Abstract-Vi undersöker problemet med planeringsvägar för ett autonomt undervattensfordon (AUV) för att samla in data från ett undervattenssensornätverk. Sensorerna i nätverket är utrustade med akustiska modem som ger bullriga, avståndsbegränsade kommunikationer. AUV måste planera en väg som maximerar den insamlade informationen samtidigt minimera restid eller bränslekostnader. Detta problem är nära relaterat till den klassiska Traveling Salesperson Problem (TSP), men skiljer sig genom att data från en viss sensor har en sannolikhet att samlas in beroende på kvaliteten på kommunikationen. Vi föreslår metoder för att lösa detta problem genom att utöka approximationsalgoritmer för varianter av TSP, och vi jämför våra föreslagna algoritmer med baslinjestrategier genom simulerade experiment med varierande kommunikationskvalitet. Våra simuleringar använder en realistisk modell av akustisk kommunikation för att bestämma sannolikheten för att få data från varje sensor. Resultaten visar att planeringen av turnén för hela nätverket samtidigt som kommunikationsmodellen utnyttjas under planeringen förbättrar prestandan jämfört med myopiska metoder.
REF studie routing för ett autonomt undervattensfordon (AUV) för att samla in data från ett undervattenssensornätverk.
Autonomous data collection from underwater sensor networks using acoustic communication
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}