Detta papper presenterar en realtid, inkrementell multibody visuell SLAM-system som gör det möjligt att välja mellan full 3D rekonstruktion eller helt enkelt spårning av rörliga objekt. Rörelserekonstruktion av dynamiska punkter eller objekt från en monokulär kamera anses vara mycket svårt på grund av välkända problem med observerbarhet. Vi försöker lösa problemet med en bärbar spårning (BOT) och genom att integrera flera ledtrådar för att undvika observerbarhetsfrågor. BOT uppnås genom ett partikelfilter, och genom att integrera flera signaler från återuppbyggnadsledningen. Med hjälp av dessa signaler är många verkliga scenarier som anses omärkliga med en monokulär kamera lösta till rimlig noggrannhet. Detta gör det möjligt att bygga en enhetlig dynamisk 3D-karta över scener med flera rörliga objekt. Spårning och rekonstruktion föregås av rörelsesegmentering och detektering som utnyttjar effektiva geometriska begränsningar för att undvika svåra degenererade rörelser, där föremål rör sig i det epipolära planet. Resultat som rapporterats om flera utmanande verkliga bildsekvenser verifierar effektiviteten i det föreslagna ramverket.
Kundu m.fl. REF tar itu med SLAM-problemet med dynamiska objekt genom att lösa problemen med struktur från rörelse (SfM) och spårning av rörliga objekt parallellt.
Realtime multibody visual SLAM with a smoothly moving monocular camera
{'venue': '2011 International Conference on Computer Vision', 'journal': '2011 International Conference on Computer Vision', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}