Abstract-Vi presenterar en metod för att överföra grepp mellan objekt i samma funktionella kategori. Denna överföring är avsedd att bevara funktionaliteten hos ett grepp som är konstruerat för ett av objekten, vilket gör det möjligt att utföra motsvarande åtgärd på ett nytt objekt för vilket inget grepp har specificerats. Manipulation kunskap generaliseras därför från ett enda exempel till en klass av objekt med en betydande mängd formvariabilitet. Överföringen uppnås genom att ytgeometrin hos källobjektet förvrängs till målobjektet, och tillsammans med det kontaktpunkterna för ett grepp. De förvrängda kontakterna är lokalt omplanerade, om nödvändigt, för att säkerställa grepp stabilitet, och en lämplig grepp pose beräknas. Vi presenterar omfattande resultat av experiment med en databas med fyrfingergrepp, utformad för att systematiskt täcka variationer i greppet om muggarna på Princeton Shape Benchmark.
Grasp överföring användes för att bevara funktionaliteten hos förplanerade grepp med hjälp av yt warpning REF.
Transferring functional grasps through contact warping and local replanning
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}