I detta dokument presenterar vi köande-teoretiska metoder för modellering, analys, och kontroll av autonoma mobilitet on-demand-system (MOD) där robotiska, självkörande fordon transporterar kunder i en stadsmiljö och balanserar sig för att säkerställa godtagbar kvalitet på service i hela nätet. Vi kastade först ett autonomt MOD-system inom en sluten Jackson-nätmodell med passagerarförluster. Det visas att en optimal ombalansering algoritm minimerar antalet (autonomt) ombalansering fordon samtidigt som fordon tillgängliga balanseras genom hela nätverket kan hittas genom att lösa ett linjärt program. De teoretiska insikterna används för att designa en robust ombalanseringsalgoritm i realtid, som tillämpas på en fallstudie av New York City och implementeras på en åtta-fordons mobil robot testbädd. Fallstudien från New York visar att den nuvarande efterfrågan på taxi på Manhattan kan mötas med omkring 8 000 robotfordon (ungefär 70 % av storleken på den nuvarande taxiflottan som är verksam på Manhattan). Slutligen utvidgar vi vårt köteoretiska system till att omfatta trängseleffekter och studerar effekterna av en autonom ombalansering av fordonen på den totala trängseln. Med hjälp av en enkel heuristisk algoritm visar vi att ytterligare överbelastning på grund av autonom ombalansering effektivt kan undvikas på ett vägnät. Kollektivt ger detta dokument en rigorös syn på problemet med systemövergripande samordning av autonoma körfordon, och ger en av de första karakteriseringarna av hållbarhetsfördelarna med robottransportnätverk.
Zhang och Pavone Ref utvecklar en politik för ombalansering i realtid av autonoma fordon för att garantera en godtagbar tjänstekvalitet.
Control of robotic mobility-on-demand systems: A queueing-theoretical perspective
{'venue': None, 'journal': 'The International Journal of Robotics Research', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}