I detta dokument är icke-linjär modell prediktiv kontroll (NMPC) adresserad för att utveckla formation vägledning för flera obemannade luftfartyg. En NMPC-algoritm förutsäger beteendet hos ett system över en tillbakadragen tidshorisont, och NMPC genererar optimala styrkommandon för horisonten. Det första inmatningskommandot tillämpas alltså på systemet och denna procedur upprepas vid varje steg. Inputrestriktionen och statsrestriktionen för formationsflygning och undvikande av interkollision beaktas i det föreslagna NMPC-ramverket. NMPC:s prestanda för formationsvägledning försämras kritiskt när det finns ett kommunikationsfel. För att ta itu med detta problem presenteras den ändrade optimala vägledningslagen med endast lineof-sight, relativt avstånd och egen rörelseinformation. Om denna information kan mätas eller uppskattas är den föreslagna vägledningen för bildandet hållbar med kommunikationsfelet. Prestandan hos detta tillvägagångssätt valideras genom numeriska simuleringar.
En lösning med ickelinjär modellprediktiv styrning (NMPC) föreslogs i REF där formationsflygning av flera UAV:er är hållbar, även vid kommunikationsfel, med hjälp av relativt avstånd och egen rörelseinformation.
Nonlinear Model Predictive Control for Multiple UAVs Formation Using Passive Sensing
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Aeronautical and Space Sciences', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}