Abstract-Localization för billiga humanoida eller djurliknande personliga robotar måste förlita sig på billiga sensorer och måste vara robust för användarmanipuleringar av roboten. Vi presenterar ett visuellt lokaliserings- och kartinlärningssystem som endast bygger på vision och som gradvis kan lära sig känna igen de olika rummen i en lägenhet från vilken robotposition som helst. Detta system är inspirerat av visuella kategoriseringsalgoritmer som kallas säck med ord metoder som vi modifierat för att göra helt inkrementell och för att tillåta en användarinteraktiv utbildning. Vårt system kan på ett tillförlitligt sätt känna igen rummet där roboten är efter en kort träningstid och är stabil för långvarig användning. Empirisk validering på en riktig robot och på en bilddatabas förvärvad i verkliga miljöer presenteras.
Filliat presenterar ett visuellt lokaliserings- och kartinlärningssystem med hjälp av topologiska kartor REF.
A visual bag of words method for interactive qualitative localization and mapping
{'venue': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}