Abstract-For övervakad automatisering av multi-throw suturing i Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery, presenterar vi en ny mekanisk nål guide och ett ramverk för att optimera nålstorlek, bana, och kontrollparametrar med hjälp av sekventiell konvex programmering. Suture Needle Angular Positioner (SNAP) resulterar i en 3x felreduktion i nålen utgör uppskattning i jämförelse med standardställdon. Vi utvärderar algoritmen och SNAP på en da Vinci Research Kit med hjälp av vävnad fantomer och jämföra slutförande tid med den för människor från JIGSAWS dataset [5]. De första resultaten tyder på att dVRK kan utföra suturing med 30% av den mänskliga hastigheten samtidigt slutföra 86% suturkast försök. Videor och data finns på: berkeleyautomation.github.io/amts
Nyligen, Siddarth et al. REF arbetade på en automatiserande multi-throw multilateral kirurgisk suturing införa en ny mekanisk nål guide, och optimerade hela ramen med hjälp av sekventiell konvex programmering.
Automating multi-throw multilateral surgical suturing with a mechanical needle guide and sequential convex optimization
{'venue': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}