Abstract-This paper studerar undervattenslocalization problem för en skola av robotisk fisk, d.v.s. en typ av autonoma undervattensfordon med begränsad storlek, kraft och nyttolast. Dessa robotfiskar kan inte utrustas med traditionella undervattenslokaliseringssensorer som är stora och tunga. Det föreslagna lokaliseringssystemet utförs med hjälp av en mobil beacon med en yta som ger intervallmätning för att begränsa lokaliseringsfelet. Det viktigaste bidraget i detta dokument är tvåfaldigt: 1) Observationen av en enda fyrbaserad lokalisering analyseras först i samband med icke-linjärt diskret tidssystem, vilket ger ett tillräckligt villkor för observerbarhet. 2) Moving Horizon Estimation integreras sedan med Extended Kalman Filters för tredimensionell lokalisering med hjälp av en enda fyr, vilket kan minska beräknings komplexiteten, införa olika begränsningar och använda sig av tidigare intervallmätningar för aktuell uppskattning. Omfattande numeriska simuleringar utförs för att verifiera observerbarheten och hög lokaliseringsnoggrannhet hos den föreslagna metoden för lokalisering under vatten.
Detta är fallet med Wang et al., som föreslår en lokaliseringsmetod som kombinerar Extended Kalman filter (EKF) och Moving Horizon Estimation (MHE) för AUVs med hjälp av en enda fyr Ref.
Single beacon based localization of AUVs using moving Horizon estimation
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}