Markplanering är bestämningen av en väg som en robot måste ta för att passera över varje punkt i n a n e n vironment. Tillämpningar inkluderar dammsugning, oor skrubbing, och inspektion. Vi utvecklade boustrofedon cellulär nedbrytning, vilket är en exakt cellulär nedbrytningsmetod, i syfte att täcka. Varje cell i boustrofedon är täckt med enkla rörelser fram och tillbaka. När varje cell är täckt, sedan hela miljön i s c o v ered. Därför reduceras täckningen till nding en uttömmande väg genom en graf som representerar adjacen förhållandet mellan cellerna i boustrofedon nedbrytningen. Detta tillvägagångssätt är bevisligen komplett och Experiment på en mobil robot validerar detta tillvägagångssätt.
De flesta av de relaterade verken anser Boustrofedon Decomposition REF-metoden, som delar upp målutrymmet i subregioner som kallas celler där varje cell kan täckas av robotarna med enkla back-and-forth rörelser.
Coverage path planning: The Boustrophedon Cellular Decomposition
{'venue': 'Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}