I detta arbete analyserar vi plocka och placera uppgift för en människa-in-the-loop robotic system för att avgöra var mänsklig insats kan vara mest fördelaktigt för en samarbetsuppgift. Detta uppnås genom att genomföra en plocka och placera uppgift på ett kommersiellt robotarmsystem och bestämma vilka segment av uppgiften, när den ersätts av mänsklig vägledning, ger den största förbättringen av den övergripande uppgiften prestanda och kräver minst kognitiv ansträngning. Uppgiften att plocka och placera kan delas in i två huvudområden: grov infallsvinkel mot målobjekt och finplockningsrörelse. För den fina plockfasen tittar vi på vikten av användarvägledning när det gäller sluteffektorns position och inriktning. Resultaten från vårt experiment visar att den mest framgångsrika strategin för vårt mänskliga-in-the-loop-system är den där människan specificerar en allmän region för grepp, och robotsystemet slutför de återstående delarna av uppgiften. Vår experimentella installation och procedurer kan generaliseras och användas för att vägleda liknande analys av mänsklig påverkan i andra mänskliga-in-the-loop system som utför andra uppgifter.
Resultaten från forskningen om nyttan av mänsklig insats i robotsystem för plock- och platsuppgifter visar att den totala prestandan maximeras när en operatör anger ett ungefärligt område för grepp utan full kontroll över manipulatorns rörelse.
Determining the benefit of human input in human-in-the-loop robotic systems
{'venue': '2013 IEEE RO-MAN', 'journal': '2013 IEEE RO-MAN', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}