Vi presenterar ett nytt realtidsmonokulärt SLAM-system som robust kan arbeta i dynamiska miljöer. Olika till de traditionella metoderna, vårt system tillåter delar av scenen att vara dynamisk eller hela scenen att gradvis förändras. Det viktigaste bidraget är att vi föreslår en ny online nyckelram representation och uppdateringsmetod för att adaptivt modellera de dynamiska miljöer, där utseendet eller strukturförändringar kan upptäckas och hanteras effektivt. Vi upptäcker tillförlitligt de ändrade funktionerna genom att projicera dem från nyckelramarna till aktuell ram för utseende och strukturjämförelse. Utseendeförändring på grund av ocklusioner kan också på ett tillförlitligt sätt upptäckas och hanteras. Nyckelramarna med stora ändrade områden kommer att ersättas av nyvalda ramar. Dessutom föreslår vi en ny tidigare baserad adaptiv RANSAC-algoritm (PARSAC) för att effektivt ta bort avvikelser även när inlier-förhållandet är ganska lågt, så att kamerans position kan beräknas på ett tillförlitligt sätt även i mycket utmanande situationer. Experimentella resultat visar att det föreslagna systemet på ett robust sätt kan fungera i dynamiska miljöer och överträffar de toppmoderna SLAM-systemen (t.ex. PTAM). Ursprunglig hänvisning till den nationella lagstiftningen: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningens innehåll: Den nationella lagstiftningen måste anges i den nationella lagstiftningen.
Tan och Al. REF detekterar förändringar som sker i scenen genom att projicera kartfunktionerna i den aktuella ramen för utseende och strukturvalidering.
Robust monocular SLAM in dynamic environments
{'venue': '2013 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR)', 'journal': '2013 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}