Abstract-I detta papper beskriver vi en ny metod för extrinsisk kalibrering av en kamera med en 3D-laserområdessökare, som kan göras i farten. Detta tillvägagångssätt kräver inget kalibreringsobjekt. Endast ett fåtal punktkorrespondenser används, som väljs manuellt av användaren från en scen som visas av de två sensorerna. Den föreslagna metoden bygger på en ny teknik för att visualisera räckvidden information som erhållits från en 3D-laser scanner. Denna teknik omvandlar visuellt tvetydig 3D-omfångsinformation till en 2D-karta där naturliga funktioner i en scen markeras. Vi visar att genom att förbättra funktionerna kan användaren enkelt hitta motsvarande punkter i kamerans bildpunkter. Därför blir visuellt identifiera laserkamerakorrespondenser lika lätt som bildparning. När punktkorrespondenser ges görs extrinsisk kalibrering med hjälp av den välkända PnP-algoritmen följt av en icke-linjär förfiningsprocess. Vi visar hur vi presterar genom experimentella resultat. I dessa experiment kommer vi att använda en allsidig kamera. Konsekvensen av denna metod är viktig eftersom den tar 3D-datorseendesystem ut ur laboratoriet och i praktisk användning.
Scaramuzza m.fl. REF föreslår att man kartlägger 3D-områdesinformation som samlats in med en 3D-tippande laserområdessökare till en 2D-karta (s.k. Bearing Angle image) som belyser framträdande punkter i en scen och därmed kan användaren manuellt koppla ihop punkter mellan de två sensorerna på ett enkelt sätt.
Extrinsic self calibration of a camera and a 3D laser range finder from natural scenes
{'venue': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}