Kollisionsundvikande, särskilt mellan robotar, är en viktig komponent för autonoma robotar. Det är en nödvändig komponent i många tillämpningar såsom humanrobotinteraktion, fordon eller obemannade luftfartyg. Medan många kollisionsundvikande algoritmer tar hänsyn till aktiveringsbegränsningar, är det bara ett fåtal som anser att det finns begränsningar. I detta dokument presenterar vi en ömsesidig algoritm för kollisionsundvikande baserat på hastighetshinder som garanterar kollisionsfria manövrar även när robotarna bara kan känna sin omgivning inom ett begränsat synfält (FOV). Vi presenterar också de utmaningar som är förknippade med sensorer med begränsad FOV, visar de förhållanden under vilka manövrering kan göras på ett säkert sätt, och de ändringar som ett hastighetshinder tillvägagångssätt kräver för att uppfylla sådana villkor. Vi tillhandahåller simuleringar och riktiga robotexperiment för att validera vårt tillvägagångssätt.
I REF föreslår författarna en ömsesidig algoritm för kollisionsundvikande, där robotarna använder sin kamera med ett begränsat synfält för att upptäcka miljön.
Collision avoidance with limited field of view sensing: A velocity obstacle approach
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}