Abstract-This paper tar upp hela område täckning problem av en känd miljö av flera-robotar. Fullständig områdestäckning är problemet med att flytta en end-effector över allt tillgängligt utrymme samtidigt som befintliga hinder undviks. I sådana uppgifter, med hjälp av flera robotar kan öka effektiviteten i området täckning i form av att minimera drifttiden och öka robustheten i ansiktet av robot atttrition. Tyvärr är problemet med att hitta en optimal lösning för ett sådant område täckning problem med flera robotar är känd för att vara NPfullständig. I detta dokument presenterar vi två approximativa heuristiker för att lösa problemet med multirobottäckning. Den första lösning som presenteras är en direkt förlängning av en effektiv enkel robot täckning algoritm, baserat på en exakt cellulär nedbrytning. Den andra algoritmen är en girig strategi som delar upp området i lika regioner och tillämpar en effektiv enrobot täckning algoritm för varje region. Vi presenterar experimentella resultat för två algoritmer. Resultaten visar att våra strategier ger bra täckningsfördelning mellan robotar och minimerar arbetsbelastningen per robot, samtidigt som vi säkerställer fullständig täckning av området. Index Terms-Multiple och distribuerade robotar, banplanering, täckning.
Karapetyan m.fl. REF presenterade två approximativa heuristiker för MCPP i kända miljöer, där sökområdet är uppdelat i lika regioner och exakt cellulär nedbrytningsbaserad täckning användes för att söka i varje region.
Efficient Multi-Robot Coverage of a Known Environment
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}