Abstract-I detta papper problemet med contmlling rörelsen av en icke-holonomisk fordon längs en decired bana med hjälp av observationer från en overhead kamera beaktas. Kontrollproblemet är formulerat i bildplanet. Vi visar att systemet i bildplanet är differential Rat och använder denna egenskap för att generera effektiva kontrollstrategier med endast visuell återkoppling. Simuleringsresultat illustrerar metoden och visar robusthet för fel i kamerakalibreringsparametrarna. Visuell servoisering, d.v.s. Användningen av återkoppling från en kamera eller ett nätverk av kameror har under de senaste åren i allt högre grad använts för att utveckla kontrollalgoritmer som rörelsestyrning för mobila robotar [7], robotmanipuleringsuppgifter [Ill och fjärrövervakning [131]. En overheadkamera som kan monteras på en UAV. Vi utnyttjar den välkända egendomen hos dierential &mess för icke-holonomiska billiknande robotar [lo]. Ungefärligt är alla system olika platta om man kan hitta en uppsättning utgångar (som är lika med antalet ingångar) så att alla tillstånd i systemet och alla ingångar för systemet kan uttryckas i termer av dessa utgångar och deras högre derivat. Med andra ord kan alla tillstånd och ingångar i systemet uttryckas i termer av platta utgångar utan integration. I vårt system är ingångarna de vanliga vinkel- och linjära hastigheterna för roboten, men återkopplingen ges via positionerna för en referenspunkt på bilen sett i bilden av en överliggande kamera. Vi visar att systemet är differentialt platt med de platta utgångarna är bildkoordinaterna för referenspunkten. Vi visar tbat det visuella-servoing problemet kan enkelt lösas med hjälp av detta ramverk och ger simuleringsresultat för att illustrera vår metodik. Vi beskriver kortfattat det visuella servoproblemet och paradigmet för differential flatness i sektion U. Vi slår fast i Avsnitt III att systemdynamiken, när den överförs till bildplanet, har egenskapen differential flatness. Således kan en regulator utformas i det platta utrymmet med metoder från linjär systemteori och sedan mappas tillbaka in i den verkliga världen. Dessa idéer visas i avsnitt IV. Några resultat från simuleringar både för system med och utan parametriska osäkerheter presenteras i avsnitt V. Slutligen diskuteras fördelarna och begränsningarna med vår strategi och vår
Vi har presenterat bakgrunden och problemformuleringen i bildrymden REF med några preliminära resultat i simuleringen.
Visual servoing of a UGV from a UAV using differential flatness
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}