Abstract-Accurate och robust lokalisering är avgörande för en framgångsrik navigering av autonoma mobila robotar. Majoriteten av de befintliga lokaliseringsstrategierna bygger dock på antagandet att miljön är statisk, vilket inte gäller för de flesta praktiska tillämpningsområden. I den här artikeln presenterar vi en lokaliseringsram som robust kan spåra en robots pose även i icke-statiska miljöer. Vår strategi håller koll på de observationer som orsakas av oväntade objekt i miljön med hjälp av tillfälliga lokala kartor. Den bygger både på dessa tillfälliga lokala kartor och på en referenskarta över miljön för att uppskatta robotens ställning. Experimentella resultat visar att genom att utnyttja de observationer som orsakas av oväntade objekt överträffar vårt tillvägagångssätt standardmetoder för lokalisering av statiska miljöer.
Nya lokaliseringsmetoder representerar statiska, semistatiska och dynamiska objekt i kartan REF.
Temporary maps for robust localization in semi-static environments
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}