Martha 1-projektets mål är kontroll och förvaltning av en uppsättning autonoma mobila robotar för omlastningsuppgifter i hamnar, flygplatser och rangerbangårdar. Vår presentation fokuserar på ett av Marthaprojektets mest utmanande och centrala problem: multirobotsamarbetet. Högnivåuppdrag produceras faktiskt av en centralstation och skickas till robotar. Det är sedan upp till robotarna att re ne sina uppdrag, att planera sina åtgärder och banor i miljön och att samordna dessa åtgärder och banor med de andra robotarna. I synnerhet sker dessa koordinationer i korsningar, i körfält när oväntade hinder kräver att roboten rör sig i motsatt körfält, och i öppna områden där robotar behöver synkronisera sina banor. Vi presenterar ett allmänt koncept för kontroll av en stor eet av autonoma mobila robotar som har utvecklats, genomförts och validerats inom ramen för Martha. Många undersökningar har gjorts i den autonoma mobila roboten eld, men Martha projektet är den första att lägga till multi robot samarbete kapacitet till en så stor eet av robotar. Martha robotar visar avancerade autonoma funktioner inklusive icke-holonomisk rörelseplanering, miljömodellering, sensorbaserade hinderundvikande, och decentraliserade samarbetsprogram på uppdrag och bana nivåer.
Alami m.fl. REF presenterade ett allmänt koncept för kontroll av en stor flotta av autonoma mobila robotar som har utvecklats, genomförts och validerats inom ramen för MARTHA (Multiple Autonomous Robots for Transport and Handling Applications).
Multi-robot cooperation in the MARTHA project
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Magzine', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}