Abstract-Vi presenterar en aktiv prospekteringsstrategi som kompletterar Pose SLAM [1] och optimal navigering i Pose SLAM [2]. Metoden utvärderar nyttan av att undersöka och placera återbesök sekvenser och väljer den som minimerar övergripande karta och väg entropier. Tekniken anser att banor av liknande bana längd med marginal utgör osäkerheter. En fördel med den föreslagna strategin när det gäller konkurrerande tillvägagångssätt är att man för att utvärdera informationsvinster över kartan endast behöver beräkna en mycket grov tidigare kartläggning. Dess grovhet är oberoende och äventyrar inte Pose SLAM uppskattning. Dessutom utformas ett omplaneringssystem för att upptäcka betydande förbättringar av lokaliseringen under genomförandet av banan. Metoden testas i simuleringar i en gemensam allmänt tillgänglig datauppsättning som på ett gynnsamt sätt jämför med gränsbaserad prospektering.
Tekniken i REF utvärderar undersökande och placera återbesöksvägar, som väljs baserat på entropi minskning uppskattningar av både kartan och vägen.
Active Pose SLAM
{'venue': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}