Abstract-I detta dokument undersöks problemet med dynamisk självkonfigurering av en klass av modulära robotsystem som kallas metamorfa system. Ett metamorfiskt robotsystem är en samling mekatroniska moduler som var och en har förmågan att ansluta, koppla bort och klättra över intilliggande moduler. Vi undersöker den nästan optimala omkonfigureringen av en metamorf robot från en godtycklig inledande konfiguration till en önskad slutlig konfiguration. Begrepp på avstånd mellan metamorfa robotkonfigurationer definieras och visas uppfylla de formella egenskaperna hos ett metriska. Dessa mått, så kallade konfigurationsmått, tillämpas sedan på den automatiska självkonfigureringen av metamorfa system i fallet när en modul tillåts röra sig åt gången. Det finns ingen enkel metod för att beräkna den optimala sekvensen av rörelser som krävs för att konfigurera om. Som ett resultat av detta måste heuristik som kan ge en nära optimal lösning användas. Vi använder tekniken Simulated Annealing för att driva omkonfigureringsprocessen med konfigurationsmått som kostnadsfunktioner. Den relativa prestandan för simulerad glödgning med olika kostnadsfunktioner jämförs och nyttan av de mätvärden som utvecklats i detta papper visas.
I REF definieras avståndet mellan konfigurationer som ett mått.
Useful metrics for modular robot motion planning
{'venue': 'IEEE Trans Robot Automat', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}