Abstract-Vi presenterar en ny strategi för vägplanering för deformerbara linjära (endimensionella) objekt såsom flexibla trådar. Vi introducerar en metod för effektiv beräkning av stabila konfigurationer av en tråd som är föremål för manipulation begränsningar. Dessa konfigurationer motsvarar minimala energikurvor. Genom att begränsa planeraren till minimala energikurvor blir det lättare att utföra en väg. Vår kurvrepresentation är adaptiv i den meningen att antalet parametrar automatiskt varierar med komplexiteten i den underliggande kurvan. Vi introducerar en planerare som beräknar vägar från en minimal energikurva till en annan så att alla mellanliggande kurvor också är minimala energikurvor. Denna planerare kan användas som en kraftfull lokal planerare i en provtagningsbaserad färdplansmetod. Detta gör det möjligt att beräkna en färdplan för hela "formrummet", vilket inte är möjligt med tidigare strategier. Med hjälp av en förenklad modell för hinder, kan vi hitta minimal energi kurvor av fast längd som passerar genom angivna tangenter vid givna styrpunkter. Vårt arbete har tillämpningar inom kabel routing, och rörelseplanering för kirurgisk suturing och ormliknande robotar.
I REF presenteras en banplaneringsalgoritm för DLOs som är föremål för manipulationsbegränsningar.
Path planning for deformable linear objects
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}