Loop stängning detektionssystem för monokulära SLAM finns i tre breda kategorier: i) karta-till-karta, ii) bild-till-bild och iii) bild-till-karta. I detta dokument har vi valt ett genomförande av varje och utfört experiment som gör det möjligt att jämföra de tre tillvägagångssätten. De sekvenser som används inkluderar både inomhus- och utomhusmiljöer samt en- och flera loopbanor.
Loop stängningar i SLAM detekteras med hjälp av tre stora tillvägagångssätt REF: karta-till-karta, bild-till-bild och bild-till-karta.
A comparison of loop closing techniques in monocular SLAM
{'venue': 'ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}