Abstract-Vi utforskar kontrollsyntesen problem för en robot dynamiskt manipulera ett objekt i närvaro av flera friktionskontakter. Kontakter uppstår både mellan objektet och roboten, och mellan objektet och miljön. Två uppsättningar av begränsningar styr utvecklingen av systemet-kontakt hastighet begränsningar som förhindrar separation och orsaka rullande, och, kontaktkraft begränsningar som uppstår från Coulomb friktion. Vi kombinerar begränsningarna i utrymmet för kontaktaccelerationer, erhålla gränser på robotaccelerationen som en funktion av systemet tillstånd. Vi löser problemet med rörelseplanering genom att tillhandahålla en genomförbar väg för systemet och generera kontrollerna och systembanan genom att tidsskala den möjliga vägen. Vi ger exempel som illustrerar fördelarna och begränsningarna med vår teknik och diskuterar några av de öppna problemen.
Srinivasa et al. Ref beaktade kontakten mellan roboten och objektet samt kontakten mellan objektet och miljön i kontrollsyntesen för dynamisk kontaktmanipulering.
Control Synthesis for Dynamic Contact Manipulation
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}