Abstract-I detta papper, vi tar itu med problemet med att bestämma 2-D relativ pose av par av kommunicerande robotar från 1) robot-till-robot avstånd mätningar och 2) förskjutning uppskattningar uttryckt i varje robot referensram. Specifikt, Vi bevisar att för nonsingular konfigurationer, det minsta antalet avståndsmätningar som krävs för att bestämma alla sex möjliga lösningar för 3 graders frihet (3-DOF) robot-till-robot transformation är 3. Dessutom visar vi att med tanke på fyra distansmätningar är det maximala antalet lösningar 4, medan fem distansmätningar är tillräckliga för att unikt bestämma robot-till-robot-omvandlingen. Dessutom presenterar vi en effektiv algoritm för att beräkna den unika lösningen i sluten form och beskriver en iterativ minst-kvarts process för att förbättra dess noggrannhet. Slutligen härleder vi nödvändiga och tillräckliga observerbarhetsvillkor baserade på Lie-derivat och utvärderar prestandan hos de föreslagna skattningsalgoritmerna både i simulering och via experiment. Index Terms-distans mätning, Liederivat, observerbarhet av ickelinjära system, relativ pose uppskattning.
Arbetet i REF tillhandahåller icke-iterativa algoritmer för beräkning av den ursprungliga relativa posen i 2D.
Robot-to-Robot Relative Pose Estimation From Range Measurements
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}