Vi beskriver ett enda fingertoppsmonterat avkänningssystem för robotmanipulering som ger närhet (pre-touch), kontaktdetektering (touch) och kraftavkänning (post-touch). Detektorsystemet består av optiska tids- och flygområdesmätmoduler som omfattas av en tydlig elastomer. Eftersom elastomeren är tydlig kan sensorn upptäcka och lokalisera närliggande föremål, samt mäta deformationer som orsakas av föremål som är i kontakt med sensorn och därmed uppskatta den påförda kraften. Vi undersöker hur denna sensordesign kan förbättras med avseende på invarians mot objektreflektion, signal-till-brusförhållande och kontinuerlig drift vid byte mellan avstånds- och kraftmätningssystem. Genom att utnyttja tiden för flygning teknik och optimera elastomer-luft gränsen för att styra det utsända ljusets väg, utvecklar vi en sensor som kan sömlöst övergång mellan mätavstånd på upp till 50 mm och kontaktkrafter på upp till 10 newton. Vi visar att vår sensor förbättrar manipuleringsnoggrannheten i en blockerande uppgift. Noggranna instruktioner för tillverkning av sensorn från billiga, kommersiellt tillgängliga komponenter tillhandahålls, samt alla relevanta maskinvarudesignfiler och programvarukällor.
Detta beslut träder i kraft dagen efter det att det har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning. REF skapade en fingertoppsmonterad sensor som ger närhet, kontaktdetektering och kraftavkänning.
Improved Proximity, Contact, and Force Sensing via Optimization of Elastomer-Air Interface Geometry
{'venue': '2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}