Abstract-I detta papper presenterar vi en metod, nämligen CCA, för kollisionsundvikande i dynamiska miljöer bland interagerande medel, såsom andra robotar eller människor. Med tanke på den rörelse som föredras av en global planerare eller förare beräknar metoden en kollisionsfri lokal rörelse under en kort tidshorisont, som respekterar manöverdonets begränsningar och möjliggör smidig och säker kontroll. Metoden bygger på begreppet ömsesidiga hastighetshinder och utvidgar den till att respektera robotens kinodynamiska begränsningar och står för en rutnätsbaserad karta representation av miljön. Metoden är bäst lämpad för stora multirobotinställningar, inklusive heterogena grupper av robotar, där beräknings komplexitet är av största vikt och robotarna interagerar med varandra. I synnerhet, vi anser en uppsättning rörelse primitiva för roboten och lösa en optimering i utrymmet för kontroll hastigheter med ytterligare begränsningar. Dessutom föreslår vi ett samarbetsinriktat tillvägagångssätt för att beräkna säkra hastighetspartitioner i det distribuerade fallet. Vi beskriver flera fall av metoden för distribuerad och centraliserad drift och formuleras både som konvexa och icke konvexa optimeringar. Vi jämför de olika varianterna och beskriver fördelarna och kompromisserna både teoretiskt och i omfattande experiment med olika robotplattformar: robotrullstolar, robotbåtar, humanoidrobotar, små enhjuliga robotar och simulerade bilar.
I REF föreslogs ett samverkande kollisionsundvikande för icke-holonomiska robotar med rutnätsbaserade karterade miljöer samtidigt som man respekterade fordonsbegränsningarna och även tog hänsyn till potentiella spårfelsgränser för roboten som planerar.
Cooperative Collision Avoidance for Nonholonomic Robots
{'venue': 'IEEE Transactions on Robotics', 'journal': 'IEEE Transactions on Robotics', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}