Sammanfattning av denna webbsida: Med tanke på en koppling som tillhör någon av flera breda klasser (både plana och rumsliga) har vi definierat parametrar som är anpassade till en stratifiering av dess deformationsutrymme (det kvotmässiga utrymmet i dess konfigurationsutrymme genom gruppen av stela rörelser) vilket gör att utrymmet "praktiskt bitvis konvext". Detta leder till stora förenklingar när det gäller planeringen av sammankopplingen, för i våra nya parametrar är begränsningarna för stängningen av accessnäten exakt, inte ungefär, en uppsättning linjära ojämlikheter. Vi illustrerar den allmänna konstruktionen när det gäller planar nR-slingor (stängda kedjor med revoluta fogar), där deformationsutrymmet (länkkollisioner tillåtna) har en eller två anslutna komponenter, stratifierade av kopior av en enda konvex polyhedron genom korrekt gränsidentifiering. I grund och botten gör vår strategi vägplanering för en planar nR-slinga i grund och botten inte svårare än för en öppen kedja. Rörelseplanering är viktigt för studier av robotik [13, 3, 15] och är också relevant för andra områden så varierande som datorstödd design, beräkningsbiologi och datoranimering. Ett enande koncept för rörelseplanering är uppsättningen av alla konfigurationer av ett system under undersökning, som kallas konfigurationsutrymmet för systemet och här betecknar CSpace. När det gäller CSpace är rörelseplanering detsamma som att hitta en giltig kurva som förbinder två givna punkter, där en systemkonfiguration är giltig om den uppfyller de underliggande begränsningarna i systemet, t.ex. kollisionsfri begränsning för stela föremål, gemensamma begränsningar för kopplingssystem och begränsningar för stängning av slingor för slutna kedjor. Således all komplexitet i rörelseplanering kodas i CSpace och dess partition i undergrupper CFree och CObstacle av giltiga och ogiltiga konfigurationer. I många praktiska system har CSpace hög dimension och en komplicerad struktur i sig. För vissa begränsningar introducerar partitionen mycket större komplikation; till exempel har den snabbaste kompletta planeraren med hänsyn till den allestädes närvarande kollisionsfria begränsningen [2] exponentiellt igång Författarna erkänner datorstöd från NSF-utmärkelsen DBI-0320875.
Han och Al. I Ref föreslogs en uppsättning geometriska parametrar för slutna kedjesystem så att problemet kan omformuleras som ett system med linjär ojämlikhet.
Stratified deformation space and path planning for a planar closed chain with revolute joints
{'venue': 'Proceedings Int. Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}