Хоёр хөлөөрөө явдаг төрлүүд нь 4.2-3.9 сая жилийн өмнөх Аустралопитекусын чулуужсан үлдэгдлээс олдсон ба харин Сахелантропус нь хамгийн эртдээ долоон сая жилийн өмнөөс хоёр хөл дээрээ алхаж байсан байж магадгүй байна.
Bipedal specializations are found in Australopithecus fossils from 4.2-3.9 million years ago, although Sahelanthropus may have walked on two legs as early as seven million years ago.