Sammanfattning av denna webbsida: I detta dokument föreslås en hierachical hybrid MPC-strategi för att utforma återkopplingsstyrningsfunktioner för stabilisering och autonom navigering av obemannade luftfarkoster. Efter att ha formulerat de ickelinjära dynamiska ekvationerna för ett "quadcopter"-luftfordon är en linjär MPC-regulator utformad för att stabilisera fordonet runt befallda önskade inställningspunkter. Dessa alstras med en långsammare provtagningshastighet av en hybrid MPC-regulator vid det övre kontrollskiktet, baserat på en hybriddynamisk modell av UAV och dess omgivande miljö, med det övergripande målet att styra fordonet till en bestämd målpunkt samtidigt som hinder undviks. Det fullständiga hierarkiska styrsystemets prestanda bedöms genom simuleringar och visualisering i en virtuell 3D-miljö, vilket visar förmågan hos linjär MPC att hantera de starka kopplingarna bland de dynamiska variablerna hos quadcopter under olika vridmoment- och vinkel-/positionsbegränsningar, och flexibiliteten hos hybrid MPC vid planering av önskad bana on-line.
I REF använde författarna en hierarkisk MPC för att uppnå stabilitet och autonom navigering för MAVs.
Hierarchical and Hybrid Model Predictive Control of Quadcopter Air Vehicles
{'venue': 'ADHS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}