Abstract-This paper kombinerar grepp analys och manipulation planering tekniker för att utföra snabb grepp planering i komplexa scener. I mycket tidigare arbete med att gripa tag antas det föremål som fångas vara det enda objektet i miljön. Därför fungerar de greppkvalitetsmått och greppstrategier som utvecklats inte bra när objektet är nära hinder och många bra grepp är ogenomförbara. Vi introducerar ett ramverk för att hitta giltiga grepp i belamrade miljöer som kombinerar ett greppkvalitetsmått för objektet med information om den lokala miljön runt objektet och information om robotens kinematik. Vi kodar dessa faktorer i en grepp-scoring funktion som vi använder för att rangordna en förutbestämd uppsättning grepp i termer av deras lämplighet för en given scen. Vi visar att denna rankning är nödvändig för ett effektivt urval och presenterar experiment i simulering och på HRP2-roboten.
Berenson m.fl. I REF föreslogs en metod för att ta tag i ett målobjekt i miljön där det finns hinder runt föremålet.
Grasp planning in complex scenes
{'venue': '2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}