En icke-linjär modellstrategi för prediktiv kontroll utvecklas och specialiseras därefter på autonoma flygplan som kan modelleras på lämpligt sätt med en stel 6-graders frihetsrepresentation. Medan de allmänna dynamiska ekvationerna för luftfordon är ickelinjära och icke-affin i kontroll, möjliggörs en sluten lösning för optimal kontrollingång genom att man utökar både utgång och kontroll i en trunkerad Taylor-serie. Den slutna lösningen för styrning är relativt enkel att beräkna och väl anpassad till den inbyggda datamiljön i realtid. Ett intressant drag i denna kontroll lag är att antalet Taylor serieexpansion termer kan användas för att indirekt bestraffa kontroll åtgärder. Också, dålig konditionering i den optimala kontrollen få ekvationen begränsar praktiskt urval av antalet Taylor serieexpansionstermer. Dessa påståenden stöds genom simulering genom tillämpning av metoden på ett parafoil- och nyttolastflygplan samt ett glidflygplan. = relativ grad för ith-utgång p, q, r = komponenter i vinkelhastigheten i systemet i referensram Q = diagonalt spårfel vägningsmatris q i = spårningsfel vikt på ith diagonal av Q R i = antal Taylor expansion termer i ith utgång och önskad bana approximation S i = antal Taylor expansion termer i ith kontroll approximation S R = referensområde u = kontroll vektor u b, v b, w = komponenter av hastighet vektor i systemets masscenter i karossramen V A = total aerodynamisk hastighet parafoil och nyttolast system X, Y, Z = aerodynamisk kraftkomponenter i karossreferensram x I, y I, z I = komponenter av position vektor för systemets masscenter i en tröghetsram,,, = Euler roll, tonhöjd och yaw vinklar i systemet
År 2006, Slegers m.fl. REF utvecklade en prediktiv kontrollstrategi för icke-linjära modeller med fokus på flygplan som kan modelleras på lämpligt sätt med en styv 6-DOF-modell.
Nonlinear Model Predictive Control Technique for Unmanned Air Vehicles
{'venue': None, 'journal': 'Journal of Guidance Control and Dynamics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics']}