Lempken wurde von der zweiten bis zur fünften Legislaturperiode als Direktkandidat in den Wahlkreisen 40 (Moers-Süd) bzw. 41 (Moers-Ost) in den nordrhein-westfälischen Landtag gewählt und war vom 5. Juli 1950 bis 23. Juli 1966 Abgeordneter.