Abstract-I detta dokument tar vi itu med problemet med optimal och säker samordning av autonoma fordon genom en trafikkorsning. Vi anger problemet som en ändlig tid, begränsad optimal kontroll problem, en kombinatorisk optimering problem som är svårt att lösa i realtid. Ett beräkningssystem med låg komplexitet föreslås, baserat på en hierarkisk nedbrytning av den ursprungliga optimala kontrollformuleringen, där ett centralt samordningsproblem löses tillsammans med ett antal lokala optimala kontrollproblem för varje fordon. Vi visar hur den föreslagna nedbrytningen gör det möjligt att minska komplexiteten i det centrala problemet, förutsatt att ungefärliga parametriska lösningar på de lokala problemen finns tillgängliga i förväg. Vi härleder förutsättningar för konstruktion av parametriska approximationer och demonstrerar metoden med ett numeriskt exempel.
Hult et al. REF, modellera fordonssamordningen som en ändlig tidsbegränsad optimal kontroll problem.
An approximate solution to the optimal coordination problem for autonomous vehicles at intersections
{'venue': '2015 American Control Conference (ACC)', 'journal': '2015 American Control Conference (ACC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}