I vissa multirobotsystem kan de fysiska begränsningarna hos de enskilda robotarna övervinnas med hjälp av självmontering – det autonoma skapandet av fysiska kopplingar mellan enskilda robotar för att bilda en större sammansatt robotenhet. Befintliga robotsystem som klarar självmontering har dock liten eller ingen kontroll över de självsammansatta enheternas morfologi. Detta begränsar anpassningsförmågan hos sådana system, eftersom robotar kan utföra vissa uppgifter mer effektivt om deras morfologi är specialiserad på uppgiften. I detta dokument utvidgar vi den distribuerade mekanism som presenteras i (Christensen m.fl. I IEEE Robot. Automatik. Mäster. 14(4):18-25, 2007) som gör det möjligt för autonoma mobila robotar att själv montera ihop sig i specifika morfologier. Vi presenterar ett enkelt språk, SWARMORPH-skript, som möjliggör koncisa beskrivningar av de regler som styr den distribuerade morfologi tillväxtprocessen. Lokal visuell kommunikation gör det möjligt för fysiskt anslutna robotar att skicka och ta emot strängar. En sträng kan vara en regelidentifierare som utlöser exekvering av fördefinierad logik för att förlänga en morfologi. Alternativt kan hela skript kommuniceras och därefter utföras på den mottagande roboten. På riktiga självgående robotar som klarar av självmontering visar vi hur specifika morfologier kan konstrueras, hur storleken på en morfologi kan regleras och hur flera morfologier kan monteras. Vi visar också hur överföringen av hela manus ger robotarna möjlighet att delta i bildandet av morfologier som de inte hade någon förkunskaper om.
Christensen m.fl. REF har utvecklat ett språk som kan styra robotisk självmontering.
SWARMORPH-script: a language for arbitrary morphology generation in self-assembling robots
{'venue': 'Swarm Intelligence', 'journal': 'Swarm Intelligence', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}