Abstract-This paper tar upp problemet med rörelseplanering (MP) i dynamiska miljöer. Det hävdas först att dynamiska miljöer innebär en begränsning i realtid för MP: den har en begränsad tid bara för att beräkna en rörelse, eftersom den tid som står till förfogande är en funktion av miljöns dynamik. Nu, med tanke på den inneboende komplexiteten i MP, datorisering en fullständig rörelse till målet inom den tid som är tillgänglig är omöjligt att uppnå i de flesta verkliga situationer. Partiell Motion Planning (PMP) är svaret på detta problem som föreslås i detta dokument. PMP är en rörelseplanering system med en när som helst smak: när den tid som finns tillgänglig är över, PMP returnerar den bästa partiella rörelse till målet beräknas hittills. Som ett reaktivt navigationssystem står PMP inför en säkerhetsfråga: vilken garanti finns det för att systemet aldrig kommer att hamna i en kritisk situation som leder till en oundviklig kollision? Det svar som föreslås i detta dokument på denna säkerhetsfråga bygger på begreppet oundvikliga kollisionsstater (ICS). ICS tar hänsyn till dynamiken i både systemet och de rörliga hindren. Genom att beräkna ICS-fri partiell rörelse kan systemets säkerhet garanteras. Användning av PMP på ett billiknande system i en dynamisk miljö presenteras.
Begreppet partiell rörelseplanering i okända, dynamiska föränderliga miljöer presenteras i REF.
Safe motion planning in dynamic environments
{'venue': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}