Abstract-An Inevitable Collision State (ICS) för ett robotsystem är ett tillstånd för vilket, oavsett vilken framtida bana som systemet följer, en kollision med ett hinder så småningom inträffar [1]. Konceptet ICS tar hänsyn till både robotsystemets dynamik och den framtida rörelsen för de rörliga objekten i miljön. Av uppenbara säkerhetsskäl bör ett robotsystem aldrig hamna i ett ICS, därav ICS-konceptets intresse när det gäller att på ett säkert sätt driva robotsystem i dynamiska miljöer. I teorin, avgöra om ett givet tillstånd är en ICS kräver att kontrollera för kollision alla möjliga framtida banor av oändlig varaktighet som robotsystemet kan följa från detta specifika tillstånd! I praktiken är det lyckligtvis möjligt att bygga en konservativ approximation av ICS satt genom att endast överväga en begränsad delmängd av hela den möjliga framtida banor. Det primära bidraget från papperet är en allmän princip för att välja den delmängd av banor som bygger på begreppet imiterande manövrer, dvs. banor som leder det robotiska systemet att duplicera beteendet hos miljöobjekt (fasta eller rörliga), det visas hur en god approximation av ICS-uppsättningen kan uppnås. Det andra bidraget från tidningen är en ICS-Checker för ett billiknande fordon som rör sig i en dynamisk miljö. Denna ICS-Checker integrerar ovannämnda urvalsprincip. Det är effektivt och kan användas i praktiken för att beräkna verkligt säkra rörelser för ett billiknande fordon mitt i rörliga föremål.
Den ICS-Checker som presenteras i detta dokument är en förlängning av den som föreslås av en av de medförfattare i REF.
An Inevitable Collision State-Checker for a Car-Like Vehicle
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}