Abstract-Vi presenterar en visionsbaserad multisensor som är utformad för robotinteraktion med små, mjuka och eventuellt ömtåliga objekt. Sensorn består av ett gummimembran, en rektangulär ram på vilken membranet är monterat och en CCD-kamera. Hela systemet är vattentätt. Baserat på observerade deformationer av membranet, bestämmer vi kontaktområdet, den integral kraft som verkar på membranet, 3D kraftfördelning över membranet, och härleda egenskaper hos målobjektet genom att övervaka utvecklingen av dess deformation. Vi kan skilja mellan olika typer av material, dvs. fasta, mjuka, amorfa, och bestämma hastigheten och naturen av deras deformation. Sensitiviteten hos sensorn kan justeras genom att ändra luftvolymen inom den rektangulära ramen. Vi uppnådde ett litet brus-signalförhållande, vilket gör att vi kan observera små integrerade krafter i intervallet 0,5 N till 2,5 N, med ett genomsnittsfel på 0,04 N.
I REF visas ett exempel på en inbäddad multisensor baserad på en CCD-kamera och ett taktilt membran, som utformades för att bestämma kontaktområdet och krafternas fördelning för att klassificera material och deras deformationsegenskaper.
Vision based haptic multisensor for manipulation of soft, fragile objects
{'venue': '2012 IEEE Sensors', 'journal': '2012 IEEE Sensors', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}