Abstract-I detta papper, vi tar itu med problemet med rörelseinducerad 3D extrinisk kalibrering baserat på olika kombinationer av inter-robot mätningar (dvs avstånd och / eller bär observationer från antingen eller båda av de två robotarna, inspelade över flera steg) och ego-rörelse uppskattningar. I synnerhet fokuserar vi på att lösa minimala problem där den okända 6-gradiga frihetsomvandlingen mellan de två robotarna bestäms utifrån det minsta antal mätningar som krävs för att hitta en diskret uppsättning av, i allmänhet, flera lösningar. För att ta itu med det mycket stora antalet möjliga kombinationer av inter-robot observationer, identifierar vi symmetrier i dessa problem och använder dem för att bevisa att någon av de möjliga extrinsiska robot-till-robot kalibreringsproblem kan lösas baserat på lösningen av endast 14 (bas) minimala problem. Slutligen tar vi fram analytiska lösningar på tre av dessa basproblem och utvärderar deras prestanda genom omfattande simuleringar.
I REF fokuserade vi specifikt på att lösa minimala problem där antalet ekvationer, som tillhandahålls av interrobotmätningarna, motsvarar antalet okända parametrar.
Determining the robot-to-robot 3D relative pose using combinations of range and bearing measurements: 14 minimal problems and closed-form solutions to three of them
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}