Abstract-This paper tar upp ett nytt synlighet-baserat purchase-evasion problem där ett team av sökare med begränsad räckvidd sensorer måste samordna för att rensa eventuella undvikare från en okänd planar miljö. Vi presenterar en distribuerad algoritm byggd runt garantera fullständig täckning av gränsen mellan rensade och förorenade områden samtidigt som den clearade området. Vår gränsbaserade algoritm kan garantera upptäckt av smitare i okända, multi-anslutna planara miljöer som kan vara icke-polygonala. Vi beskriver också en metod för att lagra och uppdatera den globala gränsen mellan rensade och förorenade områden utan att bygga en global karta eller kräva global lokalisering, vilket gör att vår algoritm verkligen kan distribueras. Vi demonstrerar algoritmens funktionalitet genom Player/Stage-simuleringar.
Ett nytt synlighets- och rymningsproblem där ett sökteam behöver samordna för att hitta rymlingar i en tvådimensionell miljö togs upp i REF.
Distributed pursuit-evasion with limited-visibility sensors via frontier-based exploration
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}