Abstrakt. Vi presenterar en ny strategi för struktur från rörelse som integrerar breda baslinje lokala funktioner med spårade funktioner för att snabbt och robust rekonstruera scener från bildsekvenser. Istället för att anta att vi kan skapa och underhålla en konsekvent och driftfri rekonstruerad karta över en godtyckligt lång sekvens, skapar vi istället små, oberoende underkartor som genereras under korta tidsperioder och försöker länka underkartorna tillsammans via erkända funktioner. De spårade funktionerna ger exakta pose uppskattningar ram för att rama in, medan de igenkännbara lokala funktioner stabiliserar uppskattningen över större baslinjer och ger ett sammanhang för att länka delkartor tillsammans. Eftersom varje ram i underkartan infogas, tillämpar vi buntjustering i realtid för att upprätthålla en hög noggrannhet för underkartorna. Nya framsteg i funktionsbaserad objektigenkänning gör det möjligt för oss att effektivt lokalisera och länka nya underkartor till en rekonstruerad karta i ett lokaliserings- och kartsammanhang. Eftersom vårt igenkänningssystem kan fungera effektivt på många fler funktioner än tidigare system, kan vår strategi enkelt skalas till större kartor. Vi ger resultat som visar att exakt struktur och rörelseuppskattningar kan produceras från en handhållen kamera under skakig kamerarörelse.
Engels m.fl. I REF föreslås att lokala funktioner med bred baslinje integreras med de spårade funktionerna för att förbättra SfM. Metoden skapar små och oberoende underkartor över korta tidsperioder och länkar dem samman via funktionsigenkänning.
Integration of Tracked and Recognized Features for Locally and Globally Robust Structure from Motion.
{'venue': 'VISAPP', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}