Abstract-Robust robot manipulation och perception är fortfarande en svår utmaning, särskilt i ostrukturerade miljöer. För att ta itu med denna utmaning föreslår vi att man parar ihop manipulering och perception. Roboten observerar sina egna avsiktliga interaktioner med världen. Dessa interaktioner avslöjar sensorisk information som annars skulle förbli dold och underlätta tolkningen av perceptuella data. För att visa effektiviteten av interaktiv perception presenterar vi en färdighet för manipulering av artikulerade objekt. Vi visar hur UMan, vår mobila manipulationsplattform, får en kinematisk modell av ett okänt objekt. Modellen gör det då möjligt för roboten att utföra målmedveten manipulation. Vår algoritm är extremt robust, och kräver inte förkunskaper om objektet; den är okänslig för belysning, textur, färg, specularities, bakgrund, och är beräkningsmässigt mycket effektiv.
Katz och Brock REF använder manipulering för att bygga en kinematisk modell av ett oeget objekt.
Manipulating articulated objects with interactive perception
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}