Abstract-This paper presenterar en metod för resonemang om effekterna av sensorfel på hög nivå robot beteende. Vi anser robot styrenheter som syntetiseras från en uppsättning högnivå, temporal logik uppgiftsspecifikationer, så att den resulterande robot beteende garanteras att uppfylla dessa specifikationer när man antar perfekta sensorer och ställdon. Vi slappnar av antagandet om perfekt avkänning, och beräkna sannolikheten med vilken regulatorn uppfyller en uppsättning temporal logik specifikationer. Vi betraktar parametriska representationer, där tillfredsställelsesannolikheten finns som en funktion av modellparametrarna, och numeriska representationer, vilket gör det möjligt att analysera stora exempel. Vi illustrerar vår strategi med tre exempel av varierande storlek som ger insikt i ointuitiva effekter av sensorfel som kan informera specifikationen designprocessen. Skapandet av robotstyrenheter för komplexa uppgifter är en mödosam och felbenägen process, vilket kräver iterativ design och testning av stora, komplexa styrenheter. I många fall sträcker sig dessa regulatorer utöver enstaka kontinuerliga regulatorer till stora, hybrida regulatorer som möjliggör diskreta byten bland en uppsättning individuella, kontinuerliga regulatorer. Nyligen har forskare utvecklat metoder för att automatiskt syntetisera komplex, hybrid styrenheter från hög nivå uppgiftsspecifikationer på ett sätt som ger garantier om beteendet hos roboten [1, 2, 5, 9, 10, 15, 17, 18, 20]. Dessa metoder omfattar en mängd olika funktioner och tillämpningar. Den metod som presenteras i [8], till exempel, underlättar skapandet av en icke-reaktiv regulator från tidslogiska specifikationer. Omvänt är andra metoder som [11, 20] inriktade på att skapa styrenheter som reagerar på systemets uppfattning om miljöinsatser. Ett annat exempel på olika tillvägagångssätt är [4, 9] jämfört med [1, 8]; de två tidigare metoderna använder återkopplingskontroller, medan de två senare använder provtagningsbaserade metoder för att möjliggöra rörelseplanering med komplexa dynamiker och miljöer. Författarna till [19] presenterar en avtagande horisontram för att minska beräkningskomplexiteten, på bekostnad av fullständigheten. Tidigare arbete underlättade skapandet av styrenheter som garanterades att uppfylla sina underliggande specifikationer, men sådana garantier baserades på antagandet om perfekt avkänning och aktivering. I detta papper slappnar vi av antagandet om perfekt avkänning, och använder probabilistisk analys för att undersöka korrektheten i hög nivå beteendet hos kontrollanterna. Relaterat arbete omfattar [13], där författarna styr linjära, stokastiska system med tidslogiska specifikationer
Sådana metoder kan generera sekvens av styrenheter som kan bevisas vara korrekt REF.
Probabilistic Analysis of Correctness of High-Level Robot Behavior with Sensor Error
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}