Abstract-Path följande regulatorer gör utgången av ett styrsystem närma sig och färdas en förspecificerad väg utan en priori tid-parametrisering. Detta dokument implementerar en väg som följer regulatorn, baserad på tvärgående återkoppling linjärisering (TFL), som garanterar invarians av den väg som ska följas. Den koordinat- och återkopplingsomvandling som används gör att man enkelt kan utforma styrlagar för att generera godtyckliga önskade rörelser på vägen för det slutna kretsloppet. Metoden tillämpas på en osäker och förenklad modell av en robotmanipulator för vilken ingen av de dynamiska parametrarna mäts. Styrenheten görs robust för att modellera osäkerheter med hjälp av Lyapunov omdesign. Den robusta styrenheten testas på en 4-graders manipulator (4-DOF) med en kombination av revoluta och linjära aktuerade länkar. De experimentella resultaten visar på en betydande förbättring när man använder den robusta styrenheten för att följa vägen jämfört med standardtillståndsfeedback.
Sökväg som följer styrenheter baserade på en Lyapunov-återkopplingslinearisering har också föreslagits för att göra regulatorn robust för att modellera osäkerhet, t.ex. För ledade manipulatorer där experimentella resultat av en 4 doF manipulator med revoluta och linjära aktuerade länkar presenterades flytta endeffector längs en cirkulär väg REF.
Robust path following for robot manipulators
{'venue': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}