Abstract-This paper beskriver en realtid rörelseplanering algoritm, baserad på den snabbt utforskande slumpmässiga träd (RRT) metod, som tillämpas på autonoma fordon som arbetar i en stadsmiljö. Utökningar av standardritningen motiveras främst av följande: 1) Behovet av att skapa dynamiskt genomförbara planer i realtid; 2) säkerhetskrav; 3) de begränsningar som dikteras av den osäkra driftsmiljön (stadsmiljön). Den främsta nyheten är användningen av slutna kretsloppsprognoser inom ramen för RRT. Den föreslagna algoritmen var kärnan i planerings- och kontrollprogramvaran för Team MIT:s inträde i 2007 års DARPA Urban Challenge, där fordonet visade förmåga att slutföra ett 60-mils simulerat militärt leveransuppdrag, samtidigt som det säkert interagerade med andra autonoma och mänskliga drivna fordon. Index Terms-Autonom, DARPA urban utmaning, dynamisk och osäker miljö, realtid rörelseplanering, snabbt utforska slumpmässiga träd (RRT), stadskörning.
Det här är Kuwataet al. REF använde snabbt utforskande slumpmässiga träd (RRT) för generering av banan för ett enda fordon.
Real-Time Motion Planning With Applications to Autonomous Urban Driving
{'venue': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'journal': 'IEEE Transactions on Control Systems Technology', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}