Vi tar itu med det optimala kontrollproblemet för robotsystem med variabel stelhet (VSA) inklusive växlingsdynamik och icke-kontinuerliga tillståndsövergångar. Vårt fokus i detta dokument är att överväga dynamiska uppgifter som har flera faser av rörelse, kontakter och påverkan med miljön med ett krav på att utnyttja passiv dynamik i systemet. Genom att modellera sådana uppgifter som ett hybriddynamiskt system med tidsbaserat byte utvecklar vi en systematisk metod för att samtidigt optimera styrkommandon, tidsvarierande stelhetsprofiler och temporal aspekt av rörelsen såsom byte av instanser och total rörelselängd för att utnyttja fördelarna med VSA. Numeriska utvärderingar av en brachiating robot driven med VSA och en hopprobot utrustad med variabla styva fjädrar visar effektiviteten i det föreslagna tillvägagångssättet. Dessutom belyser hårdvaruexperiment på en tvålänks brachiating robot med VSA tillämpligheten av det föreslagna ramverket i en utmanande uppgift att brachiation.
En annan tillämpning av optimal kontroll som visar fördelarna med spatiotemporell optimering ges i REF på en brachiating robot.
Spatio-temporal stiffness optimization with switching dynamics
{'venue': None, 'journal': 'Autonomous Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}