Abstract-Trots det faktum att minimalt invasiv robotik kirurgi ger många fördelar för patienter, såsom minskad vävnad trauma och kortare sjukhusvistelse, komplexa uppgifter (t.ex. vävnad piercing eller knut-binda) är fortfarande tidskrävande, felbenägen och leder till snabbare trötthet av kirurgen. Automatisera dessa återkommande uppgifter skulle i hög grad kunna minska den totala operationstiden för patienter och befria kirurgen medan han kan fokusera på utmaningar på högre nivå. Detta arbete tar itu med problemet med autonom vävnad piercing i robot-assisterad laparoskopisk kirurgi med en rund nål och allmänna ändamål kirurgiska instrument. För att styra instrumenten till en snittpunkt använder kirurgen en laserpekare för att ange sömområdet. En exakt placering av nålen erhålls genom att man byter visuell servo och den efterföljande stygnen utförs i en cirkulär rörelse.
I REF är en cirkulär rörelse automatiserad för nålinsättning efter att kirurgen har markerat insättningspunkten med en laserpekare.
Automation of tissue piercing using circular needles and vision guidance for computer aided laparoscopic surgery
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}