De undermåliga fordonen är lämpliga för den långsiktiga utbyggnaden och datainsamlingen i spatiotemporalt varierande marina miljöer. Dessa fordon måste dock uppskatta sina positioner (tillstånd) med inneboende avkänning i sina långsiktiga banor. I tidigare studier har autonoma undervattensfordon ofta använt sikt- och avståndssensorer för autonom statsuppskattning. Inspirerad av den inneboende avkänningen och den ihållande utplaceringen undersöker vi lokaliseringsproblemet (state estimation) för ett billigt och underaktiverat drivfordon som kallas driftdrivare. I detta papper presenterar vi en lokaliseringsmetod för drivaren som använder sig av observationer av en proprioceptiv sensor, d.v.s. kompass. Vi skapar vattenflödesmönstret inom en given region från havsmodellernas förutsägelser, utvecklar en stokastisk rörelsemodell och analyserar det ihållande vattenflödets beteende. Med tanke på en fördelning av den initiala utplaceringen tillstånd av driftaren på ett särskilt djup av vattenpelaren inom regionen och vattenflödet mönster, vår metod finner attraherare och deras övergående grupper på det givna djupet som det ihållande beteendet i vattenflödet. En mest sannolikt lokaliserad bana av driftaren för en sekvens av kompass observationer genereras baserat på det ihållande beteendet hos vattenflödet och dolda Markov modell. Våra simuleringsresultat baserade på data från havsmodellens förutsägelser styrker god prestanda hos vår föreslagna lokaliseringsmetod med en låg felfrekvens av statsuppskattningen i den långsiktiga banan för driftaren. 978-1-5386-4814-8/18/$31.00 ©2018 IEEE
I vårt senaste arbete REF, vi förutspådde den lokaliserade banan för en driftare för en sekvens av kompass observationer under dess spridning i en marin miljö.
An Underactuated Vehicle Localization Method in Marine Environments
{'venue': 'OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston', 'journal': 'OCEANS 2018 MTS/IEEE Charleston', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}