Abstract-A GelSight sensor använder en elastomerisk platta täckt med ett reflekterande membran för att mäta taktila signaler. Det mäter 3D geometri och kontaktkraft information med hög spacial upplösning, och framgångsrikt hjälpte många utmanande robot uppgifter. En tidigare sensor [1], baserad på ett semispeculärt membran, ger hög upplösning men med begränsad geometrisk noggrannhet. I detta papper beskriver vi en ny design av GelSight för robotgripare, med hjälp av ett Lambertiskt membran och nytt belysningssystem, vilket ger avsevärt förbättrad geometrisk noggrannhet samtidigt som den kompakta storleken bibehålls. Vi demonstrerar dess användning för att mäta ytnormaler och rekonstruera höjdkartor med hjälp av fotometrisk stereo. Vi använder den också för att upptäcka halk, med hjälp av en kombination av information om relativa rörelser på membranytan och skjuvförvrängningar. Med hjälp av en robotarm och en uppsättning av 37 vardagliga föremål med varierande egenskaper finner vi att sensorn i allmänhet kan upptäcka translationell och rotationell slip och kan användas för att förbättra greppets stabilitet.
I den här raden, Dong et al. REF ansågs också vara översättnings- och rotationsglid.
Improved GelSight Tactile Sensor for Measuring Geometry and Slip
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}