Sammanfattning av denna webbsida: Robotassisterad kirurgi är av allt större intresse för de kirurgiska och tekniska samhällena. Användningen av robotar gör det möjligt att utföra operationer med precision med hjälp av mindre instrument och snitt, vilket resulterar i kortare läkningstider. Med nuvarande teknik kan dock en operatör inte direkt känna av operationen eftersom återkopplingen från kirurg-instrument- och instrument-vävnadsinteraktionskraften går förlorad vid nålinsättning. Framsteg i kraft återkoppling och kontroll inte bara bidra till att minska vävnadsdeformation och nåldeformation men också ge kirurgen bättre kontroll över de kirurgiska instrumenten. Målet med denna översyn är att sammanfatta de viktigaste komponenterna kring kraftens återkoppling och kontroll vid robotstödd nålinsättning. Litteratursökningen genomfördes under mitten av 2017 med hjälp av vanliga akademiska sökmotorer med en kombination av nyckelord som är relevanta för fältet. Totalt analyserades 166 artiklar med värdefullt innehåll och grupperades i fem relaterade ämnen. Denna undersökning sammanfattar systemiskt de senaste kraftkontrollteknikerna för robotstödd nålinsättning, såsom kraftmodellering, mätning, de faktorer som påverkar interaktionskraften, parameteridentifiering och kraftkontrollalgoritmer. Alla studier visar att kraftkontrollen fortfarande befinner sig i sitt inledande skede. Influenssfaktorerna, nålavböjningen eller planeringen förblir öppna för utredning i framtiden.
År 2018, Yang et al. sammanfattade de viktigaste komponenterna kring kraften återkoppling och kontroll under robot-stödd nål insättning; denna översyn involverade kraft modellering, identifiering och återkoppling kontroll av robot-stödd nål insättning REF.
Force Modeling, Identification, and Feedback Control of Robot-Assisted Needle Insertion: A Survey of the Literature
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}