Abstract-This paper presenterar säkerhetsspärr certifikat som säkerställer skalbara och bevisligen kollisionsfria beteenden i multirobotsystem genom att ändra de nominella styrenheterna för att formellt uppfylla säkerhetsbegränsningar. Detta uppnås genom att minimera skillnaden mellan den faktiska och den nominella styrenheten med säkerhetsbegränsningar. Den resulterande beräkningen av säkerhetskontrollerna görs genom ett kvadratiskt programmeringsproblem som kan lösas i realtid och i detta dokument beskriver vi en rad problem med ökande komplexitet. Med början med en centraliserad formulering, där säkerhetskontrollen beräknas över alla agenter samtidigt, visar vi hur man kan uppnå en naturlig decentralisering där enskilda robotar bara behöver förbli säkra i förhållande till närliggande robotar. Konservativitet och förekomsten av lösningar samt dödläge tas sedan upp med hjälp av en blandning av avslappnade kontrollbarriärfunktioner, hybridbromsregulatorer och konsekventa störningar. Den resulterande kontrollstrategin verifieras experimentellt på en samling mobila robotar med hjul vars nominella styrenheter är uttryckligen utformade för att få robotarna att kollidera.
I REF presenteras säkerhetsbarriärcertifikat för att säkerställa skalbart kollisionsfritt beteende i multirobotsystem.
Safety Barrier Certificates for Collisions-Free Multirobot Systems
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}