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A las órdenes de D. Juan de Austria asistió el 7 de octubre de 1571 á la gloriosa batalla naval de Lepanto, donde recibió la herida de arcabuz, que le hizo perder el uso de la mano izquierda y que ha agregado á su ilustre nombre de literato el título no menos ilustre de "Manco de Lepanto," con que se le conoce en la historia. En 1575 regresó á Italia, y de allí pasaba con su hermano Rodrigo á España, pero la galera en que iba embarcado fué apresada por el pirata Dali-Mami, y Cervantes hubo de sufrir el cautiverio que describe tan elocuentemente en su inmortal Quijote. Su prisión en Argel duró cinco años, y regresó á España en 1580, donde no encontro sino la indigencia. Viéndose obligado á tomar de nuevo su plaza de soldado, hizo la campaña de Portugal, y durante su permanencia en Lisboa tuvo una hija natural, D. Isabel de Cervantes, a quien mantuvo siempre á su lado. Vuelto á la vida civil reapareció su afición á las letras y se dedicó a escribir : Galatea fue su primera obra. El 14 de diciembre de 1584 se casó con D. Catalina de Palacios Salazar y Vozmediano, de noble familia, pero tan pobre como su marido.