Abstract-Vi föreslår ett system för att förbättra greppa med hjälp av fingertopp optiska närhetssensorer som gör att vi kan utföra online grepp justeringar till en första grepppunkt utan att kräva för tidig objektkontakt eller regrasting strategier. Vi presenterar nya optiska närhetssensorer som passar in i fingertopparna på en Barrett Hand, och demonstrerar deras användning tillsammans med en probabilistisk modell för en robust kombination av sensoravläsningar och en hierarkisk reaktiv regulator för att förbättra grepp på nätet. Detta system kan användas för att komplettera befintliga greppplaneringsalgoritmer, eller användas i mer interaktiva inställningar där en människa anger platsen för objekt. Slutligen utför vi en serie experiment med hjälp av en Barrett hand utrustad med våra sensorer för att greppa en mängd gemensamma objekt med blandade geometrier och ytstrukturer.
Optiska närhetssensorer integrerades inuti fingertopparna på en Barrett Hand för att utföra reaktiva online-gripande REF.
Reactive grasping using optical proximity sensors
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}