Abstract-Vi behandlar statsuppskattning, styrning och planering för aggressiv flygning med en 150 cm diameter, 250 g fyrhjuling utrustad endast med en enda kamera och en tröghetsmätningsenhet (IMU). Användningen av hårdvara av smarttelefonklass och den lilla skalan ger en billig och praktisk lösning för autonom flygning i inomhusmiljöer. De viktigaste bidragen i detta papper är: 1) robust tillståndsuppskattning och kontroll med endast en monokulär kamera och en IMU vid hastigheter på 4,5 m/s, accelerationer på över 1,5 g, rull- och stigningsvinklar på upp till 90 •, och vinkelhastighet på upp till 800 • /s utan att kräva någon struktur i miljön; 2) planering av dynamiskt genomförbara tredimensionella banor för slalombanor och flygningar genom smala fönster; och 3) omfattande experimentella resultat visar aggressiva flygningar genom och runt hinder med stora rotationsvinkel utflykter och accelerationer.
Mellinger, etc. i REF beakta den autnomiska navigeringen med hjälp av statsuppskattning bildar en monokulär kamera och en IMU.
Estimation, Control, and Planning for Aggressive Flight With a Small Quadrotor With a Single Camera and IMU
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}