Vi överväger problemet med att planera en kollisionsfri väg för en högdimensionell robot. Speciellt föreslår vi ett planeringsramverk där en rörelseplaneringsalgoritm kan få vägledning från en användare. I motsats till befintliga tillvägagångssätt föreslår vi att man söker användarvägledning endast när planeraren identifierar att den upphör att göra betydande framsteg mot målet. Användarhandledning ges i form av en mellanliggande konfiguration som i sin tur används för att förvanska planeraren för att gå igenomq. Vi demonstrerar vår strategi för det fall där planeringsalgoritmen är multi-heuristisk A* (MHA*) och roboten är en 34-DOF humanoid. Vi visar att med hjälp av denna allmänna strategi gör det möjligt att beräkna starkt avgränsade stigar som att klättra trappor med lite domänkunskap. Utan vårt tillvägagångssätt krävs det noggrant utformade domänberoende heuristiker för att lösa sådana problem.
För detta problem, Islam et al. I Ref föreslogs en metod för att söka användarvägledning när planeraren identifierar att den upphör att göra betydande framsteg mot målet.
Online, interactive user guidance for high-dimensional, constrained motion planning
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}