Abstract-Vi presenterar en enkel algoritm för fullständig rörelseplanering med hjälp av deterministisk provtagning. Vår strategi bygger på att beräkna en stjärnformad färdplan för det fria utrymmet. Vi delar upp det fria utrymmet i stjärnformade regioner så att en enda punkt som kallas vakten kan se varje punkt i den stjärnformade regionen. Den resulterande uppsättningen vakter fångar den intraregionala konnektiviteten. Vi fångar den interregionala konnektiviteten genom datoranslutningar som länkar vakter i angränsande regioner. Vi använder vakter och kontakter för att konstruera en stjärnformad färdplan för det fria utrymmet. Vi presenterar en effektiv algoritm för att beräkna färdplanen på ett deterministiskt sätt utan att beräkna en uttrycklig representation av det fria utrymmet. Vi visar att den stjärnformade färdplanen fångar upp det fria utrymmets konnektivitet samtidigt som den ger tillräcklig information för att utföra fullständig rörelseplanering. Vårt tillvägagångssätt är relativt enkelt att implementera för robotar med översättnings- och rotationsgrader av frihet (dof). Vi lyfter fram vår algoritms prestanda på utmanande scenarier med smala passager eller när det inte finns någon kollisionsfri väg för låga robotar.
Varadhan m.fl. REF eschew slumpmässig provtagning till förmån för en deterministisk rekursiv uppdelning av fritt utrymme i stjärnformade partitioner, som sedan används för att generera färdplanen.
Star-shaped roadmaps – a deterministic sampling approach for complete motion planning
{'venue': 'In: Proc. Robotics: Sci. Syst. (RSS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}