Det största problemet med gående dödräkning (PDR) med endast en kroppsbunden tröghetsmätningsenhet är ansamling av kursfel. Rubriken för magnetometrar i inomhusbyggnader är i allmänhet inte tillförlitlig och används därför vanligtvis inte. Nyligen föreslogs en ny metod som kallas heuristisk drifteliminering (HDE) som minimerar kursfelet vid navigering i byggnader. Den förutsätter att majoriteten av byggnaderna har sina korridorer parallella med varandra, eller att de skär i rätvinkliga vinklar, och följaktligen för det mesta går personen längs en rak väg med en rubrik som begränsas till en av de fyra möjliga riktningarna. I den här artikeln studerar vi hur HDE-baserade metoder fungerar i komplexa byggnader, dvs. med banor också orienterade på 45, långa böjda korridorer, och breda områden där icke-orienterad rörelse är möjligt. Vi förklarar hur prestandan hos den ursprungliga HDE-metoden kan försämras i komplexa byggnader, och även hur allvarliga fel kan förekomma i fall av falska matchningar med byggnadens dominerande riktningar. Även om magnetisk kompass inomhus har ett kaotiskt beteende, analyserar vi i den här artikeln stora datauppsättningar för att studera den potentiella användningen att magnetisk kompassering måste uppskatta den absoluta girvinkeln hos en gående person. Förutom denna analys föreslår denna artikel också en förbättrad HDE-metod som kallas Magnetiskt assisterad förbättrad heuristisk drifteliminering (MiHDE), som implementeras över ett PDR-ramverk som använder fotmonterad tröghetsnavigering med ett utökat Kalmanfilter (EKF). EKF matas med det MiHDE-uppskattade orienteringsfelet, gyro-korrigeringar samt förtroendet för dessa korrigeringar. Vi utvärderade experimentellt prestandan hos den föreslagna MiHDE-baserade PDR-metoden och jämförde den med den ursprungliga HDE-implementationen. Resultaten visar att båda metoderna fungerar mycket bra i idealiska ortogonala trånga korridorbyggnader, och MiHDE överträffar HDE för icke-ideala banor (t.ex. svängda vägar) och gör den robust mot potentiella falska dominerande riktningsmatchningar.
I REF användes en förbättrad heuristisk drifteliminering med magnetiskt assisterade dominerande rubriker för att minska riktningsdriften.
Improved heuristic drift elimination with magnetically-aided dominant directions MiHDE for pedestrian navigation in complex buildings
{'venue': 'J. Location Based Services', 'journal': 'J. Location Based Services', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}