Abstract-Vi presenterar ett visionsbaserat kartläggnings- och lokaliseringssystem för verksamheter i rör såsom de som finns i produktion av flytande naturgas (LNG). En framåtvänd fisheye-kamera monterad på en prototyprobot samlar bilder eftersom den fjärrstyrs genom ett rörnät. Bilderna bearbetas offline för att uppskatta kamerans pose och gles scenstruktur där resultaten kan användas för att generera 3D-renderingar av rörets yta. Metoden utökar toppmodern visuell odometri och kartläggning för fisheye-system för att införliva geometriska begränsningar baserade på förkunskaper om rörkomponenterna i en Sparse Bundle justering ram. Dessa begränsningar minskar avsevärt felaktigheter till följd av den begränsade rumsliga upplösningen av fiskögonbilder, begränsad bildstruktur och visuell aliasbildning. Preliminära resultat presenteras för dataset som samlas in i vårt fiberglasrörsnätverk som visar att metoden är giltig.
Få fall studier tar itu med öppen väg i inomhus undersökning; särskilt, en studie om en vision-baserad kartläggning och lokaliseringssystem för drift i rör med hjälp av en enda fisheye kamera monterad på micro-robot REF.
Pipe mapping with monocular fisheye imagery
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}