Abstract-Vi föreslår en ny idé för livslång mobil robot spatio-temporal utforskning av dynamiska miljöer. Vår metod förutsätter att världen är föremål för ständig förändring, vilket tillför en extra timlig dimension till det utforskade rummet och gör prospekteringsuppgiften till en aldrig sinande datainsamlingsprocess. För att skapa och underhålla en spatio-temporal modell av en dynamisk miljö måste roboten bestämma inte bara var, utan också när man ska utföra observationer. Vi tar itu med problemet genom att tillämpa informationsteoretisk undersökning på världsrepresentationer som modellerar osäkerheten i miljöstater som probabilistiska funktioner i tiden. Vi jämför prestandan hos olika prospekteringsstrategier och tidsbaserade modeller på verkliga data som samlats in under loppet av flera månader och visar att kombinationen av dynamiska miljörepresentationer med information-gain prospekteringsprinciper gör det möjligt att skapa och underhålla uppdaterade modeller av ständigt föränderliga miljöer.
Vår metod bygger på konceptet spatio-temporal undersökning presenteras i REF, som bygger frekvensförstärkta spatio-temporala modeller från glesa och icke-uniforma observationer och undersöker prestandan hos olika prospekteringsstrategier och dynamiska modeller.
Life-long spatio-temporal exploration of dynamic environments
{'venue': '2015 European Conference on Mobile Robots (ECMR)', 'journal': '2015 European Conference on Mobile Robots (ECMR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}