්ශනය ක්‍රි.පූ. 2වන සියවසේ දී පතංජලී සෘෂිවරයා විසින් ග්‍රන්ථාරූඪ කරන ලදී. යෝග දර්ශනයේ පියා ලෙස සැලකෙන්නේ පතංජලී සෘෂිවරයාය.පතංජලී යෝග සූත්‍රවලට අමතරව සමකාලීනව ලියැවුණු හතයෝග ප්‍රදීපිකා, ශිව සංහිතා සහ භගවත්ගීතාව යෝග ගැන සඳහන් වේද ග්‍රන්ථ වේ.ක්‍රි.පූ. 1700ට පෙර පැවැති ඉන්දු නිම්න ශිෂ්ටාචාරයේ ද යෝග ආසන ක්‍රමයක් පැවැති බවට සාක්ෂි සොයාගෙන තිබේ. පුද්ගලයින් යෝග ආසනවල සිටින රූප 11 ක් එම පුරාවිද්‍යා කැණීම්භූමිවලදී හමුවී තිබේ. පුරාවිද්‍යාඥ ග්‍රෙගරි පොසෙල් පවසන පරිදි එම රූප අඹා ඇති ආකාරය අනුව ඔවුන් යෝගාසනවලට සමාන ආකාරකින් සිටින බවට හඳුනාගත හැකිව තිබේ. ක්‍රි.පූ. 600 උපනිෂද් ග්‍රන්ථවල සහ ක්‍රි.පූ. 500 භගවත් ගීතාවේ ද යෝග දර්ශනය පිළිබඳ සඳහන් ව තිබේ.යෝග පිළිබඳ සෘෂිවරුන් ඉදිරිපත් කරන දර්ශන සියල්ලේ සංක්ෂිප්තයක් ලෙස යෝග දර්ශනය මිනිසාගේ එදිනෙදා ජීවිතය යහපත් කරගැනීම සඳහා විවිධ ගුරුවරුන් විසින් භාවිතාවට ගනු ලබමින් තිබේ. යෝග ´´යුග්`` සංස්කෘත වචනයෙන් සෑදී ඇති අතර එහි තේරුම ´´සම්බන්ධ කිරීම`` යන්නයි. මිනිසාගේ ජීව ශක්තිය ´´විශ්ව ශක්තිය``ට සමකරන්නාවූ මාර්ගය ය යෝග වේ. මූලික ග්‍රන්ථවල ශක්තිය, ධාරණය, සමාධි සහ ප්‍රා