Detta dokument ger en ny observatörsdesignmetod för invarianta system vars tillstånd utvecklas på en Lie-grupp med utgångar i en samling av relaterade homogena utrymmen och där mätningen av systeminmatningen korrumperas av en okänd konstant skevhet. Det viktigaste bidraget i dokumentet är att studera problemet med kombinerad bedömning av tillstånd och input bias estimering i den allmänna inställningen av Lögngrupper, en fråga för vilken det för närvarande endast finns fallstudier av specifika Lögngrupper. Vi visar att varje kandidatobservatör (med samma rymddimension som det observerade systemet) resulterar i icke-autonom feldynamik, utom i det triviala fallet där Lie-gruppen är Abelian. Detta utesluter tillämpningen av de standardmetoder för icke-linjär observationsdesign som finns i litteraturen och leder oss att föreslå en ny designmetodik baserad på att använda invarianta kostnadsfunktioner och allmänna vinstkartläggningar. Vi tillhandahåller en rigorös och allmän stabilitetsanalys för det fall där den underliggande Lie-gruppen tillåter en trogen matrisrepresentation. Vi visar vår teori i exemplet med stel kropp utgör uppskattning och visar att det föreslagna tillvägagångssättet förenar två konkurrerande pose-observatörer som publicerats i tidigare litteratur.
Slutligen behandlas observerbarhetsproblemet för system, där mätningen av systeminmatningen korrumperas av en okänd konstant partiskhet, i REF.
Observers for invariant systems on Lie groups with biased input measurements and homogeneous outputs
{'venue': 'Automatica 55 (2015) 19-26', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}