I denna artikel presenteras en indirekt samarbetsmetod för relativ lokalisering för att uppskatta positionen för obemannade luftfartyg (UAV) i förhållande till sina grannar baserat enbart på avstånds- och självförskjutningsmätningar i GPS-förnekade miljöer. Vår metod består av två steg. Inledningsvis, förutsatt att ingen kunskap om sina egna och grannars tillstånd och begränsad av miljön eller uppgiftsbegränsningar, löser varje obemannade luftfartyg (UAV) en aktiv 2D relativ lokaliseringsproblem för att få en uppskattning av dess ursprungliga position i förhållande till en statisk svävande quadcopter (alias. fyr), som därefter förfinas av det förlängda Kalman-filtret för att ta hänsyn till buller i avstånds- och förskjutningsmätningar. Från och med den förfinade första relativa lokaliserings gissa, den andra etappen generaliserar den utvidgade Kalman filter strategi till fallet där alla obemannade luftfartyg (UAV) rör sig samtidigt. I detta skede utför varje obemannade luftfartyg (UAV) en gemensam lokalisering genom det obemannade flygfordonsavstånd som ges av ultrabredband och utbyter självförflyttningar av angränsande obemannade luftfartyg (UAV). Omfattande simuleringar och flygexperiment presenteras för att bekräfta effektiviteten i vår föreslagna strategi och algoritm för relativ lokalisering.
Författarna i REF tar upp ett 2D-kooperativt lokaliseringsproblem med hjälp av en EKF för att ta hänsyn till förskjutningsbullret.
Ultra-wideband based cooperative relative localization algorithm and experiments for multiple unmanned aerial vehicles in GPS denied environments
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Micro Air Vehicles', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}