Abstract-Vi presenterar en kontakt planerare för komplexa leged locomotion uppgifter: stå upp, klättra trappor med hjälp av en ledstång, korsa spillror, och få ut ur en bil. Behovet av en sådan planerare visades vid DARPA Robotics Challenge, där sådana beteenden inte kunde visas (utom för utbrytning). Nuvarande planerare lider av sin oöverkomliga algoritmiska komplexitet eftersom de använder ett träd av robotkonfigurationer som projiceras i kontakt med miljön. Vi tar itu med denna fråga genom att införa en minskning av egendomen: tillgänglighetsvillkoret. Detta villkor definierar en geometrisk approximation av kontaktgrenröret, som är av låg dimension, presenterar en Cartesian topologi, och kan effektivt provtas och utforskas. Det svåra kontaktplaneringsproblemet kan sedan brytas ned i två subproblem: först planerar vi en väg för roten utan att överväga helkroppskonfigurationen, med hjälp av en provtagningsbaserad algoritm; sedan genererar vi en diskret sekvens av helkroppskonfigurationer i statisk jämvikt längs denna väg, med hjälp av en deterministisk kontakt-valalgoritm. Minskningen bryter algoritmens komplexitet i tidigare arbeten, vilket resulterar i det första interaktiva genomförandet av en kontaktplanerare (öppen källa). Även om ingen kontaktplanerare ännu har föreslagits med teoretisk fullständighet, visar vi empiriskt intresset för vårt ramverk: på några sekunder, med hög framgångsgrad, genererar vi komplexa kontaktplaner för olika scenarier och två robotar: HRP-2 och HyQ. Dessa planer valideras i dynamiska simuleringar eller på den verkliga HRP-2-roboten.
Planeringsproblemet bryts sedan ner i två underproblem, som beskrivs i REF; algoritmen söker efter en bana av huvudkroppen av roboten, sedan kontakter skapas längs denna bana.
An Efficient Acyclic Contact Planner for Multiped Robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}