Abstract-In co-manipulation löser människor och robotar manipulationsuppgifter tillsammans. Virtuella guider är viktiga verktyg för samhantering, eftersom de begränsar robotens rörelse för att undvika oönskade effekter, såsom kollisioner med miljön. Att definiera virtuella guider är ofta en mödosam uppgift som kräver expertkunskap. Detta begränsar nyttan av virtuella guider i miljöer där nya uppgifter kan behöva lösas, eller där flera uppgifter måste lösas sekventiellt, men i en okänd ordning. I detta syfte föreslår vi en ram för flera probabilistiska virtuella guider, och visar ett konkret genomförande av sådana guider med hjälp av kinetisk undervisning och Gaussiska blandningsmodeller. Vårt tillvägagångssätt gör det möjligt för användare som inte är experter att utforma virtuella guider genom demonstration. De kan också visa upp nya guider, även om redan kända guider är aktiva. Slutligen kan användarna intuitivt välja lämplig guide från en uppsättning guider genom fysisk interaktion med roboten. Vi utvärderar vår strategi i en pick-and-place uppgift, där användarna ska placera objekt på en av flera positioner i ett skåp.
I arbetet i REF föreslås till exempel en metod för modellering av virtuella guider i exempel på sammanipulering.
Co-manipulation with multiple probabilistic virtual guides
{'venue': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}