Abstrakt. Att utforska en okänd miljö med flera robotar kräver en effektiv samordningsmetod för att minimera den totala varaktigheten. En standardmetod för att upptäcka nya områden är att tilldela robotar gränser (gränser mellan outforskade och utforskade tillgängliga områden). I detta sammanhang är gränsfördelningsmetoden av största vikt. Detta dokument introducerar en decentraliserad och beräkningseffektiv gränsallokeringsmetod som gynnar en välbalanserad rumslig fördelning av robotar i miljön. För detta ändamål utvärderar varje robot sin relativa rang bland de andra robotarna när det gäller resavstånd till varje gräns. Därför tilldelas robotar den gräns för vilken de har den lägsta rangen. För att utvärdera dessa kriterier beräknas en vågfrontsutbredning från varje gräns vilket ger ett intressant alternativ till vägplanering från robot till gräns. Jämförelser med befintliga metoder i datoriserad simulering och på riktiga robotar visade giltigheten och effektiviteten i vår algoritm.
Gränsbaserad uppgiftstilldelning, som i MinPos Ref, är en annan strategi för gränstilldelningsproblemen och bygger på fördelningen av robotar mellan gränserna.
MinPos : A Novel Frontier Allocation Algorithm for Multirobot Exploration
{'venue': 'in "ICIRA - 5th International Conference on Intelligent Robotics and Applications - 2012', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}