Abstract-Öppna och navigera genom dörrar är fortfarande ett utmanande problem, särskilt i belamrade miljöer och för fjäderlastade dörrar. Att passera genom dörrar, särskilt fjäderlastade dörrar, kräver att man skapar och bryter kontakter med dörren och hindrar dörren från att stängas när man går igenom. I detta arbete presenterar vi en planeringsram som hanterar icke-fjäder- och fjäderlastade dörrar, i belamrade eller trånga arbetsutrymmen, planerar inflygningen till dörren, skjuter eller drar upp den och passerar igenom. Eftersom problemet är löst i ett kombinerat sökutrymme, ger planeraren en övergripande minst kostnad väg. Planeraren kan sätta in en övergång mellan robot-dörr kontakter när som helst längs planen. Vi använder en kompakt grafbaserad representation av problemet för att hålla planeringstiderna låga. Vi förutberäknar kraftens arbetsyta hos end-effectors för att eliminera kontroller mot gemensamma vridmomentsgränser vid planeringstidpunkten. Vi har validerat vår lösning i både simulerings- och verkliga experiment på PR2-plattformen; roboten kan framgångsrikt öppna en mängd fjäderlastade och icke fjäderlastade dörrar genom att skjuta och dra.
REF inriktar sin uppmärksamhet på både icke-fjäder- och fjäderlastade dörrar.
A single planner for a composite task of approaching, opening and navigating through non-spring and spring-loaded doors
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}