Abstract-I detta dokument tar vi upp frågan om hela kroppen efterlevnad av hierarkisk kraftutbredning för allriktade mobila manipulatorer. Med hjälp av multimodal taktil feedback (kraft och närhet) som tillhandahålls av en artificiell hud, är vårt mål att generera prioriterade kompatibla beteenden som svar på multikontakt fysiska interaktioner mellan en mobil robot och dess externa miljö. För att vara mer specifika vill vi att de kraftkomponenter som inte kan förökas korrekt med hjälp av övre kvistar, ska projiceras på den mobila basen för att generera lämpliga rörelser som uppfyller kraven. Med hjälp av Quadratic Programmering (QP) föreslår vi en allmän metod som gör det möjligt att korrekt uppskatta och sprida dessa kraftkomponenter samtidigt som robotens fysiska begränsningar respekteras. På så sätt kan man uppnå en robust överensstämmelse mellan människor och hela kroppen. Vi testar och validerar äntligen vår metod på ett komplext robotsystem.
I vårt tidigare arbete REF utnyttjade vi trycket och pre-touch-metoderna för att uppnå helkroppsöverensstämmelse med kraftutbredning på en dubbelarmsomriktad mobil manipulator.
Tactile-based compliance with hierarchical force propagation for omnidirectional mobile manipulators
{'venue': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'journal': '2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}