Abstrct-En enkel och effektiv algoritm presenteras, med hjälp av konfigurationsutrymme, för att planera kollisionsfria rörelser för allmänna manipulatorer. En implementering av algoritmen för manipulatorer som består av revolute leder presenteras också. Configuration-space hinder för en n-grad av frihet manipulator approximeras av uppsättningar av n -1-dimensionella skivor, rekursivt uppbyggd från endimensionella skivor. Denna hinder representation leder till en effektiv approximation av det fria utrymmet utanför configuration-space hinder.
Lozano-Perez REF utvecklade en algoritm för att planera kollisionsfria rörelser av seriella manipulatorer.
A Simple Motion-Planning Algorithm for General Robot Manipulators
{'venue': 'IEEE J. of', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}