Abstract-Tracking sonar funktioner i realtid på en undervattensrobot är en utmanande uppgift. En orsak är ekolodets låga observablitet i vissa riktningar. Till exempel, med hjälp av en flammad array ekolod man observerar räckvidd och vinkeln till arrayaxeln med rättvis precision. Vinkeln runt axeln är dåligt begränsad. Denna situation är problematisk för spårning funktioner i världsram kartesiska koordinater som felytorna inte kommer att vara ellipsoider. Således Gaussian spårning av funktionerna kommer inte att fungera korrekt. Situationen liknar problemet med spårningsfunktioner i kamerabilder. Där är den oinskränkta riktningen djup och dess fel är i hög grad icke-gaussiska. Vi föreslår en lösning på ekolodsproblemet som är jämförbar med den framgångsrika inversa djupparameteriseringen för visionsspårning, som infördes av [1]. Vi parameteriserar egenskaperna hos roboten posera där den först sågs och intervallet / bäring från den pose. Således 3D-funktionerna har 9 parametrar som anger deras världskoordinater. Vi använder en icke-linjär omvandling på den dåligt observerade lagervinkeln för att ge en mer exakt Gaussian approximation till osäkerheten. Dessa funktioner spåras i ett SLAM-ramverk tills det finns tillräckligt med information för att initiera världsram kartesiska koordinater för dem. Den mer kompakta representationen kan sedan användas för en global SLAM eller lokalisering. Vi presenterar resultat för ett system som körs i realtid under vatten SLAM/localization. Dessa resultat visar att parameteriseringen leder till större konsekvens i uppskattningarna av objektets plats.
Folkesson m.fl. REF använde en blästrad array sonar för realtid funktionsspårning.
Feature tracking for underwater navigation using sonar
{'venue': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}