Abstract-Interest har vuxit i användningen av flera sensorer för att öka kapaciteten hos intelligenta system. De frågor som är involverade i att integrera flera sensorer i driften av ett system presenteras i samband med den typ av information dessa sensorer kan unikt ge. Fördelarna med synergistisk användning av multisensorisk information kan brytas ned i en kombination av fyra grundläggande aspekter: redundans, komplementaritet, aktualitet och kostnader för informationen. Flera sensorers roll i driften av ett visst system kan sedan definieras som den grad i vilken var och en av dessa fyra aspekter finns i den information som tillhandahålls av sensorerna. En åtskillnad görs mellan multisensorintegration och det mer begränsade begreppet multisensorfusion för att skilja de mer allmänna frågor som är involverade i integreringen av flera sensoriska enheter på systemarkitekturen och kontrollnivån från de mer specifika frågorna – möjligen matematiska eller statistiska – som är involverade i den faktiska kombinationen (eller fusionen) av multisensorisk information. En undersökning görs av det ökande antalet och variationen av tillvägagångssätt för problemet med multisensorintegration och fusion som har framträtt i litteraturen under de senaste åren, allt från allmänna paradigmer, ramar och metoder för integrering och sammansmältning av multisensorisk information till befintliga multisensorsystem som används inom olika tillämpningsområden. Allmänna multisensorfusionsmetoder, sensorurvalsstrategier och globala modeller kartläggs, tillsammans med metoder för integration och fusion av information från kombinationer av olika typer av sensorer. Korta beskrivningar av multisensorintegrationens och fusionens roll i driften av ett antal befintliga mobila robotar ges tillsammans med föreslagna multisensoriska representationer på hög nivå som lämpar sig för mobil robotnavigering och robotstyrning. Befintliga multisensorsystem undersöks inom följande tillämpningsområden: industriella uppgifter som materialhantering, part fabricering (t.ex. svetsning), inspektion och montering, militär ledning och kontroll för stridsledning, utrymme, målspårning, tröghetsnavigering och fjärranalys av kustvatten. En diskussion om möjliga problem i samband med att skapa en allmän metod för multisensorintegration och fusionsfokusering på de metoder som används för att modellera fel eller osäkerhet i integrations- och fusionsprocessen (t.ex. registreringsproblem), den faktiska sensoriska informationen (dvs. sensormodellen) och driften av det övergripande systemet (t.ex. multisensorkalibrering).
REF granskade sensorurvalsstrategierna, dvs. förval under konstruktion och realtidsval som svar på systemförhållanden, för integration av multisensorer och fusion.
Multisensor integration and fusion in intelligent systems
{'venue': 'IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics', 'journal': 'IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}