Sammanfattning I detta papper 1, ett försök att sammanfatta utvecklingen och state of the art in the Eld of robot händer görs. I en sådan framställning är en kritisk utvärdering av vad författaren anser vara de ledande idéerna och framväxande trenderna privilegierad med avseende på uttömmande citeringar. Undersökningen är främst inriktad på tre typer av funktionskrav en maskinhand kan tilldelas i ett arti ciellt system, nämligen manipulativ fingerfärdighet, grepp robusthet och mänsklig driftförmåga. En grundläggande skillnad görs mellan händer som är utformade för att efterlikna människans anatomi och fysiologi, och händer som är utformade för att uppfylla begränsade, praktiska krav. Inom det senare området presenteras argument till förmån för en minimalistisk "attityd i utformningen av händer för praktiska tillämpningar, d.v.s. använda det minsta antalet ställdon, den enklaste uppsättningen sensorer, etc., för en given uppgift. Att uppnå detta ganska uppenbara ingenjörsmål är en utmaning för vårt samhälle. Tidningen illustrerar några av de nya, ibland kultproblem som uppstår genom att bygga och kontrollera enklare, mer praktiska anordningar.
I synnerhet gjorde Bicchi REF en åtskillnad mellan antropomorfiska händer för att efterlikna den mänskliga anatomin och "minimalistiska" händer för att uppfylla praktiska krav, och argumenterade för nödvändigheten av hand fingerfärdighet.
Hands for Dexterous Manipulation and Robust Grasping: A Difficult Road Towards Simplicity
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}