I detta dokument tillhandahåller vi en metod för att generera en kontinuum av gränscykler med hjälp av en enda exponentiellt stabil gränscykel designad inom ramen för Hybrid Zero Dynamics. Garantier för dessa gränscyklers existens och stabilitet ges. Vi härleder analytiska begränsningar som säkerställer begränsningen av staten under godtyckliga byten bland en ändlig uppsättning gränscykler som extraheras från kontinuum. Dessa gränscykler används för att ändra varvtalen för en dubbelsidig modell av planar samtidigt som alla modelleringsbegränsningar, såsom mättnadsmoment och friktionskoefficient, uppfylls på ett korrekt sätt. En starkt ansluten riktad graf över tillåtna gränscykelomkopplare är byggd för att erhålla giltiga gränscykelövergångar för hastighetsförändringar inom 0,42-0,81 m/s.
Detta beslut träder i kraft dagen efter det att det har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning. REF använde en exponentiell control Lyapunov funktion (ECLF) för att växla mellan en kontinuum av gränscykler för att generera variabel hastighet gång.
Generation of and switching among limit-cycle bipedal walking gaits
{'venue': '2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC)', 'journal': '2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}