Abstract-Vi presenterar en realtidsalgoritm som kan återställa 3D-banan i en monokulär kamera, rör sig snabbt genom en tidigare okänd scen. Vårt system, som vi dubbar MonoSLAM, är den första framgångsrika tillämpningen av SLAM-metoden från mobil robotik till "ren vision" domän av en enda okontrollerad kamera, uppnå realtid men driftfri prestanda otillgänglig för struktur från Motion strategier. Kärnan i strategin är att online skapa en gles men ihållande karta över naturliga landmärken inom en probabilistisk ram. Våra viktigaste nya bidrag inkluderar ett aktivt förhållningssätt till kartläggning och mätning, användning av en allmän rörelsemodell för smidig kamerarörelse, och lösningar för monokulära funktionsinitiering och funktionsorientering. Tillsammans utgör dessa en extremt effektiv och robust algoritm som körs på 30 Hz med vanlig PC- och kamerahårdvara. Detta arbete utökar utbudet av robotsystem där SLAM med fördel kan tillämpas, men också öppnar nya områden. Vi presenterar applikationer av MonoSLAM till realtid 3D lokalisering och kartläggning för en högpresterande full-size humanoid robot och levande förstärkt verklighet med en handhållen kamera.
Icke desto mindre har det också funnits en SLAM-baserad metod som använder en enda kamera REF för att härleda 3D-banan för en monokulär kamera i en okänd miljö.
MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM
{'venue': 'IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence', 'journal': 'IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Medicine']}