Abstract-Vi presenterar en vägplanering algoritm för den klassiska flyttarens problem i tre dimensioner med hjälp av en potentiell fält representation av hinder. En potentiell funktion som liknar den elektrostatiska potentialen tilldelas varje hinder, och det fria utrymmets topologiska struktur härleds i form av minimala potentiella dalar. Planläggningen sker på två nivåer. Först väljer en global planerare en robots väg från minimala potentiella dalar och dess orienteringar längs stigen som minimerar en heuristisk uppskattning av vägens längd och risken för kollision. Därefter ändrar en lokal planerare vägen och orienteringarna för att härleda den slutliga kollisionsfria vägen och orienteringarna. Om den lokala planeraren misslyckas väljs en ny väg och orienteringar ut av den globala planeraren och granskas därefter av den lokala planeraren. Denna process fortsätter tills en lösning hittas eller det inte finns några vägar kvar att undersöka. Vår algoritm löser en mycket bredare klass av problem än andra heuristiska algoritmer och kör samtidigt mycket snabbare än exakta algoritmer (vanligtvis 5 till 30 minuter på en Sun 3/260). Algoritmen misslyckas med en liten uppsättning av mycket svåra problem med trånga fria utrymmen. Prestandan hos vår algoritm visas på en mängd olika exempel.
De använder det potentiella fältet för att få en global representation av rymden REF.
A potential field approach to path planning
{'venue': 'T-RA', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science', 'Mathematics']}