Abstract Vi presenterar ett system som består av ett obemannade miniflygplan (UAV) och ett litet bärfordon, i vilket UAV kan självständigt starta från det rörliga markfordonet, spåra det på ett konstant avstånd och landa på en plattform på transportören i rörelse. Vår visuella spårningsmetod skiljer sig från andra metoder genom att använda billig, lättviktig konsumenthårdvara. Som huvudsensor använder vi en Wii fjärrinfrarött (IR) kamera, som möjliggör robust spårning av ett mönster av IR-ljus i förhållanden utan direkt solljus. Systemet behöver inte kommunicera med markfordonet och fungerar med en 8-bitars mikroregulator ombord. Dock beräknas positionen och orienteringen i förhållande till IR-mönstret med en frekvens på cirka 50 Hz. Detta gör det möjligt för UAV att flyga helt autonomt, utföra flygkontroll, självstabilisering och visuell spårning av markfordonet. Vi presenterar experiment där vår UAV utför autonoma flygningar med en rörlig marktransportör som beskriver en cirkulär väg och där transportören roterar. Systemet ger små fel och möjliggör säkra, autonoma inomhusflygningar.
I REF uppnådde de start, svävande och landning av en MAV på en rörlig plattform.
Automatic Take Off, Tracking and Landing of a Miniature UAV on a Moving Carrier Vehicle
{'venue': 'Journal of Intelligent & Robotic Systems', 'journal': 'Journal of Intelligent & Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}