Abstract-Vi föreslår en semi-direct monocular visuell odometrie algoritm som är exakt, robust och snabbare än nuvarande state-of-the-art metoder. Det semidirekta tillvägagångssättet eliminerar behovet av kostsam funktionsextraktion och robusta matchningstekniker för rörelseuppskattning. Vår algoritm fungerar direkt på pixelintensiteter, vilket resulterar i subpixelprecision vid höga bildhastigheter. En probabilistisk kartläggningsmetod som explicit modellerar avvikande mätningar används för att uppskatta 3D-punkter, vilket resulterar i färre avvikelser och mer tillförlitliga punkter. Exakt och hög bild-hastighet rörelseuppskattning ger ökad robusthet i scener av liten, repetitiv, och högfrekvent struktur. Algoritmen tillämpas på mikro-aerial fordon tillståndsskattning i GPS-förnekade miljöer och körs på 55 ramar per sekund på den inbyggda datorn och på mer än 300 bilder per sekund på en konsument laptop. Vi kallar vår strategi SVO (Semi-direct Visual Odometrie) och släpper vår implementering som öppen källkod programvara.
FAST har nyligen använts i den semi-direkta monokulära visuella odometri REF där FAST funktioner spåras och används för att bygga en karta som används ytterligare för en visuell odometri uppskattning.
SVO: Fast semi-direct monocular visual odometry
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}