Sammanfattning av denna artikel behandlar rörelseplanering på grov terräng för mobila robotar. Syftet är att utveckla eektiva algoritmer som lämpar sig för olika typer av robotar. I grov terräng måste den planerade banan verifiera flera giltighetsbegränsningar: robotens stabilitet, mekaniska gränser och kollisionsundvikande med marken. Vår strategi bygger på en statisk och kinematisk modell av roboten. Ecient geometriska algoritmer har utvecklats genom att dra nytta av varje fordons särskilda städer. Motion planering bygger på inkrementell sökning i discretized conduration utrymme och använder e cient heuristics baserat på terräng karaktäristiska för att begränsa storleken på sökutrymme. Simuleringsresultat presenterar banor planerade på några sekunder. Den andra delen tar hänsyn till osäkerheter för att förbättra banans robusthet: osäkerheter på terrängmodellen och robotens position. Anpassningen av de tidigare algoritmerna gör det möjligt att nd robusta banor, utan alltför lång tidsförlängning.
Författarna till REF presenterar en strategi för rörelseplanering på grov terräng för en hjuldriven robot med passiv fjädring med hjälp av en A*-sökning på ett diskretiserat konfigurationsutrymme med heuristik för att begränsa sökutrymmet.
Algorithms for rough terrain trajectory planning
{'venue': 'Advanced Robotics', 'journal': 'Advanced Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}