Abstract-Grasp kvalitetsmått som analyserar kontakt skiftnyckel utrymme används ofta för att syntetisera och analysera förplanerade grepp. Förplanerade greppmetoder bygger på robustheten hos lagrade lösningar. Att analysera robustheten hos sådana lösningar för stora databaser med förplanerade grepp är en begränsande faktor för tillämpligheten av datadrivna metoder för att greppa. I detta arbete, kommer vi att fokusera på stabiliteten i den allmänt använda grepp skiftnyckel utrymme epsilon kvalitet metrisk över ett stort utbud av poser i simulering. Vi undersöker ett stort antal grepp från Columbia Grasp-databasen för Barrett-handen. Vi finner att i de flesta fall är greppet med den mest robusta kraftstängningen med avseende på att utgöra fel för ett visst objekt inte greppet med högsta epsilonkvalitet. Vi visar att grepp kan omvärderas genom en uppskattning av stabiliteten i deras epsilonkvalitet. Vi finner att de grepp som rankas bäst av denna metod är framgångsrika oftare i fysiska experiment än grepp rankas bäst av epsilons kvalitet.
Senare metoder använder grepp kvalitetsmått för att välja kraften stängning grepp från förplanerade uppsättningar genom att analysera kontakt skiftnyckel utrymme REF.
Pose error robust grasping from contact wrench space metrics
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}