I denna uppsats presenteras både teori och de första experimentella resultaten av en ny metod som gör det möjligt att samtidigt uppskatta robotkonfigurationen och odometrifelet (både systematiskt och icke-systematiskt) under den mobila robotnavigeringen. Uppskattningen av de icke-systematiska komponenterna görs genom ett förstärkt Kalman-filter som uppskattar ett tillstånd som innehåller robotkonfigurationen och de parametrar som kännetecknar den systematiska komponenten i odometrifelet. Den använder kodare avläsningar som ingångar och avläsningar från en laserområde finder som observationer. Uppskattningen av den icke-systematiska komponenten görs genom ett annat Kalman-filter där observationerna erhålls genom två efterföljande robotkonfigurationer som tillhandahålls av det tidigare utökade Kalman-filtret.
Martinelli m.fl. föreslå en metod för att uppskatta både systematiska och icke-systematiska odometri fel för en mobil robot genom att inkludera de parametrar som kännetecknar det icke-systematiska felet med det tillstånd som ska uppskattas REF.
Simultaneous localization and odometry calibration for mobile robot
{'venue': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'journal': 'Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}