Abstract-En av de viktigaste fördelarna med svärm robotsystem är redundans. Om en robot går sönder kan en annan robot vidta åtgärder för att reparera den misslyckade roboten eller ta över den misslyckade robotens uppgift. Även om feltolerans och robusthet till enskilda misslyckanden ofta har varit centrala argument till förmån för svärm robotsystem, har få studier ägnats åt ämnet. I den här artikeln hämtar vi inspiration från det synkroniserade blinkande beteende som observerats hos vissa arter av eldflugor. Vi härleder en helt decentraliserad algoritm för att upptäcka icke-operativa robotar i en svärm robotsystem. Varje robot blinkar genom att tända upp sina ombord lysdioder (LED), och angränsande robotar drivs att blinka i synkrony. Eftersom robotar som drabbas av katastrofala fel inte blinkar med jämna mellanrum, kan de upptäckas av operativa robotar. Vi utforskar prestandan hos den föreslagna algoritmen både på en verklig svärm robotsystem och i simulering. Vi visar att misslyckade robotar upptäcks korrekt och i rätt tid, och vi visar att ett system som består av robotar med simulerad självrepareringsförmåga kan överleva relativt höga felfrekvenser.
Christenson m.fl. REF presenterade ett distribuerat tillvägagångssätt som gjorde det möjligt för robotarna i ett svärmrobotsystem att upptäcka felet bland dem.
From Fireflies to Fault-Tolerant Swarms of Robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Evolutionary Computation', 'journal': 'IEEE Transactions on Evolutionary Computation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}