Abstract-The break-away friktionsförhållandet (BF-ratio), som är förhållandet mellan friktionskraften och den normala kraften vid glidning, är viktigt för förutsägelsen av incipient slip och fastställandet av optimala greppkrafter. Konventionellt antas detta förhållande vara konstant och ungefärligt som den statiska friktionskoefficienten. Detta förhållande varierar dock med accelerationshastigheter och krafthastigheter som tillämpas på det greppade objektet och objektmaterialet, vilket leder till svårigheter att bestämma optimala greppkrafter som undviker halk. I det här dokumentet föreslår vi ett nytt tillvägagångssätt som bygger på de interaktiva krafterna för att tillåta en robothand att förutsäga objektsvikt innan det inträffar. Tillvägagångssättet kräver bara att robothanden har en kort haptisk ytutforskning över objektets yta innan den manipuleras. Därefter kan friktionsegenskaperna hos finger-objektkontakten identifieras effektivt, och BFratio kan förutses i realtid för att förutsäga glidförekomst under dynamiska greppförhållanden. Med hjälp av den förutsagda BF-förhållandet som ett glid visas att tröskeln är mer exakt än den statiska/Coulomb friktionskoefficienten. Det framlagda tillvägagångssättet har utvärderats experimentellt på olika objektytor, vilket visar god prestanda i form av förutsägelsenoggrannhet, robusthet och beräkningseffektivitet. Index Terms-Break-away förhållande, haptisk yta prospektering, glid förutsägelse.
I Ref. REF, författarna presenterade ett tillvägagångssätt där Break-Away Friction Ratio användes för att förutsäga glid.
Efficient Break-Away Friction Ratio and Slip Prediction Based on Haptic Surface Exploration
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}