Fyrkantiga planar markörer är ett populärt verktyg för snabb, exakt och robust kamera lokalisering, men dess användning är ofta begränsad till en enda markör, eller som mest, till en liten uppsättning av dem som deras relativa pose är känd i förväg. Kartläggning och lokalisering från en stor uppsättning planar markörer är fortfarande ett knappast behandlat problem till förmån för nyckelpunktsbaserade metoder. Även om nyckelpunktsdetektorer inte är robusta för snabb rörelse, stora förändringar i synvinkeln, eller betydande förändringar i utseendet, kan fästpunkter på ett robust sätt detekteras under ett bredare spektrum av förhållanden. I detta dokument föreslås en ny metod för att samtidigt lösa problemen med kartläggning och lokalisering från en uppsättning squared planar markörer. Först skapas en kover av parvis relativ markör poser, från vilken en initial pose graf erhålls. Pose grafen kan innehålla små parvis pose fel, som när de förökas, leder till stora fel. Således distribuerar vi rotations- och översättningsfelet längs grafens bascykler för att få en korrigerad pose-graf. Slutligen utför vi en global pose optimering genom att minimera reprojicering fel planar markörer i alla observerade ramar. Experimenten visar att vår metod fungerar bättre än Structure från rörelse- och visuell SLAM-teknik.
Munoz-Salinas m.fl. REF löste problemen med kartläggning och lokalisering från en uppsättning squared planar markörer.
Mapping and Localization from Planar Markers
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}