Abstract-Vi presenterar en realtid mönstergenerator för dynamisk promenad över grov terräng. Vår metod finner automatiskt steg varaktigheter, en kritisk fråga över grov terräng där de är beroende av terräng topologi. För att uppnå denna nivå av generalitet, anser vi en Floating-base Inverted Pendulum (FIP) modell där centrum av massan kan översätta fritt och noll tilting moment punkt tillåts lämna kontaktytan. Denna modell är likvärdig med en linjär inverterad pendel med variabel centrum-av-masshöjd, men dess ekvationer av rörelse förblir linjär. Vår lösning följer sedan tre steg: (i) vi karakteriserar FIP kontakt-stabilitet villkor; (ii) vi beräknar feedforward kontroller genom att lösa en icke-linjär optimering över receding-horizon FIP banor. Trots 30 Hz på ett modellprediktivt sätt visar simuleringar att den senare är för långsam för att stabilisera dynamiska rörelser. För att avhjälpa detta, vi (iii) linjärisera FIP feedback kontroll till en begränsad linjär-kvadratisk regulator som körs på 300 Hz. Vi demonstrerar äntligen vår lösning i simuleringar med en modell av HRP-4 humanoid robot, inklusive buller och förseningar över tillståndsuppskattning och fotkraft kontroll.
Den senare, tillsammans med en linjär pendelmodell, ledde till definitionen av stödområdet REF.
Dynamic walking over rough terrains by nonlinear predictive control of the floating-base inverted pendulum
{'venue': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}