Abstrakt. I den här artikeln presenteras de första resultaten av ett projekt inom robotteknik under vatten, som kallas Neubots. Projektens mål är att, efter Von Neumanns idéer, utforska potentiella mekanismer som ligger till grund för självorganisering och självreplikation. Vi förklarar kortfattat modulenheternas designegenskaper. Vi presenterar sedan simuleringsresultat av den artificiella co-evolutionen av kroppens strukturer och neurala styrenheter för locomotion. De neurala övervakarna är inspirerade från de centrala mönstergeneratorer underliggande locomotion hos ryggradsdjur. De består av flera neurala oscillatorer som är sammankopplade med en specifik typ av koppling som kallas synapsspridning. Samevolutionen av kropp och styrenhet leder till intressanta robotar som kan simma effektivt. Intressanta egenskaper hos neurala regulatorer inkluderar möjligheten att modulera hastigheten på locomotion genom att variera enkla ingångssignaler, robustheten mot perturbationer, och den distribuerade naturen av regulatorer som gör dem väl lämpade för modulära robotik.
I REF beskrivs ett system av modulära undervattensrobotar; deras kroppsformer och regulatorer är samutvecklade.
Co-evolution of Structures and Controllers for Neubot Underwater Modular Robots
{'venue': 'Lecture Notes in Computer Science', 'journal': 'Lecture Notes in Computer Science', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}