Abstract-The innovative actuation koncept som presenteras i detta dokument gör det möjligt att implementera kraftfulla, enkla, kompakta och lätta senbaserade drivsystem, med hjälp av som ställdon små storlek fm motorer som kännetecknas av hög hastighet och lågt vridmoment. På grund av dess egenskaper är detta manövreringssystem mycket väl lämpat för implementering i högintegrerade robotiska enheter. Den grundläggande arbetsprincipen för detta nya aktiveringssystem införs, och systemets konstituerande ekvationer ges tillsammans med deras experimentella validering. Drivs av nödvändigheten av att styra aktiveringskraften i robothanden, problemet med att spåra en önskad kraftprofil hanteras. För att garantera en hög grad av robusthet mot störningar har en styralgoritm baserad på ett glidrör i andra ordningen först utvärderats med hjälp av simuleringar och sedan validerats genom experiment. De resultat som erhålls med detta enkla och kompakta aktiveringssystem visar dess lämplighet för användning i robotiska enheter såsom robotiska händer.
Mätningen av aktiveringskraften spelar en avgörande roll för kontrollen av detta aktiveringssystem, som rapporteras i REF.
Modeling and Control of the Twisted String Actuation System
{'venue': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'journal': 'IEEE/ASME Transactions on Mechatronics', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}