Tidigare arbete med visuell SLAM har visat att indexering på utrymme och skala underlättar användningen av funktionsdeskriptorer för matchning i realtidssystem och att detta avsevärt kan öka robustheten. Prestandavinsterna minskar dock med nödvändighet i takt med att osäkerheten om kamerans position ökar. I detta dokument tar vi upp denna fråga genom att införa en ytterligare nivå av indexering baserad på utseende, med hjälp av låg ordning Haar wavelet koefficienter. Detta möjliggör snabb uppslagning av deskriptorer även när kameran går förlorad, vilket möjliggör effektiv omlokalisering. Resultaten av experiment i en rad verkliga testfall visar att metoden är effektiv, inklusive en enda ram omlokaliseringsfrekvens upp till 90 % med hjälp av relativt lågt antal deskriptorjämförelser.
För att förbättra robustheten hos SIFT-deskriptorn föreslogs också en flerupplösningsdeskriptor för att ta itu med problemet att prestandavinsterna minskar när osäkerheten om kameraposition ökar REF.
Appearance based indexing for relocalisation in real-time visual slam
{'venue': 'In 19th Bristish Machine Vision Conference', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}