Abstract-I detta arbete utför vi den utmanande uppgiften att en humanoid robot står upp från en stol. Först spelade vi in demonstrationer av sit-to-stand rörelser från normala mänskliga ämnen samt skådespelare som utför stiliserade stående rörelser (t.ex. imiterar en äldre person). Uppgifter om markkontaktkraften samlades också in för dessa rörelser, för att uppskatta människans massbanas centrum. Vi kartlade sedan de demonstrerade rörelserna till den humanoida roboten genom en invers kinematics procedur som försöker spåra människans kinematics såväl som deras center-of-mass bana. För att uppskatta robotens center-of-mass position korrekt, använde vi dessutom en tröghetsparameter identifieringsteknik som passar massa och center-of-mass länk parametrar från uppmätta kraftdata. Vi demonstrerar de resulterande rörelserna på Carnegie Mellon/Sarcos hydrauliska humanoidrobot.
REF I sitt arbete står en full storlek humanoid robot upp från en stol med di®erent strategier, imitera en ung och en äldre person.
Sit-to-stand task on a humanoid robot from human demonstration
{'venue': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2010 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}