Abstract This paper presents a new map coming algoritm and a set of metrics for evaluation the performance of mapping techniques. Inmatningen till den nya kartsammanfogningsalgoritmen är en sekvens av lokala kartor som innehåller funktionspositionerna och den slutliga roboten utgör i en lokal referensram. Utgången är en global karta som innehåller de globala positionerna för alla funktioner men utan några robotposer. Algoritmen bygger på D-SLAM-kartläggningsalgoritmen [1] och använder iterationer för att förbättra uppskattningarna i kartsammanfogningssteget. Så det kallas Iterated D-SLAM Map Joining (I-DMJ). När du går med kartor I-DMJ ignorerar odometri information ansluter på varandra följande kartor. Detta är nyckeln till I-DMJ effektivitet, eftersom det gör både informationsmatrisen exakt gles och storleken på tillståndet vektor begränsas av antalet funktioner. I dokumentet föreslås mätvärden för kvantifiering av prestandan hos olika kartalgoritmer med fokus på att utvärdera deras överensstämmelse, noggrannhet och effektivitet. I-DMJ-algoritmen och ett antal befintliga SLAM-algoritmer utvärderas med hjälp av de föreslagna mätvärdena.
I REF föreslås vissa prestandamått för att jämföra överensstämmelse, noggrannhet och effektivitet hos olika punkt-feature-baserade SLAM-algoritmer.
Iterated DSLAM Map Joining Evaluating its performance in terms of consistency , accuracy and efficiency
{'venue': None, 'journal': 'Autonomous Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}