Sammanfattning — I detta dokument presenteras ett nytt ramverk för tredimensionell modellbaserad spårning. Grafisk renderingsteknik kombineras med begränsad aktiv konturspårning för att skapa ett robust tråd-ram spårningssystem. Det fungerar i realtid med video bildhastighet (25 Hz) på standard hårdvara. Det är baserat på en intern CAD-modell av objektet som ska spåras och som återges med hjälp av ett binärt utrymme partition träd för att utföra dold linje borttagning. De synliga eggfunktionerna identifieras alltså online vid varje ram och korrespondenser finns i videoflödet. En Lie gruppformalism används för att kasta rörelseberäkningsproblemet i enkla geometriska termer så att spårning blir ett enkelt optimeringsproblem löst med hjälp av iterativ omviktade minst kvadrater. Ett visuellt servosystem konstruerat med detta ramverk presenteras tillsammans med resultat som visar spårarens noggrannhet. Systemet innehåller även onlinekalibrering i realtid av interna kameraparametrar. I dokumentet beskrivs sedan hur detta spårningssystem har utökats för att ge en allmän ram för spårning i komplexa konfigurationer, inklusive användning av flera kameror, spårning av strukturer med ledade komponenter, eller av flera strukturer med begränsningar. Den metod som används för att uppnå detta utnyttjar den enkla geometriska karaktären hos Lögngruppens formalism, vilket gör begränsningarna linjära och homogena. Den angränsande representationen av gruppen används för att omvandla mätningar till gemensamma koordinatramar. Begränsningarna införs sedan med hjälp av Lagrange multiplikatorer. Resultaten från ett antal experiment som utförts med hjälp av detta ramverk presenteras och diskuteras.
Den andra bygger på användningen av en geometrisk modell av objektet och utföra spårning baserad på optiskt flöde REF ).
Real-time visual tracking of complex structures
{'venue': 'IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}