Abstract-This paper presenterar en ram för 3D vision baserat bär endast SLAM med en enda kamera, en intressant inställning för många verkliga applikationer på grund av dess låga kostnad. Fokus ligger på hantering av funktioner för att uppnå realtid prestanda i extraktion, matchning och loop upptäckt. För att matcha bildfunktioner för att kartlägga landmärken används en modifierad, rotationsvariant SIFT-deskriptor i kombination med en Harris-Laplace-detektor. För att minska komplexiteten i kartuppskattningen samtidigt som matchande prestanda endast är några få, hög kvalitet, används bildfunktioner för kartmarkeringar. Resten av funktionerna används för matchning. Ramen har kombinerats med ett EKF-genomförande för SLAM. Experiment som utförs i inomhusmiljöer presenteras. Dessa experiment visar att metoden är giltig och effektiv. I synnerhet visar de hur roboten framgångsrikt kan matcha aktuella bildfunktioner till kartan vid återbesök i ett område.
Jensfelt m.fl. REF använder en rotationsvariantversion av SIFT i kombination med en Harris-Laplace-detektor för monokulär SLAM.
A framework for vision based bearing only 3D SLAM
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}