Abstract-Vi anser att problemet med autonomt uppskatta position och orientering av ett objekt från taktila data. När den initiala osäkerheten är hög är uppskattningen av alla sex parametrarna exakt kostnadskrävande. Vi föreslår ett effektivt Bayesianskt tillvägagångssätt som kan uppskatta alla sex parametrar i både enmodala och multimodala scenarier. Tillvägagångssättet benämns Scaling Series-provtagning eftersom det uppskattar lösningsregionen med hjälp av prover. Den utför sökningen med hjälp av en serie successiva finesser, gradvis skala precisionen från låg till hög. Vårt tillvägagångssätt kan tillämpas på ett brett spektrum av manipulationsuppgifter. Vi visar dess bärbarhet på två applikationer: 1) manipulera en låda och 2) greppa ett dörrhandtag.
Detta beslut träder i kraft dagen efter det att det har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning. uppskattas ställningen av ett objekt från haptisk feedback REF.
Bayesian estimation for autonomous object manipulation based on tactile sensors
{'venue': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'journal': 'Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}