Abstract-Localization och modellering av trappor av mobila robotar kan möjliggöra flera våningar prospektering för de plattformar som kan trappbana. Befintliga tillvägagångssätt fokuserar på antingen trappdetektering eller traversal, men tar inte itu med dessa problem i samband med vägplanering för autonom utforskning av flervåningshus. Vi föreslår ett system för att upptäcka och modellera stigande trappor samtidigt per formande samtidig lokalisering och kartläggning, så att den spårbarhet av varje trappa kan bedömas genom att uppskatta dess fysiska egenskaper. Det långsiktiga målet med vår strategi är att göra det möjligt att utforska flera våningar i en byggnad genom att göra det möjligt att betrakta trapporna under planläggningen som trafikerade portaler till nya gränser. Vi designar en generativ modell av en trappa som ett enda objekt. Vi lokaliserar dessa modeller med avseende på kartan, och uppskattar dimensionerna av trappan som helhet, liksom dess steg. Med dessa beräkningar, en robot kan avgöra om trapphuset är Traversable baserat på dess klättra kapacitet. Vårt system består av två delar: en beräkningseffektiv detektor som utnyttjar geometriska signaler från täta djupbilder för att upptäcka uppsättningar av stigande trappor, och en trappa modeller som använder flera upptäckter för att härleda platsen och parametrarna för en trappa som upptäcks under prospektering. Vi demonstrerar prestandan hos detta system när det används på flera mobila plattformar med hjälp av en Microsoft Kinect-sensor. Autonoma markrobotar har traditionellt begränsats till enskilda våningar i en byggnad eller utomhusområden utan abrupta höjdförändringar som t.ex. trappor. Även om autonom traversal av trapphus är ett aktivt forskningsområde för vissa humanoida och markrobotar, har fokus inom visionen och sensorgemenskapen varit på att ge sensor återkoppling för kontroll av de mekaniska aspekterna av trapptraversal, och på trappdetektering som en utlösare för initiering av autonom klättring, snarare än på trapptraverserbarhet. Begränsningen till ett enda golv innebär en betydande begränsning av verkliga tillämpningar såsom kartläggning av flervåningshus och räddningsscenarier. Vårt arbete söker en lösning på detta problem och motiveras av den rika potentialen hos en autonom markrobot som kan klättra i trappor samtidigt som man utforskar en flervåningsbyggnad. Ett omfattande system för utforskning inomhus kan självständigt utforska en miljö som begränsar trapporna, lokaliserar dem och bedömer deras traversabilitet, och sedan engagerar sig i en plattformsspecifik klättringsrutin för att ta sig igenom alla klättrande trappor för att utforska andra våningar. De fysiska egenskaperna hos en trappa kan begränsa J. Delmerico. J. R. Y. De. Ordförande och J. Corso är med SUNY Buffalo
Delmerico m.fl. föreslog en stigande trappa modellering som introducerar några intressanta idéer REF.
Ascending stairway modeling from dense depth imagery for traversability analysis
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}