<s> from director . tasks import robottasks as rt <EOL> side = '<STR_LIT>' <EOL> mirror = <NUM_LIT:1> if side == '<STR_LIT>' else - <NUM_LIT:1> <EOL> drillTaskRight = [ <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . SnapshotMultisensePointcloud , { } ] , <EOL> [ rt . UserAnnotatePointCloud , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : <NUM_LIT:3> } ] , <EOL> [ rt . FitWallFrameFromAnnotation , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . ComputeRobotFootFrame , { } ] , <EOL> [ rt . ProjectAffordanceToGround , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ - <NUM_LIT> , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT:0.0> ] } ] , <EOL> [ rt . RequestFootstepPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . RequestWalkingPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitFootstepPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForWalkExecution , { } ] <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ <NUM_LIT:0.0> , <NUM_LIT:0.0> , <NUM_LIT:0.0> ] , '<STR_LIT>' : [ <NUM_LIT:0> , <NUM_LIT:0> , <NUM_LIT> ] } ] , <EOL> [ rt . PlanGazeTrajectory , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> ] ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . SnapshotMultisensePointcloud , { } ] , <EOL> [ rt . UserAnnotatePointCloud , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : <NUM_LIT:1> } ] , <EOL> [ rt . FindRotaryDrillByAnnotation , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . ComputeRobotFootFrame , { } ] , <EOL> [ rt . ProjectAffordanceToGround , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ - <NUM_LIT> , <NUM_LIT> * mirror , <NUM_LIT:0.0> ] } ] , <EOL> [ rt . RequestFootstepPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . RequestWalkingPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitFootstepPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForWalkExecution , { } ] <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . SnapshotMultisensePointcloud , { } ] , <EOL> [ rt . UserAnnotatePointCloud , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : <NUM_LIT:1> } ] , <EOL> [ rt . FindRotaryDrillByAnnotation , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ - <NUM_LIT> , <NUM_LIT:0.0> , <NUM_LIT> ] , '<STR_LIT>' : [ <NUM_LIT:0> , - <NUM_LIT> * mirror , - <NUM_LIT> ] } ] , <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ <NUM_LIT:0.0> , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT:0.0> ] } ] , <EOL> [ rt . TransformFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : [ <NUM_LIT:0.1> * mirror , - <NUM_LIT> , <NUM_LIT:0.0> ] } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . PlanPostureGoal , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitManipulationPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForManipulationPlanExecution , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . PlanReachToFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitManipulationPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForManipulationPlanExecution , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . PlanReachToFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitManipulationPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForManipulationPlanExecution , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CloseHand , { '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . DelayTask , { '<STR_LIT>' : <NUM_LIT> } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . PlanReachToFrame , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitManipulationPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForManipulationPlanExecution , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> [ '<STR_LIT>' , [ <EOL> [ rt . PlanPostureGoal , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' : side } ] , <EOL> [ rt . UserPromptTask , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . CommitManipulationPlan , { '<STR_LIT>' : '<STR_LIT>' } ] , <EOL> [ rt . WaitForManipulationPlanExecution , { } ] , <EOL> ] ] , <EOL> ] ] , <EOL> ] ] , <EOL> ] </s>
