Abstract-This paper presenterar ett tillvägagångssätt som kombinerar geometrisk bearbetning med rörelseplanering för att göra det möjligt för en robot att effektivt navigera i ostrukturerade miljöer. Det föreslagna tillvägagångssättet bygger på en ny översegmenteringsmetod för att åstadkomma en nedbrytning av det fria utrymmet i en uppsättning sammanhängande regioner. Detta ger ett allmänt och förenklat planeringsskikt med navigeringsvägar längs vilka provtagningsbaserad rörelseplanering utökar ett träd av kollisionsfria och dynamiskt genomförbara rörelser för att nå målet. Experiment med hjälp av robotmodeller med ickelinjär dynamik som arbetar i komplexa miljöer visar betydande uppfarter över relaterat arbete. Index Terms-Motion och banplanering, icke-holonomisk rörelseplanering.
Evis Plaku m.fl. I Ref föreslogs en ny översegmenteringsmetod för att producera en överlagring av det fria utrymmet i en uppsättning sammanhängande regioner.
Direct Path Superfacets: An Intermediate Representation for Motion Planning
{'venue': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'journal': 'IEEE Robotics and Automation Letters', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}