Abstract-I detta arbete föreslår vi en ny metod för online motion planering i aktivitetsutrymmet för hydrauliska styrda mjuka robotar. Vår lösning bygger på en interaktiv lösning av ett omvänt kinematisk problem, som tar hänsyn till egenskaperna (massa, styvhet) hos det deformerbara material som används för att bygga roboten. En noggrann modellering av det mekaniska beteendet hos hydrauliska komponenter baseras på en ny GPU parallell metod för realtidsberäkning av vätskeviktsfördelning. Metodens effektivitet ökas ytterligare genom en ny parallell hävstångsmekanism för GPU. Vår kompletta lösning har integrerats inom ramen för SOFA med öppen källkod. I våra resultat validerar vi vår simulering med en tillverkad silikoncylinder och vi demonstrerar användningen av vårt tillvägagångssätt för direkt styrning av hydrauliska mjuka robotar.
GPU-baserad dynamisk beräkning av hydrauliska komponenter användes också för att simulera mjuk robotik REF.
Real-time simulation of hydraulic components for interactive control of soft robots
{'venue': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}