Abstract This paper explores the impact that sevärdhet parametriization has in the performance of monocular, EKFbased, 6-DOF simultane localization and mapping (SLAM) in the context of undelayed landmärke initialization. Oförsenad initiering i monokulära SLAM utmanar EKF på grund av kombinationen av icke-linjäritet med den stora osäkerhet som förknippas med de omätta frihetsgraderna. I EKF-sammanhanget är målet med en bra landmärkesparametrisering att förbättra modellens linearitet så mycket Detta arbete jämför resultaten från åtta olika landmärkesparametriseringar: tre för poäng och fem för raka linjer. Den lyfter fram och rättfärdigar nycklarna för tillfredsställande drift: användningen av parametrar som står i proportion till omvänt avstånd och landmärkesankring. Ett enhetligt EKF-SLAM-ramverk är formulerat som ett riktmärke för punkter och linjer som är oberoende av den parametrisering som används. Papperet definierar också ett generaliserat linearitetsindex som lämpar sig för EKF, och använder det för att beräkna och jämföra linearitetsgraderna för varje parametrisering. Slutligen är alla åtta parametriseringar benchmarking med användning av analytiska verktyg (linearitetsindex) och statistiska verktyg (baserat på Monte Carlo fel- och konsekvensanalyser), med simuleringar och verkliga bilddata, med hjälp av standarden och robocentriska EKF-SLAM formuleringar.
Observera att flera parametriseringar för att kombinera punkter och linjer användes i EKF-SLAM REF.
Impact of Landmark Parametrization on Monocular EKF-SLAM with Points and Lines
{'venue': 'International Journal of Computer Vision', 'journal': 'International Journal of Computer Vision', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}