Abstract-identifiera de relevanta funktionella graderna av frihet är en viktig förutsättning för en korrekt hantering av vardagliga objekt. Att erkänna och utnyttja dessa frihetsgrader i samband med icke-riggade föremål innebär utmaningar som skiljer sig avsevärt från det stela fallet. Som en stor generisk subtask anser vi att identifiering och utnyttjande av gränskomponenter vid klädmanipulation kombinerar RGBD-syn med enkel och bimanuell hantering genom en robot. Specifikt presenterar vi en ny grafbaserad metod för att upptäcka gränskomponenter genom att extrahera slutna konturer från djupbilder. Baserat på detta föreslår vi att en planerare minimerar en heuristisk energifunktion för en optimal greppposition av en robothand runt gränsen för ett plagg. Vi visar effektiviteten i tillvägagångssättet i interaktiv perception och grassing experiment med en dubbel arm och två bifogade antropomorphiska händer. Dessutom visar vi hur man kan utnyttja dessa möjligheter för att genomföra en grundläggande skicklighet för en rock-check robot: hänga upp en stickad mössa på ett hattställ.
REF använde en RGBD-kamera för att identifiera gränskomponenterna i kläder.
Interaction skills for a coat-check robot: Identifying and handling the boundary components of clothes
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}