I detta papper analyseras uppgiftstilldelning för heterogena luftfordon med hjälp av en garanterad konfliktfri tilldelningsalgoritm, Consensus Based Bundle Algorithm (CBBA). Vi utökar denna nyligen föreslagna algoritm för att hantera två realistiska multi-UAV operativa komplikationer. Vår första utbyggnad står för hinderområden för att skapa kollisionsfria vägar för UAV:er. Vår andra förlängning minskar aktivitetsplanerarens känslighet för sensormätningsbuller och minimerar därmed curningbeteendet i flygvägar. Efter att ha integrerat vår förbättrade CBBA modul med en 3D visualisering och interaktion programvara verktyg, simulerar vi flera flygplan service stationära och rörliga markmål. Preliminära simuleringsresultat visar att konsekventa, konfliktfria multi-UAV-uppdrag kan beräknas på några sekunder. Den förbättrade CBBA visar följaktligen en betydande potential för realtidsprestanda i stressmiljöer.
Bertuccelli, Luca F. et al. REF föreslår en förlängning till konfliktfri tilldelningsalgoritm Consensus Based Bundle Algorithm (CBBA).
Real-time Multi-UAV Task Assignment in Dynamic and Uncertain Environments
{'venue': 'AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference', 'journal': 'AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}