Abstract-Oav central betydelse för att förstå syntesalgoritmer är de antaganden som görs om det objekt som ska fångas och den sensoriska information som finns tillgänglig. Många metoder undviker frågan om att analysera helt och hållet genom att anta att fullständig information finns tillgänglig. Detta dokument är däremot inriktat på det fall där kraftåterkoppling är den enda källan till ny information och begränsad förhandsinformation finns tillgänglig. Även om det i allmänhet också finns visuell information tillgänglig, gör betoningen på kraftfeedback att detta dokument kan fokusera på den delvis observerbara karaktären av greppsyntesproblem. För att undersöka denna fråga inför detta dokument ett parameterisable utrymme av atomära enheter av kontroll som kallas kontakt relativa rörelser (CRMs). CRM förskjuter samtidigt kontakter på objektets yta och samla kraft återkoppling information som är relevant för objektets form och den relativa manipulator-objekt pose. Detta gör det möjligt att fatta syntes problem att omformas som en optimal kontroll problem där målet är att hitta en strategi för att utföra CRM som leder till ett grepp i kortast antal steg. Eftersom information om lokal kraftfeedback vanligtvis inte helt avgör systemtillstånd, är kontrollproblemet delvis observerbart. Detta dokument uttrycker det delvis observerbara problemet som en k-order Markov Decision Process (MDP) och löser det med hjälp av förstärkning Learning. Även om detta tillvägagångssätt kan förväntas utvidgas till att omfatta grepp av rumsliga objekt, fokuserar detta dokument på fallet med att greppa plana objekt för att utforska idéerna. Tillvägagångssättet testas i plansimulering och demonstreras för att fungera i praktiken med hjälp av Robonaut, NASA-JSC rymdhumanoid.
I REF, så kallade "Kontakta relativa rörelser" (CRM) utlöst av taktil information används för att översätta grepp syntes problem till en kontroll-problem med målet att hitta de kortaste sekvenser av CRM för att uppnå stabila grepp.
Learning grasp strategies composed of contact relative motions
{'venue': '2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'journal': '2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}