Abstract-Vi presenterar en metod för datorkontroller för stabila plan-biped gånggångar som följer en viss stil. Den önskade stilen anges med en kinematisk målbana som kan eller kanske inte är fysiskt realizable. En närmaste granne controller representation används och dess fria parametrar optimeras med hjälp av en lokal parameter sökteknik. Optimeringsfunktionen är konstruerad genom att integrera ett massavståndsmått över fasta tidsintervall, vilket används för att mäta avvikelsen för en simulerad rörelse från en önskad målrörelse. Vi demonstrerar simulerade tvåstegspromenader med användardefinierade stilar, promenader för tvåfotade i olika dimensioner, promenader över terrängen i kända sluttningar och promenader som är robusta med avseende på oobserverade terrängvariationer och modelleringsfel.
REF synthesized planar bipedal walking controllers som efterliknar stilen av en kinematisk målbana.
Synthesis of Controllers for Stylized Planar Bipedal Walking
{'venue': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': 'Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Mathematics', 'Computer Science']}