I detta dokument presenterar vi en ny metod för att lösa konfigurationsproblem på robotiska händer: bestämma hur en hand ska konfigureras för att greppa ett givet objekt på ett specifikt sätt, kännetecknas av ett antal hand-objekt kontakter att vara nöjda. I motsats till tidigare algoritmer som ges för samma ändamål, den metod som presenteras här tillåter sådana kontakter att specificeras mellan fria-form regioner på handen och objektytor, och alltid returnerar en lösning när en finns. Metoden är baserad på att formulera problemet som ett system av polynomiska ekvationer av speciell form, och sedan utnyttja denna form för att isolera lösningarna, med hjälp av en numerisk teknik baserad på linjära avkopplingar. Tillvägagångssättet är allmänt, i den meningen att det kan tillämpas på alla grepp mekanism som involverar nedre-par leder, och det kan rymma så många hand-objekt kontakter som krävs. Experiment ingår som illustrerar metodens prestanda i det särskilda fallet med Schunk Anthropomorphic hand.
Rosales m.fl. presenterade en metod för att lösa konfigurationsproblem av en robot hand för att greppa ett givet objekt med en specifik kontakt region REF.
Synthesizing grasp configurations with specified contact regions
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}