I detta dokument föreslås ett nytt tillvägagångssätt för samtidig lokalisering och kartläggning genom sammansmältning av naturliga och konstgjorda landmärken. De flesta SLAM-metoder använder naturliga landmärken (t.ex. nyckelpunkter). De är dock instabila över tid, repetitiva i många fall eller otillräckliga för en robust spårning (t.ex. i inomhusbyggnader). Å andra sidan, andra tillvägagångssätt har använt konstgjorda landmärken (såsom squared fiducial markörer) placerade i miljön för att hjälpa spårning och omlokalisering. Vi föreslår en metod som integrerar båda tillvägagångssätten för att uppnå långsiktig robust spårning i många scenarier. Vår metod har jämförts med start-of-the-art metoder ORB-SLAM2
UcoSLAM REF sammansmälta keypoints med squared fiducial markörer i SLAM-systemet.
UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers
{'venue': 'ArXiv', 'journal': 'ArXiv', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}