Abstract-This paper presenterar en ny strategi för intralocalizationen bland ett team av robotar som arbetar i begränsad 3D utrymme av urbana miljöer. Som basformation, ett team av tre markrobotar och en väggklättrande robot är utplacerade på marken och på en vägg respektive ett tak, respektive. De tre markrobotarna lokaliserar sig själva med hjälp av en befintlig panoramabaserad metod. Men ingen befintlig metod kan unikt bestämma positionen för klätterroboten baserat på positionerna för tre markrobotar i sin bild och i världen koordinatsystem; upp till fyra giltiga lösningar kan existera med hjälp av kända algoritmer, även om endast en är äkta. Genom att noggrant undersöka dessa metoder föreslås två nya algoritmer för unik lokalisering av klätterroboten. Den första algoritmen använder sig av den raka linjen begränsning av robot rörelse och kan unikt bestämma posen av klätterrobot genom att flytta klätterroboten rakt för två små steg. Den andra algoritmen är baserad på principen om Bayesian filter och dra nytta av rörelsesensorn avläsningar för att förlora den raka linjen begränsningen. Algoritmen kunde kontinuerligt bestämma klätterrobotens pose efter att den ursprungliga posen erhållits. Omfattande simuleringar genomförs för att validera sundheten och robustheten hos våra algoritmer. Preliminära experiment utförs också för att undersöka genomförbarheten vid tillämpning av dessa algoritmer i verkliga robotapplikationer.
I stället för en UAV föreslogs också ett system bestående av en väggklättrande robot och UGV:er.
Self-localization of a heterogeneous multi-robot team in constrained 3D space
{'venue': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'journal': '2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems', 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}