Abstract-The Iterative Closest Point (ICP) algoritm är en av de mest använda metoderna för point-set registrering. Emellertid, som baseras på lokal iterativ optimering, ICP är känd för att vara mottagliga för lokala minima. Dess prestanda bygger kritiskt på initieringens kvalitet och endast lokal optimalitet garanteras. I detta dokument presenteras den första globalt optimala algoritmen, Go-ICP, för Euclidean (rigid) registrering av två 3D-punktuppsättningar enligt L 2-felet metrisk definieras i ICP. Go-ICP metoden är baserad på en gren-och-bundet (BnB) system som söker igenom hela 3D rörelseutrymme SE(3). Genom att utnyttja den speciella strukturen av SE(3) geometri, härleder vi nya övre och nedre gränser för registreringsfelfunktionen. Lokal ICP integreras i BnB-systemet, som påskyndar den nya metoden samtidigt som den garanterar global optimalitet. Vi diskuterar också utvidgningar och tar upp frågan om extra robusthet. Utvärderingen visar att den föreslagna metoden kan producera tillförlitliga registreringsresultat oavsett initiering. Go-ICP kan användas i scenarier där en optimal lösning är önskvärd eller där en god initiering inte alltid är tillgänglig. Index Villkor-3D punktuppsättning registrering, global optimering, gren-och-bundet, SE(3) rymdsökning, iterativ närmaste punkt!
Ett anmärkningsvärt undantag är att Go-ICP REF använder ett branschbaserat system för att söka efter den globalt optimala registreringen vid avräkning av mycket längre beräkningstider.
Go-ICP: A Globally Optimal Solution to 3D ICP Point-Set Registration
{'venue': 'IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence', 'journal': 'IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}