En sekvens av Kendama-manipuleringar med motsvarande förskjutningsfält (gult) och kraftfält (rött). Video finns på Youtube: https://youtu.be/hWw9A0ZBZuU Abstract-I detta papper presenterar vi en ny version av taktil sensor GelSlim 2.0 med möjlighet att uppskatta kontaktkraften distribution i realtid. Sensorn är synbaserad och använder en rad markörer för att spåra deformationer på en geldyna på grund av kontakt. En ny maskinvarudesign gör sensorn mer robust, parametriskt justerbar och förbättrar belysningen. Genom att utnyttja sensorns ökade funktionalitet föreslår vi att man använder omvänd Finite Element Method (iFEM), en numerisk metod för att rekonstruera kontaktkraftens fördelning baserat på markörförskjutningar. Givaren kan ge kraftfördelning av kontakt med hög rumslig densitet. Experiment och jämförelser med grundsanningen visar att den rekonstruerade kraftfördelningen är fysiskt rimlig med god noggrannhet.
I REF föreslogs en teknik baserad på den finita elementmetoden (FEM) för att uppskatta kraftfördelningen i realtid, med tanke på antagandet om linjär elasticitet.
Dense Tactile Force Estimation using GelSlim and inverse FEM
{'venue': '2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}