Abstract - Framtida robotiska rymduppdrag kommer att använda en precision mjuklandning förmåga som gör det möjligt att utforska tidigare otillgängliga platser som har stark vetenskaplig betydelse. För att möjliggöra denna förmåga krävs ett helt autonomt ombordsystem som identifierar och undviker farliga egenskaper som branta sluttningar och stora stenar. Ett sådant system kommer också att ge obemannade luftfartyg större funktionalitet i ostrukturerad terräng. Detta dokument beskriver en algoritm för undvikande av fara vid landning baserat på bilder från en enda rörlig kamera. Kärnan i algoritmen är en effektiv tillämpning av struktur från rörelse för att generera en tät höjdkarta över landningsområdet. Faror upptäcks sedan i denna karta och en säker landningsplats väljs. Algoritmen har implementerats på en autonom helikopterprovbädd och demonstrerats fyra gånger vilket resulterat i den första autonoma landningen av en obemannad helikopter i okänd och farlig terräng.
Den första demonstrationen av siktbaserad autonom landning i okänd och farlig terräng beskrivs i REF.
Vision Guided Landing of an Autonomous Helicopter in Hazardous Terrain
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}