Abstract-Den samtidiga lokalisering och kartbyggnad (SLAM) problem frågar om det är möjligt för ett autonomt fordon att starta på en okänd plats i en okänd miljö och sedan gradvis bygga en karta över denna miljö samtidigt använda denna karta för att beräkna absolut fordons plats. Med utgångspunkt i den uppskattningsteoretiska grunden för detta problem som utvecklades i [1]-[3] visar detta dokument att en lösning på SLAM-problemet verkligen är möjlig. SLAM-problemets underliggande struktur är först klarlagd. Ett bevis på att den beräknade kartan konvergerar monotont till en relativ karta med nollosäkerhet utvecklas sedan. Det visas sedan att den absoluta noggrannheten hos kartan och fordonets placering når en lägre gräns som endast definieras av den ursprungliga osäkerheten hos fordonet. Tillsammans visar dessa resultat att det är möjligt för ett autonomt fordon att starta på en okänd plats i en okänd miljö och med hjälp av endast relativa observationer gradvis bygga en perfekt karta över världen och samtidigt beräkna en begränsad uppskattning av fordonets placering. Detta dokument beskriver också ett omfattande genomförande av SLAM-algoritmen på ett fordon som arbetar i en utomhusmiljö med hjälp av millimetervågsradar (MMW) för att ge relativa kartobservationer. Denna implementering används för att visa hur vissa nyckelfrågor som karthantering och dataförening kan hanteras i en praktisk miljö. De resultat som erhållits är korsjämfört med absoluta platser för de kartmärken som erhållits genom kartläggning. Sammanfattningsvis diskuteras i detta dokument ett antal nyckelfrågor som tas upp i lösningen på SLAM-problemet, inklusive suboptimala kartbyggnadsalgoritmer och karthantering. Index Terms-Autonom navigering, millimetervågradar, samtidig lokalisering och kartbyggnad.
Dissanayake m.fl. visar att lösningen på SLAM-problemet är möjlig och föreslår en annan lösning på EKF-SLAM-problemet REF.
A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics and Automation', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}