Sammanfattning av denna webbsida: Maritime Autonomous Surface Ships (MASS) med avancerad styrning, navigering och kontrollkapacitet har fått stor uppmärksamhet under de senaste åren. Segling säkert och effektivt är kritiska krav för autonom kontroll av MASS. MASS använder den information som samlas in av radarn, kameran och det autonoma identifieringssystem (AIS) med vilket det är utrustat. Detta papper undersöker problemet med optimal rörelseplanering för MASS, så att den kan utföra sin segling uppgift tidigt och säkert när den seglar tillsammans med andra konventionella fartyg. Vi utvecklar hastighetshindermodeller för både dynamiska och statiska hinder för att representera den potentiella konfliktfria regionen med andra objekt. En girig intervallbaserad rörelseplaneringsalgoritm föreslås baserat på modellen Velocity obstacle (VO), och vi visar att det giriga tillvägagångssättet kan misslyckas med att undvika kollisioner i de på varandra följande intervallerna. Ett sätt att blockera metriska föreslås för att utvärdera risken för kollision för att förbättra den giriga algoritmen. Sedan, genom att anta konstant hastigheter i de omgivande fartygen, föreslås en ny Dynamic Programmering (DP) metod för att generera den optimala flera intervall rörelseplan för MASS. Dessa föreslagna algoritmer verifieras av omfattande simuleringar, som visar att DP algoritmen ger den lägsta kollisionshastigheten totalt sett och bättre segling effektivitet än de giriga metoder.
En ny metod för dynamisk programmering (DP) föreslogs för att generera den optimala rörelseplanen för flera intervall för en MASS av Geng et al. Hoppa över det.
Motion Plan of Maritime Autonomous Surface Ships by Dynamic Programming for Collision Avoidance and Speed Optimization
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}