Vi presenterar en inkrementell metod för samtidig kartläggning och lokalisering för mobila robotar utrustade med 2 0 laserintervall Jiders. Metoden använder en snabb implementering av scan-matchning för kartläggning, parat med en provbaserad probabilistisk metod för lokalisering. Kompakt 3 0 kartor genereras med hjälp av en multi-upplösning metod som antagits från datorgrafik litteratur, matas med data från en dubbel lasersystem. Vår strategi bygger 30 kartor över stora, cykliska miljöer i realtid. Den är anmärkningsvärt robust. Experimentella resultat visar att noggranna kartor över stora, cykliska miljöer kan genereras även om det inte finns några odometriska data.
Ett beräkningsmässigt mindre komplext tillvägagångssätt valdes av REF med hjälp av en multilösningsmetod som valts från datagrafiklitteraturen.
A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping
{'venue': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'journal': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}