Abstract-Real-time utvärdering av distribuerade kontaktkrafter mellan stela eller deformerbara 3D-objekt är en viktig ingrediens i 6-DoF kraft-feedback rendering. Tyvärr, i mycket hög temporal hastighet, finns det ofta inte tillräckligt med tid för att lösa kontakt mellan geometriskt komplexa objekt. Vi föreslår ett rumsligt och tidsmässigt adaptivt tillvägagångssätt för ungefärlig fördelning av kontaktkrafter under hårda realtidsbegränsningar. Vår metod är CPU-baserad och stöder kontakt mellan stela eller reducerade deformerbara modeller med komplex geometri. Vi föreslår en kontaktmodell som använder en punktbaserad representation för ett objekt och ett signerat avståndsfält för det andra. Denna modell är relaterad till Voxmap-PointShell-metoden (VPS), men ger kontinuerliga kontaktkrafter och vridmoment, vilket möjliggör stabil rendering av stela straffbaserade distribuerade kontakter. Vi visar att stabila haptiska interaktioner kan uppnås genom punkt-sampling offset ytor för att mata in "polygon soppa" geometri med partikelavstötning. Vi introducerar en flerupplöst pointshellkonstruktion som möjliggör nivå-av-detaljkontaktkrafter och möjliggör graciös försämring av kontakten i närbildsscenarier. Parametriskt deformerade avståndsfält föreslås för kontakt mellan reducerade deformerbara objekt. Vi presenterar flera exempel på 6-DoF haptisk återgivning av geometriskt komplexa stela och deformerbara objekt i distribuerad kontakt i realtid kilohertz hastigheter.
När det gäller deformerbara föremål föreslog Barbič Ref att man skulle utföra kollisionsdetektering genom att representera objekt med en punktbaserad representation och signerade avståndsfält.
Six-DoF Haptic Rendering of Contact Between Geometrically Complex Reduced Deformable Models
{'venue': 'IEEE Transactions on Haptics', 'journal': 'IEEE Transactions on Haptics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}