Abstract-Vi beskriver utvecklingen och bedömningen av en datorstyrd rullstol utrustad med en svit av sensorer och ett nytt gränssnitt, som kallas SMARTCHAIR. Huvudfokus i detta dokument är en delad contml ram whicb gör det möjligt för den mänskliga operatören att interagera med stolen medan den utför en autonom uppgift. På högsta nivå, det autonoma systemet kan planera vägar med hjälp av hög nivå deliberativa navigeringsbeteenden beroende på destinationer eller waypoints som styrs av användaren. Användaren kan lokalt ändra eller åsidosätta tidigare befallda autonoma beteenden eller planer. Detta är möjligt beeause av vår hierarkiska kontrollstrategi som kombinerar t h m oberoende källor av kontrollingångar: deliberativa planer erhållna fmm kartor och nser kommandon, reaktiva beteenden som genereras av stimuli från miljön, och användarinitierade kommandon som kan uppstå under genomförandet av en plan eller bebanor. Ramverket vi beskriver säkerställer användarens säkerhet samtidigt som användaren kan ha fullständig kontroll över ett potentiellt autonomt system.
På senare tid använder SmartChair REF ett virtuellt gränssnitt som visas av ett ombordprojektionssystem för att implementera ett delat styrsystem som gör det möjligt för användaren att interagera med rullstolen medan den utför en autonom uppgift.
Incorporating user inputs in motion planning for a smart wheelchair
{'venue': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'journal': "IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004", 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}