Detta papper presenterar en ny monocular SLAM algoritm som använder raka linjer extraherade från bilder för att representera miljön. En linje parametriseras av två par av azimut och höjdvinklar tillsammans med de två motsvarande kameracentra som ankare vilket gör funktionen initiering relativt enkel. Det finns ingen redundans i tillståndet vektorn eftersom detta är en minimal representation. En buntjusteringsalgoritm (BA) som minimerar reprojiceringsfelet för linjefunktionerna är utvecklad för att lösa det monokulära SLAM-problemet med endast linjefunktioner. En ny kartsammanfogningsalgoritm som automatiskt kan optimera de relativa skalorna på de lokala kartorna används för att kombinera de lokala kartor som genereras med hjälp av BA. Resultat från både simuleringar och experimentella datauppsättningar används för att visa noggrannheten och konsekvensen hos de föreslagna BA- och kartsammanfogningsalgoritmerna.
På senare tid parametriseras linjer som används i REF av två par höjder och vinklar med de två motsvarande kameracentren som ankare.
A new feature parametrization for monocular SLAM using line features
{'venue': 'Robotica', 'journal': 'Robotica', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}