Abstract-Vi föreslår en planeringsmetod för grepp i belamrade miljöer, en metod där roboten kan få samtidig kontakt med flera objekt. Med denna metod sträcker sig roboten efter och tar tag i målet samtidigt som den kontaktar och flyttar åt sidan objekt för att rensa en önskad väg. Vi använder en fysikbaserad analys av tryck för att beräkna varje objekts rörelse i scenen som svar på en uppsättning möjliga robotrörelser. Vår metod möjliggör flera robotobjekt interaktioner, interaktioner som kan förhandsberäknas och cachad. Men vår metod undviker objekt-objekt-interaktioner för att göra problemet beräkningsbart. Genom tester på stora uppsättningar simulerade scener, visar vi att vår planerare producerar mer framgångsrika grepp i mer komplexa scener än versioner som undviker interaktion med omgivande skräp. Vi validerar vår metod på en riktig robot, en PR2 och visar att den exakt förutsäger resultatet av ett grepp. Vi visar också att vår strategi, tillsammans med toppmoderna verktyg för objektigenkänning, är tillämplig i verkliga scener som är mycket belamrade och begränsade.
Dogar m.fl. I REF föreslogs en ram för push-grasting i rörmokeri, där ett grepp tillvägagångssätt bana planeras genom att hålla koll på rörliga objekt i miljön.
Physics-based grasp planning through clutter
{'venue': 'In RSS', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}