Abstract-This paper presenterar en ny metod för kinodynamisk bana generation för icke-cirkulära allsidiga plattformar som kan kombineras med befintliga vägplanerare. Vi använder quintic Bézier splines för att ange position och orientering för den holonomiska roboten för varje punkt i tiden. För att till fullo utnyttja den holonomiska robotens förmåga föreslår vi en ny vägrepresentation. Det möjliggör kontinuerlig variation av sökvägar i spektrumet mellan raka stigar med svängar på plats och jämna stigar med oberoende rotationer och översättningar. Med hjälp av denna representation optimerar vår metod banor enligt en användardefinierad kostnadsfunktion, med tanke på plattformens begränsningar. På så sätt genererar det snabba och effektiva banor när som helst. De experiment som utförs på en industrirobot visar att vårt arbetssätt genererar mycket effektiva och smidiga rörelsebanor som kan spåras med hög precision och förutsägbarhet. Dessutom fungerar systemet i verkliga miljöer med oöverträffade hinder och trånga passager.
REF föreslår en kinodynamisk bana genereringsmetod, där dynamiken hos roboten beaktas under väggenerering.
Online generation of kinodynamic trajectories for non-circular omnidirectional robots
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}