Multiobjektiva styrsystem för komplexa robotar måste vanligtvis hantera flera prioriterade uppgifter. De flesta befintliga hierarkiska kontrolltekniker hanterar antingen strikta uppgiftsprioriteringar genom att använda null-rymd projektorer eller en sekvens av kvadratiska program; eller icke strikt uppgiftsprioriteringar genom att använda en viktningsstrategi. I detta dokument föreslås ett nytt tillvägagångssätt för att hantera både strikta och icke-strikta prioriteringar för ett godtyckligt antal uppgifter. Det kan uppnå flera prioriterade omställningar samtidigt. En generaliserad projektor, som gör det möjligt att helt projicera en uppgift i null-rymden för en uppsättning uppgifter, samtidigt som den delvis projicerar den in i noll-rymden för vissa andra uppgifter, utvecklas. Denna projektor kan användas för att utföra prioriterade övergångar och aktivitet infoga eller ta bort. Kontrollen indata beräknas genom att lösa ett quadratic programmering problem, där generaliserade projektorer antas för att upprätthålla en uppgift hierarki, och jämlikhet eller ojämlikhet begränsningar kan genomföras. Effektiviteten hos detta tillvägagångssätt visas på en simulerad robotmanipulator i en dynamisk miljö.
Nyligen, Liu et al. föreslog en hierarkisk controller baserad på Linear Quadratic Programmering (LQP) och en generaliserad projektor för noll utrymme utjämning REF.
Generalized hierarchical control
{'venue': None, 'journal': 'Autonomous Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}