I detta papper diskuteras en kraftavkänningsmetod med ett inbyggt positionsavkänningssystem för en elektrostatisk visuo-haptic display. Displayen ger passiv haptisk återkoppling på en platt bildskärm, t.ex. LCD, med hjälp av elektrostatisk friktionsmodulering via flera kontaktdynor ordnade på en ytisolerad genomskinlig elektrod. Displayen visade i tidigare studier mätte kuddarnas positioner på ett liknande sätt som ytkapacitiva pekskärmar. Detta papper utökar sensorn så att systemet kan övervaka den elektrostatiska interaktionskraft som ges till kontaktdynorna. Förlängningen realiseras genom att beräkna kapacitansen mellan kontaktdynorna och displayens yta. Papperet undersöker dess grundläggande egenskaper för att visa att kraftuppskattningen är möjlig, oavsett blockets positioner och den tryckkraft som utövas av användarna. Kraftuppskattningskapaciteten används för återkopplingskontroll av interaktionskraften, vilket förbättrar interaktionskraftens noggrannhet. Papperet utökar metoden ytterligare så att systemet kan upptäcka den rörliga riktningen av kontaktdynor. Genom att dela elektroden av en kontaktdyna och jämföra deras kapacitanser, systemet kan upptäcka i vilken riktning användaren försöker flytta paden. En sådan förmåga är effektiv för att lösa problemet med klibbiga väggar, som är känt för att vara ett vanligt problem i passiva haptiska system. Ett pilotförsök visar att det föreslagna systemet avsevärt kan minska den klibbiga väggeffekten.
I den tidigare studien visade författarna att de mekaniska svaren kan kompenseras genom att uppskatta motsvarande gap genom att använda en inbyggd sensor som mäter kapacitansen hos de parade plattorna REF.
Interaction force estimation on a built-in position sensor for an electrostatic visuo-haptic display
{'venue': None, 'journal': 'ROBOMECH Journal', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}