Att hälla en viss mängd vätska är en utmanande uppgift. I detta papper utvecklar vi metoder för robotar att använda visuell feedback för att utföra sluten loop kontroll för att hälla vätskor. Vi föreslår både en modellbaserad och en modellfri metod som utnyttjar djupinlärning för att uppskatta vätskevolymen i en behållare. Våra resultat visar att den modellfria metoden är bättre i stånd att uppskatta volymen. Vi kombinerar detta med en enkel PID-regulator för att hälla upp specifika mängder vätska, och visar att roboten kan uppnå en genomsnittlig 38ml avvikelse från målbeloppet. Såvitt vi vet är detta den första användningen av rå visuell återkoppling för att hälla vätskor i robotik.
Schenck och Fox REF föreslår att först uppskatta volymen av vätska i en behållare; sedan, en enkel PID styrenhet används för att hälla specifika mängder vätska.
Visual closed-loop control for pouring liquids
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}