I den här artikeln presenterar vi en simulerad glödgning (SA) baserad algoritm för robotvägplanering. Kärnan i vår SA-motor är baserad på Voronoi-diagram och sammansatt Bezier-kurva för att få den kortaste jämna vägen under givna kinematiska begränsningar. I vår algoritm är ett Voronoi-diagram konstruerat enligt den globala miljön. Den styckevisa linjära vägen i Voronoi-diagrammet som håller sig borta från hindren erhålls genom att utföra Dijkstras kortaste vägalgoritm. Styrpunkterna på referensbanan används för att skapa kontrollvariabler för vår SA-motor. Vår SA-motor uppdaterar sedan kontrollvariablerna för att få den kortaste sammansatta Bezier-kurvan, samtidigt som den uppfyller givna kinematiska begränsningar. Experimentella resultat på två kartor som innehåller skarpa svängar visar effektiviteten hos den föreslagna SA-baserade algoritmen för jämn vägplanering.
REF presenterade en forskningsstudie som skapade robotens väg med hjälp av ett Voronoi-diagram.
Simulated annealing based algorithm for smooth robot path planning with different kinematic constraints
{'venue': "SAC '10", 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}