Trots mer än ett decennium av experimentellt arbete i multi-robotsystem har viktiga teoretiska aspekter av multi-robotsamordningsmekanismer hittills i stort sett varit obehandlade. För att ta itu med denna fråga fokuserar vi på problemet med multi-robot uppgift allokering (MRTA). Det mesta arbetet med MRTA har varit ad hoc och empiriskt, och många samordningsarkitekturer har föreslagits och validerats på ett proof-of-concept-sätt, men sällan analyserats. Med målet att skapa objektiv grund för detta viktiga forskningsområde presenterar vi en formell studie av MRTA-problem. En domänoberoende taxonomi av MRTA-problem ges, och det visas hur många sådana problem kan ses som fall av andra, välstuderade, optimeringsproblem. Vi visar hur relevant teori från verksamhetsforskning och kombinatorisk optimering kan användas för analys och ökad förståelse av befintliga tillvägagångssätt för uppgiftstilldelning, samt för att visa hur samma teori kan användas i syntesen av nya tillvägagångssätt.
En formell analys av detta problem presenteras i REF.
A Formal Analysis and Taxonomy of Task Allocation in Multi-Robot Systems
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}