ABSTRACT Detta dokument behandlar ett kollisionsundvikande problem för flera obemannade luftfartyg (UAV) i processen för höghastighetsflygning, vilket möjliggör UAV-kooperativ formation flygning och effektivt uppdrag slutförande. Det viktigaste bidraget är att föreslå en algoritm för undvikande av kollisioner för ett multi-UAV-system baserat på en struktur för dubbelriktad nätverksanslutning. För att effektivt undvika kollisioner mellan UAV:er och mellan UAV:er och hinder tillämpas samtidigt den föreslagna konsensusbaserade algoritmen och en kontrollstrategi för ''ledare-följare'' för UAV-bildningskontroll för att säkerställa att bildandet konvergerar. Var och en av de UAV:er har samma framåthastighet och riktningsvinkel i horisontalplanet, och de upprätthåller ett konstant relativt avstånd i vertikal riktning. I detta dokument föreslås en samförståndsbaserad algoritm för kollisionsundvikande för flera UAV baserat på en förbättrad konstgjord potentiell fältmetod. Simuleringstester med flera UAV utfördes för att validera den föreslagna kontrollalgoritmen och för att ge en referens för tekniska tillämpningar. INDEX TERMS Dubbelriktad nätverksanslutning, konsensusbaserad styralgoritm, kollisionsundvikande, algoritmvalidering, teknisk tillämpning.
I REF undersöks ett kollisionsundvikande problem för flera fasta drönare i ett öppet utrymme för att möjliggöra gemensam flygbildning och effektivt slutförande av uppdraget.
Collision Avoidance in Fixed-Wing UAV Formation Flight Based on a Consensus Control Algorithm
{'venue': 'IEEE Access', 'journal': 'IEEE Access', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}