Abstract-This paper presenterar lokaliseringen av en mobil robot samtidigt kartlägga positionen för noderna i ett trådlöst sensornätverk med endast avståndsmätningar. Roboten kan uppskatta avståndet till närliggande noder i det trådlösa sensornätverket genom att mäta den mottagna signalstyrkeindikatorn (RSSI) för de mottagna radiomeddelandena. RSSI måttet är mycket bullriga, särskilt i en inomhusmiljö på grund av störningar och reflektioner av radiosignaler. Vi har antagit en Extended Kalman Filter SLAM algoritm för att integrera RSSI mätningar från de olika noderna över tid, medan roboten rör sig i miljön. Ett enkelt förbehandlingsfilter hjälper till att minska RSSI-variationerna på grund av störningar och reflektioner. Framgångsrika experiment rapporteras där ett genomsnittligt lokaliseringsfel mindre än 1 m erhålls när SLAM-algoritmen inte har någon förkunskaper om de trådlösa nodpositionerna, medan ett lokaliseringsfel mindre än 0,5 m kan uppnås när nodens position initieras nära deras faktiska position. Dessa resultat erhålls med hjälp av en generisk vägförlustmodell för trasmissionskanalen. Dessutom behövs ingen internodekommunikation i WSN. Detta kan spara energi och göra det möjligt att tillämpa det föreslagna systemet även på helt frånkopplade nät
I REF används ett utökat Kalman-filter för att samtidigt uppskatta positionen för en robot och kartlägga noderna med hjälp av avståndsberäkningar från RSS och odometri från roboten.
Range-only SLAM with a mobile robot and a Wireless Sensor Networks
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}