I denna artikel presenteras en jämförande analys av ROS-baserad monokulär visuell odometri, lidar odometri och marksanning relaterad väguppskattning för en kryprobot i inomhusmiljö. Vi testade dessa metoder med kryproboten "Engineer", som var teledriven i en liten inomhusarbetsplats med kontorsmiljö. Eftersom robotens inbyggda dator inte kan fungera samtidigt med ROS paket av lidar odometri och visuell SLAM, använde vi online beräkning av lidar odometri, medan videodata från ombord kamera behandlades offline av ORB-SLAM och LSD-SLAM algoritmer. Så långt som crawler robot rörelse åtföljs av betydande vibrationer, vi stod inför vissa problem med dessa visuella SLAM, vilket resulterade i minskande noggrannhet robot bana utvärdering eller till och med misslyckas i visuell odometri, trots att använda ett videostabiliseringsfilter. Den jämförande analysen visade att lidar odometri är nära marken sanningen, medan visuell odometri kan visa betydande bana avvikelser.
M. Sokolov m.fl. har presenterat ROS-baserad visuell och LiDAR Odometri analys för crawler-typ robot i inomhus liten skala med minimala svarvningar REF.
Analysis of ROS-based Visual and Lidar Odometry for a Teleoperated Crawler-type Robot in Indoor Environment
{'venue': 'ICINCO', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Engineering', 'Computer Science']}