Abstract-Autonoma fordon måste kunna lokalisera även i GPS-förnekade situationer. I detta dokument föreslår vi en realtidsmetod för att lokalisera ett fordon längs en rutt med visuella bilder eller avståndsinformation. Vårt tillvägagångssätt är ett genomförande av topometrisk lokalisering, som kombinerar robustheten i topologisk lokalisering med den geometriska noggrannheten hos metriska metoder. Vi konstruerar en karta genom att navigera rutten med ett GPS-utrustat fordon och bygga en kompakt databas med enkla visuella och 3D-funktioner. Vi lokaliserar sedan med hjälp av ett Bayesian filter för att matcha sekvenser av visuella eller intervall mätningar till databasen. Algoritmen är tillförlitlig över stora miljöförändringar, inklusive ljusskillnader, säsongsvariationer och ocklusioner, med en genomsnittlig lokaliseringsnoggrannhet på 1 m över en 8 km sträcka. Metoden konvergerar korrekt även med fel första position uppskattningar lösa kidnappade robot problem.
I REF använder fordonets lokaliseringsalgoritm enkla visuella funktioner och 3D-funktioner.
Real-time topometric localization
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}