Abstract-This paper presenterar en arkitektur, protokoll och parallella algoritmer för samarbete 3D kartläggning i molnet med billiga robotar. Robotarna kör en tät visuell odometri algoritm på en smartphone-klass processor. Nyckelramar från den visuella odometrin skickas till molnet för parallell optimering och sammanslagning med kartor producerade av andra robotar. Efter optimering molnet driver de uppdaterade poserna av de lokala nyckel-ramar tillbaka till robotarna. Alla processer sköts av Rapyuta, ett ramverk för molnrobotar som körs i ett kommersiellt datacenter. Detta papper innehåller kvalitativ visualisering av gemensamt byggda kartor, samt kvantitativ utvärdering av lokaliseringsnoggrannhet, bandbreddsanvändning, bearbetningshastigheter och kartlagring. Note to Practitioners-This paper presents a architecture for cloud-based cooperation 3D mapping with low-cost robots. De lågkostnadsrobotar som används i detta arbete består huvudsakligen av en mobil bas, en processor i smarttelefonklass, en RGB-D-sensor och ett trådlöst gränssnitt. Varje robot kör sin egen visuella odometrialgoritm, som uppskattar robotens pose med hjälp av färgen och djupramarna (bilder) från RGB-D-sensorn. Den täta visuella odometri algoritm presenteras häri använder inga bildfunktioner och kräver ingen specialiserad hårdvara. Förutom att posera uppskattning producerar den visuella odometrialgoritmen också nyckelramar, vilket är en delmängd av ramar som på ett sätt sammanfattar robotens rörelse. Dessa nyckel-ramar skickas till molnet för ytterligare optimering och sammanslagning med de nyckel-ramar som produceras av andra robotar. Genom att endast skicka nyckelramar (istället för alla ramar som produceras av sensorn) minskar bandbreddskraven avsevärt. Varje robot är ansluten till molninfrastrukturen med hjälp av en WebSocket-baserad dubbelriktad full duplex kommunikationskanal. Molninfrastrukturen tillhandahålls med hjälp av Rapyuta, en plattform-as-a-Service ram för att bygga skalbara molnrobotprogram. Nyckelramen utgör optimering och sammanslagningsprocesserna parallelliseras för att göra dem skalbara. Den uppdaterade key-frame poser skickas så småningom tillbaka till roboten för att förbättra dess lokalisering noggrannhet. Förutom att beskriva arkitekturen och designval, ger dokumentet kvalitativa och kvantitativa utvärderingar av det integrerade systemet.
Mohanarajah m.fl. REF presenterade en arkitektur för molnbaserad samverkand 3D-kartläggning med lågkostnadsrobotar.
Cloud-Based Collaborative 3D Mapping in Real-Time With Low-Cost Robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'journal': 'IEEE Transactions on Automation Science and Engineering', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}