Abstract-Vi presenterar en beräkningsram för automatisk installation av en robot från en tidslogik specifikation över en uppsättning egenskaper av intresse nöjda i regionerna i en partitionerad miljö. Vi antar att under robotens rörelse i miljön, kan den nuvarande regionen vara exakt bestämd, medan resultatet av en kontrollåtgärd endast kan förutsägas probabilistiskt på grund av sensor- och aktiveringsbuller. Enligt dessa antaganden översätts installationsproblemet till att skapa en kontrollstrategi för en Markovbeslutsprocess (MDP) från en tidslogisk formel. Vi föreslår en algoritm inspirerad av probabilistic Computation Tree Logic (PCTL) modell kontroll för att hitta en kontroll strategi som maximerar sannolikheten för att uppfylla specifikationen. Vi illustrerar vår metod med simulering och experimentella resultat.
I REF sammanställs en kontrollstrategi för att maximera sannolikheten för att uppnå målet givet aktiveringsfel och bullriga mätningar från miljön.
Motion planning and control from temporal logic specifications with probabilistic satisfaction guarantees
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}