Abstrakt. NASA mission koncept för de kommande decennierna av detta århundrade inkluderar prospektering av platser som branta klippor ansikten på Mars, samt utbyggnad av infrastruktur för en hållbar robotisk / bemannad närvaro på planeten och / eller månens yta. En enda robotplattform, som Sojourner rovern, flögs med framgång 1997 och Mars Exploration Rovers (MER) som landade på Mars i januari 2004, har varken autonomi, rörlighet eller manipulationskapacitet för sådana ambitiösa åtaganden. En möjlig strategi för dessa framtida uppdrag är fältindelning av kooperativa multi-robotsystem som har de nödvändiga ombord styralgoritmer för att mer eller mindre självständigt utföra tätt samordnade uppgifter. Dessa kontrollalgoritmer måste fungera under de begränsade mass-, volym-, process- och kommunikationsförhållanden som finns på NASA:s planetariska ytroversystem. I detta dokument beskriver vi utformningen och genomförandet av distribuerade kontrollalgoritmer som bygger på vår tidigare utveckling av en möjliggörande arkitektur som kallas CAMPOUT (Control Architecture for Multi-robot Planetary Outposts). Vi rapporterar också om några pågående fysiska experiment i tätt kopplade distribuerad kontroll vid Jet Propulsion Lab i Pasadena, CA där i den första studien två rovers förvärva och bära en förlängd nyttolast över ojämn, naturlig terräng, och i den andra tre rovers bildar ett team för klippa tillgång.
REF beskriver CAMPOUT-arkitektur för distribuerade kontrollalgoritmer inom NASA:s planetära ytroversystem.
Distributed Control of Multi-Robot Systems Engaged in Tightly Coupled Tasks
{'venue': 'Autonomous Robots', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}