Abstract-Metoder för förvärv och underhåll av en miljömodell är centrala för en bred klass av mobilitets- och navigeringsproblem. I detta syfte har olika metriska, topologiska eller hybrida modeller föreslagits. På grund av den senaste tidens framsteg i att känna igen och känna igen, har förvärv av semantiska modeller av miljön fått ökat intresse för samhället. I detta arbete kommer vi att visa en förmåga att använda svaga semantiska modeller av miljön för att inducera olika topologiska modeller, fånga den rumsliga semantik i miljön på olika nivåer. I det första steget av modellförvärvet föreslår vi att man beräknar semantisk layout av gatuscenerna genom att känna igen och segmentera byggnader, vägar, himmel, bilar och träd. Med tanke på sådan semantisk layout föreslår vi en informativ funktion som karakteriserar layouten och utbildar en klassiator att känna igen gatukorsningar i utmanande urbana stadsscener. Vi visar också hur bevis för olika semantiska begrepp kan framkalla användbar topologisk representation av miljön, vilket kan underlätta navigering och lokalisering. För att demonstrera tillvägagångssättet utför vi experiment på en utmanande datauppsättning av allsidiga innerstadsvyer och rapporterar prestandan för både semantisk segmentering och korsningsklassificering. Problemet med robotlokalisering och robotkartläggning utgör en av de grundläggande funktionerna hos autonoma robotsystem och har väckt stor uppmärksamhet i samhället. Det har föreslagits ett stort antal kartor som sträcker sig från metriska, topologiska och hybrida kartor. Många framsteg har gjorts i den samtidiga Localization och Mapping (SLAM) metoden för förvärv av metriska modeller med en enda referensram. De topologiska modellerna representerar miljöer som grafer och skiljer sig åt i hur noderna och anslutningar mellan dem definieras [17], [4], [16]. Ett exempel på ett topologiskt förvärv av en onlinemodell genom platsigenkänning togs upp [5] och var avgörande för att lösa problemet med att upptäcka slingor. Trots framstegen med att få olika typer av representationer av miljön undersöktes kopplingarna mellan olika typer av modeller i mer begränsade miljöer. Exempel på hybridmetriska och topologiska kartor har införts i inomhusmiljöer, där topologi inducerades av Voronoi tessellation av beläggningskartan eller polygonal modell av miljön [1], [4]. Ett stort antal metoder för topologisk kartläggning, även om de ger en diskret representation av miljön, fokuserar vanligtvis på representationen som skulle maximera detektionen av slingor [5] eller placera igenkänningsuppgifter [18] utan hänsyn till hur väl topologin fångar miljöns rumsliga layout.
Nyligen har Singh och Kosecka REF föreslagit en semantisk modell för stadsscenigenkänning segmentering byggnader, väg, himmel, bilar och träd.
Acquiring semantics induced topology in urban environments
{'venue': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}