Abstract-Nonlinear observatör design för system vars state-space utvecklas på Lie grupper beaktas. Den föreslagna metoden liknar tidigare utvecklade icke-linjära observatörer genom att den innebär att man sprider statsuppskattningen med hjälp av en processmodell och korrigerar den förökade statsuppskattningen med hjälp av en innovationsterm på tangentutrymmet för Lie-gruppen. I den föreslagna metoden är innovationsbegreppet konstruerat genom att passera lutningen av en invariant kostnadsfunktion, löst i en bas av tangentutrymmet, genom ett linjärt tidsinvariant system. Införandet av det linjära systemet fullbordar utbyggnaden av linjära kompletterande filter till icke-linjära Lie gruppobservatörer genom att tillåta filtrering i högre ordning. I praktiken möjliggör den föreslagna metoden större frihet i konstruktionen och, med ett lämpligt urval av det linjära filtret, förmågan att filtrera bias och buller över specifika bandbredder. En störningsobservatör som står för konstanta och harmoniska störningar i grupphastighetsmätningar beaktas också. Lokal asymptotisk stabilitet kring önskad jämviktspunkt visas. Ett numeriskt exempel som visar observatörens önskvärda egenskaper presenteras i samband med pose estimering.
Zlotnik och Forbes REF främjade en tillståndsuppskattning av lutningen av en invariant kostnadsfunktion baserat på tangentutrymmet för en Lie-grupp.
Higher Order Nonlinear Complementary Filtering on Lie Groups
{'venue': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'journal': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}