H f t p : / h w. i rialpes. Fr/sharp/peopldJraichad AbslmcI-En oevirabel coIliswn stanle för ett robotsystem kan definieras som ett tillstånd för vilket, oavsett vilken framtida bana som systemet följer, en kollision med ett hinder så småningom wcnrs. En oundviklig kollisionstillstånd tar in i accuuiit både dynamiken i systemet och hindren, b e d eller flytta. Det viktigaste bidraget i detta dokument är att fastställa och utforska detta nya koncept (och begreppet följeslagare av inevikzbk coIlision hinder). Formella definitioner av de oundvikliga kollisionstillstånden och hindren ges. Egenskaper som är grundläggande för deras karakterisering är establihed. Detta koncept är mycket allmänt och kan han använda både för navigering och rörelseplanering (för sin egen säkerhet bör ett robotsystem aldrig befinna sig i ett oundvikligt kollisionstillstånd!). Intresset för detta koncept illustreras av ett exempel på säker rörelseplanering.
Bidraget från detta dokument är en utvidgning av REF till att omfatta det dynamiska miljöfallet.
Inevitable collision states. A step towards safer robots?
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}