I det här dokumentet presenterar vi en matematisk modell av ett aggregeringsexperiment som utförs med hjälp av flera förkroppsligade agenter i grupper av tidsvarierande storlekar Aggregeringsexperimentet handlar om att samla och samla små föremål som ursprungligen var utspridda i en sluten arena. Antalet aktiva agenter som deltar i aggregeringsuppgiften varierar enligt en lokal, distribuerad stimulans-respons lag, liknande det beteende som observerats i myrkolonier. Vi använder en uppsättning differentialekvationer för att beskriva dynamiken i systemet på makroskopisk nivå. Vi validerar denna modells förutsägelser genom att jämföra dem med experimentella data som erhållits med hjälp av en sensorbaserad förkroppsligad simulator. Resultaten visar att det föreslagna tillvägagångssättet ger exakta förutsägelser och utgör ett beräkningseffektivt verktyg för att studera aggregeringsexperiment med grupper av konstanta eller variabla stämmar. Enkelheten i modellen tyder på att det är lätt att tillämpa på andra aggregerings- eller segregationsexperiment som kännetecknas av olika agentkapaciteter och individuella kontrollalgoritmer. Nyckelord: multiagentsystem, arbetsfördelning, aggregering, förkroppsligade simuleringar, självorganisering Det finns två huvudstrategier för kontroll i multiagentsystem, den ena centraliserad och den andra distribuerad. Detta dokument bidrar till forskning i flera förkroppsligade agentsystem baserat på det senare genom att föreslå ett matematiskt tillvägagångssätt för att studera sådana komplexa system. Swarm Intelligence [3] är ett nytt beteende- och kontrollparadigm i utformningen av multiagentsystem. Det kännetecknas av användningen av ett stort antal autonoma agenter för att utföra uppgifter samtidigt förlita sig enbart på det samverkande beteende som uppstår från interaktioner mellan agenter och mellan individer och miljön.
REF presenterade en modell för aggregering där antalet robotar som deltar i klusteruppgiften baseras på uppdelningen av arbetsmekanismen i myror.
A macroscopic model of an aggregation experiment using embodied agents in groups of time-varying sizes
{'venue': 'IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics', 'journal': 'IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}