Abstract-I detta dokument beskriver vi ett förhållningssätt till funktionsrepresentation för samtidig lokalisering och kartläggning, SLAM. Det är en allmän representation för funktioner som tar upp symmetrier och begränsningar i funktionen koordinater. Dessutom gör representationen att funktionerna kan läggas till på kartan med partiell initiering. Detta är en viktig egenskap när man använder orienterade synfunktioner där vinkelinformation kan användas innan deras fulla pose är känd. Antalet dimensioner för en funktion kan växa med tiden eftersom mer information förvärvas. Samtidigt som de speciella egenskaperna för varje typ av funktion redovisas utnyttjas också de gemensamma egenskaperna hos alla kartfunktioner för att möjliggöra utbyte av SLAM-algoritmer samt val av sensorer och funktioner. SLAM-implementationen behöver med andra ord inte ändras alls när sensorer och funktioner ändras och vice versa. Experimentella resultat med både syn- och områdesdata och kombinationer av dessa presenteras.
Vår SLAM algoritm använder en lasersensor och detaljer kan hittas i REF.
Vision SLAM in the Measurement Subspace
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}