Mobila manipulationsproblem med många objekt är svåra att lösa på grund av den höga dimensionaliteten och multimodaliteten i deras hybrida konfigurationsutrymmen. Planerare som utför en rent geometrisk sökning är oöverkomligt långsamma för att lösa dessa problem eftersom de inte kan faktorisera konfigurationsutrymmet. Symboliska uppgift planerare kan effektivt konstruera planer som omfattar många variabler men kan inte representera de geometriska och kinematiska begränsningar som krävs vid manipulation. Vi presenterar FFROB algoritmen för att lösa problem med uppgifts- och rörelseplanering. För det första inför vi Extended Action Specification (EAS) som en allmän planeringsrepresentation som stöder godtyckliga predikat som villkor. Vi anpassar heuristiska sökidéer för att lösa STRIPS planeringsproblem, särskilt ta bort avslappning, för att lösa EAS problemfall. Vi tillämpar sedan EAS representation och planerare på manipulationsproblem som resulterar i FFROB. FFROB diskreterar iterativt problem med uppgifts- och rörelseplanering med hjälp av partiprovtagning av primitiva manipulationer och en multi-query färdplansstruktur som kan villkoras för att utvärdera tillgänglighet under olika placeringar av rörliga föremål. Denna struktur gör det möjligt för EAS-planeraren att effektivt beräkna heuristik som innefattar geometriska och kinematiska planeringsbegränsningar för att ge en snäv uppskattning av avståndet till målet. Dessutom visar vi att FFROB är probabilistiskt komplett och har ändlig förväntad körtid. Slutligen demonstrerar vi empiriskt FFROB:s effektivitet när det gäller komplexa och varierande uppgifts- och rörelseplaneringsuppgifter, inklusive omläggningsplanering och navigering bland rörliga föremål.
En iterativ version av FFRob är probabilistiskt komplett och exponentiellt konvergerande REF.
FFRob: Leveraging Symbolic Planning for Efficient Task and Motion Planning
{'venue': 'The International Journal of Robotics Research (IJRR), 2017', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}