Abstract-This paper tar upp lokalisering av autonoma undervattensfordon (AUV) från akustiska tid-av-flygning mätningar som mottagits av ett fält av ytflytande bojar. Det antas att mätningar är korrumperade av okända men bundna fel, med kända gränser. Lokaliseringsproblemet hanteras i en uppsättning medlemskap ramar och en algoritm presenteras, som producerar som utgång uppsättningen av tillåtna AUV positioner i en tredimensionell (3-D) utrymme. Algoritmen är anpassad för ett grunt vattenläge (vattendjup mindre än 500 m) och står för realistiska variationer i ljudhastighetsprofilen i havsvatten. Tillvägagångssättet valideras genom simuleringar där osäkerhetsmodeller har erhållits från fältdata till sjöss. Lokaliseringsprestanda för algoritmen visas jämförbar med de som tidigare rapporterats i litteraturen av andra metoder som antar kunskap om statistiken över mätosäkerheter. Dessutom tillhandahålls garanterade osäkerhetsregioner i samband med nominella skattningar av positioner. De föreslagna algoritmerna kan användas som ett hållbart alternativ till mer traditionella metoder under realistiska förhållanden till havs.
Författarna i REF föreslog ett tillvägagångssätt som behandlade lokaliseringen av AUV:er inom ramen för det fastställda medlemskapet.
Localization of autonomous underwater vehicles by floating acoustic buoys: a set-membership approach
{'venue': 'IEEE Journal of Oceanic Engineering', 'journal': 'IEEE Journal of Oceanic Engineering', 'mag_field_of_study': ['Engineering']}