Abstract-This paper diskuterar en strategi för en humanoid robot att dra en brandslang samtidigt som man går mot önskad position och orientering. En hybridstyrning på robotens handled som håller brandslangen genomförs för att dra den. Den föreslagna styrenheten kan automatiskt bestämma dragkraften enligt robotens gånghastighet. Genom simuleringsanalys visas att när roboten går medan brandslangen dras genereras en drift i gångriktningen. För att klara av denna drift och för att styra roboten till önskad position och orientering introduceras en vandringsuppgift. Med hjälp av ett rörelsefångningssystem övervakas robotens bröstposition och orientering och matas till robotens gångmönstergenerator för att korrigera orienteringsdriften och för att bestämma var man ska gå och när man ska sluta gå. Genom experimentella resultat bekräftades den föreslagna strategins giltighet. Det visas att den föreslagna hybridregulatorn bidrar till att förbättra robotens balans vid gång.
I REF diskuterades en strategi för en humanoid robot att dra en brandslang och nå önskad målposition.
Motion generation for pulling a fire hose by a humanoid robot
{'venue': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'journal': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}