ගේ අනුකලvteජාත්‍යන්තර අභ්‍යවකාශ නැවතුම් පොළෙහි වූ කැනටම් 2 (canatarm2) රොබෝ සංචාලකය ක්‍රියා කරනු ලබන්නේ එහි සන්ධි වල කෝණ පාලනය කිරීමෙනි. බාහුව කෙළවරේදී ගඟනගාමීන්ගේ අවසන් පිහිටීම ගණනය කිරීමේදී මෙම කෝණවල ත්‍රිකෝණමිතික ශ්‍රිතයන් නැවත නැවත භාවිතා කිරීම අවශ්‍යවේ.Q කෝණය සඳහා වූ සියලු ත්‍රිකෝණ මිතික ශ්‍රිත O හිදී කේන්ද්‍රගත වූ ඒකක වෘත්තයක් මගින් ජ්‍යාමිතිකව ගොඩනැගිය හැක.ත්‍රිකෝණමිතිය යනු (ග්‍රීක භාෂාවෙන් trigonon “ත්‍රිකෝණය” + metron “මිණුම”) ත්‍රිකෝණ විශේෂයෙන් එක් කෝණයක් 90∘{\displaystyle 90^{\circ }} (සෘජුකෝණී ත්‍රිකෝණ) වූ තල ත්‍රිකෝණයන් සමග සම්බන්ධ වූ ගණිතයෙහි කොටසකි. ත්‍රිකෝණමිතිය කටයුතු කරන්නේ ත්‍රිකෝණයක පාද සහ කෝණ අතර සම්බන්ධතාවයන් හා මෙම සම්බන්ධතා විස්තර කරන ත්‍රිකෝණමිතික ශ්‍රිත සමගයි. ත්‍රිකෝණමිතියට ශුද්ධ ගණිතය සහ ව්‍යවහාරික ගණිතය යන කොටස් දෙකේම යෙදීම් ඇත. ඒ එය විද්‍යාවේ හා තාක්ෂණයේ අත්‍යවශ්‍ය අංගයක්වන බැවිනි. එය සාමාන්‍යයෙන් ද්විතීයික පාසලේ දී වෙනම පාඨමාලාවක් ලෙස හෝ පෙර කලනය පාඨමාලා කොටසක් ලෙස හෝ උගන්වනු ලැබේ. සාමාන්‍යය භාවිතයේදී ත්‍රිකෝණමිතිය “ ට්‍රිග් ” (trig) ලෙ