Sammanfattning -I den här artikeln beskriver vi den mekaniska designen, systemintegrationen och den dynamiska vandringen av humanoiden KHR-2 (KAIST Humanoid Robot-2). KHR-2 har totalt 41 DOF, som gör det möjligt att imitera olika människolika rörelser. För att styra alla ledaxlar effektivt används den distribuerade styrarkitekturen, vilket minskar beräkningsbördan på huvudregulatorn, och möjliggör bekvämt system. En servomotorstyrning användes som underkontroll, medan en 3-axlig kraft-/torksensor och en tröghetssensor användes i det sensoriska systemet. Huvudkontrollen på baksidan av KHR-2 kommunicerar med underkontrollanterna i realtid genom CAN-protokollet (Controller Area Network). Windows XP användes som operativsystemet, medan RTX HAL förlängning kommersiell programvara användes för att förverkliga realtid kontroll förmåga i Windows miljö. Vi definierar gångmönstret och beskriver flera online-kontroller i varje steg. Några av de experimentella resultaten av KHR-2 presenteras också.
I REF används servomotorer som underregulatorer som samordnas via CAN-kommunikation (control area network) av en central styrenhet.
System Design and Dynamic Walking of Humanoid Robot KHR-2
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}