Målet med denna bokstav är att utveckla effektiva regrasp algoritmer för en-arm och dubbla-arm regrasp och jämför prestanda en-arm och dubbla-arm regrasp genom att köra de två algoritmer tusentals gånger. Vi fokuserar på pick-andplace regrasp, som reorienterar ett objekt från en placering till en annan genom att använda en sekvens av pick-ups och plats-downs. Efter att ha analyserat simuleringsresultaten finner vi att dual-arm regrasp inte nödvändigtvis är bättre än en-arm regrasp: dual-arm regrasp är flexibel. När de två händerna kan ta tag i föremålet med god frigång är dubbelarmsregrasp bättre och har högre framgång än enkelarmsregrasp. När greppet överlappar varandra är dual-arm regrasp dåligt. Utvecklare behöver ta prover med hög densitet för att minska överlappning. Efter resultaten kan utövare välja enarmade eller tvåarmade robotar genom att överväga objektformer och överlappande grepp. Eller så kan de köra våra algoritmer och se de statistiska resultaten innan de fattar beslut.
I REF gjordes jämförelser mellan olika algoritmer för enkelarms- och dubbelarmsregrasp i olika scenarier.
Developing and Comparing Single-Arm and Dual-Arm Regrasp
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}