Abstract-Vid den aktuella tekniken, är smidigheten hos en autonom flygande robot begränsas av sin avkänning pipeline, eftersom den relativt höga latency och låg provtagningsfrekvens begränsar aggressiviteten i de kontrollstrategier som kan genomföras. För att få mer smidiga robotar behöver vi snabbare avkänning av rörledningar. En Dynamic Vision Sensor (DVS) är en mycket annorlunda sensor än en vanlig CMOS-kamera: istället för att tillhandahålla diskreta ramar som en CMOS-kamera är sensorutgången en sekvens av asynkrona tidssampade händelser som vardera beskriver en förändring i den upplevda ljusstyrkan vid en enda pixel. Latens hos sådana sensorer kan mätas i mikrosekunderna, vilket ger den teoretiska möjligheten att skapa en avkänningspipeline vars latens är försumbar jämfört med plattformens dynamik. Men för att använda dessa sensorer måste vi tänka om hur vi tolkar visuell data. I detta dokument presenteras en metod för låg latens pose tracking med hjälp av en DVS och Active Led Markers (ALM), som är lysdioder blinkande vid hög frekvens (>1 KHz). Sensorns tidsupplösning gör det möjligt att skilja mellan olika frekvenser och därmed undvika behovet av databindning. Detta tillvägagångssätt jämförs med traditionell pose tracking baserad på en CMOS-kamera. DVS prestanda påverkas inte av snabb rörelse, till skillnad från CMOS-kameran, som lider av rörelse oskärpa.
En dynamisk visionssensor används för att lokalisera ett obemannade luftfartyg (UAV) genom att detektera lysdioder som blinkar vid en hög frekvens i REF.
Low-latency localization by active LED markers tracking using a dynamic vision sensor
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}