Vi presenterar en realtid robot motion planerare som är snabb och komplett till en upplösning. Tekniken är garanterad att hitta en väg om man finns vid upplösningen, och alla återsända vägar är säkra. Planern kan hantera alla polyhedral geometri av robot och hinder, inklusive splittrade och mycket konkava föreningar av polyhedra. Plannern använder vanlig grafik hårdvara för att rasterisera konfigurationsutrymme hinder i en serie bitmap skivor, och sedan använder dynamisk programmering för att skapa en navigeringsfunktion (en diskret vektor-värderad funktion) och för att beräkna vägar i detta rasteriserade utrymme. De rörelsevägar som planeraren producerar är minimala med avseende på en L l (Manhattan) avståndsmätare som inkluderar rotation samt översättning. Flera exempel visas som illustrerar kompetensen hos planeraren för att generera plana rotations- och översättningsplaner för komplexa två- och tredimensionella robotar. Dynamiska rörelsesekvenser, inklusive komplicerade och icke-uppenbara bakåtspårningslösningar, kan utföras i realtid.
REF föreslog en robot rörelse planerare som rasteriserar konfigurationsutrymme hinder i en serie bitmap skivor, och sedan använda dynamisk programmering för att beräkna avståndet från varje punkt till målet och sökvägarna i detta utrymme.
Real-time robot motion planning using rasterizing computer graphics hardware
{'venue': "SIGGRAPH '90", 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}