Abstract-Problemet med täckning av känt utrymme av en mobil robot har många tillämpningar. Av särskilt intresse är att tillhandahålla en lösning som garanterar den fullständiga täckningen av det fria utrymmet genom att korsa en optimal väg, när det gäller den tillryggalagda sträckan. I den här artikeln introducerar vi en ny algoritm baserad på Boustrophedon cellulär nedbrytning. Den presenterade algoritmen kodar för de områden (celler) som ska täckas som kanter av Reeb-grafen. Den optimala lösningen på det kinesiska postman problemet (CPP) används för att beräkna en Euler turné, som garanterar fullständig täckning av det tillgängliga fria utrymmet samtidigt minimera vägen för roboten. Dessutom utökar vi CPP:s klassiska lösning för att ta hänsyn till robotens ingångspunkt för celltäckning genom att ändra vikterna på Reeb-grafkanterna. Bevis på korrekthet ges tillsammans med experimentella resultat i olika miljöer.
Under 2010 introducerade Manadiar och Rekleitis REF en ny effektiv algoritm för enskild robottäckning baserad på boustrofedon nedbrytning.
Optimal coverage of a known arbitrary environment
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}