Abstract-Vi presenterar en metod som tillåter automatisk reaktion av en robot på fysiska kollisioner, samtidigt som genomförandet av en Cartesian uppgift som roboten är kinematically redundant. Arbetet motiveras av interaktionsscenarier mellan människa och robot, där säkerheten är av största vikt medan bevarandet av arbetsprestationen är ett tilltalande sekundärt mål. Oväntade kollisioner kan inträffa var som helst längs manipulatorns struktur. Deras snabba upptäckt realiseras med hjälp av vår tidigare momentumbaserade metod, som inte kräver någon extern avkänning. Reaktionsmomentet som appliceras på lederna minskar den effektiva robotens tröghet vid kontakten och låter roboten tryggt röra sig bort från kollisionsområdet. Om vi emellertid vill fortsätta genomförandet av en Cartesian bana, kan robot redundans utnyttjas genom att projicera reaktionsmomentet i nollutrymmet av en dynamisk uppgift matris för att inte påverka den ursprungliga sluteffektor rörelse. Detta leder till att man använder sig av den så kallade dynamiska och konsekventa strategin för redundansupplösning, som vidareutvecklas i dokumentet. En partiell strategi för avslappning av uppgifter kan också utformas i syfte att hålla kontaktstyrkorna under en användardefinierad säkerhetströskel. Simuleringsresultat rapporteras för 7R KUKA/DLR lätt robotarm.
När det gäller redundanta robotar är det dock möjligt att maximalt bevara utförandet av end-effector-uppgiften genom att projicera reaktionsmomenten i nollutrymmet för huvuduppgiften REF.
Exploiting robot redundancy in collision detection and reaction
{'venue': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}