Tillförlitlig lokalisering är en av de viktigaste delarna av ett MAV-system. Lokalisering i en inomhus GPS-förnekad miljö är ett relativt svårt problem. Nuvarande visionsbaserade algoritmer spår optiska funktioner för att beräkna odometri. Vi presenterar en ny lokaliseringsmetod som kan tillämpas i en miljö med ortogonala uppsättningar av lika stora linjer för att bilda ett rutnät. Med hjälp av en monokulär kamera och med hjälp av egenskaperna hos rutnätet-linjer nedan, MAV lokaliseras inuti varje sub-cell i rutnätet och följaktligen över hela rutnätet för en relativ lokalisering över rutnätet. Vi visar effektiviteten i vårt system ombord på en anpassad MAV-plattform. De experimentella resultaten visar att vår metod ger exakt 5-DoF lokalisering över rutnätslinjer och det kan utföras i realtid.
Ett tidigare rutnätsbaserat lokaliseringssystem REF använde egenskaperna hos särskilt strukturerade rutnätslinjer för att lokalisera en MAV inuti varje delcell i rutnätet.
5-DoF monocular visual localization over grid based floor
{'venue': '2017 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN)', 'journal': '2017 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}