Abstrakt. Individuell tillverkning av bilar kräver kitting: insamling av enskilda uppsättningar delar varianter för varje bil. Denna utmanande logistiska uppgift utförs ofta manuellt av lagerhållaren. Vi föreslår en mobil manipulering robotsystem för autonoma kitting, bygger på Kuka Miiwa plattform som består av en allsidig bas, en 7 DoF samverkan iiwa manipulator, kameror, och avståndssensorer. Programvarumoduler för detektion och utgör uppskattning av transportlådor, delsegmentering i dessa behållare, igenkänning av delvarianter, greppgenerering och optimering av armbanan har utvecklats och integrerats. Vårt system är utformat för samverkande kitting, d.v.s. Vissa delar samlas in av lagerhållaren medan andra delar plockas av roboten. För att ta itu med säkerhet människa-robot samarbete, snabb arm bana omplanering med tanke på tidigare oförutsedda hinder realiseras. Det utvecklade systemet utvärderades i European Robotics Challenge 2, där Miiwa-roboten demonstrerade autonom kitting, delvis variantigenkänning och undvikande av oförutsedda hinder.
Pavlichenko m.fl. utvecklat ett mobilt ramverk för manipulation av delar i en biltillverkningsmiljö REF, med fokus på deldetektering och optimering av armbanan för att öka säkerheten för människor i samarbete mellan människa och robot.
KittingBot: A Mobile Manipulation Robot for Collaborative Kitting in Automotive Logistics
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}