Sammanfattning I denna artikel presenteras en optimal metod för distribuerad kollisionsundvikande bland flera icke-holonomiska robotar i teori och experiment. Icke-holonomisk optimal ömsesidig kollisionsundvikelse (NH-ORCA) bygger på de begrepp som infördes [2], men garanterar ytterligare smidiga och kollisionsfria rörelser under icke-holonomiska begränsningar. Optimala styringångar och begränsningar i hastighetsrymden är formellt härledda för de icke-holonomiska robotarna. De teoretiska resultaten valideras i flera kollisionsförsök med upp till fjorton e-puck-robotar på kollisionskurs. Även i scenarier med mycket trånga situationer, NH-ORCA visade sig vara kollisionsfri för alla tider.
Den senaste tidens framsteg när det gäller distribuerad kollisionsundvikande gav också en optimal metod som garanterar smidiga och kollisionsfria rörelser under icke-holonomiska begränsningar REF.
Optimal Reciprocal Collision Avoidance for Multiple Non-Holonomic Robots
{'venue': 'DARS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}