Sammanfattning av denna webbsida: I detta dokument föreslås en ny metod för mätning av rörelsefält baserat på en 3D-ljusdetektor (LiDAR) för rörelseavkänning för intelligenta förarlösa fordon och aktiva system för undvikande av kollisioner. Till skillnad från flera målspårningsmetoder, som uppskattar rörelsetillståndet hos upptäckta mål, såsom bilar och fotgängare, betraktar rörelsefältet hela scenen som ett rörelsefält där varje litet element har sitt eget rörelsetillstånd. Jämfört med flera målspårning, segmenteringsfel och dataföreningsfel har mycket mindre betydelse i uppskattningen av rörelsefält, vilket gör den mer exakt och robust. I detta dokument presenteras en intakt 3D LiDAR-baserad metod för mätning av rörelsefält, inklusive förbearbetning, en teoretisk ram för problem med mätning av rörelsefält och praktiska lösningar. 3D LiDAR-mätningarna projiceras först till småskaliga polarnät, och därefter, efter databindning och Kalmanfiltrering, beräknas rörelsetillståndet för varje rörligt rutnät. För att minska datortiden föreslås en snabb dataföreningsalgoritm. Dessutom, med tanke på den rumsliga korrelationen av rörelse bland angränsande rutnät, en ny rumslig-smoothing algoritm presenteras också för att optimera rörelsefältet. De experimentella Sensorerna 2014, 14 16673 resultat med hjälp av flera datamängder som fångas i olika städer indikerar att den föreslagna uppskattningen av rörelsefält kan köras i realtid och presterar robust och effektivt.
I den 3D LIDAR-baserade spårningsmetoden genom REF, är segmenteringen steg helt elimineras genom att uppskatta ett rörelsefält av 3D LIDAR-data.
Motion Field Estimation for a Dynamic Scene Using a 3D LiDAR
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Medicine', 'Engineering', 'Computer Science']}