Abstract-Humanoid robotar måste kunna interagera med världen med hjälp av sina händer. En mängd människolika robothänder har konstruerats, men det är fortfarande svårt att kontrollera dessa händer på ett fingerfärdigt sätt. En utmaning är att förstå syntesen, där vi vill placera handen och kontrollera dess form för att framgångsrikt ta tag i ett givet objekt. I detta dokument presenterar vi ett datadrivet tillvägagångssätt för att förstå syntes som behandlar grepp som ett form matchande problem. Vi börjar med en databas av grepp exempel. Med tanke på en modell av ett nytt objekt som ska greppas (förfrågan), form funktioner i objektet jämförs med form funktioner i handen poser i dessa exempel för att identifiera kandidat grepp. För effektiv hämtning, utvecklar vi en ny form matchande algoritm som kan rymma den glesa form information i samband med hand pose och som beaktar relativa placeringar av kontaktpunkter och normala, som är viktiga för grepp funktion. Vi illustrerar vårt tillvägagångssätt med exempel med hjälp av en modell av den mänskliga handen.
Li och Pollard REF använde en form matchande metod, provtagning ett objekt i ett tätt moln av orienterade punkter och matchning mot en liten databas av kända mänskliga handposer.
A shape matching algorithm for synthesizing humanlike enveloping grasps
{'venue': '5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2005.', 'journal': '5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2005.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}