Abstract-I denna uppsats beskriver vi en algoritm, baserad på den välkända Unscented Quaternion Estimator, för att uppskatta yttre krafter och vridmoment som verkar på en fyrhjuling. Denna formulering använder en icke-linjär modell för kvadrotordynamiken, naturligt införlivar process- och mätbuller, kräver bara ett fåtal parametrar för att ställas in manuellt, och använder singularity-fri enhet quaternions för att representera attityd. Vi visar i simulering att den föreslagna algoritmen kan överträffa befintliga metoder. Vi lyfter sedan fram hur vårt tillvägagångssätt kan användas för att generera kraft- och vridmomentprofiler från experimentella data, och hur denna information senare kan användas för styrningsdesign. Slutligen visar vi hur de resulterande regulatorerna gör det möjligt för en fyrhjuling att stanna kvar i vindfältet hos en rörlig fläkt.
Ett ocentrerat Kalman-filter har presenterats för att uppskatta yttre kraft och vridmoment för kvadratorer REF.
Unscented external force and torque estimation for quadrotors
{'venue': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'journal': '2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}