Ahstract-I detta papper presenterar vi en lokaliseringsmetod för humanoida robotar som navigerar i godtyckliga komplexa inomhusmiljöer med endast ombord-analys. Tillförlitlig och korrekt lokalisering för humanoida robotar som arbetar i sådana miljöer är en utmanande uppgift. Först, humanoider utför normalt rörelse kommandon ganska felaktigt och odometri kan endast uppskattas mycket grovt. För det andra påverkas observationerna av de små och lätta sensorerna hos de flesta humanoider allvarligt av buller. För det tredje, eftersom de flesta humanoider går med en svängande rörelse och kan röra sig fritt i miljön, t.ex., de inte tvingas gå på plan mark bara, en 6D bålpos måste uppskattas. Vi tillämpar Monte Carlo localization för att globalt bestämma och spåra en humanoid 6D pose i en 3D-världsmodell, som kan innehålla flera nivåer anslutna av trappor. För att uppnå en robust lokalisering när vi går och klättrar i trappor integrerar vi 2D-laseravståndsmätningar samt attityddata och information från de gemensamma kodarna. Vi presenterar simulerade såväl som verkliga experiment med vår humanoid och grundligt utvärdera vår strategi. Som experimenten visar, roboten kan globalt lokalisera sig själv och exakt spåra sin 6D pose över tid.
Även i de flesta fall, kan odometri i humanoida robotar uppskattas endast mycket grovt REF.
Humanoid robot localization in complex indoor environments
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}