Bristle-bots är leged robotar som lätt kan göras av en tandborste huvud och en liten vibrerande motor. Trots deras enkla utseende är den mekanism som gör det möjligt för dem att driva sig själva genom att utnyttja friktionen med substratet långt ifrån trivial. Numeriska experiment på en modell borst-bot har kunnat reproducera en sådan mekanism avslöjar dessutom förmågan att byta rörelseriktning genom att variera vibrationsfrekvensen. Detta dokument ger en detaljerad redogörelse för dessa fenomen genom en fullständig analytisk behandling av modellen. Rörelseekvationerna löses genom en expansion i form av en rätt vald liten parameter. Konvergensen i expansionen är strängt bevisad. Dessutom levererar analysen formler för robotens genomsnittliga hastighet och för den frekvens med vilken riktningsbytet sker. En kvantitativ beskrivning av mekanismen för friktionsmodulering som ligger till grund för borstbotens motilitet ges också.
En mer teoretisk analys utförs i REF, där härledda ekvationer av rörelse löses med hjälp av en heuristisk metod för att erhålla analytiska formler för den genomsnittliga hastigheten hos roboten.
Motility of a Model Bristle-Bot: a Theoretical Analysis
{'venue': 'International Journal of Non-Linear Mechanics 76 (2015): 233-239', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Physics']}