Abstract-I detta papper presenterar vi tre snabba, hybrid numeriskagebraiska metoder för att lösa polynom system i flyttals representation, baserat på eigendecomposition av en så kallad multiplikationsmatris. I synnerhet, dessa metoder körs med standard dubbel precision, använder endast linjära algebra paket, och är lätta att genomföra. Vi ger bevis för att dessa metoder verkligen producerar giltiga multiplikationsmatriser, och visar sitt förhållande. Som en specifik applikation använder vi våra algoritmer för att beräkna den relativa 3D-översättningen och orienteringen mellan två robotar, baserat på känd egorörelse och sex robot-robotavståndsmätningar. Likvärdigt, samma system av ekvationer uppstår när lösa framåt kinematiken av den allmänna Stewart-Gough mekanismen. Våra metoder kan hitta alla 40 lösningar, handla off speed (0.08s till 1.5s, beroende på valet av metod) för noggrannhet.
I REF ger samma författare algoritmer baserade på polynom systemlösning för minimala problem med sex avståndsmätningar.
3D Relative Pose Estimation from Six Distances
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}