Robotisk manipulering av deformerbara föremål är fortfarande en utmanande uppgift. En sådan uppgift är att fälla ett plagg autonomt. Med tanke på start och slut fällbara positioner, vad är en optimal bana för att flytta robotarmen för att vika ett plagg? Vissa banor kommer att få plagget att röra sig, skapa rynkor, och luckor, andra banor kommer att misslyckas helt. Vi presenterar en ny lösning för att hitta en optimal bana som undviker sådana problematiska scenarier. Banan optimeras genom att minimera en kvadratisk objektiv funktion i en off-line simulator, som innehåller materiella egenskaper hos plagget och friktionskraft på bordet. Funktionen mäter skillnaden mellan en användares vikta form och det vikta plagget i simulering, som sedan används som en felmätning för att skapa en optimal bana. Vi visar att vår robot med två armar kan följa de optimerade banorna och uppnå exakta och effektiva manipulationer av deformerbara objekt.
REF I sitt arbete följde robotgriparen den bana som optimerades från offline-simulering för att vika plagget för att förhindra att det glider.
Folding deformable objects using predictive simulation and trajectory optimization
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}