Abstract-I detta dokument presenterar vi en strategi för en jakt-evasion problem som anser en 2.5d miljö som representeras av en höjd karta. En sådan representation är särskilt lämplig för storskaliga utomhusjakt-evasion, fångar vissa aspekter av 3d synlighet och kan inkludera målhöjder. I vårt förhållningssätt konstruerar vi en grafrepresentation av miljön genom provtagning av strategiska platser och beräkning av deras detekteringsset, en utökad bild av synlighet. Från grafen beräknar vi strategier med hjälp av tidigare arbete på graf-sök. Dessa strategier används för att samordna robotteamet och för att skapa vägar för alla robotar med hjälp av en lämplig klassificering av terrängen. I experiment undersöker vi hur vår strategi fungerar och ger exempel på exempel som en urvalskarta med flera slingor och höjdplatåer och två realistiska kartor, en by och en bergskedja. Såvitt vi vet är det framlagda tillvägagångssättet den första hållbara lösningen på 2,5d jakt-evasion med höjdkartor.
Förutom 2D-miljöer har 2,5d-miljöer som representeras av höjdkartor ansetts vara REF.
Pursuit-evasion in 2.5d based on team-visibility
{'venue': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}