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Hallándose en Bogotá cuando ocurrió aquí el movimiento revolucionario de 1810, regresó á fines de este año á Cartagena, de cuya Provincia fué Procurador general. Allí recibió el encargo del Gobierno para redactar, en unión de Rodríguez Torices, el periódico llamado El' Argos, que reapareció más tarde bajo la dirección de MADRID en Tunja y Santafé y después en La Habana. La Junta Suprema de Cartagena, de que era miembro, le escogió para que evitase el alzamiento del Batallón Fijo que iba á apoyar una contrarrevolución en sentido realista, y MADRID prestó entonces un importante servicio á la causa republicana, logrando que su tío, el General Narváez, sometiera la citada fuerza al rigor de la disciplina. (Febrero 4 de 1811) Tomó parte activa en la proclamación de independencia absoluta de España, hecha en la " Ciudad Heroica " y fué uno de los signatarios del acta de 11 de noviembre de 1811. Habiendo sido elegido Diputado á la Convención general de la Provincia de Cartagena (1811), conservaba su asiento en dicho Cuerpo cuando éste le nombró para que representase á la Provincia en el Congreso de la Unión.