Abstract-Förmågan att flytta i komplexa miljöer är en viktig egenskap som krävs för utbyggnad av modulära robotar i utmanande applikationer som sök- och räddningsuppdrag eller utforskning av rymden. Ett brett utbud av rörelsetyper som krypning eller gång kan uppnås med hjälp av Central Mönster Generatorer som producerar periodiska styrsignaler. Även om dessa rörelser kan vara mycket effektiva för att styra robotar i deras närhet eller i en given riktning, måste de bytas för att nå en avlägsen position i miljön. Detta dokument presenterar en ny ändring av snabbt utforskande Random Tree (RRT) algoritm för modulära robotar. För effektiv utforskning av konfigurationsutrymmet används fördefinierade rörelseprimära. Medan rörelsen primitiva ger effektiva lokala rörelser, den RRT-baserade planeraren växlar dem för att nå det önskade globala målet.
Den globala vägplaneringsmetoden baserad på modifieringen av snabbt utforska slumpmässiga trädalgoritm presenteras i REF.
Global motion planning for modular robots with local motion primitives
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}