Sammanfattning -Den samtidiga lokalisering och kartläggning (SLAM) med detektering och spårning av rörliga objekt (DATMO) problem är inte bara att lösa SLAM problem i dynamiska miljöer hydda också för att upptäcka och spåra dessa dynamiska objekt. I detta dokument tar vi fram den bayesiska formeln för SLAM med DATMO-problemet, som ger en solid grund för förståelse och lösning av detta problem. Dessutom tillhandahåller vi en praktisk algoritm för att utföra DATMO från en rörlig plattform utrustad med avståndsgivare. Det probabilistiska tillvägagångssättet för att lösa hela problemet har genomförts med Navlabll-fordonet. Mer än 100 miles experiment i trånga stadsområden visade att SLAM med DATMO verkligen är möjligt.
REF utvecklade en algoritm "SLAM med DATMO", kort för SLAM med detektering och spårning av rörliga objekt.
Online simultaneous localization and mapping with detection and tracking of moving objects: theory and results from a ground vehicle in crowded urban areas
{'venue': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'journal': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}