Ego-motion uppskattning är ett viktigt steg mot helt autonoma mobila robotar. I detta dokument föreslår vi användning av en initial men automatisk kamera tiltkalibrering, som omvandlar den efterföljande rörelseuppskattningen till ett 2D stelt kroppsrörelseproblem. Detta förändrade problem löses 2 -optimalt med RANSAC och en tvåpunktsmetod för stel kroppsrörelse. Metoden utvärderas experimentellt med hjälp av en kamera monterad på en mobil plattform. Resultaten jämförs med mätningar från ett mycket exakt externt kamerapositioneringssystem som används som guldstandard. Experimenten visar lovande resultat på verkliga data.
I REF ) används samma metoder för att kalibrera de fasta parametrarna initialt, vilket omvandlar det efterföljande problemet till ett tvådimensionellt problem med stel kroppsrörelse.
Visual Odometry from Two Point Correspondences and Initial Automatic Tilt Calibration
{'venue': 'VISIGRAPP', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}