Abstract-Interactive robot gör samarbeten i hybrid arbetscell behöver adaptiv bana planering strategi. I själva verket måste system kunna generera sina egna banor utan att kollidera med dynamiska hinder som människor och monteringskomponenter som rör sig inne i robotarbetsytan. Syftet med detta dokument är att förbättra kollisionsfri rörelseplanering i dynamisk miljö för att säkerställa mänsklig säkerhet under samarbetsuppgifter som att dela produktionsverksamhet mellan människa och robot. Vårt system föreslår en bana genererande metod för en industriell manipulator i en delad arbetsyta. Ett neuralt nätverk med hjälp av en övervakad inlärning tillämpas för att skapa de waypoints som krävs för dynamiska hinder undvikande. Dessa punkter är kopplade med en quintic polynomial funktion för jämn rörelse som optimeras med hjälp av minimumsquare för att beräkna en optimal bana. Dessutom har utvärderingen av mänskliga rörelseformer beaktats i den föreslagna strategin. Enligt resultaten är det föreslagna tillvägagångssättet en effektiv lösning för bildning av banor i en dynamisk miljö som en hybridarbetsplats.
Forskningen i REF introducerar en neural nätverkslösning som dynamiskt kompenserar robotens vägplanering på grund av förändringar i arbetsmiljön.
Human-robot collaboration while sharing production activities in dynamic environment: SPADER system
{'venue': None, 'journal': 'Robotics and Computer-integrated Manufacturing', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}