Abstract-Vi presenterar ett effektivt tillvägagångssätt för att generera vägar för en robotmanipulator som är kollisionsfri och garanterat uppfyller uppgiftsspecifikationer trots att det är osäkert. Vi beskriver först hur man använder Task Space Regions (TSR) för att specificera grepp- och objektplaceringsuppgifter för en manipulator. Vi visar sedan hur man modifierar en uppsättning TSR för en viss uppgift att ta hänsyn till utgör osäkerhet. En viktig fördel med detta tillvägagångssätt är att om osäkerheten är för stor för att utföra en viss uppgift, kan vi snabbt förkasta den uppgiften utan att åberopa en planerare. Om uppgiften inte förkastas kör vi IKBiRRT planeraren, som avlastar utforska robotens C-utrymme med provtagning från TSR:er för att beräkna en väg. Slutligen visar vi flera exempel på en 7-DOF WAM arm planering vägar i en rörig köksmiljö där poserna av alla objekt är osäkra.
Berenson m.fl. REF använde Task Space Regions (TSR) och modifierade dem för att hantera utgör osäkerhet.
Addressing pose uncertainty in manipulation planning using Task Space Regions
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}