Abstract-En evolutional algoritm baserad ram, en kombination av modifierade uppfödare genetiska algoritmer som innehåller egenskaper hos klassiska genetiska algoritmer, används för att utforma en offline / online bana planerare för obemannade luftfartyg (UAV) autonom navigering. Vägplaneraren beräknar en böjd linje med önskade egenskaper i en tredimensionell (3-D) grov terrängmiljö, representerad med hjälp av B-Spline kurvor, med koordinaterna för dess styrpunkter är den evolutionära algoritmen artificiella kromosomgener. Med tanke på en 3D grov miljö och antagande flyg kuvert begränsningar, två problem är löst: i) UAV navigering med hjälp av en offline planerare i en känd miljö, och, ii) UAV navigering med hjälp av en online planerare i en helt okänd miljö. Den offline planerare producerar en enda B-Spline kurva som förbinder start- och målpunkter med en fördefinierad initial riktning. Online planeraren, baserad på den offline, ges ombord radaravläsningar som gradvis producerar en jämn 3-D bana som syftar till att nå ett förutbestämt mål i en okänd miljö; den producerade banan består av mindre B-Spline kurvor smidigt sammankopplade med varandra. Båda planerarna har testats under olika scenarier, och de har visat sig vara effektiva när det gäller att leda en UAV till dess slutdestination, vilket ger nästan optimala böjda vägar snabbt och effektivt.
Nikolos och Valavanis REF använde B-splinekurvor för att simulera flygplanets 3D-flygbana och använde sedan en evolutionär algoritm för att optimera styrpunkterna för B-splinekurvan.
Evolutionary algorithm based offline/online path planner for uav navigation
{'venue': 'In IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}