Abstract-Vi föreslår en ny vikt kompensationsmekanism med en icke-cirkulär remskiva och en fjäder. Vi visar den grundläggande principen och den numeriska designmetoden för att härleda formen av den icke-cirkulära remskivan. Efter demonstration av viktkompensationen för ett inverterat/vanligt pendelsystem, utökar vi samma mekanism till ett parallellt fem-stångskopplingssystem, analyserar de nödvändiga vridmomenten med hjälp av införlivade Jacobian matriser. Slutligen utvecklar vi en tregradig frihetsmanipulator med relativt små utgångsställdon och verifierade att viktkompensationsmekanismen avsevärt bidrar till att minska statiska vridmoment för att hålla samma hållning inom manipulatorns arbetsutrymme.
Endo m.fl. föreslog en ny vikt kompensationsmekanism med en icke-cirkulär remskiva och en fjäder Ref.
A passive weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}