Sammanfattning I januari 2004 började NASA:s två Mars Exploration Rovers (Mers), Spirit and Opportunity, söka på Mars yta efter bevis för tidigare vattenaktivitet. För att lokalisera och närma sig vetenskapligt intressanta mål använder rovers ett navigationssystem ombord. Med tanke på latensen i att skicka kommandon från Jorden till Martian rovers (och när det gäller att ta emot returdata), är en hög nivå av navigationsautonomi önskvärd. Autonom navigering med riskundvikande (AutoNav) utförs för närvarande med hjälp av en lokal vägplanerare kallad GESTALT (Grid-baserad uppskattning av yt Traversability Applied to Local Terrain). GESTALT använder stereokameror för att utvärdera terrängsäkerheten och undvika hinder. GESTALT fungerar bra för att vägleda rovers runt smala och isolerade faror, men det är mottagligt för misslyckande när kluster av tätt fördelade, icke-traversabla stenar bildar utvidgade hinder. I maj 2005 inleddes en ny teknikuppgift på Jet Propulsion Laboratory för att ta itu med denna begränsning. En version av Carnegie Mellon University Field D* har integrerats i MER-flygprogramvaran, vilket möjliggör samtidig lokal och global planering under AutoNav. En reviderad version av AutoNav laddades upp till rovers under sommaren 2006. Detta dokument beskriver hur global planering integrerades i MER-flygprogramvaran och presenterar resultat av att testa det förbättrade AutoNav-systemet med hjälp av MER Surface System TestBed-rover.
Eftersom GESTALT är en lokal vägplanerare genomfördes en ytterligare global fält D* planerare REF.
Global Path Planning on Board the Mars Exploration Rovers
{'venue': '2007 IEEE Aerospace Conference', 'journal': '2007 IEEE Aerospace Conference', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}