Abstract-Localization och hjulglid uppskattning av en sladdsteered mobil robot är utmanande på grund av de komplexa hjul / mark interaktioner och kinematics begränsningar. I detta dokument presenterar vi ett lokaliserings- och gliduppskattningssystem för en styrd mobil robot som använder lågkostnadsmätenheter (IMU). Vi analyserar först kinematiken hos den sladdstyrda mobila roboten och presenterar ett ickelinjärt Kalman-filter (KF)-baserat simultant lokaliserings- och gliduppskattningsschema. Den KF-baserade lokaliseringsdesignen inkluderar hjulglidberäkningen och använder robothastighetsbegränsningar och uppskattningar för att övervinna den stora drift som följer av integreringen av IMU-accelerationsmätningarna. Uppskattningsmetoden testas och valideras experimentellt med ett datorvisionsbaserat lokaliseringssystem.
Vi har införlivat informationen om hjulglidning i den kinematiska modellen av sladdstyrda robotar REF.
IMU-based localization and slip estimation for skid-steered mobile robots
{'venue': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}