En enkel och effektiv randomiserad algoritm presenteras för att lösa enkel-query banplanering problem en högdimensionella konfigurationsutrymmen. Metoden fungerar genom att stegvis bygga två snabbt utforskande Random Bees (RRTs) rotade i början och målkonfigurationerna. Träden utforskar varje plats runt omkring dem och avancerar också mot varandra genom att använda sig av en enkel girig heuristisk. Även om den ursprungligen utformats för att planera rörelser för en mänsklig arm (utformad som en '7-DOF kinematic kedja) för automatisk grafisk animation av kollisionsfri gripande och manipulation uppgifter, algoritmen har framgångsrikt tillämpats på en mängd olika väg planering problem. Beräknade exempel inkluderar att generera kollisionsfria rörelser för stela föremål i 2D och 3 0, och kollisionsfria manipulationsrörelser för en 6-DOF PUMA arm i en 3 0 arbetsyta. En del grundläggande teoretiska analyser presenteras också.
En enkel enkel-query vägplaneringsmekanism som kallas RRT-Connect finns i REF, kombinerar Snabbt utforska Random Tree (RRT) med en enkel girig heuristic som aggressivt försöker ansluta två träd, en från den ursprungliga konfigurationen och den andra från målkonfigurationen.
RRT-connect: An efficient approach to single-query path planning
{'venue': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'journal': 'Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}