"Exploration och sökning" är en typisk uppgift för autonoma robotar som utför räddningsuppdrag, särskilt för att ta itu med problemet med att utforska miljön och samtidigt söka efter intressanta funktioner i miljön. I detta dokument modellerar vi detta problem som ett multiobjektivt prospekterings- och sökproblem och presenterar ett prototypsystem med en strategisk nivå, som kan användas för att anpassa uppgiften att utforska och söka till specifika räddningsuppdrag. Vi använder oss särskilt av högnivårepresentation av robotplanerna genom en Petri Net-formalism som gör det möjligt att representera i ett sammanhängande rambeslut, loopar, avbrott på grund av oväntade händelser eller åtgärdsfel, samtidiga åtgärder och åtgärdssynkronisering. Självständig prospektering har undersökts i det förflutna, men vi fokuserar särskilt på problemet med att söka intressanta funktioner i miljön under kartbyggnadsprocessen. Vi diskuterar prestandautvärdering av prospektering och sökstrategier för räddningsrobotar, genom att använda en effektiv prestandamått, och presentera utvärdering av vårt system genom en uppsättning experiment.
Ett typiskt flermålsscenario presenterades i Ref, där höggradig representation av petri nettoplaner formalism användes för att ta itu med detta problem.
Multi-objective exploration and search for autonomous rescue robots
{'venue': 'J. Field Robotics', 'journal': 'J. Field Robotics', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}