Abstract-Vi föreslår en ny metod för visuell platsigenkänning med hjälp av påse med ord som erhållits från accelererade segmenttest (FAST)+BRIEF-funktioner. För första gången bygger vi ett ordförrådsträd som diskretiserar ett binärt deskriptorutrymme och använder trädet för att snabba upp korrespondenser för geometrisk verifiering. Vi presenterar konkurrenskraftiga resultat utan falska positiva i mycket olika datauppsättningar, med exakt samma ordförråd och inställningar. Hela tekniken, inklusive funktionsextraktion, kräver 22 ms/frame i en sekvens med 26 300 bilder som är en storleksordning snabbare än tidigare tillvägagångssätt. Index Terms-Bag av binära ord, datorseende, platsigenkänning, samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM).
Nyligen ett tillvägagångssätt för platsigenkänning med binär påse med ord har presenterats i REF.
Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}