Abstract-Mobile robotar kommer allt mer in i den verkliga och komplexa världen av människor på sätt som kräver en hög grad av interaktion och samarbete mellan människa och robot. Komplexa simuleringsmodeller, dyra hårdvaruinstallationer och en mycket kontrollerad miljö krävs ofta under olika stadier av robotutveckling. Det finns ett behov av att robotutvecklare har en mer flexibel strategi för att utföra experiment och få en bättre förståelse för hur robotar uppfattar världen. Mixed Reality (MR) presenterar en värld där verkliga och virtuella element samexisterar. Genom att kombinera det verkliga och det virtuella i skapandet av en MR-simuleringsmiljö kan man få mer insikt i robotbeteendet, t.ex. Intern robotinformation kan visualiseras och billigare och säkrare testscenarier kan skapas genom att möjliggöra interaktioner mellan fysiska och virtuella objekt. Robotutvecklare är fria att introducera virtuella objekt i en MR-simuleringsmiljö för att utvärdera sina system och få en sammanhängande visning av visuell feedback och realistiska simuleringsresultat. Vi illustrerar våra idéer med hjälp av ett MR-simuleringsverktyg konstruerat utifrån 3D-robotsimulatorn Gazebo.
Chen och Al. REF använder förstärkt verklighet för att få en sammanhängande visning av visuell feedback under interaktioner mellan en riktig robot och virtuella objekt.
Mixed reality simulation for mobile robots
{'venue': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}