Abstract-Time to Contact (TTC) är en biologiskt inspirerad metod för hinderdetektering och reaktiv kontroll av rörelse som inte kräver scenrekonstruktion eller 3D-djupuppskattning. Det är svårt att uppskatta TTC eftersom det kräver en stabil och tillförlitlig uppskattning av förändringstakten för avståndet mellan bildfunktionerna. I detta dokument föreslår vi en ny metod för att mäta tid till kontakt, Active Contour Affine Scale (ACAS). Vi jämför experimentellt och analytiskt ACAS med två andra nyligen föreslagna metoder: Scale Invariant Ridge Segments (SIRS) och Image Brightness Derivatives (IBD). Våra resultat visar att ACAS ger en mer exakt uppskattning av TTC när bildflödet kan approximeras genom en affin transformation, medan SIRS ger en uppskattning som är allmänt giltig, men kanske inte alltid är lika exakt som ACAS, och IBD systematiskt överskatta tid att kontakta.
Det är en biologiskt inspirerad metod som inte kräver scenrekonstruktion eller 3D djupuppskattning REF.
A comparison of three methods for measure of Time to Contact
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}