Detta dokument tar upp problemet med att planera vägar för ett elastiskt objekt från en initial till en slutlig konfiguration i en statisk miljö. Det antas att objektet manipuleras av två ställdon och att det inte vid något tillfälle rör hindren i sin omgivning. Objektet kan behöva deformeras för att uppnå en kollisionsfri bana från den ursprungliga till den slutliga konfigurationen. Alla nödvändiga deformationer beräknas automatiskt av planeraren enligt principerna för elasticitetsteori från mekanik. Det problem som behandlas i detta dokument skiljer sig avsevärt från problemet med att planera för ett stelt eller artikulerat föremål. I den första delen av tidningen pekar författarna på dessa skillnader och lyfter fram orsakerna till att planeringen av elastiska föremål är en mycket svår uppgift. Författarna presenterar sedan en randomiserad algoritm för beräkning av kollisionsfria vägar för elastiska föremål under de ovan nämnda begränsningarna av manipulation. Tidningen innehåller ett antal experimentella resultat. Arbetet motiveras av behovet av att beakta objektens fysiska egenskaper vid planering och har tillämpningar i industriella problem, i underhållsstudier, i virtuella verklighetsmiljöer och i medicinsk kirurgisk miljö.
En kollisionsfri vägplanerare utvecklades i REF med hjälp av en randomiserad algoritm.
Planning Paths for Elastic Objects under Manipulation Constraints
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}