Abstract-Aktuell självkörande bilsystem fungerar bra i soligt väder men kämpar i ogynnsamma förhållanden. En av de vanligaste ogynnsamma förhållandena är vatten på vägen som orsakas av regn, snötäcke, smältande snö eller översvämningar. Medan vissa framsteg har gjorts när det gäller att använda konventionell RGB-kamera och LIDAR-teknik för att upptäcka vattenrisker, erbjuder andra informationskällor såsom polarisering en lovande och potentiellt överlägsen strategi för detta problem när det gäller prestanda och kostnad. I detta papper presenterar vi ett nytt stereopolariseringssystem för att upptäcka och spåra vattenrisker baserade på polarisering och färgvariation av reflekterat ljus, med beaktande av effekten av polariserat ljus från himlen som funktion av reflektion och azimut vinklar. För att utvärdera detta system presenterar vi en ny stor "vatten på väg" datauppsättningar som omfattar cirka 2 km körning i olika förhållanden på väg och off-road och demonstrerar för första gången tillförlitlig vattendetektering och spårning över ett brett spektrum av realistiska bilkörning vattenförhållanden med polariserad vision som den primära sensorn modalitet. Vårt system upptäcker med framgång vattenrisker upp till mer än 100 meter. Slutligen diskuterar vi flera intressanta utmaningar och föreslår framtida forskningsriktningar för att ytterligare förbättra robust autonom biluppfattning i farliga våta förhållanden med polariseringssensorer.
Nguyen satte upp en ZED stereokamera ovanpå en bil med polariserande filmer på kamerans linser och spårade vattenrisker baserat på polarisering och färgvariation av reflekterat ljus med hänsyn till effekten av polariserat ljus från himlen REF.
3D tracking of water hazards with polarized stereo cameras
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}