AbsIruct-Formations som innehåller ett litet antal robotar modelleras som kontrollerade Lagrangian system på Jacobi form utrymme. Detta möjliggör en blockerad frikopplad kontroll för position, orientering och form av formationen. Feedback kontroll lagar härleds med hjälp av kontroll Lyapunov funktioner. Den kontrollerade dynamiken konvergerar till den invarianta uppsättningen där önskad form uppnås. Styrenheter implementeras på ett skiktat sätt via systemet för utökad rörelsebeskrivning langnage (MDLe). Group MDLe planer är konstruerade för att tillåta strukturerad controller design för formationer.
Formationer för små grupper av robotar kan också uppnås genom att modellera laget som kontrollerade Lagrangian system på Jacobi form utrymme REF.
Control of small formations using shape coordinates
{'venue': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'journal': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}