Abstract - Medicinska ingrepp såsom fröimplantation, biopsier och behandlingsinjektioner kräver att man för in en nålspets till en specifik målplats inne i människokroppen. Detta är diff%ult eftersom (1) nålinsättning burkar mjuka vävnader att tränga undan och deformera, och (2) det är ofta svårt eller omöjligt att få exakt bilddata under insättning. W e utvecklar ett sensorlöst planeringssystem för nålinsättning som innehåller numerisk optimering med en mjuk lissne-simulering baserad på en dynamisk FEM-formulering som modellerar eIleets av nålspets och friktionskrafter med hjälp av ett 2D-nät. I detta papper beskriver vi en sensorlös planeringsalgoritm för radioaktiva fröimplantat som beräknar nålinsättningsförskjutningar som kompenserar för vävnadsdeformationer. Vi appIy metoden för fröimplantation under permanent prostata brachyterapi för att minimera utsäde placering fel i simulering utan att förlita sig på realtid avbildning.
I preoperativ planering, Alterovitz et. Detta beslut träder i kraft dagen efter det att det har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning. väljer nålen insättning plats och djup för att kompensera för vävnadsdeformation, med hjälp av en 2D vävnadssimulering och numerisk optimering REF.
Sensorless planning for medical needle insertion procedures
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}