3D-rekonstruktion online får nytt intresse på grund av tillgängligheten av konsumentdjupkameror i realtid. Det grundläggande problemet tar levande överlappande djupkartor som ingång och gradvis sammansmälter dessa till en enda 3D-modell. Detta är en utmaning särskilt när realtidsprestanda önskas utan handel kvalitet eller skala. Vi bidrar med ett onlinesystem för stor och finskalig volymrekonstruktion baserad på ett minne och en hastighetseffektiv datastruktur. Vårt system använder ett enkelt rumsligt hashsystem som komprimerar utrymme, och möjliggör åtkomst i realtid och uppdateringar av implicita ytdata, utan behov av en regelbunden eller hierarkisk rutnätsdatastruktur. Ytdata lagras endast tätt där mätningar observeras. Dessutom kan data strömmas effektivt in eller ut ur hash tabellen, vilket möjliggör ytterligare skalbarhet under sensorns rörelse. Vi visar interaktiva rekonstruktioner av en mängd olika scener, som rekonstruerar både finkorniga detaljer och storskaliga miljöer. Vi illustrerar hur alla delar av vår pipeline från djupkarta förbehandling, kamera utgör uppskattning, djupkarta fusion, och yt rendering utförs i realtid på råvarugrafik hårdvara. Vi avslutar med en jämförelse med dagens toppmoderna online-system, som illustrerar förbättrad prestanda och återuppbyggnadskvalitet.
I REF presenteras ett enkelt rumsligt hashsystem för omfattande och finskalig återuppbyggnad.
Real-time 3D reconstruction at scale using voxel hashing
{'venue': 'TOGS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}