Abstract-Ett viktigt problem i positionsbaserad visuell servoing (PBVS) är att garantera att ett mål kommer att förbli inom synfältet under den tid uppgiften pågår. I detta dokument föreslår vi en dynamisk synkontrollalgoritm som, med tanke på kamerans parametriserade bana, avgör om ett godtyckligt 3D-mål kommer att förbli inom synfältet. Vi omformulerar detta problem som problemet med att avgöra om 3D-koordinaterna för målet kolliderar med den frustum som bildas av kamerafältet under kamerabanan. För att lösa detta problem beräknar och jämför vår algoritm det kortaste avståndet mellan målet och frostum med längden på den bana som beskrivs av målet i kamerans koordinatram. Dessutom visar vi att vår algoritm kan kombineras med banplaneringsalgoritmer och i synnerhet probabilistiska färdplaner (PRM). Resultat tyder på att vår algoritm är beräkningseffektiv även när målet rör sig i närheten av bildgränser. I simuleringar använder vi vår dynamiska synkontrollalgoritm tillsammans med en PRM för att planera kollisionsfria vägar samtidigt som vi garanterar att ett specifikt mål inte lämnar synfältet.
Leonard, Croft & Little REF föreslår ett system som säkerställer att ett mål förblir inom en sensors synfält för alla rörelser i en PRM.
Dynamic visibility checking for vision-based motion planning
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}