Abstract-Vi tar itu med övergången genomförbarhet problem, det är frågan om att avgöra om det finns en genomförbar rörelse som förbinder två konfigurationer av en legged robot. För att uppnå detta introducerar vi CROC, en ny metod för att beräkna centroida dynamiksvägar i multikontaktplaneringssammanhang. Vårt tillvägagångssätt är baserat på en konservativ och konvex omformulering av problemet, där vi representerar centrum för massbanan som en Bezier-kurva som består av en enda fri kontrollpunkt som en variabel. Med denna formulering löses övergångsproblemet effektivt med ett linjärt program (LP) med låg dimension. Vi använder denna LP som ett genomförbarhetskriterium, som ingår i en provtagningsbaserad kontaktplanerare, för att effektivt kassera ogenomförbara kontaktplaner. Vi kan därmed producera robusta kontaktsekvenser, sannolikt för att definiera möjliga rörelsesyntesproblem. Vi illustrerar denna applikation på olika multikontaktscenarier med HRP2 och HyQ. Vi visar också att vi kan använda CROC för att beräkna värdefulla initiala gissningar, som används för att varmstarta icke-linjära lösare för rörelsegenereringsmetoder. Denna metod kan också användas för 0 och 1-stegs kapturabilitetsproblem. Källkoden för CROC är tillgänglig under en BSD-2-licens med öppen källkod.
För att öka effektiviteten i kontrollen av dynamisk genomförbarhet föreslår REF en strategi genom att försiktigt omformulera problemet som ett linjärt program.
CROC: Convex Resolution of Centroidal Dynamics Trajectories to Provide a Feasibility Criterion for the Multi Contact Planning Problem
{'venue': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}