Kompositionsbarriärfunktioner föreslås i detta dokument för att systematiskt komponera flera mål för grupper av mobila robotar. Målen är först kodade som barriärfunktioner och sedan sammansatta med hjälp av AND och OR logiska operatörer. Fördelen med detta tillvägagångssätt är att sammansättningsbarriärfunktioner kan garantera att alla sammansatta mål samtidigt uppfylls. De sammansatta barriärfunktionerna tillämpas på exemplet med att säkerställa kollisionsundvikande och statisk/dynamisk grafanslutning av grupper av mobila robotar. De resulterande kompositsäkerhets- och konnektivitetsbarriärcertifikaten verifieras experimentellt på ett team av fyra mobila robotar.
I REF används sammansättningsbarriärfunktioner för att garantera att sammansatta mål samtidigt uppfylls.
Multi-objective compositions for collision-free connectivity maintenance in teams of mobile robots
{'venue': '2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC)', 'journal': '2016 IEEE 55th Conference on Decision and Control (CDC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering', 'Mathematics']}