Abstract-Vi introducerar en algoritm som upptäcker och spårar en specificerad nivå uppsättning av ett skalarfält (en kontur) på ett plan. Ett nätverk av statiska sensornoder med begränsad kommunikation och bearbetning är utplacerade i en plan miljö tillsammans med en mobil nod som både kan känna och röra sig. När den mobila noden rör sig genom miljön beräknar den fältens lokala rumsliga lutning genom att kommunicera med sina närmaste grannar i det statiska sensornätverket. Algoritmen gör att den mobila noden utför lutningsnedstigning på skalärfältet tills den anländer till en plats på önskad kontur. Från och med denna punkt driver algoritmen den mobila noden för att spåra den önskade konturen utan att avvika från den. Experiment i simulering visar att den erforderliga konturen finns med rimlig noggrannhet (mellan 80-90 %) för nätverk med nodgrad större än eller lika med sex. Våra resultat visar också att de vägar som genereras av vår algoritm är nära optimala när det gäller det avstånd som korsas av den mobila noden. Våra preliminära experimentella resultat med en fysisk robot visar att vår algoritm är genomförbar.
Arbetet i REF använder ett statiskt sensornätverk för att styra en enskild mobil sensor för att spåra en kontur.
Detecting and Tracking Level Sets of Scalar Fields using a Robotic Sensor Network
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}