Abstract-The brist på haptisk feedback under minimalt invasiv kirurgi kan orsaka betydande vävnadsskador och öka sjuklighet. Att uppskatta den tillämpade kraften från endoskopiska bilder är ett lovande tillvägagångssätt, särskilt genom att använda kikarbilder. Många befintliga operationsrum är dock endast utrustade med monokulära endoskop, vilket gör styrkeuppskattningen mer problematisk. I detta dokument föreslås en ny metod för att uppskatta den tillämpade kraften från monokulära endoskopbilder. Det viktigaste bidraget är begreppet virtuell mall som möjliggör modellering av ytdeformation utan kunskap om den odeformerade formen. Resultaten av in vitro-experimentet med lammlever stöder den föreslagna metodens praktiska och effektiva verkan.
Begreppet virtuell mall för beräkning av deformation av objektet, med monokulära bilder, presenterades i REF.
Using monocular images to estimate interaction forces during minimally invasive surgery
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}