Abstract-Vi presenterar en high level landmärkesbaserad visuell navigeringsmetod för en monocular mobil robot. Vi använder heterogena funktioner, såsom punkter, linjesegment, linjer, plan och försvinnande punkter, och deras inre geometriska begränsningar som integrerade högnivå landmärken. Detta hanteras genom en multilagerfunktionsgraf (MFG). Vår metod utökar lokala buntjustering (LBA)-baserade ramar genom att explicit utnyttja olika funktioner och deras geometriska relationer på ett oövervakat sätt. Algoritmen tar en videoström som ingång, initierar och stegvis uppdaterar MFG baserat på extraherade nyckelramar; det förfinar också lokalisering och MFG landmärken genom LBA. Fysiska experiment visar att vår metod kan minska det absoluta kursfelet hos en traditionell landmärkesbaserad LBA-metod med upp till 63,9%.
Lu m.fl. REF införlivade en kombination av punkter, linjer, flygplan och försvinnande punkter i kombinationsjustering.
High level landmark-based visual navigation using unsupervised geometric constraints in local bundle adjustment
{'venue': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'journal': '2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)', 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}