Abstract-This paper considers the motion planering problem som uppstår när en tjudrad robot går ner och stiger brant hinder-strewn terräng. Detta arbete är motiverat av den axelbundna robotroboten utformad för att ge tillgång till extrema extraplanetariska terränger. Rörelseplanering för denna typ av rover skiljer sig mycket från traditionella planeringsproblem eftersom tjudergeometrin under hög belastning måste beaktas under planeringsprocessen. Dessutom är det endast tur- och returvägar som gör det möjligt att undvika insnärjning av tjuder som är genomförbara lösningar på problemet. Vi presenterar en algoritm för bunden robot rörelse planering på brant terräng som minskar sannolikheten för att tjudret kommer att snärjas under nedstigning och uppstigning av branta sluttningar. Algoritmen bygger på idén om den kortaste homotopiska tjuderbanan och dess tillhörande hylsa. Vi är ett enkelt exempel för illustrationer. OME av de rikaste potentiella vetenskapliga målen för framtida Mars prospektering uppdrag ligger i terränger som är otillgängliga för state-of-the-art Martian rovers, vilket begränsar vår förmåga att utföra in situ analys av dessa rika möjligheter. Exempel på mål är geologiska flöden på kraterväggar, isavlagringar i djupen på mörka kratrar, berggrundslager i vertikala promontorier och extrem terräng som ligger till grund för metanplymernas källa (se [1, 2] för detaljer). Titan, Europa, Enceladus och Jordens måne erbjuder också utmanande terränger med tillhörande vetenskapliga mål. En ny generation prospekteringsrobotar behövs för att komma åt dessa extrema terränger för att sondera, ta prover och mäta. Nya undersökningar av detta slag skulle kunna ge betydande vetenskapliga belöningar. För att ge tillgång till och provtagning på plats i extrema terränger har Jet Propulsion Laboratory (JPL) och California Institute of Technology samarbetat för att utveckla Axel Rover [1,2]. Den minimalistiska Axel-roboten består av två hjul som är sammankopplade med en central cylindrisk kropp, en hjularm och en aktivt kontrollerad tjuder som passerar genom hjularmen (Fig. 1).................................................................. Castern armen, förutom att styra tjudret, ger en reaktionskraft mot den terräng som behövs för att generera framåt rörelse när du reser på plan mark. Axel är en rapplingsrobot som kan arbeta i extrem terräng med hjälp av en värd ankarplattform. Eftersom Axels kropp fungerar som en vinsch (länken är sårad och lossad runt den centrala kroppen när den roterar i förhållande till hjulen), reduceras värdplattformens krav till ett enkelt fäste. Bilda. 2 beskriver ett hypotetiskt scenario där Axel utplaceras från Mars Science Laboratory [3]. Axel har visat hög rörlighet i en simulerad marsisk miljö med hjälp av både sitt aktivt hanterade tjuder och sina nya grouserhjul. Rover har möjlighet att stiga / ned vertikala klippväggar och klättra över hinder vars höjder är ~70% av dess hjuldiameter [1, 2]. Men ibland förlitar sig Axel på stora tjuderspänningar för att klättra och manövrera [1]. En öppen fråga är hur man självständigt planerar Axels stigande och fallande rörelser
Rörelseplanering för en tjudrad axelrover på brant terräng studerades i REF.
Motion planning on steep terrain for the tethered axel rover
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}