Abstract-I detta dokument, vi först titta på problemet med att uppskatta omvandlingen mellan en tröghetsmätningsenhet (IMU) och en kalibrerad kamera, baserat på bilder av plana spegelreflektioner (IPMR) av godtyckliga funktionspunkter med okända positioner. Om man antar att endast reflexion av funktionspunkterna kan observeras av kameran, beräknas IMUcamera kalibreringsparametrarna och positionen för funktionspunkterna i kameraramen med hjälp av Sigma-Point Kalman-filtrets ramverk. I nästa steg, vi överväga fallet med att uppskatta varierande kamera inneboende parametrar med hjälp av de uppskattade statiska parametrar från föregående steg. Därför används de uppskattade parametrarna som initialvärden i systemets tillståndsmodell för att uppskatta kamerans inneboende parametrar tillsammans med resten av parametrarna. Den föreslagna metoden är inte beroende av att använda ett fast kalibreringsmönster vars funktionspunkters positioner är kända i förhållande till navigeringsramen. Dessutom är kamerans rörelse, som är monterad på IMU, inte begränsad till att vara plan med avseende på spegeln. Istället är reflektionen av funktionspunkter med okända positioner i kamerakroppsramen spåras över tiden. Simuleringsresultat visar subcentimeter- och subgradenoggrannhet för både IMU-kamera-översättnings- och rotationsparametrar samt submillimeter- och subpixelnoggrannhet för positionen för funktionspunkterna respektive kamerans inneboende parametrar.
I REF föreslogs en metod för uppskattning av 6 DOF-transformation mellan en IMU och en kamera, och inneboende kameraparametrar med hjälp av en spegel.
IMU-camera self-calibration using planar mirror reflection
{'venue': '2011 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation', 'journal': '2011 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}