Robotbild 1. En robot som känner igen alla föremål. Vi föreslår en extremt robust mekanism för att rekonstruera en 3D-karta och använda crowd sourcing för att kollektivt kommentera alla objekt. Under testning lokaliserar roboten sin pose, känner igen alla synliga objekt (fyra bilder till höger från fyra RGB-D-sensorer monterade på roboten), och identifierar nya (t.ex. ryggsäcken och lådan). I de flesta fall kan roboten känna igen autonomt. Den kan på ett tillförlitligt sätt ange när den misslyckas, och använda crowd sourcing för att åtgärda problemet eller för att kommentera nya objekt. Medan allmän objektigenkänning fortfarande är långt ifrån löst, detta dokument föreslår ett sätt för en robot att känna igen varje objekt med en nästan mänsklig nivå noggrannhet. Vår viktigaste iakttagelse är att många robotar kommer att stanna i en relativt sluten miljö (t.ex. ett hus eller ett kontor). Genom att tvinga en robot att stanna i ett begränsat område, kan vi se till att roboten har sett de flesta objekt tidigare och hastigheten för att införa ett nytt objekt är långsam. Dessutom kan vi bygga en 3D-karta över miljön för att på ett tillförlitligt sätt subtrahera bakgrunden för att underlätta igenkännandet. Vi föreslår extremt robusta algoritmer för att få en 3D-karta och göra det möjligt för människor att kollektivt kommentera objekt. Under testtiden kan vår algoritm känna igen alla objekt mycket tillförlitligt, och fråga människor från crowd sourcing plattform om förtroendet är lågt eller nya objekt identifieras. Detta dokument förklarar designbesluten vid uppbyggnaden av ett sådant system och bygger upp ett riktmärke för omfattande utvärdering. Experiment tyder på att få robotsynen att verka ur en slutanvändares perspektiv är ett nåbart mål idag, så länge roboten stannar i en sluten miljö. Genom att formulera denna uppgift hoppas vi kunna lägga grunden till en ny riktning i visionen för robotik. Kod och data kommer att finnas tillgängliga efter godkännande.
Sång och al. REF använde en SLAM-lösare för att bygga en 3D-karta över ett rum, och sedan fixade kartan och manuellt märkta objekt i rummet.
Robot In a Room: Toward Perfect Object Recognition in Closed Environments
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}