I detta dokument presenteras ett tillvägagångssätt för att automatiskt fördela en uppsättning prospekteringsuppgifter mellan en flotta av mobila robotar. Tillvägagångssättet kombinerar en väg-Karta teknik och Markovian beslutsprocesser (MDP). Det aktuella problemet består i att utforska ett område där en rad intressanta punkter kännetecknar de huvudsakliga positioner som robotarna ska besöka. Detta problem framkallar en långsiktig rörelseplanering med en kombinatorisk explosion. Vägkartan gör det möjligt för robotarna att representera sin rumsliga kunskap som en graf över way-points som är sammankopplade med banor. Det kan ändras under prospekteringsuppdraget som kräver att robotarna använder on-line beräkningar. Genom att dela upp Vägkartan i regioner gör en MDP det möjligt för den nuvarande gruppledaren att utvärdera varje robots intresse i varje enskild region. Med hjälp av dessa värden, ledaren kan tilldela prospekteringsuppgifter till robotarna. Övervägande Modul Samordning Beslut Att göra uppgiften ställdon kommunikation Figur 2. Robotarkitekturschemat.
Om en förhandsinformation om området att utforska finns tillgänglig som en första grov karta, kan prospekteringsmålen vara en uppsättning av intressanta punkter som måste besökas för att öka kartdefinitionen REF.
Map Partitioning to Approximate an Exploration Strategy in Mobile Robotics
{'venue': 'Multiagent and Grid Systems', 'journal': 'Multiagent and Grid Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}