Abstract-Skid-styrda mobila robotar har i stor utsträckning använts för terrängutforskning och navigering. I detta papper presenterar vi en adaptiv bana styrdesign för en sladdtrad hjuldriven mobil robot. Kinematiska och dynamiska modellering av roboten presenteras först. En pseudostatisk friktionsmodell används för att fånga upp samspelet mellan hjulen och marken. En adaptiv styralgoritm är utformad för att samtidigt uppskatta informationen om kontaktfriktion mellan hjul och mark och styra den mobila roboten för att följa en önskad bana. En Lyapunovbaserad konvergensanalys av styrenheten och uppskattningen av friktionsmodellparametern presenteras. Simuleringar och preliminära experimentella resultat baserade på en fyrhjulig robotprototyp visas för effektiviteten och effektiviteten hos det föreslagna modellerings- och kontrollsystemet.
En linjär approximation av pseudostatisk friktion modell föreslås för att fånga friktionskrafter genom en enhetlig formulering REF.
Adaptive Trajectory Tracking Control of Skid-Steered Mobile Robots
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}