknadsbaserad beslutsstrategi som mekanism för decentraliserat uppgiftsval och använder en konsensusrutin baserad på lokal kommunikation som konfliktlösningsmekanism för att nå en överenskommelse om de vinnande anbudsvärdena. Enligt rimliga antaganden om poängsättningssystemet har båda de föreslagna algoritmerna visat sig garantera konvergens för en konfliktfri tilldelning, och det visas att de konvergerade lösningarna uppvisar ett påvisbart sämre resultat. Det visas också att CBAA och CBBA producerar konfliktfria genomförbara lösningar som är robusta för både inkonsekvenser i situationsmedvetenheten i hela flottan och variationer i kommunikationsnätets topologi. Numeriska experiment bekräftar överlägsna konvergensegenskaper och prestanda jämfört med befintliga auktionsbaserade aktivitetsalgoritmer. Index Terms-Distribuerade robotsystem, nätverksrobotar, uppgiftstilldelning för flera mobila robotar.
REF De presenterade en samförståndsbaserad decentraliserad auktionsalgoritm som användes av en marknadsbaserad beslutsstrategi för icke-kooperativ uppgiftstilldelning, och utökade algoritmen för att lösa heterogen DCF.
Consensus-Based Decentralized Auctions for Robust Task Allocation
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}