Abstract-This paper beskriver en ny algoritm för samarbetsvillig och ihållande samtidig lokalisering och kartläggning (SLAM) med hjälp av flera robotar. Nyligen pose graf representationer har visat sig vara mycket framgångsrika för single robot kartläggning och lokalisering. Bland dessa metoder ger inkrementell utjämning och kartläggning (iSAM) en exakt inkrementell lösning på SLAM-problemet genom att lösa ett fullständigt icke-linjärt optimeringsproblem i realtid. I detta papper presenterar vi en ny förlängning till iSAM för att underlätta online multi-robot kartläggning baserat på flera pose grafer. Vårt huvudsakliga bidrag är en relativ formulering av förhållandet mellan flera pose grafer som undviker initieringsproblem och leder till en effektiv lösning jämfört med en helt global formulering. De relativa pose graferna optimeras tillsammans för att ge en globalt konsekvent multi-robotlösning. Effektiv tillgång till covariances när som helst för relativa parametrar tillhandahålls genom iSAM, underlättar data association och loop stängning. Teknikens prestanda illustreras på olika datamängder inklusive en allmänt tillgänglig multi-robot datauppsättning. Ytterligare utvärdering görs i ett samverkande helikopter- och markrobotexperiment.
Kim och Al. utformad en ny algoritm för kooperativ kartläggning genom att integrera flera relativa pose graf av robotar REF.
Multiple relative pose graphs for robust cooperative mapping
{'venue': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Geography']}