Abstract-The paper presenterar en ny metod för att utforma en kontroll lag som inser en huvuduppgift med ett robotsystem och samtidigt tar ytterligare begränsningar i beaktande. Klassiskt, detta görs genom att använda redundans formalism. Om huvuduppgiften inte begränsar robotens alla rörelser kan en sekundär uppgift uppnås genom att endast använda återstående frihetsgrader (DOF). Vi föreslår en ny allmän metod som frigör en del av DOF som begränsas av huvuduppgiften utöver den återstående DOF. Den allmänna tanken är att göra det möjligt för de rörelser som produceras av sekundärkontrolllagen som hjälper huvuduppgiften att slutföras snabbare. Den största fördelen är att förbättra utförandet av den sekundära uppgiften genom att utöka antalet tillgängliga DOF. Inom en formell ram byggs en projektoroperatör som ser till att sekundärkontrolllagen inte försenar slutförandet av huvuduppgiften. En kontrolllag kan då enkelt beräknas utifrån de två uppgifter som övervägs. Experiment som genomför och validerar detta tillvägagångssätt presenteras. Det visuella servosystemet används för att placera en sex-DOF robot samtidigt undvika ocklusioner och gemensamma gränser.
Mansard m.fl. I Ref föreslogs också en lösning som ökar den sekundära uppgiftens DOF för att förbättra kontrollprestandan för att utföra uppgiften.
Directional Redundancy for Robot Control
{'venue': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'journal': 'IEEE Transactions on Automatic Control', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}