Abstract-Nyckeln till att utnyttja potentialen i multirobotsystem är samarbete. Hur kan vi uppnå samarbete i system som består av misslyckade autonoma robotar som arbetar i bullriga, dynamiska miljöer? I detta dokument presenterar vi en ny metod för dynamisk uppgiftstilldelning för grupper av sådana robotar. Vi implementerade och testade ett auktionsbaserat uppdragstilldelningssystem som vi kallar MURDOCH, byggt på en principiell, resurscentrerad, publicering/prenumeration kommunikationsmodell. En variant av Contract Net Protocol, MURDOCH producerar en distribuerad approximation till en global optimal resursanvändning. Vi validerade MURDOCH inom två mycket olika områden: en tätt kopplad multirobot fysisk manipulation uppgift och ett löst kopplat multirobot experiment i långsiktig autonomi. Det främsta bidraget i detta dokument är att empiriskt visa att distribuerade förhandlingsmekanismer som MURDOCH är livskraftiga och effektiva för att samordna fysiska multirobotsystem.
Gerkey och Matarić Ref föreslog ett auktionsbaserat tillvägagångssätt för tilldelning av uppgifter för decentraliserad samordning av multirobotar.
Sold!: auction methods for multirobot coordination
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}