Abstract-Under de senaste åren har vi sett imponerande demonstrationer av aggressiva flygningar och akrobatik med hjälp av kvadrotorer. Men robotarna är i själva verket blinda. De ser inte av sig själva, utan genom ögonen på ett yttre rörelsesystem. Flygmanövrar med ombordsensorer är fortfarande långsamma jämfört med de som kan uppnås med rörelsesystem. Vid nuvarande tillstånd begränsas en robots smidighet av latensen i dess uppfattningsrörledning. För att få mer smidiga robotar måste vi använda snabbare sensorer. I det här dokumentet presenterar vi det första systemet för 6-DOF-lokalisering under höghastighetsmanövrer med hjälp av en DVS (Dynamic Vision Sensor). Till skillnad från en vanlig CMOS-kamera skickar en DVS inte i onödan fullständiga bildramar med en fast bildhastighet. Omvänt, i likhet med det mänskliga ögat, överför det bara pixel-nivå ljusstyrka förändringar vid den tidpunkt de inträffar med mikrosekundsupplösning, vilket ger möjlighet att skapa en uppfattning pipeline vars latens är försumbar jämfört med dynamiken hos roboten. Vi utnyttjar dessa egenskaper för att uppskatta posen av en fyrhjuling med avseende på ett känt mönster under höghastighetsmanövrer, såsom flips, med rotationshastigheter upp till 1.200 • /s. Dessutom ger vi en mångsidig metod för att fånga mark-sanning data med hjälp av en DVS.
Mer nyligen, robot lokalisering demonstrerades med hjälp av en DVS under höghastighetsmanövrer REF, där rotationshastigheter på upp till 1200
Event-based, 6-DOF pose tracking for high-speed maneuvers
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}