Vid arbete med en robot i form av objektmanipulering är den väsentliga informationen relativ position mellan robotens verktygspunkt (TCP) och objektet av intresse. I detta dokument föreslås en metod för ram relativ deplacement och beskriver en fungerande multiagent robotprogram som kan användas för spårning, verktyg eller hantering med användning av stereoseende i ostrukturerad laboratoriemiljö. Robotsystemet består av två Fanuc robot armar, av vilka en bär ett stereoseende kamerasystem och den andra som vägleds i förhållande till objekt av intresse. Den senare roboten har en markör som används för navigering mellan roboten och objektet av intresse. Bildbehandling, markördetektering, 3-D-koordinater extraktion, koordinatsystemomvandlingar, offsetkoordinater beräkning och kommunikation hanteras med hjälp av c++ multitrådprogram och TCP/IP-protokoll.
Š uligoj m.fl. REF presenterar ett fungerande multiagentrobotprogram med stereoseende i laboratoriemiljö.
Object Tracking with a Multiagent Robot System and a Stereo Vision Camera
{'venue': None, 'journal': 'Procedia Engineering', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}