Abstract-State lattice-baserad planering har använts vid navigering för mark-, vatten-, luft- och rymdrobotar. Statliga gitter är vanligtvis konstruerade av enkla rörelse primitiva som förbinder en stat med en annan. Det finns situationer där dessa metriska rörelser kanske inte är tillgängliga, t.ex. i GPS-beroende områden. I många av dessa fall, dock, roboten kan ha några ytterligare avkänningsförmåga som inte utnyttjas fullt ut av planeraren. Till exempel, om roboten har en kamera kan det vara möjligt att använda enkla visuella servoteknik för att navigera genom en GPS-förnekad region. På samma sätt kan en LIDAR tillåta roboten att glida längs en miljöfunktion även om det inte finns tillräckligt med information för att generera en korrekt pose uppskattning. I detta dokument presenterar vi en expansion av det statliga lattice-ramverket som gör det möjligt för oss att införliva controller-baserade rörelseprimära och externa perceptuella triggers direkt i planeringsprocessen. Vi ger en formell beskrivning av vår metod för att konstruera sökdiagram i dessa fall samt presentera verkliga och simulerade testdata som visar den praktiska tillämpningen av detta tillvägagångssätt.
En expansion av den statliga lattice ram som tillät användare att införliva controller-baserade rörelse primitiva och externa perceptual triggers direkt i planeringsprocessen presenterades i REF.
State lattice with controllers: Augmenting lattice-based path planning with controller-based motion primitives
{'venue': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}