Abstract-Stereo visuell odometri har fått lite undersökning i hög höjd tillämpningar på grund av den allmänt dåliga prestanda stel stereo riggar vid extremt små baslinje-till-djup förhållande. Utan ytterligare avkänning anses den metriska skalan gå förlorad och odometri ses som effektiv endast för monokulära perspektiv. Detta papper presenterar en ny modifiering av stereobaserad visuell odometri som möjliggör exakt, metrisk pose uppskattning från höga höjder, även i närvaro av dålig kalibrering och utan ytterligare sensoringångar. Genom att koppla av (vanligtvis fast) stereon omvandla under buntjustering och minska beroendet av den fasta geometrin för triangulering, metriskt skalad visuell odometri kan erhållas i situationer där hög höjd och strukturell deformation från vibrationer skulle orsaka traditionella algoritmer att misslyckas. Detta uppnås genom användning av en ny begränsad bunt justering rutin och exakt skalad pose initializer. Vi presenterar visuella odometri resultat som visar tekniken på ett kort baslinjestereopar inuti en fast wing UAV som flyger på betydande höjd (-30-100m).
REF slappnar av stereon omvandlar under buntjustering genom att införa en log barriär kostnadsfunktion.
High Altitude Stereo Visual Odometry
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}