Abstract-Samarbete mellan luft- och markrobotar kan dra nytta av att utnyttja de kompletterande funktionerna i varje system, vilket förbättrar situationsmedvetenhet och miljöinteraktion. För detta ändamål presenterar vi en lokaliseringsmetod som gör det möjligt för markroboten att bestämma och spåra sin position inom en karta förvärvad av en flygande robot. För att bibehålla variabiliteten med avseende på olika sensorval och perspektiv använder metoden höjdkartor som byggts oberoende av varje robots inbyggda sensorer. Höjdkartorna används sedan för global lokalisering: specifikt finner vi markrobotens relativa position och orientering med hjälp av flygkartan som referens. Vårt arbete jämför fyra olika likhetsåtgärder för att beräkna kongruensen av höjdkartor (akin till tät, bildbaserad mallmatchning) och utvärderar deras meriter. Dessutom implementeras ett partikelfilter för varje likhetsåtgärd för att spåra flera lokaliseringshypoteser och använda robotrörelsen för att konvergera till en unik lösning. Detta gör det möjligt för markroboten att använda den utökade täckningen av kartan från den flygande roboten. Den presenterade metoden demonstreras genom samarbete med en fyrhjuling utrustad med en nedåtvänd monokulär kamera och en gående robot utrustad med en roterande laserskala.
I senare arbete, Käslin m.fl. REF presenterade en lokaliseringsmetod baserad på höjdkartor för markrobotar.
Collaborative localization of aerial and ground robots through elevation maps
{'venue': '2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR)', 'journal': '2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}