Abstract-This paper consider robot rörelseplanering under temporal logik begränsningar i probabilistiska kartor som erhållits genom semantisk samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM). Osäkerheten i en kartfördelning utgör en stor utmaning för att erhålla korrekthetsgarantier med avseende på specifikationen för linjär tidslogik (LTL). Vi visar att problemet kan formuleras som ett optimalt kontrollproblem där både den semantiska kartan och den logiska formelutvärderingen är stokastiska. Vårt första bidrag är att minska det stokastiska kontrollproblemet för en underklass av LTL till ett deterministiskt kortaste vägproblem genom att införa en konfidensparameter δ. En robotbana som erhålls från det deterministiska problemet är garanterad att ha minimala kostnader och att uppfylla logik specifikationen i den verkliga miljön med sannolikhet δ. Vårt andra bidrag är att utforma en tillåtlig heuristisk funktion som styr planeringen i det deterministiska problemet mot att uppfylla den timliga logik specifikationen. Detta gör att vi kan få en optimal och mycket effektiv lösning med hjälp av A*-algoritmen. Prestandan och korrektheten i vårt tillvägagångssätt demonstreras i en simulerad semantisk miljö med hjälp av en differentialdrive-robot.
Detta dokument är relaterat till problemet med att välja en optimal kontrollpolicy för en MDP REF.
Optimal Temporal Logic Planning in Probabilistic Semantic Maps
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}