Abstract-This paper ger ett ramverk för att automatiskt generera en hybrid controller som garanterar att roboten kan uppnå sin uppgift när en robotmodell, en klass av tillåtna miljöer, och en hög nivå uppgift eller beteende för roboten tillhandahålls. De önskade uppgiftsspecifikationerna, som uttrycks i ett fragment av linjär temporal logik (LTL), kan fånga komplexa robot beteenden såsom sökning och räddning, täckning och kollision undvikande. Dessutom fångar vårt ramverk uttryckligen sensorspecifikationer som är beroende av den miljö roboten interagerar med, vilket resulterar i ett nytt paradigm för sensorbaserad timlig-logisk rörelseplanering. Eftersom en robot är en del av miljön för en annan robot fångar vårt sensorbaserade ramverk mycket naturligt multirobotspecifikationerna på ett decentraliserat sätt. Vår beräkningsmetod bygger på att först skapa diskreta styrenheter som uppfyller specifika LTL-formler. Om möjligt används den diskreta styrenheten för att styra den sensorbaserade sammansättningen av kontinuerliga styrenheter, vilket resulterar i en hybridstyrenhet som uppfyller kraven på hög nivå men endast om miljön är tillåten. Index Terms-Controller syntes, hybridstyrning, rörelseplanering, sensorbaserad planering, temporal logik.
Kress-Gazit m.fl. REF-studiesyntes av helt autonoma hybridstyrenheter som garanterar en önskad högnivåuppgift med tanke på en klass av tillåtliga miljöer.
Temporal-Logic-Based Reactive Mission and Motion Planning
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}