Abstract-This paper diskuterar grepp planering av en hand med flera fingrar fäst på spetsen av en robotisk arm. Genom att använda konvexa modeller och den nya approximationsmetoden för friktionskonen kan vår föreslagna algoritm beräkna grepprörelsen inom rimlig tid. För varje greppstil som används i denna forskning definierar vi den greppande rektangulära konvexa (GRC). Vi definierar också objektet konvex polygon (OCP) för det greppade objektet. Genom att överväga det geometriska relashionskapet bland dessa konvexa modeller bestämmer vi flera parametrar som behövs för att definiera den slutliga greppkonfigurationen. För att bestämma kontaktpunktens position som uppfyller kraftstängningen använder vi två approximativa modeller av friktionskonen. För att spara beräkningstiden används den grova approximationen genom att använda ellipsoiden främst för att kontrollera kraftstängningen. Dessutom används approximation med hjälp av konkonen i slutskedet av planeringen. Den föreslagna metodens effektivitet bekräftas av några numeriska exempel.
Kanehiro m.fl. REF använder approximationsmodeller för friktionskonen och uppskattar grovt kriteriet för kraftstängning.
Fast grasp planning for hand/arm systems based on convex model
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}