I detta dokument föreslår vi en distribuerad version av den ungerska metoden för att lösa det välkända uppdragsproblemet. I samband med multirobottillämpningar beräknar alla robotar gemensamt ett gemensamt uppdrag som optimerar ett givet globalt kriterium (t.ex. det totala avstånd som rests) inom en begränsad uppsättning lokala beräkningar och kommunikationer över ett peer-to-peer-nätverk. Som en motiverande tillämpning, anser vi en klass av multirobot routing problem med "spatiotemporala" begränsningar, dvs. rumsliga mål som kräver service vid särskilda tidpunkter. Som ett sätt att demonstrera den teori som utvecklats i detta dokument, robotarna gemensamt hitta online suboptimala rutter genom att tillämpa en iterativ version av den föreslagna algoritmen i en distribuerad och dynamisk inställning. Som en konkret experimentell testbädd erbjuder vi ett interaktivt "multirobotorkestralt" ramverk, där ett team av robotar samarbetar och spelar ett musikstycke på ett så kallat orkestergolv. Index Terms-Distribuerade algoritmer, multi-robot system, optimal matchning, uppgift allokering.
Chopra m.fl. föreslå en distribuerad version av ungersk metod för att lösa problem uppgift uppdrag, och visa att alla robotar konvergera till en gemensam optimal uppdrag under en synkron implementering REF.
A Distributed Version of the Hungarian Method for Multirobot Assignment
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}