Calla/omnitone/utils.js
/**
 * A 4x4 matrix inversion utility. This does not handle the case when the
 * arguments are not proper 4x4 matrices.
 * @param out   The inverted result.
 * @param a     The source matrix.
 */
A 4x4 matrix inversion utility. This does not handle the case when the
arguments are not proper 4x4 matrices.
@param out   The inverted result.
@param a     The source matrix.
A 4x4 matrix inversion utility . This does not handle the case when the arguments are not proper 4x4 matrices . @param out The inverted result . @param a The source matrix .
function invertMatrix4(out, a) {
    a00 = a[0];
    a01 = a[1];
    a02 = a[2];
    a03 = a[3];
    a10 = a[4];
    a11 = a[5];
    a12 = a[6];
    a13 = a[7];
    a20 = a[8];
    a21 = a[9];
    a22 = a[10];
    a23 = a[11];
    a30 = a[12];
    a31 = a[13];
    a32 = a[14];
    a33 = a[15];
    b00 = a00 * a11 - a01 * a10;
    b01 = a00 * a12 - a02 * a10;
    b02 = a00 * a13 - a03 * a10;
    b03 = a01 * a12 - a02 * a11;
    b04 = a01 * a13 - a03 * a11;
    b05 = a02 * a13 - a03 * a12;
    b06 = a20 * a31 - a21 * a30;
    b07 = a20 * a32 - a22 * a30;
    b08 = a20 * a33 - a23 * a30;
    b09 = a21 * a32 - a22 * a31;
    b10 = a21 * a33 - a23 * a31;
    b11 = a22 * a33 - a23 * a32;
    det = b00 * b11 - b01 * b10 + b02 * b09 + b03 * b08 - b04 * b07 + b05 * b06;
    if (!det) {
        return null;
    }
    det = 1.0 / det;
    out[0] = (a11 * b11 - a12 * b10 + a13 * b09) * det;
    out[1] = (a02 * b10 - a01 * b11 - a03 * b09) * det;
    out[2] = (a31 * b05 - a32 * b04 + a33 * b03) * det;
    out[3] = (a22 * b04 - a21 * b05 - a23 * b03) * det;
    out[4] = (a12 * b08 - a10 * b11 - a13 * b07) * det;
    out[5] = (a00 * b11 - a02 * b08 + a03 * b07) * det;
    out[6] = (a32 * b02 - a30 * b05 - a33 * b01) * det;
    out[7] = (a20 * b05 - a22 * b02 + a23 * b01) * det;
    out[8] = (a10 * b10 - a11 * b08 + a13 * b06) * det;
    out[9] = (a01 * b08 - a00 * b10 - a03 * b06) * det;
    out[10] = (a30 * b04 - a31 * b02 + a33 * b00) * det;
    out[11] = (a21 * b02 - a20 * b04 - a23 * b00) * det;
    out[12] = (a11 * b07 - a10 * b09 - a12 * b06) * det;
    out[13] = (a00 * b09 - a01 * b07 + a02 * b06) * det;
    out[14] = (a31 * b01 - a30 * b03 - a32 * b00) * det;
    out[15] = (a20 * b03 - a21 * b01 + a22 * b00) * det;
    return out;
}
function invertMatrix4 ( out , a ) { a00 = a [ 0 ] ; a01 = a [ 1 ] ; a02 = a [ 2 ] ; a03 = a [ 3 ] ; a10 = a [ 4 ] ; a11 = a [ 5 ] ; a12 = a [ 6 ] ; a13 = a [ 7 ] ; a20 = a [ 8 ] ; a21 = a [ 9 ] ; a22 = a [ 10 ] ; a23 = a [ 11 ] ; a30 = a [ 12 ] ; a31 = a [ 13 ] ; a32 = a [ 14 ] ; a33 = a [ 15 ] ; b00 = a00 * a11 - a01 * a10 ; b01 = a00 * a12 - a02 * a10 ; b02 = a00 * a13 - a03 * a10 ; b03 = a01 * a12 - a02 * a11 ; b04 = a01 * a13 - a03 * a11 ; b05 = a02 * a13 - a03 * a12 ; b06 = a20 * a31 - a21 * a30 ; b07 = a20 * a32 - a22 * a30 ; b08 = a20 * a33 - a23 * a30 ; b09 = a21 * a32 - a22 * a31 ; b10 = a21 * a33 - a23 * a31 ; b11 = a22 * a33 - a23 * a32 ; det = b00 * b11 - b01 * b10 + b02 * b09 + b03 * b08 - b04 * b07 + b05 * b06 ; if ( ! det ) { return null ; } det = 1.0 / det ; out [ 0 ] = ( a11 * b11 - a12 * b10 + a13 * b09 ) * det ; out [ 1 ] = ( a02 * b10 - a01 * b11 - a03 * b09 ) * det ; out [ 2 ] = ( a31 * b05 - a32 * b04 + a33 * b03 ) * det ; out [ 3 ] = ( a22 * b04 - a21 * b05 - a23 * b03 ) * det ; out [ 4 ] = ( a12 * b08 - a10 * b11 - a13 * b07 ) * det ; out [ 5 ] = ( a00 * b11 - a02 * b08 + a03 * b07 ) * det ; out [ 6 ] = ( a32 * b02 - a30 * b05 - a33 * b01 ) * det ; out [ 7 ] = ( a20 * b05 - a22 * b02 + a23 * b01 ) * det ; out [ 8 ] = ( a10 * b10 - a11 * b08 + a13 * b06 ) * det ; out [ 9 ] = ( a01 * b08 - a00 * b10 - a03 * b06 ) * det ; out [ 10 ] = ( a30 * b04 - a31 * b02 + a33 * b00 ) * det ; out [ 11 ] = ( a21 * b02 - a20 * b04 - a23 * b00 ) * det ; out [ 12 ] = ( a11 * b07 - a10 * b09 - a12 * b06 ) * det ; out [ 13 ] = ( a00 * b09 - a01 * b07 + a02 * b06 ) * det ; out [ 14 ] = ( a31 * b01 - a30 * b03 - a32 * b00 ) * det ; out [ 15 ] = ( a20 * b03 - a21 * b01 + a22 * b00 ) * det ; return out ; }
A 4x4 matrix inversion utility.
A 4x4 matrix inversion utility .