Detta papper presenterar en karakterisering studie av Hokuyo URG-04LX skanning laserrangefinder (LRF). Hokuyo LRF är liknande i funktion som Sick LRF, som har varit de-facto standard intervallsensor för mobila robot hinder undvikande och kartläggning applikationer för det senaste årtiondet. Problem med den sjuka LRF är dess relativt stora storlek, vikt och strömförbrukning, vilket tillåter dess användning endast på relativt stora mobila robotar. Hokuyo LRF är betydligt mindre, lättare och förbrukar mindre ström, och är därför mer lämplig för små mobila robotar. Frågan är om den fungerar lika bra som den sjuka LRF i typiska mobila robotapplikationer. År 2002 publicerade två av författarna till denna artikel en karakteriseringsstudie av den sjuka LRF. För detta papper använde vi exakt samma testutrustning och testförfaranden som vi gjorde i 2002 års papper, men den här gången för att karakterisera Hokuyo LRF. Som ett resultat, vi är i den unika positionen att kunna ge inte bara en detaljerad karakterisering studie av Hokuyo LRF, men också att jämföra Hokuyo LRF med den sjuka LRF under identiska testförhållanden. Bland de testade egenskaperna finns känslighet för en mängd olika målytors egenskaper och infallsvinklar, vilket potentiellt kan påverka avkänningsprestandan. Vi diskuterar också Hokuyo LRF:s prestanda med avseende på problemet med blandade pixlar i samband med LRF:er. Slutligen ger detta dokument en kalibreringsmodell för att förbättra noggrannheten hos Hokuyo LRF.
Okubo REF publicerade en karakterisering av en liknande 2D laserrangefinder som den som används i den forskning som presenteras i denna artikel.
Characterization of the Hokuyo URG-04LX laser rangefinder for mobile robot obstacle negotiation
{'venue': 'Defense + Commercial Sensing', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Physics', 'Engineering']}