Abstract-I detta dokument föreslås en distribuerad konsensus kontroll för fordon plotooning system. Genom att formalisera det underliggande samförståndsproblemet beaktas en realistisk fordonsdynamiksmodell och en hastighetsberoende avståndspolicy mellan två på varandra följande fordon förverkligas. I ett särskilt fall gör metoden det möjligt att överväga samverkan mellan tvåriktade fordon, vilket förbättrar sammanhållningen mellan fordon i plutonen. Plutondynamikens exponentiella stabilitet utvärderas, även i det utmanande scenariot där en begränsning av hastigheten på ett av fordonen i pluton införs. De teoretiska resultaten valideras experimentellt med hjälp av en trefordonspluton bestående av (längst) automatiserade fordon utrustade med trådlös kommunikation mellan fordon och radarbaserad avkänning.
Zegers m.fl. I REF föreslogs ett system för distribuerad samarbetskontroll för att förbättra fordonens aggregationsprestanda i plutonen och utvärderade plutondynamikens exponentiella stabilitet.
Consensus Control for Vehicular Platooning With Velocity Constraints
{'venue': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'journal': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}