Abstract-This paper presenterar ett indoor localization system för synskadade. Grunden för vårt system är ett utökat Kalmanfilter (EKF) för sex grad av frihet (d.o.f.) Uppskattning av position och orientering. Avkänningsplattformen består av en tröghetsmätningsenhet (IMU) och en 2D-laserscanner. IMU-mätningarna är integrerade för att erhålla pose-uppskattningar som därefter korrigeras med hjälp av korrespondenser mellan linjära segment i laserscan-data och kända 3D-strukturplan i byggnaden. Dessutom använder vi Liederivat för att visa att systemet är observerbart när minst tre plan upptäcks av laserscannern. Experimentella resultat presenteras som visar tillförlitligheten av den föreslagna metoden för exakt och realtid inomhus lokalisering.
I REF föreslås ett EKF-baserat indoor localization system för synskadade.
A 3D pose estimator for the visually impaired
{'venue': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}