I detta arbete presenterar vi en Direct Least-Squares (DLS) metod för att beräkna alla lösningar av perspektiv-npoint kameran utgör bestämning (PnP) problem i det allmänna fallet (n ≥ 3). Speciellt, baserat på kamerans mätekvationer, formulerar vi en icke-linjär kostnadsfunktion vars optimala förhållanden utgör ett system med tre tredje ordningens polynom. Därefter använder vi multiplikationsmatrisen för att bestämma alla rötterna i systemet analytiskt, och därmed alla minima av LS, utan att kräva iterationer eller en första gissning av parametrarna. En viktig fördel med vår metod är skalbarhet, eftersom den ordning i polynomsystemet som vi löser är oberoende av antalet punkter. Vi jämför prestandan hos vår algoritm med de ledande PnP-metoderna, både i simulering och experimentellt, och visar att DLS konsekvent uppnår noggrannhet nära Maximum-Likelihood Estimator (MLE).
Den Direct-Least-Squares (DLS) REF formulerar en icke-linjär kostnadsfunktion, som producerar en fjärde order polynomial system och är löst med hjälp av Macauley matrismetoden.
A Direct Least-Squares (DLS) method for PnP
{'venue': '2011 International Conference on Computer Vision', 'journal': '2011 International Conference on Computer Vision', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}