En begränsad A*-strategi för optimal vägplanering för ett obemannade ytfordon i en havsmiljö som innehåller dynamiska hinder och havsströmmar. Effektiv vägplanering är en viktig fråga för navigering av moderna obemannade ytfordon som kännetecknas av en komplex driftsmiljö med dynamiska hinder med en rumsligt variabel havsström. I det aktuella arbetet utforskas en A*-strategi med ett USV inneslutet av en cirkulär gräns som en säkerhetsavståndsbegränsning på generering av optimala waypoints för att lösa problemet med rörelseplanering för ett USV som rör sig i en havsmiljö. Till skillnad från det befintliga arbetet med USV-navigering med hjälp av grafbaserade metoder, utvidgar denna studie genomförandet av den föreslagna A*-metoden i en miljö belamrad med statiska och rörliga hinder och olika aktuella intensiteter. I studien undersöks också effekten av motvinds- och medvindsströmmar som rör sig medurs respektive motsols av olika intensiteter på optimala waypoints i en delvis dynamisk miljö. Den föreslagna metodens prestanda verifieras i simuleringar för olika miljöförhållanden. Den föreslagna metodens effektivitet mäts med hjälp av två parametrar, nämligen väglängd och beräkningstid som beaktas i andra forskningsprojekt. Resultaten visar att det föreslagna tillvägagångssättet är effektivt för den globala planläggningen av USV.
I referensreferensreferensdokumentet, är ett rörligt hinder modellerat som en elliptisk domän, enligt rekommendationerna från Internationella sjöfartsorganisationen (IMO), och ett komplext system baserat på vägplanering med en begränsad A*-strategi i en begränsad havsmiljö presenteras.
A constrained A* approach towards optimal path planning for an unmanned surface vehicle in a maritime environment containing dynamic obstacles and ocean currents
{'venue': None, 'journal': 'Ocean Engineering', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}