En sammansmältningskomponent är avgörande för att ett multirobotsystem som utför prospektering ska fungera korrekt, eftersom det ger möjlighet att integrera och distribuera den viktigaste information som överförs av agenterna: det utforskade/täckta utrymmet och dess exakta (beroende på SLAM-noggrannheten) morfologi. Kartsammanslagning är en förutsättning för ett intelligent multi-robot team som strävar efter att använda en smart prospekteringsteknik. I det aktuella arbetet föreslås en metriska kartsammanslagningsmetod baserad på miljöinformation, i kombination med rumsligt spridda RFID-taggar lokalisering. Detta tillvägagångssätt är indelat i följande delar: kartornas ungefärliga rotationsberäkning via hindrens poser och lokaliserade RFID-taggar, översättningen med den bästa lokaliserade gemensamma RFID-taggen och slutligen transformationsförfining med hjälp av en ICP-algoritm.
Tsardoulias m.fl. REF undersökte kartsammansmältningsproblemet i samband med lokalisering av RFID-taggar och topologisk information.
Metric Map Merging using RFID Tags&Topological Information
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}