I detta papper undersöks fogkoppling i underdrivna robotgripare för ostrukturerade miljöer där objektets egenskaper och placering kanske inte är kända. En förenklad greppare bestående av ett par tvålänkiga plana fingrar med kompatibla revolute fogar simulerades när den tog tag i ett målobjekt. Draggripens kopplingskonfiguration varierades för att maximera det lyckade greppet och minimera kontaktkrafterna för ett brett spektrum av objektstorlekar och positioner. Antalet ställdon varierades också för att testa prestanda för varierande grad av underfunktion. En normal fördelning av objektets position användes för att modellera mätosäkerheten och väga resultaten i enlighet därmed. Det finns tre huvudresultat: distala/proximala vridmomentförhållanden på cirka 1,0 gav bästa resultat, både för fall där sensorisk information som var tillgänglig för uppgiften var dålig och när avkänning var bra; ett ställdon för varje greppfinger presterar inte bättre än ett enda ställdon för båda fingrarna; och att för god avkänning bör griparen placeras utanför mitten från objektet, vilket resulterar i en ökad spakarm och lägre obalanserade kontaktkrafter på objektet.
Dollar och Howe REF optimerade den kinematiska konfigurationen och stelheten i lederna för att maximera det framgångsrika greppet och minimera kontaktkrafterna.
Joint coupling design of underactuated hands for unstructured environments
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}