Vi presenterar en interpoleringsbaserad planerings- och omplaneringsalgoritm för att generera lågkostnadsbanor genom enhetliga och icke-uniforma upplösningsnät. De flesta rutnätsbaserade vägplanerare använder diskreta tillståndsövergångar som artificiellt begränsar en agents rörelse till en liten uppsättning av möjliga rubriker t.ex., 0, /4, /2, osv. Som ett resultat av detta producerar även "optimala" nätbaserade planerare onaturliga, suboptimala vägar. Vårt tillvägagångssätt använder linjär interpolering under planering för att beräkna exakta kostnadsberäkningar för bana för godtyckliga positioner inom varje rutnätscell och producera vägar med en rad kontinuerliga rubriker. Därför är den särskilt väl lämpad för planering av billiga banor för mobila robotar. I detta dokument introducerar vi en version av algoritmen för enhetliga upplösningsgaller och en version för icke-uniforma upplösningsgaller. Tillsammans tar dessa strategier itu med två av de största bristerna i nätbaserad vägplanering: kvaliteten på de vägar som produceras och de minnes- och beräkningskrav som gäller för planering över rutnät. Vi demonstrerar våra strategier på ett antal exempel planering problem, jämföra dem med relaterade algoritmer, och presentera flera implementationer på verkliga robotsystem.
Medan konventionella rutnätsbaserade vägplanerare använder diskreta tillstånd övergångar anslutning centrumpunkter för rutnätsceller så att robotens rörelse begränsas till en liten uppsättning av rubriker, Ferguson och Stentz använde linjär interpolation för att beräkna exakta vägkostnadsberäkningar för godtyckliga positioner i varje rutnätscell för att producera vägar med en rad kontinuerliga rubriker REF.
Using interpolation to improve path planning: The Field D* algorithm
{'venue': 'Journal of Field Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}