Full autonomi för obemannade luftfartyg med fasta vingar kräver förmåga att självständigt upptäcka potentiella landningsplatser i okänd och ostrukturerad terräng, vilket gör det möjligt för självstyrande uppdrag att slutföra eller hantera nödsituationer. I detta brev föreslår vi ett perceptionssystem som tar itu med denna utmaning genom att upptäcka landningsplatser baserade på deras struktur och geometriska form utan att använda några förkunskaper om miljön. Den föreslagna metoden tar hänsyn till faror inom landningsregionen såsom terrängens ojämnhet och lutning, omgivande hinder som skymmer landningen inflygningsbanan och det lokala vindfältet som uppskattas av EKF ombord. Den sistnämnda gör det möjligt att tillämpa den föreslagna metoden på småskaliga autonoma plan utan landningsställ. En säker inflygningsväg beräknas baserat på UAV-dynamiken, förväntad tillståndsuppskattning och manöverdonsosäkerhet, och den beräknade höjdkartan ombord. Det föreslagna ramverket har framgångsrikt testats på fotorealistiska syntetiska dataset och i utmanande verklighetsmiljöer. Index Terms-Aerial system: perception och autonomi, flygsystem: applikationer, fältrobotar.
I REF föreslogs tidigare kunskapsfri visuell landningsplatsdetektering för autonoma flygplan.
Free LSD: Prior-Free Visual Landing Site Detection for Autonomous Planes
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}