Ai đã viết Nguyên lý Địa chất?
Vào tháng 12 năm 1831, ông tham gia đoàn thám hiểm Beagle với tư cách là một nhà tự nhiên học và nhà địa chất quý tộc. Ông đọc Nguyên tắc Địa chất của Charles Lyell và từ điểm dừng chân đầu tiên trên bờ, tại St. Jago, đã tìm thấy chủ nghĩa đồng nhất của Lyell là chìa khoá cho lịch sử địa chất của cảnh quan. Darwin đã phát hiện ra hoá thạch giống như những con armadillos khổng lồ, và lưu ý sự phân bố địa lý của các loài hiện đại với hy vọng tìm thấy "trung tâm sáng tạo" của chúng. Ba nhà truyền giáo Fuegian đoàn thám hiểm trở về Tierra del Fuego rất thân thiện và văn minh, nhưng đối với Darwin, họ hàng của họ trên đảo dường như là "những kẻ man rợ đáng thương, xuống cấp", và ông không còn nhìn thấy khoảng cách không thể thu hẹp giữa con người và động vật. Khi Beagle đến gần Anh vào năm 1836, ông lưu ý rằng các loài có thể không được cố định.
Charles Lyell