Under suturing uppgifter utförs med minimalt invasiva kirurgiska robotar, konfiguration singulariteter och gemensamma gränser tvingar ofta kirurger att avbryta uppgiften och åter greppa nålen med hjälp av dubbla armar rörelser. Detta ger en ökning av operatörens kognitiva belastning, tid till komplettering och prestandanedbrytning. I detta dokument föreslår vi en haptisk-vägledd gemensam kontrollmetod för att greppa nålen med Da Vinci-robotens Patient Side Manipulator (PSM) för att undvika sådana problem. Vi föreslår en kostnadsfunktion som består av (i) avståndet från robot gemensamma gränser och (ii) uppgiftsorienterad manipulerbarhet längs suturbanan. Genom att utvärdera kostnaden och dess lutning på nålgriparröret kan vi få en optimal greppposition för ledgräns- och singularitetsfria robotrörelser under suturering. Vi beräknar kraften och visar dem genom Master Tool Manipulator (MTM) för att vägleda kirurgen mot det optimala greppet. Som sådan, vårt system hjälper operatören att välja en greppkonfiguration som gör det möjligt för roboten att undvika gemensamma gränser och singularitet under postgrasp suturing rörelser. Vi visar effektiviteten av den föreslagna haptic-styrda gemensamma kontrollmetoden under suturing med hjälp av både simulerade och verkliga experiment. Resultaten visar att vårt tillvägagångssätt avsevärt förbättrar prestandan när det gäller nålsaxning.
Selvaggio m.fl. I REF föreslogs en haptisk styrd delad kontroll för nålgrepp som avsevärt förbättrade nålsprickans prestanda.
Haptic-guided shared control for needle grasping optimization in minimally invasive robotic surgery
{'venue': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}