Abstract-Autonom navigering av små obemannade luftfarkoster (UAV) i belamrade miljöer är fortfarande ett utmanande problem. I detta arbete presenterar vi en strategi baserad på graf slam och loop stängning upptäckt för online kartläggning av okända utomhusmiljöer med hjälp av en liten UAV. Här använde vi en främre stereokamera som primärsensor. De data som extraheras av kamerorna används av den grafbaserade slamalgoritmen för att uppskatta positionen och skapa grafnoderna och skapa kartan. För att undvika flera upptäckter av ett objekt som olika objekt och för att identifiera återbesökta platser, en loop stängning detektion tillämpas med optimering algoritm med hjälp av g2o verktygslådan för att minimera felet. Dessutom används 3D beläggning karta för att representera miljön. Denna teknik används för att spara minne och beräkningstid för online-bearbetning. Verkliga experiment utförs i utomhusbelamrade och öppna fältmiljöer.Experimentresultaten visar att vårt framlagda tillvägagångssätt fungerar under realtidsbegränsningar, med en genomsnittlig tid att bearbeta noderna på 3D-kartan är 17.79ms
I REF föreslås ett tillvägagångssätt baserat på graf-SLAM och slinga stängning upptäckt för online kartläggning av okända utomhusmiljöer, med hjälp av en liten UAV,.
Real-time graph-based SLAM in unknown environments using a small UAV
{'venue': '2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)', 'journal': '2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}