Abstract This paper presents a new stereo visual odometrie (VO) framework based on structure from motion, where a robust keypoint tracking and matching is combined with an effective keyframe selection strategy. För att spåra och hitta korrekt funktion korrespondenser införs ett robust system för loop-kedjematchning på två på varandra följande stereopar. Val av nyckelram baseras på andelen funktioner med stora tidsskillnader. Detta kriterium bygger på konstaterandet att felet i den pose uppskattningen sprids från osäkerheten i 3D-punkter högre för avlägsna punkter, som har låg 2D rörelse. Jämförande resultat baserade på tre VO dataset visar att den föreslagna lösningen är anmärkningsvärt effektiv och robust även för mycket långa väglängder.
Fanfani m.fl. REF föreslog en stereo visuell odometri ram baserad på rörelse struktur analys.
Accurate keyframe selection and keypoint tracking for robust visual odometry
{'venue': 'Machine Vision and Applications', 'journal': 'Machine Vision and Applications', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}