I detta dokument beskriver vi en ny Bayesiansk uppskattningsmetod för samtidig kartläggning och lokalisering för fotgängare baserat på odometri med fotmonterad tröghetssensor. När någon går inom ett begränsat område såsom en byggnad, då även bullriga och drift-bene odometri mätningar kan ge oss information om funktioner som vändningar, dörrar och väggar, som vi kan använda för att bygga en form av en karta över det utforskade området, särskilt när dessa funktioner ses över med tiden. Våra första resultat för vårt nya system som vi kallar "FootSLAM" är mycket förvånande eftersom sann SLAM med stabil relativ positioneringsnoggrannhet på 1-2 meter för fotgängare är verkligen möjligt baserat på tröghetssensorer ensam utan någon tidigare känd byggnad inomhus layout. Dessutom fick 2D-kartorna även för bara 10 minuters promenad konvergera till en god approximation av den verkliga layouten som utgör grunden för framtida automatiserade samarbetskartläggning av byggnader.
FootSLAM REF föreslår en Bayesian uppskattningsmetod som tillämpar fotmonterad tröghetssensorer för att konstruera den interna kartan.
Simultaneous localization and mapping for pedestrians using only foot-mounted inertial sensors
{'venue': None, 'journal': 'Proceedings of the 11th international conference on Ubiquitous computing', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}