Abstract-This paper presenterar en ny metod för robot instruktion för monteringsuppgifter. Vi anser att robotprogrammering kan göras effektivare, exaktare och mer intuitivt om vi utnyttjar fördelarna med kompletterande tillvägagångssätt som att lära sig från demonstration, lära sig av återkoppling och kunskapsöverföring. Med utgångspunkt från demonstrationer på låg nivå av monteringsuppgifter kan systemet ta fram en relationsplan på hög nivå för uppgiften. Ett grafiskt användargränssnitt (GUI) gör det möjligt för användaren att iterativt korrigera den förvärvade kunskapen genom att förfina planer på hög nivå, och låg nivå geometrisk kunskap om uppgiften. Denna kombination leder till en snabbare programmeringsfas, mer exakt än bara demonstrationer, och mer intuitiv än bara genom ett GUI. En slutprocess gör det möjligt att återanvända uppgiftskunskap på hög nivå för liknande uppgifter på ett överföringsbaserat sätt. Slutligen presenterar vi en användarstudie som illustrerar fördelarna med detta tillvägagångssätt.
Mollard m.fl. REF började också med demonstrationer på låg nivå av monteringsuppgiften och kunde därefter ta fram en relationsplan på hög nivå för uppgiften.
Robot programming from demonstration, feedback and transfer
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}