Sammanfattning av denna webbsida: I den här artikeln studeras hur en viss klass av fysiska begränsningar kan representeras av en kontinuerlig uppsättning orienteringar och hur denna representation är särskilt lämplig för att representera de begränsningar som orsakas av revoluta och sfäriska leder. Dessutom visas hur detta kan användas för att representera den passiva ledernas frihet. Det viktigaste bidraget från tidningen är att det erkänns att vid samarbetsmanipulering kan den framtagna representationen användas för att visa hur införandet av passiva leder i slutet av en kinematisk kedja ger samma fördelar som funktionell redundans för enskilda manipulatorer. Detta används för att förbättra manipulabilitet och prestanda. I likhet med funktionell redundans är den passiva ledens frihet uppgiftsberoende och typen av passiv led måste väljas med tanke på uppgiften. På grund av denna iakttagelse föreslås i detta dokument att den sista passiva leden skall betraktas som en del av verktyget. Manipulatorn kan då vara en vanlig industriell manipulator med funktionell redundans i specifikationerna för orienteringen av den sista leden. Det visas att genom att införa en passiv led i slutet av manipulatorkedjan bibehålls eller ökas den dynamiska lastkapaciteten medan varje manipulator ges en frihet som motsvarar funktionell redundans. Manipulatorernas arbetsyta ökas också.
Funktionella uppsägningar med hjälp av en passiv sista joint har analyserats i samband med samarbetsmanipulering REF, där den gemensamma anses vara en del av det greppade föremålet ("verktyget"), och fördelarna med denna typ av manipulation visas.
Considering Passive Joints in Cooperative Manipulation as Functional Redundancy
{'venue': None, 'journal': 'IFAC Proceedings Volumes', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}