Felutbredning i den euklideiska rörelsegruppen uppstår på ett antal områden såsom i döda beräkningsfel i mobil robotnavigering och ledfel som ackumuleras från basen till den distala änden av kinematiska kedjor såsom manipulatorer och biologiska makromolekyler. Vi hanterar felutbredning i stela kroppar på ett koordinatfritt sätt. I detta dokument visar vi hur fel som sprids genom konvolution om den euklideiska rörelsegruppen, SE132, kan approximeras till andra ordningen med hjälp av teorin om Lie algebras och Lie-grupper. Vi visar sedan hur fel som är små (men inte så små att linjärisering är giltig) kan förökas genom en rekursiv formel härledd. Denna formel tar hänsyn till fel i andra ordningen, medan tidigare ansträngningar endast beaktade fallet i första ordningen. Vår formulering är icke-parametrisk i den meningen att det kommer att fungera för sannolikhet densitet funktioner av någon form (inte bara Gaussians). Numeriska tester visar exaktheten av denna andra ordningen teori i samband med en manipulator arm och en flexibel nål med avfasning spets. KEY ORD-rekursiv felutbredning, Euclidean grupp, rumslig osäkerhet.
För att fånga effekten av stora gemensamma fel på fel covariance författare i REF presenterade en andra ordning teori om felförökning.
Nonparametric Second-order Theory of Error Propagation on Motion Groups
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}