Abstract-I detta dokument, föreslår vi ett ramverk för att utnyttja fasta, ultra-bredband spänna radionoder för att spåra en rörlig mål nod genom väggar i en belamrad miljö. Vi undersöker både fallet där platserna för de fasta noderna är kända samt fallet där de är okända. För det fall de fasta nodplatserna är kända, härleder vi en Bayesian rum-nivå spårningsmetod som drar nytta av de strukturella egenskaperna i miljön för att säkerställa robusthet för buller. Vi utvecklar också en metod med hjälp av blandningar av Gaussians för att modellera buller egenskaper radio. För fallet med okända fasta nod platser, presenterar vi en tvåstegsstrategi som först rekonstruerar målet nodens väg och sedan använder den vägen för att bestämma platserna för de fasta noderna. Vi rekonstruerar vägen genom att projicera ner från ett högre dimensionellt mätutrymme till 2D-miljöutrymmet med hjälp av icke-linjär dimensionalitetsreduktion med Gaussian Process Latent Variable Models (GPLVMs). Vi använder sedan den rekonstruerade vägen för att kartlägga platserna för de fasta noderna med hjälp av en Bayesian beläggning rutnät. Vi presenterar experimentella resultat som verifierar våra metoder i en kontorsmiljö. Våra metoder är framgångsrika på att spåra en rörlig mål nod och kartlägga platser för fasta noder med hjälp av radio omfattande data som är både bullriga och intermittenta.
Hollinger m.fl. REF införde en rad radio för att spåra ett rörligt mål.
Tracking a moving target in cluttered environments with ranging radios
{'venue': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}