Abstract-Vi presenterar en fyrhjuling system som kan autonomt landa på en rörlig plattform med endast ombord avkänning och dator. Vi förlitar oss på toppmoderna datorseendealgoritmer, multisensorfusion för lokalisering av roboten, detektion och rörelseuppskattning av den rörliga plattformen och vägplanering för helt autonom navigering. Vårt system kräver ingen extern infrastruktur, t.ex. rörelsesystem. Det behövs ingen förhandsinformation om var det rörliga landningsmålet befinner sig. Vi validerar vårt system i både syntetiska och verkliga experiment med hjälp av billig och lätt konsumenthårdvara. Såvitt vi vet är detta den första demonstrationen av ett helt autonomt fyrhjulingssystem som kan landa på ett rörligt mål, med endast ombord-analys och beräkning, utan att förlita sig på någon extern infrastruktur. Video av experimenten: https://youtu.be/ Tz5ubwoAfNE
Ett nyligen utfört arbete REF använde datorseendealgoritm för att upptäcka ett rörligt mål med endast en kamera ombord.
Vision-based autonomous quadrotor landing on a moving platform
{'venue': '2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR)', 'journal': '2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}