Detta dokument utvecklar en analys för grupper av fordon som är anslutna till ett kommunikationsnät; kontrolllagar är formulerade för att utföra uppgifter som kräver mötesplats, och svärmar i gruppformationer. Av Michael M. Zavlanos, Medlem IEEE, Magnus B. Egerstedt, Senior Member IEEE, och George J. Pappas, Fellow IEEE ABSTRACT.I detta dokument tillhandahåller vi en teoretisk ram för att kontrollera grafanslutning i mobila robotnätverk. Vi diskuterar närhetsbaserade kommunikationsmodeller som består av diskbaserade eller likformiga signalerande-starka kommunikationslänkar. En graf-teoretisk definition av konnektivitet ges, liksom en likvärdig definition baserad på algebraisk grafteori, som använder grafens adjacens och laplaciska matriser och deras spektralegenskaper. Baserat på dessa resultat diskuterar vi centraliserade och distribuerade algoritmer för att upprätthålla, öka och styra anslutningsmöjligheter i mobila robotnätverk. De olika tillvägagångssätt som diskuteras i detta dokument sträcker sig från konvex optimering och subgradient-descent algoritmer, för maximering av algebraiska anslutning av nätverket, till potentiella fält och hybridsystem som upprätthåller kommunikationslänkar eller styr nätverket topologi på ett minst restriktivt sätt. Gemensamt för dessa tillvägagångssätt är användningen av rörlighet för att kontrollera topologin för det underliggande kommunikationsnätet. Vi diskuterar applikationer av konnektivitetskontroll till multirobot mötesplats, flockning och formation kontroll, där hittills, nätverksanslutning har ansetts vara ett antagande.
Ur ett grafteoretiskt perspektiv kartlägger REF grafanslutning i mobila robotsvärmar, diskuterar olika tillvägagångssätt och algoritmer för att upprätthålla och optimera konnektivitet mellan mobila robotnätverk.
Graph-theoretic connectivity control of mobile robot networks
{'venue': 'Proceedings of the IEEE', 'journal': 'Proceedings of the IEEE', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}