Abstract-This paper föreslår en linjär modell Predictive Control (MPC) för hög noggrannhet spårning av en mobil robotplattform, i en inomhusmiljö. Uppdraget är uppdelat i tre huvudfaser: detektering av mål, spårning av mål och autonom konossement. Dessa faser kodades till en så kallad vägledningsfunktion, som gör det möjligt för systemet att säkert växla mellan olika referenssignaler beroende på uppdragets tillstånd. För att underlätta genomförandet av kontrollslingorna i den experimentella ram som finns tillgänglig vid ISAE Supaeros anläggningar användes vissa befintliga optimeringsverktyg. Dessutom utfördes vissa simuleringar och verkliga tester för att visa regulatorns prestanda mot andra kontrolltekniker som utvecklats för samma experimentella system.
Maces m.fl. Ref övervägde ett uppdrag med tre faser (måldetektering, målspårning och autonom landning) som modellerades i en statsmaskin.
Autonomous landing of an UAV on a moving platform using model predictive control
{'venue': '2017 11th Asian Control Conference (ASCC)', 'journal': '2017 11th Asian Control Conference (ASCC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}