Abstract-På grund av dess miljömässiga, ekonomiska och säkerhet implikationer, metanläckage detektion är en avgörande uppgift att ta itu med i biogasproduktionsindustrin. I den här artikeln introducerar vi Gasbot, en robotplattform som syftar till att automatisera övervakning av metanutsläpp i deponier och biogasproduktionsanläggningar. Den karakteristiska egenskapen hos Gasbot plattform är användningen av en Tunable Laser Absorption Spectroskopi (TDLAS) sensor. Denna sensor ger integrerade koncentrationsmätningar över laserstrålens bana. Befintliga algoritmer för kartläggning av gasdistribution kan endast hantera lokala mätningar som erhållits från traditionella in-situ kemiska sensorer. I den här artikeln beskriver vi också en algoritm för att generera 3D-metankoncentrationskartor från integrerade koncentrations- och djupmätningar. Gasbotplattformen har testats i två olika scenarier: en underjordisk korridor, där en pipelineläckage simulerades och i en avvecklad deponi, där en konstgjord metanutsläppskälla infördes.
REF introducerade en robotplattform kallad Gasbot som syftar till att automatisera övervakning av metanutsläpp på deponier och biogasproduktionsanläggningar med hjälp av en pan tiltmonterad TDLAS-sensorenhet.
Towards real-world gas distribution mapping and leak localization using a mobile robot with 3d and remote gas sensing capabilities
{'venue': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}