En traktor-trailer robot består av en billiknande traktor bogsera en passiv släpvagn. På grund av sin mycket icke-holonomiska natur är kinematiken av denna typ av robot komplicerad och svår att beräkna. Vi presenterar exakta slutna lösningar för de kinematiska parametrarna för en traktor-trailer robot och använder dem för att konstruera en exakt och effektiv rörelse planerare i frånvaro av hinder. Denna lokala planerare kan användas i en probabilistisk global planerare, som tillåter oss att planera rörelser i närvaro av hinder. begränsningar. Vi ger slutna lösningar för dess kinematiska parametrar och visar hur vi uttryckligen kan uttrycka dess konfiguration vid varje given tidpunkt. Detta gör det möjligt att konstruera en exakt rörelseplaneringsalgoritm för traktor-trailer roboten i avsaknad av hinder, som beskrivs i avsnitt 3. Sedan i Avsnitt 4 diskuterar vi kortfattat hur denna lokala planerare kan användas i en probabilistisk ram, vilket gör att vi kan planera rörelsen av en traktor-trailer robot i närvaro av hinder. Slutligen ger vi i avsnitt 5 några slutsatser och anger öppna problem och riktlinjer för det framtida arbetet.
För standard 1-trailer konfiguration en exakt lokal rörelse planerare presenterades i REF.
Exact motion planning for tractor-trailer robots
{'venue': 'Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}