Problemet med effektiv multirobotsamordning har under de senaste åren gått i spetsen för robotforskningen. Intresset för detta problem motiveras av det breda spektrum av tillämpningsområden som kräver multirobotlösningar. I allmänhet, multirobot samordningsstrategier antar antingen en centraliserad strategi, där en enda robot / agent planer för gruppen, eller en distribuerad strategi, där varje robot är ansvarig för sin egen planering. För många centraliserade tillvägagångssätt är svårigheter som svåråtkomliga lösningar för stora grupper, trög respons på förändringar i den lokala miljön, tunga kommunikationskrav och spröda system med enstaka felpunkter. Den viktigaste fördelen med centraliserade tillvägagångssätt är att de kan producera globalt optimala planer. Även om de flesta distribuerade tillvägagångssätt kan övervinna de hinder som är inneboende för centraliserade tillvägagångssätt, de kan bara producera suboptimala planer. Detta arbete utforskar utvecklingen av en marknadsbaserad arkitektur som i sig kommer att distribueras, men kommer också opportunistiskt att bilda centraliserade undergrupper för att förbättra effektiviteten, och därmed närma sig optimalitet. Robotar kommer att vara egenintresserade agenter, med det primära målet att maximera individuella vinster. Intäkts-/kostnadsmodellerna och reglerna för engagemang kommer att utformas så att maximering av individuell vinst har den välvilliga effekten av att flytta teamet mot den globalt optimala lösningen. Denna struktur kommer att ärva flexibiliteten i marknadsbaserade strategier för att möjliggöra ett opportunistiskt samarbete och konkurrens. Det beskrivna tillvägagångssättet kommer att ta itu med problemet med multirobotkontroll för autonoma robotkolonier som utför komplexa uppgifter i dynamiska miljöer där det är mycket önskvärt att optimera i den mån det är möjligt. Framtida arbete kommer att utveckla de centrala komponenterna i en marknadsbaserad multirobotstyrarkitektur, undersöka användningen av ett förhandlingsprotokoll för uppgiftsdistribution, design och genomföra resurs- och rollhanteringssystem, och tillämpa optimeringstekniker för att förbättra systemets prestanda. Automatiserade robotkolonier domänen är riktad för genomförande och utvärdering av arkitekturen. Arkitekturens tillgänglighet till andra tillämpningsområden kommer också att illustreras.
En relaterad marknadsbaserad metod, där robotar försöker maximera sin individuella "vinster", presenteras i REF.
A market approach to multirobot coordination
{'venue': None, 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering']}