Abstract-Med den ökade tillämpningen av modellbaserad helkroppskontroll i legerade robotar har det funnits en uppgång av forskningsintresse för metoder för exakt systemidentifiering. En viktig metodklass fokuserar på tröghetsparametrarna i styva kroppssystem. Dessa parametrar består av massan, första massögonblicket (relaterat till mitten av massaplaceringen), och rotationell tröghetsmatris av varje länk. Det viktigaste bidraget från detta brev är att formulera fysiska-konsistensbegränsningar för dessa parametrar som Linjära Matrix Ojämlikheter (LMI). Användningen av dessa begränsningar vid identifiering kan påskynda konvergensen och öka robustheten mot bullriga data. Det är kritiskt att de föreslagna LMI uttrycks i form av kovariansen av massfördelningen, snarare än dess rotationsmoment av tröghet. Med detta perspektiv visas kopplingar till det klassiska problemet med moment i matematiken att ge upphov till nya begränsnings-volymbegränsningar för massdistributionen av varje länk. Medan tidigare arbete säkerställde fysisk rimlighet eller använd konvex optimering i identifiering, LMIs här unikt möjliggör båda fördelarna. Restriktioner tillämpas för identifiering av ett ben för MIT Cheetah 3-roboten. Detaljerade egenskaper hos transmissionskomponenter identifieras tillsammans med länk tröghet, med parameteroptimering utförs till global optimalitet genom semidefinit programmering.
Wensing m.fl. I REF utvidgas dessa mångahanda begränsningar till konvexa begränsningar med användning av linjära matrisskillnader (LMI).
Linear Matrix Inequalities for Physically Consistent Inertial Parameter Identification: A Statistical Perspective on the Mass Distribution
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Mathematics', 'Computer Science']}