Lokalisering är processen för att bestämma robotens läge i sin omgivning. Mer exakt är det ett förfarande som tar som ingång en geometrisk karta, en aktuell uppskattning av robotens pose, och sensoravläsningar, och producerar som utgång en förbättrad uppskattning av robotens nuvarande pose (position och orientering). Vi beskriver en kombinatoriskt exakt algoritm som utför mobil robotlokalisering med hjälp av en geometrisk modell av världen och en point-and-shoot spänner enhet. Vi beskriver också en rasteriserad version av denna algoritm som vi har implementerat på en riktig mobil robot utrustad med en laserrangefinder som vi har designat. Båda versionerna av algoritmen möjliggör osäkerhet i de data som returneras av intervallsensorn. Vi presenterar också experimentella resultat för den rasteriserade algoritmen, som erhållits med hjälp av våra mobila robotar på Cornell.
Brown och Donald REF beskriver algoritmer för robotlokalisering som möjliggör osäkerhet i data som returneras av intervallsensorn.
Mobile Robot Self-Localization without Explicit Landmarks
{'venue': 'Algorithmica', 'journal': 'Algorithmica', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}