Abstract-This paper handlar om, nu ganska väl studerat, problemet med integrerad väg geometri uppskattning och fordonsspårning. De största skillnaderna mot de befintliga tillvägagångssätten är att vi använder oss av en förbättrad modell för värdfordon och en ny dynamisk modell för vägen. Problemet finns inom ett standard ramverk för sensorfusion, vilket gör att vi kan använda den tillgängliga sensorinformationen på ett bra sätt. Lösningens prestanda utvärderas med hjälp av mätningar från verkliga och relevanta trafikmiljöer från allmänna vägar i Sverige. Experimenten visar att vinsten i att använda den utvidgade värdfordonsmodellen är mest framträdande när man kör på landsvägar utan några fordon framför.
I själva verket den nödvändiga sensor fusion ram REF använder sig av uppskattningar från en visuell körfält spårare.
Road geometry estimation and vehicle tracking using a single track model
{'venue': '2008 IEEE Intelligent Vehicles Symposium', 'journal': '2008 IEEE Intelligent Vehicles Symposium', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}