De mest tvingande kraven för visuella spårningssystem är en hög detektionsnoggrannhet och en tillräcklig bearbetningshastighet. Kombinationen mellan de två kraven i verkliga applikationer är dock mycket utmanande på grund av att mer exakta spårningsuppgifter ofta kräver längre handläggningstider, medan snabbare svar på spårningssystemet är mer benägna att fel, därför en avvägning mellan noggrannhet och hastighet, och vice versa krävs. Syftet med detta dokument är att tillsammans uppnå de två kraven genom att införa ett korrekt och tidseffektivt spårningssystem. I detta papper, ett öga mot hand visuellt system som har förmågan att automatiskt spåra ett rörligt mål introduceras. En förbättrad cirkulär Hough Transform (CHT) används för att uppskatta banan för ett sfäriskt mål i tre dimensioner, färgfunktionen hos målet valdes noggrant genom att använda en ny färgvalsprocess, processen bygger på användningen av en färgsegmenteringsmetod (Delta E) med CHT algoritmen för att hitta rätt färg på det spårade målet, målet var ansluten till sex graden av frihet (DOF) robot end-effector som utför en pick-and-place uppgift. Ett samarbete mellan två Eye-to Hand-kameror med deras bild Medelfilter används för att få klara och stadiga bilder. I detta dokument undersöks också en ny teknik för att generera och kontrollera sökfönstret för observation för att öka datahastigheten i spårningssystemet, teknikerna kallas Controllable Region av intresse baserat på cirkulär Hough Transform (CRCHT). Dessutom införs en ny matematisk formel för uppdatering av djupinformationen i synsystemet under objektspårningsprocessen. För mer tillförlitlig och exakt spårning användes en simplexoptimeringsteknik för beräkning av parametrarna för kamera till robotomvandlingsmatris. De resultat som erhållits visar tillämpligheten av den föreslagna metoden för att spåra den rörliga roboten med ett övergripande spårningsfel på 0,25 mm. Dessutom, effektiviteten av CRCHT-teknik för att spara upp till 60% av den totala tid som krävs för bildbehandling.
En förbättrad CHT REF används för att uppskatta banan för ett sfäriskt mål i tre dimensioner för att förbättra spårningsnoggrannheten.
3D Visual Tracking of an Articulated Robot in Precision Automated Tasks
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Engineering', 'Computer Science']}