Abstract-Trots de senaste landvinningarna i stabila dynamiska promenader för många humanoida robotar, relativt lite navigering autonomi har uppnåtts. I synnerhet är möjligheten att självständigt välja positioner fotplacering för att undvika hinder medan promenader ett viktigt steg mot förbättrad navigering autonomi för humanoider. Vi presenterar en fotsteg planerare för Honda ASIMO humanoid robot som planerar en sekvens av fotsteg positioner för att navigera mot en målplats samtidigt undvika hinder. De möjliga framtida fotplaceringspositionerna är beroende av robotens nuvarande tillstånd. Med hjälp av en ändlig uppsättning tillståndsberoende åtgärder använder vi en A*-sökning för att beräkna optimala sekvenser av fotstegsplatser upp till en tidsbegränsad planeringshorisont. Vi presenterar experimentella resultat som visar roboten navigerar genom både statiska och dynamiska kända miljöer som inkluderar hinder som rör sig på förutsägbara banor.
I REF (Honda ASIMOTM) planerar de en sekvens av fotsteg positioner för att navigera mot en målplats samtidigt undvika statiska och dynamiska hinder, deras metod använder en tidsbegränsad planeringshorisont.
Footstep Planning for the Honda ASIMO Humanoid
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}