Abstract I ett hybrid trådlöst sensornätverk med mobila och statiska noder, som inte har någon tidigare geografisk kunskap, är framgångsrik navigering för mobila robotar en av de största utmaningarna. I detta dokument föreslår vi två nya navigationsalgoritmer för utomhusmiljöer, som gör det möjligt för robotar att färdas från en statisk nod till en annan längs en planerad väg i sensorfältet, nämligen RAC och IMAP-algoritmerna. Med hjälp av detta kan roboten navigera utan hjälp av en karta, GPS eller extra sensormoduler, endast med hjälp av den mottagna signalstyrkan indikering (RSSI) och odometri. Därför har våra algoritmer fördelen att vara kostnadseffektiva. Dessutom presenteras en banplaneringsalgoritm för schemaläggning av mobila robotars färdvägar, som fokuserar på kortare avstånd och robusta vägar för robotar genom att ta hänsyn till RSSI-distansegenskaper. De simuleringar och experiment som utförs med en autonom mobil robot visar effektiviteten hos de föreslagna algoritmerna i en utomhusmiljö.
Dessutom föreslås en navigationsalgoritm vid namn DRAP REF (Distans- och Robustness Aware Path Planning) som använder RSSI-avståndets egenskaper och audiometri för att roboten ska kunna färdas på den kortaste geometriska vägen för att nå målnoden.
Path Planning and Navigation for Mobile Robots in a Hybrid Sensor Network without Prior Location Information
{'venue': None, 'journal': 'International Journal of Advanced Robotic Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}