Detta papper undersöker problemet med autonom, inhands grassing-problemet att gå från ett första grepp på ett objekt till ett önskat grepp med hjälp av fingerfärdigheten hos en robots fingrar. Vi föreslår en planerare för detta problem som växlar mellan fingerstyrning och in-grasp-manipulering. Fingerstyrning gör det möjligt för roboten att flytta ett enda finger till en ny kontaktplats på objektet, medan de återstående fingrarna stadigt håller objektet. In-grasp-manipulering flyttar objektet till en ny pose i förhållande till robotens handflata, samtidigt som kontaktplatserna mellan hand och objekt bibehålls. Med tanke på objektets geometri (som en mesh), handens kinematiska struktur, och de initiala och önskade grepp, planerar vi en sekvens av finger gångar och objekt reposing åtgärder för att nå önskat grepp utan att släppa objektet. Vi föreslår ett optimeringsbaserat tillvägagångssätt och rapporterar in-hand regrasting planer för 5 objekt över 5 in-hand regrasp mål vardera. Planerna som vår planerare har skapat är kollisionsfria och garanterar kinematisk genomförbarhet.
I REF presenterades en planerare för autonom in-hand-manipulering med fingerstyrning.
Geometric In-Hand Regrasp Planning: Alternating Optimization of Finger Gaits and In-Grasp Manipulation
{'venue': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}