Testning av autonoma fordon (AV) kräver körning AV miljarder miles av miles under varierande scenarier för att hitta buggar, olyckor och annars olämpligt beteende. Eftersom körning en riktig AV som många miles är för långsam och kostsam, motiverar detta användningen av sofistikerade "världssimulatorer", som presenterar AV: s uppfattning pipeline med realistiska ingång scener, och presentera AV: s kontroll stack med realistiska trafik och fysik som att reagera på. simulatorn är därför en viktig del av varje CAD-verktygskedja för AV-testning. I detta arbete bygger vi en testsele för att köra en godtycklig AV: s kod i en simulerad värld. Vi demonstrerar denna sele genom att använda spelet Grand Theft Auto V (GTA) som världssimulator för AV-test. Nämligen, vår AV-kod, för både perception och kontroll, interagerar i realtid med spelmotorn för att driva vår AV i GTA-världen, och vi söker efter väderförhållanden och AV driftförhållanden som leder till farliga situationer. Detta går utöver det nuvarande toppmoderna där AV testas under idealiska väderförhållanden, och lägger grunden för ett mer omfattande testarbete. Vi föreslår och demonstrerar också nödvändiga analyser för att validera simuleringsresultaten i förhållande till verkligheten. Resultaten av sådana analyser gör det möjligt för konstruktörerna och verifieringsingenjörerna att väga resultaten av simuleringsbaserade tester. Abstrakt. Testning av autonoma fordon (AV) kräver körning AV miljarder miles av miles under varierande scenarier för att hitta buggar, olyckor och annars olämpligt beteende. Eftersom körning en riktig AV som många miles är för långsam och kostsam, motiverar detta användningen av sofistikerade "världssimulatorer", som presenterar AV: s uppfattning pipeline med realistiska ingång scener, och presentera AV: s kontroll stack med realistiska trafik och fysik att reagera på. simulatorn är därför en viktig del av varje CAD-verktygskedja för AV-testning. I detta arbete bygger vi en testsele för att köra en godtycklig AV: s kod i en simulerad värld. Vi demonstrerar denna sele genom att använda spelet Grand Theft Auto V (GTA) som världssimulator för AV-test. Nämligen, vår AV-kod, för både perception och kontroll, interagerar i realtid med spelmotorn för att driva vår AV i GTA-världen, och vi söker efter väderförhållanden och AV driftförhållanden som leder till farliga situationer. Detta går utöver det nuvarande toppmoderna där AV testas under idealiska väderförhållanden, och lägger grunden för ett mer omfattande testarbete. Vi föreslår och demonstrerar också nödvändiga analyser för att validera simuleringsresultaten i förhållande till verkligheten. Resultaten av sådana analyser gör det möjligt för konstruktörerna och verifieringsingenjörerna att väga resultaten av simuleringsbaserade tester.
Abbas m.fl. REF presenterar en testsele för att testa en AV:s perception och kontroll stack i en simulerad miljö och söka efter osäkra scenarier.
Safe At Any Speed: A Simulation-Based Test Harness for Autonomous Vehicles
{'venue': 'CyPhy', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}