Mobila robotar är cyberfysiska system där cyberrymden och den fysiska världen är starkt kopplade. Attacker mot mobila robotar kan överskrida cyberförsvar och eskalera till katastrofala konsekvenser i den fysiska världen. I detta dokument fokuserar vi på upptäckt av aktiva attacker som kan direkt påverka robotuppdraget. Genom att utnyttja den fysiska dynamiken hos mobila robotar utvecklar vi RIDS, ett nytt robotinbrottsdetekteringssystem som kan upptäcka såväl manöverdonsattacker som sensorattacker för ickelinjära mobila robotar som utsätts för stokastiska ljud. Vi implementerar och utvärderar en RIDS på Khepera mobil robot mot konkreta attackscenarier via olika attackkanaler, inklusive signalstörningar, sensorspoofing, logikbomb och fysiska skador. Utvärdering av 20 experiment visar att genomsnittet av falska positiva värden och falska negativa värden är båda lägre än 1 %. Den genomsnittliga detektionsfördröjningen för varje attack ligger inom 0,40.
Genom att utnyttja den fysiska dynamiken hos robotar, Guo et al. REF har utvecklat ett nytt system för robotisk intrångsdetektering (IDS), som kan upptäcka såväl manöverdonsattacker som sensorattacker för lätta robotar som utsätts för slumpmässiga ljud.
Exploiting Physical Dynamics to Detect Actuator and Sensor Attacks in Mobile Robots
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}