Abstract-This paper presenterar en biologiskt inspirerad strategi för två grundläggande problem i modulära självkonfigurerbara robotar: adaptiv kommunikation i självkonfigurerbara och dynamiska nätverk, och samarbete mellan de fysiskt kopplade modulerna för att åstadkomma globala effekter såsom locomotion och omkonfigurering. Inspirerad av det biologiska hormonbegreppet utvecklar tidningen protokollet Adaptive Communication (AC) som gör det möjligt för moduler att kontinuerligt upptäcka förändringar i sin lokala topologi, och protokollet Adaptive Distributed Control (ADC) som gör det möjligt för moduler att använda hormonliknande meddelanden i samarbete med sina handlingar för att åstadkomma lokomotion och självkonfigurering. Dessa protokoll implementeras och utvärderas, och experiment i CONRO självkonfigurerbar robot och i en Newtonian simuleringsmiljö har visat att protokollen är robusta och skalbara när konfigurationer förändras dynamiskt och oväntat, och de kan stödja online omkonfigurering, modul-nivå beteende flytta, och locomotion. I dokumentet diskuteras också konsekvenserna av det hormoninspirerade tillvägagångssättet för distribuerade flera robotar och självkonfigurerbara system i allmänhet. Indexvillkor -Självkonfigurerbara robotar, självkonfigurerbara system, adaptiv kommunikation, dynamiska nätverk, distribuerad styrning och multiagentsystem.
Detta tillvägagångssätt användes för att åstadkomma globala effekter såsom locomotion och omkonfigurering REF.
Hormone-inspired adaptive communication and distributed control for conro self-reconfigurable robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics and Automation', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}