Vi studerar den icke-linjära observerbarheten hos ett systems stater med tanke på hur väl de är observerbara och vilka kontrollingångar som skulle förbättra konvergensen av deras uppskattningar. Vi använder dessa insikter för att utveckla en observerbarhet-medveten banaoptimering ram för ickelinjära system som producerar banor väl lämpade för självkalibrering. Våra metodskäl om kvaliteten på observerbarheten samtidigt som vi respekterar systemdynamiken och rörelsebegränsningarna för att ge den optimala vägen för snabb konvergens av självkalibreringstillstånden (eller andra användarvalda stater). Självkalibreringsförsök med en verklig och simulerad fyrhjuling ger övertygande bevis för att den föreslagna metoden är både snabbare och mer exakt jämfört med andra state-of-the-art metoder.
Metoden i REF optimerar dock endast banor för uppskattning av ett enskilt självkalibreringstillstånd åt gången och hanterar inte miljöhinder.
Observability-Aware Trajectory Optimization for Self-Calibration With Application to UAVs
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Mathematics', 'Computer Science']}