Vi presenterar en ny, icke-inträngande metod för att uppskatta kontaktkrafter under handobjektsinteraktioner som enbart bygger på visuell ingång som tillhandahålls av en enda RGB-D-kamera. Vi betraktar ett manipulerat objekt med kända geometriska och fysiska egenskaper. För det första förlitar vi oss på modellbaserad vi sual tracking för att uppskatta objektets pose tillsammans med handen som manipulerar den genom hela rörelsen. På grund av detta beräknar vi objektets första och andra ordningens kinematik med hjälp av en ny klass av numerisk dif f ereniation operatorer. Den uppskattade kinematiken matas sedan omedelbart in i ett andra ordningens konprogram som returnerar en minimal kraftfördelning som förklarar den observerade rörelsen. Men, människor använder vanligtvis mer krafter än mekaniskt required när manipulera objekt. Därför fullbordar vi vår uppskattningsmetod genom att lära oss dessa överdrivna krafter och deras fördelning bland de fingrar som kommer i kontakt. Vi tillhandahåller en fullständig valideringsanalys av den föreslagna metoden genom att utvärdera den baserat på sanningsdata från ytterligare sensorer som accelerometrar, gyroskop och tryckgivare. Experimentella resultat visar att kraftavkänning från sikt (FSV) verkligen är möjlig.
Med kända geometriska och fysiska egenskaper, Pham et al. REF visade uppskattningen av kontaktkraften i en handobjektsinteraktion. Uppskattningen baserades enbart på den visuella indata som tillhandahålls av en enda RGB-D-kamera.
Towards force sensing from vision: Observing hand-object interactions to infer manipulation forces
{'venue': '2015 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)', 'journal': '2015 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}