Abstract-Vi presenterar en enda bana optimering formulering för leged locomotion som automatiskt bestämmer gångsekvensen, stegtider, fotfäste, svängben rörelser, och sexdimensionell kroppsrörelse över nonflat terräng, utan några ytterligare moduler. Vår fasbaserade parameterisering av fotrörelser och krafter gör det möjligt att optimera över den diskreta gångsekvensen med endast kontinuerliga beslutsvariabler. Systemet representeras med hjälp av en förenklad Centroidal dynamik modell som påverkas av fötternas läge och krafter. Vi tillämpar uttryckligen friktionskon begränsningar, beroende på terrängens form. Den icke-linjära problemlösaren genererar mycket dynamiska rörelseplaner med fullständiga flygfaser för en mängd olika bensystem med godtyckliga morfologier på ett effektivt sätt. Vi validerar genomförbarheten av de genererade planerna i simulering och på den verkliga fyrdubblade roboten ANYmal. Dessutom görs hela lösarprogramvaran TOWR, som användes för att generera dessa rörelser fritt tillgänglig. Index Terms-Legged robotar, rörelse och vägplanering, optimering och optimal kontroll, humanoid och bipedal locomotion.
Upphovsmän till REF presenterade en TO-formulering för leged locomotion som automatiskt genererar referensrörelser utan att kräva någon föregående fotstegsplanering.
Gait and Trajectory Optimization for Legged Systems Through Phase-Based End-Effector Parameterization
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}