Abstract-This paper presenterar en bärbar överkropp exoskeleton system med en modellbaserad kompensationskontroll ram för att stödja robot-stödd axel-armbåge rehabilitering och kraftassistans uppgifter. För att eliminera behovet av EMG och kraftsensorer utnyttjar vi kompensationstekniker som utvecklats för robotmanipulatorer. Målrehabiliteringsuppgifter hanteras därför genom att man endast använder kodare avläsningar. En proof-concept utvärdering genomfördes med fem kompetenta deltagare. Den patientaktiva rehabiliteringsuppgiften förverkligades via observationsbaserad mätning av användarvridmoment, där resistiva krafter justerades med virtuell impedans. I den patientpassiva rehabiliteringsuppgiften aktiverade den föreslagna regulatorn exakt ledspårning med ett största positioneringsfel på 0,25 •. I styrkeassistansen reducerades brukarnas muskelaktiviteter upp till 85% vid träning med 5 kg hantel. Därför ansågs exoskeletonsystemet vara användbart för måluppgifterna, vilket tyder på att det har potential att främja robotstödda terapiprotokoll.
I REF presenteras ett bärbart överkropps-exoskelettsystem som innehåller ett modellbaserat kompensationskontrollsystem för att hjälpa robotstödda axelarmbåge-rehabiliterings- och kraftassistansfunktioner.
Proof of Concept for Robot-Aided Upper Limb Rehabilitation Using Disturbance Observers
{'venue': 'IEEE Transactions on Human-Machine Systems', 'journal': 'IEEE Transactions on Human-Machine Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}