Flera lirar används på mobila fordon för att ge en bred bild för att förbättra prestandan hos perceptionssystem. Men exakt kalibrering av flera lidarer är utmanande eftersom funktionen korrespondenser i avsökningspunkter är glesa för att ge tillräckligt med begränsningar. För att lösa detta problem kräver befintliga metoder fasta kalibreringsmål i scener eller förlitar sig uteslutande på ytterligare sensorer. I detta dokument presenterar vi en ny metod som möjliggör automatisk lidarkalibrering utan dessa begränsningar. Tre linjärt oberoende plana ytor som visas i omgivningen används för att hitta korrespondenser. Två komponenter utvecklas för att säkerställa de extrinsiska parametrar som finns: en sluten lösning för initialisering och en optimizer för förfining genom att minimera en ickelinjär kostnadsfunktion. Simuleringar och experimentella resultat visar exaktheten i vår kalibreringsmetod med rotations- och översättningsfel mindre än 0,05rad respektive 0,1m.
Jiao m.fl. REF använder tre linjärt oberoende plana ytor för att hitta korrespondenser för automatisk LiDAR-kalibrering, men rekvireringen av tre plana ytor är mycket krävande.
A Novel Dual-Lidar Calibration Algorithm Using Planar Surfaces
{'venue': '2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'journal': '2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}