I detta dokument presenterar vi en strategi för hinderundvikande och lokal vägplanering för polygonala robotar. Den förmultnar uppgiften till ett modellstadium och ett planeringsskede. Modellstadiet står för robotens form och dynamik med hjälp av ett reducerat dynamiskt fönster. Planeringsstadiet producerar kollisionsfria lokala vägar med en hastighetsprofil. Vi presenterar en analytisk lösning på avståndet till kollisionsproblem för polygonala robotar och undviker därmed användningen av uppslagstabeller. Tillvägagångssättet har testats i simulering och på två icke-holonomiska rektangulära robotar där en cykeltid på 10 Hz uppnåddes under full CPU belastning. Under ett längre försök på över 5 km avstånd visade metoden sig vara praktiskt genomförbar.
Metoden i REF löser uppgiften analytiskt för polygonala robotar utan användning av uppslagstabeller.
Real-time obstacle avoidance for polygonal robots with a reduced dynamic window
{'venue': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'journal': 'Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}