Abstract-This paper studies assisterade teleoperation tekniker för att styra en 6DOF robot arm med hjälp av klick-och-drag ingång från en dator mus. Experiment genomfördes för att undersöka hur aktivitetsprestanda och användarpreferenser påverkas av strategier för rörelsekontroll på låg nivå, som måste hantera kollisionsundvikande, dynamiksbegränsningar och felaktig inmatning. Fem strategier genomfördes och jämfördes. Som baslinjestrategier studerar vi direkt gemensam kontroll och Cartesian positionering via invers kinematics. Vi genomförde också tre strategier för att undvika hinder, bland annat ett prediktivt säkerhetsfilter, ett reaktivt potentiellt fält och en realtidsprovbaserad rörelseplanerare. Blinda experimentella studier tilldelade 22 nybörjare försökspersoner till fem subgrupper som motsvarar varje strategi och bad dem att kontrollera armen i simulering på en mängd olika nå uppgifter i belamrade miljöer. Förvånansvärt nog uppnår strategierna för att undvika hinder stora säkerhetsförbättringar, även om försökspersonerna kände sig märkbart mindre kontrollerande av roboten än de som använder basmetoderna. Rörelseplaneringsstrategin visar det mest lovande; den fullföljde uppgifter dubbelt så snabbt som någon annan metod och fick höga betyg för upplevd säkerhet, samarbete och övergripande tillfredsställelse.
Ett antal strategier med olika stödnivåer jämfördes av Du och Hauser REF för en nå-till-mål-uppgift som måste hantera kollisionsundvikande, dynamiska begränsningar och felaktig inmatning.
Assisted teleoperation strategies for aggressively controlling a robot arm with 2d input
{'venue': 'In R:SS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}