<s> from numpy import sin , cos , linspace , zeros <EOL> import matplotlib . pyplot as plt <EOL> from scipy . integrate import odeint <EOL> def rhs ( y , t , l , m , g ) : <EOL> """<STR_LIT>""" <EOL> q1 = y [ <NUM_LIT:0> ] <EOL> q2 = y [ <NUM_LIT:1> ] <EOL> u1 = y [ <NUM_LIT:2> ] <EOL> u2 = y [ <NUM_LIT:3> ] <EOL> dydt = zeros ( ( len ( y ) ) ) <EOL> dydt [ <NUM_LIT:0> ] = u1 <EOL> dydt [ <NUM_LIT:1> ] = u2 <EOL> dydt [ <NUM_LIT:2> ] = ( - g * sin ( q1 ) * sin ( q2 ) ** <NUM_LIT:2> + <NUM_LIT:2> * g * sin ( q1 ) - <EOL> g * sin ( q2 ) * cos ( q1 ) * cos ( q2 ) + <NUM_LIT:2> * l * u1 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q1 ) * cos ( q1 ) * cos ( q2 ) ** <NUM_LIT:2> - <EOL> l * u1 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q1 ) * cos ( q1 ) - <NUM_LIT:2> * l * u1 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q2 ) * cos ( q1 ) ** <NUM_LIT:2> * cos ( q2 ) + <EOL> l * u1 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q2 ) * cos ( q2 ) + l * u2 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q1 ) * cos ( q2 ) - <EOL> l * u2 ** <NUM_LIT:2> * sin ( q2 ) * cos ( q1 ) ) / ( l * ( sin ( q1 ) ** <NUM_LIT:2> * sin ( q2 ) ** <NUM_LIT:2> + <EOL> <NUM_LIT:2> * sin ( q1 ) * sin ( q2 ) * cos ( q1 ) * cos ( q2 ) + cos ( q1 ) ** <NUM_LIT:2> * cos ( q2 ) ** <NUM_LIT:2> - <NUM_LIT:2> ) ) <EOL> dydt [ <NUM_LIT:3> ] = ( - sin ( q1 ) * sin ( q2 ) / <NUM_LIT:2> - cos ( q1 ) * cos ( q2 ) / <NUM_LIT:2> ) * ( <NUM_LIT:2> * g * l * m * sin ( q1 ) - <EOL> l ** <NUM_LIT:2> * m * ( - sin ( q1 ) * cos ( q2 ) + <EOL> sin ( q2 ) * cos ( q1 ) ) * u2 ** <NUM_LIT:2> ) / ( l ** <NUM_LIT:2> * m * ( sin ( q1 ) * sin ( q2 ) / <NUM_LIT:2> + <EOL> cos ( q1 ) * cos ( q2 ) / <NUM_LIT:2> ) * ( sin ( q1 ) * sin ( q2 ) + cos ( q1 ) * cos ( q2 ) ) - <EOL> l ** <NUM_LIT:2> * m ) + ( g * l * m * sin ( q2 ) - l ** <NUM_LIT:2> * m * ( sin ( q1 ) * cos ( q2 ) - <EOL> sin ( q2 ) * cos ( q1 ) ) * u1 ** <NUM_LIT:2> ) / ( l ** <NUM_LIT:2> * m * ( sin ( q1 ) * sin ( q2 ) / <NUM_LIT:2> + <EOL> cos ( q1 ) * cos ( q2 ) / <NUM_LIT:2> ) * ( sin ( q1 ) * sin ( q2 ) + cos ( q1 ) * cos ( q2 ) ) <EOL> - l ** <NUM_LIT:2> * m ) <EOL> return dydt <EOL> parameters = ( <NUM_LIT:1> , <NUM_LIT:1> , <NUM_LIT> ) <EOL> y0 = [ <NUM_LIT> , <NUM_LIT> , <NUM_LIT:0> , <NUM_LIT:0> ] <EOL> t = linspace ( <NUM_LIT:0> , <NUM_LIT:5> ) <EOL> y = odeint ( rhs , y0 , t , parameters ) <EOL> fig = plt . figure ( ) <EOL> ax = fig . add_subplot ( <NUM_LIT:1> , <NUM_LIT:1> , <NUM_LIT:1> ) <EOL> ax . plot ( t , y ) <EOL> ax . set_title ( '<STR_LIT>' ) <EOL> ax . set_xlabel ( '<STR_LIT>' ) <EOL> ax . set_ylabel ( '<STR_LIT>' ) <EOL> ax . legend ( [ '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' , '<STR_LIT>' ] ) <EOL> plt . show ( ) </s>
