Manipulatorn med stor redundans är användbar för att realisera flera uppgifter som att manövrera robotarmarna i den begränsade arbetsytan, t.ex. uppgiften att manövrera manipulatorns ändeffekt längs en förspecificerad väg in i ett fönster. Detta papper presenterar en online-teknik baserad på en hållning generation regel för att beräkna en null-rymd gemensam hastighet vektor i en singularityrobust redundans upplösningsmetod. Denna regel tyder på att slutet på varje länk måste spåra en implicit bana som indirekt är resultatet av den begränsning som införts för spårning rörelse av sluteffektorn. En korrekt hållning kan bestämmas genom att successivt optimera en objektiv funktion som integrerar flera kriterier för inriktningen av varje länk från end-effector mot baslänken som den sekundära uppgiften för redundansupplösning, genom att anta att ena änden av länken kläms fast. Kriterierna inkluderar flexibelt hinder undvikande, gemensamma gränser, preferens av hållning i spårning, och koppling av hållning för att uppnå en kompromiss mellan primära och sekundära uppgifter. Dessutom minskar beräkningskravet på hållningen på grund av den sekventiella funktionen för beräkning av länk-för-länk. Simuleringar visar effektiviteten och flexibiliteten hos den föreslagna metoden för att generera lämpliga positioner för kollision undvikande och gemensamma gränser som en singularity-robust nullspace projektion vektor för att manövrera redundanta robotar inom begränsade arbetsutrymmen.
I en annan formulering av REF används kvadraten på minsta avstånd som en objektiv funktion.
On-line multi-criteria based collision-free posture generation of redundant manipulator in constrained workspace
{'venue': 'Robotica', 'journal': 'Robotica', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}