Abstract-This paper beskriver hur decentraliserad kontrollteori kan användas för att analysera kontrollen av flera kooperativa robotfordon. Samarbetsmodeller diskuteras och relaterar till input/output-tillgänglighet, strukturell observerbarhet och kontrollbarhet för hela systemet. Medan decentraliserad kontrollforskning tidigare har koncentrerats på att använda decentraliserade styrenheter för att dela upp komplexa fysiskt sammankopplade system, använder detta arbete decentraliserade metoder för att ansluta annars oberoende icke-rörande robotfordon så att de beter sig på ett stabilt, samordnat sätt. En vektor Liapunov metod används för att bevisa stabiliteten av två exempel: den kontrollerade rörelsen av flera fordon längs en linje och den kontrollerade rörelsen av flera fordon i formation. Dessutom presenteras tre tillämpningar av denna teori: kontrollera en formation, vakta en omkrets, och omringa en anläggning.
REF utgör en lösning för flera robotfordons rörelseplanering i form av klassisk kontrollteori (arbetet ägnas åt förutsägelse av in- och utgångstillgänglighet, strukturell observerbarhet och kontrollbarhet för multiagentsystemet).
Decentralized control of cooperative robotic vehicles: theory and application
{'venue': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'journal': 'IEEE Trans. Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}