: Vi presenterar SUPER 4PCS, en optimal linjär tidsutgångskänslig global anpassningsalgoritm som registrerar ett par råa punktmoln i godtyckliga initiala poser. Detta exempel är särskilt utmanande eftersom inga distinkta geometriska egenskaper finns tillgängliga (se höger infälld) och färgsignaler (som inte används) är förvirrande på grund av objekt glans. SUPER 4PCS fungerar även med låg överlappning (25%) och 20% extra marginal. Resultaten visas utan ICP-förfining. Den föreslagna metoden har linjär komplexitet jämfört med den senaste 4PCS-tekniken, som har en quadratic time komplexitet. Datainhämtning i storskaliga scener innebär regelbundet att samla information över flera skanningar. Ett vanligt tillvägagångssätt är att lokalt anpassa scan par med Iterative Closest Point (ICP) algoritm (eller dess varianter), men kräver statiska scener och liten rörelse mellan scan par. Detta förhindrar att data ackumuleras över flera skanningssessioner och/eller olika förvärvsmetoder (t.ex. stereo, djupskanning). Alternativt kan man använda en global registreringsalgoritm som tillåter skanningar att vara i godtyckliga initiala poser. Den senaste globala registreringsalgoritmen, 4PCS, har dock en quadratic time komplexitet i antalet datapunkter. Detta begränsar i hög grad dess tillämplighet på förvärv av stora miljöer. Vi presenterar S UPER 4PCS för global pointcloud registrering som är optimal, dvs., körs i linjär tid (i antalet datapunkter) och är också utdata känsliga i komplexiteten av anpassningsproblem baserat på (okänd) överlappning över scan par. Tekniskt sett kartlägger vi algoritmen som ett "intance problem" och löser den effektivt med hjälp av en smart indexering dataorganisation. Algoritmen är enkel, minneseffektiv och snabb. Vi visar att S UPER 4PCS resulterar i betydande speedup över alternativa tillvägagångssätt och tillåter ostrukturerat effektivt förvärv av scener i skalor tidigare inte möjligt. Fullständig källkod och datauppsättningar finns tillgängliga för forskning på
Super4PCS REF är en optimal linjär tidsutgångskänslig algoritm som använder en effektiv datastruktur för att uppnå en global anpassning.
Super 4PCS Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing
{'venue': 'Comput. Graph. Forum', 'journal': 'Comput. Graph. Forum', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}