Vi presenterar den visionsbaserade uppskattningen och kontrollen av ett fyrhjulsfordon med hjälp av en enda kamera i förhållande till ett nytt mål som innefattar användning av moirémönster. Målet är att uppnå den sexgradiga frihetsuppskattning som är nödvändig för drift av fordon i närheten av andra farkoster och landningsplattformar. Ett mål innehåller markörer för att bestämma dess relativa orientering och lokalisera två uppsättningar av ortogonala moiré mönster vid två olika frekvenser. En kamera monteras på fordonet med målet i siktfältet. En algoritm bearbetar bilderna, extraherar kamerans attityd och positionsinformation i förhållande till målet med geometri och fyra enpunkts diskreta Fourier transformerar moirémönstren. Positions- och giruppskattningar med tillhörande kontrolltekniker har genomförts på en fjärrstyrd fyrhjuling. De flygtester som genomförts bevisar systemets genomförbarhet som ett alternativ för exakt relativ navigering för verksamhet inomhus och utomhus.
Till exempel Tournier et al. REF använde kända mönster (Moire-mönster) klistrade i miljön för att uppskatta attityden och positionen hos fyrhjulsfordon.
Estimation and Control of a Quadrotor Vehicle Using Monocular Vision and Moiré Patterns
{'venue': 'ICRA', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Geography']}