Abstract-I detta dokument anser vi problemet med att övervaka en känd uppsättning stationära funktioner (eller platser av intresse) i en miljö. För att kunna observera en funktion måste en robot besöka sin plats. Varje funktion förändras över tiden, och vi antar att valutan, eller noggrannheten i en observation sönderfaller linjärt med tiden. Robotar måste därför gång på gång besöka funktionerna för att uppdatera sina observationer. Varje funktion har en känd förändringshastighet, och så frekvensen av besök till en funktion bör vara proportionell mot dess hastighet. Målet är att styra robotarna för att minimera den maximala förändringen av en funktion mellan observationer. Vi fokuserar på asymptotic regim av ett stort antal funktioner som distribueras enligt en sannolikhet densitet funktion. I denna regim bestämmer vi en lägre gräns för den maximala förändringen av en funktion mellan besök, och utveckla en robot kontrollpolicy som, med sannolikhet en, utför inom en faktor av två av de optimala. Vi tillhandahåller också en enda robot nedre gräns som håller utanför den asymptotiska regimen, och presentera en heuristisk algoritm som motiveras av vår asymptotiska analys.
Ref beaktade övervakningen av flera regioner med föränderliga egenskaper och fastställde strategier som minimerar den maximala förändringen av funktioner mellan observationerna.
Multi-robot monitoring in dynamic environments with guaranteed currency of observations
{'venue': '49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'journal': '49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Engineering']}