Abstract-I detta dokument föreslår vi en realtidsmetod för att upptäcka hinder med hjälp av teoretiska modeller av optiska flödesfält. Tanken med vår strategi är att segmentera bilden i två lager: de pixlar som matchar vår optiska flödesmodell och de som inte gör det (dvs. hinder). I detta dokument fokuserar vi vår strategi på en modell av markplanets rörelse. Regioner i det visuella fältet som bryter mot denna modell tyder på potentiella hinder. I den första delen av detta dokument kommer vi att beskriva den metod vi använde för att bestämma vår modell av markplanets rörelse. Då kommer vi att fokusera på metoden för att matcha både modellen och det verkliga optiska flödesfältet. Experiment har utförts på Cycabs mobila robot i realtid på en vanlig PC-dator.
Odometrisk information används av Braillon et al. REF. att modellera den förväntade rörelsen för punkterna på markplanet.
Real-time moving obstacle detection using optical flow models
{'venue': '2006 IEEE Intelligent Vehicles Symposium', 'journal': '2006 IEEE Intelligent Vehicles Symposium', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}