Händelsekameror är en lovande kandidat för att möjliggöra siktbaserad styrning med hög hastighet på grund av deras låga sensorlatens och hög tidsupplösning. Men rent händelsebaserad feedback har ännu inte använts för att kontrollera drönare. I detta arbete tas ett första steg mot att genomföra låg latent högbandsbredd kontroll av kvadratorer med hjälp av händelsekameror. I detta dokument behandlas särskilt problemet med endimensionell attitydspårning med hjälp av en plattform med dualcopter som är utrustad med en händelsekamera. Händelsebaserad tillståndsuppskattning består av en modifierad Houghtransformalgoritm kombinerad med ett Kalmanfilter som ger rollvinkeln och vinkelhastigheten hos dualkoptern i förhållande till en horisont som markeras av en svartvit disk. Det uppskattade tillståndet behandlas av en proportionell-derivatativ attityd kontroll lag som beräknar rotor dragkrafter som krävs för att spåra den önskade attityden. Den föreslagna attitydspårningen visar lovande resultat av händelsekameradriven sluten loopkontroll: statsskattaren utför med en uppdateringshastighet på 1 kHz och en latens som är bestämd till 13,8 ms, vilket möjliggör attitydspårning vid hastigheter på över 1600 • /s. En video som visar systemets slutna kretsloppsprestanda finns på https://youtu.be/3nIznSMCMtc
Sedan, Dimitrova m.fl. visade låg latens kontroll av kvadratorer med händelsekamera, möjliggör attitydmätning vid hastigheter över 1600 • /s REF.
Towards Low-Latency High-Bandwidth Control of Quadrotors using Event Cameras
{'venue': 'IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, 2020', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}