Delar orientering, processen att föra delar i till en början okända riktningar till en målorientering, är en viktig aspekt av automatiserad montering. De vanligaste industriella orienteringssystemen är vibratorskålmatare, som använder formen och massegenskaperna hos delar för att orientera dem. Bowl matare förlitar sig på en sekvens av mekaniska operationer och vanligtvis inte använder sensorer. I detta dokument beskriver vi användningen av partiella informationssensorer tillsammans med en sekvens av pushing operationer för att eliminera osäkerhet i riktningar av delar. Vi karakteriserar de kortare utförandelängderna av sensorbaserade planer och visar att sensorbaserade planer är kraftfullare än sensorlösa planer genom att de kan föra en större klass av delar till distinkta orienteringar. Vi karakteriserar förhållandet mellan delform, orienteringsförmåga och igenkännbarhet för att identifiera förhållanden under vilka en enda plan kan orientera och känna igen flera delformer. Även om delform bestämmer resultaten av handlingar och den upplevda informationen, slår vi fast att skillnader i delform inte alltid leder till skillnader i delvis beteende. Vi visar att för varje konvex polygon, det finns en oändlig uppsättning av icke-liknande konvexa polygoner som beter sig identiskt under linjära normala pushes. Dessutom finns det en oändlig uppsättning av icke-liknande konvexa polygoner vars beteende inte kan särskiljas ens med diametern avkänning efter varje push. Vi har genomfört flera planerare och demonstrerat genererade planer i experiment.
REF använde partiella informationssensorer med manipulering för att orientera och känna igen delar.
Using Partial Sensor Information to Orient Parts
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}