Abstract-Vi presenterar en algoritm för att effektivt generera kollisionsfria kraftavstängningar för fingerhänder i belamrade miljöer. Att beräkna ett grepp kompliceras av handkonfigurationsutrymmets höga dimension och den höga kostnaden för att validera en kandidat genom kollisionskontroll och provning av kraftavstängning. När ett objekt placeras i en ny scen, använder vi en ny kostnadsfunktion för att fokusera vårt sökande till bra regioner av hand utgör utrymme för en given preshape. Den föreslagna kostnadsfunktionen är snabb att beräkna och inkapslar aspekter av objektet, scenen, och kraften stängning av det därpå följande greppet. Den billiga kandidaten tar tag i som produceras av sökningen valideras sedan. Vi demonstrerar generaliteten av vår strategi genom att testa på 3-fingerad 4DOF Barrett hand och den antropomorfiska 22DOF Shadow hand. Vi föreslår också en förlängning av algoritmen för tvåhänta grepp och visa det på HRP3 händer. Våra resultat visar att kandidaten greppar som genereras av vår algoritm konsekvent har hög sannolikhet för att vara giltig för olika händer, objekt och scener. Slutligen beskriver vi en implementation på en WAM arm med en Barrett Hand.
Berenson och Srinivasa föreslog en metod för att generera kollisionsfria stabila grepp för dexterösa händer i belamrade miljöer REF.
Grasp synthesis in cluttered environments for dexterous hands
{'venue': 'Humanoids 2008 - 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': 'Humanoids 2008 - 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}