Abslracf-Denna tidning presenterar en randomiserad manipulation planerare för en multifingerad hand genom att byta kontaktlägen. Manipulation planering för ett sådant system bör överväga att ändra kinematiken och dynamiken i systemet enligt kontaktlägen. Vi härleder de villkor som han skulle tillfredsställa i manipulering planering, baed på de kinematiska egenskaperna hos ett manipuleringssystem. Villkoren gör det möjligt för planeraren att tilldela fler kontaktlägen än de som motsvarar den relativa rörelsen hos kontaktpunkter som begränsas av tvångsrävar. Detta gör det följaktligen möjligt att manipulera dextruösa ämnen. Dessutom ger villkoren begränsningar av möjliga kontaktsätt och antalet kontaktpunkter. Inspirerad av randomiserade rörelseplaneringstekniker föreslår vi en ny algoritm för manipulationsplanering för att utforska objektkonfigurationsutrymme, S E ( 3 ), snabbt och enhetligt. Grunden för detta tillvägagångssätt är för byggandet av utforska slumpmässiga träd. Simuleringsexempel för 3D-manipulering genom byte av kontaktlägen presenteras för att verifiera planerarens effektivitet.
Yashima m.fl. Ref föreslog en randomiserad planeringsarkitektur baserad på byte av kontaktlägen.
Randomized manipulation planning for a multi-fingered hand by switching contact modes
{'venue': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'journal': '2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}