I detta dokument behandlas problemet med att systematiskt utforska en okänd miljö i sökandet efter ett eller flera igenkännbara mål. Den föreslagna prospekteringsalgoritmen bygger på en ny representation av miljöer som innehåller visuella landmärken som kallas gränsplatsgrafen. Denna representation registrerar den uppsättning igenkännbara föremål (markmärken) som är synliga från gränsen för varje hinder i condurationsutrymmet. Ingen metrisk information om scengeometrin registreras och inga uttryckliga föreskrifter för förflyttning mellan lagrade platser. Explorationsalgoritmen konstruerar gränsplatskurvan stegvis från sensordata. När roboten helt har utforskat en miljö kan den använda den konstruerade representationen för att utföra ytterligare navigeringsuppgifter. För att exakt beskriva den uppsättning miljöer där denna algoritm förväntas lyckas, vi p r o vide ett nödvändigt och tillräckligt villkor under vilket algoritmen är garanterad att upptäcka alla landmärken. Denna algoritm har implementerats på vår mobila robotplattform RJ, och resultat från dessa experiment presenteras. Viktigt är att denna forskning visar att det är möjligt att designa och implementera p r o vedervärdigt korrekta prospekterings- och navigationsalgoritmer som inte kräver globala positioneringssystem eller metriska representationer av miljön.
Problemet med att utforska en okänd miljö för att söka efter ett eller flera igenkännbara mål beaktas i REF.
Vision-Based Motion Planning and Exploration Algorithms for Mobile Robots
{'venue': 'Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}