<s> """<STR_LIT>""" <EOL> import numpy as np <EOL> """<STR_LIT>""" <EOL> T_h_k = np . array ( [ [ - <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> ] , <EOL> [ - <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT> ] , <EOL> [ <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT> ] , <EOL> [ <NUM_LIT:0.> , <NUM_LIT:0.> , <NUM_LIT:0.> , <NUM_LIT:1.> ] ] ) <EOL> f = <NUM_LIT> <EOL> def get_kinect_transform ( robot ) : <EOL> T_w_h = robot . GetLink ( "<STR_LIT>" ) . GetTransform ( ) <EOL> T_w_k = T_w_h . dot ( T_h_k ) <EOL> return T_w_k </s>
