Abstract-This paper presenterar en algoritm som bygger topologiska kartor, med hjälp av allsidig vision som den enda sensormodaliteten. Lokala funktioner extraheras från bilder som erhållits i sekvens, och används både för att gruppera bilderna i noder och för att upptäcka länkar mellan noderna. Algoritmen är inkrementell, vilket minskar beräkningskraven för motsvarande satsalgoritm. Experimentella resultat i en komplex inomhusmiljö visar att algoritmen producerar topologiskt korrekta kartor, stänger slingor utan att lida av perceptuell aliasbildning eller falska länkar. Robusthet i fråga om ljusvariationer visades ytterligare genom att man byggde korrekta kartor från kombinerade datauppsättningar som samlats in under en period på två månader.
I REF föreslås en algoritm som bygger topologiska kartor; i detta fall extraheras lokala funktioner från bilder som erhållits i sekvens och används för både: att samla bilder i noder och att upptäcka länkar mellan noder.
Incremental Topological Mapping Using Omnidirectional Vision
{'venue': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}