Abstract-Navigating i sök-och räddningsmiljöer är utmanande, eftersom en mängd olika terränger måste beaktas. Hybrid driving-stemping locomotion, som vår robot Momaro tillhandahåller, är ett lovande tillvägagångssätt. Likt andra locomotion metoder, innehåller det många grader av frihet erbjuder hög flexibilitet men gör planeringsberäkning dyrt för större miljöer. Vi föreslår en navigationsplaneringsmetod som förenar olika representationsnivåer i en enda planerare. I närheten av roboten, ger det planer med en fin upplösning och en hög robot tillstånd dimensionalitet. Med ökande avstånd från roboten blir planerna grövre och robotens dimensionalitet minskar. Vi kompenserar denna förlust av information genom att berika grövre representationer med ytterligare semantik. Experiment visar att den föreslagna planeraren tillhandahåller planer för stora, utmanande scenarier i rimlig tid.
I REF, Vi har utökat hybrid driving-stepping locomotion planering till tre nivåer av abstraktion.
Planning Hybrid Driving-Stepping Locomotion on Multiple Levels of Abstraction
{'venue': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}