Abstract-Equipping mobila robotar med en allsidig kamera är mycket fördelaktigt i många program eftersom all information om den omgivande scenen lagras i en enda bildram. I det aktuella sammanhanget handlar detta dokument om att upptäcka, spåra och följa ett rörligt föremål med en allsidig kamera. Kamerakalibreringen och bildbildningen baseras på den sfäriska enhetliga projektionsmodellen, vilket ger en representation av den allsidiga bilden på enhetssfären. Detektion av rörliga föremål utförs genom att beräkna ett glest optiskt flöde i bilden och sedan lyfta flödesvektorerna på den enhetssfär där de diskrimineras som dynamiska eller statiska genom att analytiskt beräkna avståndet för den terminala vektorpunkten till en stor cirkelbåge. Flödesvektorerna samlas sedan ihop och tyngdpunkten beräknas för att bilda sensormätningen. Dessutom är spårningen poseras som en Bayesian estimation problem på enheten sfären och lösningen baserat på von Mises-Fisher distributionen utnyttjas. Visuell servoning utförs för det objekt som följer på uppgiften där beräkningen av kontrolllagen baseras på projektionen av en punkt på enhetssfären. Experimentella resultat som erhålls av en kamera med en fiskögaslins monterad på en differentialdriven mobil robot presenteras och diskuteras.
I ett robotsystem REF, en ram representeras på enheten sfären för att kategorisera sparsamt optiskt flöde (OF) funktioner som dynamiska eller statiska punkter genom att analysera avståndet av terminalvektorn punkter till den stora cirkelbågen.
Moving object detection, tracking and following using an omnidirectional camera on a mobile robot
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}