Abstract-Vi presenterar en algoritm för att uppskatta rotationsrörelsen hos en händelsekamera. I motsats till traditionella kameror, som producerar bilder med fast hastighet, har händelsekameror oberoende bildpunkter som reagerar asynkront på ljusstyrkeförändringar, med mikrosekundsupplösning. Vår metod utnyttjar den typ av information som förmedlas av dessa nya sensorer (dvs. kanter) för att direkt uppskatta kamerans vinkelhastighet, utan att kräva optisk flödes- eller bildintensitetsberäkning. Kärnan i metoden är en kontrastmaximering design. Metoden utför gynnsamt mot marksanningsdata och gyroskopiska mätningar från en tröghetsmätningsenhet, även i närvaro av mycket snabba rörelser (nära 1000 deg/s). Index Terms-Computer vision för andra robotiska applikationer, lokalisering.
Arbetet i REF introducerade en metod för att direkt uppskatta vinkelhastigheten hos händelsekameran baserat på en kontrastmaximering utan att kräva optisk flödes- eller bildintensitetsberäkning.
Accurate Angular Velocity Estimation With an Event Camera
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Physics']}