Abstract-I detta papper presenterar vi en stat estimeringsmetod baserad på en tröghetsmätningsenhet (IMU) och en plan laserseriehittare lämplig för användning i realtid på ett fastgående mikroluftfordon (MAV). Algoritmen kan upprätthålla exakta tillståndsuppskattningar under aggressiv flygning i ostrukturerade 3D-miljöer utan användning av ett externt positioneringssystem. Vår lokaliseringsalgoritm är baserad på en förlängning av Gaussian Partikelfilter. Vi partitionerar staten enligt mätoberoende förhållanden och sedan beräkna en pseudo-linjär uppdatering som gör att vi kan använda 20x färre partiklar än en naiv implementation för att uppnå liknande noggrannhet i statsuppskattningen. Vi föreslår också en flerstegs framåtmonteringsmetod för att identifiera IMU:s bullerparametrar och jämföra resultat med och utan exakta positionsmätningar. Våra process- och mätmodeller integreras naturligt med en exponentiell koordinater representation av attitydosäkerheten. Vi demonstrerar våra algoritmer experimentellt på ett fastgående fordon som flyger i en utmanande inomhusmiljö.
Bry och al. REF presenterade en tillståndsuppskattningsmetod med hjälp av en mätenhet för laserområdesmätning ombord och tröghetsmätning och visade aggressiv flygning i GPS-förnekade miljöer.
State estimation for aggressive flight in GPS-denied environments using onboard sensing
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}