Abstract -This paper presents a new method that makes to estimate, in the viewer coordinate system, the spatial attityde of an articulated object from a one perspective image. Dess princip bygger på tolkningen av vissa bildlinjer som perspektivprojektion av linjära åsar av objektmodellen, och på en iterativ sökning av modellen attityd överensstämmer med dessa projektioner. Den framlagda metoden lokaliserar inte separat de olika delarna av objektet genom att för var och en av dem använda en teknik som ägnas åt lokalisering av stelt objekt, men beräknar en global attityd som respekterar de mekaniska artikulationerna av objeten. Faktum är att de geometriska omvandlingar som tillämpas på modellen för att få in den i rätt attityd uppnås i två steg. Den första ägnas åt uppskattningen av de attitydparametrar som motsvarar en rotation och innebär en iterativ process. Det andra steget tillåter genom upplösningen av ett linjärt system att uppskatta översättningsparametrarna. De presenterade experimenten motsvarar lokaliseringen av robotvapen från syntetiska och verkliga bilder. Det tidigare fallet gör det möjligt att uppskatta metodens noggrannhet eftersom det slutliga resultatet av poseuppskattningen kan jämföras med de attitydparametrar som används för att skapa den syntetiska bilden. Det senare fallet presenterar ett experiment som gjorts i en industriell miljö och innebär uppskattning av tolv paramater eftersom den observerade robotarmen äger sex inre grader av frihet. Den presenterade metoden kan vara användbar i viss drift som drivs av fjärrkontroll.
Dhome och al. REF presenterar en metod för att uppskatta den rumsliga attityden hos artikulerat objekt från ett enda perspektiv.
Determination of the Pose of an Articulated Object From a Single Perspective View
{'venue': 'In British Machine Vision Conference', 'journal': None, 'mag_field_of_study': ['Computer Science']}