Sammanfattning av denna webbsida: Detta arbete drivs av teknik för samarbete mellan robotsensorer där sensornoder (beacons) används som landmärken för enbart räckvidd (RO) samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM). I detta dokument presenteras ett RO-SLAM-system som påverkar mätningsprocessen med hjälp av mekanismer som dynamiskt ändrar hastigheten och variationen av mätningar som är integrerade i SLAM-filtret. Den innehåller en mätinsamlande modul som kan konfigureras för att samla direkt robot-beacon och inter-beacon mätningar med olika inter-beacon djupnivåer och i olika hastigheter. Den innehåller också en övervakningsmodul som övervakar SLAM-prestandan och dynamiskt väljer mätuppsamlingskonfigurationen som balanserar SLAM-noggrannheten och resursförbrukningen. Det föreslagna systemet har tillämpats på ett utökat Kalmanfilter SLAM med hjälppartikelfilter för initiering av beacon (PF-EKF SLAM) och validerats med experiment utförda i CONET Integrated Testbed. Det uppnådde lägre kart- och robotfel (34 % respektive 14 %) än traditionella metoder med lägre beräkningsbörda (16 %) och liknande beacon energiförbrukning.
I arbetet REF föreslog vi ett RO-SLAM-system som förbättrar effektiviteten genom att välja mellan två mätmetoder.
An Adaptive Scheme for Robot Localization and Mapping with Dynamically Configurable Inter-Beacon Range Measurements
{'venue': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'journal': 'Sensors (Basel, Switzerland)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Medicine', 'Computer Science']}