Abstract-existerande banplanering algoritmer kan hitta fysiskt genomförbara, kortaste och energieffektiva vägar för mobila robotar som navigerar på ojämn terräng. Kortaste vägar i ojämn terräng är dock ofta energiineffektiva medan energioptimala stigar vanligtvis tar lång tid att passera. På grund av tids- och energibegränsningar för mobila robotar kanske dessa kortaste och energioptimala vägar inte är tillämpliga. Vi föreslår en multiobjektiv vägplanerare som kan hitta Pareto-optimala lösningar när det gäller väglängd och energiförbrukning. Det är baserat på NAMOA* sökalgoritm som använder en föreslagen monoton heuristisk kostnadsfunktion. Simuleringsresultaten visar att icke-dominerade sökvägsalternativ som hittas av den föreslagna sökvägen planeraren kan vara mycket användbara i många realworld-applikationer.
Arbetet i REF föreslår en multiobjektiv vägsökare som kan upptäcka Pareto-optimala lösningar avseende energiförbrukning och vägens längd.
Multiobjective path planning on uneven terrains based on NAMOA*
{'venue': '2016 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS)', 'journal': '2016 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}