Abstract-fånga ett snabbt flygande objekt är särskilt utmanande eftersom det består av två uppgifter: extremt exakt uppskattning av objektets rörelse och kontroll av robotens rörelse. Alla små imprecision kan leda fingrarna att stänga för abrupt och låta objektet flyga bort från handen innan stängning. Vi presenterar en strategi för att övervinna sensorimotorisk imprecision genom att införa mjukhet i fångstmetoden. Mjuk fångst består av att ha roboten flyttar med objektet för en kort tid, så att lämna mer tid för fingrarna att stänga på objektet. Vi använder en dynamisk systembaserad kontrolllag för att generera lämplig räckvidd och följa rörelse, som uttrycks som en linjär parameter varierande (LPV) system. Vi föreslår en metod för att approximera parametrarna för LPV-system med Gaussian blandningsmodeller, baserat på en uppsättning kinematiskt genomförbara demonstrationer som genereras av en offline optimal kontrollram. Vi visar teoretiskt att den resulterande DS kommer att fånga upp objektet vid träffpunkten, vid rätt tidpunkt med önskad hastighet riktning. Stabilitet och konvergens bedöms med hjälp av Lyapunovs stabilitetsteori. Den föreslagna metoden valideras systematiskt för att fånga tre föremål som genererar elastiska kontakter och visar på betydande förbättringar jämfört med en hård fångstmetod.
När det gäller höghastighetsmanipulering föreslår arbetet i REF en kontrolllag som bygger på dynamiska system som gör det möjligt för systemet att fånga föremål som rör sig snabbt.
A Dynamical System Approach for Softly Catching a Flying Object: Theory and Experiment
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}