Abstract-Fysiskt samarbete med människor ökar avsevärt kapaciteten hos robotsystem när de lämnar standardiserade industriella inställningar. I synnerhet kräver manipulering av skrymmande föremål i trånga miljöer samarbetspartner. Uppsägningar till följd av gemensam manipulation innebär att man måste dela på bördan mellan de samverkande parterna. I detta dokument bygger politiken för fördelning av insatser systematiskt på de geometriska och dynamiska uppgiftsegenskaperna. Tre politikområden identifieras intuitivt, vilket leder till ensidiga och balanserade fördelningar av insatserna. Dessa strategier utvärderas inom en ny hierarkisk ram för rörelsegenerering och kontroll. Det syntetiserade systemet valideras framgångsrikt i ett tregraders-of-freedom planar tracking experiment. Denna utvärdering visar på ett ömsesidigt beroende av strategin för lastdelning och den resulterande arbetsuppgiften.
Lawitzky REF presenterade en strategi för delad insats för gemensamma manipulationsuppgifter och tre intuitiva strategier för gemensamt utnyttjande av insatser för ensidiga och balanserade fördelningar av insatser.
Load sharing in human-robot cooperative manipulation
{'venue': '19th International Symposium in Robot and Human Interactive Communication', 'journal': '19th International Symposium in Robot and Human Interactive Communication', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}