Abstract-Pose SLAM är varianten av samtidig lokalisering och kartbyggnad (SLAM) är varianten av SLAM, där endast robotbanan uppskattas och där landmärken endast används för att producera relativa begränsningar mellan robotposer. För att minska den beräknade kostnaden för informationsfiltrets form av Pose SLAM och samtidigt fördröja inkonsekvensen så mycket som möjligt, inför vi en strategi som endast tar hänsyn till mycket informativa sling-closure länkar och icke-redundanta poser. Detta tillvägagångssätt inkluderar konstanta tidsprocedurer för att beräkna avståndet mellan poser, den förväntade informationsvinsten för varje potentiell länk, och de exakta marginella kovarianserna när du rör dig i öppen slinga, samt ett förfarande för att återställa tillståndet efter en slinga stängning som, i praktiska situationer, skalar linjärt i termer av både tid och minne. Med hjälp av dessa procedurer, roboten fungerar för det mesta i öppen loop, och kostnaden för loop stängning är amortized över långa banor. På detta sätt, den beräkningsmässiga flaskhalsen skiftar till data association, som är sökningen över den uppsättning av tidigare besökta innebär att fastställa bra kandidater för sensor registrering. För att snabba upp data association, introducerar vi en metod för att söka efter närliggande poser vars komplexitet sträcker sig från logaritmiska i det vanliga fallet till linjära i degenererade situationer. Metoden är baserad på att organisera pose information i ett balanserat träd vars inre nivåer definieras med hjälp av intervall aritmetisk. Den föreslagna Pose-SLAM-metoden valideras genom simuleringar, verkliga kartläggningssessioner och experiment med hjälp av standard SLAM-datauppsättningar. Index Terms-Information filter, informationsvinst, intervall aritmetik, Pose SLAM, tillståndsåterställning, träd-baserad data association.
I REF föreslås att man endast införlivar icke-redundanta situationer och informativa begränsningar som grundar sig på det relativa avståndet mellan poser i informationsutrymme och den förväntade informationsvinsten från stängningar av kandidatslingor.
Information-Based Compact Pose SLAM
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}