Abstract-Stereo vision är användbar för en mängd olika robotiska uppgifter, såsom navigering och hinderundvikande. Återvinning av giltiga avståndsdata från stereon beror dock på noggrann kalibrering av stereoriggens extrinsiska parametrar, dvs. 6-DOF-transformeringen mellan vänster och höger kamera. Stereo selfkalibrering är möjlig, men, utan ytterligare information, den absoluta skalan av stereo baslinje kan inte fastställas. I detta papper, vi formulera stereo extrinsic parameter kalibrering som en sats maximal sannolikhet uppskattning problem, och använda GPS-mätningar för att fastställa skalan av både scenen och stereo baslinje. Vårt tillvägagångssätt liknar fotogrammetrisk buntjustering, och nära relaterat till många struktur från rörelsealgoritmer. Vi presenterar resultat från simuleringsförsök med hjälp av en rad GPS-noggrannhetsnivåer; dessa noggrannheter kan uppnås genom olika grader av kommersiellt tillgängliga mottagare. Därefter validerar vi algoritmen med hjälp av stereo- och GPS-data från ett fordon i rörelse. Våra resultat visar att strategin är lovande.
Ref ) fokuserade på att bestämma den absoluta skalan för både scen och baslinje i en stereorigg med hjälp av GPS-mätningar.
Simultaneous mapping and stereo extrinsic parameter calibration using GPS measurements
{'venue': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'journal': '2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}