I detta papper är de metriska och topologiska paradigmerna integrerade i ett hybridsystem för både lokalisering och kartbyggnad. En global topologisk karta förbinder lokala metriska kartor, vilket möjliggör en kompakt miljömodell, som inte kräver global metriska överensstämmelse och tillåter både precision och robusthet. Dessutom hanterar metoden slingor i miljön under automatisk kartläggning med hjälp av information från den multimodala topologiska lokaliseringen. Systemet använder en 360° laserskanner för att extrahera hörn och öppningar för topologisk inflygning och linjer för den metriska metoden. Denna hybrid metod har testats i en 50 x 25 m 2 del av institutets byggnad med den helt autonoma roboten Donald Duck. Experiment är av fyra typer: kartor som skapats genom en fullständig utforskning av miljön jämförs med att uppskatta deras kvalitet; testuppdrag genereras slumpmässigt för att utvärdera effektiviteten i tillvägagångssättet för både lokalisering och utlokalisering; den fjärde typen av experiment visar det praktiska i tillvägagångssättet för att stänga slingan.
Tomatis m.fl. REF använder en hierarkisk metod som består av en global topologisk karta med inbyggda lokala metriska kartor som är kopplade till varje topologisk nod.
1. Introduction * Hybrid simultaneous localization and map building: a natural integration of topological and metric
{'venue': 'Robotics Auton. Syst.', 'journal': 'Robotics Auton. Syst.', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}