Abstract-I detta dokument presenterar vi för första gången en omlokaliseringsmetod för nyckelframe-baserade SLAM som kan hantera allvarliga synförändringar, i frame-rate, i kartor som innehåller tusentals nyckelramar. Eftersom denna metod bygger på lokala funktioner möjliggör den interoperabilitet mellan kameror, vilket gör det möjligt för en kamera att omlokalisera på en karta byggd av en annan kamera. Vi utför också slinga stängning (detektion + korrigering), på nyckelframerat, i slingor som innehåller hundratals nyckelramar. För både omlokalisering och slinga stängning föreslår vi en påse med ord plats igenkännare med ORB-funktioner, som kan känna igen platser som spenderar mindre än 39 ms, inklusive funktionsextraktion, i databaser som innehåller 10K-bilder (utan geometrisk verifiering). Vi utvärderar prestanda av denna igenkännare i fyra olika datauppsättningar, uppnå hög recall och inga falska matchningar, och få bättre resultat än state-of-art på plats erkännande, är en storleksordning snabbare.
Mur-Artal m.fl. REF använder en påse ord med ORB funktioner för både omlokalisering och loop stängning.
Fast relocalisation and loop closing in keyframe-based SLAM
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}