Vi anser att distribuerade system av nätverkade robotar där: (1) varje robot inkluderar avkänning, agerar och / eller bearbetar modulära funktioner; och (2) robotar kan hjälpa varandra genom att erbjuda dessa funktioner. En funktionell konfiguration är alla sätt att fördela och ansluta funktioner bland robotarna. Ett intressant inslag i ett system av denna typ är möjligheten att använda olika funktionella konfigurationer för att få samma uppsättning robotar att utföra olika uppgifter, eller att utföra samma uppgift under olika förhållanden. I detta dokument föreslår vi ett tillvägagångssätt för att automatiskt, i körtid, generera en funktionell konfiguration av ett nätverk robotsystem för att utföra en given uppgift i en given miljö, och för att dynamiskt ändra denna konfiguration som svar på fel. Vår strategi är baserad på artificiell intelligens planering tekniker, och det är bevisligen sund, komplett och optimal. Dessutom kan vår konfigurationsplanerare kombineras med en handlingsplanerare för att hantera uppgifter som kräver sekvenser av konfigurationer. Vi illustrerar vår inställning till en specifik typ av nätverk robotsystem, som kallas Peis-Ecology, och visar experiment där en sekvens av konfigurationer genereras automatiskt och utförs på riktiga robotar. Dessa experiment visar att vår självkonfiguration kan hjälpa systemet att uppnå större självständighet, flexibilitet och robusthet.
Tillvägagångssättet i REF genererar automatiskt en funktionell konfiguration av ett nätverksrobotsystem som utför en given uppgift.
Autonomous Functional Configuration of a Network Robot System
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}