Abstract-När obemannade luftfartyg (UAV) används för att kartlägga avlägsna mål, är det viktigt att överföra sensorinformation tillbaka till en basstation. Eftersom denna kommunikation ofta kräver hög oavbruten bandbredd, behöver undersökningen UAV ofta en fri linje-av-sikt till basstationen, vilket kan vara problematiskt i urbana eller bergiga områden. Kommunikationsområden kan också vara begränsade, särskilt för mindre UAV. Även om båda problemen kan lösas genom användning av reläkedjor som består av en eller flera mellanliggande UAV-reläer, leder detta till ett nytt problem: Var ska reläer placeras för optimal prestanda? Vi presenterar två nya algoritmer som kan generera sådana reläkedjor. Den ena är en dubbel stigningsalgoritm och den andra en modifiering av Bellman-Ford algoritmen. Eftersom prioriteringarna mellan antalet humle i reläkedjan och kostnaden för kedjan kan variera, beräknar vi kedjor av olika längder och kostnader och låter markoperatören välja mellan dem. Flera olika formuleringar för kantkostnader presenteras. I våra testfall är båda algoritmerna betydligt snabbare än en optimerad version av den ursprungliga Bellman-Ford algoritmen, som används för jämförelse.
I Ref används obemannade luftfartyg som kommunikationsreläer för övervakningsuppdrag.
Positioning Unmanned Aerial Vehicles as Communication Relays for Surveillance Tasks
{'venue': 'Robotics: Science and Systems', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}