Abstract-This paper tar upp problemet med bevisligen säker navigering för en mobil robot med en begränsad synfält placeras i en okänd dynamisk miljö. I en sådan situation är absolut rörelsesäkerhet (i den meningen att ingen kollision någonsin kommer att äga rum vad som än händer i miljön) omöjlig att garantera i allmänhet. Det är därför bestämt för en svagare nivå av rörelsesäkerhet dubbade passiv rörelsesäkerhet: det garanterar att, om en kollision är oundviklig, roboten kommer att vara i vila. Det främsta bidraget till detta dokument är en avslappning av konceptet Inevitable Collision State (ICS) som kallas Braking ICS. En bromsande ICS är ett tillstånd för vilket, oavsett robotens framtida bana, det är omöjligt att stoppa innan en kollision äger rum. Bromsar ICS är utformade med ett passivt rörelsesäkerhetsperspektiv för robotar med begränsat synfält i okända dynamiska miljöer. Bromsande ICS definieras formellt och ett antal viktiga egenskaper etableras. Dessa egenskaper används sedan för att konstruera en Braking ICS-kontroll, dvs. En algoritm som kontrollerar om ett givet tillstånd är en Braking ICS eller inte. I ett följedokument visas hur Braking ICS-kontrollen kan integreras i ett reaktivt navigationssystem vars passiva rörelsesäkerhet kan garanteras.
REF, den kontrollerar om en viss stat är en Braking ICS eller inte för en viss modell av framtiden.
Relaxing the inevitable collision state concept to address provably safe mobile robot navigation with limited field-of-views in unknown dynamic environments
{'venue': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}