Abstract-Vi föreslår en online iterativ vägoptimering metod för att göra det möjligt för en Baxter humanoid robot att hjälpa mänskliga användare att klä sig. Roboten söker efter den optimala personliga förbandsbanan med hjälp av sikt- och kraftsensorinformation: visionsinformation används för att känna igen den mänskliga ställningen och modellera rörelseutrymmet för överkroppsleder; kraftsensorinformation används för roboten för att upptäcka yttre kraftmotstånd och för att lokalt justera dess rörelse. Vi föreslår en ny stokastisk vägoptimeringsmetod baserad på adaptiv ögonblicksuppskattning. Vi jämför först den föreslagna metoden med andra vägoptimeringsalgoritmer på syntetiska data. Experimentella resultat visar att metodens prestanda uppnår det minsta felet med färre iterationer och mindre beräkningstid. Vi utvärderar också verkliga data genom att göra det möjligt för Baxter-roboten att hjälpa riktiga mänskliga användare med deras förband.
Senare föreslår de en online iterativ vägoptimeringsmetod REF.
Iterative path optimisation for personalised dressing assistance using vision and force information
{'venue': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}