Abstract-Robots som arbetar tillsammans med oss i våra hem och arbetsplatser kan förlänga den tid en äldre person kan bo hemma, ge fysisk hjälp till en arbetare på en monteringslinje, eller hjälpa till med hushållssysslor. För att hjälpa oss på detta sätt måste robotar framgångsrikt utföra manipulationsuppgifter i mänskliga miljöer. Människans miljöer innebär särskilda utmaningar för robotmanipulering eftersom de är komplexa, dynamiska, okontrollerade och svåra att uppfatta på ett tillförlitligt sätt. I den här artikeln presenterar vi ett beteendebaserat styrsystem som gör det möjligt för en humanoid robot, Domo, att hjälpa en person att placera objekt på en hylla. Domo kan fysiskt lokalisera hyllan, socialt köa en person att ge den ett objekt, greppa föremålet som har överlämnats till den, överföra objektet till handen som är närmast hyllan, och placera objektet på hyllan. Vi använder detta beteendebaserade kontrollsystem för att illustrera tre teman som kännetecknar vårt förhållningssätt till manipulering i mänskliga miljöer. Det första temat, kooperativ manipulation, hänvisar till de fördelar som kan vinnas genom att ha roboten arbetar med en person att samarbeta för att utföra manipulation uppgifter. Det andra temat, uppgifter relevanta funktioner, betonar fördelarna med att noggrant välja de aspekter av världen som ska uppfattas och agera på under en manipulation uppgift. Det tredje temat, låt kroppen göra tänkandet, omfattar flera sätt på vilka en robot kan använda sin kropp för att förenkla manipulation uppgifter.
REF övervägde att placera objekt på en platt hylla, men deras fokus var att använda passiv överensstämmelse och tvinga kontroll för att försiktigt placera objektet på hyllan.
Manipulation in Human Environments
{'venue': '2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}