Abstract-Visual odometrie och SLAM metoder har en stor mängd olika tillämpningar inom områden som augmented reality eller robotik. Att komplettera visionssensorer med tröghetsmätningar förbättrar spårnoggrannheten och robustheten enormt och har därmed väckt stort intresse för utvecklingen av visuella-inertiella (VI) odometrimetoder. I detta dokument föreslår vi TUM VI-riktmärket, en ny datauppsättning med olika sekvenser i olika scener för utvärdering av VI-odometri. Den ger kamerabilder med upplösningen 1024x1024 vid 20 Hz, hög dynamisk räckvidd och fotometrisk kalibrering. En IMU mäter accelerationer och vinkelhastigheter på 3 axlar vid 200 Hz, medan kamerorna och IMU-sensorerna är tidssynkroniserade i hårdvara. För kursutvärdering ger vi också korrekt pose mark sanning från ett rörelsesystem vid hög frekvens (120 Hz) i början och slutet av de sekvenser som vi exakt anpassat med kameran och IMU mätningar. Det fullständiga datasetet med råa och kalibrerade data är offentligt tillgängligt. Vi utvärderar också toppmoderna VI-odometrimetoder på vår datauppsättning.
Ett nytt bidrag är referensreferensreferensreferensreferensreferensen för TUM VI, där anpassade visuella data och IMU-data tillhandahålls.
The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry
{'venue': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}