Korrespondenser mellan 3D-linjer och deras 2D-bilder som fångas av en kamera används ofta för att bestämma kamerans position och orientering i rymden. I detta arbete föreslår vi en ny algebraisk algoritm för att uppskatta kamerans pose. Vi parameteriserar 3D-linjer med Plücker-koordinater som tillåter linjär projektion av linjerna in i bilden. En linje projektion matris uppskattas med hjälp av Linear Least Squares och kameran utgör sedan extraheras från matrisen. En algebraisk metod för att hantera missmatchade linjekorrespondenser ingår också. Den föreslagna algoritmen är en storleksordning snabbare men ändå jämförbar exakt och robust mot toppmoderna, det kräver inte initiering, och det ger bara en lösning. Den beskrivna metoden kräver minst 9 linjer och är särskilt lämplig för scenarier med 25 och fler linjer, vilket också visas i resultaten.
Vi parameteriserar linjer med Plücker koordinater, på samma sätt som REF, men föreslår en linjär formulering, som vi löser med en minst kvadrat lösare.
Camera Pose Estimation from Lines using Pl\"ucker Coordinates
{'venue': None, 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}