Abstract-Nows, robotar interagerar oftare med en dynamisk miljö utanför begränsade tillverkningsanläggningar och i nära närhet till människor. Säkerheten i rörelse och undvikande av hinder är därför viktiga säkerhetsdetaljer för sådana robotar. Vi studerar formellt två säkerhetsegenskaper för att undvika både stationära och rörliga hinder: (i) passiv säkerhet, som säkerställer att inga kollisioner kan ske medan roboten rör sig, och (ii) den starkare passiva användarvänliga säkerhet där roboten ytterligare upprätthåller tillräckligt manöveravstånd för hinder för att undvika kollision också. Vi använder hybridsystemmodeller och formella verifieringstekniker som beskriver och formellt verifierar robotens diskreta styrbeslut tillsammans med dess kontinuerliga, fysiska rörelse. Dessutom bevisar vi formellt att säkerheten fortfarande kan garanteras trots plats- och ställdonsosäkerhet.
Teoremprovningstekniker används i REF för att fastställa två säkerhetsegenskaper hos den dynamiska fönsteralgoritmen för kollisionsundvikande: passiv säkerhet och passiv, vänlig säkerhet, som båda gäller för stationära och rörliga hinder.
On Provably Safe Obstacle Avoidance for Autonomous Robotic Ground Vehicles
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}