I denna artikel undersöker vi principer för svärmkontroll som gör det möjligt för en mänsklig operatör att utöva inflytande på och kontrollera stora svärmar av robotar. Vi presenterar två principer, myntat urval och fyrstyrning, som skiljer sig åt med avseende på deras tidsbundna och rumsliga persistens. Den förra kräver aktivt urval av grupper av robotar medan den senare utövar ett passivt inflytande på närliggande robotar. Båda principerna genomförs i en testbädd där operatörer utövar inflytande på en robot svärm genom att växla mellan en uppsättning beteenden som sträcker sig från triviala beteenden upp till distribuerade autonoma algoritmer. Prestanda testas i en serie komplexa födouppgifter i miljöer med olika hinder som sträcker sig från öppna till belamrade och strukturerade. Den robotiska svärmen har endast lokala kommunikations- och avkänningsmöjligheter med antalet robotar som sträcker sig från 50 till 200. Experiment med mänskliga operatörer som använder antingen urval eller beacon kontroll jämförs med varandra och med en enkel autonom svärm med avseende på prestanda, anpassning till komplexa miljöer, och skalbarhet till större svärmar. Våra resultat visar överlägsen prestanda av autonoma svärmar i öppna miljöer, av urvalskontroll i komplexa miljöer, och indikerar en potential för skalning beacon kontroll till större svärmar.
Kolling m.fl. presentera två olika sätt att göra det möjligt för mänskliga operatörer att kontrollera robotsvärmar: urvalskontroll och fyrstyrning REF.
Towards human control of robot swarms
{'venue': "HRI '12", 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}