Abstract-Vi anser delvis observerbara Markov beslutsprocesser (POMDP), som är en standardram för robotik applikationer för modell osäkerheter som finns i den verkliga världen, med tidslogiska specifikationer. Alla tidslogiska specifikationer i tidsmässig linjär logik (LTL) kan uttryckas som paritetsmål. Vi studerar det kvalitativa analysproblemet för POMDPs med paritetsmål som frågar om det finns en controller (policy) för att säkerställa att målet håller med sannolikhet 1 (nästan säkert). Även om den kvalitativa analysen av POMDP:er med paritetsmål är obeslutsam, visar de senaste resultaten att problemet är fullständigt när det är begränsat till finit-minnespolitik. Även om problemet är oåtkomligt i teorin, presenterar vi ett praktiskt tillvägagångssätt för att lösa problemet med kvalitativ analys. Vi designade flera heuristiker för att hantera den exponentiella komplexiteten och har använt vår implementering på ett antal välkända POMDP-exempel för robottillämpningar. Våra resultat ger det första praktiska tillvägagångssättet för att lösa den kvalitativa analysen av robotrörelseplanering med LTL-egenskaper i närvaro av osäkerhet.
När det gäller kvalitativ analys presenterar REF en metod för kontroll och syntes av POMDP mot LTL-egenskaper när den begränsar sig till finita-minnesstrategier.
Qualitative analysis of POMDPs with temporal logic specifications for robotics applications
{'venue': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}